特許 7147852 車両の走行制御方法及び走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-27

(45)【発行日】2022-10-05

(54)【発明の名称】車両の走行制御方法及び走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/10 20120101AFI20220928BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20220928BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20220928BHJP

【ＦＩ】

B60W50/10

B60W60/00

G08G1/16 A

G08G1/16 F

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2020537310

(86)(22)【出願日】2018-08-13

(86)【国際出願番号】 JP2018030215

(87)【国際公開番号】W WO2020035897

(87)【国際公開日】2020-02-20

【審査請求日】2021-02-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】とこしえ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】早川 泰久

(72)【発明者】

【氏名】沖 孝彦

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－２００８１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１６０２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９７３９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行制御装置によって実行される車両の走行制御方法であって、
前記走行制御装置は、
前記車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報を、前記車両が走行中に、ドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御方法において、
前記車両は、第１入力装置と、当該第１入力装置とは異なる第２入力装置とを備え、
前記自動走行制御として、第１走行制御を実行した後、前記第１走行制御とは異なる第２走行制御を実行する場合、前記第１走行制御に対する承諾入力が、前記第１入力装置に入力されたときには、前記第２走行制御に対する承諾入力は、前記第２入力装置に入力されるように設定されている車両の走行制御方法。

【請求項2】

走行制御装置によって実行される車両の走行制御方法であって、
前記走行制御装置は、
前記車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報を、前記車両が走行中に、ドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御方法において、
前記車両は、第１の位置に設定された第１入力部と、前記第１の位置とは異なる第２の位置に設定された第２入力部と、を有する入力装置を備え、
前記自動走行制御として、第１走行制御を実行した後、前記第１走行制御とは異なる第２走行制御を実行する場合、前記第１走行制御に対する承諾入力が、前記第１入力部に入力されたときには、前記第２走行制御に対する承諾入力は、前記第２入力部に入力されるように設定されている車両の走行制御方法。

【請求項3】

前記走行制御情報として、前記第１走行制御を実行することを承諾するか否かの第１走行制御情報は、前記第１入力部を含み、前記第２入力部を含まない情報を提示し、
前記走行制御情報として、前記第２走行制御を実行することを承諾するか否かの第２走行制御情報は、前記第２入力部を含み、前記第１入力部を含まない情報を提示する請求項２に記載の車両の走行制御方法。

【請求項4】

前記入力装置は、前記承諾をしない旨を入力する第３入力部と、前記第３入力部とは異なる位置の前記承諾をしない旨を入力する第４入力部とをさらに有し、
前記第３入力部は、前記第１の位置とは異なる位置に設定され、前記第４入力部は、前記第２の位置とは異なる位置に設定され、
前記第１走行制御情報は、前記第１入力部と共に前記第３入力部を提示し、
前記第２走行制御情報は、前記第２入力部と共に前記第４入力部を提示する請求項３に記載の車両の走行制御方法。

【請求項5】

走行制御装置によって実行される車両の走行制御方法であって、
前記走行制御装置は、
前記車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報を、車両が走行中に、ドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御方法において、
前記車両は、第１入力方法により入力を受け付ける第１入力部と、前記第１入力方法とは異なる第２入力方法により入力を受け付ける第２入力部と、を有する入力装置を備え、
前記自動走行制御として、第１走行制御を実行した後、前記第１走行制御とは異なる第２走行制御を実行する場合、前記第１走行制御に対する承諾入力が、前記第１入力部に入力されたときには、前記第２走行制御に対する承諾入力は、前記第２入力部に入力されるように設定されている車両の走行制御方法。

【請求項6】

走行制御装置によって実行される車両の走行制御方法であって、
前記走行制御装置は、
車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報を、車両が走行中に、ドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御方法において、
前記自動走行制御として、第１走行制御を実行した後、前記第１走行制御とは異なる第２走行制御を実行する場合、前記第２走行制御に対する承諾入力の入力形態を、前記第１走行制御に対する承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定し、
前記ドライバーによる前記第２走行制御に対する承諾入力の緊急度が、予め設定された閾値以上か否かを判定し、
前記第２走行制御に対する承諾入力の緊急度が、前記閾値以上である場合には、前記第２走行制御に対する承諾入力の入力形態を前記第１走行制御に対する承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定することに代えて、前記第１走行制御に対する承諾入力の入力形態と同じ形態に設定する車両の走行制御方法。

【請求項7】

前記走行制御装置は、
前記第１走行制御に対する承諾入力が検知され、前記第１走行制御を実行した後、
前記走行制御情報として、前記第２走行制御を実行することを承諾するか否かの第２走行制御情報を提示し、前記第２走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる前記第２走行制御に対する承諾入力が検知された場合に、前記第２走行制御を実行する請求項１～６のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項8】

前記自動走行制御は、前記車両の車線変更制御、前記車両の右折走行制御若しくは左折走行制御、又は、前記車両の本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御の少なくとも何れかを含む請求項１～７のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項9】

前記走行制御装置は、前記ドライバーによる承諾入力が検知されない場合には、前記自動走行制御の実行を禁止する請求項１～８のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項10】

車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報を、車両が走行中に、ドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記車両は、第１入力装置と、当該第１入力装置とは異なる第２入力装置とを備え、
前記自動走行制御として、第１走行制御を実行した後、前記第１走行制御とは異なる第２走行制御を実行する場合、前記第１走行制御に対する承諾入力が、前記第１入力装置に入力されたときには、前記第２走行制御に対する承諾入力は、前記第２入力装置に入力されるように設定されている車両の走行制御装置。

【請求項11】

車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報を、前記車両が走行中に、ドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記車両は、第１の位置に設定された第１入力部と、前記第１の位置とは異なる第２の位置に設定された第２入力部と、を有する入力装置を備え、
前記自動走行制御として、第１走行制御を実行した後、前記第１走行制御とは異なる第２走行制御を実行する場合、前記第１走行制御に対する承諾入力が、前記第１入力部に入力されたときには、前記第２走行制御に対する承諾入力は、前記第２入力部に入力されるように設定されている車両の走行制御装置。

【請求項12】

車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報を、車両が走行中に、ドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記車両は、第１入力方法により入力を受け付ける第１入力部と、前記第１入力方法とは異なる第２入力方法により入力を受け付ける第２入力部と、を有する入力装置を備え、
前記自動走行制御として、第１走行制御を実行した後、前記第１走行制御とは異なる第２走行制御を実行する場合、前記第１走行制御に対する承諾入力が、前記第１入力部に入力されたときには、前記第２走行制御に対する承諾入力は、前記第２入力部に入力されるように設定されている車両の走行制御装置。

【請求項13】

車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報を、車両が走行中に、ドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記自動走行制御として、第１走行制御を実行した後、前記第１走行制御とは異なる第２走行制御を実行する場合、前記第２走行制御に対する承諾入力の入力形態を、前記第１走行制御に対する承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定し、
前記ドライバーによる前記第２走行制御に対する承諾入力の緊急度が、予め設定された閾値以上か否かを判定し、
前記第２走行制御に対する承諾入力の緊急度が、前記閾値以上である場合には、前記第２走行制御に対する承諾入力の入力形態を前記第１走行制御に対する承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定することに代えて、前記第１走行制御に対する承諾入力の入力形態と同じ形態に設定する車両の走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行車線の変更制御、右折走行制御若しくは左折走行制御、本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御などを含む車両の走行制御方法及び走行制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両を自動で車線変更する場合、ドライバー自身に安全確認を促すことを目的として、車線変更が可能であると判断されたときに、ドライバーの頭部の撮像画像をもとに顔向き又は視線方向のいずれかにより、ドライバーが車線変更の安全確認動作を実施したか否かを判定し、これを条件に自動で車線変更を行う走行支援装置が知られている。（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開ＷＯ２０１７／０９４３１６号パンフレット

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、予め設定された一義的なドライバーの動作によってのみ安全確認動作を実施したか否かを判定するので、ドライバーが、実際に自動走行制御システムを監視している状態にあるか否かを判断し難いという問題がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、車両の自動走行制御を実行する際に、ドライバーが車両の動作を監視している状態にできる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、車両の自動走行制御を実行する場合において、車両の走行中に行われる、ドライバーによる承諾入力の入力形態を、前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定することで、上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、自動走行制御を実行するたびに、ドライバーによる承諾入力の入力形態が変更されるので、ドライバーは、変更された入力形態を意識乃至注意を払うことになる。これにより、ドライバーを、車両の動作を監視している状態にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明に係る車両の走行制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。

【図2】走行シーンの判定に用いられるテーブルの一例を示す図である。

【図3】本発明の実施形態に係る車線変更のシーンを示す平面図である。

【図4A】本発明の実施形態に係る車線変更制御の実行中に提示される車線変更情報の第１提示形態を示す図である。

【図4B】本発明の実施形態に係る車線変更制御の実行中に提示される車線変更情報の第２提示形態を示す図である。

【図4C】本発明の実施形態に係る車線変更制御の実行中に提示される車線変更情報の第３提示形態を示す図である。

【図4D】本発明の実施形態に係る車線変更制御の実行中に提示される車線変更情報の第４提示形態を示す図である。

【図4E】本発明の実施形態に係る車線変更制御の実行中に提示される車線変更情報の第５提示形態を示す図である。

【図5A】本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その１）である。

【図5B】本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その２）である。

【図5C】本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その３）である。

【図5D】本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その４）である。

【図5E】本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その５）である。

【図6A】本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その１）である。

【図6B】本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その２）である。

【図6C】本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その３）である。

【図6D】本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その４）である。

【図6E】本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その５）である。

【図6F】本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その６）である。

【図7】本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更の目標位置の設定方法を説明するための平面図である。

【図8A】本発明に係る車両の走行制御装置の所要時間後の他車両の位置を予測する方法を説明するための平面図（その１）である。

【図8B】本発明に係る車両の走行制御装置の所要時間後の他車両の位置を予測する方法を説明するための平面図（その２）である。

【図9A】本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更の可否を判断する方法を説明するための平面図（その１）である。

【図9B】本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更の可否を判断する方法を説明するための平面図（その２）である。

【図10】対象レーンマークと自車両との幅員方向における位置関係を説明するための平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、本実施形態に係る車両の走行制御装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両の走行制御装置１は、本発明に係る車両の走行制御方法を実施する一実施の形態でもある。図１に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１は、センサ１１と、自車位置検出装置１２と、地図データベース１３と、車載機器１４と、提示装置１５と、入力装置１６と、通信装置１７と、駆動制御装置１８と、制御装置１９とを備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

【0010】

センサ１１は、自車両の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１として、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー、自車両の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダー、自車両の車速を検出する車速センサ、およびドライバーを撮像する車内カメラなどが挙げられる。なお、センサ１１として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。センサ１１の検出結果は、所定時間間隔で制御装置１９に出力される。

