特許 7144358 作業車両の協調走行システム及び作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-20

(45)【発行日】2022-09-29

(54)【発明の名称】作業車両の協調走行システム及び作業車両

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/14 20060101AFI20220921BHJP

   B60Q 1/24 20060101ALI20220921BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20220921BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/14 H

B60Q1/24 C

A01B69/00 303Z

A01B69/00 301

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019109099

(22)【出願日】2019-06-11

(65)【公開番号】P2020199931

(43)【公開日】2020-12-17

【審査請求日】2021-06-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100120341

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】山本 雄也

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１１４９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９９１０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｑ １／１４

Ｂ６０Ｑ １／２４

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１照明灯及び前記第１照明灯を制御する第１制御装置を有する第１作業車両と、第２照明灯及び前記第２照明灯を制御する第２制御装置を有する第２作業車両とが協調して走行を行う作業車両の協調走行システムであって、
前記第１作業車両の第１進行方向を検出する第１測位装置と、
前記第２作業車両の第２進行方向を検出する第２測位装置と、
を備え、
前記第２制御装置は、前記第１進行方向と前記第２進行方向とに基づいて、前記第２照明灯の制御を行う作業車両の協調走行システム。

【請求項2】

前記第２制御装置は、前記第１進行方向と前記第２進行方向とが向き合う場合に、前記第２照明灯の減光を行う請求項１に記載の作業車両の協調走行システム。

【請求項3】

前記第２照明灯は、前記第２作業車両の前部に設けられた前照灯を含み、
前記第２制御装置は、前記第１進行方向と前記第２進行方向とが同じ場合には、前記前照灯の減光は行わず、前記第１進行方向と前記第２進行方向とが向き合う場合には、前記前照灯の減光を行う請求項２に記載の作業車両の協調走行システム。

【請求項4】

前記第２照明灯は、後部に設けられた作業灯を含み、
前記第２制御装置は、前記第１進行方向と前記第２進行方向とが向き合って前記第１作業車両と前記第２作業車両とがすれ違う場合に、前記作業灯を点灯する請求項１又は３に記載の作業車両の協調走行システム。

【請求項5】

前記第１作業車両及び前記第２作業車両の車体位置を表示する表示装置を備え、
前記表示装置は、前記第２照明灯の減光及び／又は点滅するタイミングを設定可能である請求項２～４のいずれかに記載の作業車両の協調走行システム。

【請求項6】

前記表示装置は、前記タイミングとして前記第１作業車両と前記第２作業車両の相対する距離を入力する距離入力部を有している請求項５に記載の作業車両の協調走行システム。

【請求項7】

前記表示装置は、前記タイミングとして前記第１作業車両と前記第２作業車両のすれ違うまでの時間を入力する時間入力部を有している請求項５に記載の作業車両の協調走行システム。

【請求項8】

前記第１作業車両は有人作業車両であり、且つ前記第２作業車両は無人作業車両である請求項１～７に記載の作業車両の協調走行システム。

【請求項9】

請求項１～８の作業車両の協調走行システムを搭載する作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両の協調走行システム及び作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、作業車協調システムとして特許文献１が知られている。特許文献１の作業車協調システムは、親作業車と親作業車に追従する無人操縦式の子作業車とにより対地作業を行う作業車協調システムであって、親作業車の位置を検出する親位置検出モジュールと、子作業車の位置を検出する子位置検出モジュールと、親作業車の位置から親作業車の走行軌跡を算定する親走行軌跡算定部と、子作業車の切り返し走行開始点と切り返し走行完了点とを算定する切り返し走行目標算定部と、を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１７８７５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の作業車協調システムでは、親作業車に追随して子作業車を走行させることができる。ここで、親作業車に設けられた照明灯によって子作業車を照らしたり、子作業車に設けられた照明灯によって親作業車を照らすことがあり、互いに及ぼす照明について考慮する必要がある。特に、親作業車は有人で操作されることから、子作業車の照明が親作業車に向く場合には、子作業車の照明についてコントロールすることが望ましい。

