特許 7240558 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-07

(45)【発行日】2023-03-15

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   F15B 21/045 20190101AFI20230308BHJP

   E02F 9/22 20060101ALI20230308BHJP

【ＦＩ】

F15B21/045

E02F9/22 Z

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2022509931

(86)(22)【出願日】2021-03-12

(86)【国際出願番号】 JP2021010147

(87)【国際公開番号】W WO2021193157

(87)【国際公開日】2021-09-30

【審査請求日】2022-03-07

(31)【優先権主張番号】P 2020058802

(32)【優先日】2020-03-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001829

【氏名又は名称】弁理士法人開知

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 賢人

(72)【発明者】

【氏名】井村 進也

(72)【発明者】

【氏名】釣賀 靖貴

(72)【発明者】

【氏名】千葉 孝昭

(72)【発明者】

【氏名】天野 裕昭

(72)【発明者】

【氏名】西川 真司

(72)【発明者】

【氏名】楢▲崎▼ 昭広

【審査官】所村 陽一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－２４７５０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１５００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平２－１９０６０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１５Ｂ ２１／０４５

Ｅ０２Ｆ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体に取り付けられた作業装置と、
前記車体または前記作業装置を駆動するアクチュエータと、
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプの吐出ラインにパラレルに接続されており、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給される圧油の流れを調整する流量制御装置と、
前記アクチュエータの動作を指示するための操作レバーと、
パイロットポンプと、
前記パイロットポンプから供給される圧油を減圧し、前記流量制御装置の操作圧として出力する電磁比例減圧弁と、
前記操作レバーからの動作指示量に応じて前記電磁比例減圧弁へ指令電気信号を出力するコントローラとを備えた作業機械において、
前記流量制御装置は、
前記吐出ラインと前記アクチュエータの１つとを接続するメイン油路に配置された、前記電磁比例減圧弁からの操作圧に応じて移動する弁体と、
前記メイン油路から分岐したサンプリング油路と、
前記サンプリング油路に設置された温度センサとを有し、
前記コントローラは、前記温度センサからの信号に応じて前記指令電気信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機械において、
前記弁体は、シート弁体であり、
前記流量制御装置は、
前記シート弁体を収容するメインハウジングと、
前記シート弁体を前記メインハウジングに封入するパイロットハウジングと、
前記シート弁体と前記パイロットハウジングとの間に形成される油室と、
前記シート弁体の下流側と前記油室とを接続し、通過流量に応じて前記シート弁体の移動量を決定するパイロットラインと、
前記パイロットラインに配置され、前記電磁比例減圧弁からの操作圧に応じて開口面積を変化させるパイロット可変絞りとを更に有し、
前記シート弁体には、前記メイン油路のうち前記油圧ポンプと前記シート弁体とを接続する油路部分と前記油室とを接続し、前記シート弁体の移動量に応じて開口面積を変化させる制御可変絞りが形成され、
前記サンプリング油路は、前記パイロットラインで構成される
ことを特徴とする作業機械。

【請求項3】

請求項１に記載の作業機械において、
前記弁体は、スプール弁体であり、
前記流量制御装置は、
前記メイン油路のうち前記油圧ポンプと前記スプール弁体とを接続する油路部分に配置されたチェック弁体と、
前記スプール弁体および前記チェック弁体を収容するメインハウジングと、
前記チェック弁体を前記メインハウジングに封入するキャップと、
前記チェック弁体と前記キャップとの間に形成される油室と、
前記チェック弁体の下流側と前記油室とを連通する連通油路とを更に有し、
前記サンプリング油路は、前記連通油路で構成される
ことを特徴とする作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、油圧ショベル等の作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

油圧ショベル等の作業機械は、一般的に油圧ポンプから供給される圧油がバルブを介して油圧アクチュエータへ送られることで、アクチュエータが駆動し、仕事を行う。この時、アクチュエータに送られる作動油の流量は、操作装置による操作指示量に応じたバルブ開口量によって制御されており、バルブの流量制御性能がアクチュエータの制御精度を決定づけているといえる。ゆえに、バルブには高い流量制御性とその性能を安定して発揮する高いロバスト性が求められる。

【0003】

しかし、様々な環境で稼働する作業機械では、車体の周囲温度や作動油の温度が稼働地域や稼働状態によって大きく異なるもしくは変化することが少なくない。作動油は温度によって粘性などの特性が変化するため、それを制御するバルブの性能も変化してしまう。そのため、油温の変化に対してバルブ性能のロバスト性の確保する技術が必要とされる。

【0004】

そこで、このような課題を解決する技術の一つとして特許文献１に示す技術が提案されている。特許文献１に記載のパイロット作動型電気油圧バルブ向けの位置制御装置によると、流量制御バルブのコントローラは、スプールの位置制御機構、速度変換機構、および、動的オフセット機構を含む、制御装置を備え、制御装置が試験処理を実行するように、かつ、温度に応じて変化する作動油の粘度を、試験処理中に獲得したデータに基づいて補完するように構成されている。このような構成によると、作動油温に応じてバルブ制御特性を変更することで、油温の変化に対するバルブの流量制御性能の変化を小さくすることができる。

【0005】

しかしながら、作業機械では、一般的に作動油タンクに設置された温度センサで油温を取得しているため、温度センサの出力値と制御対象のバルブ周辺の温度または絞り部を通過する作動油の温度との間に乖離が生じてしまい、結果、コントローラでバルブ制御特性を補正しきれず、バルブの流量制御性能を維持できない恐れがある。

【0006】

このような課題を解決する技術の一つとして特許文献２に示す技術が提案されている。特許文献２に記載の建設機械では、温度センサがバルブハウジングに設けられており、この構成により、バルブハウジングの温度を検出することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特表２０１４－５３４３８１号公報

【文献】特開２０１４－１２６１７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

特許文献２の作業機械では、温度センサと作動油が直接接して温度を計測していないため、温度センサの設置位置とバルブの絞り部との間の距離、またはハウジングから大気への放熱量によっては、計測温度と作動油温度とに大きな乖離が生じる可能性がある。また、ハウジング温度と温度差がある作動油が急に流れてきた場合に、その温度変化に即座に追従できず、正確な油温を測定できない可能性がある。そのため、制御対象のバルブ周辺の温度または絞り部を通過する作動油の温度に適したバルブ制御特性の補正が行えず、結果としてバルブの流量制御性能が低下し、アクチュエータ制御精度の低下を招く恐れがある。

