(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-13
(45)【発行日】2022-12-21
(54)【発明の名称】情報処理装置および蓄積画像選択方法
(51)【国際特許分類】
G06T 1/00 20060101AFI20221214BHJP
G06T 7/55 20170101ALI20221214BHJP
G01N 21/88 20060101ALI20221214BHJP
G01B 11/24 20060101ALI20221214BHJP
G01B 11/30 20060101ALI20221214BHJP
H04N 5/232 20060101ALI20221214BHJP
H04N 5/92 20060101ALI20221214BHJP
【ＦＩ】
G06T1/00 200E
G06T7/55
G01N21/88 J
G01B11/24 K
G01B11/30 A
H04N5/232 290
H04N5/232 300
H04N5/92 010
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2019048934
(22)【出願日】2019-03-15
(65)【公開番号】P2020149611
(43)【公開日】2020-09-17
【審査請求日】2021-12-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000005223
【氏名又は名称】富士通株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002918
【氏名又は名称】弁理士法人扶桑国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 英司
【審査官】山口 大志
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０９０５４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８５１４６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｔ １／００
Ｇ０６Ｔ ７／５５
Ｇ０１Ｎ ２１／８８
Ｇ０１Ｂ １１／２４
Ｇ０１Ｂ １１／３０
Ｈ０４Ｎ ５／２３２
Ｈ０４Ｎ ５／９２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
構造物に対する位置を変えながら前記構造物を撮像した複数の画像のデータと、前記構造物の三次元形状を示す三次元モデルのデータを記憶する記憶部と、前記複数の画像のうち前記構造物における損傷箇所が映った画像の中から、前記損傷箇所が最も大きく映った画像を、蓄積すべき第１の蓄積画像として選択し、
前記複数の画像のうち前記第１の蓄積画像を除く画像の中から蓄積すべき第２の蓄積画像を２以上選択する選択処理であって、前記三次元モデルにおいて前記第１の蓄積画像でカバーされない撮像範囲について、複数の前記第２の蓄積画像間で重複する撮像範囲が少なくなるように、かつ、２以上選択した前記第２の蓄積画像と前記第１の蓄積画像とによる前記三次元モデルにおける撮像範囲のカバー率が所定値以上になるように、２以上の前記第２の蓄積画像を選択する前記選択処理を実行する、処理部と、
を有する情報処理装置。
【請求項2】
前記選択処理では、前記複数の画像のうち前記第１の蓄積画像および前記第２の蓄積画像として選択されていない画像の中から第１の画像を選択した場合に、前記三次元モデルの表面領域のうち、前記第１の蓄積画像および前記第２の蓄積画像として選択済みの画像による第１の撮像範囲と前記第１の画像による第２の撮像範囲とによってカバーされるカバー範囲の合計面積を算出するとともに、前記カバー範囲の周囲長を算出し、前記合計面積と前記周囲長とから算出される評価値に基づいて前記第１の画像を前記第２の蓄積画像として選択するかを判定する、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記選択処理では、前記複数の画像のうち前記第１の蓄積画像および前記第２の蓄積画像として選択されていない画像の中から第２の画像を選択した場合に、前記三次元モデルの表面領域のうち、前記第１の蓄積画像および前記第２の蓄積画像として選択済みの画像による第３の撮像範囲と前記第２の画像による第４の撮像範囲とによってカバーされるカバー範囲の合計面積を算出するとともに、前記カバー範囲の周囲長を算出し、前記周囲長に対する前記合計面積の比率によって表される評価値が最大となる前記第２の画像を前記第２の蓄積画像として選択する、
処理を、前記第１の蓄積画像および前記第２の蓄積画像による前記三次元モデルにおける撮像範囲のカバー率が前記所定値以上になるまで繰り返し実行する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記選択処理では、前記三次元モデルの表面を分割して得られた分割領域のそれぞれについて、前記複数の画像のうち前記分割領域が映った第３の画像の中から、最小数の前記第３の画像によって前記分割領域における撮像範囲のカバー率が所定の閾値以上になるように前記第３の画像の組み合わせを特定し、特定された前記組み合わせに含まれる前記第３の画像を前記第２の蓄積画像として選択する、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記選択処理では、前記第１の蓄積画像および少ない数の前記第２の蓄積画像のそれぞれの中心部における所定の大きさの領域による、前記三次元モデルにおける撮像範囲のカバー率が前記所定値以上となるように、前記第２の蓄積画像を選択する、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記第１の蓄積画像の選択では、前記三次元モデルにおける前記損傷箇所の三次元形状を示す形状データに基づいて、前記複数の画像のうち前記損傷箇所が映った第４の画像のそれぞれにおける、前記損傷箇所が投影された投影面積を算出し、前記第４の画像のうち前記投影面積が最大の画像を前記第１の蓄積画像として選択する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記第１の蓄積画像の選択では、前記複数の画像の中に前記損傷箇所の全体が映っている画像が存在しない場合、前記複数の画像の中から前記損傷箇所が部分的に映っている第５の画像を特定し、少ない数の前記第１の蓄積画像によって前記損傷箇所全体が撮像範囲に含まれるように、前記第５の画像の中から前記第１の蓄積画像を複数選択する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記第１の蓄積画像の選択では、前記複数の画像のそれぞれの中心部における所定の大きさの領域において、前記損傷箇所が最も大きく映った画像を、前記第１の蓄積画像として選択する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記複数の画像のうち、前記三次元モデルの撮像面の法線と撮像方向との角度が所定角度以上である画像は、前記第１の蓄積画像または前記第２の蓄積画像の少なくとも一方の選択対象から除外される、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項10】
コンピュータが、構造物に対する位置を変えながら前記構造物を撮像した複数の画像のデータと、前記構造物の三次元形状を示す三次元モデルのデータとを取得し、
前記複数の画像のうち前記構造物における損傷箇所が映った画像の中から、前記損傷箇所が最も大きく映った画像を、蓄積すべき第１の蓄積画像として選択し、
前記複数の画像のうち前記第１の蓄積画像を除く画像の中から蓄積すべき第２の蓄積画像を２以上選択する選択処理であって、前記三次元モデルにおいて前記第１の蓄積画像でカバーされない撮像範囲について、複数の前記第２の蓄積画像間で重複する撮像範囲が少なくなるように、かつ、２以上選択した前記第２の蓄積画像と前記第１の蓄積画像とによる前記三次元モデルにおける撮像範囲のカバー率が所定値以上になるように、２以上の前記第２の蓄積画像を選択する前記選択処理を実行する、
蓄積画像選択方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置および蓄積画像選択方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、建物や道路などの構造物の維持管理のために、構造物を撮像した画像や構造物の３Ｄ（three-dimensional）モデルが活用されている。例えば、橋梁の維持管理のためのシステムにおいて、変状や補修箇所を撮影し、撮影された画像上の該当箇所をなぞることで３Ｄモデルに該当箇所の位置や形状を反映させることが提案されている。また、道路構造物の管理のためのシステムにおいて、道路を走行しながらレーザスキャナを用いて取得された点群データと、それらと同時に取得され、撮像時の位置と角度の情報が対応付けられた画像データとが用いられることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－１４２６６２号公報
【非特許文献】
【0004】
【文献】清水智弘、外７名、「３Ｄモデルを用いた橋梁維持管理システムの開発」、土木学会論文集Ｆ３（土木情報学），Ｖｏｌ．６９，Ｎｏ．２、２０１３年１０月４日、Ｉ＿４５～Ｉ＿５３頁
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、構造物の点検のために構造物全体を網羅的に撮像した場合、それによって得られた大量の画像を蓄積することに関して次のような課題がある。一般的に、これらの画像のうち、損傷している箇所が明確に映っている画像を残しておくことが重要である。その一方で、それ以外の部分が映っている画像を破棄してしまうと、その部分が本当に損傷していなかったかを事後に検証できなくなってしまう。しかし、事後検証を可能とするために構造物全体が撮像範囲に含まれるように多数の画像を蓄積すると、蓄積されるデータ量が膨大になるという問題がある。