【0005】

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、少なくとも２台の作業車両が協調して走行を行う場合に適正な照明を行うことができる作業車両の協調走行システム及び作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両の協調走行システムは、第１照明灯及び前記第１照明灯を制御する第１制御装置を有する第１作業車両と、第２照明灯及び前記第２照明灯を制御する第２制御装置を有する第２作業車両とが協調して走行を行う作業車両の協調走行システムであって、前記第１作業車両の第１進行方向を検出する第１測位装置と、前記第２作業車両の第２進行方向を検出する第２測位装置と、を備え、前記第２制御装置は、前記第１進行方向と前記第２進行方向とに基づいて、前記第２照明灯の制御を行う。

【0007】

前記第２制御装置は、前記第１進行方向と前記第２進行方向とが向き合う場合に、前記第２照明灯の減光を行う。
前記第２照明灯は、前記第２作業車両の前部に設けられた前照灯を含み、前記第２制御装置は、前記第１進行方向と前記第２進行方向とが同じ場合には、前記前照灯の減光は行わず、前記第１進行方向と前記第２進行方向とが向き合う場合には、前記前照灯の減光を行う。

【0008】

前記第２照明灯は、後部に設けられた作業灯を含み、前記第２制御装置は、前記第１進行方向と前記第２進行方向とが向き合って前記第１作業車両と前記第２作業車両とがすれ違う場合に、前記作業灯を点灯する。
作業車両は、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の車体位置を表示する表示装置を備え、前記表示装置は、前記第２照明灯の減光及び／又は点滅するタイミングを設定可能である。

【0009】

前記表示装置は、前記タイミングとして前記第１作業車両と前記第２作業車両の相対する距離を入力する距離入力部を有している。
前記表示装置は、前記タイミングとして前記第１作業車両と前記第２作業車両のすれ違うまでの時間を入力する時間入力部を有している。
前記第１作業車両は有人作業車両であり、且つ前記第２作業車両は無人作業車両である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、少なくとも２台の作業車両が協調して走行を行う場合に適正な照明を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】作業車両の協調走行システムを示す図である。

【図2】トラクタの構成図を示す図である。

【図3】トラクタの平面図である。

【図4】光源の説明図である。

【図5】有人作業車両及び無人作業車両が協調して走行する一例を示す図である。

【図6A】有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが同一方向に向いている場合の一例を示す図である。

【図6B】有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合っている場合の一例を示す図である。

【図7】協調作業を行っている場合のトラクタの第２照明灯に関する制御の一例を示す図である。

【図8】協調作業を行っている場合のトラクタの第１照明灯及び第２照明灯に関する制御の一例を示す図である。

【図9】表示装置の設定画面Ｍ１５の一例を示す図である。

【図10】トラクタの全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業車両の協調走行システムを示す図である。作業車両の協調走行システムは、第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂとを協調して走行を行う協調走行システムである。この実施形態では、第１作業車両１Ａは、運転者によって運転を行う有人作業車両であり、第２作業車両１Ｂは、無人で運転を行う無人作業車両である。なお、第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂとにおいて、どちらが有人又は無人であってもよいし、両方が有人であっても、両方が無人であってもよい。

【0013】

本実施形態の場合、有人作業車両１Ａ及び無人作業車両１Ｂはトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよい。
有人作業車両１Ａと無人作業車両１Ｂとの共通の構成について、有人作業車両１Ａ及び無人作業車両１Ｂは、トラクタであるとして説明を進める。

【0014】

図１０は、トラクタ１の側面図を示している。以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図１０に示すように、トラクタ１Ａ、１Ｂは、走行装置７を有する車体（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

【0015】

また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部（昇降装置）８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１０では、作業装置２として耕耘装置を取り付けた例を示している。

【0016】

図２に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0017】

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１Ａ、１Ｂの前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置に接続されている。後輪デフ装置は、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２９Ｒを回転自在に支持している。

【0018】

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

【0019】

また、トラクタ１Ａ、１Ｂは、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転するステアリングシャフト（回転軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、ステアリングシャフト１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

【0020】

したがって、運転者がハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、操舵装置１１によって、トラクタ１Ａ、１Ｂ（車体３）の操舵を手動で行うことができる。

