特許 7283217 歩幅算出システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-22

(45)【発行日】2023-05-30

(54)【発明の名称】歩幅算出システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 5/11 20060101AFI20230523BHJP

   A61H 3/04 20060101ALI20230523BHJP

【ＦＩ】

A61B5/11 230

A61H3/04

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019089842

(22)【出願日】2019-05-10

(65)【公開番号】P2020185064

(43)【公開日】2020-11-19

【審査請求日】2022-04-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】柴田 由之

(72)【発明者】

【氏名】金谷 学

(72)【発明者】

【氏名】松岡 祐樹

【審査官】▲高▼ 芳徳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－０１３２８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０２６０９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０６２６５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０６６４２２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－０７３６３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ５／０６ － ５／２２

Ａ６１Ｈ ３／００ － ３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

使用者の歩行を補助するための歩行器と、
算出装置と、を備え、
前記歩行器は、前記使用者による前記歩行器を用いた歩行に関する歩行関連データを取得する歩行関連データ取得部を有し、
前記歩行関連データは、前記使用者が前記歩行器を用いて歩行した速度を示す歩行速度データを含み、
前記算出装置は、
前記歩行速度データの波形の隣り合う２つの極値の間の時間の２倍の時間を前記使用者の歩行周期とする歩行周期データを取得する歩行周期データ取得部と、
前記歩行周期データにより示される前記歩行周期の１／２周期に、前記歩行速度データにより示される前記速度を乗じることにより、前記使用者の歩幅を算出する算出部と、を有する
歩幅算出システム。

【請求項2】

使用者の歩行を補助するための歩行器と、
算出装置と、を備え、
前記歩行器は、
前記使用者により把持される持ち手と、
前記使用者の歩行に伴う腕振り動作に合わせて前記持ち手を前後方向に移動させるための移動機構と、
前記使用者による前記歩行器を用いた歩行に関する歩行関連データを取得する歩行関連データ取得部と、を有し、
前記歩行関連データは、前記使用者が前記歩行器を用いて歩行した距離に関する歩行距離データと、前記使用者が前記持ち手を把持して腕を振りながら歩行する際の腕振り動作に関する腕振り動作データと、を含み、
前記算出装置は、
前記腕振り動作データに基づいて、前記使用者の歩行周期に関する歩行周期データを取得する歩行周期データ取得部と、
前記歩行周期データにより示される前記歩行周期の１／２周期における、前記歩行距離データにより示される前記距離を、前記使用者の歩幅として算出する算出部と、を有し、
前記腕振り動作データは、前記持ち手が基準位置から前方又は後方に移動して前記基準位置に再び戻るまでの時間を示すデータであり、
前記歩行周期データ取得部は、前記腕振り動作データにより示される前記時間を前記歩行周期とする前記歩行周期データを取得する
歩幅算出システム。

【請求項3】

前記算出部は、前記歩幅を算出する際に、前記歩行関連データのうち、前記歩行器の旋回中、歩行開始直後及び登坂中の少なくとも１つにおける特定の歩行関連データを除外する
請求項１又は２に記載の歩幅算出システム。

【請求項4】

前記歩幅算出システムは、さらに、前記算出装置として機能し、ネットワークを介して
前記歩行器と通信可能なサーバを備える
請求項１～３のいずれか１項に記載の歩幅算出システム。

【請求項5】

前記サーバは、
算出された前記歩幅を示す歩幅データを記憶する記憶部と、
現在の前記歩幅データと過去の前記歩幅データとを比較することにより、前記使用者の歩行能力の改善の度合いを判定する判定部と、を有する
請求項４に記載の歩幅算出システム。

【請求項6】

前記サーバは、
算出された前記歩幅を示す歩幅データを記憶する記憶部と、
現在の前記歩幅データに基づいて、前記使用者の歩行能力のレベルを判定する判定部と、を有する
請求項４に記載の歩幅算出システム。

【請求項7】

前記サーバは、さらに、前記ネットワークを介して外部端末と通信するための配信部であって、前記外部端末からの前記歩幅データの配信要求に応じて、前記歩幅データを当該外部端末に配信する配信部を有する
請求項５又は６に記載の歩幅算出システム。

【請求項8】

前記記憶部は、さらに、前記歩幅データと、前記歩幅データの配信先を示す配信先情報と、前記使用者を識別するための識別情報との対応関係を示す対応情報を記憶し、
前記配信部は、前記外部端末からの前記歩幅データの配信要求に応じて、前記対応情報から前記配信先である当該外部端末に対応する前記使用者の前記歩幅データを選択し、選択した前記歩幅データを当該外部端末に配信する
請求項７に記載の歩幅算出システム。

【請求項9】

前記配信部は、前記歩幅データの配信要求をした前記外部端末から送信された認証データに基づいて認証を行い、前記認証の結果に基づいて、当該外部端末への前記歩幅データの配信を許可するか否かを決定する
請求項８に記載の歩幅算出システム。

【請求項10】

前記歩幅算出システムは、さらに、ネットワークを介して前記サーバと通信可能な端末装置を備え、
前記サーバの前記配信部は、前記ネットワークを介して、前記歩幅データを前記端末装置に配信し、
前記端末装置は、
前記サーバから配信された前記歩幅データを受信する受信部と、
前記使用者の歩行能力以外の他の身体能力の指標を示す身体能力指標データの入力を受け付ける受付部と、
前記歩幅データ及び前記身体能力指標データに基づいて、前記使用者の身体能力を評価するための評価データを生成する生成部と、を有する
請求項７～９のいずれか１項に記載の歩幅算出システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、使用者の歩行訓練を支援するための歩幅算出システムに関する。

【背景技術】

【0002】

高齢者等（以下、「使用者」という）の歩行を補助するための歩行器が知られている。特許文献１に開示された歩行器は、歩行器本体と、歩行器本体の下端部に配置された複数の車輪と、複数の車輪を駆動するための電動モータと、歩行器本体から上方に延びるハンドルバーとを備えている。

【0003】

使用者は、ハンドルバーを両手で把持した状態で、歩行器本体を前方に押しながら歩行する。この時、電動モータは、使用者が歩行器本体を前方に押す力の大きさに応じて、使用者の歩行をアシストするように複数の車輪を駆動させる。

【0004】

使用者は、上述した歩行器を用いて歩行することにより、例えば歩行アシスト又はリハビリテーション等の歩行訓練を行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－１２５４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上述した従来の歩行器を用いた歩行訓練では、使用者の歩行能力の改善の度合いを精度良く判定することができないという課題が生じる。

