特許 7115373 特定事象発生検知装置、特定事象発生検知方法、および特定事象発生検知プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-01

(45)【発行日】2022-08-09

(54)【発明の名称】特定事象発生検知装置、特定事象発生検知方法、および特定事象発生検知プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/246 20170101AFI20220802BHJP

   G08B 13/196 20060101ALI20220802BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20220802BHJP

【ＦＩ】

G06T7/246

G08B13/196

G08B25/00 510M

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019047879

(22)【出願日】2019-03-15

(65)【公開番号】P2020149521

(43)【公開日】2020-09-17

【審査請求日】2021-03-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000970

【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】箭野 裕己

(72)【発明者】

【氏名】白井 将之

(72)【発明者】

【氏名】田中 信頼

(72)【発明者】

【氏名】張 海虹

【審査官】佐藤 実

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１８６７２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】國場幸祥 外３名，学習型ＡＩと位置推定による次世代型知的防犯カメラシステムの研究，電気学会研究会資料 次世代産業システム研究会 ＩＩＳ－１５－０６４～０８５，一般社団法人電気学会，2015年09月17日，pp. 85-90

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／２４６

Ｇ０８Ｂ １３／１９６

Ｇ０８Ｂ ２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象エリアを撮像した動画像が入力される動画像入力部と、
前記動画像入力部に入力された動画像を処理し、前記対象エリア内におけるオブジェクトの移動を追跡する追跡部と、
前記追跡部における前記オブジェクトの追跡結果に基づき、設定距離よりも接近した２つの前記オブジェクトの組み合わせにおいて、これらの前記オブジェクトについて検出した、接近前後の動作の変化に基づきひったくりが発生したかどうかを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、接近後における２つの前記オブジェクトの移動方向が同じである場合、接近後に後続側になった前記オブジェクトについて、接近後の第１期間における速度の最大値から、接近前の第２期間の速度の平均値を差し引いた値を移動速度の変化量として算出し、この移動速度の変化量の大きさに基づきひったくりが発生したかどうかを判定する、特定事象発生検知装置。

【請求項2】

前記判定部は、接近後に後続側になった前記オブジェクトについて算出した前記移動速度の変化量が設定量を超えていればひったくりが発生したと判定する、請求項１に記載の特定事象発生検知装置。

【請求項3】

前記判定部は、接近前後における、前記オブジェクトの体勢の変化に基づきひったくりが発生したかどうかを判定する、請求項１、または２に記載の特定事象発生検知装置。

【請求項4】

前記判定部は、接近後における２つの前記オブジェクトの移動方向が同じでなければ、ひったくりが発生していないと判定する、請求項１～３のいずれかに記載の特定事象発生検知装置。

【請求項5】

前記判定部における判定結果に応じて、ひったくりの発生を出力する出力部を備えた、請求項１～４のいずれかに記載の特定事象発生検知装置。

【請求項6】

動画像入力部に入力された、対象エリアを撮像した動画像を処理し、前記対象エリア内におけるオブジェクトの移動を追跡する追跡ステップと、
前記追跡ステップでの前記オブジェクトの追跡結果に基づき、設定距離よりも接近した２つの前記オブジェクトの組み合わせにおいて、これらの前記オブジェクトについて検出した、接近前後の動作の変化に基づきひったくりが発生したかどうかを判定する判定ステップと、をコンピュータが実行し、
前記判定ステップは、接近後における２つの前記オブジェクトの移動方向が同じである場合、接近後に後続側になった前記オブジェクトについて、接近後の第１期間における速度の最大値から、接近前の第２期間の速度の平均値を差し引いた値を移動速度の変化量として算出し、この移動速度の変化量の大きさに基づきひったくりが発生したかどうかを判定するステップである、
特定事象発生検知方法。

