特許 7300362 電動車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-21

(45)【発行日】2023-06-29

(54)【発明の名称】電動車両

(51)【国際特許分類】

   B60L 3/00 20190101AFI20230622BHJP

   B60L 9/18 20060101ALI20230622BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20230622BHJP

   H02P 5/46 20060101ALI20230622BHJP

【ＦＩ】

B60L3/00 N

B60L9/18 P

B60L15/20 S

H02P5/46 J

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019184334

(22)【出願日】2019-10-07

(65)【公開番号】P2021061681

(43)【公開日】2021-04-15

【審査請求日】2022-09-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】矢野 拓也

【審査官】冨永 達朗

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１２３７５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１７５７１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２３４０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２０７７４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ ３／００

Ｂ６０Ｌ ９／１８

Ｂ６０Ｌ １５／２０

Ｈ０２Ｐ ５／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１駆動輪の動力と第２駆動輪の動力とをそれぞれ発生させる２つの走行モータと、
前記２つの走行モータの回転角をそれぞれ検出する２つの回転位置センサと、
走行中に、前記２つの回転位置センサの原点位置の測定を順に実行する測定制御部と、
を備え、
前記２つの回転位置センサには原点位置の測定が可能な異なる車輪速範囲が設定され、
前記測定制御部は、走行の加速又は減速の情報に応じて、前記２つの回転位置センサのうちどちらを先に測定するかを切り替えることを特徴とする電動車両。

【請求項2】

前記２つの回転位置センサは、第１車輪速範囲のときに原点位置の測定が可能な第１回転位置センサと、前記第１車輪速範囲よりも低い第２車輪速範囲のときに原点位置の測定が可能な第２回転位置センサとを含み、
前記測定制御部は、車速が前記第１車輪速範囲内にあり、かつ、減速中であれば、前記第１回転位置センサから前記第２回転位置センサの順で測定を実行することを特徴とする請求項１記載の電動車両。

【請求項3】

前記２つの回転位置センサは、第１車輪速範囲のときに原点位置の測定が可能な第１回転位置センサと、前記第１車輪速範囲よりも低い第２車輪速範囲のときに原点位置の測定が可能な第２回転位置センサとを含み、
前記測定制御部は、車速が前記第２車輪速範囲内にあり、かつ、加速中であれば、前記第２回転位置センサから前記第１回転位置センサの順で測定を実行することを特徴とする請求項１記載の電動車両。

【請求項4】

前記測定制御部は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪とのトルク割合を１：０又は０：１に変更し、前記２つの走行モータのうちトルクゼロの方に対応する前記回転位置センサの原点位置の測定を行った後、前記トルク割合を逆転させ、もう一方の走行モータに対応する前記回転位置センサの原点位置の測定を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の電動車両。

【請求項5】

加速と制動の制御を行う走行制御部を更に備え、
前記走行制御部は、ペダルの順方向の操作に基づき加速処理を実行し、前記ペダルの逆方向の操作に基づき制動処理を実行可能であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の電動車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、２つの走行モータを有する電動車両に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、走行モータには、モータ軸の回転角度を検出する回転位置センサが設けられている。電動車両では、回転位置センサの出力が用いられて走行モータのトルク制御が実現される。従来、回転位置センサの原点位置を校正するため、電動車両の走行中に、回転位置センサのオフセット量を学習する技術が提案されている（特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１２３７５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

回転位置センサのオフセット量を学習する際、すなわち回転位置センサの原点位置を測定する際、走行モータは測定に適した回転速度にされていることが要求される。２つの走行モータを有する電動車両では、走行モータ又は回転位置センサの仕様の違いにより、あるいは、走行モータから車輪までの減速比の違いにより、通常、個々の回転位置センサごとに原点位置の測定に適した車速が異なる。

【0005】

本発明は、２つの走行モータを有し、各々の回転位置センサの原点位置の測定を効率的に行うことのできる電動車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１記載の発明は、
第１駆動輪の動力と第２駆動輪の動力とをそれぞれ発生させる２つの走行モータと、
前記２つの走行モータの回転角をそれぞれ検出する２つの回転位置センサと、
走行中に、前記２つの回転位置センサの原点位置の測定を順に実行する測定制御部と、
を備え、
前記２つの回転位置センサには原点位置の測定が可能な異なる車輪速範囲が設定され、
前記測定制御部は、走行の加速又は減速の情報に応じて、前記２つの回転位置センサのうちどちらを先に測定するかを切り替えることを特徴とする電動車両。

