特許 7250373 ネットワークプラットフォームを適用した自律走行車両シミュレータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-24

(45)【発行日】2023-04-03

(54)【発明の名称】ネットワークプラットフォームを適用した自律走行車両シミュレータ

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/00 20060101AFI20230327BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230327BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20230327BHJP

【ＦＩ】

B60W50/00

G05D1/02 H

B60W60/00

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021524395

(86)(22)【出願日】2019-10-30

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-01-17

(86)【国際出願番号】 KR2019014485

(87)【国際公開番号】W WO2020091421

(87)【国際公開日】2020-05-07

【審査請求日】2021-06-21

(31)【優先権主張番号】10-2018-0131990

(32)【優先日】2018-10-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】521190897

【氏名又は名称】モライ

【氏名又は名称原語表記】ＭＯＲＡＩ

【住所又は居所原語表記】２Ｆ－２０５， ４２， Ｃｈａｎｇｅｏｐ－ｒｏ， Ｓｕｊｅｏｎｇ－ｇｕ， Ｓｅｏｎｇｎａｍ－ｓｉ， Ｇｙｅｏｎｇｇｉ－ｄｏ， １３４４９， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】ジョン ジウォン

(72)【発明者】

【氏名】ホン ジュン

【審査官】二之湯 正俊

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－３３８００６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２８５９４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００１－５２３８７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００９－５２５４７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２５４４４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも一つ以上の自律走行車両データ、運用環境データおよびユーザ情報が格納されるデータベースと、
前記データベースへのデータの入出力を制御するＤＢＭＳ（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）と、
ユーザ識別情報を受信する入力モジュールと、
前記入力モジュールで受信したユーザ識別情報と前記データベース内のユーザ情報とをマッチし、アクセス権限を割り当てるセキュリティモジュールと、
前記データベース内のデータに基づいて運用されるシミュレータを含み、
前記データベース内の一つの自律走行車両データは、複数のデータセット（Ｄａｔａｓｅｔ）に区分けされ、
前記複数のデータセットのそれぞれは、少なくとも一つ以上のデータパケット（Ｄａｔａｐａｃｋｅｔ）を含み、
一つのデータセット上での一つのデータパケットの出力を選択する制御モジュールをさらに含み、
複数のデータセットのそれぞれから選択されたデータパケットの情報が前記シミュレータに伝送され、
一つの自律走行車両データが、一部のデータセットと他の一部のデータセットとに区分けされ、
前記ＤＢＭＳが一つのユーザ端末から一部のデータセットのデータパケットを受信し、当該データパケットをシミュレータに伝送すると、前記ＤＢＭＳが、データベース内の前記他の一部のデータセットのデータパケットが存在するか否かを判断し、
前記他の一部のデータセットのデータパケットが存在すると、当該データパケットをシミュレータに伝送することを特徴とする、自律走行車両シミュレータシステム。

【請求項2】

前記一つの自律走行車両データは、認知、判断および制御それぞれのデータセットを含むことを特徴とする、請求項１に記載の自律走行車両シミュレータシステム。

【請求項3】

少なくとも一つ以上の自律走行車両データ、運用環境データおよびユーザ情報が格納されるデータベースと、
前記データベースへのデータの入出力を制御するＤＢＭＳ（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）と、
ユーザ識別情報を受信する入力モジュールと、
前記入力モジュールで受信したユーザ識別情報と前記データベース内のユーザ情報とをマッチし、アクセス権限を割り当てるセキュリティモジュールと、
前記データベース内のデータに基づいて運用されるシミュレータを含み、
前記データベース内の一つの自律走行車両データは、複数のデータセット（Ｄａｔａｓｅｔ）に区分けされ、
前記複数のデータセットのそれぞれは、少なくとも一つ以上のデータパケット（Ｄａｔａｐａｃｋｅｔ）を含み、
前記入力モジュールは、ユーザ端末から自律走行車両のデータパケット情報または使用権限要請情報を受信し、
前記入力モジュールが前記データパケットを受信する場合には、前記ＤＢＭＳが、前記データパケットが該当するデータセットを分類し、前記データベース上に入力することを特徴とする、自律走行車両シミュレータシステム。

【請求項4】

一つのユーザ端末からデータパケット情報が予め入力されてデータベース上に格納され、他の一つのユーザ端末から当該データパケット使用権限の要請を受けると、
前記セキュリティモジュールが、前記一つのユーザ端末に当該データパケット使用権限に関する通知およびデータパケット共有情報を伝送することを特徴とする、請求項３に記載の自律走行車両シミュレータシステム。

【請求項5】

前記シミュレータで運用される仮想環境情報を表示またはデータ送信する出力モジュールをさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の自律走行車両シミュレータシステム。

