特許 7289439 吸着パッド

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-02

(45)【発行日】2023-06-12

(54)【発明の名称】吸着パッド

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20230605BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 G

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018227818

(22)【出願日】2018-12-05

(65)【公開番号】P2020089936

(43)【公開日】2020-06-11

【審査請求日】2021-11-29

(73)【特許権者】

【識別番号】590000558

【氏名又は名称】コンバム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110434

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 勝

(72)【発明者】

【氏名】及川 謙介

(72)【発明者】

【氏名】津藤 亮介

(72)【発明者】

【氏名】小野 慶秀

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】実開平０２－１２２７８８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１８－０６５１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－００４７２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０３－１１７５８３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１８－１３０８１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１０－５２４７１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

吸引路を設けた支持体と、前記支持体の下部周回に設けられ前記吸引路を介した吸引動作の際に被搬送体と当接するスカート部材とを有する吸着パッドであって、
前記スカート部材にはその外周から内周までの範囲に形成された複数の凹部によって分離された弾性花弁状部が形成され、
前記弾性花弁状部は、前記支持体の軸方向断面で前記スカート部材の外端部から立ち上がる第１の傾斜面と、該第１の傾斜面から連続して形成され前記支持体の下部周回に至る第２の傾斜面とを備え、
前記弾性花弁状部にはその内側表面から突設されたリブ部が形成され、前記第２の傾斜面上に前記スカート部材の径方向に延長された前記リブ部が形成されていること
を特徴とする吸着パッド。

【請求項2】

前記リブ部には前記スカート部材の径方向に亘り傾斜面が形成されること
を特徴とする請求項１に記載の吸着パッド。

【請求項3】

前記弾性花弁状部は前記吸引路を介した吸引動作の際に前記リブ部を基に山折りに変形すること
を特徴とする請求項１に記載の吸着パッド。

【請求項4】

前記被搬送体が前記弾性花弁状部の変形に伴い山折りに変形し、前記凹部を基に谷折りに変形すること
を特徴とする請求項３に記載の吸着パッド。

【請求項5】

前記支持体と前記スカート部材とが互いに一体に形成されること
を特徴とする請求項１に記載の吸着パッド。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、被搬送体を吸着して搬送するための吸着パッドに関するものである。

【背景技術】

【0002】

被搬送体（以下、ワークと称する）を吸着して保持、搬送するために、真空エジェクターや真空ポンプといった真空源で発生した負圧を利用してワークを吸着保持する吸着パッドが知られている。例えば、特許文献１には、特に変形し易いワークの吸着保持に適した吸着パッドが開示されている。

【0003】

特許文献１に開示されている吸着パッドは、吸引路を介してスカート部の内側に負圧を発生させてワークを吸引する際、弾性体で形成されたスカート部の変形領域（第１の傾斜面領域）がワークの変形に追従することで、薄物ワークや内容物が充填された袋物ワーク等の変形し易いワークであっても、確実で円滑な吸着保持が可能とされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－６５１９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に係る吸着パッドでは、スカート部が円錐台形状に形成されており、その外周縁形状は円形とされている。そのため、スカート部の変形量や変形容易性を大きくすることには限りがあり、ワークの変形に対して確実にスカート部を追従させるには限界があった。一方で、スカート部の厚み（肉厚）を薄くすることで、スカート部の変形量や変形容易性を大きくすることも可能であるが、スカート部の厚みを薄くすると、耐久性が低下するといった問題があった。

【0006】

本発明はこのような実状に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、変形し易いワークに対しても吸着時における追従性を確実なものとし、当該追従性の確保に係る部材の耐久性を損なうことがない吸着パッドを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明者は、上記課題を解決すべく鋭意検討を重ねた結果、以下の構成からなる解決手段を見出し、本発明を完成するに至った。すなわち、本発明は、吸引路を設けた支持体と、前記支持体の下部周回に設けられ前記吸引路を介した吸引動作の際に被搬送体と当接するスカート部材とを有する吸着パッドであって、前記スカート部材にはその外周から内周までの範囲に形成された複数の凹部によって分離された弾性花弁状部が形成され、前記弾性花弁状部は、前記支持体の軸方向断面で前記スカート部の外端部から立ち上がる第１の傾斜面と、該第１の傾斜面から連続して形成され前記支持体の下部周回に至る第２の傾斜面とを備え、前記弾性花弁状部にはその内側表面から突設されたリブ部が形成され、前記第２の傾斜面上に前記スカート部材の径方向に延長された前記リブ部が形成されていることを特徴としている。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、変形し易いワークに対しても吸着時における追従性を確実なものとし、当該追従性に係る部材の耐久性を損なうことがない吸着パッドを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る吸着パッドの斜視図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る吸着パッドの断面図である。