【0007】

請求項２記載の発明は、請求項１記載の電動車両において、
前記２つの回転位置センサは、第１車輪速範囲のときに原点位置の測定が可能な第１回転位置センサと、前記第１車輪速範囲よりも低い第２車輪速範囲のときに原点位置の測定が可能な第２回転位置センサとを含み、
前記測定制御部は、車速が前記第１車輪速範囲内にあり、かつ、減速中であれば、前記第１回転位置センサから前記第２回転位置センサの順で測定を実行することを特徴とする。

【0008】

請求項３記載の発明は、請求項１記載の電動車両において、
前記２つの回転位置センサは、第１車輪速範囲のときに原点位置の測定が可能な第１回転位置センサと、前記第１車輪速範囲よりも低い第２車輪速範囲のときに原点位置の測定が可能な第２回転位置センサとを含み、
前記測定制御部は、車速が前記第２車輪速範囲内にあり、かつ、加速中であれば、前記第２回転位置センサから前記第１回転位置センサの順で測定を実行することを特徴とする。

【0009】

請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の電動車両において、
前記測定制御部は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪とのトルク割合を１：０又は０：１に変更し、前記２つの走行モータのうちトルクゼロの方に対応する前記回転位置センサの原点位置の測定を行った後、前記トルク割合を逆転させ、もう一方の走行モータに対応する前記回転位置センサの原点位置の測定を行うことを特徴とする。

【0010】

請求項５記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の電動車両において、
加速と制動の制御を行う走行制御部を更に備え、
前記走行制御部は、ペダルの順方向の操作に基づき加速処理を実行し、前記ペダルの逆方向の操作に基づき制動処理を実行可能であることを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

２つの走行モータと２つの回転位置センサがある場合、一方の回転位置センサの原点位置の測定に適した車輪速範囲と、他方の回転位置センサの原点位置の測定に適した車輪速範囲とが、完全に一致しないようにできる。本発明によれば、２つの回転位置センサの原点位置の測定を順に行う際に、加速又は減速の情報に応じて、制御部が、どちらの回転位置センサについて先に測定するかを切り替える。この切り替えにより、通常時の運転操作の流れのまま、車速が、先に測定する回転位置センサの測定に適した車輪速範囲から、次に測定する回転位置センサの測定に適した車輪速範囲へ、変化する状況を多く作ることができる。よって、このように車速が変化する状況において、１つ目の回転位置センサの測定と、２つ目の回転位置センサの測定とを、順に実行することで、原点位置の測定のために車速を制限したりすることなく、それぞれに適した車輪速範囲で測定を遂行することができる。したがって、これらの測定の効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態に係る電動車両を示すブロック図である。

【図2】踏み戻し制動モードのペダル操作と車両状態との関係を示す説明図である。

【図3】制御部が実行する原点位置測定処理の手順を示すフローチャートである。

【図4】図３のステップＳ２～Ｓ５により判別される第１条件から第４条件の走行状況を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る電動車両を示すブロック図である。

【0014】

本発明の実施形態の電動車両１は、前輪２ａ及び後輪２ｂと、前輪２ａの動力を発生する第１走行モータ３ａと、第１走行モータ３ａから前輪２ａへ動力を伝達する第１変速部６ａと、後輪２ｂの動力を発生する第２走行モータ３ｂと、第２走行モータ３ｂから後輪２ｂへ動力を伝達する第２変速部６ｂと、第１走行モータ３ａ及び第２走行モータ３ｂへ電力を供給するバッテリ８と、バッテリ８の電力により第１走行モータ３ａ及び第２走行モータ３ｂをそれぞれ駆動する第１インバータ４ａ及び第２インバータ４ｂとを備える。第１変速部６ａは第２変速部６ｂよりも大きい減速比を有する。第１変速部６ａと第２変速部６ｂとは、異なる減速比であればよく、複数段に減速比が可変であってもよい。前輪２ａは、本発明に係る第１駆動輪の一例に相当し、後輪２ｂは、本発明に係る第２駆動輪の一例に相当する。

【0015】

第１走行モータ３ａ及び第２走行モータ３ｂには、それぞれモータ軸の回転角度を検出する第１回転位置センサ５ａ及び第２回転位置センサ５ｂが設けられている。第１回転位置センサ５ａ及び第２回転位置センサ５ｂは、例えばモータ軸の回転角度を示すアナログ信号を出力するレゾルバである。

