特許 7300889 移動体および移動体制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-22

(45)【発行日】2023-06-30

(54)【発明の名称】移動体および移動体制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230623BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019093772

(22)【出願日】2019-05-17

(65)【公開番号】P2020187704

(43)【公開日】2020-11-19

【審査請求日】2022-03-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】井上 翔太

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／０５３７９８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００１－２０２４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０６３３３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－１／１２

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行する移動体であって、
本体部と、
前記本体部を走行させる走行機構と、
他移動体に配置されている識別子を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記他移動体の状態を特定する特定部と、
前記特定部の特定結果に基づいて、前記走行機構を制御する走行制御部と
を備え、
前記他移動体は、
走行する車体と、
前記車体へ移動可能に取り付けられる可動部と
を備え、
前記識別子は、前記可動部に配置されており、
前記特定部は、前記検出部が前記識別子を検出した結果に基づいて、前記可動部が移動しているか否かを特定し、
前記走行制御部は、前記特定部の特定結果に基づいて、前記走行機構を制御する、移動体。

【請求項2】

前記他移動体には、前記他移動体の異なる方向を向く少なくとも２つの面にそれぞれパターンの異なる前記識別子が配置されており、
前記特定部は、前記検出部の検出結果に基づいて、他移動体方向を特定し、
前記他移動体方向は、前記移動体に対する前記他移動体の向いている方向を示す、請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記検出部は、前記検出部と鉛直方向の高さが同じ位置にある前記識別子を検出する、請求項１または請求項２に記載の移動体。

【請求項4】

前記可動部が移動していると前記特定部が特定した場合、
前記走行制御部は、走行を停止するように前記走行機構を制御する、請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動体。

【請求項5】

前記可動部が移動していないと前記特定部が特定した場合、
前記走行制御部は、走行速度を減速するように前記走行機構を制御する、請求項１から請求項４のいずれかに記載の移動体。

【請求項6】

前記可動部には、高さ方向に異なる位置に複数の前記識別子が配置されており、
前記特定部は、前記複数の前記識別子の検出結果に基づいて、前記可動部の高さを特定する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動体。

【請求項7】

報知部をさらに備え、
前記特定部が、前記他移動体方向が後方向であると特定すると、
前記走行制御部は、前記移動体が前記他移動体の後方向に居ることを前記報知部が報知するように制御する、請求項２に記載の移動体。

【請求項8】

走行する移動体を制御する移動体制御方法であって、
他移動体に配置されている識別子を検出する工程と、
前記識別子を検出した検出結果に基づいて、前記他移動体の状態を特定する工程と、
前記他移動体の状態を特定した結果に基づいて、前記移動体の走行を制御する工程と
を包含し、
前記他移動体は、
走行する車体と、
前記車体へ移動可能に取り付けられる可動部と
を備え、
前記識別子は、前記可動部に配置されており、
前記特定する工程は、前記検出する工程が前記識別子を検出した結果に基づいて、前記可動部が移動しているか否かを特定し、
前記制御する工程は、前記特定する工程の特定結果に基づいて、前記移動体の走行を制御する、移動体制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体および移動体制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

周囲の物体の位置情報に基づいて自律的に移動可能な自律走行車が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の自律走行車は、障害物情報取得部により取得した障害物の位置情報に基づいて自律的に走行する。特許文献１に記載の自律走行車は、障害物の位置情報から障害物の自律走行車から見た相対的な位置と向きとを表したローカルマップを作成し、ローカルマップと移動平面全体を表したグローバルマップとのマッチングにより、自律走行車の位置と姿勢とを推定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－２１９７２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自律走行車が走行する走行エリアに、自律走行車と異なる移動体（以下、他移動体と記載する）が走行する場合がある。例えば、他移動体としてフォークリフトが走行する可能性がある。しかしながら、特許文献１に記載の自律走行車と他移動体とが衝突する可能性があった。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は他移動体と衝突する可能性を抑制することができる移動体および移動体制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る移動体は、走行する。前記移動体は、本体部と、走行機構と、検出部と、特定部と、走行制御部とを備える。前記走行機構は、前記本体部を走行させる。前記検出部は、他移動体に配置されている識別子を検出する。前記特定部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記他移動体の状態を特定する。前記走行制御部は、前記特定部の特定結果に基づいて、前記走行機構を制御する。

【0007】

本発明に係る移動体制御方法は、走行する移動体を制御する。前記移動体制御方法は、他移動体に配置されている識別子を検出する工程と、前記識別子を検出した検出結果に基づいて、前記他移動体の状態を特定する工程と、前記他移動体の状態を特定した結果に基づいて、前記移動体の走行を制御する工程とを包含する。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る移動体によれば、他移動体と衝突する可能性を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態１に係る移動体のブロック図である。

