特許 7241127 信号灯の灯色識別方法、装置及び路側機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-08

(45)【発行日】2023-03-16

(54)【発明の名称】信号灯の灯色識別方法、装置及び路側機器

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20230309BHJP

   G06T 7/90 20170101ALI20230309BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 650A

G06T7/90 A

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2021111836

(22)【出願日】2021-07-05

(65)【公開番号】P2021157853

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2021-07-05

(31)【優先権主張番号】202011397761.7

(32)【優先日】2020-12-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】521208273

【氏名又は名称】阿波▲羅▼智▲聯▼（北京）科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＡＰＯＬＬＯ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＣＯＮＮＥＣＴＩＶＩＴＹ（ＢＥＩＪＩＮＧ）ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】１０１， １ｓｔ Ｆｌｏｏｒ， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ １， Ｙａｒｄ ７， Ｒｕｉｈｅ Ｗｅｓｔ ２ｎｄ Ｒｏａｄ， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｅｃｏｎｏｍｉｃ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｚｏｎｅ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １００１７６， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100106297

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 克博

(72)【発明者】

【氏名】リウ、 ボ

【審査官】笠田 和宏

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－２０７０３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３５３２９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０２２４９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００８／０３８３７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１１－１７０５３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｇ０６Ｔ ７／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集することと、
現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定し、ここで、Ｎは１以上の正の整数であることと、
前記背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、運動前景を得、ここで、前記運動前景は、前記背景画像に対する前記現在のフレーム画像の変化を表すことと、
前記運動前景に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することと、を含み、
前記運動前景に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することは、
前記現在のフレーム画像において運動前景が識別されない場合、前のフレーム画像における点灯灯色に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することを含み、
前記現在のフレーム画像の情報にはランプ位置情報が含まれ、
前記運動前景に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することは、
前記現在のフレーム画像における運動前景に対応するランプ位置に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することを含み、
前記現在のフレーム画像における運動前景に対応するランプ位置に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することは、
前記現在のフレーム画像において１つのランプ位置に対応する１つの運動前景が識別された場合、前記ランプ位置に対応する灯色に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することを含む、
信号灯の灯色識別方法。

【請求項2】

前記現在のフレーム画像における運動前景に対応するランプ位置に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することは、
前記現在のフレーム画像において異なるランプ位置に対応する２つの運動前景が識別された場合、前のフレーム画像における点灯灯色、予め設定された灯色切替流れに基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することを含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記信号灯の属性情報が予め標記され、前記方法はさらに、
前記属性情報に基づいてランプ位置に対応する信号灯の灯色を決定することを含む、
請求項１又は請求項２に記載の方法。

【請求項4】

現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定することは、
前記前Ｎフレーム画像に基づいて背景モデリングを行い、前記背景画像を決定することを含む、
請求項１又は請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、運動前景を得ることは、
前記現在のフレーム画像において前記背景画像に対応するマッチング領域を決定することと、
前記背景画像と前記マッチング領域を比較し、比較結果に基づいて前記現在のフレーム画像において前記運動前景を決定することと、を含む、
請求項１又は請求項２に記載の方法。

【請求項6】

画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集することは、
画像収集装置を介して処理対象画像を収集し、ここで、前記処理対象画像には信号灯が含まれることと、
予め設定された標記情報に基づいて前記処理対象画像から前記信号灯を含む画像を切り取ることと、を含む、
請求項１又は請求項２に記載の方法。

【請求項7】

画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集するための収集ユニットと、
現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定するために用いられ、ここで、Ｎは１以上の正の整数である背景決定ユニットと、
前記背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、前記背景画像に対する前記現在のフレーム画像の変化を表す運動前景を得るための識別ユニットと、
前記運動前景に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための灯色決定ユニットと、を含み、
前記灯色決定ユニットは、
前記現在のフレーム画像において運動前景が識別されない場合、前のフレーム画像における点灯灯色に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための第１決定モジュールを含み、
前記現在のフレーム画像の情報にはランプ位置情報が含まれ、
前記灯色決定ユニットは、
前記現在のフレーム画像における運動前景に対応するランプ位置に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための第２決定モジュール、を含み、
前記第２決定モジュールは、
前記現在のフレーム画像において１つのランプ位置に対応する１つの運動前景が識別された場合、前記ランプ位置に対応する灯色に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための第２サブモジュール、を含む、
信号灯の灯色識別装置。

【請求項8】

前記第２決定モジュールは、
前記現在のフレーム画像において異なるランプ位置に対応する２つの運動前景が識別された場合、前のフレーム画像における点灯灯色、予め設定された灯色切替流れに基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための第１サブモジュール、を含む、
請求項７に記載の装置。

【請求項9】

前記信号灯の属性情報が予め標記され、前記灯色決定ユニットはさらに、
前記属性情報に基づいてランプ位置に対応する信号灯の灯色を決定するために用いられる、
請求項７又は請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記背景決定ユニットは、
前記前Ｎフレーム画像に基づいて背景モデリングを行い、前記背景画像を決定するためのモデリングモジュール、を含む、
請求項７又は請求項８に記載の装置。

【請求項11】

前記識別ユニットは、
前記現在のフレーム画像において前記背景画像に対応するマッチング領域を決定するためのマッチングモジュールと、
前記背景画像と前記マッチング領域を比較し、比較結果に基づいて前記現在のフレーム画像において前記運動前景を決定するための比較モジュールと、を含む、
請求項７又は請求項８に記載の装置。

【請求項12】

前記収集ユニットは、
画像収集装置を介して、信号灯が含まれる処理対象画像を収集するための収集モジュールと、
予め設定された標記情報に基づいて前記処理対象画像から前記信号灯を含む画像を切り取るための切り取りモジュールと、を含む、
請求項７又は請求項８に記載の装置。

【請求項13】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１～６のいずれか１項に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される、
電子機器。

【請求項14】

コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１～６のいずれか１項に記載の方法を実行させるために用いられる、
非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。

【請求項15】

請求項１３に記載の電子機器を含む路側機器。

【請求項16】

プログラムコードを含むコンピュータプログラムであって、コンピュータが前記コンピュータプログラムを実行すると、前記プログラムコードは請求項１～６のいずれか１項に記載の方法を実行させる、
コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、画像処理技術における知能交通分野に関し、特に信号灯の灯色識別方法、装置及び路側機器に関する。