【0016】

第１走行モータ３ａは、例えば三相交流モータであり、ベクトル制御によりモータ軸の回転と同期された三相電流を第１インバータ４ａから入力又は第１インバータ４ａへ出力して力行運転、惰行運転又は回生運転される。第１インバータ４ａは、バッテリ８と第１走行モータ３ａとの間で電力を変換して伝送する。

【0017】

第２走行モータ３ｂ及び第２インバータ４ｂは、第１走行モータ３ａ及び第１インバータ４ａと同様の構成である。第２走行モータ３ｂ及び第２インバータ４ｂは、各種の定格などの仕様が第１走行モータ３ａ及び第１インバータ４ａと異なっていてもよい。

【0018】

さらに、電動車両１は、前輪２ａ、後輪２ｂ又はこれら両方に制動トルクを発生させる制動機構（３１、３２）と、アクセルペダル１１、ブレーキペダル１２及び操舵ハンドル１３を含み運転者からの操作指令が入力される運転操作部１０と、車速を検出する車速センサ１６とを備える。制動機構は、ブレーキキャリパなどの制動部３１と、制動部３１を動かす液圧を電気的に制御する液圧制御部３２とを有する。車速センサ１６は、各前輪２ａ及び各後輪２ｂの車輪速をそれぞれ検出する複数の車輪速センサを含み、全部の車輪速の平均を車速として検出する構成であってもよい。

【0019】

さらに、電動車両１は、各種の制御を行う制御部２０を備える。制御部２０には、運転操作部１０からの信号を入力してインバータ及び制動機構（３１、３２）を制御する走行制御部２１と、第１回転位置センサ５ａ及び第２回転位置センサ５ｂの原点位置の測定処理を行う測定制御部２２と、制御データと制御プログラムが格納される記憶部２３とを備える。記憶部２３には、第１回転位置センサ５ａの原点位置のズレ量である第１オフセットデータを記憶するデータ記憶部２３ａと、第２回転位置センサ５ｂの原点位置のズレ量である第２オフセットデータを記憶するデータ記憶部２３ｂとを有する。

【0020】

制御部２０は、例えば１つのＥＣＵ（Electronic Control Unit）から構成されてもよいし、互いに通信を行って連携して動作する複数のＥＣＵから構成されてもよい。ＥＣＵのＣＰＵ（Central Processing Unit）が制御プログラムを実行することで、制御部２０、走行制御部２１又は測定制御部２２により各種の制御処理が実行される。

【0021】

＜走行制御＞
走行制御部２１は、通常モードと踏み戻し制動モードとの２つのモードで電動車両１の走行制御を行うことができる。通常モードでは、主に、アクセルペダル１１の踏み込みによって電動車両１が加速し、ブレーキペダル１２の踏み込みによって電動車両１が減速する。踏み戻し制動モードでは、主に、アクセルペダル１１の踏み込みによって電動車両１が加速し、アクセルペダル１１の踏み戻しによって電動車両１が減速する。すなわち、アクセルペダル１１の踏み込み方向（順方向）の操作に基づき加速処理が実行され、アクセルペダル１１の踏み戻し方向（逆方向）の操作に基づき制動処理が実行される。通常モード又は踏み戻し制動モードは、ユーザの操作又は設定により選択される。

【0022】

電動車両１の加速の操作が行われると、走行制御部２１は、操作量に基づき電動車両１の全車輪（全前輪２ａ及び全後輪２ｂ）の駆動トルクを決定し、決定された駆動トルクが得られるように第１インバータ４ａ及び第２インバータ４ｂを力行運転用に駆動する。第１インバータ４ａ及び第１走行モータ３ａ、並びに、第２インバータ４ｂ及び第２走行モータ３ｂは、ベクトル制御されて要求された駆動トルクを発生させる。ベクトル制御の際、走行制御部２１は、第１回転位置センサ５ａの出力にデータ記憶部２３ａの第１オフセットデータの値を付加して第１走行モータ３ａのモータ軸の回転位置を取得し、第１インバータ４ａのパワー素子を制御する。同様に、走行制御部２１は、第２回転位置センサ５ｂの出力にデータ記憶部２３ｂの第２オフセットデータの値を付加して第２走行モータ３ｂのモータ軸の回転位置を取得し、第２インバータ４ｂのパワー素子を制御する。