【0009】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、アクチュエータへの供給流量を制御する流量制御装置を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータの制御精度を維持することが可能な作業機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記目的を達成するために、本発明は、車体と、前記車体に取り付けられた作業装置と、前記車体または前記作業装置を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプと、前記油圧ポンプの吐出ラインにパラレルに接続されており、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給される圧油の流れを調整する流量制御装置と、前記アクチュエータの動作を指示するための操作レバーと、パイロットポンプと、前記パイロットポンプから供給される圧油を減圧し、前記流量制御装置の操作圧として出力する電磁比例減圧弁と、前記操作レバーからの動作指示量に応じて前記電磁比例減圧弁へ指令電気信号を出力するコントローラとを備えた作業機械において、前記流量制御装置は、前記吐出ラインと前記アクチュエータの１つとを接続するメイン油路に配置された、前記電磁比例減圧弁からの操作圧に応じて移動する弁体と、前記メイン油路から分岐したサンプリング油路と、前記サンプリング油路に設置された温度センサとを有し、前記コントローラは、前記温度センサからの信号に応じて前記指令電気信号を補正するものとする。

【0011】

以上のように構成した本発明によれば、アクチュエータへの供給流量を制御する流量制御装置を通過する作動油の温度を計測し、その計測値に応じて流量制御装置に対する指令電気信号を補正することにより、アクチュエータへの供給流量をより目標流量に近づけることができる。これにより、流量制御装置を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータの制御精度を維持することが可能となる。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係る作業機械によれば、アクチュエータへの供給流量を制御する流量制御装置を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータの制御精度を維持することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの側面図である。

【図2A】本発明の第１の実施例における油圧駆動装置の回路図（１／２）である。

【図2B】本発明の第１の実施例における油圧駆動装置の回路図（２／２）である。

【図3】本発明の第１の実施例におけるコントローラの機能ブロック図である。

【図4】本発明の第１の実施例における補助流量制御弁の開口－指令電気信号マップを示す図である。

【図5】本発明の第１の実施例におけるコントローラの演算処理を示すフロー図である。

【図6】本発明の第１の実施例における補助流量制御装置の断面図である。

【図7】本発明の第１の実施例における温度センサの設置方法の変形例１である。

【図8】本発明の第１の実施例における温度センサの設置方法の変形例２である。

【図9】本発明の第１の実施例における温度センサの設置方法の変形例３である。

【図10】本発明の第１の実施例における温度センサの変形例１である。

【図11】本発明の第１の実施例における温度センサの変形例２である。

【図12A】本発明の第２の実施例における油圧駆動装置の回路図（１／２）である。

【図12B】本発明の第２の実施例における油圧駆動装置の回路図（１／２）である。

【図13】本発明の第２の実施例におけるコントローラの演算処理を示すフロー図である。

【図14】本発明の第２の実施例における方向制御弁およびチェック弁の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施の形態に係る作業機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。

【0015】

図１は、本実施の形態に係る油圧ショベルの側面図である。

【0016】

図１に示すように、油圧ショベル３００は、走行体２０１と、走行体２０１上に旋回可能に配置され、車体を構成する旋回体２０２と、旋回体２０２に上下方向に回動可能に取り付けられ、土砂の掘削作業等を行う作業装置２０３とを備えている。旋回体２０２は、旋回モータ２１１によって駆動される。

【0017】

作業装置２０３は、旋回体２０２に上下方向に回動可能に取り付けられるブーム２０４と、ブーム２０４の先端に上下方向に回動可能に取り付けられるアーム２０５と、アーム２０５の先端に上下方向に回動可能に取り付けられるバケット２０６とを含んでいる。ブーム２０４はブームシリンダ２０４ａによって駆動され、アーム２０５はアームシリンダ２０５ａによって駆動され、バケット２０６はバケットシリンダ２０６ａによって駆動される。

【0018】

旋回体２０２上の前側位置には運転室２０７を設けてあり、後側位置には重量バランスを確保するカウンタウエイト２０９を設けてある。運転室２０７とカウンタウエイト２０９の間にはエンジンおよび油圧ポンプ等が収容される機械室２０８を設けてあり、機械室２０８にはコントロールバルブ２１０が設置されている。

【0019】

本実施の形態に係る油圧ショベル３００には、以下の各実施例で説明する油圧駆動装置が搭載される。

【実施例1】

【0020】

図２Ａおよび図２Ｂは、本発明の第１の実施例における油圧駆動装置の回路図である。

【0021】

（１）構成
第１の実施例における油圧駆動装置４００は、図示しないエンジンによって駆動される３つの主油圧ポンプ、例えばそれぞれ可変容量形油圧ポンプからなる第１油圧ポンプ１、第２油圧ポンプ２、および第３油圧ポンプ３を備えている。また、図示しないエンジンによって駆動されるパイロットポンプ４を備えると共に、第１～第３油圧ポンプ１～３、およびパイロットポンプ４に油を供給する作動油タンク５を備えている。

【0022】

第１油圧ポンプ１の傾転角は、第１油圧ポンプ１に付設したレギュレータによって制御される。第１油圧ポンプ１のレギュレータは、流量制御指令圧ポート１ａ、第１油圧ポンプ自己圧ポート１ｂ、および第２油圧ポンプ自己圧ポート１ｃを含んでいる。第２油圧ポンプ２の傾転角は、第２油圧ポンプ２に付設したレギュレータによって制御される。第２油圧ポンプ２のレギュレータは、流量制御指令圧ポート２ａ、第２油圧ポンプ自己圧ポート２ｂ、および第１油圧ポンプ自己圧ポート２ｃを含んでいる。第３油圧ポンプ３の傾転角は、第３油圧ポンプ３に付設したレギュレータによって制御される。第３油圧ポンプ３のレギュレータは、流量制御指令圧ポート３ａおよび第３油圧ポンプ自己圧ポート３ｂを含んでいる。