【背景技術】

【0002】

信号灯は、複数のランプを含め、生活のあらゆる場所で見ることができる。例えば、信号灯には３つのランプが含まれている。

【0003】

いくつかの応用シーンでは、信号灯の灯色を識別する必要があり、例えば、知能交通分野では、信号灯の灯色を識別することにより、識別された灯色に基づいて遠くの車両にブロードキャストし、これらの車両が事前に経路計画を行うできるようにする必要がある。

【0004】

現在、灯色識別を行う形態は、信号機に基づいて識別する方法と、神経ネットワークに基づいて識別する方法とを含む。しかし、信号機に基づいて識別する方法は、信号灯自体を改造する必要があり、不便である。神経ネットワークに基づいて識別する方法は、神経ネットワークをトレーニングするために大量のデータが必要になるとともに、神経ネットワークの推理プロセスには、プロセッサの計算力が大きく、時間がかかる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本願は、簡単に実現可能な灯色識別手段を提供するための信号灯の灯色識別方法、装置及び路側機器を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願の第１の態様によれば、信号灯の灯色識別方法を提供し、前記方法は、
画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集することと、
現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定し、ここで、Ｎは１以上の正の整数であることと、
前記背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、運動前景を得、ここで、前記運動前景が、前記背景画像に対する前記現在のフレーム画像の変化を表すことと、
前記運動前景に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することと、を含む。

【0007】

本願の第２の態様によれば、信号灯の灯色識別装置を提供し、前記装置は、
画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集するための収集ユニットと、
現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定するために用いられ、ここで、Ｎは１以上の正の整数である背景決定ユニットと、
前記背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、前記背景画像に対する前記現在のフレーム画像の変化を表す運動前景を得るための識別ユニットと、
前記運動前景に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための灯色決定ユニットと、を含む。

【0008】

本願の第３の態様によれば、電子機器を提供し、前記電子機器は、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリを含み、ここで、
前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサに、第１の態様に記載の信号灯の灯色識別方法を実行させることができる。

【0009】

本願の第４の態様によれば、コンピュータ命令を記憶する非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、コンピュータに、第１の態様に記載の信号灯の灯色識別方法を実行させる。

【0010】

本願の第５の態様によれば、第３の態様に記載の電子機器を含む路側機器を提供する。

【0011】

本願の第６の態様によれば、プログラムコードを含むコンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムはコンピュータで実行すると、前記プログラムコードは第１の態様に記載の信号灯の灯色識別方法を実行させる。

【発明の効果】

【0012】

本願で提供された信号灯の灯色識別方法、装置及び路側機器は、画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集することと、現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定し、ここで、Ｎは１以上の正の整数であることと、背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、運動前景を得、ここで、運動前景は、背景画像に対する現在のフレーム画像の変化を表すことと、運動前景に基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することと、を含む。本願で提供された信号灯の灯色識別方法、装置及び路側機器は、画像において前景を識別する形態により、灯色識別問題を前景識別問題に変換することができ、これにより信号灯を改造する必要がなく、大量のデータを収集してモデルトレーニングを行う必要もなく、信号灯の灯色を識別することができる。
理解すべきものとして、本部分で説明するコンテンツは、本願の実施例の主要又は重要な特徴を特定することを意図するものではなく、本願の範囲を制限するためにも使用されない。本願の他の特徴は、以下の明細書によって容易に理解される。

【図面の簡単な説明】

【0013】

添付の図面は、本案をよりよく理解するために使用されており、本願を限定するものではない。ここで、

【図1A】１つの例示的な実施例が示す信号灯である。

【図1B】別の例示的な実施例が示す信号灯である。

【図2】本願の１つの実施例が示す信号灯の灯色識別方法のフローチャートである。

【図3A】本願の１つの例示的な実施例が示す応用シーン図である。

【図3B】本願の１つの例示的な実施例が示す画像収集装置により収集された画像の概略図である。

【図3C】本願の別の例示的な実施例が示す画像収集装置により収集された画像の概略図である。

【図3D】本願の１つの例示的な実施例が示す画像処理フローチャートである。

【図3E】本願の１つの例示的な実施例が示す前景識別結果の概略図である。

【図4】本願の別の実施例が示す信号灯の灯色識別方法のフローチャートである。

【図5A】本願の１つの例示的な実施例が示す処理対象画像の概略図である。

【図5B】本願の１つの例示的な実施例が示す予め設定された標記情報の概略図である。

【図5C】本願の１つの例示的な実施例が示す処理対象画像から信号灯を含む画像を切り取る概略図である。

【図5D】本願の１つの例示的な実施例が示すマッチング領域の概略図である。

【図5E】本願の１つの例示的な実施例が示すランプ標記情報の概略図である。

【図5F】本願の１つの例示的な実施例が示す灯色切替の概略図である。

【図5G】本願の別の例示的な実施例が示す灯色切替の概略図である。

【図5H】本願の別の例示的な実施例が示す灯色切替の概略図である。

【図6】本願の１つの例示的な実施例が示す信号灯の灯色識別装置の構成図である。

【図7】本願の別の例示的な実施例が示す信号灯の灯色識別装置の構成図である。

【図8】本願の実施例の電子機器のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、添付図面を参照して本願の例示的な実施例を説明するが、本願の実施例の様々な詳細が理解を容易にするために含まれており、単なる例示的なものと考えられるべきである。したがって、当業者は、本願の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載された実施例に様々な変更及び修正を加えることができることを理解するはずである。同様に、明確かつ簡潔にするために、以下の説明において、よく知られている機能及び構造の説明は省略されている。

【0015】

多くの応用シーンに信号灯が設置され、信号灯により誘導の役割を果たすことができる。信号灯の灯色を識別することにより、誘導機能をより容易にすることができる。例えば、知能交通分野では、信号灯の灯色を識別することにより、赤信号を無視することの検知などの業務を行うことができ、さらに遠くの車両に現在の信号灯の状態をブロードキャストして、これらの車両は事前に経路計画を行うできるようにする。

