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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-10-28
(45)【発行日】2022-11-08
(54)【発明の名称】折り処理装置、画像形成システムおよび折り処理方法
(51)【国際特許分類】
B65H 45/16 20060101AFI20221031BHJP
【ＦＩ】
B65H45/16
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2016106312
(22)【出願日】2016-05-27
(65)【公開番号】P2017210361
(43)【公開日】2017-11-30
【審査請求日】2019-02-08
【審判番号】
【審判請求日】2020-12-03
(73)【特許権者】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100186853
【弁理士】
【氏名又は名称】宗像 孝志
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 道貴
(72)【発明者】
【氏名】古橋 朋裕
(72)【発明者】
【氏名】中川 友喜
(72)【発明者】
【氏名】星野 智道
【合議体】
【審判長】藤本 義仁
【審判官】藤田 年彦
【審判官】吉村 尚
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－２４０３２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－４７８２８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
B65H 5/02
B65H 5/06
B65H 5/22
B65H 7/00-7/20
B65H 29/12-29/24
B65H 29/32
B65H 43/00-43/08
B65H 45/00-45/30
B41J 11/00-11/70
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
挟持して搬送される用紙に折り処理を行う折り処理装置であって、第１駆動モータにより駆動され、搬送された用紙を受け取り、排紙方向へ搬送する一対の搬送ローラからなる第１の搬送部材と、
第２駆動モータにより駆動され、前記第１の搬送部材から搬送された前記用紙を前記排紙方向へ搬送するように回転する正転と当該排紙方向の反対方向へ搬送するように回転する逆転のいずれも可能な一対の搬送ローラからなる第２の搬送部材と、
前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材に保持された状態で、前記第２の搬送部材が前記逆転をしたことで撓んだ前記用紙をニップで折り込む一対の搬送ローラからなる第３の搬送部材と、
前記第１駆動モータと前記第２駆動モータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材に前記用紙を保持した状態で、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材により前記用紙を前記排紙方向に、折り位置に対応して予め設定された量だけ搬送した後に、前記第２の搬送部材を逆転することにより前記用紙を前記排紙方向の反対方向へ搬送して折り処理を行う際に、
前記第２駆動モータの駆動の停止制御を開始する時点から、前記第２駆動モータが逆転し定速状態になる時点の間の期間において、前記第２駆動モータに対して積分ゲインを用いたフィードバック制御により行う、
ことを特徴とする折り処理装置。
【請求項2】
挟持して搬送される用紙に折り処理を行う折り処理装置であって、
第１駆動モータにより駆動され、搬送された用紙を受け取り、排紙方向へ搬送する一対の搬送ローラからなる第１の搬送部材と、
第２駆動モータにより駆動され、前記第１の搬送部材から搬送された前記用紙を前記排紙方向へ搬送するように回転する正転と当該排紙方向の反対方向へ搬送するように回転する逆転のいずれも可能な一対の搬送ローラからなる第２の搬送部材と、
前記第２の搬送部材を構成する一対の搬送ローラの一方と、前記第２の搬送部材を構成する一対の搬送ローラとは異なる搬送ローラとで構成される一対の搬送ローラからなる第３の搬送部材であって、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材に保持された状態で、前記第２の搬送部材が前記逆転をしたことで撓んだ前記用紙をニップで折り込む一対の搬送ローラからなる第３の搬送部材と、
前記第１駆動モータと前記第２駆動モータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材に前記用紙を保持した状態で、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材により前記用紙を前記排紙方向に、折り位置に対応して予め設定された量だけ搬送した後に、前記第２の搬送部材を逆転することにより前記用紙を前記排紙方向の反対方向へ搬送して折り処理を行う際に、
前記第２駆動モータの駆動の停止制御を開始する時点から、前記第２駆動モータが逆転し定速状態になる時点の間の期間において、前記第２駆動モータに対して積分ゲインを用いたフィードバック制御により行う、
ことを特徴とする折り処理装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の折り処理装置において、前記制御部は前記第１駆動モータおよび前記第２駆動モータの駆動を制御し、前記第１駆動モータに対して積分ゲインを用いたフィードバック制御を行うことを特徴とする折り処理装置。
【請求項4】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の折り処理装置において、前記第１および第２駆動モータはＤＣモータであることを特徴とする折り処理装置。
【請求項5】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の折り処理装置と、前記用紙に画像を形成する画像形成装置と、を備えた画像形成システム。
【請求項6】
請求項５に記載の画像形成システムにおいて、前記折り処理装置が前記画像形成装置内に収納されていることを特徴とする画像形成システム。
【請求項7】
挟持して搬送される用紙に行う折り処理方法であって、第１駆動モータにより駆動される一対の搬送ローラからなる第１の搬送部材によって搬送された用紙を受け取り、排紙方向へ搬送する第１の工程と、
第２駆動モータにより前記第１の搬送部材から搬送された前記用紙を前記排紙方向へ搬送するように回転する正転と当該排紙方向の反対方向へ搬送するように回転する逆転のいずれにも駆動される一対の搬送ローラからなる第２の搬送部材によって前記第１の搬送部材から搬送された前記用紙を搬送する第２の工程と、