【0023】

第１油圧ポンプ１の吐出ライン４０は、センターバイパスライン４１を介して作動油タンク５へ接続される。センターバイパスライン４１には、上流側から順に、走行体２０１を駆動する一対の走行モータのうちの図示しない右走行モータの駆動を制御する右走行用方向制御弁６、バケットシリンダ２０６ａへ供給される圧油の流れを制御するバケット用方向制御弁７、アームシリンダ２０５ａに供給される圧油の流れを制御する第２アーム用方向制御弁８、およびブームシリンダ２０４ａに供給される圧油の流れを制御する第１ブーム用方向制御弁９が配置される。バケット用方向制御弁７、第２アーム用方向制御弁８、および第１ブーム用方向制御弁９の各供給ポートは、右走行用方向制御弁６とバケット用方向制御弁７とを接続するセンターバイパスライン４１の一部に、それぞれ油路４２，４３、油路４４，４５、および油路４６，４７を介してパラレルに接続される。油路４２，４３、油路４４，４５、および油路４６，４７は、それぞれ、第１油圧ポンプ２の吐出ライン４０と各アクチュエータとを接続するメイン油路を構成している。

【0024】

第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０は、センターバイパスライン５１を介して作動油タンク５へ接続されると共に、合流弁１７を介して第１油圧ポンプ１の吐出ライン４０へ接続される。センターバイパスライン５１には、上流側から順に、ブームシリンダ２０４ａに供給される圧油の流れを制御する第２ブーム用方向制御弁１０、アームシリンダ２０５ａに供給される圧油の流れを制御する第１アーム用方向制御弁１１、例えばバケット２０６に代えて設けられる小割機等の第１特殊アタッチメントを駆動する図示しない第１アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する第１アタッチメント用方向制御弁１２、および走行体２０１を駆動する一対の走行モータのうちの図示しない左走行モータの駆動を制御する左走行用方向制御弁１３が配置される。第２ブーム用方向制御弁１０、第１アーム用方向制御弁１１、第１アタッチメント用方向制御弁１２、および左走行用方向制御弁１３の各供給ポートは、第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０に、それぞれ油路５２，５３、油路５４，５５、油路５６，５７、および油路５８を介してパラレルに接続される。油路５２，５３、油路５４，５５、油路５６，５７、および油路５８は、それぞれ、第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０と各アクチュエータとを接続するメイン油路を構成している。

【0025】

第３油圧ポンプ３の吐出ライン６０は、センターバイパスライン６１を介して作動油タンク５へ接続される。センターバイパスライン６１には、上流側から順に、旋回体２０２を駆動する旋回モータ２１１に供給される圧油の流れを制御する旋回用方向制御弁１４、ブームシリンダ２０４ａに供給される圧油の流れを制御する第３ブーム用方向制御弁１５、および第２アタッチメント用方向制御弁１６が配置される。第２アタッチメント用方向制御弁１６は、第１特殊アタッチメントに加えて第２アクチュエータを備えた第２特殊アタッチメントが装着された際、または、第１特殊アクチュエータに代えて第１アクチュエータと第２アクチュエータの２つのアクチュエータを備えた第２特殊アタッチメントが装着された際に、第２アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するために使用される。旋回用方向制御弁１４、第３ブーム用方向制御弁１５、および第２アタッチメント用方向制御弁１６の各供給ポートは、第３油圧ポンプ３の吐出ライン６０に、それぞれ油路６２，６３、油路６４，６５、および油路６６，６７を介してパラレルに接続される。油路６２，６３、油路６４，６５、および油路６６，６７、それぞれ、第３油圧ポンプ３の吐出ライン６０と各アクチュエータとを接続するメイン油路を構成している。

【0026】

ブームシリンダ２０４ａ、アームシリンダ２０５ａ、およびバケットシリンダ２０６ａには、油圧ショベル３００の動作状態を取得することを目的として、ストローク量を検出するストロークセンサ９４，９５，９６がそれぞれ設けられる。なお、油圧ショベル３００の動作状態を取得する手段は傾斜センサ、回転角センサ、ＩＭＵなど多様であり、上述したストロークセンサに限られない。

【0027】

バケット用方向制御弁７へ接続される油路４２，４３、第２アーム用方向制御弁８へ接続される油路４４，４５、および第１ブーム用方向制御弁９へ接続される油路４６，４７には、複合操作時に第１油圧ポンプ１から各方向制御弁に供給される圧油の流量を制限する補助流量制御装置２１，２２，２３がそれぞれ設けられる。

【0028】

第２ブーム用方向制御弁１０の供給ポートへ接続される油路５２，５３、第１アーム用方向制御弁１１の供給ポートへ接続される油路５４，５５、および第１アタッチメント用方向制御弁１２の供給ポートへ接続される油路５６，５７には、複合操作時に第２油圧ポンプ２から各方向制御弁に供給される圧油の流量を制限する補助流量制御装置２４，２５，２６がそれぞれ設けられる。

【0029】

旋回用方向制御弁１４の供給ポートへ接続される油路６２，６３、第３ブーム用方向制御弁１５の供給ポートへ接続される油路６４，６５、および第２アタッチメント用方向制御弁１６の供給ポートへ接続される油路６６，６７には、複合操作時に第３油圧ポンプ３から各方向制御弁に供給される圧油の流量を制限する補助流量制御装置２７，２８，２９がそれぞれ設けられる。

【0030】

パイロットポンプ４の吐出ポートは、パイロット１次圧生成用のパイロットリリーフ弁１８を介して作動油タンク５へ接続されると共に、油路７１を介して電磁弁ユニット８３へ接続される。電磁弁ユニット８３は、電磁比例減圧弁８３ａ，８３ｂ，８３ｃ，８３ｄ，８３ｅを内蔵している。電磁比例減圧弁８３ａ～８３ｅの一方の入力ポートは油路７１へ接続され、他方の入力ポートは作動油タンク５へ接続される。電磁比例減圧弁８３ａの出力ポートは第２油圧ポンプ２のレギュレータの流量制御指令圧ポート２ａへ接続され、電磁比例減圧弁８３ｂ，８３ｃの出力ポートは第２ブーム用方向制御弁１０のパイロットポートへ接続され、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅの出力ポートは第１アーム用方向制御弁１１のパイロットポートへ接続される。電磁比例減圧弁８３ａ～８３ｅは、それぞれ、コントローラ８２からの指令電気信号に応じてパイロット１次圧を減圧し、パイロット指令圧として出力する。

【0031】

なお、説明を簡略化するため、第１油圧ポンプ１および第３油圧ポンプ３のレギュレータの流量制御指令圧ポート１ａ，３ａ用の電磁比例減圧弁、右走行用方向制御弁６用の電磁比例減圧弁、バケット用方向制御弁７用の電磁比例減圧弁、第２アーム用方向制御弁８用の電磁比例減圧弁、第１ブーム用方向制御弁９用の電磁比例減圧弁、第１アタッチメント用方向制御弁１２用の電磁比例減圧弁、左走行用方向制御弁１３用の電磁比例減圧弁、旋回用方向制御弁１４用の電磁比例減圧弁、第３ブーム用方向制御弁１５用の電磁比例減圧弁、および第２アタッチメント用方向制御弁１６用の電磁比例減圧弁については、図示を省略してある。