【0011】

自車位置検出装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成され、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２により検出された対象車両の位置情報は、所定時間間隔で制御装置１９に出力される。

【0012】

地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む地図情報を記憶している。具体的には、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報が、地図情報とともに記憶されている。地図データベースに格納された地図情報は、制御装置１９により参照可能となっている。

【0013】

車載機器１４は、車両に搭載された各種機器であり、ドライバーにより操作されることで動作する。このような車載機器としては、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、ナビゲーション装置、オーディオ装置、エアーコンディショナー、ハンズフリースイッチ、パワーウィンドウ、ワイパー、ライト、方向指示器、クラクション、特定のスイッチなどが挙げられる。車載機器１４がドライバーにより操作された場合に、その情報が制御装置１９に出力される。

【0014】

提示装置１５は、たとえば、ナビゲーション装置が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メーター部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ、オーディオ装置が備えるスピーカー、および振動体が埋設された座席シート装置などの装置である。提示装置１５は、制御装置１９の制御に従って、後述する提示情報および走行制御情報をドライバーに報知する。なお、走行制御情報には、車両の自動走行制御の開始に関する情報、車両の車線変更制御に関する情報、車両の右折走行制御若しくは左折走行制御に関する情報、又は、車両の本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御に関する情報などが含まれる。

【0015】

入力装置１６は、たとえば、ドライバーの手動操作による入力が可能なダイヤルスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又はドライバーの音声による入力が可能なマイクなどの装置である。本実施形態では、ドライバーが入力装置１６を操作することで、提示装置１５により提示された提示情報に対する応答情報を入力することができる。たとえば、本実施形態では、方向指示器やその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１６として用いることもでき、制御装置１９が自動で走行制御変更を行うか否かの問い合わせに対して、ドライバーが方向指示器のスイッチをオンにすることで、走行制御変更の承諾乃至許可を入力する構成とすることもできる。なお、入力装置１６により入力された応答情報は、制御装置１９に出力される。

【0016】

通信装置１７は、自車両の外部の通信機器と通信を行う。たとえば、通信装置１７は、他車両との間で車々間通信を行ったり、路肩に設置された機器との間で路車間通信を行ったり、又は車両の外部に設置された情報サーバとの間で無線通信を行ったりすることで、各種の情報を外部機器から取得することができる。なお、通信装置１７により取得された情報は、制御装置１９に出力される。

【0017】

駆動制御装置１８は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１８は、自車両が先行車両に追従走行制御する場合には、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作を制御する。また、自車両が走行する車線（以下、自車線ともいう。）のレーンマークを検出し、自車両が自車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行う場合、自車両が先行車両の追い越しや走行方向の変更などの車線変更制御を行う場合、交差点などにおいて右折又は左折する走行制御を行う場合には、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作並びにブレーキ動作に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する。なお、駆動制御装置１８は、後述する制御装置１９の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１８による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。

【0018】

制御装置１９は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

【0019】

制御装置１９は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定機能と、自車両の走行を制御する走行制御機能と、車線変更の可否を判断し、車線変更を制御する車線変更制御機能と、車線変更制御による自車両の走行動作に関する車線変更情報をドライバーに提示する走行制御情報提示機能と、提示された車線変更情報に対してドライバーが当該車線変更を承諾したか否かを確認する承諾確認機能と、ドライバーによる承諾の緊急度を判定する緊急度判定機能と、を実現する。以下、制御装置１９が備える各機能について説明する。

【0020】

制御装置１９の走行情報取得機能は、自車両の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。たとえば、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１に含まれる前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を、走行情報として取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１に含まれる車速センサにより検出された自車両の車速情報や、車内カメラにより撮像されたドライバーの顔の画像情報も走行情報として取得する。

【0021】

さらに、制御装置１９は、走行情報取得機能により、自車両の現在位置の情報を走行情報として自車位置検出装置１２から取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報を走行情報として地図データベース１３から取得する。加えて、制御装置１９は、走行情報取得機能により、ドライバーによる車載機器１４の操作情報を、走行情報として車載機器１４から取得する。

【0022】

制御装置１９の走行シーン判定機能は、制御装置１９のＲＯＭに記憶されたテーブルを参照して、自車両が走行している走行シーンを判定する機能である。図２は、走行シーンの判定に用いられるテーブルの一例を示す図である。図２に示すように、テーブルには、車線変更に適した走行シーンとその判定条件が、走行シーンごとに記憶されている。制御装置１９は、走行シーン判定機能により、図２に示すテーブルを参照して、自車両の走行シーンが、車線変更に適した走行シーンであるか否かを判定する。

【0023】

たとえば、図２に示す例では、「先行車両への追いつきシーン」の判定条件として、「前方に先行車両が存在」、「先行車両の車速＜自車両の設定車速」、「先行車両への到達が所定時間以内」、および「車線変更の方向が車線変更禁止条件になっていない」の４つの条件が設定されている。制御装置１９は、走行シーン判定機能により、たとえば、センサ１１に含まれる前方カメラや前方レーダーによる検出結果、車速センサにより検出された自車両の車速、および自車位置検出装置１２による自車両の位置情報などに基づいて、自車両が上記条件を満たすか否かを判断し、上記条件を満たす場合に、自車両が「先行車両への追いつきシーン」であると判定する。同様に、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、図２に示すシーン判定テーブルに登録された全ての走行シーンについて判定条件を満たすか否かを判定する。

【0024】

なお、車線変更禁止条件としては、たとえば、「車線変更禁止区域を走行している」、「車線変更方向に障害物が存在する」、「センターライン（道路中央線）を跨ぐごととなる」、および「路肩に入る、または、道路端を跨ぐこととなる」などを挙げることができる。また、「緊急退避シーン」において路肩などでの緊急停車を認めている道路では、「緊急退避シーン」においては、「路肩に入る、または、道路端を跨ぐこととなる」との条件を許容することもできる。なお、図２に示すテーブルのうち、車線変更の必要度、制限時間、および車線変更の方向については後述する。

【0025】

また、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、自車両の走行シーンが複数の走行シーンに該当する場合には、車線変更の必要度が高い方の走行シーンを、自車両の走行シーンとして判定する。たとえば、図２に示すテーブルにおいて、自車両の走行シーンが、「先行車両の追いつきシーン」および「目的地への車線乗換シーン」に該当し、「先行車両の追いつきシーン」における車線変更の必要度Ｘ１が、「目的地への車線乗換シーン」における車線変更の必要度Ｘ８よりも低いものとする（Ｘ１＜Ｘ８）。この場合には、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、車線変更の必要度がより高い「目的地への車線乗換シーン」を、自車両の走行シーンとして判定する。なお、「目的地への車線乗換シーン」とは、複数車線を有する道路の分岐地点や出口の手前などで、現在自車両が走行している車線から、目的とする分岐方向又は出口方向の車線へ乗り換えるために車線変更するシーンをいう。

【0026】

制御装置１９の走行制御機能は、自車両の走行を制御する機能である。たとえば、制御装置１９は、走行制御機能により、センサ１１の検出結果に基づいて、自車両が走行する自車線のレーンマークを検出し、自車両が自車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行う。この場合、制御装置１９は、走行制御機能により、自車両が適切な走行位置を走行するように、駆動制御装置１８にステアリングアクチュエータなどの動作を制御させる。また、制御装置１９は、走行制御機能により、先行車両と一定の車間距離を空けて、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うこともできる。この追従走行制御を行う場合、制御装置１９は、走行制御機能により、自車両と先行車両とが一定の車間距離で走行するように、駆動制御装置１８に制御信号を出力し、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御させる。なお、以下においては、レーンキープ制御、追従走行制御、右左折走行制御、車線変更制御を含めて、自動走行制御として説明する。

【0027】

制御装置１９の車線変更制御機能は、自車両の走行シーンや、自車両の周辺に存在する障害物の情報に基づいて、車線変更を行うか否かを判断する機能である。また、車線変更制御機能は、車線変更を行うと判断した場合には、駆動制御装置１８に、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作及びステアリングアクチュエータの動作を制御させる機能でもある。さらに、車線変更制御機能は、自車両の走行状態やドライバーの状態に基づいて、車線変更制御を開始する開始タイミングを設定し、設定した開始タイミングに従って車線変更制御を実行する機能でもある。なお、車線変更制御機能による車線変更制御の詳細については後述する。

【0028】

制御装置１９の走行制御情報提示機能は、レーンキープ制御、追従走行制御、右左折走行制御、車線変更制御などを含む自動走行制御による自車両の走行動作に関する情報を、提示装置１５を介してドライバーに提示する機能である。たとえば、レーンキープ制御を実行中に、前方に道路の分岐地点が存在したり、自動車専用道路の出口又はサービスエリアが存在したりすると、自車両の走行方向を変更して車線変更が必要になることがある。また、先行車両の追従走行制御を実行中に、先行車両が車線変更をするとこれにしたがって自車両も車線変更することがある。また、目的地への経路の途中に交差点などで右折又は左折する走行方向の変更が必要になることがある。こうした走行動作を自動走行制御にて実行する場合には、走行動作が可能か否かを判断するとともに、走行動作が可能な場合にはドライバー自身による安全確認を促すために、制御装置１９は、走行制御情報提示機能により走行制御の走行動作の情報をドライバーに提示する。走行制御情報の提示タイミングは、ドライバー自身による安全確認を目的とするので、少なくとも走行動作の開始前であればよい。

【0029】

ここで、走行動作の開始前にドライバーに提示される走行制御情報の一例を説明する。図３は、本発明の実施形態に係る車線変更のシーンを示す平面図であって、左側通行の片側３車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の道路において、自車両Ｖ_０が前方を走行中の他車両Ｖ_１を追い越すシーンである。図３の左図は、現在自車両Ｖ_０が走行中の車線Ｌ２から隣接車線Ｌ３に車線変更を実行する車線変更制御の例を示す平面図であり、図３の右図は、他車両Ｖ_１を追い越してから再び車線Ｌ２に戻るための車線変更制御の例を示す平面図である。

【0030】

本実施形態では、複数回の車線変更を行う場合において、１回目の車線変更制御を行う前に、車線変更を行う旨の第１走行制御情報を提示装置１５に提示する。また、この提示に対してドライバーが承諾する旨の意思を示した場合には、１回目の車線変更を実行したのち、２回目の車線変更制御を行う前に、２回目の車線変更を行う旨の第２走行制御情報を提示装置１５に提示する。図３に示す例では２回の車線変更であるが、３回以上の車線変更を行う場合には、同様にして、次の車線変更を行う前に、その車線変更を行う旨の走行制御情報を提示装置１５に提示して、ドライバーの承諾を確認する。このように、本実施形態の制御装置１９は、走行制御情報提示機能により、１回の車線変更を行う度にドライバー自身による安全確認を促す。