前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材に保持された状態で、前記第２の搬送部材が前記逆転をしたことで撓んだ前記用紙をニップで折り込む一対の搬送ローラからなる第３の搬送部材のニップに向けて前記用紙を撓ませて折り込む第３の工程と、
を有し、
制御部による前記第１駆動モータと前記第２駆動モータの駆動を制御する制御工程において、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材に前記用紙を保持した状態で、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材により前記用紙を前記排紙方向に、折り位置に対応して予め設定された量だけ搬送した後に、前記第２の搬送部材を逆転することにより前記用紙を前記排紙方向の反対方向へ搬送して撓ませて折り処理を行う際に、
前記第２駆動モータの駆動の停止制御を開始させる時点から、前記当該第２駆動モータを逆転させて定速状態にした時点までの期間において、前記第２駆動モータに対して積分ゲインを用いたフィードバック制御を行う、
ことを特徴とする折り処理方法。
【請求項8】
挟持して搬送される用紙に行う折り処理方法であって、
第１駆動モータにより駆動される一対の搬送ローラからなる第１の搬送部材によって搬送された用紙を受け取り、排紙方向へ搬送する第１の工程と、
第２駆動モータにより前記第１の搬送部材から搬送された前記用紙を前記排紙方向へ搬送するように回転する正転と当該排紙方向の反対方向へ搬送するように回転する逆転のいずれにも駆動される一対の搬送ローラからなる第２の搬送部材によって前記第１の搬送部材から搬送された前記用紙を搬送する第２の工程と、
前記第２の搬送部材を構成する一対の搬送ローラの一方と、前記第２の搬送部材を構成する一対の搬送ローラとは異なる搬送ローラとで構成される一対の搬送ローラからなる第３の搬送部材のニップに向けて前記用紙を撓ませて折り込む第３の工程と、
を有し、
制御部による前記第１駆動モータと前記第２駆動モータの駆動を制御する制御工程において、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材に前記用紙を保持した状態で、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材により前記用紙を前記排紙方向に、折り位置に対応して予め設定された量だけ搬送した後に、前記第２の搬送部材を逆転することにより前記用紙を前記排紙方向の反対方向へ搬送して撓ませて折り処理を行う際に、
前記第２駆動モータの駆動の停止制御を開始させる時点から、前記当該第２駆動モータを逆転させて定速状態にした時点までの期間において、前記第２駆動モータに対して積分ゲインを用いたフィードバック制御を行う、
ことを特徴とする折り処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、折り処理装置、画像形成システムおよび折り処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
画像形成装置から搬送された用紙に折り処理を施す用紙折り方式として、先端突き当て方式あるいは挟持反転方式などが知られている。先端突き当て方式は、上流の装置から搬送された用紙を下流に搬送する搬送経路から分岐した専用経路において、ストッパに突き当て、折り位置の調整および撓みの形成を行い、形成された撓みを折り部にニップさせて折り処理を行う方式である。また、挟持反転方式は、上流の装置から搬送された用紙を下流の装置に搬送する搬送経路内において、用紙を支持した状態で搬送部材を逆回転させることで形成された用紙撓みを、折り部にニップさせて折り処理を行う方式である。
【0003】
挟持反転方式は、上流の装置から搬送された用紙を下流の装置に搬送する搬送経路から分岐した専用経路が不要である。また、用紙の折り位置調整をストッパではなく、下流側の搬送部材の挟持反転によって行うことでストッパの移動範囲が不要である。そのため、用紙折り処理装置の小型化が実現可能である。このような長所を備えた挟持反転方式の用紙折り装置として、例えば特開２０１４－１０１１６４号公報（特許文献１）、特開２０１４－２２７２８４号公報（特許文献２）あるいは特開２０１４－２４０３２５号公報（特許文献３）に開示された技術が公知である。
【0004】
このうち特許文献１には、用紙を搬送する第１の搬送部材対と、前記第１の搬送部材対によって搬送される用紙を受け取り、後段に搬送する第２の搬送部材対と、前記第１の搬送部材対と前記第２の搬送部材対によって用紙を保持した状態で、前記第２の搬送部材対を逆方向に回転させて用紙を折る第３の搬送部材対と、を備えた用紙処理装置において、前記第２の搬送部材対の一方が前記第３の搬送部材対の一方を兼ねることを特徴とする技術が開示されている。
【0005】
また、特許文献２には、特許文献１と同様の前提の用紙処理装置において、前記第１の搬送部材対と前記第２の搬送部材対を同一の駆動源によって駆動することを特徴とする技術が開示されている。
【0006】
さらに、特許文献３には、用紙を折る第１の搬送部材対と、前記第１の搬送部材対によって折られた前記用紙を下流へ搬送する第２の搬送部材対と、前記第１の搬送部材対によって折られた前記用紙をさらに折る第３の搬送部材対と、を備え、前記第２の搬送部材対は、搬送駆動時には正逆回転可能であり、非駆動時には一方の回転方向にはロックされ、他方の回転方向には回転可能である技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
特許文献１に開示された技術は、挟持反転方式を用い、さらに第２の搬送部材対の一方が第３の搬送部材対の一方を兼ねることにより、小型化について配慮されているが、モータ負荷については特に配慮されていない。すなわち、折り動作を行う際、搬送部材対を反転させるため、用紙を挟持反転する際に用紙サイズや紙厚によって、モータ負荷が大きく変化する場合がある。このようにモータ負荷が大きく変化した場合、モータの駆動に起因する搬送量のばらつきが生じ、折り位置がずれてしまうおそれがあるが、この点に関しては、特に配慮されてはいない。
【0008】
特許文献２および３には、搬送量のばらつきの原因となるモータ負荷の変動に対処するためフィードバック制御によってモータの駆動を制御し、正確な位置で折ることができるようにしている。
【0009】
しかし、特許文献２および３記載の技術では、駆動モータについてフィードバック制御により搬送量のばらつきを補正する制御を行っているが、基本的に速度補正制御であり、速度がずれたときに速度を補正する制御となっている。確かに速度補正を行うことによって搬送量のばらつきを補正することは可能であるが、搬送量のばらつきを招く位置ずれを直接補正するのではなく、速度制御によって補正するので、補正精度に欠ける場合がある。