【請求項6】

前記入力モジュールは、自律走行車両の実走行データを受信し、前記自律走行車両の実走行データを、前記ＤＢＭＳを通じて前記データベースの運用環境データとして入力するように構成され、
前記シミュレータは、前記データベースの自律走行車両運用データおよび運用環境データの伝送を受けることを特徴とする、請求項１に記載の自律走行車両シミュレータシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ネットワークプラットフォームを適用した自律走行車両シミュレータに関し、自律走行車両の走行アルゴリズムを検証するためのシミュレータを運用するサーバに多数のユーザがアクセスし、それぞれのアルゴリズムを検証するように提供するネットワークプラットフォームを適用した自律走行車両シミュレータに関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行車両は、運転者が車両を直接運転しなくても走行が行われる自動車である。このような自律走行車両は、一般的に、二次元／三次元地図情報に基づいて走行経路を追従することが一般的であり、走行中に周辺事物をリアルタイムで測定し、変数が発生すると、前記走行経路を変更するようになる。

【0003】

また、前記自律走行車両は、認知、判断および制御の流れに沿って自律走行が行われ、前記認知の場合には、車両に搭載されたレーダー（Ｒａｄａｒ）、ライダー（Ｌｉｄａｒ）およびカメラ（Ｃａｍｅｒａ）などの測定手段を用いて、道路上に存在する車両、歩行者および障害物などの走行環境を認識するように構成される。なお、前記判断は、前記認知のステップで測定されたデータと地図情報に基づいて走行状況を推論するように構成され、前記制御は、前記判断のステップで演算および推論された値に基づいて、車両の構成要素に対する制御信号を生成し、実制御が行われ得る。

【0004】

この際、前記自律走行車両は、韓国公開特許公報第１０‐２０１８‐００８６６３２号（「自律走行車両の行動決定装置および方法」、２０１８年０８月０１日公開）や韓国公開特許公報第１０‐２０１８‐０１０４９４７号（「自律走行車両の制御システムおよび方法」、２０１８年０９月２７日公開）に開示されているように、より多い情報を細密に認知および判断して、より適した制御が行われる方向に開発されている。このために、従来、多くの変数の間で正確な判断が導き出されるように、各ステップのアルゴリズムが進歩する方向に開発された。

【0005】

また、開発されたアルゴリズムは、実際の自律車両に適用する前に、これを検証する過程が伴われ、別途のシミュレータに前記アルゴリズムを適用し、仮想現実の状況で走行するように行われ得る。

【0006】

しかし、前記シミュレータに適用されるアルゴリズムは、一つの前記認知、判断、制御それぞれの細部アルゴリズムを収集し、全体のアルゴリズムのインタフェースを構築し、これをシミュレータ上に適用するため、全体のアルゴリズムのうち一部に対するアルゴリズムのみ開発した場合には、シミュレータ上に適用するまで長い時間がかかるという欠点がある。さらに、一部のアルゴリズムを開発した開発者がシミュレータにデータを入力し、シミュレーションを駆動するためには、定められた仮想環境の中で割り当てられる他のアルゴリズムとの組み合わせを介してのみシミュレーションが可能であり、様々な評価が行われ難いという問題がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は、上述の問題を解決するために導き出されたものであって、本発明の目的は、多数のユーザが、シミュレータの運用サーバにアクセスし、この際、一つの自律走行車両をシミュレータに適用するためのデータを複数のデータセット（Ｄａｔａｓｅｔ）に区分けするように構成され、多数のユーザが互いのデータセットを共有してシミュレータを作動するようになり、アルゴリズムに対してより様々な評価が行われるように提供されるネットワークプラットフォームを適用した自律走行車両シミュレータを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述の目的を達成するための本発明の自律走行車両シミュレータシステムは、少なくとも一つ以上の自律走行車両運用データ、運用環境データおよびユーザ情報が格納されるデータベースと、前記データベースへのデータの入出力を制御するＤＢＭＳ（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）と、ユーザ識別情報を受信する入力モジュールと、前記入力モジュールで受信したユーザ識別情報と前記データベース内のユーザ情報とをマッチし、アクセス権限を割り当てるセキュリティモジュールと、前記データベース内のデータに基づいて運用されるシミュレータとを含み、前記データベース内の一つの自律走行車両データは、複数のデータセット（Ｄａｔａｓｅｔ）に区分けされ、前記複数のデータセットのそれぞれは、少なくとも一つ以上のデータパケット（Ｄａｔａｐａｃｋｅｔ）を含むことを特徴とすることができる。

【0009】

この際、本発明の前記自律走行車両シミュレータシステムは、一つのデータセット上での一つのデータパケットの出力を選択する制御モジュールをさらに含み、複数のデータセットのそれぞれから選択されたデータパケットの情報が前記シミュレータに伝送されることを特徴とすることができる。