【0032】

補助流量制御装置２４は、補助可変絞りを形成するシート形の主弁３１と、主弁３１の弁体３１ａに設けられ、弁体３１ａの移動量に応じて開口面積を変化させる制御可変絞り３１ｂと、パイロット可変絞り３２とで構成される。主弁３１が内蔵されるハウジングは、主弁３１と油路５２の接続部に形成された第１圧力室３１ｃと、主弁３１と油路５３の接続部に形成された第２圧力室３１ｄと、第１圧力室３１ｃと制御可変絞り３１ｂを介して連通するように形成された第３圧力室３１ｅとを有する。第３圧力室３１ｅとパイロット可変絞り３２とは油路６８ａで接続され、パイロット可変絞り３２と第２圧力室３１ｄとは油路６８ｂで接続され、油路６８ａ，６８ｂはパイロットライン６８を形成する。パイロットライン６８には、パイロットライン６８を流れる作動油の温度（油温）を検出する温度センサ９７が設けられる。第１圧力室３１ｃはメイン油路５２の一部を構成し、第２圧力室３１ｄはメイン油路５３の一部を構成している。パイロットライン６８は、弁体３１ａを通過する作動油の一部を抽出するための油路（以下、サンプリング油路）を構成している。本実施例におけるサンプリング油路６８は、メイン油路５２，５３のうち弁体３１ａと第１アーム用方向制御弁１１とを接続する油路部分（油路５３）から分岐させているが、第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０と弁体３１ａとを接続する油路部分（油路５２）から分岐させてもよい。

【0033】

パイロット可変絞り３２のパイロットポート３２ａは、電磁比例減圧弁３５の出力ポートと接続される。電磁比例減圧弁３５の供給ポートはパイロットポンプ４の吐出ポートと接続され、タンクポートは作動油タンク５と接続される。

【0034】

第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０には圧力センサ９１が設けられ、第２ブーム用方向制御弁１０と補助流量制御装置２４とを接続する油路５３には圧力センサ９２が設けられる。

【0035】

なお、説明を簡便にするため一部図示を省略しているが、補助流量制御装置２１～２９および周辺の機器、配管、配線は全て同じ構成である。

【0036】

油圧駆動装置４００は、第１ブーム用方向制御弁９、第２ブーム用方向制御弁１０、および第３ブーム用方向制御弁１５を切り換え操作可能な操作レバー８１ａと、第１アーム用方向制御弁１１および第２アーム用方向制御弁８を切り換え操作可能な操作レバー８１ｂとを備えている。なお、説明を簡略化するため、右走行用方向制御弁６を切り換え操作する右走行用操作レバー、バケット用方向制御弁７切り換え操作するバケット用操作レバー、第１アタッチメント用方向制御弁１２を切り換え操作する第１アタッチメント用操作レバー、左走行用方向制御弁１３を切り換え操作する左走行用操作レバー、旋回用方向制御弁１４を切り換え操作する旋回用操作レバー、第２アタッチメント用方向制御弁１６を切り換え操作する第２アタッチメント用操作レバーについては、図示を省略してある。

【0037】

油圧駆動装置４００は、コントローラ８２を備え、操作レバー８１ａ，８１ｂの出力値、圧力センサ９１～９３の出力値、ストロークセンサ９４～９６の出力値、および温度センサ９７，９８の出力値はコントローラ８２へ入力される。また、コントローラ８２は、電磁弁ユニット８３に備えられる各電磁比例減圧弁と、電磁比例減圧弁３５，３６（および図示されない電磁比例減圧弁）へ指令電気信号を出力する。

【0038】

図３は、コントローラ８２の機能ブロック図である。図３において、コントローラ８２は、入力部８２ａと、車体姿勢演算部８２ｂと、要求流量演算部８２ｃと、マップ選択部８２ｄと、目標流量演算部８２ｅと、指令電気信号演算部８２ｆと、出力部８２ｇとを有する。

【0039】

入力部８２ａは、操作レバー入力量および各センサの出力値を取得する。車体姿勢演算部８２ｂは、センサ出力値を基に車体２０２および作業装置２０３の姿勢を演算する。要求流量演算部８２ｃは、操作レバー入力量を基にアクチュエータの要求流量を演算する。マップ選択部８２ｄは、温度センサ出力値（油温）を基に、指令電気信号の算出に用いる開口－指令電気信号マップを選択する。

【0040】

図４は、補助流量制御装置２４の開口－指令電気信号マップを示す図であり、主弁３１の開口面積と電磁比例減圧弁３５の指令電気信号との相関を示す。図４において、温度Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３はＴ１＜Ｔ２＜Ｔ３の関係にあり、主弁３１の開口面積を同一に調整する場合であっても、油温が低下するに従って指令電気信号を大きくする必要がある。

【0041】

図３に戻り、目標流量演算部８２ｅは、車体２０２および作業装置２０３の姿勢とアクチュエータの要求流量とを基にアクチュエータの目標流量を演算する。指令電気信号演算部８２ｆは、目標流量演算部８２ｅからの目標流量と、マップ選択部８２ｄからの開口－指令電気信号マップと、入力部８２ａからの圧力センサ出力値とを基に指令電気信号を演算する。出力部８２ｇは、指令電気信号演算部８２ｆからの結果を基に指令電気信号を生成し、各電磁比例減圧弁へ出力する。

【0042】

図５は、第１の実施例におけるコントローラ８２の演算処理を示すフロー図である。図５に示す演算処理は、全ての方向制御弁に関して実行されるが、以下では第２ブーム用方向制御弁１０に関わる部分のみを説明する。

【0043】

コントローラ８２は、まず、操作レバー８１ａの入力が無いか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１で操作レバー８１ａの入力が無い（ＹＥＳ）と判定した場合は、当該フローを終了する。

【0044】

ステップＳ１０１で操作レバー８１ａの入力が有る（ＮＯ）と判定した場合は、電磁弁ユニット８３の電磁比例減圧弁８３ｂ，８３ｃで操作レバー入力量に応じたパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓ（ＰｉＢｍ２Ｕ，ＰｉＢｍ２Ｄ）を生成し（ステップＳ１０２）、パイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓに応じて方向制御弁１０を開口させる（ステップＳ１０３）。

