特許 7238696 摩耗検出装置及びブレーキシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-06

(45)【発行日】2023-03-14

(54)【発明の名称】摩耗検出装置及びブレーキシステム

(51)【国際特許分類】

   B60T 17/22 20060101AFI20230307BHJP

   F16D 66/02 20060101ALI20230307BHJP

【ＦＩ】

B60T17/22 Z

F16D66/02 F

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019154677

(22)【出願日】2019-08-27

(65)【公開番号】P2021030940

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2022-04-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100175802

【弁理士】

【氏名又は名称】寺本 光生

(74)【代理人】

【識別番号】100169764

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 雄一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100167553

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 久典

(72)【発明者】

【氏名】池田 裕樹

【審査官】前原 義明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－５６４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２２２０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－７１２５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１４６２７９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第１０２００９０１１９８６（ＤＥ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１６２１５７２５（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－７４４１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ １５／００ － １７／２２

Ｆ１６Ｄ ４９／００ － ７１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の機械式ブレーキに用いられている摩擦材の摩耗を検出する摩耗検出装置であって、
前記機械式ブレーキの制動量を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部で検出された前記制動量により減速した前記車両の減速度を求め、その求めた前記減速度と、当該制動量による前記減速度の許容範囲の下限値とを比較する第１の比較処理を実行する処理部と、
前記第１の比較処理の比較結果を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする摩耗検出装置。

【請求項2】

前記出力部は、前記処理部が前記減速度と前記下限値とを比較した結果、前記減速度が前記下限値以下である場合にのみ前記比較結果を出力することを特徴とする、請求項１に記載の摩耗検出装置。

【請求項3】

前記車両の車輪の回転速度を検出する第２の検出部をさらに備え、
前記処理部は、前記第２の検出部で検出された回転速度から前記減速度を求める、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の摩耗検出装置。

【請求項4】

前記機械式ブレーキの制動量は、前記車両のブレーキペダルの操作量又はマスタシリンダの油圧であることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の摩耗検出装置。

【請求項5】

前記処理部は、
第１の期間において前記第１の検出部で検出された第１の制動量により減速した前記減速度から所定値だけ小さい値を前記下限値に設定する基準値設定部と、
前記第１の期間後の第２の期間において、前記第１の検出部で検出された第２の制動量が前記第１の制動量と同一又は同一と同視し得る場合に、前記第２の制動量により減速した前記減速度と前記下限値とを比較する前記第１の比較処理を実行する比較部と、
を備え、
前記出力部は、前記第１の比較処理において、前記第２の制動量により減速した前記減速度が前記下限値以下である場合には、当該第１の比較処理の結果をアラーム音、表示灯の点灯表示及び表示装置の画面表示の少なくとも一つの方式によって出力することを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の摩耗検出装置。

【請求項6】

請求項５に記載の摩耗検出装置と、
前記摩擦材によって前記車両に制動力を与える機械式ブレーキ装置と、
を備えるブレーキシステムであって、
前記比較部は、前記第２の期間において、前記第１の検出部で検出された第２の制動量が前記第１の制動量と同一又は同一と同視し得る場合に、前記第２の制動量により減速した前記減速度と前記下限値よりも低い値である閾値とを比較する第２の比較処理を実行し、
前記出力部は、前記第２の比較処理の結果、前記第２の制動量により減速した前記減速度が前記閾値以下の場合には、前記機械式ブレーキ装置に通知し、
前記機械式ブレーキ装置は、前記出力部から通知を受けると前記車両を停止させる、
ことを特徴とするブレーキシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、摩耗検出装置及びブレーキシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、ブレーキの性能を安定化させるために、ブレーキパッドの温度に基づいて回生ブレーキと機械式ブレーキの配分を自動制御するブレーキ制御装置が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－０１４６９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に記載の発明は、摩耗を最小限に抑えることを目的としており、車両を使用し続けている限りは必ず、ブレーキパッドの摩耗によって所望の制動力を出せなくなる事態が招来する。したがって、所望の制動力を出せなくなる恐れがある場合にはブレーキパッドの点検や交換を行う必要がある。ただし、現状では、ユーザ（例えば、運転者）がブレーキパッドの摩耗の度合いを容易に把握することはできず、ブレーキパッドの点検や交換の適切な時期を判断するのは困難である。