【0006】
１つの側面では、本発明は、損傷箇所を確認しやすい画像と構造物全体が映った画像の蓄積データ量を削減可能な情報処理装置および蓄積画像選択方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
１つの案では、記憶部と処理部とを有する次のような情報処理装置が提供される。この情報処理装置において、記憶部は、構造物に対する位置を変えながら構造物を撮像した複数の画像のデータと、構造物の三次元形状を示す三次元モデルのデータを記憶する。処理部は、複数の画像のうち構造物における損傷箇所が映った画像の中から、損傷箇所が最も大きく映った画像を、蓄積すべき第１の蓄積画像として選択する。また、処理部は、複数の画像のうち第１の蓄積画像を除く画像の中から蓄積すべき第２の蓄積画像を２以上選択する選択処理を実行する。この選択処理では、処理部は、三次元モデルにおいて第１の蓄積画像でカバーされない撮像範囲について、複数の第２の蓄積画像間で重複する撮像範囲が少なくなるように、かつ、２以上選択した第２の蓄積画像と第１の蓄積画像とによる三次元モデルにおける撮像範囲のカバー率が所定値以上になるように、２以上の第２の蓄積画像を選択する。
【0008】
また、１つの案では、上記の情報処理装置と同様の処理をコンピュータが実行する蓄積画像選択方法が提供される。
【発明の効果】
【0009】
１つの側面では、損傷箇所を確認しやすい画像と構造物全体が映った画像の蓄積データ量を削減できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１の実施の形態に係る情報処理装置の構成例および処理例を示す図である。
【図2】第２の実施の形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。
【図3】蓄積サーバのハードウェア構成例を示す図である。
【図4】点検サーバおよび蓄積サーバが備える処理機能の構成例を示すブロック図である。
【図5】点検サーバおよび蓄積サーバによる全体の処理手順を示すフローチャートの例である。
【図6】損傷形状計算処理の手順を示すフローチャートの例である。
【図7】損傷画像の選択処理例を示す図である。
【図8】損傷画像の選択処理手順を示すフローチャートの例である。
【図9】損傷箇所全体を含む撮像画像が存在しない場合における損傷画像の選択処理例を示す図である。
【図10】非損傷画像の選択についての第１の処理例の概要を説明するための図である。
【図11】ポリゴンを用いた評価値の算出例を示す図である。
【図12】非損傷画像の選択についての第１の処理例を示すフローチャートである。
【図13】非損傷画像の選択を効率化するための処理例を示す図である。
【図14】非損傷画像の選択についての第２の処理例の概要を説明するための図である。
【図15】非損傷画像の選択についての第２の処理例を示すフローチャートである。
【図16】第１の変形例について説明するための図である。
【図17】第２の変形例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
〔第１の実施の形態〕
図１は、第１の実施の形態に係る情報処理装置の構成例および処理例を示す図である。図１に示す情報処理装置１０は、記憶部１１と処理部１２を有する。記憶部１１は、例えば、情報処理装置１０が備える図示しない記憶装置として実現される。処理部１２は、例えば、情報処理装置１０が備える図示しないプロセッサとして実現される。
〔第１の実施の形態〕
図１は、第１の実施の形態に係る情報処理装置の構成例および処理例を示す図である。図１に示す情報処理装置１０は、記憶部１１と処理部１２を有する。記憶部１１は、例えば、情報処理装置１０が備える図示しない記憶装置として実現される。処理部１２は、例えば、情報処理装置１０が備える図示しないプロセッサとして実現される。
【0012】
記憶部１１は、画像１ａ，１ｂ，・・・のデータと、３Ｄ（三次元）モデル２ａを記憶する。画像１ａ，１ｂ，・・・のデータは、カメラ３により、構造物２に対する位置を変えながら構造物２を撮像することによって取得される。３Ｄモデル２ａのデータは、構造物２の３Ｄ形状を示すデータである。３Ｄモデル２ａのデータは、例えば、画像１ａ，１ｂ，・・・のデータを基にＳｆＭ（Structure from Motion）によって生成されたものであってもよい。
【0013】
処理部１２は、画像１ａ，１ｂ，・・・のうち構造物２における損傷箇所４が映った画像の中から、損傷箇所４が最も大きく映った画像を、蓄積すべき第１の蓄積画像として選択する。図１の例では、画像１ａ，１ｂ，・・・の中から損傷箇所４が写った画像１－１，１－２が抽出されたものとする。画像１－２より画像１－１の方が損傷箇所４が大きく映っていることから、画像１－１が第１の蓄積画像として選択される。
【0014】
処理部１２はさらに、画像１ａ，１ｂ，・・・のうち第１の蓄積画像（画像１－１）を除く画像の中から、蓄積すべき第２の蓄積画像を２以上選択する選択処理を実行する。この選択処理では、処理部１２は、３Ｄモデル２ａにおいて第１の蓄積画像でカバーされない撮像範囲について、第２の蓄積画像間で重複する撮像範囲が少なくなるように、かつ、選択した第２の蓄積画像と第１の蓄積画像とによる３Ｄモデル２ａにおける撮像範囲のカバー率が所定値以上になるように、第２の蓄積画像を選択する。これにより、第１の蓄積画像と少ない数の第２の蓄積画像とによって３Ｄモデル２ａにおける撮像範囲のカバー率が所定値以上になるように、第２の蓄積画像が選択される。図１では、第２の蓄積画像の一例として画像１－３～１－５が選択された例を示している。ただし、画像１－３～１－５は、選択される第２の蓄積画像のうちの一部である。
【0015】
以上の情報処理装置１０によれば、損傷箇所４を確認しやすい画像と構造物２全体が映った画像の蓄積データ量を削減できる。すなわち、損傷箇所４が最も大きく映った画像が蓄積画像として選択されることで、損傷箇所４が確認しやすく、点検や解析に有用な画像を残すことができる。一方、構造物２全体が映った画像として、画像間で重複する撮像範囲が少なく、かつ３Ｄモデル２ａにおける撮像範囲のカバー率が所定値以上になるように画像が選択されることで、画像の選択数を削減でき、選択された画像による総データ量を削減できる。したがって、損傷箇所４を明確に確認できる画像だけでなく、その画像に映っていないその他の領域について損傷の有無を事後に検証できる画像を、少ないデータ量によって残しておくことができる。
【0016】
〔第２の実施の形態〕
図２は、第２の実施の形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。図２に示す情報処理システムは、道路、鉄道、水道、通信などの社会的・経済的基盤に関する施設（インフラストラクチャ）の維持管理に用いられるシステムである。この情報処理システムは、点検サーバ１００と蓄積サーバ２００を含む。点検サーバ１００と蓄積サーバ２００とは、ネットワーク５０を介して接続されている。
図２は、第２の実施の形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。図２に示す情報処理システムは、道路、鉄道、水道、通信などの社会的・経済的基盤に関する施設（インフラストラクチャ）の維持管理に用いられるシステムである。この情報処理システムは、点検サーバ１００と蓄積サーバ２００を含む。点検サーバ１００と蓄積サーバ２００とは、ネットワーク５０を介して接続されている。
【0017】
点検サーバ１００は、構造物６０に損傷がないかを点検するために用いられるサーバコンピュータである。点検サーバ１００は、構造物６０の外観を撮像した撮像画像をカメラ７０から取得し、その撮像画像を基に構造物６０に損傷がないかを点検するための処理を行う。カメラ７０による構造物６０の撮像は、構造物６０の外観全体が網羅的に撮像されるように複数回行われ、これによって得られた複数の撮像画像が点検サーバ１００に入力される。また、構造物６０の撮像は、人手によって行われてもよいし、ドローンなどのロボットを用いて行われてもよい。
【0018】
また、点検サーバ１００は、損傷箇所に関する情報を、構造物６０の３Ｄモデル上の形状データとして管理する。すなわち、損傷箇所は、撮像画像上の２Ｄ形状としてだけでなく、３Ｄ形状としても管理される。これにより、損傷箇所の解析や事後の活用のために有用な情報を残すことができる。
【0019】
蓄積サーバ２００は、点検サーバ１００からの依頼に応じて、点検サーバ１００が取得した構造物６０についての複数の撮像画像の中から、蓄積すべき撮像画像（すなわち、保存して残しておくべき撮像画像）を選択するサーバコンピュータである。以下、選択された蓄積すべき撮像画像を「蓄積画像」と記載する。本実施の形態では、蓄積サーバ２００は、蓄積画像を選択するとともに、選択された蓄積画像を記憶装置に蓄積する。ただし、蓄積サーバ２００は、蓄積画像を選択してその選択結果を点検サーバ１００に通知するものであってもよい。なお、蓄積サーバ２００は、例えば、点検サーバ１００に対し、蓄積画像を選択するサービスをＷｅｂサービスとして提供する。
【0020】
ここで、構造物６０の外観を網羅的に撮像した場合、大量の撮像画像が得られる。蓄積サーバ２００は、そのような大量の撮像画像の中から残しておくべき画像を取捨選択して、画像の蓄積データ量を低減する。
【0021】
蓄積サーバ２００は、点検サーバ１００によって構造物６０に損傷があると判定された場合に、損傷箇所が映っている撮像画像を蓄積画像として選択する。この選択では、損傷箇所の解析や事後の検証を可能にするように、損傷箇所を確認しやすい撮像画像が選択される。
【0022】
ただし、損傷箇所が映っていると判定された撮像画像だけを残した場合、それ以外の部分に損傷がないことは保証されない。それは、当初の撮像画像から、目視や画像処理によって検出できなかった損傷があり得るからである。損傷箇所以外の部分を写した撮像画像も残しておくことで、本当に損傷がなかったのかを事後に検証できるようになる。したがって、インフラストラクチャの維持管理の分野では、損傷箇所以外の部分を写した撮像画像も残しておきたいという要望がある。