【0007】

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、使用者の歩行能力の改善の度合いを精度良く判定することができる歩幅算出システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る歩幅算出システムは、使用者の歩行を補助するための歩行器と、算出装置と、を備え、前記歩行器は、前記使用者による前記歩行器を用いた歩行に関する歩行関連データを取得する歩行関連データ取得部を有し、前記算出装置は、前記歩行関連データに基づいて、前記使用者の歩行周期に関する歩行周期データを取得する歩行周期データ取得部と、前記歩行関連データ及び前記歩行周期データに基づいて、前記使用者の歩幅を算出する算出部と、を有する。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様に係る歩幅算出システムによれば、使用者の歩行能力の改善の度合いを精度良く判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１に係る配信システムの概要を示す概念図である。

【図2】実施の形態１に係る歩行器の外観を示す斜視図である。

【図3】実施の形態１に係る歩行器の持ち手及び移動機構を抜き出して示す斜視図である。

【図4】実施の形態１に係る歩行器の使用方法を説明するための図である。

【図5】実施の形態１に係る歩行器の機能構成を示すブロック図である。

【図6】実施の形態１に係るサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図7】実施の形態１に係る歩行能力指標データの一例を示す図である。

【図8】１歩行周期を説明するための図である。

【図9】実施の形態１に係る施設端末装置の機能構成を示すブロック図である。

【図10】実施の形態１に係る施設端末装置により作成される帳票の一例を示す図である。

【図11】実施の形態１に係る施設端末装置に表示される利用者一覧画面の一例を示す図である。

【図12】実施の形態１に係る使用者端末装置の機能構成を示すブロック図である。

【図13】実施の形態１に係る使用者端末装置に表示される通知画面の一例を示す図である。

【図14】実施の形態１に係る配信システムの動作を示すシーケンス図である。

【図15】実施の形態１に係る家族端末装置に表示される通知画面の一例を示す図である。

【図16】実施の形態２に係るサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図17】実施の形態２に係る歩行速度データの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

次に、本発明に係る歩幅算出システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0012】

また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

【0013】

（実施の形態１）
まず、図１を参照しながら、実施の形態１に係る配信システム２（歩幅算出システムの一例）の概要について説明する。図１は、実施の形態１に係る配信システム２の概要を示す概念図である。

【0014】

図１に示すように、配信システム２は、歩行器４と、サーバ６（算出装置の一例）と、施設端末装置８（外部端末の一例）と、使用者端末装置１０（外部端末の一例）とを備えている。サーバ６、施設端末装置８及び使用者端末装置１０は、例えばインターネット等のネットワーク１２を介して互いに通信可能に接続されている。

【0015】

配信システム２は、使用者１４の歩行トレーニング又はリハビリテーション等の歩行訓練を支援するためのシステムであり、管理会社１６により運営される。使用者１４は、例えば高齢者等の被介護者であり、介護施設１８による指導の下で歩行器４を用いた歩行訓練を行う。

【0016】

歩行器４は、使用者１４の歩行を補助するための装置である。使用者１４は、歩行器４の一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌ（図２参照）をそれぞれ右手及び左手で把持した状態で、両腕を前後方向（図２のＹ軸方向）に交互に振りながら歩行する。使用者１４は、歩行器４を用いることにより、腕振り動作を伴った歩行訓練を行うことができる。

【0017】

なお、歩行器４は、管理会社１６から使用者１４に対してレンタル契約により有償で貸し出される。あるいは、使用者１４が介護施設１８で歩行訓練を行う場合は、歩行器４は、管理会社１６から介護施設１８に対してリース契約（又はレンタル契約）により有償で貸し出されてもよい。

【0018】

サーバ６は、使用者１４の歩行能力指標データ（後述する）及び歩行器４を管理するための管理サーバであり、管理会社１６に設置されている。なお、サーバ６は、クラウドサーバであってもよい。

【0019】

施設端末装置８は、使用者１４の歩行訓練を管理するための端末装置であり、介護施設１８に設置されている。施設端末装置８は、例えばパーソナルコンピュータ等で構成される。施設端末装置８には、配信システム２を利用するための専用のアプリケーションソフトウェアがインストールされている。

【0020】

使用者端末装置１０は、使用者１４により使用される端末装置であり、例えばスマートフォン又はタブレット等で構成される。使用者端末装置１０は、例えばブルートゥース（登録商標）等により歩行器４との間で無線通信可能である。使用者端末装置１０には、配信システム２を利用するための専用のアプリケーションソフトウェアがインストールされている。

【0021】

以下、配信システム２における歩行器４、サーバ６、施設端末装置８及び使用者端末装置１０の各構成について詳細に説明する。

【0022】

まず、図２～図４を参照しながら、歩行器４の構造について説明する。図２は、実施の形態１に係る歩行器４の外観を示す斜視図である。図３は、実施の形態１に係る歩行器４の持ち手２６Ｌ及び移動機構４８Ｌを抜き出して示す斜視図である。図４は、実施の形態１に係る歩行器４の使用方法を説明するための図である。

【0023】

図２に示すように、歩行器４は、フレーム２０と、一対の前輪２２Ｒ，２２Ｌと、一対の後輪２４Ｒ，２４Ｌと、一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌと、操作パネル２８と、コントロールボックス３０と、バッテリ３２とを有している。

【0024】

フレーム２０は、本体部３４と、一対の脚部３６Ｒ，３６Ｌと、一対の腕部３８Ｒ，３８Ｌとを有している。本体部３４は、略矩形状の枠状に形成され、歩行器４の前面に配置されている。一対の脚部３６Ｒ，３６Ｌはそれぞれ、本体部３４の下辺の両端部から後方（Ｙ軸のマイナス方向）に延びている。一対の脚部３６Ｒ，３６Ｌにはそれぞれ、例えばロータリエンコーダ等の回転センサ４０Ｒ，４０Ｌが配置されている。回転センサ４０Ｒは、後輪２４Ｒの単位時間当たりの回転数及び回転速度等を検出し、回転センサ４０Ｌは、後輪２４Ｌの単位時間当たりの回転数及び回転速度等を検出する。一対の腕部３８Ｒ，３８Ｌはそれぞれ、本体部３４の上辺の両端部から後方に延びている。

【0025】

なお、一対の腕部３８Ｒ，３８Ｌの各々は、中空状に形成されている。また、腕部３８Ｒの上面には、腕部３８Ｒの長手方向に沿って延びるスリット４２Ｒが形成されている。同様に、腕部３８Ｌの上面には、腕部３８Ｌの長手方向に沿って延びるスリット４２Ｌが形成されている。