【0045】

ステップＳ１０３に続き、コントローラ８２の目標流量演算部８２ｅにてアクチュエータの目標流量を算出し（ステップＳ１０４）、コントローラ８２のマップ選択部８２ｄにて油温に応じた開口－指令電気信号マップを選択し（ステップＳ１０５）、コントローラ８２の指令電気信号演算部８２ｆにて目標流量と圧力センサ出力値とを基に主弁３１の目標開口面積を算出し（ステップＳ１０６）、目標開口面積と開口－指令電気信号マップとを基に目標指令電気信号を算出し（ステップＳ１０７）、コントローラ８２の出力部８２ｇにて電磁比例減圧弁３５へ指令電気信号を出力する（ステップＳ１０８）。

【0046】

ステップＳ１０８に続き、コントローラ８２から出力された指令電気信号を受けて電磁比例減圧弁３５はパイロット指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖを生成し（ステップＳ１０９）、電磁比例減圧弁３５からの指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖに応じてパイロット可変絞り３２のパイロットスプール１１２を変位させ（ステップＳ１１０）、パイロット可変絞り３２の開口量に応じて補助流量制御装置２４の主弁３１を開口させ（ステップＳ１１１）、アクチュエータへの供給流量を補助流量制御装置２４で制御し（ステップＳ１１２）、当該フローを終了する。

【0047】

図６は、第１の実施例における補助流量制御装置２４の断面図である。なお、他の補助流量制御装置もこれと同様の構成である。

【0048】

シート形の主弁３１の弁体３１ａは、メインハウジング１１０に摺動自在に設置される。弁体３１ａの上流側に位置する第１圧力室３１ｃと下流側に位置する第２圧力室３１ｄとは、メインハウジング１１０と弁体３１ａとの間に形成される補助可変絞りを介して連通する。この補助可変絞りの開口特性は、弁体３１ａに形成されたノッチ１０２の形状により定まる。弁体３１ａは、第３圧力室３１ｅに設置されたばね１０１によって、第１圧力室３１ｃと第２圧力室３１ｄとを連通する開口部に着座する。第１圧力室３１ｃと第３圧力室３１ｅは、弁体３１ａ内部に形成された油路１０３を介して連通する。油路１０３の第３圧力室３１ｅ側出口とメインハウジング１１０との間には、制御可変絞り３１ｂが形成される。

【0049】

弁体３１ａが設置されるメインハウジング１１０の端部と面合わせに、パイロット可変絞り３２が取り付けられる。パイロット可変絞り３２は、パイロットハウジング１１１、パイロットスプール１１２、ばね１０７、およびプラグ１０６によって構成される。ばね１０７は、パイロットスプール１１２の一端側に設置され、パイロットスプール１１２を他端側へ押し付ける。パイロットスプール１１２の他端側には、パイロットハウジング１１１と接触することでパイロットスプール１１２の位置を保持するロッド１０９が設けられる。

【0050】

パイロットスプール１１２とパイロットハウジング１１１の間には、油室１０４と油室１０５が形成されている。油室１０４と油室１０５とは、パイロットスプール１１２とパイロットハウジング１１１の間に形成される絞りによって連通する。この絞り部の開口特性は、パイロットスプール１１２に形成されるノッチ１０８の形状により定まる。油室１０４と第３圧力室３１ｅとは油路６８ａを介して連通し、油室１０５と第２圧力室３１ｄとは油路６８ｂを介して連通する。

【0051】

なお、ノッチ１０２、制御可変絞り３１ｂ、およびノッチ１０８には、設計者が所望する開口特性を得るために、図示した形状以外にも様々な形状およびそれらの組合せが用いられる。

【0052】

パイロットハウジング１１１には、油路６８ａを流れる作動油の温度を検出する温度センサ９７が設けられる。なお、温度センサ９７の配置は図６に示すものに限られず、図７に示すように油路６８ｂに配置したり、図８に示すように油室１０５に配置したり、図９に示すように油室１０４に配置しても良い。また、温度センサ９７は、図６～図９に示すように作動油に直接曝す形態のものに限られず、図１０または図１１に示すように、熱伝導率の高い素材で作られたプラグ１５１を油路６８ａを流れる作動油に曝し、プラグ１５１の温度を非接触式の温度センサ９７（図１０に示す）または埋め込み式の温度センサ９７（図１１に示す）で検出しても良い。本実施例におけるサンプリング油路６８は、パイロットライン６８（油路６８ａ，６８ｂ）で構成されるため、パイロットハウジング１１１に設けられている。

【0053】

（２）動作
このように構成した第１の実施例における油圧駆動装置４００にあっては、以下に述べるような操作および制御が可能である。なお、ここでは説明を簡単に説明するために、第２油圧ポンプ２に対してパラレルに配置される第２ブーム用方向制御弁１０と第１アーム用方向制御弁１１で分流が必要となった場合の動作を説明する。

【0054】

コントローラ８２は、操作レバー８１ａ，８１ｂから入力されるレバー操作量と各ストロークセンサ９４～９６から取得された車体動作状態を基にアクチュエータ２０４ａ，２０５ａの目標流量を演算し、同時に温度センサ９７，９８から取得された作動油温に応じて補助流量制御装置２４，２５の開口―指令電気信号マップを選択する。

【0055】

続いて、コントローラ８２は、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａの各目標流量と圧力センサ９１～９３で取得した主弁３１，３３の各前後差圧とを基に、以下の式を用いて主弁３１，３３の各目標開口面積を算出する。

【0056】

【数1】

【0057】

次に、開口―指令電気信号マップを参照し、目標開口面積Ａｒｅｆに対応する指令電気信号を算出し、電磁比例減圧弁３５，３６へ出力する。電磁比例減圧弁３５，３６は、コントローラ８２からの指令電気指令に応じてパイロット指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖを生成し、パイロット可変絞り３２，３４のパイロットポート３２ａ，３４ａへ作用させる。

【0058】

パイロット可変絞り３２，３４は、パイロット指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖに応じてパイロットスプール１１２を変位させることにより、開口面積ａＰＳを変化させる。パイロット可変絞り３２，３４の開口面積ａＰＳが変化すると、それに応じて制御可変絞り３１ｂ，３３ｂの開口面積ａＦＢも変化する。このとき、制御可変絞り３１ｂ，３３ｂの開口面積ａＦＢとパイロット可変絞り３２，３４の開口面積ａＰＳの関係は下記の通りとなる。