【図3】本発明の第１の実施形態に係る吸着パッドの底面図である。

【図4】本発明の第１の実施形態に係る吸着パッドがワークを吸着保持する際の様子を説明する状態図である。

【図5】本発明の第２の実施形態に係る吸着パッドの斜視図である。

【図6】本発明の第２の実施形態に係る吸着パッドの断面図である。

【図7】本発明の第２の実施形態に係る吸着パッドの底面図である。

【図8】本発明の第２の実施形態に係る吸着パッドがワークを吸着保持する際の様子を説明する状態図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は以下の記述に限定されるものではなく、本発明の要旨に逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

【0011】

［第１の実施形態］
図１の斜視図、図２の断面図、及び図３の底面図は、本実施形態に係る吸着パッド１０を、外力を受けずに実質的に変形していない状態で示している。本実施形態に係る吸着パッド１０は、支持体２０の下部周回に設けられたスカート部材としてのスカート部４０に被搬送体であるワークを当接させ、スカート部４０に形成された内部空間を吸着パッド１０周囲環境よりも減圧状態とすることにより、当該スカート部４０をワーク表面に吸着させてワークを保持するものである。

【0012】

図１～図３に示すように、吸着パッド１０を構成する支持体２０及びスカート部４０は、一体的に又はそれぞれを別体として成形した後接合することにより形成することができる。支持体２０とスカート部４０とは同じ樹脂材により形成することもでき、異なる樹脂材を組み合わせることも可能である。支持体２０及びスカート部４０を構成する樹脂材としては、これらの部材が弾性体となるように、例えば、ニトリルゴム、水酸化ニトリルゴム、シリコーンゴム、ウレタンゴム、ブチルゴム、スチレンブタジエンゴム、アクリルゴム、フッ素ゴム、フッ化シリコーンゴム、エチレンプロピレンゴム、クロロプレンゴム等の合成ゴム材や天然ゴム材を用いることができる。また、熱可塑性エラストマーや熱硬化性エラストマーを用いることができる。

【0013】

また、上記樹脂材に対してフィラーが添加されることにより特定の性質を呈する樹脂材を用いることも可能である。具体的には、カーボンブラック、黒鉛、炭素繊維、金属粉、又は金属箔等の添加により導電性を獲得した樹脂材、カーボンナノチューブ、カーボンブラック、タルク、炭酸カルシウム等の添加により耐熱性を獲得した樹脂材、金属粉の添加により金属探知機での検知性を獲得した樹脂材等を挙げることができる。さらに、構造上の強度向上を図る上で、例えば、ウォラストナイト、チタン酸カリウム、ゾノトライト、石膏繊維、アルミボレート、ＭＯＳ、アラミド繊維、炭素繊維、ガラス繊維、タルク、マイカ、ガラスフレーク、又はポリオキシベンゾイルウイスカー等が添加された樹脂材、軽量化を図る上で、例えば、シリカバルーン、ガラスバルーン、又はシラスバルーン等が添加された樹脂材等も用いることができる。

【0014】

そして、本実施形態に係る吸着パッド１０は、コンプレッション成型、トランファー成型、インジェクション成型、又は注型成型といった公知の成型によって形成することができる。

