特許 7245993 通信装置および通信システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-16

(45)【発行日】2023-03-27

(54)【発明の名称】通信装置および通信システム

(51)【国際特許分類】

   H04L 12/28 20060101AFI20230317BHJP

【ＦＩ】

H04L12/28 200Z

H04L12/28 400

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019132897

(22)【出願日】2019-07-18

(65)【公開番号】P2021019246

(43)【公開日】2021-02-15

【審査請求日】2022-02-24

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西川 嘉一

【審査官】宮島 郁美

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－２７５１６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８３４５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０７２６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５３２１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０２４９３１２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０２０－００３０５７６（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｌ１２／００－１３／１８，４１／００－４９／９０５７，６１／００－６５／８０，６９／００－６９／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

マスタ装置として車両に搭載され、ＤＳＩ（Distributed System Interface）プロトコルに基づいて前記車両に搭載された複数のスレーブ装置と通信する通信装置であって、
車載制御装置との通信に用いられるスレーブポートと、
前記複数のスレーブ装置のそれぞれに対応する複数のチャンネルを用いて通信し、前記複数のチャンネルそれぞれに設けられる複数のマスタポートと、
前記複数のマスタポートのそれぞれに対応して別々に設けられた複数のバッファメモリと、
前記車載制御装置から受け取った前記複数のスレーブ装置のそれぞれに宛てられたコマンドを前記複数のバッファメモリのそれぞれに振り分けて格納し、前記車載制御装置から前記コマンドの送信を指示するトリガを受け取ったときに、前記複数のバッファメモリから前記コマンドを読み出し、該コマンドを前記複数のマスタポートのそれぞれから同時に送信する制御部と、を有し、
前記制御部は、
予め前記車載制御装置からチャンネルの指定を受け付けた場合、前記トリガを受け取ったときに、指定されたチャンネルに対応する前記バッファメモリから前記コマンドを読み出し、該コマンドを該バッファメモリに対応する前記マスタポートから送信する、
通信装置。

【請求項2】

前記複数のマスタポートのそれぞれに対し、前記スレーブ装置がデイジーチェーン接続により複数個接続される、
請求項１に記載の通信装置。

【請求項3】

前記複数のマスタポートのそれぞれに対し、前記スレーブ装置がパラレルバス接続により複数個接続される、
請求項１に記載の通信装置。

【請求項4】

前記スレーブ装置は、前記車両の周辺をセンシングする超音波ソナーセンサである、
請求項１または２に記載の通信装置。

【請求項5】

マスタ装置として用いられる請求項１から３のいずれか１項に記載の通信装置と、
前記通信装置と通信を行う複数のスレーブ装置と、
前記通信装置と通信を行う車載制御装置と、を有する、
通信システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、通信装置および通信システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、マスタ装置とスレーブ装置との間において、異なる２つの通信方法を相互に切り替えて通信を行う通信システムが知られている。

【0003】

例えば非特許文献１には、ＤＳＩ（Distributed System Interface）３プロトコルを用いた通信システムが開示されている。このＤＳＩ３プロトコルでは、ＣＲＭ（Command and Response Mode）通信とＰＤＣＭ（Periodic Data Collection Mode）通信との２つの通信方法が規定されている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0004】

【文献】DSI3 Bus Standard Revision 1.00 February 16,2011

【文献】NXP Semiconductor MC33SA0528 Datasheet Rev.3.0, 7/2016

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の通信システムでは、複数のスレーブ装置を同期させる点に改善の余地があった。