【0031】

なお、走行制御情報提示機能による提示装置１５への提示形態は、提示装置１５がディスプレイを備える場合には、画像や言語などを含む視覚パターンの表示のほか、提示装置１５がスピーカーを備える場合には、車線変更制御により自車両が移動する幅員方向の向きを含む走行制御情報（たとえば左方向または右方向の車線に車線変更する旨のガイダンス情報）を、聴覚情報（音声や音）としてドライバーに提示してもよい。また、提示装置１５がインストルメントパネルなどに設置された１または複数の警告ランプを備える場合には、特定の警告ランプを特定の提示態様で点灯させることで、車線変更制御により自車両が移動する幅員方向の向きを含む走行制御情報を、ドライバーに提示してもよい。さらに、提示装置１５が複数の振動体を埋設した座席シート装置を備える場合には、特定の振動体を特定の提示態様で振動させることで、車線変更制御により自車両が移動する幅員方向の向きを含む走行制御情報を、ドライバーに提示してもよい。

【0032】

このように、走行制御情報を、視覚情報としてディスプレイに表示することに代えて、又は視覚情報としてディスプレイに表示することに加え、音声や音などの聴覚情報、警告ランプの表示による視覚情報、若しくは振動による触覚情報として、ドライバーに提示することにより、走行制御情報をより直感的にドライバーに把握させることができる。なお、本実施形態の車両の走行制御装置１では、提示装置１５に提示される走行制御情報に対するドライバーの意識乃至注意力を覚醒させるために、１回の走行制御の走行動作を実行する毎のドライバーの承諾動作を、走行制御情報の提示との関係において、次のように設定している。

【0033】

制御装置１９の承諾確認機能は、走行制御情報提示機能により提示された走行制御情報に対してドライバーが当該走行制御の走行動作を承諾したか否かを確認する機能である。図４Ａ～図４Ｅは、走行制御情報提示機能により提示された各種形態の走行制御情報に対して、ドライバーの承諾の入力形態の例を示す図であり、提示装置１５のディスプレイとスピーカーに提示された例を示す。なお、上述したとおり、本実施形態の走行制御情報には、車線変更情報のほかにも、右左折走行制御に関する変更情報や、本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御に関する変更情報が含まれるが、図４Ａ～図４Ｅにおいては、図３に示す２回の車線変更制御、すなわち、ある走行制御の変更（１回目の車線変更制御）を実行したのち、これとは異なる走行制御の変更（２回目の車線変更制御）を実行した例を示すものとする。

【0034】

ちなみに、図４Ａ～図４Ｅに示す実施形態は、車両の自動走行制御を実行中に、それまでとは異なる第１走行制御に移行し、当該第１走行制御に移行したのちに、当該第１走行制御とは異なる第２走行制御に移行する走行シーンについて説明するが、「車両の自動走行制御を実行中に、それまでとは異なる第１走行制御に移行する場合」とは、図４Ａ～図４Ｅに示す例でいえば「前回の車線変更」が相当し、「第１走行制御に移行したのちに、当該第１走行制御とは異なる第２走行制御に移行する場合」とは、図４Ａ～図４Ｅに示す例でいえば「今回の車線変更」が相当する。ただし、本発明の走行制御装置及び走行制御方法においては、第１走行制御への移行と、第２走行制御への移行は、同じ車線変更制御である場合のほか、異なる走行制御であってもよい。たとえば、第１走行制御への移行が車線変更制御への移行であり、第２走行制御への移行が左折走行制御への移行や、本線道路からの離脱走行制御への移行などであってもよい。要するに、ドライバーに承諾を要求するシーンが複数存在すればよい。

【0035】

図４Ａの左図は、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第１走行制御情報を示し、図４Ａの右図は、１回目の車線変更を行ってから２回目の車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第２走行制御情報を示す。本例では、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ａの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、ＯＫボタン（車線変更を承諾する旨の入力ボタン。以下同じ。）と、が表示される。なお、提示装置１５は、図４Ａの左中央の第１入力位置に設定された第１入力部１５１と、第１入力位置とは異なる右中央の第２入力位置に設定された第２入力部１５２と、を有し、図４Ａの左図においては、ＯＫボタンは第１入力部１５１に設定され、第２入力部１５２には設定されていない。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならＯＫボタンにタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

【0036】

ドライバーは、図４Ａの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第１入力部１５１に設定されたＯＫボタンにタッチする。これにより、制御装置１９は、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーのＯＫボタンのタッチが検出されない場合には、制御装置１９は、１回目の車線変更制御（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）を中止する。

【0037】

ドライバーが、図４Ａの左図に示す第１走行制御情報に対してＯＫボタンにタッチし、制御装置１９が、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行したのち、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更が可能であると判断されると、この最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ａの右図に示す第２走行制御情報が提示装置１５に提示される。本例では、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への２回目の車線変更を開始する前に、図４Ａの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先とＯＫボタンとが表示される。この図４Ａの右図においては、ＯＫボタンは第２入力部１５２に設定され、第１入力部１５１には設定されていない。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならＯＫボタンにタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

【0038】

ドライバーは、図４Ａの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第２入力部１５２に設定されたＯＫボタンにタッチする。これにより、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーのＯＫボタンのタッチが検出されない場合には、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）を中止する。

【0039】

以上のように、図４Ａに示す提示装置１５に提示される走行制御情報に対するドライバーの承諾意思は、図４Ａの左図に示す第１入力部１５１に設定されたＯＫボタンにタッチするという１回目（以下、前回ともいう）の承諾入力に比べて、同図の右図に示す第２入力部１５２に設定されたＯＫボタンにタッチするという２回目（以下、今回ともいう）の承諾入力は、その入力形態、すなわち入力位置が異なるように設定されている。換言すれば、承諾意思を示すＯＫボタンは一義的な位置に設定されていない。したがって、ドライバーは、車線変更などの走行制御の走行動作を行う度に変更されるＯＫボタンの位置を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。

【0040】

図４Ｂの左図は、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第１走行制御情報を示し、図４Ｂの右図は、１回目の車線変更を行ってから２回目の車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第２走行制御情報を示す。本例では、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｂの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、ＯＫボタンと、ＮＧボタン（車線変更制御を承諾しない旨の入力ボタン。以下同じ。）と、が表示される。なお、提示装置１５は、図４Ｂの左中央の第１入力位置に設定された第１入力部１５１と、第１入力位置とは異なる右中央の第２入力位置に設定された第２入力部１５２と、を有し、図４Ｂの左図においては、ＯＫボタンは第１入力部１５１に設定され、ＮＧボタンは第２入力部１５２に設定されている。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならＯＫボタンにタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

【0041】

ドライバーは、図４Ｂの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第１入力部１５１に設定されたＯＫボタンにタッチする。これにより、制御装置１９は、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーのＮＧボタンのタッチが検出された場合には、制御装置１９は、１回目の車線変更制御（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）を中止する。

【0042】

ドライバーが、図４Ｂの左図に示す第１走行制御情報に対してＯＫボタンにタッチし、制御装置１９が、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行したのち、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更が可能であると判断されると、この最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ｂの右図に示す第２走行制御情報が提示装置１５に提示される。本例では、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への２回目の車線変更を開始する前に、図４Ｂの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先とＯＫボタンとＮＧボタンとが表示される。この図４Ｂの右図においては、ＯＫボタンは第２入力部１５２に設定され、ＮＧボタンは第１入力部１５１に設定されている。つまり、提示装置１５に表示されるＯＫボタンとＮＧボタンの位置は、前回と今回とで逆に位置に設定されている。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならＯＫボタンにタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

【0043】

ドライバーは、図４Ｂの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第２入力部１５２に設定されたＯＫボタンにタッチする。これにより、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーのＮＧボタンのタッチが検出された場合には、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）を中止する。

【0044】

以上のように、図４Ｂに示す提示装置１５に提示される走行制御情報に対するドライバーの承諾意思は、図４Ｂの左図に示す第１入力部１５１に設定されたＯＫボタンにタッチするという前回の承諾入力に比べて、同図の右図に示す第２入力部１５２に設定されたＯＫボタンにタッチするという今回の承諾入力は、その入力形態、すなわち入力位置が異なるように設定されている。また、提示装置１５に提示される走行制御情報に対するドライバーの不承諾意思は、図４Ｂの左図に示す第２入力部１５２に設定されたＮＧボタンにタッチするという不承諾入力に比べて、同図の右図に示す第１入力部１５１に設定されたＮＧボタンにタッチするという承諾入力は、その入力形態、すなわち入力位置が異なるように設定されている。換言すれば、承諾意思を示すＯＫボタン及び不承諾意思を示すＮＧボタンは一義的な位置に設定されていない。したがって、ドライバーは、車線変更などの走行制御の走行動作を行う度に変更されるＯＫボタン及びＮＧボタンの位置を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。

【0045】

図４Ｃの左図は、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第１走行制御情報を示し、図４Ｃの右図は、１回目の車線変更を行ってから２回目の車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第２走行制御情報を示す。本例では、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｃの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、〇ボタンと、△ボタンとが表示される。なお、提示装置１５は、図４Ｃの左中央の第１入力位置に設定された第１入力部１５１と、第１入力位置とは異なる右中央の第２入力位置に設定された第２入力部１５２と、を有し、図４Ｃの左図においては、〇ボタンは第１入力部１５１に設定され、△ボタンは第２入力部１５２に設定されている。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら、〇ボタンにタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

【0046】

ドライバーは、図４Ｃの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第１入力部１５１に設定された〇ボタンにタッチする。これにより、制御装置１９は、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーの〇ボタンのタッチが検出されない場合には、制御装置１９は、１回目の車線変更制御（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）を中止する。

【0047】

ドライバーが、図４Ｃの左図に示す第１走行制御情報に対して〇ボタンにタッチし、制御装置１９が、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行したのち、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更が可能であると判断されると、この最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ｃの右図に示す第２走行制御情報が提示装置１５に提示される。本例では、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への２回目の車線変更を開始する前に、図４Ｃの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、〇ボタンと、△ボタンとが表示される。この図４Ｃの右図においては、図４Ｃの左図と同様に、〇ボタンは第１入力部１５１に設定され、△ボタンは第２入力部１５２に設定されている。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら△ボタンにタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。すなわち、左図に示す前回の承諾は、〇ボタンにタッチするという入力形態であったが、右図に示す今回の承諾は、△ボタンにタッチするという入力形態とされている。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

【0048】

ドライバーは、図４Ｃの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第２入力部１５２に設定された△ボタンにタッチする。これにより、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーの△ボタンのタッチが検出されない場合には、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）を中止する。