【0026】

一対の前輪２２Ｒ，２２Ｌはそれぞれ、一対の脚部３６Ｒ，３６Ｌの各前端部に支持された非駆動輪である。一対の前輪２２Ｒ，２２Ｌの各々は、例えば自在キャスタである。

【0027】

一対の後輪２４Ｒ，２４Ｌはそれぞれ、一対の脚部３６Ｒ，３６Ｌの各後端部に支持された駆動輪である。一方の後輪２４Ｒは、無端状の駆動ベルト４４Ｒを介して、脚部３６Ｒに支持された電動モータ４６Ｒに連結されている。電動モータ４６Ｒの駆動力が駆動ベルト４４Ｒを介して後輪２４Ｒに伝達されることにより、後輪２４Ｒが駆動される。同様に、他方の後輪２４Ｌは、無端状の駆動ベルト４４Ｌを介して、脚部３６Ｌに支持された電動モータ４６Ｌに連結されている。電動モータ４６Ｌの駆動力が駆動ベルト４４Ｌを介して後輪２４Ｌに伝達されることにより、後輪２４Ｌが駆動される。アシストモード（後述する）において一対の後輪２４Ｒ，２４Ｌが駆動されることにより、歩行器４が前方（Ｙ軸のプラス方向）に移動し、使用者１４の歩行をアシストすることができる。

【0028】

一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌはそれぞれ、使用者１４の右手及び左手で把持されるグリップである。一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌはそれぞれ、一対の腕部３８Ｒ，３８Ｌの各上面から突出するように配置されている。一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌはそれぞれ、一対の腕部３８Ｒ，３８Ｌに配置された移動機構４８Ｒ，４８Ｌ（後述する）により、使用者１４の歩行に伴う腕振り動作に合わせて一対の腕部３８Ｒ，３８Ｌの長手方向に沿って往復移動する。

【0029】

図３に示すように、持ち手２６Ｌの側面には、心拍数センサ５０が配置されている。心拍数センサ５０は、例えば赤外線を用いて、持ち手２６Ｌを把持している使用者１４の左手の血流を測定することにより、使用者１４が歩行器４を用いて歩行した際の心拍数を検出する。なお、持ち手２６Ｌの側面に、使用者１４の体温を測定するための体温センサ（図示せず）を配置してもよい。

【0030】

また、図２に示すように、一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌの各前側にはそれぞれ、一対のブレーキレバー５２Ｒ，５２Ｌが配置されている。使用者１４が一対のブレーキレバー５２Ｒ，５２Ｌをそれぞれ一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌ側に引くことにより、一対の後輪２４Ｒ，２４Ｌの回転がロックされる。

【0031】

ここで、図３を参照しながら、移動機構４８Ｌの構成について説明する。移動機構４８Ｒ，４８Ｌはそれぞれ、使用者１４の歩行に伴う腕振り動作に合わせて、一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌをフレーム２０に対して前後方向（Ｙ軸方向）に往復移動させるための機構である。移動機構４８Ｒ，４８Ｌは同一の構成を有しているため、以下、移動機構４８Ｌの構成についてのみ説明する。

【0032】

図３に示すように、移動機構４８Ｌは、腕部３８Ｌの内部に配置されている。移動機構４８Ｌは、駆動プーリ５４と、従動プーリ５６と、電動モータ５８と、ワイヤ６０と、スライダ６２とを有している。

【0033】

駆動プーリ５４及び従動プーリ５６はそれぞれ、腕部３８Ｌの長手方向における両端部に回転可能に支持されている。駆動プーリ５４には、例えばロータリエンコーダ等の回転センサ６４が配置されている。回転センサ６４は、駆動プーリ５４の単位時間当たりの回転数及び回転速度等を検出する。

【0034】

電動モータ５８は、駆動プーリ５４の回転軸と同軸に配置され、駆動プーリ５４を正方向又は逆方向に回転させる。ワイヤ６０は、駆動プーリ５４及び従動プーリ５６に回転可能に巻き掛けられている。

【0035】

スライダ６２は、持ち手２６Ｌの下端部を支持するためのものであり、腕部３８Ｌの長手方向に沿って移動可能に配置されている。スライダ６２の先端部は、腕部３８Ｌの上面に形成されたスリット４２Ｌから外部に突出している。スライダ６２は、ワイヤ６０に固定されたワイヤ固定部６６と、ワイヤ６０が移動可能に挿通されるワイヤ孔６８とを有している。

【0036】

なお、一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌは、スライダ６２に対して傾動可能である。また、スライダ６２は、例えばフレキシブルフラットケーブル等の信号ケーブル７０を介してコントロールボックス３０と電気的に接続されている。これにより、例えば心拍数センサ５０からの検出信号等は、信号ケーブル７０を介してコントロールボックス３０に送信される。

【0037】

電動モータ５８が駆動プーリ５４を回転させることにより、ワイヤ６０が駆動プーリ５４と従動プーリ５６との間で回転する。ワイヤ６０の回転に伴い、スライダ６２が持ち手２６Ｌとともに腕部３８Ｌの長手方向に沿って移動する。これにより、後述するように、アシストモードにおいて持ち手２６Ｌの移動をアシストすることができ、トレーニングモードにおいて持ち手２６Ｌの移動に負荷を付与することができる。

【0038】

図２に戻り、操作パネル２８は、使用者１４の操作を受け付けるインターフェースである。操作パネル２８は、電源スイッチ７２と、モード切替スイッチ７４と、表示パネル７６とを有している。

【0039】

電源スイッチ７２は、歩行器４の電源をオン又はオフするためのスイッチである。使用者１４が電源スイッチ７２を手動で操作して歩行器４の電源をオンした際に、バッテリ３２からの電力が、各電動モータ４６Ｒ，４６Ｌ，５８、操作パネル２８及びコントロールボックス３０等に供給される。

【0040】

モード切替スイッチ７４は、歩行器４の動作モードを切り替えるためのスイッチである。使用者１４は、モード切替スイッチ７４を手動で操作することにより、歩行器４の動作モードを、アシストモード、トレーニングモード及びノーマルモードのいずれかに切り替えることができる。

【0041】

アシストモードは、使用者１４の歩行動作に対してアシストを行うための動作モードである。具体的には、アシストモードでは、使用者１４が歩行に伴って腕振り動作を行う際に、一対の後輪２４Ｒ，２４Ｌを駆動させることにより歩行器４の移動がアシストされるとともに、電動モータ５８により一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌの移動がアシストされる。

【0042】

トレーニングモードは、使用者１４の歩行動作に対して負荷を付与するための動作モードである。具体的には、トレーニングモードでは、使用者１４が歩行に伴って腕振り動作を行う際に、電動モータ５８により一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌの移動に負荷が付与される。

【0043】

ノーマルモードは、使用者１４の歩行動作に対してアシストも負荷の付与も行わない動作モードである。

【0044】

表示パネル７６は、例えばバッテリ３２の充電量及び歩行器４の動作モード等を表示するための液晶表示パネルである。

【0045】

コントロールボックス３０は、歩行器４を制御するための制御ユニットを収納するためのボックスである。なお、制御ユニットは、例えば制御部７８、記憶部８０及び通信部８２（後述する図５参照）等を含むユニットである。コントロールボックス３０は、フレーム２０の本体部３４に支持されている。

【0046】

バッテリ３２は、充電可能な二次電池である。バッテリ３２は、歩行器４の電源がオンされた際に、各電動モータ４６Ｒ，４６Ｌ，５８、操作パネル２８及びコントロールボックス３０等に電力を供給する。バッテリ３２は、フレーム２０の本体部３４に支持されている。