【0010】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、挟持反転方式の折り処理を行う際、モータに起因する折り位置の位置ずれをさらに低減し、高精度の折り品質を確保することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
前記課題を解決するため、本発明の一態様は、挟持して搬送される用紙に折り処理を行う折り処理装置であって、第１駆動モータにより駆動され、搬送された用紙を受け取り、排紙方向へ搬送する一対の搬送ローラからなる第１の搬送部材と、第２駆動モータにより駆動され、前記第１の搬送部材から搬送された前記用紙を前記排紙方向へ搬送するように回転する正転と当該排紙方向の反対方向へ搬送するように回転する逆転のいずれも可能な一対の搬送ローラからなる第２の搬送部材と、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材に保持された状態で、前記第２の搬送部材が前記逆転をしたことで撓んだ前記用紙をニップで折り込む一対の搬送ローラからなる第３の搬送部材と、前記第１駆動モータと前記第２駆動モータの駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材に前記用紙を保持した状態で、前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材により前記用紙を前記排紙方向に、折り位置に対応して予め設定された量だけ搬送した後に、前記第２の搬送部材を逆転することにより前記用紙を前記排紙方向の反対方向へ搬送して折り処理を行う際に、前記第２駆動モータの駆動の停止制御を開始する時点から、前記第２駆動モータが逆転し定速状態になる時点の間の期間において、前記第２駆動モータに対して積分ゲインを用いたフィードバック制御により行う、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0012】
本発明の一態様によれば、挟持反転方式の折り処理を行う際、モータに起因する折り位置の位置ずれをさらに低減し、高精度の折り品質を確保することができる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の実施形態に係る画像形成システムの概略構成を示す図である。
【図5】用紙が画像形成装置側から第１搬送路に搬入される状態を示す動作説明図である。
【図6】用紙が第１および第２搬送部材によって折り位置側まで搬送される状態を示す動作説明図である。
【図7】第２搬送部材が逆転し、用紙が２つ折り位置で第２搬送部材によって折り込まれるときの状態を示す動作説明図である。
【図8】第２搬送部材によって２つ折りされた用紙が第２搬送路から第３搬送部材側に搬送される状態を示す動作説明図である。
【図9】第３搬送部材によって用紙の折り目が強化され、用紙がさらに第２搬送路を搬送される状態を示す動作説明図である。
【図10】用紙が第２搬送路から第１搬送路に搬送される状態を示す動作説明図である。
【図11】第１搬送路に戻された２つ折りされた用紙が排紙される状態を示す動作説明図である。
【図12】実施例１に係る折り処理装置の折り機構の要部構成と折り処理の動作を説明するための図である。
【図13】実施例１の折り時における時間と用紙の搬送距離との関係を示す特性図である。
【図14】実施例１における２つ折り時の制御手順を示すフローチャートである。
【図15】実施例２に係る折り処理装置の折り機構の要部構成と折り処理の動作を説明するための図である。
【図16】実施例２の折り時における時間と用紙Ｐの搬送距離との関係を示す特性図である。
【図17】実施例２における２つ折り時の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本発明では、挟持反転方式の折り処理を行う際、モータ制御に積分ゲインを用いたフィードバック制御を取り入れ、負荷変動によるモータ回転ばらつきを補正するようにした。折り動作時は用紙折り込んで搬送するためモータ負荷が大きくなるが、モータ負荷の増大に起因するモータ回転のばらつきを補正することにより、用紙搬送量のばらつきを低減させ、高精度な折り品質を確保するようにした。
【0015】
以下、本発明の実施形態について、実施例を挙げ、図面を参照しながら説明する。
【0016】
図１は、本発明の実施形態に係る画像形成システムの概略構成を示す図である。図１において、本実施形態に係る画像形成システム１は、画像形成装置２００、折り処理装置１００および後処理装置３００から基本的に構成されている。折り処理装置１００は、画像形成装置２００の排紙部に設けられた所謂洞内設置型のものである。折り処理装置１００には、画像形成装置２００によって画像形成された用紙が搬送され、折り処理装置１００で所定の折り処理が施された後、さらに後処理装置３００に送られる。後処理装置３００では、折り処理された用紙、あるいは折り処理されない用紙に対して例えば整合処理、綴じ処理あるいは製本処理などの後処理が施される。なお、折り処理装置１００を前段の画像形成装置２００と、後段の後処理装置３００との間に設け、インライン状に画像形成装置２００、折り処理装置１００および後処理装置３００を並べるようにしてシステムを構築することも可能である。
【0017】
図２は、本実施形態における画像形成システムの制御構成を示すブロック図である。
【0018】
図２において、折り処理装置１００はＣＰＵ１００ａ、Ｉ／Ｏインターフェイス１００ｂ等を有するマイクロコンピュータを搭載した制御回路を備えている。ＣＰＵ１００ａには、画像形成装置２００のＣＰＵあるいは操作パネル２０１の各スイッチ等、および図示しない各用紙検知センサからの信号が通信インターフェイス１００ｃを介して入力される。ＣＰＵ１００ａは、画像形成装置２００側から入力された信号に基づいて所定の制御を実行する。さらに、ＣＰＵ１００ａは、ドライバ、モータドライバを介してソレノイドおよびモータを駆動制御し、インターフェイスから装置内の用紙検知センサ情報を取得する。また、例えば制御対象に対してＩ／０インターフェイス１００ｂを介してモータドライバによりモータの駆動制御を行い、用紙検知センサから用紙検知情報を取得する。なお、ＣＰＵ１００ａによる制御は、例えば図示しないＲＯＭに格納されたプログラムコードをＣＰＵ１００ａが読み込んで図示しないＲＡＭに展開し、当該ＲＡＭをワークエリアおよびデータバッファとして使用しながら前記プログラムコードで定義されたプログラムに基づいて実行される。
【0019】
図３は、従来から実施されている本発明の前提となる折り処理装置１００の折り機構の構成の一例を示す図である。
【0020】
折り処理装置１００は、第１搬送路Ｗ１および第２搬送路Ｗ２の２つの搬送路を備え、これら２つの搬送路Ｗ１，Ｗ２に沿って、第１ないし第３の複数の搬送部材Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３が配置されている。第２搬送部材Ｆ２は第１搬送路Ｗ１と第２搬送路Ｗ２を挟んだように配置され、第１搬送路Ｗ１から第２搬送路Ｗ２に用紙Ｐを折って受け渡す機能を有する。
【0021】