【0006】

本開示の一態様の目的は、複数のスレーブ装置間の同期を実現することができる通信装置および通信システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る通信装置は、マスタ装置として車両に搭載され、ＤＳＩ（Distributed System Interface）プロトコルに基づいて前記車両に搭載された複数のスレーブ装置と通信する通信装置であって、車載制御装置との通信に用いられるスレーブポートと、前記複数のスレーブ装置のそれぞれに対応する複数のチャンネルを用いて通信し、前記複数のチャンネルそれぞれに設けられる複数のマスタポートと、前記複数のマスタポートのそれぞれに対応して別々に設けられた複数のバッファメモリと、前記車載制御装置から受け取った前記複数のスレーブ装置のそれぞれに宛てられたコマンドを前記複数のバッファメモリのそれぞれに振り分けて格納し、前記車載制御装置から前記コマンドの送信を指示するトリガを受け取ったときに、前記複数のバッファメモリから前記コマンドを読み出し、該コマンドを前記複数のマスタポートのそれぞれから同時に送信する制御部と、を有する。

【0008】

本開示の一態様に係る通信システムは、マスタ装置として用いられる本開示の一態様に係る通信装置と、前記通信装置と通信を行う複数のスレーブ装置と、前記通信装置と通信を行う車載制御装置と、を有する。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、複数のスレーブ装置間の同期制御を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】本開示の実施の形態に係る通信システムおよびマスタ装置の構成の一例を示すブロック図

【図1B】本開示の実施の形態に係る車両の一例を示す模式図

【図2】本開示の実施の形態に係るマスタ装置の動作例１の説明に供する模式図

【図3】本開示の実施の形態に係るマスタ装置の動作例２の説明に供する模式図

【図4】本開示の変形例２に係るスレーブ装置の接続例を示す模式図

【図5】本開示の変形例２に係るスレーブ装置の接続例を示す模式図

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜本開示に至った知見＞
まず、本開示に至った知見について説明する。

【0012】

ここでは例として、車両に搭載されるソナーシステムを例に挙げて説明する。このソナーシステムは、例えば、複数の超音波ソナーセンサ（スレーブ装置の一例）と、それらと通信を行うマスタ装置とを含む。

【0013】

超音波ソナーセンサは、音波を送波した後、物体からの反射波を受信し、音波の送波を開始した時刻から反射波を受信した時刻までの時間に基づいて、超音波ソナーセンサと物体との間の距離を推定する。

【0014】

ここで、１つの超音波ソナーセンサから送波された音波は、その超音波ソナーセンサだけでなく、音波の送信を行っていない超音波ソナーセンサでも受信される。そのため、複数の超音波ソナーセンサが同期して制御されていない場合では、各超音波ソナーセンサにおいて認識される音波の送波開始時刻に差異が生じ、反射波を受信した時刻までの時間に測定バラツキが発生する。その結果、正確な距離の推定を実現することができないという問題が生じる。

【0015】

本開示は、複数の超音波ソナーセンサの同期制御を実現することを目的とする。

【0016】

以上、本開示に至った知見について説明した。

【0017】

＜本開示の実施の形態＞
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。

【0018】

［構成］
まず、図１Ａを用いて、本実施の形態に係る通信システム１００およびマスタ装置１の構成について説明する。図１Ａは、本実施の形態の通信システム１００およびマスタ装置１の構成の一例を示すブロック図である。

【0019】

図１Ａに示す通信システム１００は、例えば、マスタ装置１とスレーブ装置３ａ，３ｂの間の通信手段として、ＤＳＩ３プロトコルを用いた通信システムである。上述したとおり、ＤＳＩ３プロトコルでは、ＣＲＭ通信とＰＤＣＭ通信の２つの通信方式が規定されている。よって、通信システム１００では、ＣＲＭ通信とＰＤＣＭ通信との切り替えが行われる。

【0020】

ＣＲＭ通信は、マスタ装置１とスレーブ装置３ａ、３ｂとの間で双方向の通信を行うことが可能である（但し、マスタ装置１からスレーブ装置３ａ、３ｂへの一方通行の通信も可能）。これに対し、ＰＤＣＭ通信は、スレーブ装置３ａ、３ｂがマスタ装置１からＢＲＣ（Broadcast Read Command）トリガを受けた場合にスレーブ装置３ａ、３ｂからマスタ装置１への一方通行の通信を行うことを特徴としている。なお、ＰＤＣＭ通信は、ＣＲＭ通信に比べて、ハイレートのデータ通信が可能である。