【0021】

さて、少なくともトラクタ１Ｂ（車体３）においては、自動で操舵を行うことが可能である。図２に示すように、トラクタ１Ｂの操舵装置１１は、自動操舵機構２５を有している。自動操舵機構２５は、車体３の自動操舵を行う機構であって、車体３の位置（車体位置）と、予め設定された走行予定ラインに基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構２５は、ステアリングモータ２６と、ギア機構２７と、を備えている。ステアリングモータ２６は、現在位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構２７は、ステアリングシャフト１１ｂに設けられ且つ当該ステアリングシャフト１１ｂと供回りするギアと、ステアリングモータ２６の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ２６の回転軸が回転すると、ギア機構２７を介して、ステアリングシャフト１１ｂが自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインに一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。なお、トラクタ１Ａの操舵装置１１においても自動操舵機構２５を備えていてもよい。

【0022】

トラクタ１Ａ、１Ｂは、通信装置１８と、測位装置４０とを備えている。通信装置１８は、近距離の通信装置、或いは、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置であり、少なくともトラクタ１Ａ、１Ｂの両者間で通信を行うことが可能である。通信装置１８の通信方式は限定されず、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズであってもよいし、その他の通信方式であってもよい。

【0023】

測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、車体位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、車体３、即ち、車体３に設けられたキャビン９のルーフ等に取り付けられている。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２と、を有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置である。

【0024】

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。また、測位装置４０は、緯度、経度などの車体位置、加速度、角速度などによって、車体３の方位（進行方向）を検出することが可能である。なお、測位装置４０の取付場所は、車体３に搭載されていればよく、上述した例に限定されない。

【0025】

図２、３に示すように、トラクタ１Ａ、１Ｂは、それぞれ複数の照明灯３６を備えている。複数の照明灯３６は、車体３に設けられている。複数の照明灯３６は、夫々異なる方向を照らす。複数の照明灯３６は、前照灯３７と作業灯３８とを含む。
前照灯３７は、車体３の前部に設けられている。前照灯３７は、第１前照灯３７Ｌと第２前照灯３７Ｒとを含む。第１前照灯３７Ｌは、ボンネット２４の前部の左側に配置されており、車体３の前方左側を照らすことができる。第２前照灯３７Ｒは、ボンネット２４の前部の右側に配置されており、車体３の前方右側を照らすことができる。前照灯３７（第１前照灯３７Ｌ、第２前照灯３７Ｒ）は、車体３（ボンネット２４）に対して照射方向が変更可能である。図４に示すように、前照灯３７（第１前照灯３７Ｌ、第２前照灯３７Ｒ）は、ＬＥＤランプ、ＨＩＤランプ等の発光する複数の光源３３を含んでいる。光源３３は、ハイビーム用の光源３３ａと、ロービーム用の光源３３ｂ含んでいる。なお、トラクタ１Ａ、１Ｂには、照明切換スイッチ６９が設けられている。照明切換スイッチ６９によって、ハイビーム又はロービームに切り換えることが可能であり、ハイビームに切り換えられた場合には光源３３ａが点灯し、ロービームに切り換えられた場合は光源３３ｂが点灯する。

【0026】

作業灯３８は、キャビン９の上部を構成するルーフ９ａに固定されている。作業灯３８は、第１作業灯３８Ｌ、第２作業灯３８Ｒを含む。第１作業灯３８Ｌは、ルーフ１２ａの前部の左側に配置されており、ボンネット２４の後部側から車体３の左斜め前方を照らすことができる。第２作業灯３８Ｒは、ルーフ６ａの前部の右側に配置されており、ボンネット２４の後部側から車体３の右斜め前方を照らすことができる。