【0049】

以上のように、図４Ｃに示す提示装置１５に提示される走行制御情報に対するドライバーの承諾意思は、図４Ｃの左図に示す第１入力部１５１に設定された〇ボタンにタッチするという前回の承諾入力に比べて、同図の右図に示す第２入力部１５２に設定された△ボタンにタッチするという今回の承諾入力は、その入力形態、すなわち入力位置が異なるように設定されている。換言すれば、〇ボタンと△ボタンの表示位置は同じであるが、承諾意思を示すボタンは一義的な位置に設定されていない。したがって、ドライバーは、車線変更などの走行制御の走行動作を行う度に変更される〇ボタン又は△ボタンの位置を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。

【0050】

図４Ｄの左図は、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第１走行制御情報を示し、図４Ｄの右図は、１回目の車線変更を行ってから２回目の車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第２走行制御情報を示す。本例では、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｄの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、横一列に配置された複数の〇ボタン（第１入力部１５１に相当する。）と、が表示される。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら〇ボタンを右方向にスライドタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

【0051】

ドライバーは、図４Ｄの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第１入力部１５１に設定された横一列に配置された複数の〇ボタンを右方向にスライドタッチする。これにより、制御装置１９は、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーの〇ボタンの右方向へのスライドタッチが検出されない場合には、制御装置１９は、１回目の車線変更制御（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）を中止する。

【0052】

ドライバーが、図４Ｄの左図に示す第１走行制御情報に対して〇ボタンを右方向にスライドタッチし、制御装置１９が、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行したのち、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更が可能であると判断されると、この最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ｄの右図に示す第２走行制御情報が提示装置１５に提示される。本例では、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への２回目の車線変更を開始する前に、図４Ｄの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、横一列に配置された複数の〇ボタン（第１入力部１５１に相当する。）と、が表示される。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら〇ボタンを左方向にスライドタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

【0053】

ドライバーは、図４Ｄの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第１入力部１５１に設定された横一列に配置された複数の〇ボタンを左方向にスライドタッチする。これにより、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーの〇ボタンの左方向へのスライドタッチが検出されない場合には、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）を中止する。

【0054】

以上のように、図４Ｄに示す提示装置１５に提示される走行制御情報に対するドライバーの承諾意思は、図４Ｄの左図に示す第１入力部１５１に設定された〇ボタンを右方向にスライドタッチするという前回の承諾入力に比べて、同図の右図に示す第１入力部１５１に設定された〇ボタンを左方向にスライドタッチするという今回の承諾入力は、その入力形態、すなわち入力方法が異なるように設定されている。換言すれば、承諾意思を示す入力方法は一義的な方法に設定されていない。したがって、ドライバーは、車線変更などの走行制御変更を行う度に変更される〇ボタンの入力方法を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。

【0055】

図４Ｅの左図は、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第１走行制御情報を示し、図４Ｅの右図は、１回目の車線変更を行ってから２回目の車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第２走行制御情報を示す。本例では、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｅの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先が表示される。なお、ドライバーの承諾意思を入力するための入力装置として、ステアリングに設けられた特定のボタン（第１入力装置）と、ウィンカレバー（第２入力装置）とが設定されている。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならステアリングボタンを押してください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。また、入力装置としては、ステアリングボタンやウィンカレバーのほか、ナビゲーション装置の各種ボタン、オーディオ装置の各種ボタン、エアコン装置の各種ボタンといったドライバーの操作による入力装置や、ドライバーのジェスチャを車内カメラで検出したり、ドライバーの音声による承諾をマイクロフォンで検出して音声認識したりしてもよい。

【0056】

ドライバーは、図４Ｅの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第１入力装置として設定されたステアリングボタンを押す。これにより、制御装置１９は、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーのステアリングボタンの入力が検出されない場合には、制御装置１９は、１回目の車線変更制御（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）を中止する。

【0057】

ドライバーが、図４Ｅの左図に示す第１走行制御情報に対してステアリングボタンを押し、制御装置１９が、１回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る車線変更制御を実行したのち、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更が可能であると判断されると、この最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ｅの右図に示す第２走行制御情報が提示装置１５に提示される。本例では、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への２回目の車線変更を開始する前に、図４Ｅの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先とが表示される。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならウィンカレバーを操作してください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

【0058】

ドライバーは、図４Ｅの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第２入力装置として設定されたウィンカレバーを操作する。これにより、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）に係る車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーのウィンカレバーの操作が検出されない場合には、制御装置１９は、２回目の車線変更（車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更）を中止する。

【0059】

以上のように、図４Ｅに示す提示装置１５に提示される走行制御情報に対するドライバーの承諾意思は、図４Ｅの左図に示す第１入力装置として設定されたステアリングボタンを押すという前回の承諾入力に比べて、同図の右図に示す第２入力装置として設定されたウィンカレバーを操作するという今回の承諾入力は、その入力形態、すなわち入力装置が異なるように設定されている。換言すれば、承諾意思を示すための入力装置は一義的な装置に設定されていない。したがって、ドライバーは、車線変更などの走行制御の走行動作を行う度に変更される入力装置を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。

【0060】

ちなみに、図４Ａ～図４Ｅには２回の車線変更を示すが、これに続く３回目以降の走行制御の変更に対するドライバーの承諾動作についても、前回の入力形態とは異なる入力形態とすればよい。なお、本実施形態の車両の走行制御装置１においては、原則として、第２走行制御への移行に対するドライバーによる今回の承諾入力の入力形態は、第１走行制御への移行に対するドライバーの前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定されているが、ドライバーによる今回の承諾入力の緊急度が、予め設定された閾値以上である場合には、今回の承諾入力の入力形態を前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定することに代えて、前回の承諾入力の入力形態と同じ形態に設定してもよい。図１に示す制御装置１９の緊急度判定機能は、ドライバーによる今回の承諾入力の緊急度が、予め設定された閾値以上か否かを判定し、今回の承諾入力の緊急度が、その閾値以上である場合には、今回の承諾入力の入力形態を前回の前記承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定することに代えて、前回の承諾入力の入力形態と同じ形態に設定する機能である。

【0061】

ドライバーによる承諾入力の緊急度が高い場合とは、たとえばインターチェンジの分岐地点、サービスエリアへの進入地点、自動車専用道路の出口地点までの距離が短くて車両の走行制御の移行まで充分な時間がない場合のほか、悪天候のようにセンサ１１による自車両の周囲の検出精度が低くなることが少なくない環境であって、車両の走行制御装置１による自動走行制御の信頼性が一定の閾値以下に低下するといった場合も含まれる。車両の走行制御の移行までに充分な時間がある場合や、自動走行制御の信頼性が充分に高い場合には、ドライバーの注意力が散漫になることが少なくなく、車両に対する監視力が低下するのを抑制する。そのため、本実施形態の車両の走行制御装置１においては、原則として、第２走行制御への移行に対するドライバーによる今回の承諾入力の入力形態は、第１走行制御への移行に対するドライバーの前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定する。しかしながら、ドライバーによる承諾入力の緊急度が、上述したような状況下で所定の閾値以上である場合は、ドライバーによる速やかな指示を優先させるために、今回の承諾入力の入力形態を前回の承諾入力の入力形態と同じ形態に設定する。これにより、ドライバーは、今回の承諾入力の入力形態に余計な注意力を割かずに、車両の監視に注力することができる。

【0062】

次に、図５Ａ～図５Ｅを参照して、本実施形態に係る車線変更制御処理について説明する。図５Ａ～図５Ｅは、本実施形態に係る車線変更制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する車線変更制御処理は、制御装置１９により所定時間間隔で実行される。また、以下においては、制御装置１９の走行制御機能により、図３に示す車線変更制御のシーンについて、自車両Ｖ_０が自車線Ｌ２内を走行するように、自車両Ｖ_０の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御が行われている間に、先行する他車両Ｖ_１を車線Ｌ３から追い越したのち、再び元の車線Ｌ２に戻るものとして説明する。

【0063】

まず、図５ＡのステップＳ１では、制御装置１９は、走行情報取得機能により、自車両の走行状態に関する走行情報を取得する。続くステップＳ２では、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、ステップＳ１で取得された走行情報に基づいて、自車両の走行シーンを判定する。

【0064】

ステップＳ３では、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、ステップＳ２で判定された自車両の走行シーンが、車線変更に適した走行シーンであるか否かを判断する。具体的には、走行シーン判定機能は、自車両の走行シーンが、図２に示すいずれかの走行シーンである場合に、自車両の走行シーンが、車線変更に適した走行シーンであると判定する。自車両の走行シーンが車線変更に適した走行シーンではない場合には、ステップＳ１に戻り、走行シーンの判定を繰り返す。一方、自車両の走行シーンが車線変更に適した走行シーンである場合には、ステップＳ４に進む。

【0065】

ステップＳ４では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、対象範囲の検出が行われる。具体的には、制御装置１９は、車線変更制御機能により、センサ１１に含まれる前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を含む走行情報に基づいて、自車両の周辺に存在する障害物を検出する。そして、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両の側方に位置し、かつ、障害物が存在しない範囲を、対象範囲として検出する。

【0066】

なお、本実施形態の「対象範囲」とは、自車両が現在の速度で走行した場合の走行位置を基準とする相対的な範囲であり、自車両の周囲に存在する他車両が自車両と同じ速度で直進する場合には、対象範囲は変化しないこととなる。また、「自車両の側方」とは、自車両が車線変更する場合に、車線変更の目標位置（なお、この目標位置も自車両が現在の速度で走行した場合の走行位置を基準した相対位置となる。）としてとり得る範囲であり、その範囲（方向、広さ、角度など）は適宜設定することができる。以下に、図６Ａ～図６Ｆを参照して、対象範囲ＯＳの検出方法について説明する。なお、図６Ａ～図６Ｆは、対象範囲ＯＳを説明するための平面図である。

【0067】

図６Ａに示す例は、自車両Ｖ_０が走行する車線Ｌ２に隣接する左右それぞれの隣接車線Ｌ１，Ｌ３に障害物である他車両Ｖ_１が存在していないシーンである。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、この隣接車線Ｌ１，Ｌ３を対象範囲ＯＳとして検出する。なお、路肩ＲＳは、原則として車線変更を行うことができない範囲であるため、対象範囲ＯＳからは除かれる。ただし、自車両Ｖ_０の走行シーンが「緊急退避シーン」であり、緊急時に路肩ＲＳへの停車などが許容されている道路においては、路肩ＲＳを対象範囲ＯＳに含めることができる（以下、同様。）。