【0005】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ユーザがブレーキパッドの点検や交換の適切な時期を把握することができる摩耗検出装置及びブレーキシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の一態様は、車両の機械式ブレーキに用いられている摩擦材の摩耗を検出する摩耗検出装置であって、前記機械式ブレーキの制動量を検出する第１の検出部と、前記第１の検出部で検出された前記制動量により減速した前記車両の減速度を求め、その求めた前記減速度と、当該制動量による前記減速度の許容範囲の下限値とを比較する第１の比較処理を実行する処理部と、前記第１の比較処理の比較結果を出力する出力部と、を備えることを特徴とする摩耗検出装置である。

【0007】

（２）上記（１）の摩耗検出装置であって、前記出力部は、前記処理部が前記減速度と前記下限値とを比較した結果、前記減速度が前記下限値以下である場合にのみ前記比較結果を出力してもよい。

【0008】

（３）上記（１）又は上記（２）の摩耗検出装置であって、前記車両の車輪の回転速度を検出する第２の検出部をさらに備え、前記処理部は、前記第２の検出部で検出された回転速度から前記減速度を求めてもよい。

【0009】

（４）上記（１）から（３）のいずれかの摩耗検出装置であって、前記機械式ブレーキの制動量は、前記車両のブレーキペダルの操作量又はマスタシリンダの油圧であってもよい。

【0010】

（５）上記（１）から（４）のいずれかの摩耗検出装置であって、前記処理部は、第１の期間において前記第１の検出部で検出された第１の制動量により減速した前記減速度から所定値だけ小さい値を前記下限値に設定する基準値設定部と、前記第１の期間後の第２の期間において、前記第１の検出部で検出された第２の制動量が前記第１の制動量と同一又は同一と同視し得る場合に、前記第２の制動量により減速した前記減速度と前記下限値とを比較する前記第１の比較処理を実行する比較部と、を備え、前記出力部は、前記第１の比較処理において、前記第２の制動量により減速した前記減速度が前記下限値以下である場合には、当該第１の比較処理の結果をアラーム音、表示灯の点灯表示及び表示装置の画面表示の少なくとも一つの方式によって出力してもよい。

【0011】

（６）上記（５）の摩耗検出装置と、前記摩擦材によって前記車両に制動力を与える機械式ブレーキ装置と、を備えるブレーキシステムであって、前記比較部は、前記第２の期間において、前記第１の検出部で検出された第２の制動量が前記第１の制動量と同一又は同一と同視し得る場合に、前記第２の制動量により減速した前記減速度と前記下限値よりも低い値である閾値とを比較する第２の比較処理を実行し、前記出力部は、前記第２の比較処理の結果、前記第２の制動量により減速した前記減速度が前記閾値以下の場合には、前記機械式ブレーキ装置に通知し、前記機械式ブレーキ装置は、前記出力部から通知を受けると、前記車両を停止させる、ことを特徴とするブレーキシステムである。

【発明の効果】

【0012】

以上説明したように、本発明によれば、運転者がブレーキパッドの点検や交換の時期を把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本実施形態に係る摩耗検出装置を備えたブレーキシステム１の概略構成の一例を示す図である。

【図2】本実施形態に係る摩耗検出装置３の概略構成の一例を示す図である。

【図3】本実施形態に係る摩耗検出装置３の動作のフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本実施形態に係る摩耗検出装置及びブレーキシステムを、図面を用いて説明する。

【0015】

図１は、本実施形態に係る摩耗検出装置を備えたブレーキシステム１の概略構成の一例を示す図である。ブレーキシステム１は、車両Ａに搭載されている。車両Ａは、有人であってもよいし、無人であってもよい。車両Ａは、自動運転車であってもよい。また、車両Ａは、有人であって運転者によって操縦されてもよいし、無人であって遠隔から操縦者によって操縦されてもよい。本実施形態では、車両Ａが運転者により操縦される場合について説明する。

【0016】

図１に示すように、本実施形態に係るブレーキシステム１は、機械式ブレーキ装置２及び摩耗検出装置３を備える。

【0017】

機械式ブレーキ装置２は、機械式ブレーキにより車両Ａの車輪Ｗに制動力を発生させる。なお、車輪Ｗは、前輪でもよいし、後輪でもよいし、前輪及び後輪の両方であってもよい。