【0016】

図１Ａは１つの例示的な実施例が示す信号灯である。図１Ａに示すように、この信号灯は、赤信号１１、黄信号１２及び青信号１３を含む。図１Ｂは別の例示的な実施例が示す信号灯である。図１Ｂに示すように、この信号灯は、第１色の指示灯１４、第２色の指示灯１５、及び第３色の指示灯１６を含む。

【0017】

図１Ａ又は図１Ｂに示す信号灯を識別し、現在点灯されている当該信号灯の灯色を決定することにより、当該信号灯の灯色に応じて誘導を行うことができる。

【0018】

灯色識別を行う形態は、信号機に基づいて識別する方法及び神経ネットワークに基づいて識別する方法を含む。

【0019】

ただし、信号機に基づいて識別する形態は、信号機の高レベルと低レベルを検出し、信号灯の灯色を識別する目的を実現するために、信号機に補助ハードウェアを追加する必要がある。よって、このような形態は信号灯自体を改造する必要があり、不便である。

【0020】

神経ネットワークに基づいて識別する方法は、大量のトレーニングデータを収集して、さらに、モデルをトレーニングし、最後にトレーニングされたモデルを介して灯色識別を行う必要がある。よって、このような形態は大量のデータを収集する必要があり、不便であり、そしてモデルを通して灯色を識別するために必要な計算力は大きくし、時間がかかる。

【0021】

上記の技術的問題を解決するために、本願で提供された方法は、連続的な複数フレームの信号灯を含む画像を処理し、背景画像を識別して、さらに背景画像に基づいて現在のフレーム画像を識別し、運動前景を決定し、最後に決定された運動前景に基づいて現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することができる。

【0022】

図２は本願の１つの実施例が示す信号灯の灯色識別方法のフローチャートである。

【0023】

図２に示すように、本願で提供された信号灯の灯色識別方法は、ステップ２０１～２０４を含む。

【0024】

ステップ２０１において、画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集する。

【0025】

ここで、本願で提供された方法は、計算能力を備えた電子機器、例えばコンピュータ、スマートフォン、路側機器などによって実行されてもよい。路側機器は路側に設置されてもよく、例えば信号灯が設置された道路の近くに設置されてもよい。本願における各実施例の実行主体は、路側計算機器に接続されたサーバ機器、或いは、路側感知機器に直接接続されたサーバ機器などであってもよく、ここで、本願におけるサーバ機器は例えばクラウド制御プラットフォーム、車路協同管理プラットフォーム、中心サブシステム、エッジ計算プラットフォーム、クラウド計算プラットフォームなどである。

【0026】

具体的に、信号灯の近くに画像収集装置を設置することにより、画像収集装置を用いて信号灯の画像を撮影することもでき、画像収集装置はビデオカメラであってもよく、ビデオカメラにより信号灯を含む連続の画像を収集することができる。

【0027】

さらに、画像収集装置は、本実施例で提供された方法を実行するための電子機器に撮影された画像を送信し、電子機器により受信された画像に基づいて灯色識別処理を行うことができる。

【0028】

図３Ａは本願の１つの例示的な実施例が示す応用シーン図である。

【0029】

図３Ａに示すように、道路の傍に路側機器３１が設置されてもよく、路側機器３１は画像収集装置３２と接続され、画像収集装置３２は信号灯３３の画像を撮影することができる。

【0030】

１つの実施形態において、信号灯３３のみを含む画像を撮影できるように、画像収集装置３２の撮像パラメータと撮像角度を調整することができる。

【0031】

図３Ｂは本願の１つの例示的な実施例が示す画像収集装置により収集された画像の概略図である。

【0032】

画像収集装置３２は、図３Ｂに示すような画像を収集して、画像を路側機器３１に送信することができる。路側機器３１は、受信した画像に対して直接に灯色識別の処理を行うことができる。

【0033】

図３Ｃは本願の別の例示的な実施例が示す画像収集装置により収集された画像の概略図である。

【0034】

画像収集装置３２は、図３Ｃにおける３４に示すような画像を収集して、画像３４を路側機器３１に送信することができる。

【0035】

信号灯の所在するエリアを予め標記してもよく、路側機器３１は、予め標記された情報に基づいて受信した画像３４に対して切り取り処理を行い、３５に示すような信号灯のみを含む画像を得て、当該画像に対して灯色識別の処理を行うことができる。

【0036】

信号灯のみを含む画像に対して灯色識別処理を行うことは、画像における信号灯以外の部分が灯色識別結果に干渉することを回避することができる。

【0037】

知能交通車路協同のシステムアーキテクチャにおいて、路側機器は、路側感知機器と路側計算機器を含み、路側感知機器（例えば路側カメラ）は路側計算機器（例えば路側計算ユニットＲＳＣＵ）に接続され、路側計算機器はサーバ機器に接続され、サーバ機器は様々な形態で自動運転又は補助運転車両と通信することができ、別のシステムアーキテクチャにおいて、路側感知機器自体は計算機能を備え、路側感知機器は直接に前記サーバ機器に接続される。以上の接続は有線又は無線であってもよく、本願におけるサーバ機器は例えば、クラウド制御プラットフォーム、車路協同管理プラットフォーム、中心サブシステム、エッジ計算プラットフォーム、クラウド計算プラットフォームなどである。

【0038】

ステップ２０２において、現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定し、ここで、Ｎは１以上の正の整数である。

【0039】

実際の応用では、電子機器は、収集された連続的な複数フレーム画像に基づいて背景モデリングを行い、背景画像を決定することができる。例えば電子機器は、Ｎフレーム画像に基づいて背景モデリングを行うことにより、これらの画像に基づいて画像背景を得ることができる。

【0040】

ここで、Ｎフレーム画像における各画素点の画素情報に基づき、背景画像を決定することができる。例えば、Ｎフレーム画像における同じ画素点の画素値がいずれも同じであれば、当該画素点は背景画像に属する画素点として識別されることができる。

【0041】

具体的に、背景画像に属する画素点を組み合わせて背景画像を形成する。例えば、信号灯がオフの状態にある場合、各ランプの灯色は変化しなく、この場合、信号灯の所在するエリア全体が背景画像として確定される。画像に信号灯だけが含まれている場合、画像全体は背景として識別される。