【0059】

【数2】

【0060】

制御可変絞り３１ｂ，３３ｂの開口面積ａＦＢは主弁３１，３３の変位に応じて変化するため、パイロット可変絞り３２，３４の開口面積ａＰＳが変化すると弁体３１ａ，３３ａが変位し、制御可変絞り３１ｂ，３３ｂの開口面積ａＦＢとパイロット可変絞り３２，３４の開口面積ａＰＳの比率が一定に保たれる。このとき、主弁３１，３３の開口面積ａＭＰも弁体３１ａ，３３ａの変位に応じて変化するため、主弁３１，３３の開口面積ａＭＰはパイロット指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖ応じて変化する。

【0061】

以上、補助流量制御装置２４，２５の動作を説明したが、他の補助流量制御装置の動作も同様である。

【0062】

（３）効果
本実施例では、車体２０２と、車体２０２に取り付けられた作業装置２０３と、車体２０２または作業装置２０３を駆動するアクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１と、油圧ポンプ１～３と、油圧ポンプ１～３の吐出ライン４０，５０，６０にパラレルに接続されており、油圧ポンプ１～３からアクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１に供給される圧油の流れを調整する流量制御装置２１～２９と、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１の動作を指示するための操作レバー８１ａ，８１ｂと、パイロットポンプ４と、パイロットポンプ４から供給される圧油を減圧し、流量制御装置２４，２５の操作圧として出力する電磁比例減圧弁３５，３６と、操作レバー８１ａ，８１ｂからの動作指示量に応じて電磁比例減圧弁３５，３６へ指令電気信号を出力するコントローラ８２とを備えた作業機械３００において、流量制御装置２４は、吐出ライン５０とアクチュエータ２０４ａ，２０５ａの１つとを接続するメイン油路５２，５３に配置された、電磁比例減圧弁３５からの操作圧に応じて移動する弁体３１ａと、メイン油路５２，５３から分岐したサンプリング油路６８と、サンプリング油路６８に設置された温度センサ９７とを有し、コントローラ８２は、温度センサ９７からの信号に応じて前記指令電気信号を補正する。

【0063】

また、本実施例では、流量制御装置としての補助流量制御装置２４は、油圧ポンプ２の吐出ライン５０とアクチュエータ２０５ａとを接続するメイン油路５２，５３に配置され、電磁比例減圧弁３５からの操作圧に応じて移動する弁体としてのシート弁体３１ａと、シート弁体３１ａを収容するメインハウジング１１０と、シート弁体３１ａをメインハウジング１１０に封入するパイロットハウジング１１１と、シート弁体３１ａとパイロットハウジング１１１との間に形成される油室３１ｅと、シート弁体３１ａの下流側と油室３１ｅとを接続し、通過流量に応じてシート弁体３１ａの移動量を決定するパイロットライン６８と、パイロットライン６８に配置され、電磁比例減圧弁３５からの操作圧に応じて開口面積を変化させるパイロット可変絞り３２とを有し、シート弁体３１ａには、メイン油路５２，５３のうち油圧ポンプ２とシート弁体３１ａとを接続する油路部分５２と油室３１ｅとを接続し、シート弁体３１ａの移動量に応じて開口面積を変化させる制御可変絞り３１ｂが形成され、サンプリング油路６８は、パイロットライン６８で構成される。

【0064】

以上のように構成した第１の実施例によれば、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１への供給流量を制御する流量制御装置２１～２９を通過する作動油の温度を計測し、その計測値に応じて流量制御装置２１～２９に対する指令電気信号を補正することにより、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１への供給流量をより目標流量に近づけることができる。これにより、流量制御装置２１～２９を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１の制御精度を維持することが可能となる。

【0065】

また、アクチュエータ２０４ａに供給する作動油が流れる油路に比べてパイロットライン６８を流れる作動油の流量は少ないため、流れが温度センサ９７へ与える負荷が少なく、温度センサ９７の故障リスクを低減することができる。さらに、メインハウジング１１０とは別体で構成されるパイロットハウジング１１１に温度センサ９７を設置することで、温度センサ９７が故障した場合に容易に温度センサ９７を交換することが可能となる。

【実施例2】

【0066】

本発明の第２の実施例について、第１の実施例との相違点を中心に説明する。

【0067】

（１）構成
本発明の第１実施例の応用における油圧駆動装置の構成は、第１の実施例における油圧駆動装置４００（図２Ａおよび図２Ｂに示す）とほぼ同様であるが、以下の点で異なる。

【0068】

第１の実施例では、全ての補助流量制御装置１～２９に温度センサを設けているが、同一の吐出ラインに接続された各補助流量制御装置を通過する作動油の温度は同程度であるため、一の補助流量制御装置を通過する作動油の温度は他の補助流量制御装置を通過する作動油の温度で近似することができる。そこで、第２の実施例では、第１油圧ポンプ１の吐出ライン４０に接続された補助流量制御装置２１～２３のいずれか１つ、第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０に接続された補助流量制御装置２４～２６のいずれか１つ、および第３油圧ポンプ３の吐出ライン６０に接続された補助流量制御装置２７～２９のいずれか１つに温度センサを設け、その他の補助流量制御装置には温度センサを設けない。

【0069】

（２）動作
本発明の第１実施例の応用における油圧駆動装置の動作は、第１の実施例における油圧駆動装置４００（図２Ａおよび図２Ｂに示す）とほぼ同様であるが、以下の点で異なる。

【0070】

コントローラ８２は、温度センサを設けていない補助流量制御装置を制御する際は、制御対象の補助流量制御装置と同一の吐出ラインに接続された他の補助流量制御装置の温度センサの出力値を用いて演算処理を行う。

【0071】

（３）効果
以上のように構成した第２の実施例においても、第１の実施例１と同様の効果が得られる。また、補助流量制御装置１～２９に設ける温度センサの数を少なくすることができるため、油圧駆動装置４００の製造コストを削減することができる。

【実施例3】

【0072】

図１２Ａおよび図１２Ｂは、本発明の第３の実施例における油圧駆動装置の回路図である。

【0073】

（１）構成
第３の実施例における油圧駆動装置の構成は、第１の実施例における油圧駆動装置４００（図２Ａおよび図２Ｂに示す）とほぼ同様であるが、以下の点で異なる。

【0074】

バケット用方向制御弁７へ接続される油路４２，４３、第２アーム用方向制御弁８へ接続される油路４４，４５、および第１ブーム用方向制御弁９へ接続される油路４６，４７には、アクチュエータ側からポンプ側への逆流を防止するチェック弁４１２，４１３，４１４がそれぞれ設けられる。