【0047】

ここで、図４を参照しながら、歩行器４の使用方法について説明する。図４に示すように、使用者１４は、一対の脚部３６Ｒ，３６Ｌの間及び一対の腕部３８Ｒ，３８Ｌの間に立ち、電源スイッチ７２を手動で操作することにより歩行器４の電源をオンする。次に、使用者１４は、モード切替スイッチ７４を手動で操作することにより、歩行訓練の目的等に応じて、歩行器４の動作モードを、アシストモード、トレーニングモード及びノーマルモードのいずれかに切り替える。

【0048】

その後、使用者１４は、右手及び左手でそれぞれ一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌを把持した状態で、両腕を前後方向に交互に振りながら歩行する。この時、歩行器４は、使用者１４の歩行に伴って前方に移動する。なお、説明の都合上、図４では、持ち手２６Ｒの図示を省略してある。

【0049】

また、一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌは、使用者１４の歩行に伴う腕振り動作に合わせて、フレーム２０に対して前後方向に交互に往復移動する。すなわち、持ち手２６Ｒがフレーム２０に対して前方に移動した際には、持ち手２６Ｌがフレーム２０に対して後方に移動し、持ち手２６Ｒがフレーム２０に対して後方に移動した際には、持ち手２６Ｌがフレーム２０に対して前方に移動する。

【0050】

次に、図５を参照しながら、歩行器４の機能構成について説明する。図５は、実施の形態１に係る歩行器４の機能構成を示すブロック図である。

【0051】

図５に示すように、歩行器４は、機能構成として、心拍数センサ５０と、回転センサ４０Ｒ，４０Ｌ，６４と、操作パネル２８と、制御部７８（歩行関連データ取得部の一例）と、記憶部８０と、電動モータ４６Ｒ，４６Ｌ，５８と、通信部８２とを有している。

【0052】

心拍数センサ５０、回転センサ４０Ｒ，４０Ｌ，６４、操作パネル２８及び電動モータ４６Ｒ，４６Ｌ，５８については既述したので、ここでは説明を省略する。

【0053】

制御部７８は、回転センサ４０Ｒ，４０Ｌからの検出信号に基づいて、単位時間当たりに使用者１４が歩行器４を用いて歩行した距離に関する歩行距離データを歩行関連データとして取得する。また、制御部７８は、回転センサ４０Ｒ，４０Ｌからの検出信号に基づいて、単位時間当たりに使用者１４が歩行器４を用いて歩行した速度に関する歩行速度データを歩行関連データとして取得する。

【0054】

また、制御部７８は、心拍数センサ５０からの検出信号に基づいて、単位時間当たりに使用者１４が歩行器４を用いて歩行した際の心拍数に関する心拍数データを歩行関連データとして取得する。さらに、制御部７８は、回転センサ６４からの検出信号に基づいて、単位時間当たりに使用者１４が歩行器４を用いて歩行した際の腕振り時間に関する腕振り幅データ（腕振り動作データの一例）を歩行関連データとして取得する。なお、図４に示すように、腕振り時間は、使用者１４の腕振り動作に伴い、持ち手２６Ｌ（２６Ｒ）がその移動経路の一端の基準位置から移動経路の他端まで移動した後に、移動経路の他端から基準位置に再び戻るまでの時間である。

【0055】

制御部７８は、取得した各歩行関連データ（歩行距離データ、歩行速度データ、心拍数データ及び腕振り時間データ）を、各歩行関連データの取得日時を示す取得日データとともに、使用者ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）データと紐付けて記憶部８０に記憶させる。使用者ＩＤデータは、使用者１４を識別するためのデータであり、使用者１４毎に予め割り当てられている。なお、制御部７８は、各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを、歩行器４の動作モードの種類と紐付けて記憶部８０に記憶させてもよい。

【0056】

また、制御部７８は、操作パネル２８の表示パネル７６の表示内容を制御する。さらに、制御部７８は、操作パネル２８のモード切替スイッチ７４の操作に基づいて、各電動モータ４６Ｒ，４６Ｌ，５８の駆動を制御することにより、歩行器４の動作モードをアシストモード、トレーニングモード及びノーマルモードのいずれかに切り替える。

【0057】

記憶部８０は、上述した各歩行関連データ及び取得日データを、使用者ＩＤデータと紐付けて記憶する。

【0058】

通信部８２は、使用者端末装置１０との間で各種データを送受信する。具体的には、通信部８２は、記憶部８０に記憶された各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを使用者端末装置１０に送信する。

【0059】

次に、図６～図８を参照しながら、サーバ６の機能構成について説明する。図６は、実施の形態１に係るサーバ６の機能構成を示すブロック図である。図７は、実施の形態１に係る歩行能力指標データ９６の一例を示す図である。図８は、１歩行周期を説明するための図である。

【0060】

図６に示すように、サーバ６は、機能構成として、通信部８４（配信部の一例）と、取得部８６と、データ加工部８８（歩行周期データ取得部及び算出部の一例）と、記憶部９０と、判定部９２と、通知部９４（配信部の一例）とを有している。

【0061】

通信部８４は、ネットワーク１２を介して、使用者端末装置１０との間で各種データを送受信する。具体的には、通信部８４は、ネットワーク１２を介して、使用者端末装置１０から送信されてきた各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを受信する。また、通信部８４は、ネットワーク１２を介して、通知部９４からの歩行能力指標データ及び判定結果を施設端末装置８及び使用者端末装置１０の各々に配信（送信）する。

【0062】

取得部８６は、通信部８４により受信された各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを取得する。取得部８６は、取得した各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータをデータ加工部８８に出力する。

【0063】

データ加工部８８は、取得部８６からの各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを加工することにより、使用者１４の歩行能力の指標を示す歩行能力指標データを生成する。なお、データを加工するとは、例えば歩行速度データ等を平均化する、あるいは、腕振り時間データに基づいて歩行周期データを算出する等の各種の演算処理を意味する。

【0064】

歩行能力指標データは、例えば図７に示すようなデータテーブルである。図７に示す歩行能力指標データ９６には、使用者１４に割り当てられた使用者ＩＤデータ毎に、累積歩行距離データ、平均歩行速度データ、５ｍ平均歩行時間データ、平均歩幅データ、平均心拍数データ及び取得日データが格納されている。

【0065】

累積歩行距離データは、１日（２４時間）当たりに使用者１４が歩行器４を用いて歩行した累積距離に関するデータである。平均歩行速度データは、１日（２４時間）当たりに使用者１４が歩行器４を用いて歩行した平均速度に関するデータである。５ｍ平均歩行時間データは、使用者１４が歩行器４を用いて５ｍだけ歩行するのに要した時間を示すデータである。なお、５ｍ平均歩行時間データに代えて、使用者１４が歩行器４を用いて５ｍだけ歩行するのに要した最大時間を示す５ｍ最大歩行時間データを採用してもよい。平均歩幅データは、１日（２４時間）当たりに使用者１４が歩行器４を用いて歩行した平均歩幅に関するデータである。ここで、歩幅とは、図８に示すように、歩行動作において例えば左右の足の一方の踵が地面に接触してから、左右の足の他方の踵が地面に接触するまでの歩行距離である。平均心拍数データは、１日（２４時間）当たりに使用者１４が歩行器４を用いて歩行した際の平均心拍数に関するデータである。