【0010】

また、本発明は、一つの自律走行車両データが、一部のデータセットと他の一部のデータセットに区分けされ、前記ＤＢＭＳが一つのユーザ端末から一部のデータセットのデータパケットを受信し、当該データパケットをシミュレータに伝送すると、前記ＤＢＭＳが、データベース内の前記他の一部のデータセットのデータパケットが存在するか否かを判断し、前記他の一部のデータセットのデータパケットが存在すると、当該データパケットをシミュレータに伝送することを特徴とすることができる。

【0011】

また、本発明は、前記一つの自律走行車両データは、認知、判断および制御それぞれのデータセットを含むことを特徴とする自律走行車両シミュレータシステムである。

【0012】

また、前記入力モジュールは、ユーザ端末から自律走行車両のデータパケット情報または使用権限要請情報を受信するが、前記入力モジュールが前記データパケットを受信する場合には、前記ＤＢＭＳが、前記データパケットが該当するデータセットを分類し、前記データベース上に入力することを特徴とすることができる。

【0013】

また、本発明は、一つのユーザ端末からデータパケット情報が予め入力されてデータベース上に格納され、他の一つのユーザ端末から当該データパケット使用権限の要請を受けると、前記セキュリティモジュールが、前記一つのユーザ端末に当該データパケット使用権限に関する通知およびデータパケット共有情報を伝送することを特徴とすることができる。

【0014】

また、本発明の自律走行車両シミュレータシステムは、前記シミュレータで運用される仮想環境情報を表示またはデータ送信する出力モジュールをさらに含むことを特徴とすることができる。

【0015】

また、前記入力モジュールは、自律走行車両の実走行データを受信し、前記自律走行車両の実走行データを前記ＤＢＭＳを通じて前記データベースの運用環境データとして入力するように構成され、前記シミュレータは、前記データベースの自律走行車両運用データおよび運用環境データの伝送を受けることを特徴とすることができる。

【発明の効果】

【0016】

上記のような本発明の構成による自律走行車両シミュレータシステムは、多数のユーザが、データセット上に多数のデータパケットを入力するように構成され、この際、かかるデータセットが複数収集されて自律走行車両データとしてシミュレータに送信されることから、それぞれが互いのデータパケットを共有するように提供され、より様々な運用アルゴリズムで自分のデータパケットを運用するように提供される。

【0017】

これに伴い、本発明は、より精密なアルゴリズムを開発することができる環境を提供することができ、相互協力的に技術的な進歩が行われ、現在の自律走行車両の実用化に貢献することができるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の自律走行車両シミュレータシステムの構成図である。

【図2】本発明の第１実施形態による自律走行車両シミュレータシステムにユーザがアクセスすることを図示した構成図である。

【図3】本発明の第１実施形態による自律走行車両シミュレータシステムにユーザがアクセスすることを図示した構成図である。

【図4】本発明の第１実施形態による自律走行車両シミュレータシステムの運用ステップを図示したフローチャートである。

【図5】本発明の第２実施形態による自律走行車両シミュレータシステムにユーザがアクセスすることを図示した構成図である。

【図6】本発明の第２実施形態による自律走行車両シミュレータシステムにユーザがアクセスすることを図示した構成図である。

【図7】本発明の第２実施形態による自律走行車両シミュレータシステムの運用ステップを図示したフローチャートである。

【図8】本発明の第３実施形態による自律走行車両シミュレータシステムに自律走行車両の実走行データが伝送されることを図示した構成図である。

【図9】本発明の第３実施形態による自律走行車両シミュレータシステムの運用ステップを図示したフローチャートである。

【図10】本発明の第４実施形態による自律走行車両シミュレータシステムが多数のユーザから受信したデータを運用することを図示した構成図である。

【図11】本発明の第４実施形態による自律走行車両シミュレータシステムの運用ステップを図示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、添付の図面を参照して、本発明の様々な実施形態による自律走行車両シミュレータシステムについて詳細に説明する。以下に開示される図面は、当業者に本発明の思想を充分に伝えるために例として提供されるものである。したがって、本発明は、以下に開示される図面に限定されず、他の形態に具体化される可能性がある。また、明細書の全般にわたり、同一の参照番号は同一の構成要素を指す。

【0020】

この際、使用される技術用語および科学用語において他の定義がなければ、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が通常理解している意味を有し、下記の説明および添付図面で本発明の要旨を不明瞭にし得る公知の機能および構成に関する説明は省略する。