【請求項7】

動画像入力部に入力された、対象エリアを撮像した動画像を処理し、前記対象エリア内におけるオブジェクトの移動を追跡する追跡ステップと、
前記追跡ステップでの前記オブジェクトの追跡結果に基づき、設定距離よりも接近した２つの前記オブジェクトの組み合わせにおいて、これらの前記オブジェクトについて検出した、接近前後の動作の変化に基づきひったくりが発生したかどうかを判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記判定ステップは、接近後における２つの前記オブジェクトの移動方向が同じである場合、接近後に後続側になった前記オブジェクトについて、接近後の第１期間における速度の最大値から、接近前の第２期間の速度の平均値を差し引いた値を移動速度の変化量として算出し、この移動速度の変化量の大きさに基づきひったくりが発生したかどうかを判定するステップである、
特定事象発生検知プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、対象エリアを撮像した動画像を処理して、特定事象の発生を検知する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ひったくりの発生を抑制するための装置があった（特許文献１等参照）。この特許文献１に記載された装置は、ひったくりが発生する可能性が高いかどうかを判定し、ひったくりが発生する可能性が高いと判定したときに、報知を行う構成である。ひったくりが発生する可能性が高いかどうかの判定は、２つの物体（例えば、歩行者と二輪車）が接近する接近速度が所定速度よりも速いかどうかによって行っている。

【0003】

特許文献１に記載された装置は、ひったくりの可能性が高いと判定したときに、報知を行うことによって、ひったくりを抑制するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－１９９５２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１等に記載された装置は、ひったくりが発生したかどうかを検知するものではなかった。このため、特許文献１に記載された装置は、ひったくりが発生したときに、そのことを検知して出力することができない。

【0006】

この発明の目的は、ひったくり等の特定事象が発生したときに、その発生を検知することができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の特定事象発生検知装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。

【0008】

追跡部が、動画像入力部に入力された対象エリアの動画像を処理し、対象エリア内におけるオブジェクトの移動を追跡する。判定部が、追跡部におけるオブジェクトの追跡結果に基づき、設定距離よりも接近した２つのオブジェクトの組み合わせにおいて、これらのオブジェクトについて検出した、接近前後の動作の変化に基づき特定事象が発生したかどうかを判定する。

【0009】

この構成では、接近した２つのオブジェクトついて、検出された接近前後の動作の変化によって、特定事象が発生したかどうかを判定する。

【0010】

特定事象として、路上で発生する犯罪の１つであるひったくりを例にすると、多くの場合、ひったくりにあった被害者の動作が、以下に示す（１）～（４）のいずれかである。
（１）荷物を奪われるときに引っ張られて転倒する、
（２）荷物を奪われたことにショックを受けてしゃがみ込む
（３）奪われた荷物を持って逃げる加害者を追いかける、
（４）奪われた荷物を持って逃げる加害者を追いかけるときに転倒する、
また、路上で発生する犯罪の１つである路上強盗を例にすると、多くの場合、路上強盗にあった被害者の動作は、加害者の暴力行為等により倒れたり、しゃがみ込んだりする。路上強盗にあった被害者は、加害者を追いかけようとしない点で、ひったくりにあった被害者と相違する動作を行う。

【0011】

また、ひったくり、路上強盗のいずれも、加害者と被害者とが接近すること、および加害者が犯罪を行った場所（犯行現場）から離れる点で共通している。

【0012】

被害者の動作は、被害にあう前後、すなわち２つのオブジェクト（被害者と加害者）が接近する前後で変化する。したがって、２つのオブジェクトが接近する前後の動作の変化に基づき、ひったくり等の特定事象の発生を検知することができる。

【0013】

例えば、特定事象が発生したかどうかの判定を、接近前後における、オブジェクトの移動速度の変化量の大きさに基づいて行ってもよいし、接近前後における、オブジェクトの体勢の変化に基づいて行ってもよい。

【0014】

また、接近後における２つのオブジェクトが移動している場合、その移動方向が同じであるかどうかによって、特定事象が発生したかどうかを判定するのが好ましい。すなわち、２つのオブジェクトが異なる方向に移動していれば、被害者が加害者を追いかけていないので、特定事象が発生したと判定しない構成にするのが好ましい。これにより、特定事象の発生にかかる判定精度の低下を抑えられる。

【0015】

また、判定部における判定結果に応じて、特定事象の発生を出力する出力部を備えてもよい。このように構成すれば、発生した特定事象に対する対応が迅速に行える。

【発明の効果】

【0016】

この発明によれば、ひったくり等の特定事象が発生したときに、その発生を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】この例にかかる特定事象発生検知装置の主要部を示す図である。