【0021】

図１Ａに示すように、通信システム１００は、マスタ装置１、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、スレーブ装置３ａ、３ｂを有する。

【0022】

本実施の形態では、図１Ｂに示すように、通信システム１００が車両Ｖに搭載されるソナーシステムである場合を例に挙げて説明する。例えば、スレーブ装置３ａ、３ｂは、車両Ｖの前方をセンシングする超音波ソナーセンサである。ＥＣＵ２は、「車載制御装置」の一例に相当する。なお、図１Ｂでは、車両Ｖが乗用車である場合を例示したが、通信システム１００が搭載される車両は、乗用車以外の車両（例えば、商用車）であってもよい。また、マスタ装置１、ＥＣＵ２、スレーブ装置３ａ、３ｂそれぞれの設置位置は、図１Ｂに示す位置に限定されない。

【0023】

例えば、スレーブ装置３ａが、自ら音波を送波し、その反射波を測定する一方で、スレーブ装置３ｂが、自らは音波の送波を行わず、スレーブ装置３ａが送波した音波の反射波を測定してもよい。または、スレーブ装置３ｂが、自ら音波を送波し、その反射波を測定する一方で、スレーブ装置３ａが、自らは音波の送波を行わず、スレーブ装置３ａが送波した音波の反射波を測定してもよい。

【0024】

なお、本実施の形態では、スレーブ装置の数が２つである場合を例に挙げて説明するが、スレーブ装置の数は２つ以上であってもよい。また、本実施の形態では、スレーブ装置が車両の前方をセンシングする超音波ソナーセンサである場合を例に挙げて説明するが、スレーブ装置は、車両の後方、左方、右方、または、それらに限られない位置をセンシングする超音波ソナーセンサであってもよい。また、本実施の形態では、スレーブ装置が超音波ソナーセンサである場合を例に挙げて説明するが、これに限定されず、他の車載デバイスであってもよい。

【0025】

以下、マスタ装置１の構成について説明する。

【0026】

マスタ装置１は、ＥＣＵ２およびスレーブ装置３ａ、３ｂのそれぞれと通信を行う通信装置である。

【0027】

図１Ａに示すように、マスタ装置１は、１チャンネル分のスレーブポート１０、２チャンネル分のマスタポート１１ａ、１１ｂ、バッファメモリ１２ａ、１２ｂ、および制御部１３を有する。なお、図１Ａに示す点線の囲みは、１つのチャンネルに対応する１つのマスタポートと１つのバッファメモリの組み合わせを示している。例えば、マスタポート１１ａおよびバッファメモリ１２ａは、スレーブ装置３ａに対応するチャンネルに設けられている。また、マスタポート１１ｂおよびバッファメモリ１２ｂは、スレーブ装置３ｂに対応するチャンネルに設けられている。

【0028】

スレーブポート１０は、ＥＣＵ２と電気的に接続され、ＥＣＵ２と通信を行うポートである。スレーブポート１０とＥＣＵ２との間では、例えば、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）通信が行われる。

【0029】

マスタポート１１ａは、スレーブ装置３ａと電気的に接続され、スレーブ装置３ａに対応するチャンネルに設けられ、そのチャンネルを用いてスレーブ装置３ａと通信を行うポートである。マスタポート１１ａとスレーブ装置３ａとの間では、ＤＳＩプロトコルに準拠した通信が行われ、例えば、ＣＲＭ通信またはＰＤＣＭ通信のいずれかが行われる。

【0030】

マスタポート１１ｂは、スレーブ装置３ｂと電気的に接続され、スレーブ装置３ｂに対応するチャンネルに設けられ、そのチャンネルを用いてスレーブ装置３ｂと通信を行うポートである。マスタポート１１ｂとスレーブ装置３ｂとの間では、ＤＳＩプロトコルに準拠した通信が行われ、例えば、ＣＲＭ通信またはＰＤＣＭ通信のいずれかが行われる。