【図2】移動体を示す模式図である。

【図3】（ａ）は、移動体と他移動体とを示す模式的な上面図である。（ｂ）はマークを示す模式的な側面図である。

【図4】本発明の実施形態１に係る移動体の走行制御方法を示すフローチャートである。

【図5】本発明の実施形態２に係る移動体のブロック図である。

【図6】他移動体の模式的な斜視図である。

【図7】（ａ）は、フォーク部の模式的な拡大斜視図である。（ｂ）は、スライド部の模式的な側面図である。

【図8】（ａ）および（ｂ）は、移動体と、他移動体とを示す模式的な上面図である。

【図9】本発明の実施形態２に係る移動体の走行制御方法を示すフローチャートである。

【図10】本発明の実施形態２に係る移動体の走行制御方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

【0011】

［実施形態１］
図１を参照して、本発明の実施形態１に係る移動体１００について説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る移動体１００のブロック図である。

【0012】

移動体１００は、本体部１１０と、走行機構１２０と、検出部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０とを備える。移動体１００は、例えば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）である。移動体１００は、予め設定された走行ルートにしたがって自律的に走行可能である。例えば、移動体１００は、工場のような作業場で使用される。移動体１００は、荷物を載せて走行することにより、荷物を搬送することができる。なお、移動体１００は、荷物を載せた台車を引っ張って荷物を搬送してもよい。

【0013】

走行機構１２０は、本体部１１０を走行させる。

【0014】

検出部１３０は、周囲情報を検知する。周囲情報は、周囲の情報を示す。検出部１３０は、例えば、測距センサーである。詳しくは、検出部１３０は、移動体１００と障害物との距離を検知する。より詳しくは、検出部１３０は、光を出射し、障害物からの反射光の強さおよび反射光が到達する時間を検知することによって、移動体１００と障害物との距離を検知する。

【0015】

記憶部１４０は、移動体１００が走行する領域を示すマップを記憶する。マップには、移動体１００が走行する領域における、障害物（例えば、棚）の位置情報が含まれる。記憶部１４０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。ＲＯＭには、制御プログラムが格納されている。

【0016】

制御部１５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサー、およびＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等によって構成されるハードウェア回路である。制御部１５０は、記憶部１４０に記憶された制御プログラムをプロセッサーが読み出して実行することによって、移動体１００の各部の動作を制御する。詳細には、制御部１５０のプロセッサーは、記憶部１４０の記憶素子の記憶しているコンピュータープログラムを実行して、移動体１００の各構成を制御する。例えば、特定部１５２および走行制御部１５４は、制御部１５０がコンピュータープログラムを実行することによって具現化される。

【0017】

特定部１５２は、検出部１３０の検出結果に基づいて、他移動体２００の状態を特定する。例えば、特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋを検出したことによって、他移動体２００が移動体１００に近づいていることを特定する。特定部１５２の他移動体２００の状態の特定については、図３（ａ）および図３（ｂ）を参照して後述する。

【0018】

走行制御部１５４は、特定部１５２の特定結果に基づいて、走行機構１２０を制御する。例えば、他移動体２００が移動体１００に近づいていると特定部１５２が特定した結果に基づいて、走行制御部１５４は、走行を停止するように走行機構１２０を制御する。したがって、移動体１００と他移動体２００とが衝突することを抑制することができる。

【0019】

図１および図２を参照して、移動体１００についてさらに説明する。図２は、移動体１００を示す模式図である。

【0020】

図２に示すように、走行機構１２０は、車輪１２２と、走行駆動部１２４とを有する。車輪１２２は、本体部１１０に設置される。車輪１２２は、本体部１１０を支持する。走行駆動部１２４は、本体部１１０に設置される。走行駆動部１２４は、移動体１００を走行させるための動力源である。走行駆動部１２４は、例えば、モーター、ギア、およびクラッチを含む。

【0021】

本実施形態では、検出部１３０は、本体部１１０の前方および後方に設置される。詳しくは、本体部１１０の前方に検出部１３０ａが設置される。また、本体部１１０の後方に検出部１３０ｂが設置される。

【0022】

次に、図３（ａ）および図３（ｂ）を参照して、他移動体２００の検出について説明する。図３（ａ）は、移動体１００と他移動体２００とを示す模式的な上面図である。図３（ｂ）はマークｍｋを示す模式的な側面図である。なお、図３（ａ）および図３（ｂ）において、光Ｌは、検出部１３０ａから出射される光を示す。また、図３（ａ）において、図面の簡略化のため、検出部１３０ｂから出射される光は省略している。

【0023】

図３（ａ）に示すように、他移動体２００には、マークｍｋが配置されている。他移動体２００は、例えば、手動操作で動く移動体である。したがって、他移動体２００は、予め定められたルートで移動しない。他移動体２００は、例えば、フォークリフトである。なお、マークｍｋは、「識別子」の一例に相当する。