【0015】

支持体２０は、吸引路２２が形成された円筒形状として構成されている。吸引路２２の開口部２４は、例えば、ロボットアーム等の物品搬送機械が有する物品保持部と螺合する、図示せぬ止めねじ等の構造体が挿入可能となるように所定の内径Ｄ１をもって形成されている。吸引路２２の内壁２６の一部分には、開口部２４内径Ｄ１よりも大きな内径Ｄ２を有し、開口部２４を介して挿入された止めねじ等の構造体が係合可能な被係合凹部２８が設けられている。吸着パッド１０は、被係合凹部２８と止めねじ等の構造体との係合を介して接続された物品搬送機械に設けられた真空エジェクターや真空ポンプ等の真空源が吸引路２２直下に連通する内部空間３０及び後述する独立内部空間５０の空気を排出し、当該内部空間３０及び独立内部空間５０を周囲環境よりも減圧状態とすることで、スカート部４０をワーク表面に吸着させて当該ワークを保持することができるように構成されている。なお、支持体２０は、一例として円筒（円柱）形状とされるが、これに限定されず他の多角形状とすることも可能である。また、支持体２０の全体又は一部を図２における上下方向に伸縮する蛇腹構造とし、吸着パッド１０がワークＷと当接する際のバッファ機能を付与しても構わない。なお、支持体２０の径（開口部２４外径）は、ワークの特性や物品搬送機械が有する物品保持部の寸法等に応じて任意のサイズとすることが可能である。

【0016】

支持体２０の外周面２１の下部にはスカート部４０が形成されている。スカート部４０は、支持体２０の外周面２１の下部から径方向外側かつ下側に向かって末広がりに延びて形成されている。支持体２０の外周面２１の下部周回を内周（ＩＣ）とし、スカート部４０の外端部４１を最大径とする外周（ＯＥ）とした場合、スカート部４０にはその外周（ＯＥ）から内周（ＩＣ）までの範囲に形成された複数の凹部６０によって分離された弾性花弁状部４２が形成されている。すなわち、スカート部４０の周縁部は、弾性花弁状部４２と凹部６０とが交互に連続して出現するように構成されている。なお、本実施形態においては、１０箇所の凹部６０によって分離された１０個の弾性花弁状部４２が形成された例を示している。本実施形態に係る弾性花弁状部４２は、以下で説明する第２の傾斜面４６の外面側に対応し、略矩形状に形成された第２の外表面４６１の各辺から鉛直方向に延在し、第１の傾斜面４４の外面側に対応する第１の外表面４４１によって略角桶状に形成された外観を有し、ワークとの当接により弾性変形しワークの変形に追従可能な弾性部材として構成されている。すなわち、本実施形態に係る弾性花弁状部４２は、隣り合う凹部６０によって分離された第２の外表面４６１の形状が略矩形状となるように、スカート部４０の周縁部が２ヶ所の変曲点を有する様に構成されている。

【0017】

図２の断面視において、弾性花弁状部４２は、外端部４１から立ち上がる第１の傾斜面４４と第１の傾斜面４４の中心側端部４３から連続して形成され支持体２０の下部周回に至る第２の傾斜面４６とを有する。第１の傾斜面４４、第２の傾斜面４６は吸引路２２の直下に位置する内部空間３０から連通する独立した独立内部空間５０の輪郭を形成する。第１の傾斜面４４は下側に向かって、所定の肉厚を有する断面形状を有し、第２の傾斜面４６を含めたこれらの面を輪郭とする各独立内部空間５０は、ワークの変形に独立して追従することが可能であるため、ワークを確実に吸着保持することができる。この場合、吸着パッド１０の外端部のワーク追従性を良好にして真空漏れを防ぐため、第１の傾斜面４４の肉厚は第２の傾斜面４６の肉厚よりも薄くすることが好ましい。本実施形態では、ワークの変形に対する追従性の向上を目的として、第１の傾斜面４４の断面視肉厚を下側に向かって徐々に薄くする必要が無いため、ワークの変形に対する追従性に係る部材の耐久性を損なう恐れが無い。

【0018】

スカート部４０の内部空間３０に臨むように、第２の傾斜面４６から当該スカート部４０の径方向に延長され、第１の傾斜面４４に至る独立内部空間５０までリブ部４８が複数本形成されている（本実施形態においては１０本）。複数本のリブ部４８はスカート部４０の内側表面からそれぞれの弾性花弁状部４２が構成する独立内部空間５０に向かって突設される突条部材であり、スカート部４０と同じ材質で一体的に形成することができる。なお、リブ部４８はスカート部４０と別体に形成することもでき、例えば、スカート部４０よりも剛性を有する樹脂材を用いることも可能である。リブ部４８自体は、その長手方向はスカート部４０の径方向であり、それぞれが第１の傾斜面４４に至るまで等間隔で放射状に延在している。リブ部４８の底面は、径方向外側に向かって緩やかに下るような傾斜面４８０とされている。吸排気を円滑にすると共に、ワークの横滑り現象の発生を抑制する上で、リブ部４８の形状や材質は、ワーク等に合わせて適宜選択されるものであるが、内部空間３０に生じさせた減圧状態を維持できる様に、リブ部４８の底面（傾斜面４８０）は、スカート部４０外端部４１の外周（ＯＥ）よりも支持体２０側に位置する様に構成することが好ましい。