【0042】

さらに、決定された背景画像を用いて収集された現在のフレーム画像に対して前景識別を行うことができる。例えば、連続して収集されたＮフレーム画像に基づいて背景画像を決定し、さらに当該背景画像を利用して第Ｎ＋１フレーム画像に対して前景識別を行うことができる。

【0043】

実際の応用では、現在のフレーム画像とは、灯色を識別する必要がある画像をいう。電子機器が１フレーム画像を収集すると、最新の収集されたＮフレーム画像に基づいて背景画像を決定し、決定された背景画像に基づいて収集された次のフレーム画像（現在のフレーム画像）に対して前景識別を行うことができる。

【0044】

図３Ｄは本願の１つの例示的な実施例が示す画像処理フローチャートである。

【0045】

図３Ｄに示すように、路側機器がＮフレーム画像を収集すると、このＮフレーム画像に基づいて背景画像を決定し、さらに当該背景画像に基づいて第Ｎ＋１フレーム画像に対して前景識別を行うことができる。その後、路側機器は、最新の収集されたＮフレーム画像（第２-Ｎ＋１フレーム画像）に基づいて背景画像を決定し、そして、当該背景画像に基づいて新たに受信された第Ｎ＋２フレーム画像に対して前景識別を行う。

【0046】

ステップ２０３において、背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、運動前景を得、ここで、運動前景は、背景画像に対する現在のフレーム画像の変化を表す。

【0047】

具体的に、現在のフレーム画像を背景画像と比較して、画素値が背景画像と一致しない画素点を運動前景に属する画素点とすることができる。これらの運動前景に属する画素点は運動前景を構成する。

【0048】

背景を識別するアルゴリズムによって運動前景を決定することもできる。例えば、ｖｉｂｅアルゴリズムに基づいて背景画像を決定してもよく、さらにｖｉｂｅアルゴリズムに基づいて現在のフレーム画像における前景画像を決定してもよい。

【0049】

背景と前景は相対的な概念であり、信号灯を例にとって、例えば赤信号が長時間点灯されている場合、赤信号のランプの所在するエリアは背景画像の一部として識別される。赤信号のランプが点灯から消灯に変わると、当該赤信号のランプは前景部分として識別される。

【0050】

図３Ｅは本願の１つの例示的な実施例が示す前景識別結果の概略図である。

【0051】

図３Ｅにおける３６に示すように、ｔ１～ｔ２の間、信号灯における青ランプがずっと点灯され、他のランプが消灯されている状態であり、この場合、画像における各画素点はいずれも背景画像に属する画素点として識別され、背景画像の識別結果は３７（黒画素点は背景画像に属する画素点を表す）のようである。

【0052】

その後、信号灯の灯色は切り替わり、青信号から黄信号に変わり、青信号は点灯から消灯に変わり、黄信号は消灯から点灯に変わり、２つのランプの属するエリアの画素情報は変わり、このとき、青信号のランプの所在するエリア及び黄信号のランプの所在するエリアは、前景として識別される。赤信号は変化していないので、赤信号のランプは引き続き背景として識別される。

【0053】

ステップ２０４において、運動前景に基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定する。

【0054】

ここで、現在のフレーム画像における識別された運動前景に基づき、当該フレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することができる。

【0055】

具体的に、本願で提供された手段において、灯色識別を運動前景の識別に変換することにより、灯色識別プロセスにおけるデータ処理量を低減する。

【0056】

さらに、信号灯の灯色が変化すると、灯色が変化したランプエリアを運動前景として識別することができる。例えば、ランプは点灯から消灯に変わり、或いは消灯から点灯に変わる場合、当該ランプを運動前景として識別することができる。灯色が変化したランプに基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することができる。

【0057】

例えば、現在のフレーム画像において１つのランプエリアに対応する運動前景を識別する場合、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色は当該ランプに対応する灯色であると直接に認識することができる。例えば、決定された背景画像は信号灯における青信号のランプ以外のエリアであり、当該背景画像に基づいて現在のフレーム画像を識別して得られた運動前景は、黄信号のランプの所在するエリアである場合、現在のフレーム画像において青信号と黄信号が同時に点灯される瞬間が捉えられていると考えられることができ、青信号が消灯された後に黄信号が点灯されるので、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色は黄色と考えられることができる。

【0058】

また例えば、信号灯を含む画像全体が背景画像であると決定した場合、当該背景画像に基づいて現在のフレーム画像で前景画像が識別されていない場合、現在のフレーム画像には灯色が変化するランプがないと考えられるので、前のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色として決定することができる。

【0059】

本願で提供された手段において、複数フレーム画像により背景画像を決定することができ、背景画像に基づいて現在のフレーム画像で運動前景を識別することができ、この識別形態により現在のフレーム画像で灯色が変化したエリアを識別し、さらに信号灯の現在の灯色を決定することができる。本願で提供された手段は、信号灯を改造する必要がなく、データを収集してモデルトレーニングを行う必要もなく、信号灯の灯色をリアルタイムで識別し、従来技術の問題を解決することができる。

【0060】

本願で提供された方法は、信号灯の灯色を識別するためのものであり、当該方法は、本実施例で提供された方法が設定された機器によって実行され、当該機器は、通常、ハードウェア及び／又はソフトウェアの形式で実現される。

【0061】

本願で提供された信号灯の灯色識別方法は、画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集することと、現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定し、ここで、Ｎは１以上の正の整数であることと、背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、運動前景を得、ここで、運動前景は、背景画像に対する現在のフレーム画像の変化を表すことと、運動前景に基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することと、を含む。本願で提供された方法は、画像において前景を識別する形態により、灯色識別問題を前景識別問題に変換することができ、信号灯を改造する必要がなく、大量のデータを収集してモデルトレーニングを行う必要もなく、信号灯の灯色を識別することができる。

【0062】

図４は本願の別の実施例が示す信号灯の灯色識別方法のフローチャートである。

【0063】

図４に示すように、本願で提供された信号灯の灯色識別方法は、ステップ４０１～４０７を含む。

【0064】

ステップ４０１において、画像収集装置を介して処理対象画像を収集し、ここで、処理対象画像には信号灯が含まれる。

【0065】

ここで、本願で提供された方法は、計算機能を備えた電子機器によって実行されることができ、当該電子機器は画像収集装置に接続されてもよい。画像収集装置は例えばビデオカメラであってもよい。