【図2】対象エリアを撮像したフレーム画像を示す図である。

【図3】オブジェクトの追跡データを示す図である。

【図4】追跡処理を示すフローチャートである。

【図5】ひったくり発生検知処理を示すフローチャートである。

【図6】ｓ１１で設定する対象時間帯を説明する図である。

【図7】図７（Ａ）～（Ｇ）は、ひったくり時における被害者の動作を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、この発明の実施形態について説明する。

【0019】

＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる特定事象発生検知装置の主要部を示す図である。図２は、ビデオカメラによって撮像された対象エリアのフレーム画像の例を示す図である。図１に示すように、この例にかかる特定事象発生検知装置１には、ビデオカメラ５が接続されている。ビデオカメラ５は、対象エリアを撮像したビデオ画像（動画像）を特定事象発生検知装置１に入力する。ビデオカメラ５のフレームレートは、数十フレーム／ｓｅｃ（１０～３０フレーム／ｓｅｃ）である。特定事象発生検知装置１は、入力されたビデオ画像にかかるフレーム画像（図２参照）を処理し、対象エリアにおいて特定事象であるひったくりが発生したかどうかを検知する。特定事象発生検知装置１は、対象エリアにおいてひったくりが発生したことを検知すると、その旨を上位装置（不図示）に通知する。この上位装置は、例えば対象エリア内、または対象エリア周辺において、ひったくりの発生を報知する報知装置であってもよいし、犯罪の通報を受け付ける受付センタであってもよい。

【0020】

特定事象発生検知装置１は、対象エリアを撮像したビデオ画像を処理して、この対象エリア内を通行したオブジェクトの移動を追跡する。ここでは、オブジェクトとして、歩行者６、および二輪車７を例示している。二輪車７は、自転車、バイク等である。また、二輪車７の移動を追跡するとは、その二輪車７を運転している人物を追跡することを意味する。

【0021】

なお、対象エリア内で移動を追跡するオブジェクトには、歩行者６、二輪車７に限らず、自動車（四輪車）等の他の種類のオブジェクトが含まれていてもよい。

【0022】

特定事象発生検知装置１は、各オブジェクトを追跡することによって、設定距離（例えば、１ｍ）よりも接近した２つのオブジェクトについて、接近前後の動作の変化を検出する。ここで言う動作とは、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの移動方向、オブジェクトの体勢等である。特定事象発生検知装置１は、接近した２つのオブジェクトについて検出した、接近前後の動作の変化によって、ひったくりが発生したかどうかを判定する。

【0023】

＜２．構成例＞
この例にかかる特定事象発生検知装置１は、図１に示すように、制御ユニット１１と、動画像入力部１２と、動画記憶部１３と、出力部１４と、を備えている。

【0024】

制御ユニット１１は、特定事象発生検知装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、物体検出部２１、同定部２２、および判定部２３を有している。制御ユニット１１が有する物体検出部２１、同定部２２、および判定部２３については、後述する。

【0025】

動画像入力部１２には、ビデオカメラ５によって撮像された対象エリアのビデオ画像が入力される。

【0026】

動画記憶部１３は、ビデオカメラ５によって撮像された対象エリアのビデオ画像を記憶する。動画記憶部１３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカード等の記憶媒体によって構成される。

【0027】

出力部１４は、ひったくりが発生したと判定したときに、ひったくりの発生を上位装置に出力する。

【0028】

次に、制御ユニット１１が有する、物体検出部２１、同定部２２、および判定部２３について説明する。

【0029】

物体検出部２１は、動画像入力部１２に入力されたビデオ画像にかかるフレーム画像の中から、処理対象フレーム画像を選択し、選択した処理対象フレーム画像に撮像されているオブジェクト（歩行者６、二輪車７等）を検出する。物体検出部２１は、入力されたビデオ画像にかかるフレーム画像を１フレームずつ順番に処理対象フレーム画像として選択してもよいし、入力されたビデオ画像にかかるフレーム画像を数フレーム（２～５フレーム）間隔で順番に処理対象フレーム画像として選択してもよい。

【0030】

また、物体検出部２１は、背景差分等の公知の手法で、処理対象フレーム画像に撮像されているオブジェクトの検出を行えばよい。物体検出部２１は、検出したオブジェクトの姿勢（立位、転倒、しゃがみ込み等）についても検出する。