第１搬送部材Ｆ１は第１搬送ローラ対Ｒ１から構成されている。第２搬送部材Ｆ２は第１ないし第４搬送ローラＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５から構成されている。第３搬送部材Ｆ３は第２搬送ローラ対Ｒ６から構成されている。第１および第２搬送ローラ対Ｒ１，Ｒ６（第１搬送部材Ｆ１および第３搬送部材Ｆ３）はそれぞれ第１および第３駆動モータＭ１，Ｍ３によって駆動され、用紙Ｐに搬送力を付与する。
【0022】
第１搬送ローラ対Ｒ１は第１搬送路Ｗ１の折り処理装置１００の入口側に設けられ、前段の画像形成装置２００から用紙を受け入れ、第１駆動モータＭ１によって駆動されて折り処理装置１００の下流側に用紙Ｐを搬送する。
【0023】
第２搬送路Ｗ２は、図示しないが、用紙搬送方向下流側（排紙側）の端部Ｗ２ａが第１搬送路Ｗ１の下流側で合流し、用紙搬送方向上流側の端部Ｗ２ｂが第１搬送ローラ対Ｒ１の上流側に合流するようになっている（図４）。そして、第１搬送路Ｗ１の第１搬送ローラ対Ｒ１の下流側の第２搬送部材Ｆ２の設置箇所で第２搬送路Ｗ２と連通経路Ｗ２ｃにより繋がっている。
【0024】
第２搬送部材Ｆ２では、第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３が第１搬送路Ｗ１を挟んで対向し、両者間に第２ニップＮ２を形成している。また、第２および第３搬送ローラＲ３，Ｒ４が第１搬送路Ｗ１と第２搬送路Ｗ２との間に対向して配置され、両者間に第３ニップＮ３を形成している。そして、第３ニップＮ３によって案内される経路が、第１搬送路Ｗ１から第２搬送路Ｗ２に用紙を導く連通経路Ｗ２ｃとして機能する。さらに、第２および第４搬送ローラＲ３，Ｒ５が第２搬送路Ｗ２を挟んで対向し、両者間に第４ニップＮ４を形成している。
【0025】
これら第１ないし第４搬送ローラＲ２～Ｒ５は、第２搬送ローラＲ３を駆動する第２駆動モータＭ２により駆動される。すなわち、第２搬送部材Ｆ２は第２駆動モータＭ２によって駆動される。第２駆動モータＭ２は正逆両方向に回転可能であり、回転方向を変更することにより、用紙Ｐを搬送し、また折り処理を行う。なお、第２搬送部材Ｆ２は、搬送ローラ対だけでなく、粘着搬送ローラ対または吸着ベルトで構成されてもよい。
【0026】
第２搬送部材Ｆ２では、第２搬送ローラＲ３が駆動搬送ローラであり、第１、第３および第４搬送ローラＲ２，Ｒ４，Ｒ５はそれぞれ第２搬送ローラＲ３に接触して回転する従動搬送ローラである。また、第２搬送ローラＲ３と第３搬送ローラＲ４によって第１の折り手段が構成され、第２搬送ローラＲ３と第４搬送ローラＲ５によって第２の折り手段が構成される。
【0027】
第１、第３および第４搬送ローラＲ２，Ｒ４，Ｒ５はそれぞれ第１ないし第３圧縮ばね（弾性部材）Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４によってそれぞれ第２搬送ローラＲ３側に向かって弾性力が付与され、第２搬送ローラＲ３との接触が保持される。これにより、第２搬送ローラＲ３から駆動力を得て、他の３つの搬送ローラＲ２，Ｒ４，Ｒ５が従動する。
【0028】
第１搬送ローラ対Ｒ１は駆動搬送ローラＲ１ａと従動搬送ローラＲ１ｂとからなり、駆動搬送ローラＲ１ａに前記第１駆動モータＭ１から駆動力が付与される。従動搬送ローラＲ１ｂは第１圧縮ばねＳ１によって駆動搬送ローラＲ１ａ側に弾性力が付与され、第１ニップＮ１で接触し、その状態で従動する。第２搬送ローラ対Ｒ６は駆動搬送ローラＲ６ａと従動搬送ローラＲ６ｂとからなり、駆動搬送ローラＲ６ａに前記第３駆動モータＭ３から駆動力が付与される。従動搬送ローラＲ６ｂは第５圧縮ばねＳ５によって駆動搬送ローラＲ６ａ側に弾性力が付与され、第５ニップＮ５で接触し、その状態で従動する。
【0029】
また、第１搬送路Ｗ１の第１搬送ローラ対Ｒ１の直前には第１用紙検知センサＳＮ１が配置され、第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３ニップ直後には第２用紙検知センサＳＮ２が配置されている。さらに、第２搬送路Ｗ２の第２搬送ローラ対Ｒ６の第４搬送ローラＲ５から離れた側の直近には第３用紙検知センサＳＮ３が配置されている。なお、第１用紙検知センサＳＮ１は入口用紙検知センサとして、第２用紙検知センサＳＮ２は排紙用紙検知センサとして、それぞれ機能する。
【0030】
【0031】
【0032】
図４は用紙が画像形成装置２００側から搬送される前の初期状態を示す。図４の状態から図５に示すように用紙Ｐが画像形成装置２００側から第１搬送路Ｗ１に搬入される。用紙Ｐの先端Ｐ１を第１用紙検知センサ（入口用紙検知センサ）ＳＮ１が検出すると、第１駆動モータＭ１が回転を開始する。用紙Ｐが第１搬送ローラ対Ｒ１の第１ニップＮ１に進入すると、用紙Ｐは第１搬送ローラ対Ｒ１によって下流側の第２搬送部材Ｆ２側に搬送される。第２搬送部材Ｆ２に先端が達した用紙Ｐは、第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３間の第２ニップＮ２に挟持され、さらに下流側まで搬送される。
【0033】
用紙Ｐの先端Ｐ１が第２用紙検知センサＳＮ２によって検知された時点で、第２駆動モータＭ２は減速し、２つ折りに対応する予め設定された搬送量Δ０まで搬送される（図６）。当該搬送量Δ０の位置、言い換えれば、用紙Ｐの搬送方向の中央部が第３ニップＮ３で折られる位置に達すると一旦停止する。そして、逆方向の回転を開始する（図７）。その際、第１搬送ローラ対Ｒ１も第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３と同期して停止し、その後、第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３と同速で用紙Ｐを搬送方向下流側に搬送する。
【0034】
この場合、上流から搬送されてきた用紙Ｐが第２用紙検知センサＳＮ２の検知位置を切った際に即座に第３駆動モータＭ３を停止させるのではなく、予め設定された搬送量Δ０経過後に停止し、あるいはその後、逆転させるように第２駆動モータＭ２は制御される。前記搬送量Δ０の設定には、ジョブを開始する前（用紙Ｐに画像形成を行う前）に用紙Ｐの搬送方向の長さのデータを画像形成装置２００からＣＰＵ１００ａが受け取り、そのデータに基づいて自動的に移動量を算出し、その算出結果を使用する。算出しなくとも、用紙サイズと移動量との関係を予めテーブル化してＲＯＭに格納しておき、用紙サイズに応じて移動量を設定することもできる。
【0035】
第２駆動モータＭ２が逆回転すると、用紙Ｐは図７に示すように連通経路Ｗ２ｃにおいて第２および第３搬送ローラＲ３，Ｒ４によって形成される第３ニップＮ３側に膨らむ。そして、図８に示すように第３ニップＮ３に導かれて折り込まれ、折り目Ｐ２を先頭にして第２搬送路Ｗ２側に進む。なお、第１搬送ローラ対Ｒ１を停止させることなく排紙方向の回転を継続させて同様に制御することもできる。
【0036】