【0066】

具体的に、画像収集装置は処理対象画像を撮影して、処理対象画像を電子機器に送信することができる。画像収集装置の撮像角度を調整し、さらに画像収集装置が撮影した処理対象画像には信号灯が含まれるようにすることができる。

【0067】

図５Ａは本願の１つの例示的な実施例が示す処理対象画像の概略図である。

【0068】

図５Ａに示すように、画像収集装置は処理対象画像を撮影して、撮影した処理対象画像を電子機器に送信することができる。

【0069】

ステップ４０２において、予め設定された標記情報に基づいて処理対象画像から信号灯を含む画像を切り取る。

【0070】

さらに、画像収集装置の位置が変わらず、信号灯の位置が変わらないと、画像収集装置が収集した処理対象画像において、信号灯の位置も変わらない。このため、処理対象画像における信号灯の所在するエリアを表示するために、標記情報を予め設定することができる。

【0071】

図５Ｂは本願の１つの例示的な実施例が示す予め設定された標記情報の概略図である。

【0072】

図５Ｂに示すように、画像収集装置を介して処理対象画像を収集し、さらにその中から信号灯の所在するエリアを選択して、これにより予め設定された標記情報５１を得ることができる。

【0073】

実際の応用では、電子機器は、画像収集装置が送信した処理対象画像を受信した後、当該予め設定された標記情報に基づき、受信した処理対象画像の中で切り取りを行うことにより、信号灯を含む目標エリアを得ることができ、当該目標エリアの画像を信号灯を含む画像とすることができる。

【0074】

図５Ｃは本願の１つの例示的な実施例が示す処理対象画像から信号灯を含む画像を切り取る概略図である。

【0075】

図５Ｃに示すように、予め設定された標記情報５１に基づいて処理対象画像５２から５３に示すような画像を切り取ることができる。

【0076】

電子機器は、切り取った画像に基づいてデータ処理を行うことができる。このような実施形態において、電子機器に信号灯のみを含む画像を処理させて、画像サイズが大きすぎるので、電子機器が識別する際のデータ処理量が大きすぎることを避けることができる。

【0077】

ステップ４０３において、現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づいて背景モデリングを行い、背景画像を決定する。

【0078】

ここで、本願で提供された方法は、Ｎフレーム画像に基づいて背景モデリングを行い、背景画像を得ることができる。これにより、決定された背景画像に基づき、このＮフレーム画像の後に収集された現在のフレーム画像を処理する。

【0079】

具体的に、上記のＮフレーム画像は、ハイブリッドガウスモデル又はｖｉｂｅアルゴリズムに基づいて処理され、背景画像を得ることができる。このような複数フレーム画像に基づいてモデリングして背景画像を決定する実施形態は、識別結果がより正確になるように、履歴画像データを参照することができる。

【0080】

さらに、連続のＮフレーム画像は連続画像であってもよいし、予め設定されたフレーム数の間隔を有する画像であってもよい。例えば、第１、２、３、４…Ｎフレーム画像をモデリング処理してもよいし、第１、１＋ｍ、１＋２ｍ…１＋（Ｎ-１）＊ｍフレーム画像をモデリング処理してもよい。

【0081】

ステップ４０４において、現在のフレーム画像において背景画像に対応するマッチング領域を決定する。

【0082】

現在のフレーム画像と背景画像を比較することができる。具体的には、現在のフレーム画像において背景画像とのマッチング領域を決定し、さらに比較してもよい。

【0083】

図５Ｄは本願の１つの例示的な実施例が示すマッチング領域の概略図である。

【0084】

図５Ｄに示すように、背景画像の識別結果は５４（黒画素点は背景画像に属する画素点を表す）のようである。当該背景画像に基づいて現在のフレーム画像においてマッチング領域５５を決定することができる。

【0085】

ステップ４０５において、背景画像とマッチング領域を比較して、比較結果に基づいて現在のフレーム画像において運動前景を決定する。

【0086】

背景画像とマッチング領域を比較することができ、具体的には、画素ごとに比較することができ、マッチング領域における画素点が背景画像における画素点の画素情報と一致しない場合、当該画素点が前景画素点であると決定することができる。

【0087】

例えば、背景画像の画素点（ｘ,ｙ）の周囲の画素値及び以前の画素値を抽出して画素点のサンプルセットを作成し、そして現在のフレーム（ｘ,ｙ）での画素値をサンプルセットにおける画素値と比較することができ、サンプルセットにおける画素値との距離が閾値より大きい場合、当該画素点が前景画素点であると見なされ、そうでなければ背景画素点であると見なされる。

【0088】

この実施形態において、現在のフレーム画像が背景画像に対して変化したかどうかを検出するだけで、運動前景を決定し、さらに灯色が変化したかどうかを決定することができ、これにより、灯色が変化したかどうかの情報に基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することができる。このような形態は、現在のフレーム画像のマッチング領域には運動前景があるかどうかを識別するだけで、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色をすばやく決定することができる。

【0089】

例えば、マッチング領域において運動前景を決定した場合、灯色が変化したと直接に認識することができ、灯色変化流れを事前に設定し、さらに灯色変化流れに基づいて信号灯の現在点灯されている灯の灯色を予測することもできる。例えば、信号灯が黄色で点灯されたとき、信号灯の灯色が変化したことを検出し、このとき、灯色変化流れに基づいて信号灯が赤に切り替わると考えられることができる。

【0090】

ステップ４０６において、現在のフレーム画像において運動前景が識別されない場合、前のフレーム画像における点灯灯色に基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定する。

【0091】

ここで、ランプの点灯時間が長く、各ランプの灯色が切り替わらない場合、画像全体を背景画像として識別する可能性があり、つまり当該画像において前景が識別されない。

【0092】

例えば青信号の点灯時間が５ｓであれば、点灯された青信号を背景として決定する可能性がある。このとき、画像全体が背景画像として決定される。

【0093】

この場合、信号灯の灯色は変化していないと考えられてもよいので、前のフレーム画像における点灯灯色を現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色として決定することができる。