【0021】

図１は本発明である自律走行車両シミュレータシステムに関したものであり、図１はシステム構成図を示す。図１を参照すると、本発明の自律走行車両シミュレータシステムは、ＤＢＭＳ（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）を通じてデータの入出力が行われるデータベースと、入／出力モジュール、セキュリティモジュールおよびシミュレータを含む制御システムとを含むプラットフォームで構成され得る。この際、前記制御システムは、前記入／出力モジュールが外部端末とのデータ通信が可能になるように通信モジュールをさらに含んでもよい。この際、データ通信は、有線通信または無線通信から行われることができ、有無線通信を両方備えて、様々な外部端末とのデータ送受信が可能になるように構成されてもよい。

【0022】

前記外部端末は、自律走行車両のアルゴリズム開発者やシミュレーションになることを確認することができる顧客など、自律走行車両に関する様々なユーザ群で構成されるユーザ端末、前記シミュレータでリアルタイムで稼動されるシミュレーション情報をリアルタイムで表示するディスプレイ、実際のオフライン上で走行中の自律走行車両や、他のプラットフォームなどで構成され得る。

【0023】

前記ＤＢＭＳは、リレーショナルデータベースやオブジェクト指向データベースなどの形態からなされていて、データベース内の資料が体系的に分類されるように提供し、前記データベースは、少なくとも一つ以上の仮想自律走行車両（以下、「自律車両」とする）データと、地形地物および仮想環境を含む運用環境データ及び、ユーザ情報に関するデータを含むことができる。この際、一つの自律車両データは、シミュレータを経てディスプレイに一つの自律走行車両として表示される一つの単位データ束の意味を含むことができる。

【0024】

この際、前記ユーザ情報は、前記自律車両データへのアクセス権限に関する情報やユーザ識別情報などを含むことができる。また、前記自律車両データが複数からなされた場合、一つの自律車両に対して、一つのユーザが、データの入力や編集および出力をするように構成されるか、複数のユーザのうち一部は、データの入力および編集が可能であり、他の一部は、出力のみ可能になるように構成されてもよい。もちろん、これは、データへのアクセスが許容された場合に限定され、前記一つの自律車両に対してアクセスが遮断されたユーザは、入出力および編集が不可能な場合もあり得る。もしくは、複数の自律車両も上述のように、一つのユーザが、データの入力や編集および出力ができるように構成されるか、複数のユーザが互いに異なる権限を有するか、一部重複するように権限が付与されてもよい。かかる権限は、前記ユーザ端末から受信したユーザ認証情報を前記セキュリティモジュールがデータベース内のユーザ情報とマッチし、前記ＤＢＭＳにアクセス許容水準について伝送するように行われ得る。

【0025】

＜実施例１＞
図２または図４は本発明である自律走行車両シミュレータシステムの第１実施例に関し、図２および図３はユーザがシステムにアクセスすることを図示した構成図を、図４はシステムの運用ステップを図示したフローチャートをそれぞれ示す。

【0026】

先ず、図２および図３を参照すると、ユーザ１およびユーザ２が、それぞれのユーザ端末を通じて自律走行車両シミュレータシステムにアクセスすると、前記入力モジュールを通じて受信したユーザ１およびユーザ２のユーザ情報が、前記セキュリティモジュールに伝送されるようになり得る。この際、前記セキュリティモジュールは、受信したユーザ情報と前記データベース内のユーザ情報を互いにマッチし、ユーザ１およびユーザ２のアクセスが許容される車両に対してマッチするように構成され得る。

【0027】

前記ユーザ１とユーザ２がそれぞれ自律車両１および自律車両２にマッチすると、前記ユーザ１は、自律車両１に関するデータの入出力または編集が可能であり、前記ユーザ１は、自分のユーザ端末を通じて入出力または編集に関する情報を送信し、自律車両１のデータを変更するように構成され得る。また、かかるデータの変更の場合には、データベース内のヒストリ形式でバックアップされ、後ほど修復するか、一つの制御アルゴリズムに対して多数のデータ群が構成されて、ユーザが選択するように行われてもよい。

【0028】

また、ユーザは、アクセスが許容される自律車両情報に関する編集とともに、シミュレータに前記自律車両情報を伝達し、シミュレーション結果を受信することができる。この際、前記シミュレータは、リアルタイムで稼動されるか、管理者またはユーザの要請する時に稼動が行われ得て、ユーザが、自分が開発したアルゴリズムを適用すると、シミュレーション結果を出力モジュールに伝達し、ユーザに伝送するように構成され得る。これによってユーザは、自分のユーザ端末または別のディスプレイや外部装置で当該自律車両が、シミュレータの様々な環境下で如何なる駆動が行われるかをリアルタイムで確認することができる。