連通経路Ｗ２ｃでは、第１搬送路Ｗ１は第３ニップＮ３に面した側は開放され、そうでない側は閉鎖されているので、用紙Ｐは第３ニップＮ３側に膨らむ。しかし、ここでジャムが生じないように、図示しない案内爪を第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３によって形成される第２ニップＮ２の直前に配置し、第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３が逆転したときに、用紙Ｐの撓む方向を第３ニップＮ３方向に導くように構成することもできる。
【0037】
図８に示すように、第３ニップＮ３で折り込まれた用紙Ｐの折り目Ｐ２は、第２搬送路Ｗ２の下り勾配の傾斜に沿って第２搬送ローラ対Ｒ６方向に導かれ、第２搬送ローラ対Ｒ６の第５ニップＮ５で折り目が強化される。その後、第２搬送路Ｗ２と第１搬送路Ｗ１を繋ぐ接続搬送路Ｗ２ｄを通って第１搬送路Ｗ１の第１搬送ローラ対Ｒ１の上流側から当該第１搬送ローラ対Ｒ１の第１ニップＮ１に送り込まれる（図９、図１０）。
【0038】
第１搬送ローラ対Ｒ１の第１ニップＮ１に送り込まれた用紙Ｐは、第１搬送ローラ対Ｒ１によって第２搬送部材Ｆ２方向に搬送され、図１１に示すように第２搬送部材Ｆ２の第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３対に受け渡され、第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３によって後段に排紙される。
【0039】
その際、２つ折りされた用紙の後端が第３用紙検知センサＳＮ３を抜けたら第２および第３駆動モータＭ２，Ｍ３を停止させる。次紙がある場合には、図４からの動作を繰り返し、２つ折りした用紙を後段に、ここでは、後段の後処理装置３００に排紙する。
【0040】
なお、後段に後処理装置３００を備えていない場合には、後処理装置３００に代えて設けられた排紙トレイ４００に排紙するように構成することもできる。したがって、本画像形成システムの最小システム構成は、画像形成装置２００と折り処理装置１００とからなるシステムである。
【0041】
また、本折り処理装置１００では、図３に示した折り機構によって２つ折り、Ｚ折り、内３つ折り、外３つ折りを行うことができる。ここでは、２つ折りのみ、折り処理の動作を説明しているが、Ｚ折り、内３つ折り、外３つ折りについては、前述の特許文献１に記載された技術と同様なので、他の折り処理の動作についての説明は省略する。
【実施例1】
【0042】
図１２は、実施例１に係る折り処理装置の折り機構の要部構成と折り処理の動作を説明するための図である。図１２(ａ)は用紙を第１搬送路の下流側に搬送する状態を示す図、図１２（ｂ）は折り動作を開始した直後の状態を示す図である。
【0043】
本実施例においては、折り機構は、積分ゲインを用いたフィードバック制御を含む折り処理制御により用紙に折りを施す。なお、前述の前提となる従来例と同等な各部には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。また、煩雑さを避けるため、従来例に付した参照符号は説明には使用するが図面では一部割愛する。
【0044】
図１２において、折り処理装置１００は折り機構５０を含む。折り機構５０は、第１搬送路Ｗ１および第２搬送路Ｗ２の２つの搬送路を備え、これら２つの搬送路Ｗ１，Ｗ２に沿って、第１、第２および第４搬送部材Ｆ１，Ｆ２，Ｆ４が配置されている。第１搬送部材Ｆ１は第１搬送路Ｗ１の入口側に配置され、第２搬送部材Ｆ２は第１搬送路Ｗ１の出口側に配置されている。第４搬送部材Ｆ４は第１搬送部材Ｆ１と第２搬送部材Ｆ２の中間部に第１搬送路Ｗ１に沿って、実施例１における第２搬送ローラＲ３と第３搬送ローラＲ４と同様の関係で並べて配置されている。この第４搬送部材Ｆ４は、第１搬送路Ｗ１と第２搬送路Ｗ２の間に挟まれたように配置され、第１搬送路Ｗ１から第２搬送路Ｗ２に用紙Ｐを折って受け渡す機能を有する。なお、本実施例では、第４搬送部材Ｆ４は、第２搬送部材Ｆ２とは離間した位置に配置されている。
【0045】
第１搬送部材Ｆ１は実施例１と同様に第１搬送ローラ対Ｒ１から構成されている。第２搬送部材Ｆ２は第２搬送ローラ対を構成する第１搬送ローラＲ２と第２搬送ローラＲ３から構成されている。第４搬送部材Ｆ４は第３搬送ローラＲ４と第５搬送ローラＲ７から構成され、折りローラ対として機能する。
【0046】
第１搬送ローラ対Ｒ１は第１駆動モータＭ１によって駆動され、第２搬送ローラ対は第２駆動モータＭ２によって駆動される。第４搬送部材Ｆ４である折りローラ対については、第４駆動モータＭ４が設けられ、例えばタイミングベルトによって駆動力が第５搬送ローラＲ７に伝達され、当該折りローラ対が駆動される。各駆動モータＭ１，Ｍ２およびＭ４は用紙Ｐに搬送力を付与し、第４駆動モータＭ４は、さらに用紙Ｐを折る力を付与する。
【0047】
実施例１の従来例との相違点は、折りに関連する搬送ローラを１台の駆動モータで駆動するか、２台の駆動モータで駆動するかという点である。従来例では、第１、第２および第３搬送ローラＲ２，Ｒ３，Ｒ４を第２駆動モータＭ２で駆動している。これに対し、実施例２では、第１および第２搬送ローラＲ２，Ｒ３を第２駆動モータＭ２で駆動し、第３搬送ローラＲ４および第５搬送ローラＲ７を第４駆動モータＭ４で駆動している。その他の各部は従来例１と同等に構成され、実施例１で図示していない構成は従来例に図示した構成と同様に構成されている。
【0048】
【0049】
この折り機構５０では、図１２（ａ）に示すように画像形成装置２００から搬送された用紙Ｐを、第１搬送部材Ｆ１と、第２搬送部材Ｆ２で下流側（矢印Ａ方向）に搬送する。用紙Ｐの先端が第２用紙検知センサＳＮ２で検知された（Ｔ１）後、予め設定された搬送量Δ１（例えば距離Ｘmm）搬送し（Ｔ２）、第２搬送部材Ｆ２は停止し（Ｔ３）、第４搬送部材Ｆ４が矢印Ｂ方向に回転を開始する。第２搬送部材Ｆ２が停止すると、第１搬送部材Ｆ１と第２搬送部材Ｆ２との間で線速差が生まれ、図７にも示したように用紙Ｐに撓みが生じる。すなわち、用紙Ｐの先端側が停止した状態で第１搬送部材Ｆ１によって用紙Ｐがさらに矢印Ａ方向に搬送されることから用紙Ｐに撓みが生じることになる。
【0050】
撓みは、図１２（ｂ）に示すように第４搬送部材Ｆ４（折りローラ対）のニップの直前の空間に形成され、撓みが最大になった時点でニップに進入し、２つに折られながら第２搬送路Ｗ２に導かれる。その際、第２搬送部材Ｆ２を回転駆動する第２駆動モータＭ２は停止状態にあり、用紙Ｐは第２搬送部材Ｆ２のニップＮ２に挟まれているが、第４搬送部材Ｆ４の搬送力により用紙Ｐの逆方向（反矢印Ａ方向）の移動が許容される。これを確実に行わせるために、例えば一方向クラッチを第２搬送部材Ｆ２に設けてもよい。
【0051】