【0094】

このような実施形態は、灯色が長時間切り替わっていない場合、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を識別することができ、これにより、灯色が切り替わらないときに運動前景が識別されず、さらに灯色が決定できない状況の発生を回避する。

【0095】

ステップ４０７において、現在のフレーム画像における運動前景に対応するランプ位置に基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定し、ここで、現在のフレーム画像の情報には、ランプ位置情報が含まれる。

【0096】

具体的に、現在のフレーム画像から運動前景が決定された場合、信号灯のランプ位置情報に基づき、当該運動前景に対応するランプ位置を決定し、当該ランプ位置に基づいて現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することができる。

【0097】

さらに、ランプ標記情報を予め設定することができ、さらにランプ標記情報に基づいて画像における各ランプの所在する位置を決定することができる。

【0098】

画像収集装置の位置が変わらず、信号灯の位置が変わらない場合、画像収集装置が収集した処理対象画像において、信号灯のランプ位置も変わらない。よって、処理対象画像における信号灯の各ランプの所在するエリアを標記するためのランプ標記情報を予め設定することができる。

【0099】

図５Ｅは本願の１つの例示的な実施例が示すランプ標記情報の概略図である。

【0100】

図５Ｅに示すように、画像収集装置を介して１つの処理対象画像を収集し、さらにその中から信号灯のランプの所在するエリアを選択して、これによりランプ標記情報５６を得る。

【0101】

実際の応用では、電子機器は運動前景を決定した後、ランプ標記情報に基づき、運動前景に対応するランプ位置を決定することができる。例えば、運動前景が１つのランプ位置をカバーする場合、或いは運動前景のカバーエリアがランプ位置のカバー範囲に属する場合、当該運動前景は当該ランプ位置に対応すると考えられてもよい。

【0102】

ここで、運動前景が１つのランプ位置に対応すると、当該位置のランプは灯色切替の状況が発生していると考えられてもよい。さらに、この変換状況に基づいて現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することができる。

【0103】

このような実施形態において、ランプ位置を予め標記することにより、どのランプに灯色切替の状況が発生したかを背景モデリングの方法を介して決定し、さらにどのランプが点灯され、どのランプが消灯されたかを正確に決定することができる。

【0104】

１つの実施形態において、現在のフレーム画像において、異なるランプ位置に対応する２つの運動前景が識別された場合、前のフレーム画像における点灯灯色、予め設定された灯色切替流れに基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定する。

【0105】

ここで、現在のフレーム画像において、異なるランプ位置に対応する２つの運動前景が識別された場合、信号灯のうちの１つのランプが点灯され、他方のランプが消灯されると考えられることができる。このとき、前のフレーム画像における点灯灯色を取得し、現在のフレーム画像の中で当該灯色のランプが消灯されたと考え、予め設定された灯色切替流れに基づき、当該灯色が消灯された後、信号灯中に点灯されている灯の灯色を決定することができる。

【0106】

図５Ｆは本願の１つの例示的な実施例が示す灯色切替の概略図である。

【0107】

図５Ｆに示すように、信号灯における青信号５７の点灯時間が長い場合、背景画像の識別結果は５８（黒画素点は背景画像に属する画素点を表す）のようになる。青信号５７が消灯されて黄信号５９が点灯されると、決定された背景画像５８及び灯色が変化した画像に基づき、５１１に示すような運動前景（白画素点は運動前景に属する画素点を表す）を得ることができる。このとき、２つの運動前景を識別して得ることができ、１つの運動前景は青信号のランプの位置に対応し、もう１つの運動前景は黄信号のランプの位置に対応する。

【0108】

２つのランプに対応する運動前景があるので、信号灯において灯色切替が発生し、１つの灯が消灯され、もう１つの灯が点灯されたと考えられてもよい。前のフレーム画像における点灯灯色が青であることを取得し、青信号が消灯された後、黄信号が点灯されることを予め設定された灯色切替流れに基づいて知ることができる。よって、現在のフレーム画像における点灯灯色は黄色であると決定することができる。

【0109】

このような実施形態において、２つの運動前景が識別された場合、前のフレーム画像における点灯灯色、予め設定された灯色切替流れに基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することができ、信号機を改造する必要がなく、プロセッサによる加速計算も必要がなく、信号灯が異なる灯色の間で切り替えられるとき、信号灯の点灯灯色を決定することができる。

【0110】

１つの実施形態において、現在のフレーム画像において１つのランプ位置に対応する１つの運動前景が識別された場合、ランプ位置に対応する灯色に基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定する。

【0111】

ここで、現在のフレーム画像において１つのランプ位置に対応する１つの運動前景が識別された場合、信号灯における１つのランプは灯色切替の状況が発生したと考えられてもよい。このとき、当該ランプ位置に対応するランプが点灯されたと考えられてもよい。

【0112】

図５Ｇは本願の別の例示的な実施例が示す灯色切替の概略図である。

【0113】

図５Ｇに示すように、信号灯における青信号５７の点灯時間が長い場合、背景画像の識別結果は５８（黒画素点は背景画像に属する画素点を表す）のようになる。青信号５７が消灯された場合、当該フレーム画像、決定された背景画像５８に基づき、５１１に示すような運動前景（白画素点は運動前景に属する画素点を表す）を得ることができる。このとき、１つの運動前景を識別して得ることができ、当該運動前景は青信号のランプの位置に対応する。この場合は青信号から黄信号に切り替える過程であり、青信号は点灯から消灯に切り替えるときに黄信号はまだ点灯されていないので、現在はまだ青信号が点灯されている状況であると考えられてもよい。

【0114】

図５Ｈは本願の別の例示的な実施例が示す灯色切替の概略図である。

【0115】

図５Ｈに示すように、信号灯における青信号５７の点灯時間が長い場合、背景画像の識別結果は５８（黒画素点は背景画像に属する画素点を表す）のようになる。青信号５７はまだ消灯されていないが、黄信号５９はすでに点灯された場合、背景画像の識別結果は５１２（黒画素点は背景画像に属する画素点を表す）のようになる。このとき、１つの運動前景を識別して得ることができ、当該運動前景は黄信号のランプの位置に対応する。この場合は青信号から黄信号に切り替える過程であり、黄信号はすでに点灯され、現在のフレーム画像における点灯灯色は黄色と考えられてもよい。