【0031】

さらに、物体検出部２１は、検出したオブジェクト毎に、そのオブジェクトの実空間上の位置を算出する。物体検出部２１は、フレーム画像上の位置を実空間上の位置に変換する変換パラメータを用いて、オブジェクトの実空間上の位置を算出する。物体検出部２１が算出するオブジェクトの実空間上の位置は、そのオブジェクトが路面に当接している位置である。例えば、オブジェクトが、歩行者６であれば足元位置であり、二輪車７であれば前輪が路面に当接している位置である。

【0032】

なお、物体検出部２１は、他のオブジェクト等によって路面の当接位置がフレーム画像上に撮像されていないオブジェクトについては、当該オブジェクトが路面に当接している位置を推測する。

【0033】

同定部２２は、時間的に連続する２つの処理対象フレーム画像において検出されたオブジェクトを対応づける同定処理を行う。この同定処理を行うことによって、物体検出部２１が検出したオブジェクト毎に、対象エリア内における移動を追跡した追跡データを生成する。

【0034】

図３は、同定部によって生成された、あるオブジェクトの追跡データを示す図である。追跡データは、図３に示すように、オブジェクトを識別するＩＤ、およびオブジェクトの種別、検知時刻毎における、オブジェクトの速度、オブジェクトの移動方向、オブジェクトの位置、およびオブジェクトの姿勢（この発明で言う、体勢に相当する。）を対応づけたデータである。図３に示す検知時刻は、処理対象フレーム画像が撮像された時刻である。速度は、時間的に連続する２つの処理対象フレーム画像間での、オブジェクトの速度である。移動方向は、時間的に連続する２つの処理対象フレーム画像間での、オブジェクトの移動方向であり、この例では基準方向に対して、移動方向がなす角度を用いている。位置は、実空間上の位置である。

【0035】

物体検出部２１、および同定部２２が、この発明で言う追跡部に相当する。

【0036】

判定部２３は、図３に示した追跡データを参照し、設定距離（この例では１ｍ）よりも接近した２つのオブジェクトを抽出し、これら２つのオブジェクトについて接近前後の動作の変化を検出する。具体的には、接近前後における、オブジェクトの速度の変化、およびオブジェクトの姿勢の変化等を検出する。

【0037】

また、判定部２３は、接近前後におけるオブジェクトの動作の変化に基づき、特定事象であるひったくりが発生したかどうかを判定する。多くの場合、ひったくりにあった被害者の動作は、以下に示す（１）～（４）のいずれかである。
（１）荷物を奪われるときに引っ張られて転倒する、
（２）荷物を奪われたことにショックを受けてしゃがみ込む
（３）奪われた荷物を持って逃げる加害者を追いかける、
（４）奪われた荷物を持って逃げる加害者を追いかけるときに転倒する、
この例では、判定部２３は、接近前後において、一方のオブジェクトの姿勢が立位から、転倒、またはしゃがみ込みに変化した場合、ひったくりが発生したと判定する。また、判定部２３は、接近前後における、一方のオブジェクトの速度の変化量が大きく、且つ２つのオブジェクトの移動方向が同じである場合、ひったくりが発生したと判定する。

【0038】

特定事象発生検知装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる特定事象発生検知プログラムを実行したときに、物体検出部２１、同定部２２、および判定部２３として動作する。また、メモリは、この発明にかかる特定事象発生検知プログラムを展開する領域や、この特定事象発生検知プログラムの実行時に生じたデータ（例えば、図３に示した追跡データ）等を一時記憶する領域を有している。また、メモリは、ビデオカメラ５が撮像したビデオ画像にかかるフレーム画像上の位置を実空間上の位置に変換する変換パラメータ等も記憶している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる特定事象発生検知方法を実行するコンピュータである。

【0039】

＜３．動作例＞
この例にかかる特定事象発生検知装置１は、ビデオカメラ５から動画像入力部１２に入力された対象エリアを撮像したビデオ画像を動画記憶部１３に記憶しながら、以下に示す追跡処理、およびひったくり発生検知処理を行う。