【0023】

電動車両１の減速の操作が行われると、走行制御部２１は、ブレーキペダル１２の操作に基づき電動車両１の全車輪（全前輪２ａ及び全後輪２ｂ）の制動トルクを決定し、決定された制動トルクが得られるように第１インバータ４ａ及び第２インバータ４ｂを回生運転用に駆動する。回生運転用の駆動は、トルクの方向が逆なだけで、上述した力行運転用の駆動と同様である。さらに、走行制御部２１は、回生運転で生成しきれない制動トルクを、制動機構の液圧制御部３２の調整により発生させる。

【0024】

駆動トルク又は制動トルクを発生させる際、走行制御部２１は、車両バランスなどの他の要素を考慮して、駆動トルク又は制動トルクを前輪２ａと後輪２ｂとに分配する。そして、分配された前輪２ａの駆動トルク又は制動トルクを前輪２ａの要求トルク、分配された後輪２ｂの駆動トルク又は制動トルクを後輪２ｂの要求トルクとし、走行制御部２１は、各要求トルクが生じるように第１走行モータ３ａ、第２走行モータ３ｂ及び制動機構（３１、３２）を制御する。

【0025】

図２は、踏み戻し制動モードのペダル操作と車両状態との関係を示す説明図である。図２において上死点Ｐ１と下死点Ｐ２とにより、踏み込みを解除したときと、最大限踏み込んだときのアクセルペダル１１の位置を示す。

【0026】

踏み戻しモードでは、前述したように、アクセルペダル１１の踏み込みによって電動車両１の加速が実現され（状態Ｊ２、Ｊ２ａを参照）、アクセルペダル１１の踏み戻しによって電動車両１の減速が実現される（状態Ｊ１、Ｊ１ａを参照）。また、アクセルペダル１１を途中まで踏み込んで停止させた状態で、電動車両１の惰行が実現され（状態Ｊ３、Ｊ３ａを参照）、アクセルペダル１１の踏み込みが解除されたときに、電動車両１の停止が保持される（状態Ｊ４、Ｊ４ａを参照）。

【0027】

車速が維持される惰行は、通常モードでは、アクセルペダル１１の踏み込みを解除すれば実現されるのに対し、踏み戻し制動モードでは、アクセルペダル１１を途中まで踏み込んだ状態で停止させる操作が必要となり、運転操作が容易でない。このため、踏み戻し制動モードでは、通常モードに比べて、車速が一定に維持される惰行の走行状況の発生が少なく、僅かに加速が続く走行状況か、僅かに減速が続く走行状況が多く発生する。

【0028】

＜回転位置センサの原点位置の測定処理＞
測定制御部２２は、例えば診断要求が生じた場合に、電動車両１の走行中に第１回転位置センサ５ａと第２回転位置センサ５ｂとの原点位置の測定を順に行う。診断要求は、例えば定期的に生じてもよいし、任意の条件に基づいて生じてもよく、その発生頻度及び発生条件は特に制限されるものではない。

【0029】

ここで、一般的な回転位置センサの原点位置の測定方法について説明する。原点位置の測定は、モータ軸にトルクが発生されずにモータ軸が回転している状態で行われる。測定時、走行モータにおいて回転位置センサの出力に基づくベクトル制御が行われ、ｄ軸電流とｑ軸電流とがゼロに制御される。ｑ軸電流がゼロであるため、走行モータにトルクは発生しない。このとき、回転位置センサの原点位置にズレがなければ、ｄ軸電圧はゼロとなる。一方、回転位置センサの原点位置にズレがあると、ｄ軸電圧はゼロにならない。ｄ軸電圧がゼロでない場合、回転位置センサの出力に徐々に変化するオフセットを付加し、オフセットされた回転位置センサの出力に基づき、上記と同様のベクトル制御とｄ軸電圧の測定とが行われる。そして、ｄ軸電圧がゼロとなるオフセット量が探索される。このような測定方法により、探索されたオフセット量が原点位置のズレ量として得られる。

【0030】

原点位置の測定では、オフセット量を変えつつベクトル制御を繰り返す探索処理を行うため、瞬時に測定を終えることはできず、有限の測定期間を要する。また、測定中、走行モータのｑ軸電流をゼロにするため、走行モータの要求トルクはゼロに制限される。