【0066】

図７に示す例では、歩行能力指標データ９６の１行目には、ａ）使用者１４に割り当てられた使用者ＩＤデータとして「０００１」、ｂ）累積歩行距離データとして「１．０ｋｍ」、ｃ）平均歩行速度データとして「１．１ｋｍ／ｈ」、ｄ）５ｍ平均歩行時間データとして「３０秒」、ｅ）平均歩幅データとして「４２ｃｍ」、ｆ）平均心拍数データとして「８２ｂｐｍ」、ｇ）取得日データとして「２０１８／１２／０１」がそれぞれ格納されている。

【0067】

また、歩行能力指標データ９６の２行目には、ａ）使用者１４に割り当てられた使用者ＩＤデータとして「０００１」、ｂ）累積歩行距離データとして「０．９ｋｍ」、ｃ）平均歩行速度データとして「１．２ｋｍ／ｈ」、ｄ）５ｍ平均歩行時間データとして「２５秒」、ｅ）平均歩幅データとして「４５ｃｍ」、ｆ）平均心拍数データとして「９０ｂｐｍ」、ｇ）取得日データとして「２０１８／１２／０２」がそれぞれ格納されている。

【0068】

ここで、データ加工部８８による歩幅の算出方法について説明する。データ加工部８８は、歩行関連データに含まれる腕振り時間データに基づいて、使用者１４の１歩行周期に関する歩行周期データを取得する。具体的には、データ加工部８８は、腕振り時間データにより示される腕振り時間を１歩行周期とする歩行周期データを取得する。なお、図８に示すように、１歩行周期とは、歩行動作において例えば左右の足の一方の踵が地面に接触してから、当該一方の踵が再び地面に接触するまでの時間である。すなわち、１歩行周期は、使用者１４の腕振り動作に伴い、歩行器４の持ち手２６Ｌ（２６Ｒ）がその移動経路の一端の基準位置から移動経路の他端まで移動した後に、移動経路の他端から基準位置に再び戻るまでの時間であると推定される。データ加工部８８は、歩行周期データにより示される１歩行周期の１／２歩行周期における歩行距離を歩幅として算出する。なお、上記歩行距離は、歩行関連データに含まれる歩行距離データから算出される。

【0069】

なお、データ加工部８８は、歩行能力指標データを生成する際に、歩行関連データのうち、歩行器４の旋回中、歩行開始直後及び登坂中の少なくとも１つにおける特定の歩行関連データを除外してもよい。これにより、歩行能力指標データの精度を高めることができる。ここで、データ加工部８８は、回転センサ４０Ｒ，４０Ｌによりそれぞれ検出される一対の後輪２４Ｒ，２４Ｌの各回転数の差分が第１の閾値を超えた場合に、歩行器４が旋回中であると判定する。また、データ加工部８８は、回転センサ４０Ｒ，４０Ｌによりそれぞれ検出される一対の後輪２４Ｒ，２４Ｌの各回転速度が第２の閾値よりも低い場合に、歩行器４が歩行開始直後であると判定する。また、データ加工部８８は、フレーム２０に配置された３軸加速度・角速度センサにより検出される地面の傾斜角度が第３の閾値を超えた場合に、歩行器４が登坂中であると判定する。

【0070】

記憶部９０は、データ加工部８８により生成された歩行能力指標データを記憶する。また、記憶部９０は、歩行能力指標データのデータ種別と、当該歩行能力指標データのデータ種別毎に予め定められた配信先を示す配信先情報と、使用者１４を識別するための使用者ＩＤデータ（識別情報の一例）との対応関係を示す対応情報を記憶する。配信先情報により示される配信先は、例えば施設端末装置８及び使用者端末装置１０等である。例えば、対応情報において、配信先である施設端末装置８と、歩行能力指標データに含まれる平均歩行速度データ、５ｍ平均歩行時間データ及び平均歩幅データとが対応付けられている。また例えば、対応情報において、配信先である使用者端末装置１０と、歩行能力指標データに含まれる累積歩行距離データとが対応付けられている。

【0071】

判定部９２は、例えば歩行能力指標データに含まれる現在の平均歩幅データと過去の平均歩幅データとを比較することにより、使用者１４の歩行能力の改善の度合いを判定する。現在の平均歩幅データにより示される平均歩幅が過去の平均歩幅データにより示される平均歩幅よりも大きい場合には、使用者１４の歩行能力が改善されたと推定される。判定部９２は、現在の平均歩幅が過去の平均歩幅よりもどの程度大きくなったかに応じて、使用者１４の歩行能力の改善の度合いを例えば「改善度１」～「改善度５」の５段階で判定する。判定部９２は、判定結果を通知部９４に出力する。なお、上述した判定方法に代えて、判定部９２は、現在の平均歩幅データに基づいて、使用者１４の歩行能力のレベルを例えば「レベル１」～「レベル５」の５段階で判定してもよい。

【0072】

通知部９４は、配信先である施設端末装置８及び使用者端末装置１０からの歩行能力指標データの配信要求に応じて、記憶部９０に記憶された対応情報から当該配信先に対応する使用者１４の歩行能力指標データのデータ種別を選択し、選択した歩行能力指標データのデータ種別を通信部８４に出力する。また、通知部９４は、判定部９２による判定結果を通信部８４に出力する。

【0073】

なお、通知部９４は、歩行能力指標データの配信要求をした施設端末装置８及び使用者端末装置１０から送信された認証データに基づいて認証を行い、当該認証の結果に基づいて、施設端末装置８及び使用者端末装置１０への歩行能力指標データの配信を許可するか否かを決定してもよい。

【0074】

次に、図９～図１１を参照しながら、施設端末装置８の機能構成について説明する。図９は、実施の形態１に係る施設端末装置８の機能構成を示すブロック図である。図１０は、実施の形態１に係る施設端末装置８により作成される帳票１１２の一例を示す図である。図１１は、実施の形態１に係る施設端末装置８に表示される利用者一覧画面１１０の一例を示す図である。

【0075】

図９に示すように、施設端末装置８は、機能構成として、通信部９８（受信部の一例）と、受付部１００と、記憶部１０２と、生成部１０４と、表示制御部１０６と、表示部１０８とを有している。

【0076】

通信部９８は、ネットワーク１２を介して、サーバ６との間で各種データを送受信する。具体的には、通信部９８は、ネットワーク１２を介して、サーバ６から送信されてきた歩行能力指標データ及び判定結果を受信する。