【0029】

次いで、図４を参照すると、本発明の自律走行車両シミュレータシステムは、以下のように運用され得る。まず、本発明は、自律走行車両シミュレータシステム（以下、「プラットフォーム」とする）の入力モジュールが、ユーザ端末からユーザ情報を受信するステップ（Ｓ１１０）と、受信したユーザ情報を識別するステップ（Ｓ１１１）とを含むことができる。この際、プラットフォーム内の前記制御システムが、前記ユーザ情報が正当か否かについてセキュリティモジュールを通じて判別することができ、ユーザ情報とマッチする自律車両情報があるか否かを判別することもできる。また、ユーザ情報とマッチする自律車両情報がない場合には、出力モジュールおよび通信モジュールを通じて前記ユーザ端末に再認証を要請するステップ（Ｓ１１２）が行われ得る。

【0030】

なお、前記ユーザ情報とマッチする自律車両情報がデータベース内に存在する場合には、アクセスしたユーザに当該自律車両情報の編集権限を付与するステップ（Ｓ１２０）を含むことができる。

【0031】

また、前記ユーザ端末から当該自律車両情報を変更するようにする情報編集データを受信される場合には、前記データベース内の当該自律車両データに関するデータの編集がＤＢＭＳを通じて行われるステップ（Ｓ１３０）を含むことができる。また、前記ユーザ端末から情報編集データを受信していない場合や、受信した後に情報の編集が行われた場合には、前記ユーザ端末にアクセスしたユーザは、シミュレータを稼動するステップ（Ｓ１４０）およびリアルタイムで稼動されるシミュレーションに関する出力情報を要請することができる。次いで、本発明のプラットフォームは、出力情報が要請されると、出力モジュールを通じて前記ユーザ端末にシミュレーションデータを伝送するステップ（Ｓ１５０）を含むことができる。これにより、本発明のプラットフォームは、ユーザが、自分が開発したアルゴリズムをシミュレータ上に入力し、リアルタイムシミュレーション情報を受信するように構成され得る。

【0032】

＜実施例２＞
図５～図７は本発明の自律走行車両シミュレータシステムの第２実施例に関したものであり、図５および図６はユーザがシステムにアクセスすることを図示した構成図を、図７はシステムの運用ステップを図示したフローチャートをそれぞれ示す。

【0033】

先ず、図５および図６を参照すると、ユーザ１およびユーザ２が、それぞれのユーザ端末を通じて自律走行車両シミュレータシステムにアクセスすると、前記入力モジュールを通じて受信したユーザ１およびユーザ２のユーザ情報が、前記セキュリティモジュールに伝送されるようになり得る。また、前記セキュリティモジュールは、受信したユーザ情報と前記データベース内のユーザ情報を互いにマッチし、ユーザ１およびユーザ２のアクセスが許容される車両に対してマッチするように構成され得る。

【0034】

この際、前記データベース上の一つの自律車両は、複数のデータセット（Ｄａｔａｓｅｔ）からなることができ、前記複数のデータセットが、前記ＤＢＭＳを経て前記シミュレータに伝送されると、出力されるディスプレイ上で一つの自律車両として表示されるように構成され得る。また、前記複数のデータセット（Ｄａｔａｓｅｔ）は、認知データセット、判断データセットおよび制御データセットを含むように構成され得て、アクセスするユーザが、複数のデータセットのうち一つまたは複数のデータセットへのアクセスが許容されるように構成され得る。

【0035】

これについてより詳細に説明すると、自律車両が認知データセット（Ｄａｔａｓｅｔ １）と、判断データセット（Ｄａｔａｓｅｔ ２）と、制御データセット（Ｄａｔａｓｅｔ ３）で区分される場合、プラットフォームにアクセスしたユーザ１は、認知データセットへのアクセスが行われ、ユーザ２は、判断データセットおよび制御データセットへのアクセスを行うことができる。

【0036】

また、前記ユーザ１とユーザ２が、当該データセットにアルゴリズムを編集するか新たなアルゴリズムを入力し、上述のデータセットが収集されて前記ＤＢＭＳを通じてシミュレータに入力されると、前記ユーザ１とユーザ２が、それぞれ開発したアルゴリズムを検証するように構成され得る。もしくは、前記ユーザ１が認知データセットを入力した状況下で、データベース内の判断データセットおよび制御データセットが予め入力されると、前記ユーザ１は、自分の認知データセットを予め入力されたデータセットとともにシミュレータに伝送するようになり、別途の統合過程や他のデータセットを所有しなくても検証が可能であるという利点がある。