【0040】

図４は、追跡処理を示すフローチャートである。物体検出部２１が、動画像入力部１２に入力されたビデオ画像にかかるフレーム画像の中から、処理対象フレーム画像を選択する（ｓ１）。物体検出部２１は、選択した処理対象フレーム画像に撮像されているオブジェクト（歩行者６、二輪車７等）を検出する（ｓ２）。物体検出部２１は、ｓ２で検出したオブジェクト毎に、そのオブジェクトの外形形状を基に、オブジェクトの種類（歩行者６、二輪車７等）および姿勢を検出する（ｓ３）。また、物体検出部２１は、ｓ２で検出したオブジェクト毎に、実空間上の位置を算出する（ｓ４）。

【0041】

同定部２２が、今回の処理対象フレーム画像に撮像されていたオブジェクト（ｓ２で検出したオブジェクト）と、今回の処理対象フレーム画像に撮像されていたオブジェクトとを対応づける同定処理を行う（ｓ５）。ｓ５にかかる同定処理では、オブジェクトの外形形状、種類、位置等を用いて対応づける。同定部２２は、ｓ５で対応付けることができなかったオブジェクトについては、今回初めて検出したオブジェクトであると判定し、ＩＤを付与する。同定部２２は、ｓ５で対応付けることができたオブジェクトについて、そのオブジェクトの速度、および移動方向を算出する（ｓ６）。同定部２２は、今回検出したオブジェクト毎に、追跡データを更新し（ｓ７）、ｓ１に戻る。

【0042】

ｓ７では、ｓ５で対応づけることができなかったオブジェクト（今回ＩＤを付与したオブジェクト）については、そのオブジェクトの追跡データを生成する。また、ｓ５で対応づけることができたオブジェクトについては、すでに生成されている追跡データに対して、今回の処理対象フレーム画像の処理で取得した、検知時刻、速度、移動方向、および実空間上の位置を対応づけたレコードを追加する。

【0043】

なお、同定部２２は、前回の処理対象フレーム画像に撮像されていたオブジェクトであって、今回の処理対象フレーム画像に撮像されていなかったオブジェクトについては、対象エリア外に移動したと判定する。

【0044】

特定事象発生検知装置１は、この図４に示す追跡処理を繰り返し実行することにより、対象エリア内を通行したオブジェクト毎に、そのオブジェクトの移動を追跡した追跡データを生成する。

【0045】

次に、ひったくり発生検知処理について説明する。図５は、ひったくり発生検知処理を示すフローチャートである。判定部２３は、ひったくりの発生を判定する対象時間帯を設定する（ｓ１１）。以下に示すように、この例では、加害者が被害者の荷物を奪った後の被害者の動作を、ひったくりが発生したかどうかの判定に用いることから、加害者が被害者の荷物を奪った時点で、ひったくりが発生したと判定することはできない。ｓ１１で設定する対象時間帯は、ひったくりが発生したかどうかの判定に用いる被害者の動作が得られる時間帯を想定している。具体的には、図６に示すタイミングｔ0が現時点であるとすると、現時点よりも以前のｔ２～ｔ１の時間帯を対象時間帯に設定する。ｔ１は、現時点であるｔ0よりも１秒程度以前の時間である。また、対象時間帯ｔ２～ｔ１の時間幅は数秒（１～３秒程度）である。

【0046】

判定部２３は、ｓ１１で設定した対象時間帯ｔ２～ｔ１において、設定距離（１ｍ程度）よりも接近した２つのオブジェクトの組み合わせを抽出する（ｓ１２）。ｓ１２で、歩行者６と歩行者６との組み合わせ、歩行者６と二輪車７との組み合わせ、および二輪車７と二輪車７との組み合わせを抽出する。判定部２３は、各オブジェクトの追跡データを参照することにより、ｓ１２にかかる処理を行う。

【0047】

判定部２３は、ｓ１２で抽出した組み合わせの中から、処理対象の組み合わせを選択する（ｓ１３）。判定部２３は、ｓ１３で選択した組み合わせにおいて、一方のオブジェクトの姿勢が、接近前後において立位から転倒に変化したかどうかを判定する（ｓ１４）。判定部２３は、図３に示した追跡データを参照することにより、ｓ１４にかかる判定を行う。判定部２３は、一方のオブジェクトの姿勢が、接近前後において立位から転倒に変化していれば、ひったくりが発生したと判定する（ｓ１９）。この場合は、転倒したオブジェクトが被害者であり、荷物を奪われるときに引っ張られて転倒した状況、または奪われた荷物を持って逃げる加害者を追いかけようとして転倒した状況である。