【0023】
しかしながら、損傷箇所以外の部分を写した撮像画像を残しておこうとすると、多数の撮像画像が蓄積されることになり、蓄積データ量が膨大になってしまう。そこで、蓄積サーバ２００は、損傷箇所以外の部分を写した撮像画像として必要最小限の画像を選択することで、画像の蓄積データ量を削減する。
【0024】
図３は、蓄積サーバのハードウェア構成例を示す図である。蓄積サーバ２００は、例えば、図３に示すようなコンピュータとして実現される。図３に示す蓄積サーバ２００は、プロセッサ２０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０２、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２０３、グラフィックインタフェース（Ｉ／Ｆ）２０４、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０５、読み取り装置２０６および通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０７を備える。
【0025】
プロセッサ２０１は、蓄積サーバ２００全体を統括的に制御する。プロセッサ２０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＰＬＤ（Programmable Logic Device）である。また、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤのうちの２以上の要素の組み合わせであってもよい。
【0026】
ＲＡＭ２０２は、蓄積サーバ２００の主記憶装置として使用される。ＲＡＭ２０２には、プロセッサ２０１に実行させるＯＳ（Operating System）プログラムやアプリケーションソフトウェアの少なくとも一部が一時的に格納される。また、ＲＡＭ２０２には、プロセッサ２０１による処理に必要な各種データが格納される。
【0027】
ＨＤＤ２０３は、蓄積サーバ２００の補助記憶装置として使用される。ＨＤＤ２０３には、ＯＳプログラム、アプリケーションソフトウェア、および各種データが格納される。なお、補助記憶装置としては、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの他の種類の不揮発性記憶装置を使用することもできる。
【0028】
グラフィックインタフェース２０４には、表示装置２０４ａが接続されている。グラフィックインタフェース２０４は、プロセッサ２０１からの命令にしたがって、画像を表示装置２０４ａに表示させる。表示装置２０４ａとしては、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどがある。
【0029】
入力インタフェース２０５には、入力装置２０５ａが接続されている。入力インタフェース２０５は、入力装置２０５ａから出力される信号をプロセッサ２０１に送信する。入力装置２０５ａとしては、キーボードやポインティングデバイスなどがある。ポインティングデバイスとしては、マウス、タッチパネル、タブレット、タッチパッド、トラックボールなどがある。
【0030】
読み取り装置２０６には、可搬型記録媒体２０６ａが脱着される。読み取り装置２０６は、可搬型記録媒体２０６ａに記録されたデータを読み取ってプロセッサ２０１に送信する。可搬型記録媒体２０６ａとしては、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどがある。
【0031】
通信インタフェース２０７は、ネットワーク５０を介して点検サーバ１００などの他の装置との間でデータの送受信を行う。
以上のようなハードウェア構成によって、蓄積サーバ２００の処理機能を実現することができる。なお、点検サーバ１００についても図３のようなハードウェア構成のコンピュータとして実現可能である。
以上のようなハードウェア構成によって、蓄積サーバ２００の処理機能を実現することができる。なお、点検サーバ１００についても図３のようなハードウェア構成のコンピュータとして実現可能である。
【0032】
図４は、点検サーバおよび蓄積サーバが備える処理機能の構成例を示すブロック図である。
点検サーバ１００は、記憶部１１０、画像入力部１２０、モデル化処理部１３０、損傷形状計算部１４０および情報送信部１５０を備える。記憶部１１０は、例えば、点検サーバ１００が備える図示しない記憶装置の記憶領域として実現される。画像入力部１２０、モデル化処理部１３０、損傷形状計算部１４０および情報送信部１５０の処理は、例えば、点検サーバ１００が備える図示しないプロセッサが所定のプログラムを実行することで実現される。
点検サーバ１００は、記憶部１１０、画像入力部１２０、モデル化処理部１３０、損傷形状計算部１４０および情報送信部１５０を備える。記憶部１１０は、例えば、点検サーバ１００が備える図示しない記憶装置の記憶領域として実現される。画像入力部１２０、モデル化処理部１３０、損傷形状計算部１４０および情報送信部１５０の処理は、例えば、点検サーバ１００が備える図示しないプロセッサが所定のプログラムを実行することで実現される。
【0033】
記憶部１１０には、撮像画像１１１、画像管理情報１１２、３Ｄモデルデータ１１３および損傷形状データ１１４が記憶される。
撮像画像１１１は、カメラ７０によって構造物６０を撮像して得られた画像である。撮像画像１１１は、画像入力部１２０によってカメラ７０から取得されて、記憶部１１０に格納される。前述のように、撮像画像１１１は、構造物６０の表面を網羅的に撮像することによって複数生成され、記憶部１１０に記憶される。
撮像画像１１１は、カメラ７０によって構造物６０を撮像して得られた画像である。撮像画像１１１は、画像入力部１２０によってカメラ７０から取得されて、記憶部１１０に格納される。前述のように、撮像画像１１１は、構造物６０の表面を網羅的に撮像することによって複数生成され、記憶部１１０に記憶される。
【0034】
画像管理情報１１２は、撮像画像１１１のそれぞれについてのメタデータを保持する。例えば、画像管理情報１１２は、撮像画像１１１ごとに、撮像時のカメラ７０の位置と姿勢（向き）を示すカメラ位置姿勢、カメラ７０の内部パラメータ、撮像画像１１１に映っている損傷箇所に対応する損傷形状データ１１４を示す識別情報を含む。
【0035】
３Ｄモデルデータ１１３は、構造物６０の３Ｄ形状を示す３Ｄモデルを示すデータである。３Ｄモデルデータ１１３は、例えば、３Ｄモデルを構成するポリラインとポリゴンの一方、または両方を示すデータを含む。
【0036】
損傷形状データ１１４は、構造物６０の３Ｄモデルにおける損傷箇所の３Ｄ形状を示す。例えば、損傷形状データ１１４は、３Ｄモデルを構成するポリラインやポリゴンのうち、損傷箇所に対応するポリラインやポリゴンを示すデータを含む。
【0037】
画像入力部１２０は、カメラ７０によって撮像された複数の撮像画像１１１の入力を受け、それらの撮像画像１１１を記憶部１１０に格納する。例えば、カメラ７０によって、その位置を構造物６０の周囲で移動させながら動画像が撮像され、画像入力部１２０に入力される。画像入力部１２０は、入力された動画像に含まれるフレームを一定間隔で間引くことで、複数の静止画像をそれぞれ撮像画像１１１として記憶部１１０に格納する。
【0038】
モデル化処理部１３０は、撮像画像１１１に基づき、ＳｆＭによって撮像画像１１１のそれぞれについてのカメラ位置姿勢を推定するとともに、構造物６０の３Ｄ形状を復元して３Ｄモデルを作成する。モデル化処理部１３０は、推定したカメラ位置姿勢を画像管理情報１１２に登録し、作成した３Ｄモデルのデータを３Ｄモデルデータ１１３として記憶部１１０に格納する。
【0039】
損傷形状計算部１４０は、撮像画像１１１の中から損傷箇所が映っている撮像画像１１１を特定するとともに、特定された撮像画像１１１における損傷箇所の位置を特定する。なお、以下の説明において、「損傷箇所」とは、ひとまとまりの損傷が発生している箇所を指す。
【0040】
損傷形状計算部１４０はさらに、損傷箇所が映っている撮像画像１１１および損傷箇所の位置と、３Ｄモデルデータ１１３とに基づいて、３Ｄモデルにおける損傷箇所の３Ｄ形状を示す損傷形状データ１１４を作成し、記憶部１１０に格納する。構造物６０に損傷箇所が複数存在する場合、損傷形状データ１１４は損傷箇所ごとに作成され、記憶部１１０に格納される。
【0041】
情報送信部１５０は、すべての撮像画像１１１、画像管理情報１１２、３Ｄモデルデータ１１３およびすべての損傷形状データ１１４を、記憶部１１０から読み出す。情報送信部１５０は、読み出したこれらの情報を蓄積サーバ２００に送信して、撮像画像１１１の中から蓄積画像を選択する処理の実行を依頼する。
【0042】
一方、蓄積サーバ２００は、記憶部２１０、画像蓄積部２２０、情報受信部２３０、損傷画像選択部２４０および非損傷画像選択部２５０を備える。記憶部２１０および画像蓄積部２２０は、例えば、蓄積サーバ２００が備え記憶装置の記憶領域として実現される。ただし、記憶部２１０は、一時的な記憶領域であればよく、ＲＡＭ２０２などの揮発性記憶装置によって実現されればよい。一方、画像蓄積部２２０は、ＨＤＤ２０３などの不揮発性記憶装置によって実現されることが望ましい。なお、画像蓄積部２２０は、蓄積サーバ２００の外部に接続された記憶装置によって実現されてもよい。情報受信部２３０、損傷画像選択部２４０および非損傷画像選択部２５０の処理は、例えば、蓄積サーバ２００が備えるプロセッサ２０１が所定のプログラムを実行することで実現される。
【0043】
記憶部２１０には、点検サーバ１００から送信された撮像画像１１１、画像管理情報１１２、３Ｄモデルデータ１１３および損傷形状データ１１４を記憶する。
画像蓄積部２２０は、蓄積画像として選択された撮像画像１１１を蓄積する。