【0027】

図１に示すように、トラクタ１Ａ、１Ｂは、表示装置４５と、制御装置６０とを備えている。表示装置４５は、トラクタ１Ａ、１Ｂに関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１Ａ、１Ｂの運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
トラクタ１Ａ、１Ｂは、それぞれ制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１Ａ、１Ｂの様々な制御、例えば、トラクタ１Ａ、１Ｂのそれぞれが協調して走行するための制御等を行う。以下、説明の便宜上、有人作業車両（トラクタ）１Ａが有する制御装置６０のことを「第１制御装置６０Ａ」、無人作業車両（トラクタ）１Ｂが有する制御装置６０のことを「第２制御装置６０Ｂ」という。また、トラクタ１Ａが有する測位装置（第１測位装置）４０のことを「有人測位装置４０Ａ」、トラクタ１Ｂが有する測位装置（第２測位装置）４０のことを「無人測位装置４０Ｂ」という。

【0028】

図５は、有人作業車両１Ａと無人作業車両１Ｂとを協調して走行する場合、即ち、協調作業を行う場合の走行ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂの一例を示している。図５に示すように、協調作業においては、例えば、無人作業車両（トラクタ）１Ｂが先行して走行しながら作業を行い、有人作業車両（トラクタ）１Ａがトラクタ１Ｂを追随して走行しながら作業を行う。協調作業において、トラクタ１Ａ及びトラクタ１Ｂは、枕地などのターンエリアＡ１で旋回等を行い、作業エリアＡ２で直進走行を繰り返し行う。走行ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂは、予めサーバ、パーソナルコンピュータ等の外部機器で生成したり、表示装置４５に所定の情報を入力することにより生成することができる。なお、協調作業において、走行を開始する前に、表示装置４５による操作、或いは、運転席１０の周囲に配置した操作具の操作等によって、トラクタ１Ａに対して有人であることを設定し、トラクタ１Ｂに対して無人であることを設定することができる。或いは、タブレット、スマートフォン等の携帯端末から、トラクタ１Ａ及びトラクタ１Ｂに対して有人又は無人の設定を送信することにより、有人、無人の設定を行ってもよい。

【0029】

第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１Ｂに対応して設定された走行ルートＬ１ｂに沿うように、操舵装置１１の自動操舵機構２５を制御する。第２制御装置６０Ｂは、例えば、無人測位装置４０Ｂで検出した車体位置（無人車体位置）と走行ルートＬ１ｂとの偏差が最小となるように、自動操舵機構２５により操舵方向及び操舵角を設定しながら操舵を行う。また、第２制御装置６０Ｂは、走行ルートＬ１ｂに対応して設定された走行速度（車速）となるように原動機４の回転数、変速装置５の変速段等を制御する。また、第２制御装置６０Ｂは、無人車体位置を参照し、トラクタ１Ｂが作業エリアＡ２に居る場合には昇降装置８を下降させることにより、作業装置２による作業を行い、トラクタ１ＢがターンエリアＡ１に居る場合には昇降装置８を上昇させることにより、作業装置２による作業を一時的に停止する。即ち、第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１Ｂが走行ルートＬ１ｂに沿って走行しながら作業を行うように、当該トラクタ１Ｂの自動走行等の制御を実行する。なお、トラクタ１Ｂが走行した場合の稼働情報、例えば、無人車体位置、操舵角、車速、原動機の回転数、作業装置２で作業した作業幅などは、通信装置１８からトラクタ１Ａに送信される。

【0030】

第１制御装置６０Ａは、運転者の操作に基づいて、トラクタ１Ａの制御を行う。運転者が昇降装置８を上昇させる操作（昇降スイッチ６１を上昇させる方向に操作）を行った場合には昇降装置８を上昇させ、昇降装置８を下降させる操作（昇降スイッチ６１を下降させる方向に操作）を行った場合には昇降装置８を下降させる。また、第１制御装置６０Ａは、アクセルを操作した場合は、アクセル操作に応じて原動機４の回転数を増減させ、変速装置５の変速段を設定する変速段操作部材を操作した場合には、変速段操作部材の操作に応じて変速装置５の変速段等を制御する。即ち、第１制御装置６０Ａは、トラクタ１Ａに設けられた昇降スイッチ６１等の作業系の操作部材の操作、アクセル、変速段操作部材等の操作系の操作部材の操作に基づいて、トラクタ１Ａの制御を実行する。トラクタ１Ａが走行した場合の稼働情報、例えば、有人測位装置４０Ａで検出した車体位置（有人車体位置）、操舵角、車速、原動機の回転数、作業装置２で作業した作業幅などは、通信装置１８からトラクタ１Ｂに送信される。