【0068】

図６Ｂに示す例は、自車両Ｖ_０が走行する車線Ｌ２に隣接する左側の隣接車線Ｌ１には他車両Ｖ_１が存在しないが、右側の隣接車線Ｌ３には、障害物となる他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しているシーンである。ただし、隣接車線Ｌ３の、自車両自車両Ｖ_０が走行する車線Ｌ２に隣接するよりも前方の他車両Ｖ_１と後方の他車両Ｖ_１との間に、他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があるシーンである。制御装置１９は、車線変更制御機能により、左側の隣接車線Ｌ１と、右側の隣接車線Ｌ３の他車両が存在しない範囲とを対象範囲ＯＳとして検出する。

【0069】

図６Ｃに示す例は、図６Ｂに示す例と同様に右側の隣接車線Ｌ３に他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があり、左側の隣接車線Ｌ１においても、前方および後方の他車両Ｖ_１，Ｖ_１の間に他車両が存在しない範囲があるシーンである。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、左側の隣接車線Ｌ１において他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲と、右側の隣接車線Ｌ３において他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲とを、対象範囲ＯＳとして検出する。

【0070】

図６Ｄに示す例は、図６Ｃに示す例と同様に左側の隣接車線Ｌ１に他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があり、右側の隣接車線Ｌ３には他車両は存在しないが、当該隣接車線Ｌ３に工事区間や事故車など、自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡが存在するシーンである。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、工事区間や事故車など、自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡを、対象範囲ＯＳから除いて、対象範囲ＯＳを検出する。自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡとしては、工事区間の他に、他車両Ｖ_１が駐車または停車している範囲や、交通規制などにより車両の走行が禁止されている範囲などがある。なお、図６Ｄに示すように、工事区間などにより自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡが、たとえば隣接車線Ｌ３の半分以上（幅員方向において半分以上）である場合には、残りの半分未満の範囲を対象範囲ＯＳから除外してもよい。

【0071】

図６Ｅに示す例は、左側の隣接車線Ｌ１に他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があるが、右側の隣接車線Ｌ３には他車両Ｖ_１が連続して走行しており、当該隣接車線Ｌ３に車線変更可能なスペースがないシーンである。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、右側の隣接車線Ｌ３には対象範囲ＯＳを検出できないと判断する。

【0072】

図６Ｆに示す例は、隣接車線Ｌ２から隣隣接車線Ｌ３への車線変更が、車線変更禁止マークＲＬにより禁止されているシーンである。このような道路において、制御装置１９は、車線変更制御機能により、右側の隣接車線Ｌ３には対象範囲ＯＳを検出できないと判断する。

【0073】

なお、本実施形態の制御装置１９は、車線変更制御機能により、左右方向のうち、自車両Ｖ_０の走行シーンにおいて車線変更しようとする方向について、車線変更に適した方向の対象範囲ＯＳを検出する。本実施形態では、各走行シーンにおいて車線変更に適した方向が、図２に示すテーブルに予め記憶されている。制御装置１９は、車線変更制御機能により、図２に示すテーブルを参照して、自車両の走行シーンにおける「車線変更の方向」の情報を取得する。たとえば、自車両の走行シーンが「先行車両への追いつきシーン」である場合、車線変更制御機能により、図２を参照して、「車線変更の方向」として「追い越し車線側」を取得する。そして、車線変更制御機能により、取得した「車線変更の方向」において対象範囲ＯＳを検出する。

【0074】

また、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両Ｖ_０の側方において、対象範囲ＯＳを検出する。たとえば、左側の隣接車線Ｌ１及び右側の隣接車線Ｌ３に障害物が存在しない範囲が検出される場合でも、当該範囲が自車両Ｖ_０の現在位置から所定距離以上離れた、自車両の後方側または前方側に位置する場合には、このような範囲に車線変更を行うことは困難であるため、対象範囲ＯＳとしては検出しない。

【0075】

図５Ａに戻り、ステップＳ５では、車線変更制御機能により、車線変更の目標位置の設定が行われる。図７は、車線変更の目標位置の設定方法を説明するための図である。たとえば、制御装置１９は、車線変更制御機能により、図７に示すように、ステップＳ４で検出した右側の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内の位置であって、自車両Ｖ_０の現在位置よりも少し後方にずれた位置を、車線変更の目標位置として設定する（たとえば、図７に示す車両Ｖ_０１の位置）。車線変更の目標位置（車両Ｖ_０１の位置）は、自車両Ｖ_０が走行する位置に対する相対位置である。すなわち、自車両Ｖ_０が現在の速度のまま走行した場合の位置を基準位置とした場合に、基準位置よりも少し後側方となる位置を、車線変更の目標位置として設定する。これにより、自車両Ｖ_０を車線変更の目標位置に移動させる際に、自車両Ｖ_０を加速させることなく、自車両Ｖ_０を右側の隣接車線Ｌ３に車線変更することができる。

【0076】

なお、制御装置１９は、車線変更制御機能により、右側の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に自車両Ｖ_０が移動可能な範囲があることや、自車両Ｖ_０の周囲に対象範囲ＯＳに進入する可能性のある他車両Ｖ_１が存在しないことなど、車線変更のし易さを加味して、車線変更の目標位置を設定してもよい。たとえば、車線変更制御機能により、対象範囲ＯＳの周囲に存在する他車両Ｖ_１が対象範囲ＯＳの方向にウィンカーを出している場合や、対象範囲ＯＳ側に寄って走行している場合には、他車両Ｖ_１が対象範囲ＯＳに進入する可能性があると判断し、他車両Ｖ_１が進入する可能性がより少ない対象範囲ＯＳ内の別の位置を、目標位置として設定してもよい。また、車線変更の目標位置を隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳのうち自車両Ｖ_０よりも後方の位置に設定する例を示したが、車線変更の目標位置を隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳのうち自車両Ｖ_０よりも前方の位置に設定してもよい。また、ステップＳ５においては、車線変更の目標位置に代えて、車線変更を行うための目標経路を設定してもよい。

【0077】

図５Ａに戻り、ステップＳ６では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更の所要時間Ｔ１の予測を行う。たとえば、車線変更制御機能により、自車両の車速や加速度に基づいて、自車両の現在位置から車線変更の目標位置までの移動に要する時間を所要時間Ｔ１として予測する。そのため、たとえば、車線の幅員が広い場合、道路が混雑している場合、本例のように連続する車線変更を行う場合には、所要時間Ｔ１は長い時間で予測されることとなる。

【0078】

ステップＳ７では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ６で予測した所要時間Ｔ１後における対象範囲ＯＳを予測する。具体的には、車線変更制御機能により、自車両Ｖ_０の周辺に存在する他車両Ｖ_１の速度および加速度に基づいて、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の走行位置を予測する。たとえば、制御装置１９は、車線変更制御機能により、他車両Ｖ_１の位置情報を繰り返し検出することで、図８Ａに示すように、他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０、加速度ベクトルａ_０、および位置ベクトルｐ_０を演算する。

【0079】

ここで、図８Ａに示すように、自車両Ｖ_０の進行方向をＸ軸、道路の幅員方向をＹ軸とした場合、他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０は、下記式（１）で表される。
ｖ_０＝ｖｘ_０ｉ＋ｖｙ_０ｊ ・・・（１）
なお、上記式（１）において、ｖｘ_０は他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０のうちＸ軸方向の速度成分であり、ｖｙ_０は他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０のうちＹ軸方向の速度成分である。また、ｉはＸ軸方向の単位ベクトルであり、ｊはＹ軸方向の単位ベクトルである（下記式（２），（３），（６）においても同様）。

【0080】

また、他車両Ｖ_１の加速度ベクトルａ_０は、下記式（２）に示すように求めることができ、他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐ_０は、下記式（３）に示すように求めることができる。
ａ_０＝ａｘ_０ｉ＋ａｙ_０ｊ ・・・（２）
ｐ_０＝ｐｘ_０ｉ＋ｐｙ_０ｊ ・・・（３）
なお、上記式（２）において、ａｘ_０は他車両Ｖ_１の加速度ベクトルａ_０のうちＸ軸方向の加速度成分であり、ａｙ_０は他車両Ｖ_１の加速度ベクトルａ_０のうちＹ軸方向の加速度成分である。また、上記式（３）において、ｐｘ_０は他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐ_０のうちＸ軸方向の位置成分であり、ｐｙ_０は他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐ_０のうちＹ軸方向の位置成分である。

【0081】

そして、制御装置１９は、車線変更制御機能により、図８Ｂに示すように、所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１を算出する。具体的には、車線変更制御機能により、下記式（４）～（６）に基づいて、所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１を算出する。
ｐｘＴ_１＝ｐｘ_０＋ｖｘ_０Ｔ１＋１／２（ａｘ_０Ｔ１）^２ ・・・（４）
ｐｙＴ_１＝ｐｙ_０＋ｖｙ_０Ｔ１＋１／２（ａｙ_０Ｔ１）^２ ・・・（５）
ｐＴ_１＝ｐｘＴ_１ｉ＋ｐｙＴ_１ｊ ・・・（６）
なお、上記式（４），（５）において、ｐｘＴ_１は、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１のうちＸ軸方向の位置成分であり、ｐｙＴ_１は、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１のうちＹ軸方向の位置成分である。また、ｖｘ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＸ軸方向の移動速度であり、ｖｙ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＹ軸方向の移動速度である。さらに、ａｘ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＸ軸方向における加速度であり、ａｙ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＹ軸方向における加速度である。

【0082】

次に、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両Ｖ_０の周囲に存在する全ての他車両Ｖ_１について、所要時間Ｔ１後における位置を予測する。そして、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の位置に基づいて、所要時間Ｔ１後の対象範囲ＯＳを予測する。また、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の車線規制状況、路上障害物の存在、隣接車線Ｌ３の閉塞の有無、および工事区間など自車両が移動できない区間の存在などをさらに加味して、所要時間Ｔ１後の対象範囲ＯＳを予測する。なお、車線変更制御機能により、ステップＳ４と同様に、所要時間Ｔ１後の対象範囲ＯＳを予測することができる。

【0083】

ステップＳ８では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、要求範囲ＲＲの情報の取得を行う。この要求範囲ＲＲとは、自車両Ｖ_０が車線変更を行う際に必要な大きさの範囲であり、少なくとも自車両Ｖ_０が路面に占める大きさ以上の大きさを有する範囲である。本実施形態では、車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定した場合に、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが要求範囲ＲＲを含む場合に、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが存在すると判断し、隣接車線Ｌ３への車線変更が許可される。本実施形態では、制御装置１９のメモリに要求範囲ＲＲの形状、大きさを含む情報が記憶されており、車線変更制御機能により、制御装置１９のメモリから要求範囲ＲＲの情報を取得する。

【0084】

ステップＳ９では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ７で予測した所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、ステップＳ８で取得した要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かの判断が行われる。具体的には、車線変更制御機能により、図９Ａに示すように、ステップＳ５で設定した車線変更の目標位置（自車両Ｖ_０１の位置）に要求範囲ＲＲを設定する。そして、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに、要求範囲ＲＲが含まれるか否かを判断する。