【0031】

バッファメモリ１２ａは、マスタポート１１ａに対応して設けられており、ＥＣＵ２により発行されたスレーブ装置３ａ宛てのコマンドを一時的に記憶するメモリである。

【0032】

バッファメモリ１２ｂは、マスタポート１１ｂに対応して設けられており、ＥＣＵ２により発行されたスレーブ装置３ｂ宛てのコマンドを一時的に記憶するメモリである。

【0033】

本実施の形態では、上記コマンドが、スレーブ装置３ａ、３ｂそれぞれの動作の条件が設定されたコマンドである場合を例に挙げて説明する。例えば、コマンドでは、音波の送波を行うスレーブ装置に対しては音波の送波の指示や送波の条件等が設定され、反射波の測定を行うスレーブ装置に対しては反射波の測定の指示や測定の条件等が設定される。

【0034】

また、本実施の形態では、上記コマンドがユニキャストコマンドである場合を例に挙げて説明するが、グローバルコマンドであってもよい。ユニキャストコマンドは、スレーブ装置３ａ、３ｂからのレスポンスがあるコマンドであり、グローバルコマンドは、スレーブ装置３ａ、３ｂからのレスポンスがないコマンドである。また、本実施の形態で説明するコマンドは、ＣＲＭコマンドである。

【0035】

制御部１３は、ＥＣＵ２およびスレーブ装置３ａ、３ｂとの間の通信を制御する。制御部１３が行う制御の詳細については、後述する。

【0036】

以上説明したように、本実施の形態のマスタ装置１は、スレーブ装置３ａ、３ｂのそれぞれと１対１に接続するマスタポート１１ａ、１１ｂを有し、かつ、マスタポート１１ａ、１１ｂ（スレーブ装置３ａ、３ｂと言ってもよい）のそれぞれに対応するように別々に設けられたバッファメモリ１２ａ、１２ｂを有する。

【0037】

以上、マスタ装置１の構成について説明した。

【0038】

なお、図示は省略しているが、マスタ装置１は、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有する。本実施の形態で説明するマスタ装置１の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、これに限定されず、例えば、マスタ装置１は、それぞれ、ＣＰＵを備えない単純なハードウェアロジックで構成されてもよい。また、マスタ装置１は、基板上に各機能を構築されたＩＣ（Integrated Circuit）で実現されてもよい。すなわち、例えば、マスタ装置１の各機能は、ハードウェアとの連携においてソフトウェアで実現されてもよいし、ハードウェアのみで実現されてもよい。

【0039】

［動作］
以下、図２、図３を用いて、マスタ装置１の動作について説明する。図２は、マスタ装置１の動作例１の説明に供する模式図である。図３は、マスタ装置１の動作例２の説明に供する模式図である。図２および図３において、時間軸は、左から右へ進むものとする。また、図２および図３に図示する各ポートにおいて、上段は受信（入力）側を表しており、下段は送信（出力）側を表している。また、図２および図３では、説明を簡便にするために、対応するコマンド同士、対応するレスポンス同士を同一符号で図示しているが、同一符号が付されたコマンド同士、同一符号が付されたレスポンス同士は、実際には互いに異なる信号である。

【0040】

動作例１、２では、マスタ装置１とスレーブ装置３ａ、３ｂとがＣＲＭ通信を行う場合を例に挙げて説明する。動作例１は、バッファメモリ１２ａ、１２ｂのそれぞれにおいて１つのコマンドが記憶される場合である。動作例２は、バッファメモリ１２ａ、１２ｂのそれぞれにおいて複数のコマンドが記憶される場合である。