【0031】

なお、走行ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂは、トラクタ１Ａ及びトラクタ１Ｂの稼働情報に基づいて修正を行ってもよい。第１制御装置６０Ａ及び第２制御装置６０Ｂは、例えば、トラクタ１Ａにおいて作業を行った作業跡と、トラクタ１Ｂにおいて作業を行った作業跡とが重なるように、走行ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂを修正する。走行ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂの修正は、第１制御装置６０Ａが行って、修正後の走行ルートＬ１ｂを、トラクタ１Ａからトラクタ１Ｂに送信してもよい。また、トラクタ１Ａ、１Ｂにおける制御及び走行ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂの補正及び生成等は一例であり、限定されない。

【0032】

第１制御装置６０Ａ及び第２制御装置６０Ｂには、それぞれＯＮ又はＯＦＦに切換可能な照明スイッチ６５，６６が接続されている。照明スイッチ６５は、前照灯３７の点灯／消灯をするスイッチであり、照明スイッチ６６は、作業灯３８の点灯／消灯をするスイッチである。なお、照明スイッチ６５は、運転席１０の周囲に設けられたハードウェアスイッチであっても、表示装置４５に表示されたソフトウェアスイッチであってもよい。

【0033】

第１制御装置６０Ａ及び第２制御装置６０Ｂは、照明スイッチ６５をＯＮにした場合、前照灯３７（第１前照灯３７Ｌ、第２前照灯３７Ｒ）を点灯させ、ＯＦＦにした場合、前照灯３７（第１前照灯３７Ｌ、第２前照灯３７Ｒ）を消灯させる。
また、第１制御装置６０Ａ及び第２制御装置６０Ｂは、照明スイッチ６６をＯＮにした場合、作業灯３８（第１作業灯３８Ｌ、第２作業灯３８Ｒ）を点灯させ、ＯＦＦにした場合、作業灯３８（第１作業灯３８Ｌ、第２作業灯３８Ｒ）を消灯させる。

【0034】

さて、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとが協調作業を行う場合において、図６Ａに示すように、トラクタ１Ａの第１進行方向（有人進行方向）Ｘ１と、トラクタ１Ｂの第２進行方向（無人進行方向）Ｘ２とが同一方向に向く場合と、図６Ｂに示すように、トラクタ１Ａの有人進行方向Ｘ１と、トラクタ１Ｂの無人進行方向Ｘ２とが互いに向かい合う場合とがある。トラクタ１Ｂの第２制御装置６０Ｂは、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とに基づいて、トラクタ１Ｂの照明灯３６を制御する。説明の便宜上、トラクタ１Ａの照明灯３６のことを「第１照明灯３６Ａ」、トラクタ１Ｂの照明灯３６のことを「第２照明灯３６Ｂ」ということがある。

【0035】

図６Ａに示すように、トクタ１Ｂの第２照明灯３６Ｂを点灯している状況下において、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが同一方向である場合、第２制御装置６０Ｂは、第２照明灯３６Ｂの減光は行わず、図６Ｂに示すように、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合った場合は、第２照明灯３６Ｂの減光を行う。第２照明灯３６Ｂの減光とは、当該第２照明灯３６Ｂが眩しくない処理のことで、ハイビームで点灯している場合はロービームに変更したり、ロービームである場合には照度を低下させる。

【0036】

図７は、協調作業を行っている場合のトラクタ１Ｂの第２照明灯３６Ｂに関する制御の一例である。
まず、協調作業において、トラクタ１Ａ，１Ｂにおいて、トラクタ１Ａの第１照明灯３６Ａの前照灯３７及びトラクタ１Ｂの第２照明灯３６Ｂの前照灯３７を点灯して協調作業を開始しているとする。