【0116】

このような実施形態において、１つの運動前景が識別されたとき、運動前景に対応するランプ位置に基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定することができ、これにより信号機を改造する必要がなく、プロセッサによる加速計算も必要がなく、異なるランプが同時に点灯されている時の信号灯の点灯灯色を決定することができ、また同じランプの灯色が切り替わる時の信号灯の点灯灯色を決定することができる。

【0117】

具体的に、さらに信号灯の属性情報を予め標記することができ、当該属性情報は例えば信号灯のランプ数であってもよいし、信号灯におけるランプが横に並ぶか縦に並ぶかであってもよい。電子機器は灯色識別を行う場合、当該属性情報に基づいてランプ位置に対応する信号灯の灯色を決定することができる。

【0118】

さらに、例えば異なる属性の信号灯に対応する属性標識を設定することができる。例えば、２つのランプを有する横方向信号灯はＨ２であり、２つのランプを有する縦方向信号灯はＺ２であり、３つのランプを有する横方向信号灯はＨ３であり、３つのランプを有する縦方向信号灯はＺ３である。予め信号灯に属性標識を付してもよく、例えば１つの信号灯をＨ３と標記すると、電子機器は標識Ｈ３に基づいて当該信号灯における異なる位置のランプに対応する灯色を決定することができる。

【0119】

このような実施形態は、電子機器が異なる種類の信号灯の点灯灯色を識別することを可能にし、本願で提供された手段がより広く適用されるようにする。

【0120】

図６は本願の１つの例示的な実施例が示す信号灯の灯色識別装置の構成図である。

【0121】

図６に示すように、本実施例で提供された信号灯の灯色識別装置は、
画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集するための収集ユニット６１と、
現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定し、ここで、Ｎは１以上の正の整数である背景決定ユニット６２と、
前記背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、前記背景画像に対する前記現在のフレーム画像の変化を表す運動前景を得るための識別ユニット６３と、
前記運動前景に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための灯色決定ユニット６４と、を含む。

【0122】

本願で提供された信号灯の灯色識別装置は、画像収集装置を介して信号灯を含む画像を収集するための収集ユニットと、現在のフレーム画像の前Ｎフレーム画像に基づき、背景画像を決定するために用いられ、ここで、Ｎは１以上の正の整数である背景決定ユニットと、背景画像に基づいて現在のフレーム画像に対して前景識別を行い、背景画像に対する現在のフレーム画像の変化を表す運動前景を得るための識別ユニットと、運動前景に基づき、現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための灯色決定ユニットと、を含む。本願で提供された装置は、画像において前景を識別する形態により、灯色識別問題を前景識別問題に変換することができ、これにより信号灯を改造する必要がなく、大量のデータを収集してモデルトレーニングを行う必要もなく、信号灯の灯色を識別することができる。

【0123】

図７は本願の別の例示的な実施例が示す信号灯の灯色識別装置の構成図である。

【0124】

図７に示すように、上記の実施例に基づき、本実施例で提供された信号灯の灯色識別装置において、前記灯色決定ユニット６４は、
前記現在のフレーム画像において運動前景が識別されない場合、前のフレーム画像における点灯灯色に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための第１決定モジュール６４１、を含む。

【0125】

選択的に、前記現在のフレーム画像の情報にはランプ位置情報が含まれ、
前記灯色決定ユニット６４は、
前記現在のフレーム画像における運動前景に対応するランプ位置に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための第２決定モジュール６４２、を含む。

【0126】

選択的に、前記第２決定モジュール６４２は、
前記現在のフレーム画像において異なるランプ位置に対応する２つの運動前景が識別された場合、前のフレーム画像における点灯灯色、予め設定された灯色切替流れに基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための第１サブモジュール６４２１、を含む。

【0127】

選択的に、前記第２決定モジュール６４２は、
前記現在のフレーム画像において１つのランプ位置に対応する１つの運動前景が識別された場合、前記ランプ位置に対応する灯色に基づき、前記現在のフレーム画像に点灯されている灯の灯色を決定するための第２サブモジュール６４２２、を含む。

【0128】

選択的に、前記信号灯の属性情報が予め標記され、前記灯色決定ユニット６４はさらに、
前記属性情報に基づいてランプ位置に対応する信号灯の灯色を決定するために用いられる。

【0129】

選択的に、前記背景決定ユニット６２は、
前記前Ｎフレーム画像に基づいて背景モデリングを行い、前記背景画像を決定するためのモデリングモジュール６２１、を含む。

【0130】

選択的に、前記識別ユニット６３は、
前記現在のフレーム画像において前記背景画像に対応するマッチング領域を決定するためのマッチングモジュール６３１と、
前記背景画像と前記マッチング領域を比較し、比較結果に基づいて前記現在のフレーム画像において前記運動前景を決定するための比較モジュール６３２と、を含む。

【0131】

選択的に、前記収集ユニット６１は、
画像収集装置を介して処理対象画像を収集するために用いられ、選択的に、前記処理対象画像には信号灯が含まれる収集モジュール６１１と、
予め設定された標記情報に基づいて前記処理対象画像から前記信号灯を含む画像を切り取るための切り取りモジュール６１２と、を含む。

【0132】

本願の実施例に従って、本願はさらに、電子機器と読み取り可能な記憶媒体を提供する。

【0133】

図８は本願の実施例に係る電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを意図している。電子機器は、パーソナルデジタルアシスタント、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス及び他の類似のコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書に示すコンポーネント、それらの接続及び関係、及びそれらの機能は、単なる例であり、本明細書で記載及び／又は要求される本願の実施を制限することを意図したものではない。