【0041】

図２を用いて、動作例１について説明する。

【0042】

まず、スレーブポート１０は、ＥＣＵ２からコマンドＣ１、コマンドＣ２、および宛先情報を受信する。宛先情報は、コマンドＣ１、Ｃ２それぞれの宛先を示す情報（例えば、レジスタアドレス情報）である。そして、コマンドＣ１、Ｃ２および宛先情報は、制御部１３へ出力される。

【0043】

ここでは例として、コマンドＣ１がスレーブ装置３ａ宛てのコマンドであり、コマンドＣ２がスレーブ装置３ｂ宛てのコマンドであるとする。また、ここでは例として、コマンドＣ１が音波の送波および反射波の受波の指示であり、コマンドＣ２が反射波の受波の指示であるとする。また、ここでは例として、マスタポート１１ａ、１１ｂから出力されるコマンドＣ１、Ｃ２がＣＲＭユニキャストコマンドであるとする。

【0044】

次に、制御部１３は、宛先情報に基づいて、コマンドＣ１、Ｃ２それぞれの宛先を認識する。そして、制御部１３は、スレーブ装置３ａ宛てのコマンドＣ１をバッファメモリ１２ａに格納し、スレーブ装置３ｂ宛てのコマンドＣ２をバッファメモリ１２ｂに格納する。

【0045】

次に、スレーブポート１０は、ＥＣＵ２から、コマンドＣ１、Ｃ２の送信指示である送信指示トリガＴ１を受信する。そして、送信指示トリガＴ１は、制御部１３へ出力される。

【0046】

制御部１３は、送信指示トリガＴ１を受け取ると、バッファメモリ１２ａに格納されているコマンドＣ１をマスタポート１１ａからスレーブ装置３ａへ送信し、かつ、バッファメモリ１２ｂに格納されているコマンドＣ２をマスタポート１１ｂからスレーブ装置３ｂへ送信する。このコマンドＣ１、Ｃ２の送信は、同時に（図２に示すタイミングｔ１参照）に行われる。

【0047】

次に、図示は省略するが、スレーブ装置３ａは、コマンドＣ１を受信すると、それを記憶する。また、スレーブ装置３ｂは、コマンドＣ２を受信すると、それを記憶する。そして、スレーブ装置３ａは、コマンドＣ１に対するレスポンスＲ１をマスタ装置１へ送信する。また、スレーブ装置３ｂは、コマンドＣ２に対するレスポンスＲ２をマスタ装置１へ送信する。また、ここでは例として、レスポンスＲ１、Ｒ２はそれぞれコマンドＣ１、Ｃ２がスレーブ装置３ａ、３ｂで正常に認識されたことを示す応答信号であるとする。

【0048】

次に、マスタポート１１ａは、スレーブ装置３ａからレスポンスＲ１を受信する。また、マスタポート１１ｂは、スレーブ装置３ｂからレスポンスＲ２を受信する。そして、レスポンスＲ１、Ｒ２は、それぞれ、制御部１３へ出力される。

【0049】

次に、制御部１３は、レスポンスＲ１、Ｒ２をスレーブポート１０からＥＣＵ２へ送信する。

【0050】

以上、動作例１について説明した。

【0051】

次に、図３を用いて、動作例２について説明する。上述したとおり、動作例２は、バッファメモリ１２ａ、１２ｂのそれぞれにおいて複数のコマンドが記憶される場合である。

【0052】

まず、スレーブポート１０は、ＥＣＵ２から、コマンドＣ３～Ｃ７と、コマンドＣ１～Ｃ７それぞれの宛先を示す宛先情報とを受信する。そして、コマンドＣ１～Ｃ７および宛先情報は、制御部１３へ出力される。

【0053】

ここでは例として、コマンドＣ３、Ｃ５がスレーブ装置３ａ宛てのコマンドであり、コマンドＣ４、Ｃ６、Ｃ７がスレーブ装置３ｂ宛てのコマンドであるとする。また、ここでは例として、マスタポート１１ａ、１１ｂから出力されるコマンドＣ３～Ｃ７がＣＲＭユニキャストコマンドであるとする。