【0031】

原点位置の測定では、測定に適した走行モータの回転速度が定められる。先ず、原点位置の測定では、ｄ軸電圧がゼロか否かの判定がなされるため、ゼロでないときのｄ軸電圧が大きな値になることが好ましい。ｄ軸電圧は誘起起電力であるため、回転速度が高い方が大きな値が得られる。したがって、検出すべき原点位置の最小ズレ量に対してｄ軸電圧を判別できるように、走行モータの回転速度の下限値が定められる。一方、回転速度が高すぎると、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御を行えず効率のよいモータ制御が行えなくなるなど他の課題が生じるため、課題が生じない範囲で走行モータの回転速度の上限値が定められる。これらの下限値と上限値とにより、測定に適した走行モータの回転速度範囲が定められる。走行モータの回転速度範囲は、変速部の減速比及び車輪径から車輪速範囲に変換される。

【0032】

本実施形態の電動車両１では、第１回転位置センサ５ａの原点位置の測定に適した車輪速範囲Ｗ１（以下、「第１車輪速範囲Ｗ１」と呼ぶ）は、第２回転位置センサ５ｂの原点位置の測定に適した車輪速範囲Ｗ２（以下、「第２車輪速範囲Ｗ２」と呼ぶ）よりも高いものとする（図４を参照）。第１車輪速範囲Ｗ１と第２車輪速範囲Ｗ２とは一部が重なっていてもよい。

【0033】

＜原点位置測定処理＞
続いて、測定制御部２２が、第１回転位置センサ５ａ及び第２回転位置センサ５ｂの原点位置を順に測定する原点位置測定処理についてフローチャートを参照しながら説明する。この原点位置測定処理は、ペダル踏み戻し制動モード（僅かに加速が続く走行状況と僅かに減速が続く走行状況とが多く発生する運転モード）が選択された状態で、診断要求が生じた場合に実行される。図３は、測定制御部２２が実行する原点位置測定処理を示すフローチャートである。図４は、図３のステップＳ２～Ｓ５により判別される第１条件から第４条件の走行状況を説明する図である。

【0034】

診断要求に基づき原点位置測定処理が開始されると、先ず、測定制御部２２は、第１回転位置センサ５ａの学習状況フラグ（以下、「第１学習状況フラグ」と呼ぶ）と、第２回転位置センサ５ｂの学習状況フラグ（以下、「第２学習状況フラグ」と呼ぶ）とを、確認する（ステップＳ１）。各学習状況フラグは、第１回転位置センサ５ａと第２回転位置センサ５ｂとの原点位置の測定完了又は未了を表わすフラグであり、記憶部２３に設けられる。各学習状況フラグの値は、診断要求により、初期値として未完の値が設定される。

【0035】

ステップＳ１の判別の結果、第１学習状況フラグ及び第２学習状況フラグの両方が未了である場合、測定制御部２２は、ステップＳ２、Ｓ３の判別処理へ処理を進める一方、一方の学習状況が完了で他方の学習状況が未了の場合、完了と未了となった方に応じてステップＳ４又はステップＳ５の判別処理へ処理を進める。また、両方が完了であれば、測定制御部２２は原点位置測定処理を終了する。

【0036】

ステップＳ２、Ｓ３では、測定制御部２２は、電動車両１の走行状況が第１条件を満たすか否かの判別（ステップＳ２）と、電動車両１の走行状況が第２条件を満たすかの判別（ステップＳ３）とを行う。第１条件でも第２条件でもない場合には、測定制御部２２は、ステップＳ２、Ｓ３の判別処理を繰り返す。

【0037】

第１条件とは、図４（Ａ）に示すように、車速が第２車輪速範囲Ｗ２にあり、かつ、電動車両１の加速度ａが、ゼロより大きく、かつ、第１閾値ａｔｈ１よりも小さいという条件である。第１条件は、加速度ａにより車速が緩やかに上昇し、かつ、この加速度ａにより車速が第２車輪速範囲Ｗ２から第１車輪速範囲Ｗ１へ徐々に遷移する走行条件を示す。加速度ａの第１閾値ａｔｈ１は、例えば発進時などの大きな加速、並びに、原点位置の正常な測定に支障が生じるような大きい加速を除外する値であり、ペダル踏み戻し制動モードにおいて、惰行に近い運転操作により僅かに生じる加速度ａを判別可能な値に設定される。