画像蓄積部２２０は、蓄積画像として選択された撮像画像１１１を蓄積する。
【0044】
情報受信部２３０は、点検サーバ１００から蓄積画像の選択依頼を受信すると、点検サーバ１００から送信された撮像画像１１１、画像管理情報１１２、３Ｄモデルデータ１１３および損傷形状データ１１４を記憶部２１０に格納する。なお、蓄積サーバ２００での処理により、画像管理情報１１２にはさらに、撮像画像１１１ごとに、撮像画像１１１に映っているポリラインまたはポリゴンを示す情報が登録される。
【0045】
損傷画像選択部２４０は、損傷箇所が映っている撮像画像１１１の中から、損傷形状データ１１４と、画像管理情報１１２に含まれるカメラ７０の内部パラメータとに基づいて、撮像画像１１１における損傷箇所の投影面積を計算する。損傷画像選択部２４０は、損傷箇所の投影面積が最大の撮像画像１１１を、蓄積画像として選択して画像蓄積部２２０に格納する。以下、損傷画像選択部２４０によって蓄積画像として選択された、損傷箇所が映っている撮像画像１１１を、「損傷画像」と記載する。
【0046】
非損傷画像選択部２５０は、記憶部２１０内の撮像画像１１１のうち、損傷画像として選択されたものを除く撮像画像１１１の中から、構造物６０の表面の全体が撮像範囲に含まれるような撮像画像１１１を蓄積画像として選択し、画像蓄積部２２０に蓄積する。以下、非損傷画像選択部２５０によって蓄積画像として選択された撮像画像１１１を、「非損傷画像」と記載する。
【0047】
非損傷画像選択部２５０は、構造物６０の表面における一定割合以上の範囲が、損傷画像選択部２４０によって選択された損傷画像と、非損傷画像とによる撮像範囲に含まれ、なおかつ、非損傷画像の数ができるだけ少なくなるように、非損傷画像を選択する。このとき、非損傷画像選択部２５０は、構造物６０の表面における撮像範囲のカバー率を、構造物６０の３Ｄモデルデータ１１３を用いて計算する。すなわち、非損傷画像選択部２５０は、損傷画像とできるだけ少ない数の非損傷画像とによって構造物６０の表面における撮像範囲のカバー率が所定値以上になるように、非損傷画像を選択する。
【0048】
なお、図４に示した各サーバにおける処理機能の配置はあくまで一例であり、これらの配置を変更することもできる。例えば、損傷形状計算部１４０の処理機能を蓄積サーバ２００が備えるようにすることもできる。また、画像入力部１２０およびモデル化処理部１３０の処理機能もさらに蓄積サーバ２００が備えるようにしてもよい。すなわち、画像入力部１２０、モデル化処理部１３０、損傷形状計算部１４０、損傷画像選択部２４０および非損傷画像選択部２５０の処理機能が、１つのサーバコンピュータにおいて実現されてもよい。
【0049】
図５は、点検サーバおよび蓄積サーバによる全体の処理手順を示すフローチャートの例である。
まず、ステップＳ１１～Ｓ１５の処理が点検サーバ１００において実行される。
まず、ステップＳ１１～Ｓ１５の処理が点検サーバ１００において実行される。
【0050】
［ステップＳ１１］画像入力部１２０は、構造物６０が撮像された複数の撮像画像１１１の入力を受け、これらの撮像画像１１１を記憶部１１０に格納する。なお、前述のように、画像入力部１２０は、カメラ７０によって撮像された動画像の入力を受けてもよい。この場合、画像入力部１２０は、入力された動画像に含まれるフレームを一定間隔で間引き、間引き後に残ったフレーム（静止画像）を撮像画像１１１として記憶部１１０に格納する。
【0051】
［ステップＳ１２］モデル化処理部１３０は、記憶部１１０内の撮像画像１１１に基づき、ＳｆＭによって撮像画像１１１のそれぞれについてのカメラ位置姿勢を推定するとともに、構造物６０の３Ｄ形状を復元して３Ｄモデルを作成する。モデル化処理部１３０は、推定したカメラ位置姿勢を画像管理情報１１２に登録し、作成した３Ｄモデルのデータを３Ｄモデルデータ１１３として記憶部１１０に格納する。
【0052】
なお、モデル化処理部１３０は、撮像画像１１１に加えて、構造物６０の３ＤＣＡＤ（Computer-Aided Design）データを用いて３Ｄモデルを作成してもよい。例えば、撮像画像１１１に基づいて復元された構造物６０の３Ｄ点群データと３ＤＣＡＤデータとの間で位置合わせすることにより、３Ｄモデルを高精度に作成できる。
【0053】
［ステップＳ１３］損傷形状計算部１４０は、記憶部１１０内の撮像画像１１１の中から損傷箇所が映っている撮像画像１１１を特定する。例えば、損傷形状計算部１４０は、撮像画像１１１をそれぞれ表示装置に表示させ、オペレータの操作によって、損傷箇所が映っている撮像画像１１１の選択を受け付ける。また、損傷形状計算部１４０は、画像処理によって、撮像画像１１１の中から損傷箇所が映っている撮像画像１１１を選択してもよい。
【0054】
［ステップＳ１４］損傷形状計算部１４０は、損傷箇所が映っている撮像画像１１１と、その撮像画像１１１における損傷箇所の位置と、３Ｄモデルデータ１１３とに基づいて、３Ｄモデルにおける損傷箇所の３Ｄ形状を示す損傷形状データ１１４を作成する。損傷形状計算部１４０は、作成した損傷形状データ１１４を記憶部１１０に格納する。構造物６０に損傷箇所が複数存在する場合、損傷形状データ１１４は損傷箇所ごとに作成され、記憶部１１０に格納される。
【0055】
なお、撮像画像１１１における損傷箇所の位置は、例えば、撮像画像１１１を表示装置に表示した画面に対するオペレータの選択操作によって指示される。また、ステップＳ１３において損傷箇所が映っている撮像画像１１１が画像処理によって特定された場合、その画像処理によって撮像画像１１１における損傷箇所の位置が特定されていてもよい。
【0056】
［ステップＳ１５］情報送信部１５０は、すべての撮像画像１１１、画像管理情報１１２、３Ｄモデルデータ１１３およびすべての損傷形状データ１１４を、記憶部１１０から読み出す。情報送信部１５０は、読み出したこれらの情報を蓄積サーバ２００に送信して、蓄積画像の選択を依頼する。
【0057】
続いて、ステップＳ１６～Ｓ１８の処理が蓄積サーバ２００において実行される。
［ステップＳ１６］点検サーバ１００から蓄積画像の選択依頼を受信するとともに、点検サーバ１００から送信された撮像画像１１１、画像管理情報１１２、３Ｄモデルデータ１１３および損傷形状データ１１４を記憶部２１０に格納する。
［ステップＳ１６］点検サーバ１００から蓄積画像の選択依頼を受信するとともに、点検サーバ１００から送信された撮像画像１１１、画像管理情報１１２、３Ｄモデルデータ１１３および損傷形状データ１１４を記憶部２１０に格納する。
【0058】
［ステップＳ１７］損傷画像選択部２４０は、損傷箇所が映っている撮像画像１１１の中から、蓄積すべき損傷画像を選択して、画像蓄積部２２０に格納する。この処理では、損傷箇所の投影面積が最大の撮像画像１１１が、損傷画像として選択される。
【0059】
［ステップＳ１８］非損傷画像選択部２５０は、記憶部２１０内の撮像画像１１１のうち、蓄積画像として選択済みのものを除く撮像画像１１１の中から、蓄積すべき非損傷画像を選択し、画像蓄積部２２０に蓄積する。この処理では、損傷画像とできるだけ少ない数の非損傷画像とによる撮像範囲が、構造物６０の表面におけるできるだけ大きな面積をカバーできるように、非損傷画像が選択される。
【0060】
なお、ステップＳ１３において損傷箇所が映っている画像を特定できなかった場合、すなわち、構造物６０に損傷があると判定されなかった場合には、ステップＳ１４，Ｓ１７の処理はスキップされる。
【0061】
次に、ステップＳ１４の損傷形状計算処理について説明する。
図６は、損傷形状計算処理の手順を示すフローチャートの例である。
［ステップＳ２１］損傷形状計算部１４０は、記憶部１１０内の撮像画像１１１の中から、損傷箇所が映っている撮像画像１１１を１つ選択する。この処理では、図５のステップＳ１３において損傷箇所が映っているとして特定された撮像画像１１１の中から、１つが選択される。
図６は、損傷形状計算処理の手順を示すフローチャートの例である。
［ステップＳ２１］損傷形状計算部１４０は、記憶部１１０内の撮像画像１１１の中から、損傷箇所が映っている撮像画像１１１を１つ選択する。この処理では、図５のステップＳ１３において損傷箇所が映っているとして特定された撮像画像１１１の中から、１つが選択される。
【0062】
なお、ステップＳ２２以降の処理は、ステップＳ２１で選択された撮像画像１１１に対して画像の歪みを除去する処理が施された処理後の撮像画像１１１を用いて実行されることが望ましい。
【0063】
［ステップＳ２２］損傷形状計算部１４０は、選択された撮像画像１１１に含まれる損傷箇所中の点を１つ選択する。このステップＳ２２の処理により、撮像画像１１１における損傷箇所の位置が特定される。
【0064】
損傷箇所中の点は、次のようにして選択される。例えば、損傷形状計算部１４０は、選択された撮像画像１１１を表示装置に表示させ、表示された画面における損傷箇所の一点に対するオペレータの指示操作を受け付けることで、損傷箇所中の一点を選択する。また、図５のステップＳ１３において損傷箇所が映っている撮像画像１１１が画像処理によって特定された場合、その画像処理によって撮像画像１１１における損傷箇所の位置（２Ｄ座標）が特定されていることもある。その場合、損傷形状計算部１４０は、特定されている損傷箇所に含まれる１つの画素を、損傷箇所中の一点として選択してもよい。
【0065】
［ステップＳ２３］損傷形状計算部１４０は、選択された撮像画像１１１についてのカメラ位置姿勢とカメラ７０の内部パラメータと３Ｄモデルデータ１１３とに基づき、選択された損傷箇所の点に対応する、３Ｄモデル上の３Ｄ座標を算出する。この処理では、例えば、損傷形状計算部１４０は、ステップＳ２２で選択された点を通る光軸（撮像画像１１１に対応する２Ｄ座標平面に直交する直線）が、構造物６０の３Ｄモデルの表面と交差する点の３Ｄ座標を計算する。
【0066】
［ステップＳ２４］損傷形状計算部１４０は、損傷箇所中の点の選択を終了するかを判定する。損傷形状計算部１４０は、損傷箇所中の他の点を選択する場合、ステップＳ２２の処理を実行し、点の選択を終了する場合、ステップＳ２５の処理を実行する。なお、損傷箇所中の点はできるだけ多くの数が選択されることが望ましい。