【0077】

受付部１００は、使用者１４の歩行能力以外の他の身体能力（例えば握力及び開眼片足立ち時間等）の指標を示す身体能力指標データの入力を受け付ける。なお、使用者１４の上記他の身体能力は、例えば握力計及びストップウォッチ等の測定器具を用いて測定される。

【0078】

記憶部１０２は、通信部９８により受信された歩行能力指標データ、及び、受付部１００により受け付けられた身体能力指標データを記憶する。

【0079】

生成部１０４は、記憶部１０２に記憶された歩行能力指標データ及び身体能力指標データに基づいて、使用者１４の身体能力（歩行能力を含む）を評価するための評価データを生成する。評価データは、例えば図１０に示す帳票１１２を作成するためのデータであり、歩行能力指標データとして５ｍ平均歩行時間データ等を含み、身体能力指標データとして握力データ及び開眼片足立ち時間データ等を含む。帳票１１２は、例えば地域包括支援センター等に提出するための書類であり、電子データ又は紙媒体で構成される。図１０に示すように、帳票１１２には、例えば５ｍ平均歩行時間「３０秒」、握力「１０ｋｇｆ」、及び、開眼片足立ち時間「５秒」等が記載されている。

【0080】

表示制御部１０６は、表示部１０８の表示内容を制御する。具体的には、表示制御部１０６は、記憶部１０２に記憶された歩行能力指標データに基づいて、例えば図１１に示す利用者一覧画面１１０を表示部１０８に表示させる。利用者一覧画面１１０は、歩行器４を用いた歩行訓練を行っている複数の使用者１４の歩行能力の一覧を示す画面である。利用者一覧画面１１０には、使用者１４毎に、現在（当月分）の歩行能力と過去（先月分）の歩行能力との比較が表示される。なお、利用者一覧画面１１０には、使用者１４毎に、歩行訓練の履歴が表示されてもよい。

【0081】

図１１に示す例では、利用者一覧画面１１０の１行目には、ａ）利用者の氏名として「Ａさん」、ｂ）Ａさんの２０１８年１２月の平均歩行距離として「１．５ｋｍ」、ｃ）Ａさんの２０１８年１１月の平均歩行距離として「１．２ｋｍ」、ｄ）Ａさんの２０１８年１２月の平均歩行速度として「１．１ｋｍ／ｈ」、ｅ）Ａさんの２０１８年１１月の平均歩行速度として「１．３ｋｍ／ｈ」、ｆ）Ａさんの２０１８年１２月の平均歩幅として「４２ｃｍ」、ｇ）Ａさんの２０１８年１１月の平均歩幅として「４０ｃｍ」がそれぞれ表示されている。

【0082】

また、利用者一覧画面１１０の２行目には、ａ）利用者の氏名として「Ｂさん」、ｂ）Ｂさんの２０１８年１２月の平均歩行距離として「１．７ｋｍ」、ｃ）Ｂさんの２０１８年１１月の平均歩行距離として「１．１ｋｍ」、ｄ）Ｂさんの２０１８年１２月の平均歩行速度として「１．５ｋｍ／ｈ」、ｅ）Ｂさんの２０１８年１１月の平均歩行速度として「１．２ｋｍ／ｈ」、ｆ）Ｂさんの２０１８年１２月の平均歩幅として「４５ｃｍ」、ｇ）Ｂさんの２０１８年１１月の平均歩幅として「４１ｃｍ」がそれぞれ表示されている。

【0083】

なお、利用者一覧画面１１０には、サーバ６の判定部９２による判定結果が表示されるようにしてもよい。具体的には、通信部９８により受信された判定結果に基づいて、例えば使用者１４の歩行能力の改善の度合いを、改善レベル「１」～「５」の５段階で利用者一覧画面１１０に表示させてもよい。

【0084】

表示部１０８は、例えば利用者一覧画面１１０等を表示するための液晶表示パネルである。

【0085】

次に、図１２及び図１３を参照しながら、使用者端末装置１０の機能構成について説明する。図１２は、実施の形態１に係る使用者端末装置１０の機能構成を示すブロック図である。図１３は、実施の形態１に係る使用者端末装置１０に表示される通知画面１２０の一例を示す図である。

【0086】

図１２に示すように、使用者端末装置１０は、機能構成として、通信部１１４と、表示制御部１１６と、表示部１１８とを有している。

【0087】

通信部１１４は、ネットワーク１２を介して、サーバ６との間で各種データを送受信する。具体的には、通信部１１４は、ネットワーク１２を介して、サーバ６から送信されてきた歩行能力指標データ及び判定結果を受信する。また、通信部１１４は、歩行器４との間で各種データを送受信する。具体的には、通信部１１４は、歩行器４から送信されてきた各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを受信し、これらの各データを、ネットワーク１２を介してサーバ６に転送する。

【0088】

表示制御部１１６は、表示部１１８の表示内容を制御する。具体的には、表示制御部１１６は、受信された歩行能力指標データに基づくグラフィカルデータを示す通知画面１２０を、表示部１１８に表示させる。図１３に示すように、通知画面１２０は、例えば使用者１４が１月間（所定期間の一例）に歩行器４を用いて歩行する距離の目標値に対する達成度をグラフィカルに示す画面である。歩行距離の目標値は、使用者１４毎に例えば理学療法士等により予め設定される。なお、上述した距離の目標値に代えて、通知画面１２０は、使用者１４が１月間に歩行器４を用いて歩行する歩数の目標値に対する達成度をグラフィカルに示す画面であってもよい。

【0089】

図１３に示す例では、通知画面１２０には、目標値に対する達成度が山登りに見立てて表示されており、現在地点（星印で示す）から山頂付近のゴール（旗印で示す）までの歩行距離が「あと０．９ｋｍ」であることが表示されている。すなわち、あと０．９ｋｍ歩行すれば、歩行距離の目標値に到達することを意味している。なお、使用者１４の歩行距離が目標値に到達した際には、例えば使用者端末装置１０のスピーカから音声又は音楽等が出力されるようにしてもよい。

【0090】

本実施の形態では、目標値に対する達成度を山登りに見立てて表示したが、これに限定されず、例えば双六又はグラフ等に見立てて表示してもよい。また、通知画面１２０には、現在（当月分）の歩行能力と過去（先月分）の歩行能力との比較を表示してもよい。また、通信部１１４により受信された判定結果に基づいて、例えば使用者１４の歩行能力の改善の度合いを、改善レベル「１」～「５」の５段階で通知画面１２０に表示させてもよい。