【0038】

第２条件とは、図４（Ｂ）に示すように、車速が第１車輪速範囲Ｗ１にあり、かつ、電動車両１の加速度ａが、ゼロより小さく（減速）かつ第２閾値ａｔｈ２（負の値）より大きいという条件である。第２条件は、負の加速度ａにより車速が緩やかに下降し、かつ、この加速度ａにより車速が第１車輪速範囲Ｗ１から第２車輪速範囲Ｗ２へ徐々に遷移する走行条件を示す。加速度ａの第２閾値ａｔｈ２は、例えば停止時の大きな減速、並びに、原点位置の正常な測定に支障が生じるような大きさの減速を除外する値であり、ペダル踏み戻し制動モードにおいて、惰行に近い運転操作により僅かに発生する負の加速度ａ（減速）を判別可能な値に設定される。

【0039】

ステップＳ２の判別処理の結果、第１条件を満たしていれば、測定制御部２２は、先ず、トルク配分を前輪２ａ：後輪２ｂ＝１：０に変更するよう車両制御部へ要求を出力し（ステップＳ６）、第２走行モータ３ｂのトルクがゼロにされたら、第２回転位置センサ５ｂの原点位置の探索処理（ステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９）を開始する。上述したように、探索処理において、測定制御部２２は、第２走行モータ３ｂのｄ軸電流とｑ軸電流とをゼロに制御し（ステップＳ７）、ｄ軸電圧がゼロになったか判定し（ステップＳ８）、ゼロでなければ第２回転位置センサ５ｂの出力に付加されるオフセットを変更する（ステップＳ９）。そして、ステップＳ８の判別結果がＹＥＳとなるまで、ステップＳ７～Ｓ９の処理を繰り返す。

【0040】

探索処理において、ｄ軸電圧がゼロになったら、測定制御部２２は、ステップＳ７～Ｓ９の探索処理を抜けて、そのときのオフセットが原点位置のズレ量であるものとして、このズレ量を第２オフセットデータとしてデータ記憶部２３ｂに格納する（ステップＳ１０）。そして、測定制御部２２は、第２学習状況フラグに完了の値をセットし（ステップＳ１１）、ステップＳ１に処理を戻す。

【0041】

上記のステップＳ７～Ｓ９の探索処理中、電動車両１の走行状況は第１条件を満たしていることで、車速は第２車輪速範囲Ｗ２にあり、車速は緩やかに上昇する状況にある。このため、ステップＳ７～Ｓ９の探索処理は、その時点の電動車両１の運転の流れのまま、車速が第２車輪速範囲Ｗ２から外れないうちに完了する確率が高く、多くの場合、正常に探索処理を完了することができる。

【0042】

なお、ステップＳ７～Ｓ９の探索処理中に、電動車両１の車速が第２車輪速範囲Ｗ２を逸脱した場合には、測定制御部２２は、探索処理を終了し、処理をステップＳ２に戻してもよい。また、ステップＳ７～Ｓ９の探索処理に費やす時間と、電動車両１の加速度とを考慮して、探索処理が完了するまで車速が第２車輪速範囲Ｗ２を超えないよう、第１条件の車速は、第２車輪速範囲Ｗ２中の低い方の範囲Ｗ２ａ内としてもよい。

【0043】

ステップＳ３の判別処理の結果、第２条件を満たしていれば、測定制御部２２は、先ず、トルク配分を前輪２ａ：後輪２ｂ＝０：１に変更するよう車両制御部へ要求を出力し（ステップＳ１２）、第１走行モータ３ａのトルクがゼロにされたら、第１回転位置センサ５ａの原点位置の探索処理（ステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５）を開始する。上述したように、探索処理においては、測定制御部２２は、第１走行モータ３ａのｄ軸電流とｑ軸電流とをゼロに制御し（ステップＳ１３）、ｄ軸電圧がゼロになったか判定し（ステップＳ１４）、ゼロでなければ第１回転位置センサ５ａの出力に付加されるオフセットを変更する（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ１４の判別結果がＹＥＳとなるまで、ステップＳ１３～Ｓ１５の処理を繰り返す。

【0044】

探索処理において、ｄ軸電圧がゼロになったら、測定制御部２２は、ステップＳ１３～Ｓ１５の探索処理を抜けて、そのときのオフセットが原点位置のズレ量であるものとして、このズレ量を第１オフセットデータとしてデータ記憶部２３ａに格納する（ステップＳ１６）。そして、測定制御部２２は、第１学習状況フラグに完了の値をセットし（ステップＳ１７）、ステップＳ１に処理を戻す。