【0037】

図７に示すように、協調作業が開始されると、トラクタ１Ａから少なくとも有人測位装置４０Ａで検出した有人進行方向Ｘ１がトラクタ１Ａの通信装置１８を介してトラクタ１Ｂに送信される（Ｓ１）。また、トラクタ１Ｂの第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１Ｂの通信装置１８が有人進行方向Ｘ１を受信後、有人進行方向Ｘ１と無人測位装置４０Ｂで検出した無人進行方向Ｘ２とが向き合っているか否かを判断する（Ｓ２）。

【0038】

トラクタ１Ｂの第２制御装置６０Ｂは、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合っている場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、減光処理を行う（Ｓ３）。減光処理では、第２照明灯３６Ｂの前照灯３７がハイビームである場合、照明切換スイッチ６９がハイビーム側であっても、ロービームに切り換える。或いは、減光処理では、第２照明灯３６Ｂの前照灯３７がロービームである場合、前照灯３７の照度を予め設定された値（デフォルト値）よりも低下させる。トラクタ１Ｂの第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１Ｂの第２制御装置６０Ｂは、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合っていない場合（Ｓ２、Ｎｏ）、即ち、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とは同じ場合には減光処理は行わない。

【0039】

トラクタ１Ｂの第２制御装置６０Ｂは、減光処理を行われている状況下で、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合っているか否かを判断し（Ｓ４）、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合わなくなった場合（Ｓ４、Ｎｏ）、減光処理を終了する（Ｓ５）。トラクタ１Ｂの第２制御装置６０Ｂは、減光処理において、ハイビームからロービームに切り換えた場合はロービームに戻し、ロービームの照度を低下させている場合は照度をデフォルト値に戻す。

【0040】

なお、協調作業を行っている場合のトラクタ１Ａの第１照明灯３６Ａの制御を行ってもよい。
図８は、協調作業を行っている場合のトラクタ１Ａ及びトラクタ１Ｂの第１照明灯３６Ａ及び第２照明灯３６Ｂに関する制御の一例である。
図８に示すように、協調作業が開始されると、トラクタ１Ａから有人車体位置及び有人進行方向Ｘ１がトラクタ１Ａの通信装置１８を介してトラクタ１Ｂに送信される（Ｓ１０）。トラクタ１Ｂから無人車体位置Ｐ１２及び無人進行方向Ｘ２がトラクタ１Ｂの通信装置１８を介してトラクタ１Ａに送信される（Ｓ１１）。トラクタ１Ａの第１制御装置６０Ａは、トラクタ１Ａの通信装置１８が無人車体位置Ｐ１２及び無人進行方向Ｘ２を受信後、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとがすれ違いをするか否かを判断する（Ｓ１２）。例えば、第１制御装置６０Ａは、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合い向き合っているか否かを判断し、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合っている場合に、図６Ｂに示すように、有人車体位置Ｐ１１と無人車体位置Ｐ１２の距離（進行方向の距離）ＳＤ１を演算し、距離ＳＤ１が予め定められた距離ＳＤ２以下（閾値以下）になった場合に、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとがすれ違いをすると判断する。

【0041】

トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとがすれ違いをすると判断した場合（Ｓ１２、Ｙｅｓ）、第１制御装置６０Ａは、トラクタ１Ｂの前方を照明する前方照明処理を実行する（Ｓ１３）。前方照明処理では、第１制御装置６０Ａは、トラクタ１Ａの後部に設けた作業灯３８（第１作業灯３８Ｌ、第２作業灯３８Ｒ）を点灯する。
一方、トラクタ１Ｂの通信装置１８が有人車体位置Ｐ１１及び有人進行方向Ｘ１を受信後、トラクタ１Ｂの第２制御装置６０Ｂも、第１制御装置６０Ａと同様に、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとがすれ違いをするか否かを判断する（Ｓ２１）。即ち、第２制御装置６０Ｂは、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合っているか否かを判断し、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合っている場合に、有人車体位置Ｐ１１と無人車体位置Ｐ１２の距離（進行方向の距離）ＳＤ１を演算し、距離ＳＤ１が予め定められた距離ＳＤ２以下（閾値以下）になった場合に、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとがすれ違いをすると判断する。