【0091】

表示部１１８は、例えば通知画面１２０等を表示するための液晶表示パネルである。

【0092】

以下、図１４を参照しながら、実施の形態１に係る配信システム２の動作について説明する。図１４は、実施の形態１に係る配信システム２の動作を示すシーケンス図である。

【0093】

図１４に示すように、まず、サーバ６において、使用者１４の使用者ＩＤデータ及び歩行器４の機器ＩＤデータ等の登録処理が行われる（Ｓ１０１）。

【0094】

使用者１４は、歩行器４を用いて、腕振り動作を伴った歩行訓練を行う。歩行訓練中、歩行器４の回転センサ４０Ｒ，４０Ｌはそれぞれ後輪２４Ｒ，２４Ｌの単位時間当たりの回転数及び回転速度等を検出し、心拍数センサ５０は使用者１４の心拍数を検出し、回転センサ６４は駆動プーリ５４の単位時間当たりの回転数及び回転速度等を検出する。

【0095】

歩行器４の制御部７８は、回転センサ４０Ｒ，４０Ｌからの検出信号に基づいて歩行距離データ及び歩行速度データを歩行関連データとして取得し、心拍数センサ５０からの検出信号に基づいて心拍数データを歩行関連データとして取得し、回転センサ６４からの検出信号に基づいて腕振り幅データを歩行関連データとして取得する（Ｓ１０２）。

【0096】

歩行器４の制御部７８は、取得した各歩行関連データ（歩行距離データ、歩行速度データ、心拍数データ及び腕振り時間データ）及び取得日データを、使用者ＩＤデータと紐付けて記憶部８０に記憶させる（Ｓ１０３）。歩行器４の通信部８２は、記憶部８０に記憶された各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを、所定のタイミングで使用者端末装置１０に送信する（Ｓ１０４）。

【0097】

使用者端末装置１０の通信部１１４は、歩行器４から送信されてきた各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを受信し、受信したこれらの各データを、ネットワーク１２を介してサーバ６に転送する（Ｓ１０５）。

【0098】

サーバ６の通信部８４は、歩行器４から送信されてきた各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを受信する（Ｓ１０６）。サーバ６のデータ加工部８８は、受信された各歩行関連データ、取得日データ及び使用者ＩＤデータを加工することにより、歩行能力指標データを生成し（Ｓ１０７）、生成した歩行能力指標データを記憶部９０に記憶させる（Ｓ１０８）。

【0099】

使用者端末装置１０の通信部１１４は、サーバ６に対して歩行能力指標データの配信を要求するための配信要求データを、ネットワーク１２を介してサーバ６に送信する（Ｓ１０９）。サーバ６の通知部９４は、使用者端末装置１０からの配信要求に応じて、記憶部９０に記憶された対応情報から配信先である使用者端末装置１０に対応する使用者１４の歩行能力指標データのデータ種別を選択し、選択した歩行能力指標データのデータ種別を通信部８４に出力する。これにより、サーバ６の通信部８４は、通知部９４によりデータ種別が選択された歩行能力指標データを、ネットワーク１２を介して使用者端末装置１０に配信する（Ｓ１１０）。

【0100】

使用者端末装置１０の通信部１１４は、サーバ６から送信されてきた歩行能力指標データを受信する（Ｓ１１１）。これにより、使用者端末装置１０の表示部１１８には、受信された歩行能力指標データに基づくグラフィカルデータを示す通知画面１２０が表示される（Ｓ１１２）。

【0101】

施設端末装置８の通信部９８は、サーバ６に対して歩行能力指標データの配信を要求するための配信要求データを、ネットワーク１２を介してサーバ６に送信する（Ｓ１１３）。サーバ６の通知部９４は、施設端末装置８からの配信要求に応じて、記憶部９０に記憶された対応情報から配信先である施設端末装置８に対応する使用者１４の歩行能力指標データのデータ種別を選択し、選択した歩行能力指標データのデータ種別を通信部８４に出力する。これにより、サーバ６の通信部８４は、通知部９４によりデータ種別が選択された歩行能力指標データを、ネットワーク１２を介して施設端末装置８に配信する（Ｓ１１４）。

【0102】

施設端末装置８の通信部９８は、サーバ６から送信されてきた歩行能力指標データを受信する（Ｓ１１５）。これにより、施設端末装置８の表示部１０８には、受信された歩行能力指標データに基づいて、利用者一覧画面１１０が表示される（Ｓ１１６）。

【0103】

施設端末装置８の受付部１００は、身体能力指標データの入力を受け付ける（Ｓ１１７）。施設端末装置８の生成部１０４は、記憶部１０２に記憶された歩行能力指標データ及び身体能力指標データに基づいて、評価データを生成する（Ｓ１１８）。この生成された評価データに基づいて、例えば図１０に示すような帳票１１２が施設端末装置８から電子データ又は紙媒体として出力される（Ｓ１１９）。

【0104】

上述したように、本実施の形態の配信システム２では、サーバ６のデータ加工部８８は、歩行関連データに含まれる腕振り時間データに基づいて、使用者１４の歩行周期に関する歩行周期データを取得する。データ加工部８８は、取得した歩行周期データにより示される１歩行周期の１／２歩行周期における歩行距離を歩幅として算出する。現在の歩幅が過去の歩幅よりも大きくなると、歩行能力が改善したと推定されるので、算出した歩幅に基づいて、使用者１４の歩行能力の改善の度合いを精度良く判定することができる。また、歩行器４を用いた歩行訓練により取得された歩行関連データを利用して、歩幅を効率良く算出することができる。

【0105】

なお、本実施の形態では、サーバ６は、歩行能力指標データを施設端末装置８及び使用者端末装置１０に配信するようにしたが、これに限定されず、例えば使用者１４の家族により使用される家族端末装置１２２（外部端末の一例）（図１５参照）に配信してもよい。家族端末装置１２２は、例えばスマートフォン又はタブレット等で構成され、ネットワーク１２を介してサーバ６と通信可能である。家族端末装置１２２には、配信システム２を利用するための専用のアプリケーションソフトウェアがインストールされている。この場合、図１５に示すように、家族端末装置１２２の表示部１２４には、歩行能力指標データを示す通知画面１２６が表示される。通知画面１２６には、使用者１４の歩行能力の指標として、例えばａ）平均歩行距離、ｂ）平均歩行速度、ｃ）平均歩幅、並びに、ｄ）歩行速度及び心拍数の時間的変化等が表示される。これにより、使用者１４の家族は、通知画面１２６を見ることにより、使用者１４の歩行能力を把握することができる。

【0106】

また、家族端末装置１２２は、ネットワーク１２を介して歩行器４と通信可能であってもよい。この場合、家族端末装置１２２は、使用者１４に対するメッセージ（例えば「目標達成おめでとう」等のメッセージ）を示すメッセージデータを、ネットワーク１２を介して歩行器４に送信する。歩行器４の通信部８２は、家族端末装置１２２から送信されたメッセージデータを受信し、歩行器４の表示パネル７６は、受信されたメッセージデータを表示する。使用者１４は、表示パネル７６に表示されたメッセージを見ることにより、歩行訓練に対するモチベーションをより一層高めることができる。