【0048】

また、判定部２３は、ｓ１４で接近前後において立位から転倒に変化していないと判定すると、一方のオブジェクトの姿勢が、接近前後において立位からしゃがみ込みに変化したかどうかを判定する（ｓ１５）。判定部２３は、図３に示した追跡データを参照することにより、ｓ１５にかかる判定を行う。判定部２３は、一方のオブジェクトの姿勢が、接近前後において立位からしゃがみ込みに変化していれば、ひったくりが発生したと判定する（ｓ１９）。この場合は、しゃがみ込んだオブジェクトが被害者であり、荷物を奪われたことにショックを受けてしゃがみ込んだ状況である。

【0049】

また、判定部２３は、ｓ１５で接近前後において立位からしゃがみ込みに変化していないと判定すると、接近後における２つのオブジェクトの移動方向が同じ方向であるかどうかどうかを判定する（ｓ１６）。判定部２３は、２つのオブジェクトの移動方向が同じ方向でないと判定すると、すなわち一方のオブジェクトが他方のオブジェクトを追いかけていない場合、ひったくりが発生していないと判定する（ｓ２０）。

【0050】

また、判定部２３は、ｓ１６で２つのオブジェクトの移動方向が同じ方向であると判定すると、接近後において後続側になったオブジェクトについて、速度の変化量を算出する（ｓ１７）。ｓ１７で算出する速度の変化は、接近前後における速度の変化量である。ｓ１７では、接近後の速度から、接近前の速度を差し引いた値を算出する。ここでいう、接近後の速度とは、接近後の所定期間（１～２秒程度の期間）における速度の最大値であり、接近前の速度とは、接近前の所定期間（数秒程度の期間）における速度の平均値である。接近後においては、被害者が荷物を奪われてから、加害者を追いかける動作（走り出す）を開始する前の速度の影響を受けることなく、以下の判定を行うため、最大値を用いている。

【0051】

判定部２３は、ｓ１７で算出した速度変化量が、設定量を超えているかどうかを判定する（ｓ１８）。判定部２３は、ｓ１７で算出した速度変化量が、設定量を超えていれば、ひったくりが発生したと判定する（ｓ１９）。この場合は、被害者（接近後において後続側になったオブジェクト）が加害者を追いかけている状況である。

【0052】

また、判定部２３は、ｓ１７で算出した速度変化量が、設定量を超えていなければ、ひったくりが発生していないと判定する（ｓ２０）。

【0053】

判定部２３は、ｓ１３で選択した処理対象の組み合わせに対して、ｓ１９、またはｓ２０にかかる判定を行うと、未処理の組み合わせがあるかどうかを判定する（ｓ２１）。判定部２３は、未処理の組み合わせがあれば、ｓ１３に戻って上記処理を繰り返す。また、判定部２３は、未処理の組み合わせが無ければ、ｓ１１に戻る。

【0054】

ここで、上記のひったくり発生検知処理について、図７を参照して、説明を補足しておく。図７では、歩行者６を被害者、二輪車７を運転している人を加害者として示している。ひったくりは、二輪車７（加害者）が歩行者６（被害者）に後ろから近付いて接近し（図７（Ａ）→（Ｂ））、歩行者６が所持しているバック等の荷物を奪って逃走するパターンが多い（図７（Ｂ）→（Ｃ））。

【0055】

歩行者６は、荷物を奪われるときに、引っ張られるので転倒することがある（図７（Ｄ）参照）。この場合、上記の例の特定事象発生検知装置１は、ｓ１４にかかる判定によって、ひったくりが発生したと判定する。

【0056】

また、歩行者６は、荷物を奪われたことによって放心状態になり、その場にしゃがみ込むことがある（図７（Ｅ）参照）。この場合、上記の例の特定事象発生検知装置１は、ｓ１５にかかる判定によって、ひったくりが発生したと判定する。