【0019】

吸引の際、第１の傾斜面４４にワークが当接すると、当該第１の傾斜面４４はワークの形状に追従しながら図３中矢印Ｘ（拡径）方向に弾性変形する。第１の傾斜面４４の変形に伴い、ワークはリブ部４８の傾斜面４８０最外部から徐々に当接する。そして、リブ部４８を基に独立内部空間５０の輪郭を構成する第１の傾斜面４４及び第２の傾斜面４６が図３中矢印Ｙ方向（径方向に沿って）に折れ曲がり、その結果、ワークは山折りに変形する。独立内部空間５０内でワークが山折りに変形することにより、ワークは隣り合う凹部６０を基に谷折りに変形することになる。このように、本実施形態に係る吸着パッド１０では、ワークを山折りと谷折りとが交互に繰り返される蛇腹折りの状態に変形させて吸着することにより、独立内部空間５０においてのスカート部４０とワークとの隙間発生を抑制することができ、変形し易いワークを確実に吸着保持することができる。本実施形態に係る吸着パッド１０は、弾性花弁状部４２が略矩形状に形成された第２の外表面４６１の各辺から鉛直方向に延在する第１の外表面４４１によって略角桶状に構成されていることから、弾性花弁状部４２における吸着面積を大きくすることができるため、吸着力を大きくすることができる。

【0020】

ここで、本実施形態に係る吸着パッド１０が取り扱うことに適したワークは、例えば、薄物や袋物のように、吸着時に比較的弱い力でその表面形状が変形するものであるが、特に限定されるものではない。

【0021】

図４は、本実施形態に係る吸着パッド１０がワークＷを吸着保持する際の様子を説明する状態図である。吸着の際には、吸着パッド１０は、図示せぬ物品保持部と螺合する止めねじ等の構造体を介してロボットアーム等の物品搬送機械に接続されている。なお、ワークＷの重量や形状に応じて、同時に作動させる吸着パッド１０の数を調整できることは無論である。吸着パッド１０のスカート部４０の外端部４１、すなわち、弾性花弁状部４２にワークＷが当接したところで、真空源による空気の吸引（排気）を開始する。すると、吸引路２２直下に位置する内部空間３０及び独立内部空間５０の空気が排出され、内部空間３０及び独立内部空間５０は周囲環境よりも減圧状態となる。第１の傾斜面４４にワークＷが当接すると、当該第１の傾斜面４４はワークＷの形状に追従しながら図３中矢印Ｘ（拡径）方向に弾性変形する。第１の傾斜面４４の変形に伴い、ワークＷはリブ部４８の傾斜面４８０最外部から徐々に当接する。そして、リブ部４８を基に独立内部空間５０の輪郭を構成する第１の傾斜面４４及び第２の傾斜面４６が図３中矢印Ｙ方向（径方向に沿って）に折れ曲がり、その結果、ワークＷは山折りＭＦに変形する。独立内部空間５０内でワークＷが山折りＭＦに変形することにより、ワークＷは隣り合う凹部６０を基に谷折りＶＦに変形することになる。ワークＷは山折りＭＦと谷折りＶＦとが交互に繰り返される蛇腹折りの状態に変形することにより吸着パット１０に吸着されることになる。

【0022】

ワークＷに吸着した吸着パッド１０を取り外す場合、真空源による空気の吸引（排気）を停止後、例えば、図示せぬ物品搬送機械に設けられた通気用ベントを開放し、空気を吸引路２２直下に位置する内部空間３０及び独立内部空間５０に流入させることにより、減圧状態を解除する。減圧状態の解除に伴い、ワークＷに当接している第１の傾斜面４４の弾性変形も解除され、第1の傾斜面４４とワークＷは離間する。次いで、ワークＷはリブ部４８の傾斜面４８０から離間し、ワークＷの独立空間５０内における山折りＭＦの変形も解除される。独立内部空間５０内におけるワークＷの山折りＭＦ変形が解除されることにより、隣り合う凹部６０における谷折りＶＦの変形も解除されることになるため、ワークＷから吸着パッド１０を取り外すことができる。