【0042】

トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとがすれ違いをすると判断した場合（Ｓ２１、Ｙｅｓ）、第２制御装置６０Ｂは、上述した同様に減光処理を行う（Ｓ２２）と共に、トラクタ１Ａの前方を照明する前方照明処理を実行する（Ｓ２３）。前方照明処理では、第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１Ｂの後部に設けた作業灯３８（第１作業灯３８Ｌ、第２作業灯３８Ｒ）を点灯する。

【0043】

以上のように、トラクタ１Ａ、１Ｂにおいて、すれ違いを行うときに、トラクタ１Ａ、１Ｂの後部の作業灯３８（第１作業灯３８Ｌ、第２作業灯３８Ｒ）を点灯することによって、相手方の前方を照らすことができ、視界性をよくすることができる。上述した実施形態では、トラクタ１Ａ、１Ｂの両方が前方照明処理を行っていたが、無人側のトラクタ１Ｂのみが前方照明処理を行うとしてもよい。

【0044】

上述した実施形態では、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとの距離ＳＤ１が距離ＳＤ２以下になった場合にすれ違いであると判断しているがこれに代えて、有人進行方向Ｘ１と無人進行方向Ｘ２とが向き合ってからの経過時間が所定時間（すれ違い判定時間）に達したときに、すれ違いと判断してもよい。
なお、少なくともトラクタ１Ａ及びトラクタ１Ｂのいずれかに設けた表示装置４５は、トラクタ１Ａ及びトラクタ１Ｂの車体位置を表示してもよい。

【0045】

表示装置４５は、少なくとも第２照明灯３６Ｂの減光するタイミングを設定可能である。表示装置４５に対して所定の操作を行うと、図９に示すように、設定画面Ｍ１５を表示する。設定画面Ｍ１５は、トラクタ１Ａを示す第１車体表示部３０１と、トラクタ１Ｂを示す第２車体表示部３０２とを含んでいる。また、設定画面Ｍ１５は、距離入力部３０３と、時間入力部３０４とを含んでいる。距離入力部３０３は、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとの距離（相対する距離）ＳＤ２を入力する部分である。時間入力部３０４は、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとがすれ違うまでの時間（すれ違い判定時間）を入力する部分である。

【0046】

距離入力部３０３に距離ＳＤ２を入力する値を変更することにより、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとが向き合った場合において、第２照明灯３６Ｂの減光処理を開始するタイミングを変更することができる。また、時間入力部３０４に入力したすれ違い判定時間を変更することにより、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとが向き合った場合において、向き合ってから第２照明灯３６Ｂの減光処理を開始するタイミングを変更することができる。

【0047】

なお、表示装置４５は、距離入力部３０３及び時間入力部３０４のいずれかを設定画面Ｍ１５に表示してもよい。また、上述した実施形態では、距離入力部３０３及び時間入力部３０４は、第２照明灯３６Ｂの減光処理の開始を行うタイミングを設定する項目であったが、第２照明灯３６Ｂの点滅を行うタイミングであってもよい。この場合、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとの距離ＳＤ１が距離ＳＤ２以下になった場合に、第２照明灯３６Ｂを減光処理に加えて点滅させることができる。また、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとが向き合ってからの経過時間が、すれ違い判定時間になった場合に、第２照明灯３６Ｂを減光処理に加えて点滅させることができる。

【0048】

なお、第１進行方向Ｘ１と第２進行方向Ｘ２とが交差するように走行経路が重なる場合でも上述した減光処理などの全ての内容について適用することができる。
作業車両の協調走行システムは、第１照明灯３６Ａ及び前記第１照明灯３６Ａを制御する第１制御装置６０Ａを有する第１作業車両１Ａと、第２照明灯３６Ｂ及び前記第２照明灯３６Ｂを制御する第２制御装置６０Ｂを有する第２作業車両１Ｂとを協調して走行を行う作業車両の協調走行システムであって、第１作業車両１Ａの第１進行方向を検出する第１測位装置４０Ａと、第２作業車両１Ｂの第２進行方向Ｘ２を検出する第２測位装置４０Ｂと、を備え、第２制御装置６０Ｂは、第１進行方向Ｘ１と第２進行方向Ｘ２とに基づいて、第２照明灯３６Ｂの制御を行う。これによれば、例えば、第１進行方向Ｘ１と第２進行方向Ｘ２とが向き合った場合には、第２照明灯３６Ｂの減光をしたり、第２照明灯３６Ｂによって第１作業車両１Ａの前方を照らすことによって、第１作業車両１Ａが運転しやすいようにすることができる。