【0037】

次いで、図７を参照すると、本発明の自律走行車両シミュレータシステムは、以下のように運用され得る。

【0038】

まず、本発明のプラットフォームは、ユーザ１から情報を受信するステップ（Ｓ２１１）と、受信したユーザ１の情報を識別するステップ（Ｓ２１２）を含むことができる。また、ユーザ１の情報と一つの自律車両内のデータセット１がマッチするステップ（Ｓ２１３）および前記ユーザ１のユーザ端末からマッチしたデータセット１に関する情報を受信するステップ（Ｓ２１４）で構成され得る。これにより、本発明のデータベース内の自律車両のデータセット１に関するデータの変更がＤＢＭＳを通じて行われ得る。

【0039】

これに伴って、本発明のプラットフォームは、ユーザ２から情報を受信するステップ（Ｓ２２１）と、受信したユーザ２の情報を識別するステップ（Ｓ２２２）を含むことができる。また、ユーザ２の情報と一つの自律車両内のデータセット２がマッチするステップ（Ｓ２２３）および前記ユーザ２のユーザ端末からマッチしたデータセット２に関する情報を受信するステップ（Ｓ２２４）で構成され得る。これにより、本発明のデータベース内の自律車両のデータセット２に関するデータの変更がＤＢＭＳを通じて行われ得る。

【0040】

自律車両１が、データセット１およびデータセット２にデータが区分けされると想定した上で、上述の過程を経て前記自律車両１にデータセット１およびデータセット２が入力されると、本発明は、前記自律車両１の情報をデータベースからシミュレータに伝送し、前記シミュレータを稼動するステップ（Ｓ２３０）が行われ得る。

【0041】

また、ユーザ１またはユーザ２からシミュレーション結果に関する情報の要請を入力モジュールから受信（Ｓ２４０）すると、本発明のプラットフォームは、情報を要請したユーザのユーザ端末にリアルタイムシミュレータの出力結果データを送信（Ｓ２５０）するようになり得る。

【0042】

＜実施例３＞
図８および図９は本発明の自律走行車両シミュレータシステムの第３実施例に関する図であり、図８は実走行データがシステムに伝送することを図示した構成図を、図９はシステムの運用ステップを図示したフローチャートをそれぞれ示す。

【0043】

先ず、図８を参照すると、本発明のプラットフォームは、実道路走行が行われた自律走行車両のデータベースから、走行中に測定された地形地物と実際の環境に関する情報を受信するようになり得る。この際、前記自律走行車両の実走行データは、制御システムの入力モジュールを通じて受信することができ、セキュリティモジュール上で、情報分析、データ検査およびデータ変換過程が行われ得る。なお、前記セキュリティモジュールでの一連の過程が行われると、ＤＢＭＳを経てデータベース内の運用環境データとして入力され得、前記運用環境データは、地形地物および仮想環境に区分され格納され得る。さらに、走行時に発生する突発事故についても格納し、シミュレータの稼動時に、仮想現実の自律車両が走行時に直面する仮想環境として表示されるように構成され得る。

【0044】

次いで、図９を参照すると、本発明の自律走行車両シミュレータシステムは、以下のように運用され得る。

【0045】

まず、本発明のプラットフォームは、ユーザから情報を受信するステップ（Ｓ３１１）と、受信したユーザの情報を識別するステップ（Ｓ３１２）を含むことができる。また、ユーザの情報を前記データベース内のユーザ情報と比較し、当該ユーザがアクセスすることができる自律車両情報を判断（Ｓ３１３）し、セキュリティモジュールは、前記データベース内の権限情報に基づいて当該ユーザにマッチした自律車両情報の編集権限を付与（Ｓ３１４）するようになり得る。この際、前記権限情報は、ユーザ情報と関連して、当該ユーザが、入力、編集または出力などのデータ制御のうち如何なる水準まで許容されるかが予め設定されるか、一つのユーザが他の一つのユーザから権限の共有を受けるか、譲渡を受けることに関するデータが記録され得る。

【0046】

また、本発明のプラットフォームは、ユーザと自律車両１をマッチするステップ（Ｓ３１５）を含むことができ、前記ユーザから自律車両１に関するデータ変更要請を受信した場合に、データベース内の自律車両１のデータをＤＢＭＳを通じて変更するようになり得る。

【0047】

また、本発明のプラットフォームは実走行が行われた自律走行車両から実測情報を受信するステップ（Ｓ３２１）を含むことができる。この際、実測情報を送信する主体は、自律走行車両であるが、ユーザ端末、サーバなどの経由など、様々な形で行われることもあり、本発明は、実走行が行われた実際環境および地形地物情報を受信する場合であれば、送信する主体に対しては限定しない。

【0048】

また、プラットフォームの入力モジュールを通じて実測情報を受信すると、セキュリティモジュール上でデータの検査および変換（Ｓ３２２）が行われた後、データベースの地形地物および仮想環境データに格納するようになり得る。