【0067】
［ステップＳ２５］損傷形状計算部１４０は、ステップＳ２３で計算された３Ｄ座標を基に、損傷箇所の３Ｄ形状を示す損傷形状データ１１４を作成する。損傷形状データ１１４は、３Ｄモデルを構成するポリラインまたはポリゴンのうち、複数のポリラインの組み合わせまたは複数のポリゴンの組み合わせによって表現される。また、損傷形状計算部１４０は、画像管理情報１１２に対し、ステップＳ２１で選択された撮像画像１１１に映っている損傷箇所を示す識別情報として、作成した損傷形状データ１１４の識別情報を登録する。
【0068】
［ステップＳ２６］損傷形状計算部１４０は、すでに作成済みの損傷形状データ１１４の中に、ステップＳ２５で新たに作成された損傷形状データ１１４と損傷箇所の少なくとも一部が重複するものがあるかを判定する。この処理では、作成済みの損傷形状データ１１４と新たに作成された損傷形状データ１１４との間で、ポリラインまたはポリゴンの少なくとも１つが同一である場合、損傷箇所が重複すると判定される。損傷形状計算部１４０は、重複するデータがあった場合、ステップＳ２７の処理を実行し、重複するデータがない場合、ステップＳ２８の処理を実行する。
【0069】
［ステップＳ２７］損傷形状計算部１４０は、ステップＳ２６で損傷箇所が重複すると判定された２つの損傷形状データ１１４を、１つの損傷形状データ１１４に統合する。これにより、ひとまとまりの損傷箇所が１つの損傷形状データ１１４として登録されるようになる。また、このとき、ステップＳ２５で画像管理情報１１２に対して登録された損傷箇所の識別情報は、統合された作成済みの損傷形状データ１１４を示す識別情報に書き替えられる。
【0070】
［ステップＳ２８］損傷形状計算部１４０は、損傷箇所が映っている撮像画像１１１の選択を終了するかを判定する。損傷形状計算部１４０は、損傷箇所が映っている撮像画像１１１のうちステップＳ２１で未選択のものがある場合、画像選択を続行すると判定して、ステップＳ２１の処理を実行する。一方、損傷形状計算部１４０は、損傷箇所が映っているすべての撮像画像１１１をステップＳ２１で選択済みの場合、画像選択を終了すると判定して、損傷形状計算処理を終了する。
【0071】
次に、図５のステップＳ１７に示した損傷画像の選択処理について説明する。
図７は、損傷画像の選択処理例を示す図である。損傷画像選択部２４０は、損傷箇所ごと、すなわち損傷形状データ１１４ごとに、次のような処理を実行する。
図７は、損傷画像の選択処理例を示す図である。損傷画像選択部２４０は、損傷箇所ごと、すなわち損傷形状データ１１４ごとに、次のような処理を実行する。
【0072】
損傷画像選択部２４０は、損傷形状データ１１４と、画像管理情報１１２内のカメラ位置姿勢およびカメラ７０の内部パラメータとに基づいて、記憶部２１０内の撮像画像１１１の中から該当する損傷箇所が映っている撮像画像１１１を特定する。損傷画像選択部２４０は、特定された撮像画像１１１のそれぞれから損傷箇所が投影された領域を特定し、投影された領域の面積（投影面積）を計算する。損傷画像選択部２４０は、特定された撮像画像１１１の中から、損傷箇所の投影面積が最大のものを蓄積すべき損傷画像として選択し、画像蓄積部２２０に格納する。
【0073】
損傷形状データ１１４がポリラインの組み合わせによって表現される場合、損傷画像選択部２４０は、例えば、撮像画像１１１においてポリラインの各頂点が投影されている点の２Ｄ座標を計算する。損傷画像選択部２４０は、撮像画像１１１において、各頂点の投影点がすべて含まれる最も小さい矩形（すなわち、損傷箇所に外接する外接矩形）を作成し、作成された外接矩形の面積を損傷箇所の投影面積として計算する。
【0074】
図７の例では、構造物６０上の損傷箇所６１が映っている撮像画像１１１ａ，１１１ｂが特定されている。撮像画像１１１ａでは、損傷箇所６１の領域に外接する外接矩形１１１１ａ１が作成され、撮像画像１１１ｂでは、損傷箇所６１の領域に外接する外接矩形１１１ｂ１が作成される。そして、外接矩形１１１ｂ１より外接矩形１１１ａ１の面積の方が大きいことから、損傷箇所６１に対応する損傷画像として撮像画像１１１ａが選択され、画像蓄積部２２０に蓄積される。
【0075】
また、損傷形状データ１１４がポリゴンの組み合わせによって表現される場合、損傷画像選択部２４０は、例えば、撮像画像１１１においてポリゴンの各頂点が投影されている点の２Ｄ座標を計算する。損傷画像選択部２４０は、計算された各投影点を直線で結ぶことで囲まれる領域を、損傷箇所が投影された領域として特定し、特定された領域の面積を損傷箇所の投影面積として計算する。損傷画像選択部２４０は、投影面積が最大の撮像画像１１１を損傷画像として選択する。
【0076】
なお、撮像画像１１１における、ポリラインまたはポリゴンの頂点の投影位置は、例えば以下の手順により算出可能である。ポリラインまたはポリゴンの頂点を示す３Ｄ座標を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）とし、ｘ＝Ｘｃ／Ｚｃ，ｙ＝Ｙｃ／Ｚｃ，ｒ2＝ｘ2＋ｙ2とする。このとき、撮像画像１１１における頂点の投影位置を示す２Ｄ座標（ｘ’，ｙ’）は、次の式（１），（２）によって算出される。
ｘ’＝ｘ（１＋ｋ1ｒ2＋ｋ2ｒ4＋ｋ3ｒ6）＋（２ｐ1ｘｙ＋ｐ2（２ｘ2＋ｒ2））・・・（１）
ｙ’＝ｙ（１＋ｋ1ｒ2＋ｋ2ｒ4＋ｋ3ｒ6）＋（ｐ1（２ｙ2＋ｒ2）＋２ｐ2ｘｙ）・・・（２）
なお、ｋ1，ｋ2，ｋ3，ｐ1，ｐ2は、カメラ７０の内部パラメータを示す。
ｘ’＝ｘ（１＋ｋ1ｒ2＋ｋ2ｒ4＋ｋ3ｒ6）＋（２ｐ1ｘｙ＋ｐ2（２ｘ2＋ｒ2））・・・（１）
ｙ’＝ｙ（１＋ｋ1ｒ2＋ｋ2ｒ4＋ｋ3ｒ6）＋（ｐ1（２ｙ2＋ｒ2）＋２ｐ2ｘｙ）・・・（２）
なお、ｋ1，ｋ2，ｋ3，ｐ1，ｐ2は、カメラ７０の内部パラメータを示す。
【0077】
図８は、損傷画像の選択処理手順を示すフローチャートの例である。
［ステップＳ３１］損傷画像選択部２４０は、損傷形状データ１１４を１つ選択する。 ［ステップＳ３２］損傷画像選択部２４０は、画像管理情報１１２に登録された損傷箇所の識別情報に基づき、記憶部２１０内の撮像画像１１１の中から、選択された損傷形状データ１１４に対応する損傷箇所が映っている撮像画像１１１を特定する。
［ステップＳ３１］損傷画像選択部２４０は、損傷形状データ１１４を１つ選択する。 ［ステップＳ３２］損傷画像選択部２４０は、画像管理情報１１２に登録された損傷箇所の識別情報に基づき、記憶部２１０内の撮像画像１１１の中から、選択された損傷形状データ１１４に対応する損傷箇所が映っている撮像画像１１１を特定する。
【0078】
［ステップＳ３３］損傷画像選択部２４０は、ステップＳ３２で特定された撮像画像１１１のすべてについて、図７で説明した手順により、撮像画像１１１における損傷箇所の投影面積を計算する。
【0079】
［ステップＳ３４］損傷画像選択部２４０は、ステップＳ３２で特定された撮像画像１１１の中から、ステップＳ３３で計算された投影面積が最大のものを損傷画像として選択し、画像蓄積部２２０に格納して蓄積する。
【0080】
［ステップＳ３５］損傷画像選択部２４０は、損傷形状データ１１４の選択を終了するかを判定する。損傷画像選択部２４０は、記憶部２１０内の損傷形状データ１１４のうちステップＳ３１で未選択のものがある場合、損傷形状データ１１４の選択を続行すると判定して、ステップＳ３１の処理を実行する。一方、損傷画像選択部２４０は、記憶部２１０内のすべての損傷形状データ１１４をステップＳ３１で選択済みの場合、損傷形状データ１１４の選択を終了すると判定して、損傷画像の選択処理を終了する。
【0081】
図９は、損傷箇所全体を含む撮像画像が存在しない場合における損傷画像の選択処理例を示す図である。図８のステップＳ３２では、損傷箇所全体が映っている撮像画像１１１が特定される。ただし、損傷箇所の大きさや撮像時の状況によっては、１つの損傷箇所全体が映っている撮像画像１１１が存在しない場合があり得る。その場合、例えば、次のような手順で損傷画像が選択される。
【0082】
図９の例では、構造物６０の３Ｄモデル６０ａ上に、特徴点Ｆ１～Ｆ６を通るポリラインによって表現される線状の損傷箇所６２が存在するものとする。すなわち、損傷箇所６２を示す損傷形状データ１１４は、ポリラインＦ１－Ｆ２，Ｆ２－Ｆ３，Ｆ３－Ｆ４，Ｆ４－Ｆ５，Ｆ５－Ｆ６によって表現される。
【0083】
また、記憶部２１０内の撮像画像１１１から、損傷箇所６２が映っている撮像画像Ｐ１～Ｐ３が特定されたとする。ここで、撮像画像Ｐ１には特徴点Ｆ１～Ｆ３が投影されており、撮像画像Ｐ２には特徴点Ｆ２～Ｆ５が投影されており、撮像画像Ｐ３には特徴点Ｆ３～Ｆ６が投影されているとする。このように、撮像画像Ｐ１～Ｐ３のいずれにも損傷箇所６２の一部のみが映っているものとする。
【0084】
この場合、損傷画像選択部２４０は、１つの損傷箇所６２に対して複数の損傷画像を選択することを許容する。その際に、損傷画像選択部２４０は、できるだけ少ない数の損傷画像によって損傷箇所６２の全体をカバーできるように（損傷箇所６２の全体が撮像範囲に含まれるように）、損傷画像を選択する。
【0085】
具体的には、損傷画像選択部２４０は、撮像画像Ｐ１～Ｐ３のそれぞれについて、画像内に投影されている特徴点を判別する。この処理では、上記の式（１），（２）を用いて、撮像画像Ｐ１～Ｐ３におけるポリライン上の各特徴点（頂点）の２Ｄ座標を計算することで、特徴点Ｆ１～Ｆ６のうち画像内に投影されている特徴点が判別される。あるいは、図５のステップＳ１２においてＳｆＭにより３Ｄモデルが作成されたときに各撮像画像１１１から抽出された特徴点の点群データを利用することもできる。すなわち、損傷画像選択部２４０は、このときに撮像画像Ｐ１～Ｐ３から抽出された特徴点と、損傷箇所６２のポリライン上の特徴点とを比較することで、撮像画像Ｐ１～Ｐ３のそれぞれに対して投影されている特徴点を判別できる。
【0086】