【0075】

第２ブーム用方向制御弁１０の供給ポートへ接続される油路５２，５３、第１アーム用方向制御弁１１の供給ポートへ接続される油路５４，５５、および第１アタッチメント用方向制御弁１２の供給ポートへ接続される油路５６，５７には、アクチュエータ側からポンプ側への逆流を防止するチェック弁４１５，４１６，４１７がそれぞれ設けられる。

【0076】

旋回用方向制御弁１４の供給ポートへ接続される油路６２，６３、第３ブーム用方向制御弁１５の供給ポートへ接続される油路６４，６５、および第２アタッチメント用方向制御弁１６の供給ポートへ接続される油路６６，６７には、アクチュエータ側からポンプ側への逆流を防止するチェック弁４１８，４１９，４２０がそれぞれ設けられる。

【0077】

チェック弁４１６は、シート形のチェック弁体４２１を有する。チェック弁体４２１を収容するハウジングは、チェック弁体４２１と油路５４との接続部に形成された第１油室４４７と、チェック弁体４２１と油路５５との接続部に形成された第２油室４４３と、チェック弁体４２１に形成された連通油路４４１を介して第２油室４４３と連通するように形成された第３油室４４２とを有する。チェック弁体４２１は、第３油室４４２に設置されたばね４２２によって、第１油室４４７と第２油室４４３とを連通する開口部に着座する。第３油室４４２は、連通油路４２３を介して第２油室４４３と連通している。連通油路４２３には、作動油の温度（油温）を計測する温度センサ４２４が設けられる。

【0078】

第２アーム用方向制御弁１１とアームシリンダ２０５ａのボトム側とを接続するメイン油路４２７には圧力センサ４２９が設けられ、第２アーム用方向制御弁１１とアームシリンダ２０５ａのロッド側とを接続するメイン油路４２８には圧力センサ４３０が設けられる。

【0079】

なお、説明を簡便にするため一部図示を省略しているが、各アクチュエータ、各方向制御弁、チェック弁４１２～４２０、および周辺の機器、配管、配線は全て同じ構成である。

【0080】

図１３は、第３の実施例におけるコントローラ８２の演算処理を示すフロー図である。なお、図１３に示す演算処理は、全ての方向制御弁に関して実行されるが、以下では第１アーム用方向制御弁１１に関わる部分のみを説明する。

【0081】

コントローラ８２は、まず、操作レバー８１ｂの入力が無いか否かを判断する（ステップＳ２０１）ステップＳ２０１で操作レバー８１ｂの入力が無い（ＹＥＳ）と判定した場合は、当該フローを終了する。

【0082】

ステップＳ２０１で操作レバー８１ｂの入力が有る（ＮＯ）と判定した場合は、コントローラ８２の目標流量演算部４３２ｅにてアクチュエータ２０５ａの目標流量を算出し（ステップＳ２０２）、コントローラ８２のマップ選択部８２ｄにて油温に応じた開口－指令電気信号マップを選択し（ステップＳ２０３）、コントローラ８２の指令電気信号演算部８２ｆにて目標流量と圧力センサ出力値とを基に方向制御弁１１の目標開口面積を算出し（ステップＳ２０４）、目標開口面積と開口－指令電気信号マップとを基に目標指令電気信号を算出し（ステップＳ２０５）、コントローラ８２の出力部８２ｇにて電磁弁ユニット８３の電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅへ指令電気信号を出力する（ステップＳ２０６）。

【0083】

ステップＳ２０６に続き、コントローラ８２から出力された指令電気信号を受けて電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅはパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓ（ＰｉＡｍ１Ｕ，ＰｉＡｍ１Ｄ）を生成し（ステップＳ２０７）、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅからのパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓに応じて方向制御弁１１を開口させ（ステップＳ２０８）、アクチュエータ２０５ａへの供給流量を方向制御弁１１で制御し（ステップＳ２０９）、当該フローを終了する。

【0084】

図１４は、第３の実施例における第１アーム用方向制御弁１１およびチェック弁４１６の断面図である。なお、他の方向制御弁およびチェック弁もこれと同様の構成である。

【0085】

第１アーム用方向制御弁１１は、スプール弁体４０６を有する。スプール弁体４０６は、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅからの操作圧に応じて移動し、メイン油路５５とメイン油路４２７（４２８）とを連通または遮断する。

【0086】

シート形のチェック弁体４２１は、メインハウジング４４４に摺動自在に設置される。第１油室４４７と第２油室４４３は、メインハウジング４４４に形成されるチェック弁体開口部を介して連通する。チェック弁体４２１は、第３油室４４２に設置されたばね４２２によってチェック弁体開口部に着座する。第２油室４４３と第３油室４４２は、チェック弁体４２１内部に設けられた連通油路４４１を介して連通する。

【0087】

メインハウジング４４４には、チェック弁体４２１をメインハウジング４４４に封入すると共に、チェック弁体４２１との間に第３油室４４２を形成するキャップ４４５が取り付けられる。第３油室４４２は、キャップ４４５に設けられた油路４２３ａとメインハウジング４４４に設けられた油路４２３ｂからなる連通油路４２３を介して第２油室４４３と連通する。キャップ４４５には、油路４２３ａを流れる作動油の油温を計測する温度センサ４２４が設けられる。

【0088】

（２）動作
本発明の第２実施例における油圧駆動装置の動作は、第１の実施例における油圧駆動装置４００（図２Ａおよび図２Ｂに示す）とほぼ同様であるが、以下の点で異なる。

【0089】

コントローラ８２は、操作レバー８１ｂから入力されるアクチュエータ２０５ａの操作量とストロークセンサ９４～９６から取得された車体動作状態を基にアクチュエータ２０５ａの目標流量を演算し、同時に温度センサ４２４から取得された作動油温度を基に方向制御弁１１の開口－指令電気信号マップを選択する。

【0090】

続いて、コントローラ８２は、アクチュエータ２０５ａの目標流量と、圧力センサ９１，４９０，４３０で取得した方向制御弁１１の前後差圧とを基に、以下の式を用いて方向制御弁１１の目標開口面積を算出する。