【0134】

本願の実施例に従って、本願はさらに、図８で提供された電子機器を含む路側機器を提供する。

【0135】

路側機器は例えば、計算機能を備える路側感知機器、路側感知機器に接続される路側計算機器を含む。

【0136】

知能交通車路協同のシステムアーキテクチャにおいて、路側機器は、路側感知機器と路側計算機器を含み、路側感知機器（例えば路側カメラ）は路側計算機器（例えば路側計算ユニットＲＳＣＵ）に接続され、路側計算機器はサーバ機器に接続され、サーバ機器は様々な形態で自動運転又は補助運転車両と通信することができ、別のシステムアーキテクチャにおいて、路側感知機器自体は計算機能を備え、路側感知機器は直接に前記サーバ機器に接続される。以上の接続は有線又は無線であってもよく、本願におけるサーバ機器は例えば、クラウド制御プラットフォーム、車路協同管理プラットフォーム、中心サブシステム、エッジ計算プラットフォーム、クラウド計算プラットフォームなどである。

【0137】

図８に示すように、当該電子機器は、１つ又は複数のプロセッサ８０１と、メモリ８０２と、高速インターフェース及び低速インターフェースを含む様々なコンポーネントを接続するためのインターフェースと、を含む。各コンポーネントは、異なるバスを使用して相互に接続され、共通のマザーボードに取り付けられるか、又は必要に応じて他の形態で取り付けられてもよい。プロセッサは、電子機器内で実行される命令を処理することができ、前記命令は、ＧＵＩのグラフィック情報を外部入力／出力装置（例えばインターフェースに結合された表示機器など）に表示するためにメモリ内又はメモリに記憶された命令を含む。他の実施形態では、必要に応じて、複数のプロセッサ及び／又は複数のバスを、複数のメモリと一緒に使用してもよい。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各機器は、一部の必要な操作（例えば、サーバーアレイ、１グループのブレードサーバ、又はマルチプロセッサシステムとする）を提供することができる。図８では、プロセッサ８０１を例に取る。

【0138】

メモリ８０２は、本願によって提供される非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体である。ここで、前記メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサが本願によって提供される信号灯の灯色識別方法を実行する。本願の非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体には、本願によって提供された信号灯の灯色識別方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令が記憶されている。

【0139】

メモリ８０２は、非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体として、本願の実施例における信号灯の灯色識別方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図６に示す収集ユニット６１、背景決定ユニット６２、識別ユニット６３及び灯色決定ユニット６４）のような、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータで実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために使用できる。処理器８０１は、メモリ８０２に記憶されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、即ち、上記方法の実施例における信号灯の灯色識別方法を実行する。

【0140】

メモリ８０２には、プログラムストレージエリア及びデータストレージエリアを含んでもよく、ここで、プログラムストレージエリアには、オペレーティングシステム及び少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データストレージエリアには、電子機器の使用に応じて作成されたデータなどを記憶することができる。なお、メモリ８０２は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、また、少なくとも１つの磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスなどの非一時的なメモリを含んでもよい。いくつかの実施例において、メモリ８０２は、プロセッサ８０１に対してリモートに設定されたメモリを選択的に含むことができ、これらのリモートメモリは、ネットワークを介して電子機器に接続されてもよい。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

【0141】

電子機器はさらに、入力装置８０３と出力装置８０４を含んでもよい。プロセッサ８０１、メモリ８０２、入力装置８０３及び出力装置８０４は、バス又は他の形態で接続されてもよいが、図８では、バスで接続されることを例とする。

【0142】

入力装置８０３は、入力された数字又は文字情報を受信し、電子機器のユーザ設定及び機能制御に関連するキー信号入力を生成することができ、例えばタッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、ポインティングスティック、１つ又は複数のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置である。出力装置８０４は、表示機器、補助照明装置（例えば、ＬＥＤ）及び触覚フィードバック（例えば、振動モーター）などを含んでもよい。当該表示機器は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ及びプラズマディスプレイを含んでもよいが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示機器はタッチスクリーンであってもよい。

【0143】

本明細書で説明されるシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実施されることができる。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施され、当該１つ又は複数コンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上で実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、専用又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に送信することができる。

【0144】

本願はまた、プログラムコードを含むコンピュータプログラムを提供し、コンピュータが前記コンピュータプログラムを実行すると、前記プログラムコードは、上記のいずれかの実施例に記載の方法を実行する。

【0145】

これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードとも呼ばれる）は、プログラマブルプロセッサの機械命令を含み、高レベルのプロセス及び／又は対象指向プログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械言語を用いてこれらのコンピュータプログラムを実施することができる。本明細書に使用されるように、「機械で読み取り可能な媒体」及び「コンピュータで読み取り可能な媒体」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指し、機械で読み取り可能な信号である機械命令を受信する機械で読み取り可能な媒体を含む。「機械で読み取り可能な信号」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

【0146】

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明するシステム及び技術をコンピュータ上で実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）、及びキーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）を有し、ユーザは、当該キーボード及びポインティングデバイスによってコンピュータに入力を提供できる。他のタイプの装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックが、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形態（音響入力、音声入力、又は触覚入力を含む）を使用して、ユーザからの入力を受信してもよい。

【0147】

本明細書で説明するシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインターフェース又はＷｅｂブラウザを備えたユーザコンピュータ、ユーザが、当該グラフィカルユーザインターフェース又は当該Ｗｅｂブラウザを通じて本明細書で説明されるシステム及び技術の実施形態とインタラクションすることができる）、又はこのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント、又はフロントエンドコンポーネントの任意の組合せを含むコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を通じて、システムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカエリアルネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを含む。

【0148】

計算システムは、クライアント及びサーバを含んでもよい。クライアント及びサーバは、一般に、互いに離れており、通常、通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行されかつ互いにクライアント－サーバの関係を持つコンピュータプログラムによって、クライアントとサーバ間の関係が生成される。

【0149】

なお、上記に示される様々な形態のフローを使用して、ステップの順序を変更、追加、又は削除することができる。例えば、本願に記載された各ステップは、本願に開示された技術の解決手段の所望の結果が達成され得る限り、並列、順次、又は異なる順序で実行されてもよく、本明細書に限定されない。

【0150】

上記の具体的な実施形態は、本願の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件及び他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、及び置換を行うことができることを理解すべきである。本願の精神と原則の範囲内で行われる任意の修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本願の保護範囲に含まれるべきである。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図3E】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図5F】

【図5G】

【図5H】

【図6】

【図7】

【図8】