【0107】

（実施の形態２）
次に、図１６及び図１７を参照しながら、実施の形態２に係るサーバ６Ａについて説明する。図１６は、実施の形態２に係るサーバ６Ａの機能構成を示すブロック図である。図１７は、実施の形態２に係る歩行速度データの一例を示す図である。なお、本実施の形態において、上記実施の形態１と同一の構成には同一の符号を付して、その説明を省略する。

【0108】

図１６に示すように、本実施の形態のサーバ６Ａでは、データ加工部８８Ａによる歩幅の算出方法が上記実施の形態１と異なっている。なお、本実施の形態では、使用者１４（図１参照）は、歩行器４（図１参照）を用いて、腕振り動作を伴わない歩行訓練を行うものとする。あるいは、使用者１４は、一対の持ち手２６Ｒ，２６Ｌが設けられていないタイプの歩行器（図示せず）を用いて、歩行訓練を行ってもよい。

【0109】

データ加工部８８Ａは、取得部８６により取得された歩行関連データに含まれる歩行速度データの波形の変化に基づいて、歩行周期データを取得する。ここで、歩行速度データは、例えば図１７に示すように、使用者１４が歩行器４を用いて歩行した速度の時間的変化を示す波形である。図１７に示す歩行速度データにおいて、波形の隣り合う２つの極小値（極値の一例）の間の時間ａ（ｓｅｃ）は、１歩行周期の１／２周期であると推定される。そのため、データ加工部８８Ａは、歩行速度データの波形の隣り合う２つの極小値の間の時間ａ（ｓｅｃ）の２倍の時間を１歩行周期とする歩行周期データを取得する。なお、データ加工部８８Ａは、歩行速度データの波形の隣り合う２つの極大値（極値の一例）の間の時間の２倍の時間を１歩行周期とする歩行周期データを取得してもよい。

【0110】

データ加工部８８Ａは、時間ａ（ｓｅｃ）（＝１歩行周期の１／２周期）に、歩行速度データにより示される速度ｂ（ｍ／ｍｉｎ）を乗じることにより歩幅を算出する。なお、速度ｂ（ｍ／ｍｉｎ）は、例えば回転センサ４０Ｒ，４０Ｌによりそれぞれ検出された後輪２４Ｒ，２４Ｌの回転速度から取得されてもよい。

【0111】

したがって、本実施の形態では、例えば使用者１４が腕振り動作を伴わない歩行訓練を行う場合等であっても、歩幅を算出することができる。

【0112】

（変形例等）
なお、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記各実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、特許請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思い付く各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

【0113】

上記各実施の形態では、歩行器４からの歩行関連データ等を、使用者端末装置１０を介してサーバ６（６Ａ）に転送するようにしたが、これに限定されない。例えば、サーバ６（６Ａ）の取得部８６は、例えばＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）カード等の記録媒体を介して、歩行器４からの歩行関連データ等を取得してもよい。

【0114】

上記各実施の形態では、サーバ６（６Ａ）のデータ加工部８８（８８Ａ）により歩幅を算出したが、これに限定されず、歩行器４又は使用者端末装置１０等で歩幅を算出してもよい。

【0115】

上記各実施の形態では、歩行器４は、使用者端末装置１０と無線通信するようにしたが、これに限定されず、歩行器４がネットワーク１２を介してサーバ６（６Ａ）と通信可能であるとしてもよい。この場合、歩行器４の通信部８２は、ネットワーク１２を介して、歩行関連データをサーバ６（６Ａ）に送信し、サーバ６（６Ａ）の通信部８４は、ネットワーク１２を介して、歩行能力指標データを歩行器４に配信する。歩行器４の通信部８２は、サーバ６（６Ａ）から配信された歩行能力指標データを受信し、歩行器４の表示パネル７６は、受信された歩行能力指標データに基づくグラフィカルデータを示す通知画面１２０（図１３参照）を表示する。なお、歩行器４の通信部８２は、ネットワーク１２の通信状況（例えば通信エラーの発生の有無等）に基づいて、歩行関連データの通信方式（例えば通信速度等）を適宜変更してもよい。

【0116】

上記各実施の形態では、歩行器４の制御部７８は、歩行関連データを取得するようにしたが、歩行関連データに加えて、歩行器４の動作状態に関する動作状態データ、及び、歩行器４の使用環境に関する使用環境データの少なくとも一方を取得するようにしてもよい。動作状態データは、例えば歩行器４の温度、バッテリ３２の充電状況、及び、歩行器４の動作異常等に関するデータである。使用環境データは、歩行器４の周囲の気温、湿度、天候及び地面の傾斜角度等に関するデータである。例えば、歩行器４からの動作状態データがサーバ６に送信されることにより、管理会社１６において歩行器４のメンテナンスを容易に行うことができる。

【0117】

上記実施の形態２では、歩行速度データの波形の隣り合う２つの極小値の間の時間ａ（ｓｅｃ）に歩行速度データにより示される速度ｂ（ｍ／ｍｉｎ）を乗じることにより歩幅を算出したが、これに限定されない。例えば、歩行速度データの波形の隣り合う２つの極小値（又は２つの極大値）の間を積分することにより、歩幅を算出してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0118】

本発明は、例えば使用者の歩行訓練を支援するための歩幅算出システム等に適用可能である。

【符号の説明】

【0119】

２：配信システム、４：歩行器、６，６Ａ：サーバ、８：施設端末装置、１０：使用者端末装置、１２：ネットワーク、１４：使用者、１６：管理装置、１８：介護施設、２０：フレーム、２２Ｒ，２２Ｌ：前輪、２４Ｒ，２４Ｌ：後輪、２６Ｒ，２６Ｌ：持ち手、２８：操作パネル、３０：コントロールボックス、３２：バッテリ、３４：本体部、３６Ｒ，３６Ｌ：脚部、３８Ｒ，３８Ｌ：腕部、４０Ｒ，４０Ｌ，６４：回転センサ、４２Ｒ，４２Ｌ：スリット、４４Ｒ，４４Ｌ：駆動ベルト、４６Ｒ，４６Ｌ，５８：電動モータ、４８Ｒ，４８Ｌ：移動機構、５０：心拍数センサ、５２Ｒ，５２Ｌ：ブレーキレバー、５４：駆動プーリ、５６：従動プーリ、６０：ワイヤ、６２：スライダ、６６：ワイヤ固定部、６８：ワイヤ孔、７０：信号ケーブル、７２：電源スイッチ、７４：モード切替スイッチ、７６：表示パネル、７８：制御部、８０，９０，１０２：記憶部、８２，８４，９８，１１４：通信部、８６：取得部、８８，８８Ａ：データ加工部、９２：判定部、９４：通知部、９６：歩行能力指標データ、１００：受付部、１０４：生成部、１０６，１１６：表示制御部、１０８，１１８，１２４：表示部、１１０：利用者一覧画面、１１２：帳票、１２０，１２６：通知画面、１２２：家族端末装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】