【0023】

［第２の実施形態］
図５の斜視図、図６の断面図、及び図７の底面図は、本実施形態に係る吸着パッド１０’を、外力を受けずに実質的に変形していない状態で示している。本実施形態に係る吸着パッド１０’は第１の実施形態に係る吸着パッド１０と同様に、支持体２０’の下部周回に設けられたスカート部材としてのスカート部４０’に被搬送体であるワークを当接させ、スカート部４０’に形成された内部空間を吸着パッド１０’周囲環境よりも減圧状態とすることにより、当該スカート部４０’をワーク表面に吸着させてワークを保持するものである。

【0024】

図５～図７に示すように、吸着パッド１０’を構成する支持体２０’及びスカート部４０’は、一体的に又はそれぞれを別体として成形した後接合することにより形成することができる。支持体２０’とスカート部４０’とは第１の実施形態で示した同じ樹脂材により形成することもでき、異なる樹脂材を組み合わせることも可能である。

【0025】

支持体２０’は、吸引路２２’が形成された円筒形状として構成されている。吸引路２２’の開口部２４’は、例えば、ロボットアーム等の物品搬送機械が有する物品保持部と螺合する、図示せぬ止めねじ等の構造体が挿入可能となるように所定の内径Ｄ１’をもって形成されている。吸引路２２’の内壁２６’の一部分には、開口部２４’内径Ｄ１’よりも大きな内径Ｄ２’を有し、開口部２４’を介して挿入された止めねじ等の構造体が係合可能な被係合凹部２８’が設けられている。吸着パッド１０’は、被係合凹部２８’と止めねじ等の構造体との係合を介して接続された物品搬送機械に設けられた真空エジェクターや真空ポンプ等の真空源が吸引路２２’直下に位置する内部空間３０’及び後述する独立内部空間５０’の空気を排出し、当該内部空間３０’及び独立内部空間５０’を周囲環境よりも減圧状態とすることで、スカート部４０’をワーク表面に吸着させてワークを保持することができるように構成されている。なお、支持体２０’は、一例として円筒（円柱）形状とされるが、これに限定されず他の多角形状とすることも可能である。また、支持体２０’の全体又は一部を図６における上下方向に伸縮する蛇腹構造とし、吸着パッド１０’がワークＷと当接する際のバッファ機能を付与しても構わない。なお、支持体２０’の径（開口部２４’外径）は、ワークの特性や物品搬送機械が有する物品保持部の寸法等に応じて任意のサイズとすることが可能である。

【0026】

支持体２０’の外周面２１’の下部にはスカート部４０’が形成されている。スカート部４０’は、支持体２０’の外周面２１’の下部から径方向外側かつ下側に向かって末広がりに延びて形成されている。支持体２０’の外周面２１’の下部周回を内周（ＩＣ）とし、スカート部４０’の外端部４１’を最大径とする外周（ＯＥ）とした場合、スカート部４０’にはその外周（ＯＥ）から内周（ＩＣ）までの範囲に形成された複数の凹部６０’によって分離された弾性花弁状部４２’が形成されている。すなわち、スカート部４０’の周縁部は、弾性花弁状部４２’と凹部６０’とが交互に連続して出現するように構成されている。なお、本実施形態においては、６箇所の凹部６０’によって分離された６個の弾性花弁状部４２’が形成された例を示している。本実施形態に係る弾性花弁状部４２’は、以下で説明する第２の傾斜面４６’の外面側に対応し、角丸の略三角形状に形成された第２の外表面４６１’の各辺から緩やかな傾斜角をもって鉛直方向に延在し、第１の傾斜面４４’の外面側に対応する第１の外表面４４１’によって略三角桶状に形成された外観を有し、ワークとの当接により弾性変形しワークの変形に追従可能な弾性部材として構成されている。すなわち、本実施形態に係る弾性花弁状部４２’は、隣り合う凹部６０’によって分離された第２の外表面４６１’の形状が角丸の略三角形状となるように、スカート部４０の周縁部が１ヶ所の変曲点を有する様に構成されている。