【0085】

たとえば、図９Ａに示す例では、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに、要求範囲ＲＲの後方側が含まれていないため、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断する。一方、図９Ｂに示すように、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに、要求範囲ＲＲが含まれる場合には、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断する。所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲに相当するスペースがある場合には、図５Ｂに示すステップＳ１１に進み、スペースがない場合には、ステップＳ１０に進む。

【0086】

なお、ステップＳ１０では、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲが含まれず、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースが検出できないと判断されている。そのため、ステップＳ１０では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更の目標位置の変更が行われる。具体的には、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲを含むように、車線変更の目標位置を再設定する。たとえば、図９Ａに示すように、要求範囲ＲＲの後方部分が所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に含まれない場合には、車線変更の目標位置を前方に変更する。これにより、図９Ｂに示すように、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内の両方に要求範囲ＲＲが含まれ、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースが検出できると判断されることとなる。なお、ステップＳ１０の後は、ステップＳ６に戻り、再度、対象範囲ＯＳの検出などが行われる。

【0087】

一方、図５ＡのステップＳ９において、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲが含まれると判断された場合には、図５Ｂに示すステップＳ１１に進む。図５ＢのステップＳ１１では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、１回目の車線変更制御の承諾要求処理を行う。このステップＳ１１では、制御装置１９は、ステップＳ１～Ｓ９の処理において、車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更が可能な状況であると判断し、当該車線変更を実際に実行する前に、ドライバー自身に安全確認を促すために、当該ドライバーに対して、車線変更制御の実行を承諾するか否かの回答を要求する。これが、本発明に係る第１走行制御情報の提示に相当する。

【0088】

図５Ｄは、ステップＳ１１にて実行される車線変更制御の承諾要求処理のサブルーチンを示すフローチャートである。図５ＤのステップＳ１１１では、制御装置１９は、走行制御情報提示機能により、前回の承諾入力の入力形態を読み出す。前回の承諾入力の入力形態とは、この前のルーチンにおいてステップＳ１１６にて記憶された入力形態である。ここでは、前回の承諾入力の入力形態を、図４Ａ～図４Ｅの各右図の第２走行制御情報であるものとする。

【0089】

ステップＳ１１２では、制御装置１９は、緊急度判定機能によりドライバーによる承諾入力の緊急度が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する。上述したように、たとえばインターチェンジの分岐地点、サービスエリアへの進入地点、自動車専用道路の出口地点までの距離が短くて車両の走行制御の移行まで充分な時間がない場合、悪天候のようにセンサ１１による自車両の周囲の検出精度が低くなることが少なくない環境であって、車両の走行制御装置１による自動走行制御の信頼性が一定の閾値以下に低下するといった場合には、承諾入力の緊急度が高いと判定し、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１１４では、今回の承諾入力の入力形態を前回の承諾入力の入力形態と同じ形態に設定する。すなわち、本例では、図４Ａ～図４Ｅの各右図を参照して説明した第２走行制御情報を提示装置１５に提示する。なお、ステップＳ１１６では、今回の承諾入力の入力形態を記憶する。

【0090】

これに対して、ステップＳ１１３にて承諾入力の緊急度が所定の閾値より低いと判定された場合にはステップＳ１１５へ進み、今回の承諾入力の入力形態を前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態とする。すなわち、本例では、図４Ａ～図４Ｅの各左図を参照して説明した第１走行制御情報を提示装置１５に提示する。

【0091】

すなわち、図４Ａの例では、制御装置１９は、走行制御情報提示機能により、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ａの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、第１入力部１５１であるＯＫボタンと、を表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならＯＫボタンにタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0092】

また図４Ｂの例では、制御装置１９は、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｂの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、第１入力部１５１であるＯＫボタンと、第２入力部１５２であるＮＧボタンと、を表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならＯＫボタンにタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0093】

また図４Ｃの例では、制御装置１９は、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｃの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先、〇ボタンと、△ボタンとを表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら、〇ボタンにタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0094】

また図４Ｄに示す例では、制御装置１９は、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｄの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、横一列に配置された複数の〇ボタン（第１入力部１５１に相当する。）と、を表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら〇ボタンを右方向にスライドタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0095】

また図４Ｅに示す例では、制御装置１９は、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｅの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先を表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならステアリングボタンを押してください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0096】

図５Ｂに戻り、ステップＳ１２では、制御装置１９は、ステップＳ１１の承諾要求に対して、ドライバーが車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更を承諾したか否かを判断する。すなわち、ドライバーは、図４Ａの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、連続する車線変更してもよいと判断した場合などはＯＫボタンにタッチすることで、車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更の承諾意思を表明する。同様に、ドライバーは、図４Ｂの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などはＯＫボタンにタッチすることで、車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更の承諾意思を表明する。また同様に、ドライバーは、図４Ｃの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは〇ボタンにタッチすることで、車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更の承諾意思を表明する。

【0097】

また同様に、ドライバーは、図４Ｄの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは〇ボタンを右方向にスライドタッチすることで、車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更の承諾意思を表明する。また同様に、ドライバーは、図４Ｅの左図に示す第１走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などはステアリングボタンを押すことで、車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更の承諾意思を表明する。このようにして、ドライバーが車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更を承諾した場合には、ステップＳ１３に進み、一方、ドライバーが車線変更を承諾しない場合には、車線変更制御を実行することなくステップＳ１に戻る。

【0098】

ステップＳ１３では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更の制限時間Ｚを取得する。本実施形態では、図２に示すように、自車両が各走行シーンにおいて車線変更が困難となる地点に接近するまでの時間が、制限時間Ｚとしてテーブルに記憶されている。制御装置１９は、車線変更制御機能により、図２に示すテーブルを参照し、自車両の走行シーンにおける制限時間Ｚを取得する。たとえば、図２に示す例のうち、「先行車両への追いつきシーン」においては、制限時間が、先行車両までの到達時間－α秒として記憶されている。この場合、制御装置１９は、走行制御機能により、図２に示すテーブルを参照して、先行車両までの到達時間を算出し、算出した先行車両までの到達時間－α秒を制限時間Ｚとして取得する。なお、αは所定の秒数（たとえば５秒など）であり、走行シーンごとに適宜設定することもできる。たとえば、先行車両までの到達時間が３０秒であり、αが５秒である場合には、車線変更の制限時間Ｚは２５秒となる。

【0099】

ステップＳ１４では、車線変更制御の開始処理が行われる。この車線変更制御の開始処理において、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更制御を開始する開始タイミングＬを設定する。開始タイミングＬの設定方法は、特に限定されず、たとえば以下の（１）～（８）に示す方法で設定することができる。すなわち、（１）固有のタイミングを、車線変更制御の開始タイミングＬとして設定する。たとえば、ドライバーが車線変更を承諾してから所定の時間後（たとえば６秒後）のタイミングを、車線変更制御の開始タイミングＬとして設定する。（２）図２に示す車線変更の必要度に基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、図２に示すテーブルから自車両の走行シーンにおける車線変更の必要度を取得し、車線変更の必要度が所定値以上である場合には、車線変更の必要度が所定値未満である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（３）図２に示す車線変更の制限時間Ｚに基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、図２に示すテーブルから自車両の走行シーンにおける車線変更の制限時間Ｚを取得し、車線変更の制限時間Ｚが所定時間Ｚ_ｔｈ未満である場合には、車線変更の制限時間Ｚが所定時間Ｚ_ｔｈ以上である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（４）車線変更の所要時間Ｔ１に基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、図５ＡのステップＳ６で予測した車線変更の所要時間Ｔ１が所定時間Ｔ_ｔｈ未満である場合には、車線変更の所要時間Ｚが所定時間Ｔ_ｔｈ以上である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。

【0100】

（５）車線変更の制限時間Ｚおよび所要時間Ｔ１に基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、車線変更の所要時間Ｔ１と、車線変更の制限時間Ｚとから、余裕時間Ｙを求め（たとえば、制限時間Ｚ－所要時間Ｔ１＝余裕時間Ｙ）、余裕時間Ｙが所定時間Ｙ_ｔｈ未満である場合には、余裕時間Ｙが所定時間Ｙ_ｔｈ以上である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（６）ドライバーが運転に関心を示している度合である注意度（傾倒度）Ｏに基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。たとえば、車載マイクやハンズフリー装置などの入力装置１６により、ドライバーの音声を検出することで、ドライバーが会話やハンズフリーで電話を行っているかを判断し、ドライバーが会話やハンズフリーで電話を行っている場合には、ドライバーの注意度０は閾値Ｏ_ｔｈ未満と判断し、ドライバーの注意度が閾値Ｏ_ｔｈ以上である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを遅いタイミングに設定する。

【0101】

（７）交通混雑度Ｋに基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。たとえば、先行車両との車間距離、後方車両との車間距離、周辺車両の数、ＶＩＣＳ（登録商標）情報に含まれる混雑度、法定速度と自車両の実際の車速との乖離度に基づいて、交通混雑度Ｋを判断し、先行車両との車間距離が短いほど、後方車両との車間距離が短いほど、周辺車両の数が多いほど、ＶＩＣＳ情報に含まれる混雑度が高いほど、または、法定速度と自車両の実際の車速との乖離度が大きいほど、交通混雑度Ｋを高く判断し、交通混雑度Ｋが所定値Ｋ_ｔｈ以上である場合には、交通混雑度Ｋが所定値Ｋ_ｔｈ未満である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（８）車線変更の尤度Ｂに基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。たとえば、目的地の設定の有無、先行車両との車間距離に基づいて、自車両が車線変更を行うと確信できる度合を尤度Ｂとして求めることができる。具体的には、目的地が設定されており、自車両が目的地に到達するために、車線変更を行う必要がある場合には、車線変更の尤度Ｂが閾値Ｂ_ｔｈ以上であると判断する。また、先行車両との車間距離が所定距離未満である場合には、ドライバーが車線変更を希望すると判断し、車線変更の尤度Ｂを閾値Ｂ_ｔｈ以上であると判断する。そして、車線変更の尤度Ｂが閾値Ｂ_ｔｈ以上である場合には、車線変更の尤度Ｂが所定値Ｂ_ｔｈ未満である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。以上のように、車線変更制御の開始タイミングＬが設定される。なお、上述した（１）～（８）は、開始タイミングＬの設定方法の一例であり、上述した構成に限定されるものではない。また、開始タイミングＬを設定したら、制御装置１９は、車線変更制御の開始前に、車線変更を開始する旨の車線変更情報を提示する予告提示タイミングＰを設定してもよい。