【0045】

上記のステップＳ１３～Ｓ１５の探索処理中、電動車両１の走行状況は第２条件を満たしていることで、車速は第１車輪速範囲Ｗ１にあり、車速は緩やかに下降する状況にある。このため、ステップＳ１３～Ｓ１５の探索処理は、その時点の電動車両１の運転の流れのまま、車速が第１車輪速範囲Ｗ１から外れないうちに完了する確率が高く、多くの場合、正常に探索処理を完了することができる。

【0046】

なお、ステップＳ１３～Ｓ１５の探索処理中に、電動車両１の車速が第１車輪速範囲Ｗ１を逸脱した場合には、測定制御部２２は、探索処理を終了し、処理をステップＳ２に戻してもよい。また、ステップＳ１３～Ｓ１５の探索処理に費やす時間と、電動車両１の減速度とを考慮して、探索処理が完了するまで車速が第１車輪速範囲Ｗ１を逸脱しないよう、第２条件の車速は、第１車輪速範囲Ｗ１中の高い方の範囲Ｗ１ａ内としてもよい。

【0047】

ステップＳ１の判別処理で、第１学習状況フラグが完了で、第２学習状況フラグが未完と判別されたら、測定制御部２２は、電動車両１の走行状況が第３条件を満たすか判別する（ステップＳ４）。第３条件を満たしていなければ、測定制御部２２は、第３条件を満たすまでステップＳ４の判別処理を繰り返す。第３条件は、図４（Ｃ）に示すように、車速が第２車輪速範囲Ｗ２内にあり、加速度ａ又は減速度ａの絶対値が第３閾値ａｔｈ３より小さいという条件である。第３閾値ａｔｈ３は、大きい加速度、大きい減速度を除外し、ペダル踏み戻し制動モードにおいて、惰行に近い運転操作により僅かに発生する加速度ａ又は減速度ａを判別可能な値に設定される。

【0048】

先に示したように、仮に、電動車両１の走行状況が、第２条件を満たしていたら、車速は緩やかに下降しているので、その時の運転の流れのまま、その後、第３条件を満たす走行状況へ移行する。したがって、走行状況が第２条件を満たしてステップＳ１２～Ｓ１７の処理を経た後、ステップＳ４の判別処理に移行すると、その時の運転の流れのまま、速やかにステップＳ４の判別結果がＹＥＳとなる。

【0049】

ステップＳ４でＹＥＳとなると、測定制御部２２は、ステップＳ６に処理を進め、前述したステップＳ６～Ｓ１１の処理を実行する。これらのステップで、第２回転位置センサ５ｂの原点位置の測定が完了し、原点位置測定処理が終了する。

【0050】

ステップＳ１の判別処理で、第１学習状況フラグが未了で、第２学習状況フラグが完了と判別されたら、測定制御部２２は、電動車両１の走行状況は、第４条件を満たすか判別する（ステップＳ５）。第４条件を満たしていなければ、測定制御部２２は、第４条件を満たすまでステップＳ５の判別処理を繰り返す。第４条件は、図４（Ｄ）に示すように、車速が第１車輪速範囲Ｗ１内にあり、加速度ａ又は減速度ａの絶対値が第３閾値ａｔｈ３より小さいという条件である。

【0051】

先に示したように、仮に、電動車両１の走行状況が、第１条件を満たしていたら、車速が緩やかに上昇しているので、その時の運転の流れのまま、その後、第４条件を満たす走行状況へ移行する。したがって、走行状況が第１条件を満たしてステップＳ６～Ｓ１１の処理を経た後、ステップＳ５の判別処理へ移行すると、その時の運転の流れのまま、速やかにステップＳ５の判別結果がＹＥＳとなる。

【0052】

ステップＳ５でＹＥＳとなると、測定制御部２２は、ステップＳ１２に処理を進め、前述したステップＳ１２～Ｓ１７の処理を実行する。これらのステップで、第１回転位置センサ５ａの原点位置の測定が完了し、原点位置測定処理が終了する。

【0053】

上記のような原点位置測定処理により、踏み戻し制動モードにおいて運転者がほぼ惰行の運転操作（緩やかな加速、又は緩やかな減速）を行っているときに、第１回転位置センサ５ａと第２回転位置センサ５ｂとの原点位置の測定を、効率的に実施することができる。