損傷画像選択部２４０は次に、特徴点の判別結果から、撮像画像Ｐ１～Ｐ３のそれぞれに投影されているポリラインを判別する。損傷画像選択部２４０は、この判別結果に基づき、撮像画像Ｐ１～Ｐ３の中から、少ない数の損傷画像によって損傷箇所６２に対応するポリライン全体を網羅できるように損傷画像を選択する。これによって、蓄積される損傷画像の枚数を減らし、その蓄積データ量を削減することができる。
【0087】
図９に示すテーブル１１５は、撮像画像Ｐ１～Ｐ３のそれぞれに投影されている特徴点およびポリラインをリスト化したものである。損傷画像選択部２４０は例えば、このようなテーブル１１５を作成し、テーブル１１５に基づいて損傷画像を選択する。テーブル１１５の例によれば、撮像画像Ｐ１にはポリラインＦ１－Ｆ２，Ｆ２－Ｆ３が投影され、撮像画像Ｐ３には残りのポリラインＦ３－Ｆ４，Ｆ４－Ｆ５，Ｆ５－Ｆ６がすべて投影されている。このように、２つの撮像画像Ｐ１，Ｐ３によって損傷箇所６２に対応するポリライン全体が網羅されるので、撮像画像Ｐ１，Ｐ３が損傷画像として選択され、画像蓄積部２２０に蓄積される。
【0088】
次に、図５のステップＳ１８に示した非損傷画像の選択処理について説明する。まず、図１０～図１３を用いて非損傷画像の選択についての第１の処理例を説明する。
図１０は、非損傷画像の選択についての第１の処理例の概要を説明するための図である。
図１０は、非損傷画像の選択についての第１の処理例の概要を説明するための図である。
【0089】
前述のように、非損傷画像選択部２５０は、記憶部２１０内の撮像画像１１１のうち、蓄積画像として選択済みのものを除く撮像画像１１１の中から、蓄積すべき非損傷画像を選択して画像蓄積部２２０に蓄積する。このとき、非損傷画像選択部２５０は、損傷画像とできるだけ少ない数の非損傷画像とによる撮像範囲が、構造物６０の表面におけるできるだけ大きな面積をカバーできるように、非損傷画像が選択される。また、非損傷画像選択部２５０は、構造物６０における画像による撮像範囲を、３Ｄモデルデータ１１３に基づき、構造物６０の３Ｄモデルにおける撮像範囲として算出する。
【0090】
非損傷画像選択部２５０は、１つ以上の蓄積画像が選択済みであるときに、記憶部２１０内の撮像画像１１１のうち蓄積画像として選択済みのものを除く残りの撮像画像１１１の中から、次の蓄積画像（非損傷画像）として選択する候補画像を１つずつ選択する。非損傷画像選択部２５０は、３Ｄモデルの表面領域のうち、選択済みの蓄積画像による撮像範囲と、候補画像による撮像範囲の両方によってカバーされるカバー範囲の合計面積を算出する。これとともに、非損傷画像選択部２５０は、このカバー範囲の周囲長を算出する。
【0091】
そして、非損傷画像選択部２５０は、周囲長に対する合計面積の比率を評価値として算出し、評価値が最も高い候補画像を非損傷画像（すなわち、新たな蓄積画像）として選択する。これにより、候補画像を非損傷画像として選択した場合に、合計面積ができるだけ大きく、かつ、周囲長ができるだけ短くなるような候補画像が、非損傷画像として選択される。
【0092】
図１０の例では、１つ以上の選択済みの蓄積画像による撮像範囲によって、３Ｄモデル６０ａにおける領域８１がカバーされているとする。ここで言う選択済みの蓄積画像には、少なくとも損傷画像が含まれる。１つ以上の非損傷画像が選択済みの場合、選択済みの蓄積画像には、損傷画像と選択済みの非損傷画像とが含まれる。
【0093】
一方、図１０の例では、蓄積画像として選択されていない３つの撮像画像１１１が存在するものとする。図１０（Ａ）に示すように、第１の撮像画像１１１による撮像範囲によって、３Ｄモデル６０ａにおける領域８２ａがカバーされるとする。また、図１０（Ｂ）に示すように、第２の撮像画像１１１による撮像範囲によって、３Ｄモデル６０ａにおける領域８２ｂがカバーされるとする。さらに、図１０（Ｃ）に示すように、第３の撮像画像１１１による撮像範囲によって、３Ｄモデル６０ａにおける領域８２ｃがカバーされるとする。
【0094】
図１０（Ａ）と図１０（Ｂ）の各ケースを比較した場合、図１０（Ａ）のケースでは、領域８１，８２ａによってカバーされるカバー範囲の合計面積は大きく、そのカバー範囲の周囲長も長い。一方、図１０（Ｂ）のケースでは、領域８１，８２ｂによってカバーされるカバー範囲の合計面積は小さく、そのカバー範囲の周囲長も短い。なお、図１０（Ｂ）のように領域８１，８２ｂの一部が重複している場合には、領域８１，８２ｂによるカバー範囲とは、領域８１，８２ｂを結合した範囲を示す。
【0095】
また、図１０（Ｃ）のケースでは、領域８１，８２ｃによってカバーされるカバー範囲の合計面積は、図１０（Ａ）での合計面積とは同等であり、図１０（Ｂ）での合計面積より大きい。また、領域８１，８２ｃによるカバー範囲の周囲長は、図１０（Ｂ）での周囲長よりは長いものの、図１０（Ａ）での周囲長よりは短い。図１０（Ａ）との比較の点では、図１０（Ａ）では領域８２ａの４辺の分だけ周囲長が増加するのに対し、図１０（Ｃ）では領域８２ｃのほぼ３辺の分しか周囲長が増加しない。その結果、周囲長に対する合計面積の比率という評価値は、図１０（Ｃ）のケースで最も高くなり、領域８２ｃに対応する第３の撮像画像１１１が非損傷画像として選択される。
【0096】
以上の処理によれば、蓄積画像として選択済みの撮像画像１１１による撮像範囲に、新たに追加される候補画像による撮像範囲を追加した場合に、追加される撮像範囲によるカバー範囲の増加量が大きく、かつ、撮像範囲間の一部が重複するような候補画像が、非損傷画像として選択される。少ない数の画像によって３Ｄモデルの表面全体をカバーするためには、新たな非損傷画像の面積が大きく、なおかつ、その非損傷画像が既存のカバー範囲と重複することが望ましい。ただし、蓄積画像全体で見たときには、隣接する蓄積画像間で重複する面積は小さくなることが望ましい。合計面積と周囲長による上記条件で非損傷画像が選択されることで、全体として、隣接してその一部が重複する蓄積画像間の重複面積が小さく、かつ、大きい面積の蓄積画像が選択されるようになる。これにより、少ない数の非損傷画像によって３Ｄモデルの表面全体をカバーできるようになり、非損傷画像の蓄積データ量を削減できる。
【0097】
図１１は、ポリゴンを用いた評価値の算出例を示す図である。
非損傷画像選択部２５０は、構造物６０における画像による撮像範囲を、構造物６０の３Ｄモデルデータ１１３を用いて算出する。３Ｄモデルデータ１１３のポリゴンが用いられる場合、構造物６０におけるある画像による撮像範囲は、３Ｄモデル上のポリゴンのうち、その画像に映っている（投影されている）ポリゴンによって示される。
非損傷画像選択部２５０は、構造物６０における画像による撮像範囲を、構造物６０の３Ｄモデルデータ１１３を用いて算出する。３Ｄモデルデータ１１３のポリゴンが用いられる場合、構造物６０におけるある画像による撮像範囲は、３Ｄモデル上のポリゴンのうち、その画像に映っている（投影されている）ポリゴンによって示される。
【0098】
図１１に示す領域８３は、構造物６０の３Ｄモデルにおける一部を示している。領域８３には、ポリゴンＧ１～Ｇ１６が含まれている。また、ポリゴンＧ１～Ｇ１６のうち、ハッチングで示したポリゴンＧ６～Ｇ８，Ｇ１１～Ｇ１３が、蓄積画像として選択済みの撮像画像１１１による撮像範囲に含まれているとする。
【0099】
このとき、非損傷画像選択部２５０は、撮像範囲に含まれており、かつ辺（頂点間を結ぶ直線）が隣接するポリゴン同士を結合する。図１１の例では、ポリゴンＧ６～Ｇ８を結合することで領域８３ａが生成され、ポリゴンＧ１１～Ｇ１３を結合することで領域８３ｂが生成される。
【0100】
ここで、蓄積画像として選択されていない撮像画像１１１ｃが存在し、撮像画像１１１ｃによる撮像範囲にポリゴンＧ３～Ｇ５が含まれているとする。非損傷画像選択部２５０は、撮像画像１１１ｃを非損傷画像として追加した場合におけるカバー領域の合計面積Ｓおよび周囲長Ｌを算出する。すなわち、撮像画像１１１ｃが非損傷画像として追加された場合、３Ｄモデルにおいて、ポリゴンＧ３～Ｇ８，Ｇ１１～Ｓ１３を結合した領域８３ｃが撮像範囲としてカバーされる。このため、非損傷画像選択部２５０は、領域８３ｃの合計面積Ｓと周囲長Ｌを計算し、（Ｓ／Ｌ）を評価値Ｅとして計算する。
【0101】
以上の図１１に示した処理では、各ポリゴンの面積や周囲長は同一であることから、撮像範囲によってカバーされる範囲の面積を、撮像範囲に含まれるポリゴンの数によって容易に計算できる。また、撮像範囲によってカバーされる範囲の周囲長を、撮像範囲に含まれるポリゴンの位置関係に基づいて容易に計算できる。
【0102】
図１２は、非損傷画像の選択についての第１の処理例を示すフローチャートである。
［ステップＳ４１］非損傷画像選択部２５０は、記憶部２１０内の撮像画像１１１のそれぞれに映っているポリラインまたはポリゴンを特定する。この処理では、ポリラインまたはポリゴンの頂点の３Ｄ座標と、撮像画像１１１の内部パラメータとに基づき、上記の式（１），（２）を用いて、撮像画像１１１における頂点の２Ｄ座標が求められる。頂点の２Ｄ座標が撮像画像１１１の範囲内の座標として算出された場合、その頂点が撮像画像１１１に映っていると判定される。非損傷画像選択部２５０は、撮像画像１１１ごとに、撮像画像１１１に映っているポリラインまたはポリゴンの情報を画像管理情報１１２に登録する。
［ステップＳ４１］非損傷画像選択部２５０は、記憶部２１０内の撮像画像１１１のそれぞれに映っているポリラインまたはポリゴンを特定する。この処理では、ポリラインまたはポリゴンの頂点の３Ｄ座標と、撮像画像１１１の内部パラメータとに基づき、上記の式（１），（２）を用いて、撮像画像１１１における頂点の２Ｄ座標が求められる。頂点の２Ｄ座標が撮像画像１１１の範囲内の座標として算出された場合、その頂点が撮像画像１１１に映っていると判定される。非損傷画像選択部２５０は、撮像画像１１１ごとに、撮像画像１１１に映っているポリラインまたはポリゴンの情報を画像管理情報１１２に登録する。
【0103】