【0054】

次に、制御部１３は、宛先情報に基づいて、コマンドＣ３～Ｃ７それぞれの宛先を認識する。そして、制御部１３は、スレーブ装置３ａ宛てのコマンドＣ３、Ｃ５をバッファメモリ１２ａに格納し、スレーブ装置３ｂ宛てのコマンドＣ４、Ｃ６、Ｃ７をバッファメモリ１２ｂに格納する。

【0055】

次に、スレーブポート１０は、ＥＣＵ２から、コマンドＣ３～Ｃ７の送信指示である送信指示トリガＴ２を受信する。そして、送信指示トリガＴ２は、制御部１３へ出力される。

【0056】

制御部１３は、送信指示トリガＴ２を受け取ると、バッファメモリ１２ａに格納されているコマンドＣ３、Ｃ５をこの順でマスタポート１１ａからスレーブ装置３ａへ送信する。また、制御部１３は、バッファメモリ１２ｂに格納されているコマンドＣ４、Ｃ６、Ｃ７をこの順でマスタポート１１ｂからスレーブ装置３ｂへ送信する。コマンドＣ３、Ｃ４の送信は、同時に（図３に示すタイミングｔ２参照）に行われる。また、コマンドＣ５、Ｃ６の送信は、同時に（図３に示すタイミングｔ３参照）に行われる。

【0057】

図示は省略するが、スレーブ装置３ａは、コマンドＣ３、Ｃ５を受信すると、それらを記憶する。また、スレーブ装置３ｂは、コマンドＣ４、Ｃ６、Ｃ７を受信すると、それらを記憶する。そして、スレーブ装置３ａは、コマンドＣ３に対するレスポンスＲ３、および、コマンドＣ５に対するレスポンスＲ５をこの順でマスタ装置１へ送信する。また、スレーブ装置３ｂは、コマンドＣ４に対するレスポンスＲ４、コマンドＣ６に対するレスポンスＲ６、およびコマンドＣ７に対するレスポンスＲ７をこの順でマスタ装置１へ送信する。また、ここでは例として、レスポンスＲ３からＲ７はそれぞれコマンドＣ３からＣ７がスレーブ装置３ａ、３ｂで正常に認識されたことを示す応答信号であるとする。

【0058】

次に、マスタポート１１ａは、スレーブ装置３ａからレスポンスＲ３、Ｒ５をこの順で受信する。また、マスタポート１１ｂは、スレーブ装置３ｂからレスポンスＲ４、Ｒ６、Ｒ７をこの順で受信する。そして、レスポンスＲ３～Ｒ７は、順次、制御部１３へ出力される。

【0059】

次に、制御部１３は、レスポンスＲ３～Ｒ７を順次スレーブポート１０からＥＣＵ２へ送信する。なお、このとき、スレーブ装置３ａからはレスポンスＲ３、Ｒ５の順で送信され、かつ、スレーブ装置３ｂからはレスポンスＲ４、Ｒ６、Ｒ７の順で送信されればよい。よって、例えば、レスポンスＲ３、Ｒ５、Ｒ４、Ｒ６、Ｒ７の順で送信されてもよいし、レスポンスＲ４、Ｒ６、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ７の順で送信されてもよい。

【0060】

以上、動作例２について説明した。

【0061】

なお、動作例１、２では、コマンドＣ１～Ｃ７がＣＲＭユニキャストコマンドである場合を例に挙げて説明したが、コマンドＣ１～Ｃ７は、ＣＲＭグローバルコマンドであってもよい。また、動作例２では、スレーブ装置３ａ宛てのコマンドが２つであり、スレーブ装置３ｂ宛てのコマンドが３つである場合を例に挙げて説明したが、コマンドの数はそれらに限定されない。