【0091】

【数3】

【0092】

次に、開口―指令電気信号マップを参照し、目標開口面積Ａｒｅｆに対応する指令電気信号を算出し、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅへ出力する。電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅは、コントローラ８２からの指令電気指令に応じてパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓ（ＰｉＡｍ１Ｕ，ＰｉＡｍ１Ｄ）を生成し、方向制御弁１１のパイロットポートへ作用させる。方向制御弁１１はパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓ対して変位し、開口する。

【0093】

（３）効果
本実施例では、方向制御弁１１とチェック弁４１６とで構成される流量制御装置は、油圧ポンプ２の吐出ライン５０とアクチュエータ２０５ａとを接続するメイン油路５４，５５，４２７，４２８に配置された、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅからの操作圧に応じて移動する弁体としてのスプール弁体４０６と、メイン油路５４，５５，４２７，４２８のうち油圧ポンプ２とスプール弁体４０６とを接続する油路部分５４，５５に配置されたチェック弁体４２１と、スプール弁体４０６およびチェック弁体４２１を収容するメインハウジング４４４と、チェック弁体４２１をメインハウジング４４４に封入するキャップ４４５と、チェック弁体４２１とキャップ４４５との間に形成される油室４４２と、チェック弁体４２１の下流側と油室４４２とを連通する連通油路４２３とを有し、サンプリング油路４２３は、連通油路４２３で構成される。

【0094】

以上のように構成した第３の実施例によれば、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１への供給流量を制御する方向制御弁７～１２，１４～１６を通過する作動油の温度を計測し、その計測値に応じて方向制御弁７～１２，１４～１６に対する指令電気信号を補正することにより、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１への供給流量をより目標流量に近づけることができる。これにより、方向制御弁７～１２，１４～１６を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１の制御精度を維持することが可能となる。

【0095】

また、アクチュエータ２０５ａに供給する作動油が流れる油路に比べて連通油路４２３を流れる作動油の流量は少ないため、流れが温度センサ９８へ与える負荷が少なく、温度センサ９８の故障リスクを低減することができる。さらに、メインハウジング４４４とは別体で構成されるキャップ４４５に温度センサ９８を設置することで、温度センサ９８が故障した場合に容易に温度センサ９８を交換することが可能となる。

【0096】

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。

【符号の説明】

【0097】

１…第１油圧ポンプ、１ａ…流量制御指令圧ポート（レギュレータ）、１ｂ…第１油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、１ｃ…第２油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、２…第２油圧ポンプ、２ａ…流量制御指令圧ポート（レギュレータ）、２ｂ…第２油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、２ｃ…第１油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、３…第３油圧ポンプ、３ａ…流量制御指令圧ポート（レギュレータ）、３ｂ…第３油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、４…パイロットポンプ、５…作動油タンク、６…右走行用方向制御弁（流量制御装置）、７…バケット用方向制御弁（流量制御装置）、８…第２アーム用方向制御弁（流量制御装置）、９…第１ブーム用方向制御弁（流量制御装置）、１０…第２ブーム用方向制御弁（流量制御装置）、１１…第１アーム用方向制御弁（流量制御装置）、１２…第１アタッチメント用方向制御弁（流量制御装置）、１３…左走行用方向制御弁（流量制御装置）、１４…旋回用方向制御弁（流量制御装置）、１５…第３ブーム用方向制御弁（流量制御装置）、１６…第２アタッチメント用方向制御弁（流量制御装置）、１７…合流弁、１８…パイロットリリーフ弁、２１～２９…補助流量制御装置（流量制御装置）、３１…主弁、３１ａ…シート弁体（弁体）、３１ｂ…制御可変絞り、３１ｃ…第１圧力室、３１ｄ…第２圧力室、３１ｅ…第３圧力室（油室）、３２…パイロット可変絞り、３２ａ…パイロットポート、３３…主弁、３３ａ…シート弁体（弁体）、３３ｂ…制御可変絞り、３３ｃ…第１圧力室、３３ｄ…第２圧力室、３３ｅ…第３圧力室（油室）、３４…パイロット可変絞り、３４ａ…パイロットポート、３５，３６…電磁比例減圧弁、４０…吐出ライン、４１…センターバイパスライン、４２～４７…油路（メイン油路）、５０…吐出ライン、５１…センターバイパスライン、５２～５８…油路（メイン油路）、６０…吐出ライン、６１…センターバイパスライン、６２～６７…油路（メイン油路）、６８…パイロットライン（サンプリング油路）、６８ａ，６８ｂ…油路、６９…パイロットライン（サンプリング油路）、６９ａ，６９ｂ…油路、７１～７４…油路、８１ａ，８１ｂ…操作レバー、８２…コントローラ、８２ａ…入力部、８２ｂ…車体姿勢演算部、８２ｃ…要求流量演算部、８２ｄ…マップ選択部、８２ｅ…目標流量演算部、８２ｆ…指令電気信号演算部、８２ｇ…出力部、８３…電磁弁ユニット、８３ａ～８３ｅ…電磁比例減圧弁、９１～９３…圧力センサ、９４～９６…ストロークセンサ、９７…温度センサ、１０１…ばね、１０２…ノッチ、１０３…油路、１０４，１０５…油室、１０６…プラグ、１０７…ばね、１０８…ノッチ、１０９…ロッド、１１０…メインハウジング、１１１…パイロットハウジング、１１２…パイロットスプール、１５１…プラグ、２０１…走行体、２０２…旋回体（車体）、２０３…作業装置、２０４…ブーム、２０４ａ…ブームシリンダ（アクチュエータ）、２０５…アーム、２０５ａ…アームシリンダ（アクチュエータ）、２０６…バケット、２０６ａ…バケットシリンダ（アクチュエータ）、２０７…運転室、２０８…機械室、２０９…カウンタウエイト、２１０…コントロールバルブ、２１１…旋回モータ（アクチュエータ）、３００…油圧ショベル（作業機械）、４００…油圧駆動装置、４０６…スプール弁体（弁体）、４１２～４２０…チェック弁（流量制御装置）、４２１…チェック弁体、４２２…ばね、４２３…連通油路（サンプリング油路）、４２３ａ，４２３ｂ…油路、４２４…温度センサ、４２７，４２８…油路（メイン油路）、４２９，４３０…圧力センサ、４４１…連通油路、４４２…第３油室、４４３…第２油室、４４４…メインハウジング、４４５…キャップ、４４７…第１油室。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図13】

【図14】