ここで、第２搬送部材Ｆ２が用紙Ｐを前記予め設定された距離Ｘmm搬送する際に、第１搬送部材Ｆ１と第２搬送部材Ｆ２が略等速で用紙Ｐを下流側に搬送する期間を第１期間ａ１とし、第２搬送部材Ｆ２が減速し始めてから停止するまでの期間を第２期間ａ２とする。また、用紙Ｐが第２搬送部材Ｆ２の停止により前記距離Ｘｍｍの位置で停止している期間を第３期間ｂとする。第３期間ｂが終了した時点で、第４搬送部材Ｆ４による用紙Ｐの折り込みが開始される。第２期間ａ２は、第２駆動モータＭ２の駆動の停止制御を開始させるタイミングＴ２から停止が完了するタイミングＴ３の間の期間である。この期間に第１搬送部材Ｆ１と第２搬送部材Ｆ２の間で撓みが形成され、第２駆動モータＭ２に負荷変動が生じ、搬送距離の目標値（図１３点線）と実測値（図１３実線）で偏差が生じる。なお、ここでいう負荷変動は、用紙Ｐの搬送負荷以外に用紙Ｐの撓みによる反力によって生じるもので、搬送部材から駆動系を伝達し、駆動モータ側に負荷として生じるものを意味する。
【0052】
すなわち、第２駆動モータＭ２を停止させるにしても瞬間的に停止するものではなく、タイミングベルトなどの動力伝達系のタイムラグもあり、第２搬送部材Ｆ２が完全に停止するのは、モータ停止から遅れたタイミングとなる。また、第２駆動モータＭ２が停止し、あるいは第２搬送部材Ｆ２が減速している間にも、用紙Ｐには第２搬送部材Ｆ２によって搬送力が付与されているので、第２搬送部材Ｆ２が減速し、あるいは停止した状態でも用紙Ｐは第１搬送部材Ｆ１の搬送力によって矢印Ａ方向に押し込まれる。そのため、用紙Ｐの先端を第２用紙検知センサＳＮ２で検知してから距離Ｘｍｍで用紙Ｐの搬送を停止させようとしても、第２期間ａ２で図１３に示す偏差によって距離Ｘｍｍの位置に誤差が生じる。
【0053】
従来では、この偏差を速度補正制御で対処していたが、速度補正だけでは誤差を所望の範囲まで小さくすることが難しかった。そこで、本実施例では、搬送量の補正に位置補正をかけるため、第２駆動モータＭ２の停止制御にＰＩＤ（Proportional, Integration and Differential）制御を実行する。ＰＩＤ制御は、駆動モータとしてＤＣモータを使用する場合に好適な制御で、入力値の制御を出力値と目標値との偏差、その積分および微分の３つの要素によって行う方法である。ＰＩＤ制御は、目標との差（偏差）の大きさに比例した操作を行う比例制御（Ｐ）、目標との差（偏差）をなくすような制御を行う積分制御（Ｉ）、および変換に対してそれを抑えるような操作を行う微分制御（Ｄ）を組み合わせて制御する。その際、例えば目標速度と測定速度の偏差を検出し、検出された速度偏差に対して比例（Ｐ）＋積分（Ｉ）＋微分（Ｄ）による演算処理が施され、当該制御が実施される。
【0054】
本実施例では、この演算処理結果に基づいて、ＣＰＵ１００ａはＤＣモータの駆動に必要な電力を出力するための信号を図２に示すモータドライバに出力して駆動モータをＰＩＤ制御する。本実施例では、ＣＰＵ１００ａによって制御すると説明しているが、例えばＡＳＩＣなどの制御用ＩＣを使用してこの種の制御を行うこともできる。ＰＩＤ制御の一例としては、例えば本出願人の出願に係る特開２００４-１８５０５６号公報などが挙げられる。ＰＩＤ制御は一般に使用されている公知の制御手法である。同公報からも分かるように、ＰＩＤ制御は制御対象に応じて、言い換えれば実機の構成および制御条件に応じて各定数が設定され、実行される。
【0055】
本実施例では、第２期間ａ２で生じる偏差を、積分ゲインを用いたフィードバック制御、すなわちＰＩＤ制御で打ち消す。すなわち、第２搬送部材Ｆ２を駆動する第２駆動モータＭ２の回転ばらつきをＰＩＤ制御により補正することにより、搬送量のばらつきを低減させ、距離Ｘｍｍで精度よく停止させ、結果として高精度な折り品質を確保することができる。
【0056】
その他、特に説明しない各部および各部の動作は、公知例として説明した前提となる技術と同様であり、本実施例のＰＩＤ制御を前記技術に適用することにより、２つ折り、Ｚ折り、内３つ折り、外３つ折りをＰＩＤ制御で精度よく行うことができる。
【0057】
図１４は本実施例における２つ折り時の制御手順を示すフローチャートである。本制御手順では、第１用紙検知センサＳＮ１が用紙Ｐの先端を検知すると（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、第１搬送部材Ｆ１の搬送が開始される（Ｓ１０２）。用紙Ｐの先端が第２搬送部材Ｆ２のニップＮ２の直前まで搬送されると（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、第２搬送部材Ｆ２は搬送方向（矢印Ａ方向）に回転を開始する（Ｓ１０４）。そして、予め設定された搬送量Δ１（距離Ｘｍｍ）搬送されると（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、第２搬送部材Ｆ２の回転を停止させる。このＳ１０５で距離Ｘｍｍの搬送が行われる間、前述のＰＩＤ制御が実行される。
【0058】
第２搬送部材Ｆ２の回転が停止すると、第４搬送部材Ｆ４の回転を開始させる（Ｓ１０７）。第４搬送部材Ｆ４のニップで折り込まれた用紙Ｐの折り目Ｐ２は、第２搬送ローラ対Ｒ６の第５ニップＮ５で折り目が強化される。その後、第２搬送路Ｗ２と第１搬送路Ｗ１を繋ぐ接続搬送路Ｗ２ｄを通って第１搬送路Ｗ１の第１搬送部材Ｆ１により第２搬送部材Ｆ２方向に搬送され、第２搬送部材Ｆ２に受け渡され、後段に排紙される。その際、２つ折りされた用紙Ｐの後端が第３用紙検知センサＳＮ３に検知され（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、さらに用紙後端が第１搬送部材Ｆ１を抜けたら第２および第４駆動モータＭ２，Ｍ４を停止させる（Ｓ１０９）。
【0059】
この処理を１枚ごとに繰り返すことにより連続して２つ折りの用紙Ｐを生成することができる。
【実施例2】
【0060】
図１５は、実施例２の折り機構を示す図である。実施例２は積分ゲインを用いたフィードバック制御を含む折り処理を行う他の実施例である。図１５(ａ)は用紙を第１搬送路下流側に搬送する状態を示す図、図１５（ｂ）は折り動作を開始した直後の状態を示す図である。折り機構の各部の構成は実施例１と同様であるため、説明は省略し、実施例２における折り動作について、さらに図１６の特性図を参照しながら説明する。図１６の特性図は折り時における時間と用紙Ｐの搬送距離との関係を示す。
【0061】
実施例２における折り機構５０では、図１５（ａ）に示すように画像形成装置２００から搬送された用紙Ｐを、第１搬送部材Ｆ１と、第２搬送部材Ｆ２で下流側（矢印Ａ方向）に搬送する。用紙Ｐの先端が第２用紙検知センサＳＮ２で検知された（Ｔ１）後、予め設定された搬送量Δ１（例えば距離Ｘmm）搬送する（Ｔ２）。第２搬送部材Ｆ２は用紙Ｐが前記距離Ｘｍｍ搬送された時点（Ｔ３）で逆転するように制御される。この逆転開始に同期して第４搬送部材Ｆ４が矢印Ｂ方向に回転を開始し、逆転が定速になった（Ｔ４）後、所定量搬送し第２搬送部材Ｆ２のニップＮ２から抜けると停止する（Ｔ５）。
【0062】