【0049】

第２制御装置６０Ｂは、第１進行方向Ｘ１と第２進行方向Ｘ２とが向き合う場合に、第２照明灯３６Ｂの減光を行う。これによれば、第２作業車両１Ｂの第２照明灯３６Ｂが照射した光が、第１作業車両１Ａの運転者の視線に入って眩しく感じることを抑制することができ、協調して走行する場合に第１作業車両１Ａの運転を向上させることができる。
第２照明灯３６Ｂは、第２作業車両１Ｂの前部に設けられた前照灯を含み、第２制御装置６０Ｂは、第１進行方向Ｘ１と第２進行方向Ｘ２とは同じ場合には前照灯の減光は行わず、第１進行方向Ｘ１と第２進行方向Ｘ２とが向き合う場合には、前照灯の減光を行う。これによれば、第２作業車両１Ｂの第２照明灯３６Ｂから照射した光が第１作業車両１Ａの運転者の目線に入りやすいときに適切に減光することができる。

【0050】

第２照明灯３６Ｂは、後部に設けられた作業灯３８を含み、第２制御装置６０Ｂは、第１進行方向Ｘ１と第２進行方向Ｘ２とが向き合って第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂとがすれ違う場合に、作業灯３８を点灯する。これによれば、第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂとがすれ違う場合に、第１作業車両１Ａの前方を照らすことができ、第１作業車両１Ａの前方の視界を第２作業車両１Ｂの作業灯３８によって補うことができる。

【0051】

作業車両の協調走行システムは、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂの車体位置を表示する表示装置４５を備え、表示装置４５は、第２照明灯３６Ｂの減光及び／又は点滅するタイミングを設定可能である。これによれば、作業状態や圃場状態などに応じて、任意に第２照明灯３６Ｂの減光及び／又は点滅するタイミングを変更することができ、作業性を向上させることができる。

【0052】

表示装置４５は、タイミングとして第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂの相対する距離ＳＤ２を入力する距離入力部３０３を有している。これによれば、作業状態、圃場状態、作業車両の大きさ、第２照明灯３６Ｂの仕様等に応じて、距離ＳＤ２を入力することができる。
表示装置４５は、タイミングとして第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂのすれ違うまでの時間（（すれ違い判定時間）を入力する時間入力部３０４を有している。これによれば、作業状態、圃場状態、作業車両の大きさ、第２照明灯３６Ｂの仕様等に応じて、すれ違い判定時間を入力することができる。

【0053】

第１作業車両１Ａは有人作業車両であり、且つ第２作業車両１Ｂは無人作業車両である。これによれば、第１作業車両１Ａが有人で運転している場合の眩しさを軽減することができる。
作業車両（第１作業車両１Ａ、第２作業車両１Ｂは、作業車両の協調走行システムを搭載している。即ち、作業車両の協調走行システムとして、第１作業車両１Ａは、第１照明灯３６Ａ、第１制御装置６０Ａ及び第１測位装置４０Ａを備え、第２作業車両１Ｂは、第２照明灯３６Ｂ、第２制御装置６０Ｂ及び第２測位装置４０Ｂを備えている。そのため、少なくとも２台の作業車両が協調して走行を行う場合に適正な照明を行うことができる。

【0054】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0055】

１Ａ：第１作業車両
１Ｂ：第２作業車両
３６Ａ：第１照明灯
３６Ｂ：第２照明灯
３８： 作業灯
４５：表示装置
４０Ａ：第１測位装置
４０Ｂ：第２測位装置
６０Ａ：第１制御装置
６０Ｂ：第２制御装置
Ｘ１：第１進行方向
Ｘ２：第２進行方向
３０３：距離入力部
３０４：時間入力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】