［ステップＳ４２］非損傷画像選択部２５０は、現時点で蓄積画像（損傷画像または非損傷画像）として選択されていない残りの撮像画像１１１のそれぞれについて、次のような処理を実行する。非損傷画像選択部２５０は、撮像画像１１１を非選択画像として追加した場合の３Ｄモデルにおける撮像範囲と、選択済みの蓄積画像による撮像範囲とによってカバーされるカバー範囲の合計面積と周囲長を計算する。
【0104】
［ステップＳ４３］非損傷画像選択部２５０は、残りの撮像画像１１１のそれぞれについて、ステップＳ４２での計算結果に基づき、（合計面積／周囲長）を評価値として計算する。
【0105】
［ステップＳ４４］非損傷画像選択部２５０は、残りの撮像画像１１１のうち評価値が最大の撮像画像１１１を新たな非損傷画像として選択し、画像蓄積部２２０に蓄積する。
［ステップＳ４５］非損傷画像選択部２５０は、現時点でのすべての蓄積画像による撮像範囲によってカバーされる範囲のカバー率が、所定の閾値以上かを判定する。このカバー率は、例えば、構造物６０の３Ｄモデル全体における表面の面積（すべてのポリゴンの合計面積）に対する、現時点での蓄積画像による撮像範囲に含まれるポリゴンの合計面積の比率として計算される。非損傷画像選択部２５０は、カバー率が閾値未満の場合、ステップＳ４２の処理を実行し、カバー率が閾値以上の場合、非損傷画像の選択処理を終了する。
［ステップＳ４５］非損傷画像選択部２５０は、現時点でのすべての蓄積画像による撮像範囲によってカバーされる範囲のカバー率が、所定の閾値以上かを判定する。このカバー率は、例えば、構造物６０の３Ｄモデル全体における表面の面積（すべてのポリゴンの合計面積）に対する、現時点での蓄積画像による撮像範囲に含まれるポリゴンの合計面積の比率として計算される。非損傷画像選択部２５０は、カバー率が閾値未満の場合、ステップＳ４２の処理を実行し、カバー率が閾値以上の場合、非損傷画像の選択処理を終了する。
【0106】
図１３は、非損傷画像の選択を効率化するための処理例を示す図である。図１２のステップＳ４２では、残りの撮像画像１１１のすべてについて、カバー範囲の合計面積と周囲長が計算されていた。しかし、非損傷画像選択部２５０は、選択済みの蓄積画像による撮像範囲と、残りの撮像画像１１１による撮像範囲との位置関係によって、残りの撮像画像１１１の中から非損傷画像の候補（合計面積と周囲長の計算対象）を絞り込んでもよい。
【0107】
例えば、図１３では、構造物６０の３Ｄモデルにおける領域８３のうち、ポリゴンＧ６～Ｇ１１が選択済みの蓄積画像による撮像範囲に含まれているとする。このとき、３Ｄモデルにおけるカバー範囲には、ポリゴンＧ６～Ｇ８を結合した結合領域８３ｄと、ポリゴンＧ９～Ｇ１１を結合した結合領域８３ｅという２つの結合領域が含まれている。この状態から、第１、第２の撮像画像１１１を非損傷画像の候補とするかを判定するケースを考える。
【0108】
第１の撮像画像１１１による撮像範囲には、ポリゴンＧ２～Ｇ４が含まれている。この第１の撮像画像１１１が非損傷画像として選択されたと仮定すると、ポリゴンＧ２～Ｇ４，Ｇ６～Ｇ１１がカバーされるようになる。ただし、このカバー範囲には、ポリゴンＧ２～Ｇ４を結合した結合領域８３ｆという、上記の結合領域８３ｄ，８３ｅとは分離された新たな結合領域が増加する。
【0109】
一方、第２の画像による撮像範囲にはポリゴンＧ３～Ｇ５が含まれているとする。この第２の撮像画像１１１が非損傷画像として選択されたと仮定すると、ポリゴンＧ３～Ｇ１１がカバーされるようになる。また、このカバー範囲には、上記の結合領域８３ｅと、ポリゴンＧ３～Ｇ８を結合した結合領域８３ｇという２つの結合領域が含まれ、第２の撮像画像１１１の追加前から結合領域が増加しない。
【0110】
前述の評価値は、新たな非損傷画像を追加した場合にカバー範囲の周囲長が小さいほど高くなる。しかし、図１３において第１の撮像画像１１１を追加したケースのように、その追加によってカバー範囲に含まれる互いに分離した領域の数が増加する場合には、カバー範囲の周囲長が長くなる可能性が高い。そこで、非損傷画像選択部２５０は、第２の撮像画像１１１のように、撮像画像１１１の追加後に互いに分離した領域の数が増加する場合には、その撮像画像１１１を非損傷画像の候補から除外し、カバー範囲の合計面積と周囲長の計算処理をスキップする。これにより、非損傷画像の選択処理負荷を軽減できる。
【0111】
ただし、非損傷画像選択部２５０は、領域数を増加させずに非損傷画像を追加できない場合には、例えば、領域数の増加数が少なくなるような撮像画像１１１のみを非損傷画像の候補として選択して、カバー領域の合計面積および周囲長と評価値の算出を行う。
【0112】
次に、図１４、図１５を用いて非損傷画像の選択についての第２の処理例を説明する。非損傷画像選択部２５０は、次のような手順で非損傷画像を選択してもよい。
図１４は、非損傷画像の選択についての第２の処理例の概要を説明するための図である。
図１４は、非損傷画像の選択についての第２の処理例の概要を説明するための図である。
【0113】
第２の処理例では、非損傷画像選択部２５０は、構造物６０の３Ｄモデルを複数の部分領域に分割する。部分領域は、例えば、３Ｄモデルのサーフェス単位で分割される。非損傷画像選択部２５０は、部分領域ごとに、部分領域を最小の数の撮像画像１１１でカバーできるような（撮像範囲に含められるような）撮像画像１１１の組み合わせを計算し、その組み合わせに含まれる撮像画像１１１を非損傷画像として選択する。ここで、３Ｄモデルの表面全体を最小の数でカバーできるような撮像画像１１１の組み合わせを計算すると、計算量が膨大になる。このような組み合わせを部分領域単位で計算することで、計算量を抑制できる。
【0114】
図１４の例では、構造物６０の３Ｄモデル６０ａにおける部分領域８４を撮像範囲に含む撮像画像１１１として、画像Ｐ１１～Ｐ１５が存在したとする。また、テーブル９１では、画像Ｐ１１～Ｐ１５を用いて部分領域８４における所定のカバー率以上の領域をカバーできる画像の組み合わせを示している。ここでは例として、カバー率の閾値を９５％としている。テーブル９１に示すように、このような組み合わせとして、画像Ｐ１１～Ｐ１５の組み合わせと、画像Ｐ１１，Ｐ１３～Ｐ１５の組み合わせと、画像Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１４，Ｐ１５の組み合わせとが抽出されたとする。
【0115】
この場合、非損傷画像選択部２５０は、カバー率の高い組み合わせの中から、画像数が最小となる組み合わせを選択する。テーブル９１の例では、画像Ｐ１１，Ｐ１３～Ｐ１５の組み合わせが選択される。すなわち、画像Ｐ１１，Ｐ１３～Ｐ１５が非損傷画像として選択される。
【0116】
図１５は、非損傷画像の選択についての第２の処理例を示すフローチャートである。
［ステップＳ５１］非損傷画像選択部２５０は、図１２のステップＳ４１と同様の手順により、記憶部２１０内の撮像画像１１１のそれぞれに映っているポリラインまたはポリゴンを特定する。非損傷画像選択部２５０は、撮像画像１１１ごとに、撮像画像１１１に映っているポリラインまたはポリゴンの情報を画像管理情報１１２に登録する。
［ステップＳ５１］非損傷画像選択部２５０は、図１２のステップＳ４１と同様の手順により、記憶部２１０内の撮像画像１１１のそれぞれに映っているポリラインまたはポリゴンを特定する。非損傷画像選択部２５０は、撮像画像１１１ごとに、撮像画像１１１に映っているポリラインまたはポリゴンの情報を画像管理情報１１２に登録する。
【0117】
［ステップＳ５２］非損傷画像選択部２５０は、３Ｄモデルデータ１１３に基づき、構造物６０の３Ｄモデルにおける部分領域を１つ選択する。
［ステップＳ５３］非損傷画像選択部２５０は、記憶部２１０内の撮像画像１１１の中から、選択された部分領域を撮像範囲に含む撮像画像１１１を特定する。この処理では、ステップＳ５１で画像管理情報１１２に登録された情報に基づき、部分領域に含まれるポリラインまたはポリゴンが１つ以上映っている撮像画像１１１が特定される。部分領域に損傷箇所が含まれる場合には、この損傷箇所に対応する損傷画像も特定される。
［ステップＳ５３］非損傷画像選択部２５０は、記憶部２１０内の撮像画像１１１の中から、選択された部分領域を撮像範囲に含む撮像画像１１１を特定する。この処理では、ステップＳ５１で画像管理情報１１２に登録された情報に基づき、部分領域に含まれるポリラインまたはポリゴンが１つ以上映っている撮像画像１１１が特定される。部分領域に損傷箇所が含まれる場合には、この損傷箇所に対応する損傷画像も特定される。
【0118】
［ステップＳ５４］非損傷画像選択部２５０は、ステップＳ５３で特定された撮像画像１１１についての組み合わせのそれぞれについて、部分領域におけるカバー率を計算する。この処理では、ステップＳ５３で損傷画像が特定された場合、この損傷画像を必ず含むすべての組み合わせについてカバー率が計算される。カバー率は、部分領域のうち、組み合わせに含まれる各撮像画像１１１による撮像範囲によってカバーされる領域の割合として計算される。
【0119】
［ステップＳ５５］非損傷画像選択部２５０は、ステップＳ５４でカバー率が計算された組み合わせの中から、カバー率が所定の閾値以上で、かつ、画像数が最小となる組み合わせを選択する。非損傷画像選択部２５０は、選択した組み合わせに含まれる撮像画像１１１（ただし、損傷画像を除く）を非損傷画像として選択し、画像蓄積部２２０に蓄積する。
【0120】
［ステップＳ５６］非損傷画像選択部２５０は、部分領域の選択を終了するかを判定する。非損傷画像選択部２５０は、３Ｄモデルに含まれる部分領域の中にステップＳ５２で未選択の部分領域がある場合、部分領域の選択を続行すると判定し、ステップＳ５２の処理を実行する。一方、非損傷画像選択部２５０は、ステップＳ５２ですべての部分領域を選択済みの場合、部分領域の選択を終了すると判定して、非損傷画像の選択処理を終了する。
【0121】
なお、以上の図１５の処理によれば、部分領域ごとに、カバー率が閾値以上になるように蓄積画像が選択される。これにより、結果的に、３Ｄモデルの表面における一定割合以上の領域がカバーされるように蓄積画像が選択される。
【0122】
＜変形例＞
次に、第２の実施の形態における処理の一部を変形した変形例について説明する。