この逆転の過程で２つ折りが行われる。すなわち、第２搬送部材Ｆ２が逆転すると、第１搬送部材Ｆ１と第２搬送部材Ｆ２との間で搬送方向が反対となり用紙Ｐに撓みが生じる。すなわち、用紙Ｐの先端側の搬送方向が矢印Ａ方向から反矢印Ａ方向に搬送方向を変更した状態で第１搬送部材Ｆ１によって用紙Ｐはさらに矢印Ａ方向に搬送される。このため、用紙Ｐの搬送方向が第１搬送部材Ｆ１と第２搬送部材Ｆ２で対向する方向となることから用紙Ｐは開いた空間部に向かって撓むことになる。その際、第２搬送部材Ｆ２を回転駆動する第２駆動モータＭ２の回転方向が逆転しているので、用紙Ｐは第４搬送部材Ｆ４のニップ前の空間で撓み、さらに第１搬送部材Ｆ１と第２搬送部材Ｆ２によって押し込まれるようにして第４搬送部材Ｆ４のニップに導かれ、折り処理が施される。この間に第２搬送部材Ｆ２には、用紙Ｐの撓みによる弾性力と第１搬送部材Ｆ１からの搬送力により、矢印Ａ方向に力を受け、第２搬送部材Ｆ２のニップＮ２に矢印Ａ方向に押し込む力が生じる。
【0063】
ここで、第２搬送部材Ｆ２が用紙Ｐを前記予め設定された距離Ｘmm搬送する際に、第１搬送部材Ｆ１と第２搬送部材Ｆ２が略等速で用紙Ｐを下流側に搬送する期間を第１期間ｃ１とし、第２搬送部材Ｆ２が減速し始めてから停止し、逆転を開始し、逆転定速状態になるまでの期間を第２期間ｃ２とする。第２期間ｃ２は、第２駆動モータＭ２の駆動の停止制御を開始させるタイミングＴ２から逆転定速状態になるタイミングＴ４の間の期間である。この期間に第１搬送部材Ｆ１と第２搬送部材Ｆ２の間で用紙Ｐに撓みが形成され、前記矢印Ａ方向に押し込む力によって第２駆動モータＭ２に負荷変動が生じ、搬送距離の目標値（図１６点線）と実測値（図１６実線）で偏差が生じる。また、第３期間ｄは、第２駆動モータＭ２の逆転が定速になったタイミングＴ４から第２搬送部材Ｆ２のニップＮ２から抜けて停止するタイミングＴ５の間の期間である。
【0064】
すなわち、第２駆動モータＭ２を逆転させるにしても、駆動系は瞬間的に停止するものではなく、タイミングベルトなどの駆動系のタイムラグおよびバックラッシュの誤差もあり、モータの逆転開始から遅れたタイミングで第２搬送部材Ｆ２は逆転定速状態になる。また、逆転に際しては、実施例１における停止状態を挟んで逆転が行われるので、第２駆動モータＭ２が停止し、あるいは第２搬送部材Ｆ２が減速している間、用紙Ｐには第２搬送部材Ｆ２によって搬送力が付与され、また、自身の撓みによる弾性力も作用する。このため、第２搬送部材Ｆ２が減速し、あるいは停止した状態でも用紙Ｐは第１搬送部材Ｆ１の搬送力によって矢印Ａ方向に押し込まれる。その結果、用紙Ｐの先端を第２用紙検知センサＳＮ２で検知してから距離Ｘｍｍで用紙Ｐの搬送を停止させようとしても、第２期間ａ２で図１５に示す偏差によって距離Ｘｍｍの位置に誤差が生じる。図１６では、用紙Ｐの押し込みによる搬送ズレを符号Ｚで示す。
【0065】
なお、第２駆動モータＭ２がＤＣモータであれば、セトリングタイム（停止時間）を入れずに反転動作させることは可能であるが、前述のように駆動系のタイムラグやバックラッシュにより、動作遅れが生じる。
【0066】
そこで、本実施例においても、タイミングＴ２からＴ４の第２期間ｃ２の間、第２駆動モータＭ２を逆転させるとともに実施例１と同様に積分ゲインを用いたＰＩＤ制御を実施する。これにより、第１搬送部材Ｆ１が用紙Ｐを押し込むことによって生じたバックラッシュ誤差により生じた過搬送による搬送ズレＺを、逆転動作を行うことで軽減することができる。図１５では、距離Ｘｍｍ搬送された時点で、搬送ズレＺを伴うことなく反転している。また、目標値と実測値との偏差も積分ゲインを用いたＰＩＤ制御で打ち消すことができるので、第２搬送部材Ｆ２の搬送量のばらつきを低減させることができる。本実施例においても、ＰＩＤ制御は制御対象に応じて、言い換えれば実機の構成および制御条件に応じて各定数が設定され、実行される。
【0067】
なお、公知例として説明した前提となる図３に示した構成に実施例１あるいは２のＰＩＤ制御を適用することにより、２つ折り、Ｚ折り、内３つ折り、外３つ折りをＰＩＤ制御で精度よく行うことができる。
【0068】
図１７は本実施例における２つ折り時の制御手順を示すフローチャートである。本制御手順では、第１用紙検知センサＳＮ１が用紙Ｐの先端を検知すると（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、第１搬送部材Ｆ１の搬送が開始される（Ｓ２０２）。用紙Ｐの先端が第２搬送部材Ｆ２のニップＮ２の直前まで搬送されると（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、第２搬送部材Ｆ２は搬送方向（矢印Ａ方向）に回転を開始する（Ｓ２０４）。そして、予め設定された搬送量Δ１（距離Ｘｍｍ）搬送されると（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、第２搬送部材Ｆ２を逆転させ、第４搬送部材Ｆ４の回転を開始させる（Ｓ２０６）。第４搬送部材Ｆ４のニップで折り込まれた用紙Ｐの折り目Ｐ２は、第２搬送ローラ対Ｒ６の第５ニップＮ５で折り目が強化される。
【0069】
その後、第２搬送路Ｗ２と第１搬送路Ｗ１を繋ぐ接続搬送路Ｗ２ｄを通って第１搬送路Ｗ１の第１搬送部材Ｆ１によって第２搬送部材Ｆ２方向に搬送され、第２搬送部材Ｆ２に受け渡され、後段に排紙される。その際、２つ折りされた用紙Ｐの後端が第３用紙検知センサＳＮ３に検知され（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、さらに用紙後端が第１搬送部材Ｆ１を抜けたら第２および第４駆動モータＭ２，Ｍ４を停止させる（Ｓ２０８）。この処理を１枚ごとに繰り返すことにより連続して２つ折りの用紙Ｐを生成することができる。
【0070】
また、実施例１および２では、第１駆動モータＭ１、第２駆動モータＭ２および第４駆動モータＭ４を使用し、第２駆動モータＭ２にＰＩＤ制御を適用した例を例示した。この例では、第１駆動モータＭ１も第２駆動モータＭ２の停止あるいは逆転による反作用により用紙Ｐから反矢印Ａ方向の力を受けるので、第１駆動モータＭ１についてもＰＩＤ制御を実施することが望ましい。これにより押し込む側の搬送量も補正することができる。また、第４駆動モータＭ４についても２つ折り時に、第１駆動モータＭ１および第２駆動モータＭ２側から用紙Ｐを介して力を受けるので、第４駆動モータＭ４についても、ＰＩＤ制御を実施することが望ましい。これにより、折り位置精度をさらに向上させることができる。
【0071】
加えて、前提となる図３に示した構成に実施例１あるいは２のＰＩＤ制御を適用した場合も、第１、第２および第３駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３に同様のＰＩＤ制御を実施すれば、２つ折り、Ｚ折り、内３つ折り、外３つ折りについて、さらに折り位置の位置精度の高い折り処理が可能となる。なお、第１ないし第４駆動モータＭ１～Ｍ４についてのＰＩＤ制御を実施する場合、各々の駆動モータについて目標とする搬送量になるように個々にパラメータを設定して補正を行うことになる。
【0072】
また、実施例１および２では、第１ないし第４駆動モータＭ１～Ｍ４としてＤＣモータが使用されている。このようにＤＣモータを使用することによって、分解能が高く、より細かいフィードバック制御が可能となる。そして、急激な負荷変動が発生しても脱調が起きないこと、および正転から逆転に切り替わる動作時においてもセトリングタイム（停止時間）を入れずに動作させることができるので、生産性の向上も図ることができる。