【0054】

以上のように、本実施形態の電動車両１によれば、測定制御部２２が、第１回転位置センサ５ａと第２回転位置センサ５ｂの原点位置の測定を順次行う際、電動車両１の加速又は減速の情報に基づいて、第１回転位置センサ５ａ及び第２回転位置センサ５ｂのどちらを先に測定するかを切り替える。第１回転位置センサ５ａの測定に適した第１車輪速範囲Ｗ１と、第２回転位置センサ５ｂの測定に適した第２車輪速範囲Ｗ２とは完全一致とならないようにすることができる。このため、電動車両１の加速又は減速により、車速が、第１車輪速範囲Ｗ１から第２車輪速範囲Ｗ２へと切り替わる状況と、車速が、第２車輪速範囲Ｗ２から第１車輪速範囲Ｗ１へと切り替わる状況とが生じる。そして、上記の測定の順番の切替えにより、第１回転位置センサ５ａの測定と、第２回転位置センサ５ｂの測定とを、車速の切り替わりに合わせた順で、それぞれ適した車輪速範囲で実施することができ、測定の効率化を図ることができる。

【0055】

具体的には、第１車輪速範囲Ｗ１よりも第２車輪速範囲Ｗ２の方が低い場合、図４（Ｂ）に示すように、車速が、第１車輪速範囲Ｗ１内にあり、かつ、減速中であれば、測定制御部２２は、第１回転位置センサ５ａの測定から開始する。また、図４（Ａ）に示すように、車速が、第２車輪速範囲Ｗ２内にあり、かつ、加速中であれば、測定制御部２２は、第２回転位置センサ５ｂの測定から開始する。このような測定順の選択により、その時の運転の流れのまま、速やかに、第１回転位置センサ５ａと第２回転位置センサ５ｂの測定を完了することができる。

【0056】

さらに、本実施形態の電動車両１によれば、第１回転位置センサ５ａの測定と第２回転位置センサ５ｂの測定とを順に行う際、測定制御部２２は、前輪２ａと後輪２ｂとのトルク割合を、１：０又は０：１にして、トルクゼロの方の回転位置センサの測定を行い、次に、トルク割合を逆転させてトルクゼロの方の回転位置センサの測定を行う。したがって、第１回転位置センサ５ａ及び第２回転位置センサ５ｂの測定の際に、運転者の運転操作に応じたトルクの発生が阻害されてしまうことを抑制できる。

【0057】

さらに、本実施形態の電動車両１によれば、踏み戻し制動モードのときに、第１回転位置センサ５ａ及び第２回転位置センサ５ｂの測定を順に行う原点位置測定処理（図３）が実行される。踏み戻し制動モードでは、緩やかに加速が続く走行状況又は緩やかに減速が続く走行状況が多く生じるので、このような走行状況を利用して、第１回転位置センサ５ａ及び第２回転位置センサ５ｂの効率的な測定を実施できる。

【0058】

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、踏み戻し制動モードのときに、原点位置測定処理（図３）が実行される例を示したが、通常モードのときに実行されてもよい。また、電動車両は、踏み戻し制動モードのみの運転操作、又は、通常モードのみの運転操作が可能な構成であってもよい。また、上記実施形態では、原点位置の測定方法として、三相交流モータに対するベクトル制御のｑ軸電流及びｄ軸電流をゼロにして、ｄ軸電圧がゼロとなるのを判別する方法を示したが、この方法に限られず、測定に適した回転速度範囲が定められる測定方法であれば、どのような方法であってもよい。また、上記実施形態では変速部の減速比が異なる例を示したが、変速比が異なってもよい。その他、実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0059】

１ 電動車両
２ａ 前輪（第１駆動輪）
２ｂ 後輪（第２駆動輪）
３ａ 第１走行モータ
３ｂ 第２走行モータ
４ａ 第１インバータ
４ｂ 第２インバータ
５ａ 第１回転位置センサ
５ｂ 第２回転位置センサ
６ａ 第１変速部
６ｂ 第２変速部
１０ 運転操作部
１１ アクセルペダル
１２ ブレーキペダル
１６ 車速センサ
２０ 制御部
２１ 走行制御部
２２ 測定制御部
２３ 記憶部
２３ａ、２３ｂ データ記憶部
Ｗ１ 第１車輪速範囲
Ｗ２ 第２車輪速範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】