【0102】

制御装置１９は、設定された開始タイミングＬになったら、車線変更制御機能により、車線変更制御を開始する。具体的には、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両が、図５ＡのステップＳ５またはステップＳ１０で設定した車線変更の目標位置まで移動するように、駆動制御装置１８にステアリングアクチュエータの動作の制御を開始させる。なお、車線変更制御が開始されると、車線変更制御の実行中である旨の車線変更情報の提示を提示装置１５に行ってもよい。

【0103】

図５ＣのステップＳ１５～Ｓ１７では、図５ＡのステップＳ４，Ｓ６～Ｓ７と同様に、現在の対象範囲ＯＳと自車両Ｖ_０が、１回目の車線変更（図７の車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る目標位置に移動する所要時間Ｔ２後の対象範囲ＯＳの検出が行われる。そして、ステップＳ１８において、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ１７で予測した所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、ステップＳ８で取得した要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かの判断を行う。そして、制御装置１９は、車線変更制御機能により、１回目の車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定し、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが、要求範囲ＲＲを含む場合には、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断し、ステップＳ２０に進む。一方、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断した場合には、ステップＳ１９へ進む。なお、ステップＳ１９の処理及びこれに続く処理は、図５Ｅを参照して後述する。

【0104】

ステップＳ２０では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ１４で１回目の車線変更制御を開始してから、ステップＳ１３で取得した制限時間Ｚを経過したか否かを判断する。１回目の車線変更制御を開始してからの経過時間Ｓ１が制限時間Ｚを超えた場合、すなわち、車線変更制御を開始してから制限時間Ｚが経過しても１回目の車線変更の目標位置に到達できないには、ステップＳ２２に進む。このステップＳ２２では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、１回目の車線変更制御の中止処理を行う。具体的には、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更制御を中止する旨の情報を、ドライバーに報知する。たとえば、提示装置１５を介して、「タイムアウトのため車線変更を中断します」とのメッセージをドライバーに報知した後、車線変更制御を終了する。なお、車線変更制御の中止処理においては、自車両の幅員方向における走行位置を、車線変更制御の終了時の位置のままとしてもよいし、車線変更制御開始時の位置まで戻してもよい。車線変更制御開始時の位置まで戻す場合には、たとえば、「タイムアウトのため元の位置に戻ります」などのメッセージをドライバーに報知してもよい。

【0105】

一方、ステップＳ２０において、車線変更制御を開始してからの経過時間Ｓ１が制限時間Ｚを超えていない場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両が１回目の車線変更の目標位置に到達したか否かを判断する。自車両が１回目の車線変更の目標位置に到達した場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、車線変更制御機能による１回目の車線変更制御が完了したため、１回目の車線変更が完了した旨の車線変更情報が提示装置１５に提示される。なお、ステップＳ２１において、自車両が１回目の車線変更の目標位置に到達していないと判断された場合には、ステップＳ１５に戻り、車線変更制御を継続する。

【0106】

さて、図５ＣのステップＳ１８において、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断された場合には、ステップＳ１９に進む。すなわち、車線変更制御を開始するステップＳ９の時点においては隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースは存在したが、１回目の車線変更制御の開始後に、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースがなくなった場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、車線変更において自車両が跨ぐレーンマーク（以下、対象レーンマークともいう。）と、自車両との幅員方向における位置関係の検出が行われる。

【0107】

たとえば、図１０は、自車両Ｖ_０が、図において矢印で示す方向に（図中、左側の車線から右側の車線へと）車線変更を行うシーンを例示する。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、図１０（Ａ）に示すように、自車両Ｖ_０の一部も対象レーンマークＣＬを跨いでいない状態、図１０（Ｂ）に示すように、自車両Ｖ_０の一部が対象レーンマークＣＬを跨いでいるが自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいない状態、図１０（Ｃ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体が対象レーンマークＣＬを跨いでいないが自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいる状態、図１０（Ｄ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体が対象レーンマークＣＬを跨いでいる状態のいずれの状態であるかを判断する。

【0108】

図５Ｅに示すステップＳ５１では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、図５ＣのステップＳ１９で判定した対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係に基づいて、車線変更を中止または継続するための制御処理を行う。具体的には、対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係に基づいて、（ａ）車線変更を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法、（ｂ）車線変更を中止または継続した後の制御、（ｃ）車線変更を中止または継続した場合の自車両Ｖ_０の走行位置を決定する。

【0109】

たとえば、（ａ）車線変更を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法として、（ａ１）時間制限なしでドライバーに車線変更の中止または継続の選択肢を選択させるための情報を提示し、ドライバーがいずれかの選択肢を選択した場合に、ドライバーが選択した選択肢の制御（車線変更の中止または継続）を実行する、（ａ２）時間制限つきでドライバーに車線変更の中止または継続の選択肢を選択させるための情報を提示し、制限時間内にドライバーがいずれかの選択肢を選択した場合には、ドライバーが選択した選択肢の制御（車線変更の中止または継続）を実行し、制限時間内にドライバーがいずれの選択肢も選択しない場合には、車線変更制御の中止および継続のうち予め定められた選択肢の方の制御（デフォルト制御）を実行する、（ａ３）自動で車線変更の中止または継続を実行し、ドライバーには自動で実行した車線変更の中止または継続をキャンセルする方法を明示する、および、（ａ４）自動で車線変更の中止または継続を実行し、ドライバーには自動で実行した車線変更の中止または継続をキャンセルする方法を明示しない、の４つの方法のいずれかを行う。

【0110】

また、（ｂ）車線変更の中止または継続後の制御内容として、（ｂ１）車線変更を中止するとともに自動走行制御も中止する、（ｂ２）車線変更制御のみを解除し自動走行制御は継続する、（ｂ３）隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出されるまで、車線変更制御を中断して待機状態とし、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出された場合に、車線変更制御を再開する、の３つの制御のいずれかを実行する。

【0111】

さらに、（ｃ）車線変更制御を中止または継続した場合の自車両の走行位置として、（ｃ１）車線変更開始前の位置まで自車両を戻す、（ｃ２）車線変更開始前に自車両が走行していた車線のうち対象レーンマークＣＬの近傍の位置まで自車両を移動させる、（ｃ３）現在位置を維持する、の３つの位置調整のいずれかを実行する。

【0112】

そして、制御装置１９は、車線変更制御機能により、対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係に基づいて、（ａ）車線変更を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法、（ｂ）車線変更の中止または継続後の制御内容、（ｃ）車線変更を中止または継続した場合の自車両の走行位置を、適宜組み合わせて、車線変更の中止または継続のための制御処理を行う。

【0113】

たとえば、図１０（Ａ）に示すように、自車両Ｖ_０が対象レーンマークＣＬを跨いでいない場合には、（ａ４）車線変更の中止を自動で実行し、ドライバーには車線変更の中止をキャンセルする方法を明示しない構成とすることができる。またこの場合、車線変更制御機能は、（ｂ１）車線変更の中止とともに自動走行制御も中止し、（ｃ１）車線変更開始前の位置まで自車両を戻す構成とすることができる。また、このような場合において、「車線変更スペースがなくなりそうなため、もとの位置に戻ります。」、「もとの位置に戻ったら自動走行制御をキャンセルします。」のように、これから行う車線変更中止の制御内容をドライバーに報知することができる。この場合、処理は図５ＣのステップＳ２３に進み、車線変更制御を終了する。

【0114】

また、図１０（Ｂ）に示すように、自車両Ｖ_０の一部は対象レーンマークＣＬを跨いでいるが、自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいない場合には、（ａ３）車線変更の中止を自動で実行し、ドライバーには車線変更の中止をキャンセルする方法を明示する構成とすることができる。またこの場合、車線変更制御機能は、（ｃ２）車線変更開始前に自車両が走行していた車線のうち対象レーンマークＣＬの近傍の位置に自車両Ｖ_０を移動させた後、（ｂ２）車線変更制御のみを中止し、自動走行制御を継続する構成とすることができる。また、このような場合において、「車線変更スペースがなくなりそうなため、もとの車線内に戻ります。」、「もとの位置に戻ったら以前の自動走行制御を継続します。」のように、これから行う車線変更中止の制御内容をドライバーに報知することができる。また、「車線変更を継続したい場合は以下のボタンを押してください。」とのメッセージとともに、車線変更を継続するためのボタンをディスプレイに表示することもできる。ドライバーが車線変更を継続するためのボタンを押下した場合には、処理は図５ＥのステップＳ５２に進み、一方、ドライバーが車線変更を継続するためのボタンを押下しない場合には、処理は図５ＣのステップＳ２３に進む。

【0115】

さらに、図１０（Ｃ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体は対象レーンマークＣＬを跨いでいないが自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいる場合には、（ａ４）車線変更の継続を自動で実行し、ドライバーには車線変更の継続をキャンセルする方法を明示しない構成とすることができる。またこの場合、（ｃ３）自車両の走行位置を現在位置のまま維持して待機し、（ｂ３）隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースを再度検出するまで車線変更を中断し、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出された場合に、車線変更制御を再開する構成とすることができる。たとえば、この場合、「車線変更スペースがなくなりそうなため、現在の場所で待機します。」、「車線変更スペースが空きそうな場合は車線変更制御を再開します。」のように、これから行う車線変更継続の制御内容をドライバーに報知することができる。この場合、処理は図５ＥのステップＳ５２に進む。

【0116】

また、図１０（Ｄ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体が対象レーンマークＣＬを跨いでいる場合には、（ａ４）車線変更の中止を自動で実行し、ドライバーには車線変更制御の中止をキャンセルする方法を明示しない構成とすることができる。またこの場合、（ｃ３）自車両の走行位置を現在位置のまま維持し、（ｂ２）車線変更制御のみを中止して、自動走行制御を継続する構成とすることができる。この場合、「車線変更スペースがなくなりそうなため、現在の場所で待機します。」、「以前の自動走行制御を継続します。」のように、これから行う車線変更中止の制御内容をドライバーに報知することができる。この場合、処理は図５ＣのステップＳ２３に進み、走行制御処理を終了する。

【0117】

なお、対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係は、図１０（Ａ）～（Ｄ）に示す４つに限定されず、５以上としてもよいし、３以下としてもよい。また、それぞれの位置関係に対する制御の組み合わせは、上述した組み合わせに限定されず、（ａ）車線変更制御を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法、（ｂ）車線変更制御の中止または継続後の制御内容、（ｃ）車線変更を中止または継続した場合の自車両の走行位置をそれぞれ適宜組み合わせることができる。

【0118】

次に、図５ＥのステップＳ５１において、車線変更の継続が実行された場合について説明する。ステップＳ５１において車線変更の継続が開始されると、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ５１で車線変更制御が待機状態となってからの経過時間Ｓ２の測定を行う。すなわち、本実施形態では、ステップＳ５１で車線変更が継続されると、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出されるまで、車線変更は中断され、車線変更制御は待機状態となる。ステップＳ５２では、このように車線変更制御の待機が開始されてからの経過時間Ｓ２が測定される。