【0057】

また、歩行者６は、荷物を奪った二輪車７を追いかけることがある（図７（Ｆ）参照）。この場合、歩行者６の移動速度は、荷物を奪われる前（二輪車７が接近する前（図７（Ａ）、（Ｂ）参照））よりも速くなる。この場合、上記の例の特定事象発生検知装置１は、ｓ１８にかかる判定によって、ひったくりが発生したと判定する。

【0058】

また、歩行者６が、二輪車７の接近前後で速度が変化したかどうかにかかわらず、この二輪車７の移動方向と異なる方向に移動したときには、二輪車７を追いかけていない。したがって、歩行者６は、ひったくりにあっていないと判定できる。この例の特定事象発生検知装置１は、ｓ１６にかかる判定によって、ひったくりが発生していないのに、ひったくりが発生したと誤判定するのを抑制している。

【0059】

また、特定事象発生検知装置１は、歩行者６が荷物を奪った二輪車７を追いかけようとして、転倒することもあるが（図７（Ｇ）参照）、この場合には、ｓ１４にかかる判定によって、ひったくりが発生したと判定する。

【0060】

特定事象発生検知装置１は、図５に示したひったくり発生検知処理で、ひったくりが発生したと判定すると、出力部１４において、ひったくりの発生を上位装置に出力する。

【0061】

この上位装置は、例えば対象エリア、および対象エリア周辺において、ひったくりの発生を報知する。この報知は、音声による報知であってもよいし、警告灯の点灯による報知であってもよいし、さらには、ビデオカメラ５によって撮像されたひったくりの発生時のビデオ画像を表示器に表示してもよい。

【0062】

また、上位装置は、犯罪の通報を受け付ける受付センタであってもよい。この場合には、発生したひったくりに対して迅速な対応をとることができる。

【0063】

また、この特定事象発生検知装置１がひったくりの発生を出力する上位装置は、１つの装置に限らず複数であってもよい。また、この特定事象発生検知装置１がひったくりの発生を出力した上位装置が、別の上位装置にもこれを転送するようにしてもよい。

【0064】

また、特定事象発生検知装置１は、ビデオカメラ５が撮像した対象エリアのビデオ画像を、動画記憶部１３に記憶している。したがって、このビデオ画像を利用することによって、逃走した加害者の捜査も適正に行える。

【0065】

また、図４、および図５に示したフローチャートは、一例であるので、ステップの順番を入れ替えることも可能である。例えば、ｓ３と、ｓ４との順番を入れ替えてもよいし、ｓ１４と、ｓ１５との順番を入れ替えてもよいし、これら以外のステップ間で順番を入れ替えてもよい。

【0066】

＜４．変形例＞
路上での犯罪には、上記したひったくりの他にも、路上強盗がある。路上強盗では、被害者は、加害者の暴力行為等により倒れたり、しゃがみ込んだりする。路上強盗にあった被害者は、加害者を追いかけようとしない点で、上記したひったくりにあった被害者と相違する動作を行う。また、ひったくり、路上強盗のいずれも、加害者と被害者とが接近すること、および加害者が犯罪を行った場所（犯行現場）から離れる点で共通している。

【0067】

このことから、上記した例の特定事象発生検知装置１は、路上強盗についても、その発生を検知することができる。この場合、ｓ１６～ｓ１８の処理は不要になる。

【0068】

なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

【0069】

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
対象エリアを撮像した動画像が入力される動画像入力部（１２）と、
前記動画像入力部（１２）に入力された動画像を処理し、前記対象エリア内におけるオブジェクト（６、７）の移動を追跡する追跡部（２１、２２）と、
前記追跡部（２１、２２）における前記オブジェクト（６、７）の追跡結果に基づき、設定距離よりも接近した２つの前記オブジェクト（６、７）の組み合わせにおいて、これら２つの前記オブジェクト（６、７）のそれぞれについて検出した、接近前後の動作の変化に基づき特定事象が発生したかどうかを判定する判定部（２３）と、を備えた特定事象発生検知装置（１）。

【符号の説明】

【0070】

１…特定事象発生検知装置
５…ビデオカメラ
６…歩行者
７…二輪車
１１…制御ユニット
１２…動画像入力部
１３…動画記憶部
１４…出力部
２１…物体検出部
２２…同定部
２３…判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】