図１６は、第１の変形例について説明するための図である。一般的に、カメラによる撮像画像では、端部に近くなるほど歪みが大きくなる。そこで、記憶部１１０，２１０に記憶された撮像画像１１１を用いた処理では、撮像画像１１１の画像領域の全体を用いず、その中心部の所定領域だけを用いてもよい。
次に、第２の実施の形態における処理の一部を変形した変形例について説明する。
図１６は、第１の変形例について説明するための図である。一般的に、カメラによる撮像画像では、端部に近くなるほど歪みが大きくなる。そこで、記憶部１１０，２１０に記憶された撮像画像１１１を用いた処理では、撮像画像１１１の画像領域の全体を用いず、その中心部の所定領域だけを用いてもよい。
【0123】
例えば、損傷画像選択部２４０は、図８のステップＳ３３において、撮像画像１１１における中心部の所定領域における損傷箇所の投影面積を計算する。これにより、損傷箇所が鮮明に映った撮像画像１１１を損傷画像として選択できる。
【0124】
図１６の例では、撮像画像１１１ｄにポリラインＦ１１－Ｆ１２，Ｆ１２－Ｆ１３，Ｆ１３－Ｆ１４，Ｆ１４－Ｆ１５によって表現される損傷箇所が映っている。また、撮像画像１１１ｄの中心部には領域１１１ｄ１が設定されている。この領域１１１ｄ１には特徴点Ｆ１２～Ｆ１４は含まれるものの、特徴点Ｆ１１，Ｆ１５は含まれない。この場合、損傷画像選択部２４０は、撮像画像１１１ｄにポリラインＦ１１－Ｆ１２，Ｆ１４－Ｆ１５は映っていないので、撮像画像１１１ｄには損傷箇所の全体が映っていないと判定する。そして、損傷画像選択部２４０は、図９に示したように、損傷箇所の全体をカバーできるように複数の撮像画像１１１を損傷画像として選択する。
【0125】
また、非損傷画像選択部２５０は、構造物６０の３Ｄモデルに対する撮像画像１１１によるカバー範囲を計算する際、撮像画像１１１における中心部の所定領域によるカバー範囲を計算する。これにより、構造物６０が鮮明に映った撮像画像１１１を非損傷画像としえ選択できる。
【0126】
なお、以上のように撮像画像１１１の中心部の所定領域だけを処理に用いる方法としては、例えば、画像入力部１２０が撮像画像１１１を記憶部１１０に格納する際に、撮像画像１１１における中心部の所定領域のみをトリミングして撮像画像１１１を縮小してもよい。
【0127】
図１７は、第２の変形例について説明するための図である。カメラによる撮像画像では、撮像対象面の法線に対するカメラ方向の傾きが大きいほど、撮像画像によって撮像対象を確認しにくい。そこで、蓄積サーバ２００は、構造物６０の３Ｄモデルの法線に対するカメラ方向の傾きが一定以上である撮像画像を、損傷画像や非損傷画像として選択しないようにしてもよい。
【0128】
例えば、損傷画像選択部２４０は、図８のステップＳ３２において、損傷箇所が映っている撮像画像１１１を特定する。このとき、損傷画像選択部２４０は、特定された撮像画像１１１の中から、３Ｄモデルの法線に対するカメラ方向の傾きが一定以上である撮像画像１１１を除外する。これにより、カメラ方向の傾きが大きい撮像画像１１１が損傷画像として選択されなくなる。その結果、損傷箇所を確認しやすい撮像画像１１１を損傷画像として選択できるようになる。
【0129】
また、非損傷画像選択部２５０は、３Ｄモデルの法線に対するカメラ方向の傾きが一定以上である撮像画像１１１を、図１２や図１５の処理から除外する。あるいは、非損傷画像選択部２５０は、図１２のステップＳ４４において、評価値が最大で、かつ、３Ｄモデルの法線に対するカメラ方向の傾きが一定角度未満である撮像画像１１１を、非損傷画像として選択してもよい。いずれの場合でも、カメラ方向の傾きが大きい撮像画像１１１が非損傷画像として選択されなくなる。これにより、構造物６０の状態を確認しやすい撮像画像１１１を非損傷画像として選択できるようになる。また、３Ｄモデルにおけるカバー率の計算精度を向上させることもできる。
【0130】
カメラ方向の傾きは、例えば、次のように計算できる。蓄積サーバ２００は、３Ｄモデルの面に対する法線の逆ベクトルを計算する。この逆ベクトルは、撮像画像の中心からのカメラ光軸が３Ｄモデルを通る位置における法線の逆ベクトルであることが望ましい。また、蓄積サーバ２００は、撮像画像の光軸ベクトルを計算する。撮像画像の光軸ベクトルは、画像管理情報１１２に含まれるカメラの方向（姿勢）から求められる。そして、蓄積サーバ２００は、逆ベクトルと光軸ベクトルと内積を計算し、内積が所定の閾値以下の場合、傾きが大き過ぎると判断して、撮像画像を蓄積画像（損傷画像または非損傷画像）の候補から除外する。
【0131】
図１７の例では、３Ｄモデル６０ａの法線の逆ベクトルＶ０と、撮像画像１１１ｅの光軸ベクトルＶ１と、撮像画像１１１ｆの光軸ベクトルＶ２が求められている。そして、逆ベクトルＶ０と光軸ベクトルＶ１との内積、および、逆ベクトルＶ０と光軸ベクトルＶ２との内積が計算される。前者の計算結果が閾値より大きく、後者の計算結果が閾値以下であったとすると、撮像画像１１１ｅは蓄積画像の候補に含められ、撮像画像１１１ｆは蓄積画像の候補から除外される。
【0132】
さらに、第２の実施の形態における処理の一部を次のように変形することもできる。
損傷画像や非損傷画像として、次のような画質評価値に基づいて画質が高いと判断される撮像画像１１１が選択されてもよい。画質評価値としては、例えば、コントラスト評価値、輝度勾配評価値、白飛び・黒沈み評価値を用いることができる。コントラスト評価値は、撮像画像１１１内の全画素について、画素値と、全画素における画素値の中間値との差分の絶対値を求め、これらの絶対値を合計することで算出される。輝度勾配は、撮像画像１１１内の全画素について、画素値と、その画素の周囲画素の画素値との差分の絶対値を画素の輝度勾配として求め、これらの絶対値を合計することで算出される。白飛び・黒沈み評価値は、撮像画像１１１内の画素についての輝度ヒストグラムから、所定の上限閾値と下限閾値との間の画素値を有する画素の数の全画素数に対する比率を求めることで算出される。
損傷画像や非損傷画像として、次のような画質評価値に基づいて画質が高いと判断される撮像画像１１１が選択されてもよい。画質評価値としては、例えば、コントラスト評価値、輝度勾配評価値、白飛び・黒沈み評価値を用いることができる。コントラスト評価値は、撮像画像１１１内の全画素について、画素値と、全画素における画素値の中間値との差分の絶対値を求め、これらの絶対値を合計することで算出される。輝度勾配は、撮像画像１１１内の全画素について、画素値と、その画素の周囲画素の画素値との差分の絶対値を画素の輝度勾配として求め、これらの絶対値を合計することで算出される。白飛び・黒沈み評価値は、撮像画像１１１内の画素についての輝度ヒストグラムから、所定の上限閾値と下限閾値との間の画素値を有する画素の数の全画素数に対する比率を求めることで算出される。
【0133】
これらの画質評価値は、例えば次のように利用可能である。損傷画像選択部２４０は、図８のステップＳ３４において、投影面積が大きい順に所定数の撮像画像１１１を選択する。損傷画像選択部２４０は、選択された撮像画像１１１の中から画質評価値が最も高い画像を損傷画像として選択する。また、非損傷画像選択部２５０は、図１２のステップＳ４４において、評価値が大きい順に所定数の撮像画像１１１を選択する。非損傷画像選択部２５０は、選択された撮像画像１１１の中から画質評価値が最も高い画像を非損傷画像として選択する。さらに、非損傷画像選択部２５０は、図１５のステップＳ５５において、条件を満たす撮像画像１１１の組み合わせが複数組抽出された場合、各組み合わせに含まれる撮像画像１１１の画質評価値を計算する。非損傷画像選択部２５０は、例えば、画質評価値の平均値が最も高い組み合わせ、あるいは、画質評価値の最小値が最も高い組み合わせを選択して、その組み合わせに含まれる撮像画像１１１を非損傷画像として選択する。
【0134】
なお、上記の各実施の形態に示した装置（例えば、情報処理装置１０、点検サーバ１００、蓄積サーバ２００）の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、各装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供され、そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記憶装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記憶装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ブルーレイディスク（Blu-ray Disc：ＢＤ、登録商標）などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ（Magneto-Optical disk）などがある。
【0135】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【0136】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムまたはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムにしたがった処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムにしたがった処理を実行することもできる。また、コンピュータは、ネットワークを介して接続されたサーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムにしたがった処理を実行することもできる。
【符号の説明】
【0137】
１ａ，１ｂ，１－１～１－５ 画像
２ 構造物
２ａ ３Ｄモデル
３ カメラ
４ 損傷箇所
１０ 情報処理装置
１１ 記憶部
１２ 処理部
２ 構造物
２ａ ３Ｄモデル
３ カメラ
４ 損傷箇所
１０ 情報処理装置
１１ 記憶部
１２ 処理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】