【0018】

摩耗検出装置３は、車両Ａの機械式ブレーキに用いられている摩擦材の摩耗の度合いを検出する。そして、摩耗検出装置３は、摩擦材の摩耗の度合いが規定値よりも高い場合には、ユーザに通知する。ここで、例えば、ユーザとは、車両Ａに搭乗している搭乗者や運転者であってもよいし、車両Ａの遠隔操縦者や遠隔監視者であってもよいし、その両方であってもよい。

【0019】

以下に、本実施形態に係る機械式ブレーキ装置２の概略構成の一例について説明する。
機械式ブレーキ装置２は、ブレーキペダル４、ブレーキペダルストロークセンサ５、マスタシリンダ６、油圧センサ７、ブレーキアクチュエータ８、ブレーキ機構９、モータ１０、駆動装置１１、回転センサ１２及び車速センサ１３を備える。

【0020】

ブレーキペダル４は、運転者や不図示のアクチュエータからの操作（ブレーキ操作）を受け付ける。例えば、ブレーキ操作は、運転者がブレーキペダル４を操作する踏み込む操作である。また、ブレーキ操作は、アクチュエータがブレーキペダル４を押し込む操作であってもよい。

【0021】

ブレーキペダルストロークセンサ５は、ブレーキペダル４に設けられ、ブレーキ操作によるブレーキペダル４の操作量Ｓを一定周期ごとに計測する。そして、ブレーキペダルストロークセンサ５は、計測した操作量Ｓを摩耗検出装置３に出力する。なお、運転者がブレーキペダル４を踏み込む場合には、操作量Ｓは、ブレーキペダル４の踏込み量である。

【0022】

マスタシリンダ６は、ブレーキペダル４と接続されており、ブレーキペダル４へのブレーキ操作に応じた油圧を発生させる。
油圧センサ７は、マスタシリンダ６で発生させた油圧Ｐ（以下、「ブレーキ油圧」という。）を一定周期ごとに計測し、その計測したブレーキ油圧Ｐを摩耗検出装置３に出力する。ただし、油圧センサ７は、ブレーキペダル４が操作されている場合においてのみ一定周期ごとにブレーキ油圧Ｐを計測してもよい。

【0023】

ブレーキアクチュエータ８は、マスタシリンダ６で発生させた油圧をブレーキ機構９に供給する。

【0024】

ブレーキ機構９は、ディスクブレーキであってもよいし、ドラムブレーキであってもよい。したがって、本発明の「摩擦材」は、ブレーキパッドであってもよいし、ブレーキシューであってもよい。なお、以下においては、ブレーキ機構９がディスクブレーキであるとして説明する。

【0025】

ブレーキ機構９は、ブレーキディスクロータ９１、ブレーキキャリパ９２及びブレーキパッド９３を備える。
ブレーキディスクロータ９１は、車輪Ｗとともに回転する。
ブレーキキャリパ９２は、ブレーキアクチュエータ８から供給された油圧によりブレーキパッド９３をブレーキディスクロータ９１に押し付ける。これにより、車両Ｗに操作量Ｓ又は油圧Ｐに応じた制動力が発生する。

【0026】

ブレーキパッド９３は、ブレーキディスクロータ９１に接触することで摩擦力（制動力）を発生させる。ブレーキパッド９３は、本発明の「摩擦材」の一例である。このブレーキパッド９３は、摩耗していくと摩擦力が低下する。そのため、ブレーキパッド９３は、消耗品であって、交換が必要である。

【0027】

モータ１０は、車輪Ｗの駆動源であって、車両Ｗに駆動力を発生させる。この駆動力によって車輪Ｗが回転して車両Ａが走行する。

【0028】

駆動装置１１は、モータ１０の回転を制御する。
回転センサ１２は、モータ１０の回転を検出して、そのモータ１０の回転に応じた検出信号（例えば、パルス信号）を出力する。回転センサ１２は、例えば、レゾルバである。