【0027】

図６の断面視において、弾性花弁状部４２’は、外端部４１’から立ち上がる第１の傾斜面４４’と第１の傾斜面４４’の中心側端部４３’から連続して形成され支持体２０’の下部周回に至る第２の傾斜面４６’とを有する。第１の傾斜面４４’、第２の傾斜面４６’は吸引路２２’の直下に位置する内部空間３０’から連通する独立した独立内部空間５０’の輪郭を形成する。第１の傾斜面４４’は下側に向かって、例えば、所定の肉厚を有する断面形状を有し、第２の傾斜面４６’を含めたこれらの面を輪郭とする各独立内部空間５０’は、ワークの変形に独立して追従することが可能であるため、ワークを確実に吸着保持することができる。この場合、吸着パッド１０’の外端部のワーク追従性を良好にして真空漏れを防ぐため、第１の傾斜面４４’の肉厚は第２の傾斜面４６’の肉厚よりも薄くすることが好ましい。本実施形態では、ワークの変形に対する追従性の向上を目的として、第１の傾斜面４４’の断面視肉厚を下側に向かって徐々に薄くする必要が無いため、ワークの変形に対する追従性に係る部材の耐久性を損なう恐れが無い。

【0028】

スカート部４０’の内部空間３０’に臨むように、第２の傾斜面４６’から当該スカート部４０’の径方向に延長され、第１の傾斜面４４’に至る独立内部空間５０’までリブ部４８’が複数本形成されている（本実施形態においては６本）。複数本のリブ部４８’はスカート部４０’の内側表面からそれぞれの弾性花弁状部４２’が構成する独立内部空間５０’に向かって突設される突条部材であり、スカート部４０’と同じ材質で一体的に形成することができる。なお、リブ部４８’はスカート部４０’と別体に形成することもでき、例えば、スカート部４０’よりも剛性を有する樹脂材を用いることも可能である。リブ部４８’自体は、その長手方向はスカート部４０’の径方向であり、それぞれが第１の傾斜面４４’に向かって等間隔で放射状に延在している。リブ部４８’の底面は、径方向外側に向かって緩やかに下るような傾斜面４８０’とされている。吸排気を円滑にすると共に、ワークの横滑り現象の発生を抑制する上で、リブ部４８’の形状や材質は、ワーク等に合わせて適宜選択されるものであるが、内部空間３０’に生じさせた減圧状態を維持できる様に、リブ部４８’の底面（傾斜面４８０’）は、スカート部４０’外端部４１’の外周（ＯＥ）よりも支持体２０’側に位置する様に構成することが好ましい。

【0029】

吸引の際、第１の傾斜面４４’にワークが当接すると、当該第１の傾斜面４４’はワークの形状に追従しながら図７中矢印Ｘ’（拡径）方向に弾性変形する。第１の傾斜面４４’の変形に伴い、ワークはリブ部４８’の傾斜面４８０’最外部から徐々に当接する。そして、リブ部４８’を基に独立内部空間５０’の輪郭を構成する第１の傾斜面４４’及び第２の傾斜面４６’が図７中矢印Ｙ’方向（径方向に沿って）に折れ曲がり、その結果、ワークは山折りに変形する。独立内部空間５０’内でワークが山折りに変形することにより、ワークは隣り合う凹部６０’を基に谷折りに変形することになる。このように、本実施形態に係る吸着パッド１０’では、ワークを山折りと谷折りとが交互に繰り返される蛇腹折りの状態に変形させて吸着することにより、独立内部空間５０’においてのスカート部４０’とワークとの隙間発生を抑制することができ、変形し易いワークを確実に吸着保持することができる。本実施形態に係る吸着パッド１０’は、弾性花弁状部４２’が角丸の略三角形状に形成された第２の外表面４６１’の各辺から緩やかな傾斜角をもって鉛直方向に延在する第１の外表面４４１’によって略三角桶状に構成されていることから、弾性花弁状部４２’のワーク追従性を大きくすることができるため、変形し易いワークの吸着保持の確実性を向上させることができる。