【0073】
以上のように、本発明を本実施形態に対応させれば、次のような効果を奏する。なお、以下の説明では、特許請求の範囲における各構成要素と本実施形態の各部について対応を取り、両者の用語が異なる場合には後者をかっこ書きで示し、両者の対応関係を明確にした。
【0074】
（１） 第１駆動モータＭ１により駆動され、搬送された用紙Ｐを受け取り、下流側へ搬送する第１の搬送部材（第１搬送部材Ｆ１）と、第２駆動モータＭ２により駆動され、前記第１の搬送部材（第１搬送部材Ｆ１）から搬送された前記用紙Ｐを下流へ搬送する第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）と、前記第１の搬送部材（第１搬送部材Ｆ１）と前記第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）に前記用紙Ｐを保持した状態で、前記第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）の搬送量に応じて折り長さを設定して折り処理を行う折り処理装置１００において、前記第２駆動モータＭ２に対して積分ゲインを用いたフィードバック制御を行う制御部（ＣＰＵ１００ａ）を備えたので、第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）の搬送量を、積分ゲインを用いたフィードバック制御で位置補正制御することができる。
【0075】
このように速度制御に基づいて位置ズレを補正するのではなく、位置ズレを直接補正すると、速度制御に基づいて位置ズレを補正制御する場合に比べて、より一層位置ズレ補正精度を向上させることができる。その結果、挟持反転方式の折り処理を行う際、モータに起因する折り位置の位置ずれをさらに低減し、高精度の折り品質を確保することができる。
【0076】
（２） 前記（１）において、前記第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）は正逆転可能であるので、第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）の駆動系バックラッシュ誤差を低減することができる。
【0077】
（３） 前記（１）において、前記第１の搬送部材（第１搬送部材Ｆ１）および前記第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）の下流側に、撓んだ用紙Ｐをニップで折り込む第３の搬送部材（第４搬送部材Ｆ４）と、折られた用紙Ｐの搬送方向を正逆いずれかに設定する第４の搬送部材（第３搬送部材Ｆ３）と、を備えたので、３つ折りやＺ折りなどの複数の折り処理を高精度の折り位置制御で実施することが可能となり、高精度な折り品質を確保できる。
【0078】
（４） 前記（１）において、前記制御部（ＣＰＵ１００ａ）は前記第１駆動モータＭ１および前記第２駆動モータＭ２の駆動を制御し、前記第１駆動モータＭ１に対して積分ゲインを用いたフィードバック制御を行うので、第１の搬送部材（第１搬送部材Ｆ１）の駆動にも積分ゲインを用いたフィードバック制御が含まれるので、第１の搬送部材（第１搬送部材Ｆ１）の搬送量を精度よく補正することが可能となり、より高精度な折り品質を確保できる。
【0079】
（５） 前記（１）ないし（４）において、前記第１および第２駆動モータＭ１，Ｍ２はＤＣモータであるので、分解能が高く、より細かいフィードバック制御が可能となり、急激な負荷変動でも脱調が生じることがない。
【0080】
（６） 前記（１）ないし（５）のいずれかに係る折り処理装置１００と、前記用紙Ｐに画像を形成する画像形成装置２００と、を備えた画像形成システム１としたので、前記（１）から（５）で述べた効果を層すする画像形成システムを提供することができる。
【0081】
（７） 前記（６）において、前記折り処理装置１００が前記画像形成装置２００内に収納されているので、画像形成装置２００の設置に関し、省スペース化を図ることができる。
【0082】
（８） 第１駆動モータＭ１により駆動される第１の搬送部材（第１搬送部材Ｆ１）が、搬送されてきた用紙Ｐを受け取り、下流側へ搬送する第１の工程（Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３、Ｓ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３）と、第２駆動モータＭ２により駆動される第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）が、前記第１の工程で前記第１搬送部材Ｆ１から搬送された前記用紙Ｐを下流へ搬送する第２の工程（Ｓ１０４，Ｓ１０５、Ｓ２０４，Ｓ２０５）と、制御部（ＣＰＵ１００ａ）において前記第２駆動モータＭ２に対して積分ゲインを用いたフィードバック制御を行い、前記第１の搬送部材（第１搬送部材Ｆ１）と前記第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）に前記用紙を保持した状態で、前記第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）の搬送量に応じて折り長さを設定して折り処理を行う第３の工程（Ｓ１０６，Ｓ１０７、Ｓ２０６）と、を備えた折り処理方法によれば、第２の搬送部材（第２搬送部材Ｆ２）の搬送量を、積分ゲインを用いたフィードバック制御で位置補正制御することができる。この場合、位置ズレを直接補正するので、速度制御に基づいて位置ズレを補正制御する場合に比べて、より一層位置ズレ補正精度を向上させることができる。
【0083】
さらに、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施例は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0084】
１ 画像形成システム
１００ 折り処理装置
１００ａ ＣＰＵ（制御部）
２００ 画像形成装置
Ｍ１ 第１駆動モータ
Ｍ２ 第２駆動モータ
Ｆ１ 第１搬送部材（第１の搬送部材）
Ｆ２ 第２搬送部材（第２の搬送部材）
Ｆ３ 第３搬送部材（第４の搬送部材）
Ｆ４ 第４搬送部材（第３の搬送部材）
Ｐ 用紙
１００ 折り処理装置
１００ａ ＣＰＵ（制御部）
２００ 画像形成装置
Ｍ１ 第１駆動モータ
Ｍ２ 第２駆動モータ
Ｆ１ 第１搬送部材（第１の搬送部材）
Ｆ２ 第２搬送部材（第２の搬送部材）
Ｆ３ 第３搬送部材（第４の搬送部材）
Ｆ４ 第４搬送部材（第３の搬送部材）
Ｐ 用紙
【先行技術文献】
【特許文献】
【0085】
【文献】特開２０１４－１０１１６４号公報
【文献】特開２０１４－２２７２８４号公報
【文献】特開２０１４－２４０３２５号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