【0029】

車速センサ１３は、車両Ａの速度（以下、「車速」という。）Ｖｃを一定周期ごとに計測する。そして、車速センサ１３は、車両Ａの速度（以下、「車速」という。）Ｖｃを摩耗検出装置３に出力する。

【0030】

次に、本実施形態に係る摩耗検出装置３の概略構成の一例を説明する。図２は、本実施形態に係る摩耗検出装置３の概略構成の一例を示す図である。

【0031】

図２に示すように、摩耗検出装置３は、第１の検出部２０、第２の検出部２１、処理部２２及び出力部２３を備える。

【0032】

第１の検出部２０は、機械式ブレーキ装置２が車輪Ｗに対して発生させる制動量ｂｒを検出する。この制動量ｂｒとは、機械式ブレーキ装置２が車輪Ｗに対して発生させる制動力の度合いを示す。例えば、制動量ｂｒは、ブレーキペダルの操作量Ｓ又はブレーキ油圧Ｐである。本実施形態では、第１の検出部２０は、ブレーキペダルストロークセンサ５から操作量Ｓを一定周期ごとに取得することで制動量ｂｒを検出する。ただし、第１の検出部２０は、油圧センサ７からブレーキ油圧Ｐを一定周期ごとに取得することで制動量ｂｒを検出してもよい。第１の検出部２０は、検出した制動量ｂｒを処理部２２に出力する。
また、第１の検出部２０は、操作量Ｓを制動量ｂｒとして検出し、ブレーキペダルストロークセンサ５に故障があった場合（例えば、操作量Ｓが異常値であると判定された場合）には、ブレーキ油圧Ｐを制動量ｂｒとして検出してもよい。

【0033】

第２の検出部２１は、回転センサ１２からの検出信号に基づいて車輪Ａの回転速度Ｖｒを一定周期ごとに算出することで回転速度Ｖｒを検出する。そして、第２の検出部２１は、検出した回転速度Ｖｒを処理部２２に出力する。

【0034】

処理部２２は、第１の検出部２０で検出された制動量ｂｒにより減速した車両Ａの減速度ａを回転速度Ｖｒにより求める。そして、処理部２２は、その求めた減速度ａと、当該制動量ｂｒによる減速度ａの許容範囲の下限値（以下、「第１の基準値ａｔｈ１」という。）と、を比較する第１の比較処理を実行する。減速度ａが第１の基準値ａｔｈ１以下の場合とは、機械式ブレーキの効きが悪くなっている場合である。

【0035】

出力部２３は、第１の比較処理の比較結果を出力する。例えば、出力部２３は、第１の比較処理において、減速度ａが第１の基準値ａｔｈ１以下である場合には、その第１の比較処理の結果を、アラーム音、警告灯を含む表示灯の点灯表示及び表示装置の画面表示の少なくとも一つの方式によって出力する。これにより、出力部２３は、ユーザに機械式ブレーキの効きが悪くなっていることを報知することができる。出力部２３は、上記アラーム音を出力する音出力部、上記表示灯及び上記表示装置のうち、少なくともいずれかを有していてもよい。また、出力部２３は、第１の比較処理において、減速度ａが第１の基準値ａｔｈ１以下である場合には、当該第１の比較処理の結果をユーザの通信装置に有線又は無線で出力してもよい。上記通信装置は、スマートフォンやタブレット端末等の携帯情報端末であってもよい。

【0036】

なお、出力部２３は、第１の比較処理において、減速度ａが第１の基準値ａｔｈ１以上である場合には、その第１の比較処理の結果を出力してもよい。例えば、出力部２３は、減速度ａが第１の基準値ａｔｈ１以下である場合には表示灯を第１の態様で表示し、減速度ａが第１の基準値ａｔｈ１以上である場合には表示灯を第１の態様とは異なる第２の態様で表示する。

【0037】

次に、本実施形態に係る処理部２２の概略構成の一例について説明する。なお、処理部２２は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。

【0038】

処理部２２は、減速度算出部３０、基準値設定部３１、格納部３２及び比較部３３を備える。

【0039】

減速度算出部３０は、第２の検出部２１から出力された回転速度Ｖｒに基づいて減速度ａを求める。ただし、本実施形態では、減速度算出部３０は、減速度ａを算出することができれば、その算出方法には特に限定されない。例えば、減速度算出部３０は、車速センサ１３からの車速Ｖに基づいて減速度ａを算出してもよい。
例えば、減速度算出部３０は、回転速度Ｖｒに基づいて減速度ａを求め、回転速度Ｖｒが異常値であると判定された場合には車速Ｖに基づいて減速度ａを求めてもよい。