【0030】

図８は、本実施形態に係る吸着パッド１０’がワークＷを吸着保持する際の様子を説明する図である。吸着の際には、吸着パッド１０’は、図示せぬ物品保持部と螺号する止めねじ等の構造体を介してロボットアーム等の物品搬送機械に接続されている。なお、ワークＷの重量や形状に応じて、同時に作動させる吸着パッド１０’の数を調整できることは無論である。吸着パッド１０’のスカート部４０’の外端部４１’、すなわち、弾性花弁状部４２’にワークＷが当接したところで、真空源による空気の吸引（排気）を開始する。すると、吸引路２２’直下に位置する内部空間３０’及び独立内部空間５０’の空気が排出され、内部空間３０’及び独立内部空間５０’は周囲環境よりも減圧状態となる。第１の傾斜面４４’にワークＷが当接すると、当該第１の傾斜面４４’はワークＷの形状に追従しながら図７中矢印Ｘ（拡径）方向に弾性変形する。第１の傾斜面４４’の変形に伴い、ワークＷはリブ部４８’の傾斜面４８０’最外部から徐々に当接する。そして、リブ部４８’を基に独立内部空間５０’の輪郭を構成する第１の傾斜面４４’及び第２の傾斜面４６’が図７中矢印Ｙ方向（径方向に沿って）に折れ曲がり、その結果、ワークＷは山折りＭＦに変形する。独立内部空間５０’内でワークＷが山折りＭＦに変形することにより、ワークＷは隣り合う凹部６０’を基に谷折りＶＦに変形することになる。ワークＷは山折りＭＦと谷折りＶＦとが交互に繰り返される蛇腹折りの状態に変形することにより吸着パット１０’に吸着されることになる。

【0031】

ワークＷに吸着した吸着パッド１０’を取り外す場合、真空源による空気の吸引（排気）を停止後、例えば、図示せぬ物品搬送機械に設けられた通気用ベントを開放し、空気を吸引路２２’直下に位置する内部空間３０’及び独立内部空間５０’に流入させることにより、減圧状態を解除する。減圧状態の解除に伴い、ワークＷに当接している第１の傾斜面４４’の弾性変形も解除され、第1の傾斜面４４’とワークＷは離間する。次いで、ワークＷはリブ部４８’の傾斜面４８０’から離間し、ワークＷの独立空間５０’内における山折りＭＦの変形も解除される。独立内部空間５０’内におけるワークＷの山折りＭＦ変形が解除されることにより、隣り合う凹部６０’における谷折りＶＦの変形も解除されることになるため、ワークＷから吸着パッド１０’を取り外すことができる。

【0032】

以上のように、本発明によれば、変形し易いワークに対しても吸着時における追従性を確実なものとし、当該追従性に係る部材の耐久性を損なうことがない吸着パッドを提供することができる。

【0033】

なお、本実施形態の説明においては、１０個又は６個の弾性花弁状部がスカート部に形成された吸着パッドの形態について説明したが、スカート部に形成される弾性花弁状部の個数はこれに限定されるものではなく、吸着保持するワークの材質、形状、変形の容易さ等を考慮し、適宜変更可能である。また、弾性花弁状部の外観的形状についても、第１の実施形態で例示した角桶形状又は第２の実施形態で例示した三角桶形状に限定されるものでなく、交互に連続して設けられる凹部によってその内部が独立した空間を形成することが可能な形状であれば、その形状に制限は無い。すなわち、弾性花弁状部として、隣り合う凹部によって分離された第２の外表面の形状が矩形状又は三角形状以外の所定の形状（例えば、五角形状）となるように、スカート部の周縁部に複数の変曲点（３箇所以上）を有する構成としても構わない。

【符号の説明】

【0034】

１０，１０’ 吸着パッド
２０，２０’ 支持体
２１，２１’ 外周面
２２，２２’ 吸引路
２４，２４’ 開口部
２６，２６’ 内壁
２８，２８’ 被係合凹部
３０，３０’ 内部空間
４０，４０’ スカート部
４１，４１’ 外端部
４２，４２’ 弾性花弁状部
４４，４４’ 第１の傾斜面
４４１，４４１’ 第１の外表面
４６，４６’ 第２の傾斜面
４６１，４６１’ 第２の外表面
４８，４８’ リブ部
４８０，４８０’ 傾斜面
５０，５０’ 独立内部空間
６０，６０’ 凹部
Ｗ ワーク
ＭＦ 山折り
ＶＦ 谷折り

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】