【0062】

以上説明したように、本実施の形態のマスタ装置は、スレーブ装置と接続するマスタポートを複数備え、かつ、各マスタポートに対応するバッファメモリを複数備えており、各バッファメモリに格納されたコマンドを同時に各スレーブ装置へ送信することを特徴とする。これにより、よって、複数のスレーブ装置間の同期制御を実現することができる。したがって、例えば、スレーブ装置が超音波ソナーセンサである場合、各スレーブ装置において送波開始のタイミングを同期させることができるので、それぞれの受波の時刻を計測することで、正確な距離の推定を実現することができる。

【0063】

＜本開示の変形例＞
なお、本開示は、上述した実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。

【0064】

［変形例１］
実施の形態において、制御部１３は、ＥＣＵ２から送信指示トリガを受け取った場合、予めＥＣＵ２から指定されたチャンネル（マスタポートと言い換えてもよい）に対応するバッファメモリからコマンドを読み出し、そのバッファメモリに対応するマスタポートから、読み出したコマンドを送信してもよい。

【0065】

例えば、マスタ装置１が、４チャンネル（以下、ＣＨ１～ＣＨ４という）分のマスタポートと、それらのマスタポートに対応して別々に設けられた４つのバッファメモリとを備えるとする。

【0066】

そして、例えば、制御部１３は、４つのバッファメモリのそれぞれにコマンドを格納した後、ＥＣＵ２からＣＨ１、ＣＨ３の指定を受け付けたとする。その後、制御部１３は、ＥＣＵ２により発行された送信指示トリガを受け取ると、指定されたＣＨ１、ＣＨ３に対応するバッファメモリからコマンドを読み出し、ＣＨ１、ＣＨ３に対応するマスタポートからコマンドを送信する。この場合、ＣＨ２、ＣＨ４に対応するマスタポートからコマンドは送信されない。

【0067】

なお、ＥＣＵ２からのチャンネルの指定は、各バッファメモリにコマンドが格納される前に行われてもよい。

【0068】

また、上記説明では、４つのバッファメモリのそれぞれにコマンドが格納された後、ＥＣＵ２からＣＨ１、ＣＨ３の指定が行われた場合を例に挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、４つのバッファメモリのうち、ＣＨ１、ＣＨ３に対応するバッファメモリのそれぞれにコマンドが格納された後、ＥＣＵ２からＣＨ１、ＣＨ３の指定が行われてもよい。この場合も上記同様に、制御部１３は、ＥＣＵ２により発行された送信指示トリガを受け取ると、指定されたＣＨ１、ＣＨ３に対応するバッファメモリからコマンドを読み出し、ＣＨ１、ＣＨ３に対応するマスタポートからコマンドを送信する。

【0069】

このように、本変形例では、同期させたいスレーブ装置を選択することができるので、スレーブ装置に対する制御の自由度を向上させることができる。例えば、車両の前方をセンシングする複数の超音波ソナーセンサだけを同期させたり、車両の後方をセンシングする複数の超音波ソナーセンサだけを同期させたりすることができる。

【0070】

また、バッファメモリが１段である場合では、送信済みのコマンドが消去されずにバッファメモリに残ることがありうる。その場合、そのコマンドが再度送信されてしまうおそれがある。これに対し、本変形例では、送信対象のチャンネルを選択できるため、不要なコマンドの送信を回避することができる。

【0071】

［変形例２］
実施の形態では、図１Ａに示したように、１つのマスタポートに対して１つのスレーブ装置が電気的に接続される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。

【0072】

例えば、図４に示すように、マスタポート１１ａと、スレーブ装置３ａ、３ｃ、３ｄ、３ｅとが、デイジーチェーン接続され、マスタポート１１ｂと、スレーブ装置３ｂ、３ｆ、３ｇ、３ｈとが、デイジーチェーン接続されてもよい。図４に示すスレーブ装置３ｃ、３ｄ、３ｅ、３ｆ、３ｇ、３ｈは、スレーブ装置３ａ、３ｂと同様に、例えば、車載超音波ソナーセンサである。