【0119】

ステップＳ５３では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両が現在位置から車線変更の目標位置に移動するまでの所要時間Ｔ３の予測を行う。なお、所要時間Ｔ３は、図５ＡのステップＳ６と同様の方法で予測することができる。

【0120】

ステップＳ５４では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ５２で測定された経過時間Ｓ２と、ステップＳ５３で予測された所要時間Ｔ３との合計時間（Ｓ２＋Ｔ３）が、図５ＢのステップＳ１３で取得した制限時間Ｚを超えるか否かの判断を行う。合計時間（Ｓ２＋Ｔ３）が制限時間Ｚを超える場合には、ステップＳ５５に進み、車線変更制御機能により、車線変更制御の待機状態を解除し、車線変更開始前の自車両の走行位置まで自車両を移動する。その後、図５ＣのステップＳ２３に進み、車線変更制御を終了する。一方、合計時間（Ｓ２＋Ｔ３）が制限時間Ｚを超えない場合には、ステップＳ５６に進む。

【0121】

ステップＳ５６では、制御装置１９は、車線変更制御の待機状態を継続し、続くステップＳ５７～Ｓ５８では、図５ＡのステップＳ４，Ｓ７と同様に、現在の対象範囲および所要時間Ｔ３後の対象範囲を検出する。そして、ステップＳ５９では、図５ＡのステップＳ９と同様に、ステップＳ５８で予測した所要時間Ｔ３後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かを判断する。ステップＳ５９において、制御装置１９は、車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定し、所要時間Ｔ３後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが要求範囲ＲＲを含む場合に、所要時間Ｔ３後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断し、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが検出されているため、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更制御の待機状態を解除し、車線変更制御を再開する。この場合の処理は、図５ＣのステップＳ１５に戻る。一方、ステップＳ５９において、所要時間Ｔ３後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断された場合には、ステップＳ６１に進み、車線変更制御の待機状態を継続してステップＳ５２に戻る。

【0122】

次に、上述した図３の左図に示す車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更が実行されたのち、図３の右図に示す車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更制御について、図５Ａ～図５Ｅを参照しながら説明する。図３の左図に示す車線変更が実行されると、図５ＣのステップＳ２３の処理を実行したのち、図５ＡのステップＳ１に戻る。そして、ステップＳ１～Ｓ１０の各処理が、図３の右図に示す車線変更制御について実行される。なお、これらの処理は、上述した図３の左図に示す車線変更制御の処理と同じであるため、その説明は省略する。

【0123】

図５ＢのステップＳ１１では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、今回（２回目）の車線変更制御の承諾要求処理を行う。このステップＳ１１では、制御装置１９は、ステップＳ１～Ｓ９の処理において、車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更が可能な状況であると判断し、当該車線変更を実際に実行する前に、ドライバー自身に安全確認を促すために、当該ドライバーに対して、車線変更制御の実行を承諾するか否かの回答を要求する。これが、本発明に係る第２走行制御情報の提示に相当する。

【0124】

ステップＳ１１にて実行される車線変更制御の承諾要求処理のサブルーチンを示す図５ＤのステップＳ１１１では、制御装置１９は、走行制御情報提示機能により、前回の承諾入力の入力形態を読み出す。前回の承諾入力の入力形態とは、この前のルーチンにおいてステップＳ１１６にて記憶された入力形態である。ここでは、前回、すなわち１回目の車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更の承諾入力の入力形態を、図４Ａ～図４Ｅの各左図の第１走行制御情報であるものとする。

【0125】

ステップＳ１１２では、制御装置１９は、緊急度判定機能によりドライバーによる承諾入力の緊急度が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する。承諾入力の緊急度が高いと判定した場合には、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１１４では、今回の承諾入力の入力形態を前回の承諾入力の入力形態と同じ形態に設定する。すなわち、本例では、図４Ａ～図４Ｅの各左図を参照して説明した第１走行制御情報を提示装置１５に提示する。なお、ステップＳ１１６では、今回の承諾入力の入力形態を記憶する。

【0126】

これに対して、ステップＳ１１３にて承諾入力の緊急度が所定の閾値より低いと判定された場合にはステップＳ１１５へ進み、今回の承諾入力の入力形態を前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態とする。すなわち、本例では、図４Ａ～図４Ｅの各右図を参照して説明した第１走行制御情報を提示装置１５に提示する。

【0127】

図４Ａの例では、制御装置１９は、走行制御情報提示機能により、図３に示すように最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ａの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、第２入力部１５２であるＯＫボタンと、を表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならＯＫボタンにタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0128】

また図４Ｂの例では、制御装置１９は、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ｂの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、第２入力部１５２であるＯＫボタンと、第１入力部１５１であるＮＧボタンと、を表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならＯＫボタンにタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0129】

また図４Ｃの例では、制御装置１９は、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ｃの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先、〇ボタンと、△ボタンとを表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら、△ボタンにタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0130】

また図４Ｄに示す例では、制御装置１９は、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ｄの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、横一列に配置された複数の〇ボタン（第１入力部１５１に相当する。）と、を表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら〇ボタンを左方向にスライドタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0131】

また図４Ｅに示す例では、制御装置１９は、最右端の車線Ｌ３から中央の車線Ｌ２への車線変更を開始する前に、図４Ｅの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先を表示する。また、この表示と共に、「車線変更を承諾しますか？ 承諾するならウィンカレバーを操作してください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

【0132】

図５Ｂに戻り、ステップＳ１２では、制御装置１９は、ステップＳ１１の承諾要求に対して、ドライバーが車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更を承諾したか否かを判断する。すなわち、ドライバーは、図４Ａの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、連続する車線変更してもよいと判断した場合などは、第２入力部１５２に設定されたＯＫボタンにタッチすることで、車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更の承諾意思を表明する。同様に、ドライバーは、図４Ｂの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは第２入力部１５２に設定されたＯＫボタンにタッチすることで、車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更の承諾意思を表明する。また同様に、ドライバーは、図４Ｃの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは△ボタンにタッチすることで、車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更の承諾意思を表明する。

【0133】

また同様に、ドライバーは、図４Ｄの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは〇ボタンを左方向にスライドタッチすることで、車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更の承諾意思を表明する。また同様に、ドライバーは、図４Ｅの右図に示す第２走行制御情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などはウィンカレバーを操作することで、車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更の承諾意思を表明する。このようにして、ドライバーが車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更を承諾した場合には、ステップＳ１３に進み、一方、ドライバーが車線変更を承諾しない場合には、車線変更制御を実行することなくステップＳ１に戻る。

【0134】

図５ＢのステップＳ１３から図５ＣのステップＳ２３までの処理は、上述した図３の左図に示す車線変更制御の処理と同じであるため、その説明は省略するが、これらの処理を実行することで、図３の右図示す車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更が完了する。

【0135】

以上のように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、車両の自動走行制御を実行する前に、ドライバーに提示する走行制御情報に対する今回の承諾入力の入力形態を、前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定している。すなわち、自動走行制御を実行するたびに、ドライバーによる承諾入力の入力形態を変更するので、ドライバーは、変更された入力形態を意識乃至注意を払うことになる。これにより、ドライバーを、車両の動作を監視している状態にすることができる。

【0136】

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、前回の承諾入力は、車両に備えられた第１入力装置に入力され、今回の承諾入力は、第１入力装置とは異なる第２入力装置に入力されるように設定されている。したがって、ドライバーは、車線変更などの自動走行制御を実行する度に変更される入力装置を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。

【0137】

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、前回の承諾入力は、入力装置の第１入力部１５１に入力され、今回の承諾入力は、第１入力部１５１とは異なる第２入力部１５２に入力されるように設定されている。したがって、ドライバーは、車線変更などの自動走行制御を実行する度に変更される入力部１５１，１５２の位置を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。

【0138】

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、前回の走行制御情報は、第１入力部１５１を含むが第２入力部１５２を含まない情報を提示し、今回の走行制御情報は、第２入力部１５２を含むが第１入力部１５１を含まない情報を提示する。したがって、ドライバーは、車線変更などの自動走行制御を実行する度に変更される入力部１５１，１５２の位置を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。

【0139】

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、入力装置は、第１承諾をしない旨を入力する第３入力部と、第２承諾をしない旨を入力する第４入力部とをさらに有し、第３入力部は、第１入力位置とは異なる位置に設定され、第４入力部は、第２入力位置とは異なる位置に設定され、前回の走行制御情報は、第１入力部と共に第３入力部を提示し、今回の走行制御情報は、第２入力部と共に第４入力部を提示する。したがって、ドライバーは、車線変更などの自動走行制御を実行する度に変更される入力部１５１，１５２の位置を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。これに加えて、承諾しない旨の意思表示をドライバーの具体的動作により行うことができるので、承諾しない旨をより確実に伝えることができる。

【0140】

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、前回の承諾入力は、第１入力方法により入力を受け付ける第１入力部に入力され、今回の承諾入力は、第１入力方法とは異なる第２入力方法により入力を受け付ける第２入力部に入力されるように設定されている。したがって、ドライバーは、車線変更などの自動走行制御を実行する度に変更される承諾入力の入力方法を確認しなければならないので、注意力が散漫になることが抑制される。その結果、ドライバー自身による安全確認の意識が高まることから、自車両の動作に対する監視力が喚起される。

【0141】

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、ドライバーによる今回の承諾入力の緊急度が、予め設定された閾値以上である場合には、今回の承諾入力の入力形態を前回の承諾入力の入力形態と同じ形態に設定する。これにより、ドライバーは、今回の承諾入力の入力形態に余計な注意力を割かずに、車両の監視に注力することができる。

【0142】

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自動走行制御は、車両の車線変更制御、車両の右折走行制御若しくは左折走行制御、又は、車両の本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御の少なくとも何れかを含む。自動走行制御の主要な制御が含まれるため、自車両の動作に対する監視力がより一層喚起される。

【0143】

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、ドライバーによる承諾入力が検知されない場合には、自動走行制御の実行を禁止する。これにより、ドライバーの安全確認を優先した走行制御を実行することができる。

【符号の説明】

【0144】

１…走行制御装置
１１…センサ
１２…自車位置検出装置
１３…地図データベース
１４…車載機器
１５…提示装置
１５１…第１入力部
１５２…第２入力部
１６…入力装置
１７…通信装置
１８…駆動制御装置
１９…制御装置
Ｖ０…自車両
Ｖ１…他車両
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…車線
ＲＳ…路肩
ＯＳ…対象範囲
ＲＲ…要求範囲
ＲＡ…自車両が走行できない範囲
ＲＬ…車線変更禁止マーク
ＣＬ…対象レーンマーク
ＶＣ…自車両の中心線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図6F】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図10】