【0040】

基準値設定部３１は、第１の期間Ｈ１において第１の検出部２０で検出された制動量ｂｒ（以下、「第１の制動量ｂｒ１」という。）により減速した減速度ａ（以下、「第１の減速度ａ１」という。）を減速度算出部３０から取得する。そして、基準値設定部３１は、第１の減速度ａ１から所定値だけ小さい値を第１の基準値ａｔｈ１に設定する。当該所定値は、予め設定されており、例えば実験やブレーキパッド９３の仕様によって決定されてもよい。基準値設定部３１は、第１の制動量ｂｒ１と第１の基準値ａｔｈ１とを関連付けて格納部３２に格納する。第１の制動量ｂｒ１と第１の基準値ａｔｈ１とは、１つのデータセットであってもよいし、複数のデータセットであってもよい。

【0041】

ここで、上記第１の期間Ｈ１は、ブレーキパッド９３の摩耗の度合いが低い期間である。例えば、第１の期間Ｈ１は、ブレーキパッド９３が最初にブレーキディスクロータ９１に接触したときから所定の時間（例えば、数分や数時間）が経過するまでの期間である。例えば、ブレーキパッド９３が最初にブレーキディスクロータ９１に接触したときとは、車輪Ｗに対して制動力が最初に付与されたときである。また、第１の期間Ｈ１は、ブレーキシステム１を車両Ａに搭載した当初にあたる期間であってもよい。

【0042】

なお、ブレーキパッド９３が交換された場合には、基準値設定部３１は、格納部３２に格納されている第１の基準値ａｔｈ１をリセットしてもよい。そして、基準値設定部３１は、ブレーキバッド９３が交換される度に、新たな第１の制動量ｂｒ１を設定してもよい。ここで、摩耗検出装置３に操作部（不図示）を備え、基準値設定部３１は、操作部が操作されたことを示す信号を当該操作部から受信した場合には、ブレーキパッド９３が交換されたと判定してもよい。

【0043】

格納部３２には、互いに関連付けられた第１の制動量ｂｒ１と第１の基準値ａｔｈ１とが格納されている。

【0044】

比較部３３は、第１の期間Ｈ１後の第２の期間Ｈ２において、第１の検出部２０で検出された制動量ｂｒ（以下、「第２の制動量ｂｒ２」という。）が、格納部３２に格納されている第１の制動量ｂｒ１と同一又は同一と同視し得る値か否かを一定周期ごとに判定する。例えば、比較部３３は、第２の制動量ｂｒ２が第１の制動量ｂｒ１を中心とした所定の範囲内に含まれる場合には、第２の制動量ｂｒ２と第１の制動量ｂｒ１とが同一と同視し得ると判定する。

【0045】

比較部３３は、第２の制動量ｂｒ２が第１の制動量ｂｒ１と同一又は同一と同視し得る値であると判定した場合には、当該第２の制動量ｂｒ２により減速した減速度ａ（以下、「第２の減速度ａ２」という。）を減速度算出部３０から取得するとともに、当該第１の制動量ｂｒ１に関連付けられている第１の基準値ａｔｈ１を格納部３２から読み取る。そして、比較部３３は、第２の減速度ａ２と第１の基準値ａｔｈ１とを比較する第１の比較処理を実行する。なお、比較部３３が第２の減速度ａ２を減速度算出部３０から取得するタイミングは、第２の制動量ｂｒ２が第１の制動量ｂｒ１と同一又は同一と同視し得る値であると判定する前であってもよい。