【0049】

上記のような過程を経て自律車両および地形地物、仮想環境の情報が入力されると、ユーザは、実測情報に基づく地形地物および仮想環境を通じて自分のアルゴリズムを検証することもでき、予め入力された地形地物および仮想環境を通じても行われるように提供されることも可能になる。これによって、より様々な環境で自律走行車両を構成するアルゴリズムを検証することができ、実際、自律走行車両に適用する時の信頼性が高くなるという利点がある。

【0050】

また、ユーザの要請を受け、本発明のプラットフォームは、シミュレータを稼動（Ｓ３３０）し、これに関する出力情報であるリアルタイムシミュレータデータを出力モジュールを通じてユーザに送信（Ｓ３４０）するようになり得る。

【0051】

＜実施例４＞
図１０および図１１は本発明の自律走行車両シミュレータシステムの第４実施例に関する図であり、図１０はシステムが多数のユーザから受信したデータを運用することを図示した構成図を、図１１はシステムの運用ステップを図示したフローチャートをそれぞれ示す。

【0052】

先ず、図１０を参照すると、プラットフォーム内の自律車両１は、上述のように、複数のデータセットで構成され得、このうち一つのデータセットも一つまたは複数のデータパケットからなり得る。図１０では、データセット１がデータパケット１～データパケットａで構成され、データセット２がデータパケット１～データパケットｂで構成され、１データセット３がデータパケット１～データパケットｃで構成されることを図示している。この際のａ、ｂ、ｃは、３以上の自然数からなることができる。

【0053】

この際、複数のユーザは、それぞれが自分のアルゴリズムを自律車両１に入力するようになり、これについてより明確に説明すると、以下のとおりである。

【0054】

ユーザ１は、データセット１に対するアルゴリズムを入力し、これに対して、データベース内のデータセット１には、ユーザ１が入力したデータパケット１が格納され得る。ユーザ１が、シミュレータに自分のアルゴリズムを検証するためには、自分のデータパケット１とデータセット２およびデータセット３に格納されたデータパケットの共有を受け、これを伝送し、リアルタイムシミュレーション結果情報を受信することができる。

【0055】

そして、ユーザ２は、データセット１およびデータセット２について入力することができ、これに対して、前記データセット１にはデータパケット２が、データセット２にはデータセット１が格納され得る。この際、ユーザ２は、自分のデータセット１およびデータセット２に対するアルゴリズムの検証のためには、データセット３に予め入力されたデータパケットの共有を受けるようになり、マッチしたデータパケットの所有者がこれを許容すると、シミュレータに伝送し、リアルタイムシミュレーション結果情報を受信することができる。

【0056】

ユーザ３は、データセット２に対するアルゴリズムを入力し、これに対して、データベース内のデータセット２には、ユーザ３が入力したデータパケット２が格納され得る。ユーザ３が、シミュレータに自分のアルゴリズムを検証するためには、自分のデータパケット２とデータセット１およびデータセット３に格納されたデータパケットの共有を受け、これを伝送し、リアルタイムシミュレーション結果情報を受信することができる。

【0057】

また、ユーザ４は、データセット１、データセット２およびデータセット３をそれぞれ入力するようになり、これによってユーザ４は、データセット１のデータパケットａ、データセット２のデータパケットｂおよびデータセット３のデータパケット１に対するデータアクセス権限の付与を受けることができる。この際、ユーザ４は、自分が入力したデータセットでシミュレータ駆動が可能であることから、これをそのまま使用するか、自分のデータパケットではない他のユーザが入力したデータパケットの共有を受け、これをシミュレータに伝送し、リアルタイムシミュレーション出力結果を受信することができる。

【0058】

また、ユーザ５の場合には、データセット３に対して２個のアルゴリズムを入力し、これによって、データセット３には、データパケット２およびデータパケットｃが格納され得る。そして、当該ユーザは、自分のデータパケット２またはｃのうち一つを選択し、データセット１およびデータセット２のデータパケットの所有者から使用権限の共有または付与を受けてこれをシミュレータにともに伝送し、自分のアルゴリズムに対するシミュレーション結果を確認するように構成され得る。

【0059】

この際、複数のデータセットは、３個に限定されず、２個以上の複数であればいずれも含まれることが可能で、上述のように、３個以上の場合には、認知、判断および制御が含まれてもよい。また、当該実施形態でのデータセットは、自律車両シミュレータ上で駆動するために構成される分類体系を示し、シミュレータ上で自律車両を運用するためのアルゴリズムに対しては、データパケットで示す。

【0060】

本発明のプラットフォームは、制御モジュールをさらに含むようになされていて、複数のデータセットそれぞれに対して如何なるデータパケットを選択するかを制御するようになり得る。この際、制御モジュールは、セキュリティモジュールやユーザが当該データパケットにアクセスすることが可能であるか否かなどについて判断した後、適する場合にのみ当該データパケットの情報がシミュレータに伝送されるように提供されることも可能である。これにより、多数のユーザは、それぞれが入力したデータパケットを互いに共有するか、相手データパケットとの連動を通じて自分のアルゴリズムをより明確に検証するように構成され得る。