【0073】

なお、図４では、マスタポート１１ａ、１１ｂのそれぞれとデイジーチェーン接続されたスレーブ装置の数が４つである場合を例示したが、デイジーチェーン接続されたスレーブ装置の数は、４つに限定されない。また、図４では、マスタ装置１におけるマスタポート１１ａ、１１ｂ以外の構成要素（図１Ａに示したスレーブポート１０、バッファメモリ１２ａ、１２ｂ、制御部１３）の図示は省略している。

【0074】

例えば、図５に示すように、マスタポート１１ａと、スレーブ装置３ａ、３ｃ、３ｄ、３ｅとが、パラレルバス接続され、マスタポート１１ｂと、スレーブ装置３ｂ、３ｆ、３ｇ、３ｈとが、パラレルバス接続されてもよい。図５に示すスレーブ装置３ｃ、３ｄ、３ｅ、３ｆ、３ｇ、３ｈは、スレーブ装置３ａ、３ｂと同様に、例えば、車載超音波ソナーセンサである。

【0075】

なお、図５では、マスタポート１１ａ、１１ｂのそれぞれとパラレルバス接続されたスレーブ装置の数が４つである場合を例示したが、パラレルバス接続されたスレーブ装置の数は、４つに限定されない。また、図５では、マスタ装置１におけるマスタポート１１ａ、１１ｂ以外の構成要素（図１Ａに示したスレーブポート１０、バッファメモリ１２ａ、１２ｂ、制御部１３）の図示は省略している。

【0076】

＜本開示のまとめ＞
本開示のまとめは、以下のとおりである。

【0077】

本開示の通信装置は、マスタ装置として車両に搭載され、ＤＳＩ（Distributed System Interface）プロトコルに基づいて前記車両に搭載された複数のスレーブ装置と通信する通信装置であって、車載制御装置との通信に用いられるスレーブポートと、前記複数のスレーブ装置のそれぞれに対応する複数のチャンネルを用いて通信し、前記複数のチャンネルそれぞれに設けられる複数のマスタポートと、前記複数のマスタポートのそれぞれに対応して別々に設けられた複数のバッファメモリと、前記車載制御装置から受け取った前記複数のスレーブ装置のそれぞれに宛てられたコマンドを前記複数のバッファメモリのそれぞれに振り分けて格納し、前記車載制御装置から前記コマンドの送信を指示するトリガを受け取ったときに、前記複数のバッファメモリから前記コマンドを読み出し、該コマンドを前記複数のマスタポートのそれぞれから同時に送信する制御部と、を有する。

【0078】

本開示の通信装置において、前記制御部は、予め前記車載制御装置からチャンネルの指定を受け付けた場合、前記トリガを受け取ったときに、指定されたチャンネルに対応する前記バッファメモリから前記コマンドを読み出し、該コマンドを該バッファメモリに対応する前記マスタポートから送信する。

【0079】

本開示の通信装置において、前記複数のマスタポートのそれぞれに対し、前記スレーブ装置がデイジーチェーン接続またはパラレルバス接続により複数個接続される。

【0080】

本開示の通信装置において、前記スレーブ装置は、前記車両の周辺をセンシングする超音波ソナーセンサである。

【0081】

本開示の通信システムは、マスタ装置として用いられる本開示の通信装置と、前記通信装置と通信を行う複数のスレーブ装置と、前記通信装置と通信を行う車載制御装置と、を有する。

【産業上の利用可能性】

【0082】

本開示の通信装置および通信システムは、複数のスレーブ装置を同期させる技術に有用である。

【符号の説明】

【0083】

１ マスタ装置
２ ＥＣＵ
３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ、３ｅ、３ｆ、３ｇ、３ｈ スレーブ装置
１０ スレーブポート
１１ａ、１１ｂ マスタポート
１２ａ、１２ｂ バッファメモリ
１３ 制御部
１００ 通信システム

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】