【0046】

比較部３３は、第２の期間Ｈ１において、第１の比較処理の結果、第２の減速度ａ２が第１の基準値ａｔｈ１以下の場合には、当該第２の減速度ａ２と第２の基準値ａｔｈ２（閾値）とを比較する第２の比較処理を実行してもよい。ここで、第２の基準値ａｔｈ２は、第１の基準値ａｔｈ１よりも低い値である。
出力部２３は、第２の比較処理の結果、第２の減速度ａ２が第２の基準値ａｔｈ２以下の場合には駆動装置１１に通知してもよい。駆動装置１１は、当該通知を受け取ると、モータ１０への回転を制御してモータ１０に対して制動力を発生させることで車両Ａを停止させる。第２の減速度ａ２が第２の基準値ａｔｈ２以下の場合とは、減速度ａが著しく低い状態であって、ブレーキパッド９３の摩耗の度合いが高い状態を示す。このような状態では、ブレーキシステム１は、車両Ａの走行が危険であると判断し、自動ブレーキ機能により停止させてもよい。

【0047】

次に、本実施形態に係る摩耗検出装置３の動作の流れについて、図３を用いて説明する。図３は、本実施形態に係る摩耗検出装置３の動作のフロー図である。なお、以下において、すでに格納部３２に第１の制動量ｂｒ１と第１の基準値ａｔｈ１とが関連付けられて格納されている。

【0048】

処理部２２は、第１の検出部２０から機械式ブレーキ装置２が車輪Ｗに対して発生させている第２の制動量ｂｒ２を取得する。また、処理部２２は、第２の検出部２１からの回転速度Ｖｒに基づいて、第２の制動量ｂｒ２によって減速した第２の減速度ａ２を求める（ステップＳ１０１）。例えば、第２の制動量ｂｒ２によって減速した第２の減速度ａ２とは、第２の制動量ｂｒ２を第１の検出部２０で取得しているときの回転速度Ｖから算出した減速度ａである。

【0049】

比較部３３は、第２の制動量ｂｒ２が、格納部３２に格納されている第１の制動量ｂｒ１と同一又は同一と同視し得る値か否かを判定する（ステップＳ１０２）。比較部３３は、第２の制動量ｂｒ２が第１の制動量ｂｒ１と同一又は同一と同視し得る値であると判定した場合には、当該第１の制動量ｂｒ１に関連付けられている第１の基準値ａｔｈ１を格納部３２から読み取る。そして、比較部３３は、第２の減速度ａ２が、読み取った第１の基準値ａｔｈ１以下か否かを判定する第１の比較処理を実行する（ステップＳ１０３）。一方、比較部３３は、第２の制動量ｂｒ２が第１の制動量ｂｒ１と同一ではない又は同一と同視し得る値ではないと判定した場合には、ステップＳ１０１の処理に戻る。

【0050】

比較部３３は、ステップＳ１０３の処理において、第２の減速度ａ２が第１の基準値ａｔｈ１以下であると判定した場合には、当該第２の減速度ａ２が第２の基準値ａｔｈ以下であるか否かを判定する第２の比較処理を実行する（ステップＳ１０４）。一方、比較部３３は、ステップＳ１０３の処理において、第２の減速度ａ２が第１の基準値ａｔｈ１以下ではないと判定した場合には、ステップＳ１０１の処理に戻る。

【0051】

出力部２３は、ステップＳ１０４の処理において、第２の減速度ａ２が第２の基準値ａｔｈ２以下であると判定された場合には、その第２の比較処理の結果を出力する報知処理を実行するとともに、車両Ａを停止させる停止信号を駆動装置１１に出力することで通知する（ステップＳ１０５）。例えば、出力部２３は、報知処理として、第２の比較処理の結果をアラーム音、警告灯を含む表示灯の点灯表示及び表示装置の画面表示の少なくとも一つの方式によって出力する。また、出力部２３は、報知処理として、第２の比較処理の結果をユーザの通信装置に有線又は無線で出力してもよい。
駆動装置１１は、停止信号を受信するとモータ１０に対して制動力を発生させることで車両Ａを停止させる。

【0052】

一方、出力部２３は、ステップＳ１０４の処理において、第２の減速度ａ２が第２の基準値ａｔｈ２以下ではないと判定された場合には、第１の比較処理の結果（第２の減速度ａ２が第１の基準値ａｔｈ１以下であること）を出力する報知処理を実行する（ステップＳ１０６）。当該報知処理の方法は、ステップＳ１０５に記載の報知処理と同様である。