【0061】

次いで、図１１を参照すると、本発明の自律走行車両シミュレータシステムは、以下のように運用され得る。

【0062】

本発明のプラットフォームは、ユーザのユーザ端末からデータパケットを受信するステップ（Ｓ４１１）と、受信したデータパケットが如何なるデータセットであるかを判別するステップ（Ｓ４１２）とを含むことができる。なお、本発明のプラットフォームは、ユーザが伝送したデータパケットが自律車両の一つに対するすべてのデータセットを含むか否かを判別することができる。

【0063】

この際、ユーザが伝送したデータパケットが、自律車両の一つに対するすべてのデータセットを含む場合、プラットフォームは、ユーザに当該データセットでシミュレータを運用するか否かに関する情報を伝送（Ｓ４２０）することができ、入力された情報のみで駆動するという情報を受信した場合には、シミュレータを運用（Ｓ４５０）するようになり得る。

【0064】

なお、ユーザが伝送したデータパケットが自律車両の一つに対するすべてのデータセットを含まない場合、プラットフォームは、ユーザに他のデータセット上に格納されたデータパケットまたはユーザがアクセスすることができるデータパケットに関する情報を送信（Ｓ４３０）するようになり得る。また、他のデータセットのデータパケットが存在する場合に、ユーザは、自分が使用したいデータパケットを選択するようになり、ユーザが当該データパケットに対する権限がない場合には、当該データパケットの所有者に使用を要請（Ｓ４４０）するようになり得る。要請後に所有者が当該データパケットの使用を承認すると、ユーザは、自分が入力した一つのデータセットのデータパケットと他人の他のデータセットのデータパケットとの組み合わせによりシミュレータに情報を伝送し、シミュレータを駆動（Ｓ４５０）するようになり得る。

【0065】

なお、本発明が認知、判断、制御を含む複数のデータセットで構成される場合の一実施例として、以下のようにデータセットが互いに区分けされ得る。認知データセットは、仮想環境および地形地物を含むシミュレータの運用環境上で一つの自律車両Ａを試す場合、予め設定されたマップ上での前記自律車両Ａの位置、他の自律車両や歩行者との距離、道路の車線、他の自律車両の状態情報などを仮想のセンサを通じて把握するように構成するアルゴリズムからなされることができる。次いで、前記判断データセットは、把握された様々な変数と与えられた制御値（平均速度、走行車線、最大速度、経路など）の間での判断を通じて速度や操舵角などを算出するアルゴリズムで構成され得る。なお、前記制御データセットは、前で算出された速度や操舵角をシミュレーション上の物理エンジンに適用するアルゴリズムで構成されるか、前記制御値に対するデータ入力で構成され得る。この際、一つの自律車両Ａの認知データセットに一つのデータパケットが入力される場合、当該データパケットが他の自律車両Ｂや自律車両Ｃでも選択するように共有されてもよい。また、システムが一つのユーザＩＤに対して前記制御データセットの制御値を入力し、シミュレーション結果のみ受信することができる権限のみを有する場合には、技術取引が促進され、相互協力的に開発が行われ得る基盤を設けるという利点がある。

【0066】

さらには、実測データに基づいてシミュレーションが行われる場合には、前記入力モジュールが実際３Ｄマップを受信し、当該３Ｄマップに対する深さイメージや、ＲＧＢイメージ、セグメントなどを抽出し、これを処理するアルゴリズムに対して外部ユーザが入力してテストするように提供されてもよい。または、実際のライダ（Ｌａｄａｒ）とカメラで測定した対象物に対して射影行列（ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ ｍａｔｒｉｘ）を求め、ホモグラフィ（Ｈｏｍｏｇｒａｐｈｙ）を通じてポイントクラウドを生成するアルゴリズムに対しても入力を受けるように構成され得る。これに基づいて、本発明は、実走行の自律走行車両の実測データを受信し、運用環境として使用することができる。

【0067】

以上、本発明では、具体的な構成要素などの特定の事項と限定された実施例の図面によって説明しているが、これは、本発明のより全般的な理解に役立つために提供されたものであって、本発明は、前記の一実施例に限定されるものではなく、本発明が属する分野において通常の知識を有する者であれば、かかる記載から様々な修正および変形が可能である。

【0068】

したがって、本発明の思想は、上述の実施例に限定して定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、本特許請求の範囲と均等もしくは等価的な変形があるすべてのものなどは、本発明の思想の範疇に属すると言える。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】