【0053】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【0054】

（変形例１）上記実施形態に係る処理部２２は、第１の期間Ｈ１における減速度ａから第１の基準値ａｔｈ１を設定したが、本発明はこれに限定されない。例えば、処理部２２は、外部装置から第１の基準値ａｔｈ１と第１の制動量ｂｒ１とを取得して格納部３２に格納してもよい。

【0055】

（変形例２）上記実施形態に係る処理部２２は、第１の制動量ｂｒ１と第１の減速度ａ１とから制動量ｂｒに対する減速度ａの比率Ｒ（ａ１／ｂｒ１）を求めてもよい。そして、処理部２２は、第２の制動量ｂｒ２と比率Ｒとを用いて第１の基準値ａｔｈ１（例えば、ｂｒ２×Ｒ）を算出してもよい。これにより、第１の基準値ａｔｈ１は、第２の制動量ｂｒ２によって変動する。そのため、処理部２２は、図３におけるステップＳ１０２の処理を行う必要はなく、処理負荷を削減することができる。

【0056】

（変形例３）上記実施形態に係る処理部２２は、第１の比較処理及び第２の比較処理を、制動量ｂｒのサンプリング周期や減速度ａの算出周期で行ってもよいし、予め決まった日（例えば、毎週日曜日）のみ行ってもよい。すなわち、第１の比較処理及び第２の比較処理のタイミングは任意に設定可能である。

【0057】

（変形例４）上記実施形態の比較部３３は、第２の減速度ａ２が第１の基準値ａｔｈ１以下か否かを判定する第１の比較処理を実行したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、比較部３３は、第２の制動量ｂｒ２に対する第２の減速度ａ２の比率Ｒ２を求めてもよい。そして、比較部３３は、第１の比較処理として、第１の制動量ｂｒ１に対する第１の減速度ａ１の比率Ｒ１よりも所定値だけ低いＲｔｈを求め、比率Ｒ２と比率Ｒｔｈとを比較してもよい。そして、出力部２３は、比率Ｒ２が比率Ｒｔｈ以下になった場合にステップＳ１０６の処理を実行してもよい。

【0058】

以上、説明したように、本実施形態に係る摩耗検出装置３は、第１の検出部２０で検出された制動量ｂｒにより減速した車両の減速度ａを求め、その求めた減速度ａと、当該制動量ｂｒによる減速度ａの許容範囲の下限値（第１の基準値ａｔｈ１）とを比較する第１の比較処理を実行する処理部２２を備える。また、摩耗検出装置３は、第１の比較処理の比較結果を出力する出力部２３を備える。

【0059】

このような構成によれば、ユーザがブレーキパッドの点検や交換の適切な時期を把握することができる。

【0060】

従来のブレーキシステムでは、機械式ブレーキに用いられているブレーキパッド９３の交換時期などをユーザに知らせることは行っていない。そのため、車両Ａのユーザが適当な時期にブレーキパッド９３の交換を行ったり、定期点検のときに整備業者から指摘されてブレーキパッド９３を交換したりしているのが実情である。これにより、ブレーキパッド９３の交換時期が早ければ、まだ使用できるブレーキパッド９３を無駄にすることになる。一方、ブレーキパッド９３の交換時期が遅ければ、ブレーキパッド９３の摩耗に起因する事故の発生の確率が高くなる場合がある。

【0061】

本実施形態では、摩耗検出装置３は、減速度ａが第１の基準値ａｔｈ１以下になった場合（ブレーキに効きが悪くなった場合）には、ユーザに通知する。これにより、運転者は当該通知により、ブレーキパッドの点検や交換の適切な時期を把握することができる。

【0062】

なお、上述した摩耗検出装置３の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、上記コンピュータは、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えてもよい。そして、上記摩耗検出装置３の全部または一部の機能をコンピュータで実現するためのプログラムを上記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを上記プロセッサに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。ここで、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

【符号の説明】

【0063】

Ａ 車両
１ ブレーキシステム
２ 機械式ブレーキ装置
３ 摩耗検出装置
２０ 第１の検出部
２１ 第２の検出部
２２ 処理部
２３ 出力部
３０ 減速度算出部
３１ 基準値設定部
３２ 格納部
３３ 比較部

【図1】

【図2】

【図3】