【0024】

マークｍｋは、光学的に検知可能である。マークｍｋは、例えば、バーコード画像である。マークｍｋは、吸収体ａと反射体ｂとを含む。吸収体ａは、光を吸収する色に着色されている。例えば、吸収体ａの色は、黒色である。一方、反射体ｂは、光を反射する色に着色されている。例えば、反射体ｂの色は、白色である。すなわち、反射体ｂの光の反射率は、吸収体ａの光の反射率よりも高い。したがって、検出部１３０から出射されマークｍｋに到達した光Ｌは、吸収体ａにおいて吸収され、反射体ｂにおいて反射される。なお、吸収体ａを光を吸収する部材で形成し、反射体ｂは、光を反射する部材で形成してもよい。

【0025】

図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、マークｍｋは、所定のパターンを有する。例えば、吸収体ａと反射体ｂとは交互に配置されている。したがって、検出部１３０から出射されマークｍｋに到達した光Ｌが、吸収される箇所と、反射される箇所とが交互に現れる。ここでは、吸収体ａの幅ｄ１と、反射体ｂの幅ｄ２とは、等しい。

【0026】

検出部１３０は、マークｍｋを検出する。詳しくは、検出部１３０は、マークｍｋの所定のパターンを検出する。より詳しくは、光Ｌが吸収される箇所と、光Ｌが反射される箇所とが交互に現れることを検出することによって、検出部１３０は、マークｍｋを検出する。検出部１３０は、検出部１３０と鉛直方向の高さが同じ位置にあるマークｍｋを検出する。

【0027】

特定部１５２は、検出部１３０の検出結果に基づいて、他移動体２００の状態を特定する。例えば、特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋを検出したことによって、他移動体２００が移動体１００に近づいていることを特定する。

【0028】

走行制御部１５４は、特定部１５２の特定結果に基づいて、走行機構１２０を制御する。走行制御部１５４は、所定のルートを走行するように、走行機構１２０を制御する。また、走行制御部１５４は、他移動体２００が移動体１００に近づいていると特定部１５２が特定した結果に基づいて、走行制御部１５４は、走行を停止するように走行機構１２０を制御する。したがって、移動体１００と他移動体２００とが衝突することを抑制することができる。

【0029】

図１～図４を参照して、本発明の実施形態１に係る移動体１００の走行制御方法について説明する。図４は、本発明の実施形態１に係る移動体１００の走行制御方法を示すフローチャートである。図４に示すステップＳ１０２～ステップＳ１０６の処理が実行されることによって、移動体１００の走行制御が行われる。

【0030】

ステップＳ１０２：特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋを検出したか否かを判定する。検出部１３０がマークｍｋを検出していないと、特定部１５２が判定した場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１０２に戻る。検出部１３０がマークｍｋを検出したと、特定部１５２が判定した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１０４に進む。

【0031】

ステップＳ１０４：特定部１５２は、検出部１３０の検出結果に基づいて、他移動体２００の状態を特定する。例えば、特定部１５２は、特定部１５２がマークｍｋを検出したことによって、他移動体２００が移動体１００に近づいていることを特定する。処理は、ステップＳ１０６に進む。

【0032】

ステップＳ１０６：走行制御部１５４は、特定部１５２の特定結果に基づいて、走行機構１２０を制御する。例えば、他移動体２００が移動体１００に近づいていると特定部１５２が特定した結果に基づいて、走行制御部１５４は、走行を停止するように走行機構１２０を制御する。処理は、終了する。

【0033】

以上、図１～図４を参照して説明したように、移動体１００では、特定部１５２は、検出部１３０の検出結果に基づいて、他移動体２００の状態を特定する。走行制御部１５４は、特定部１５２の特定結果に基づいて、走行機構１２０を制御する。他移動体２００が移動体１００に近づいていると特定部１５２が特定した結果に基づいて、走行制御部１５４は、走行を停止するように走行機構１２０を制御する。したがって、移動体１００と他移動体２００とが衝突することを抑制することができる。その結果、他移動体２００の操作者は、移動体１００に注意を払うことが軽減される。

【0034】

［実施形態２］
図５を参照して、本発明の実施形態２に係る移動体１００について説明する。図５は、本発明の実施形態２に係る移動体１００のブロック図である。報知部１６０をさらに備える点を除いて、実施形態２に係る移動体１００は、実施形態１に係る移動体１００と同様な構成を有するため、重複部分については説明を省略する。

【0035】

図５に示すように、移動体１００は、本体部１１０と、走行機構１２０と、検出部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０とに加えて、報知部１６０をさらに備える。

【0036】

報知部１６０は、移動体１００が他移動体２００の後方向に居る場合、移動体１００が他移動体２００の後方向に居ることを報知する。報知部１６０は、例えば、警告音を発するブザーである。なお、報知部１６０は、光を発する点灯装置でもよい。報知部１６０が点灯装置である場合、報知部１６０は、光を点灯または点滅するによって、移動体１００が他移動体２００の後方向に居ることを報知する。

【0037】

例えば、特定部１５２が、他移動体方向が後方向であると特定すると、走行制御部１５４は、移動体１００が他移動体２００の後方向に居ることを報知部１６０が報知するように制御する。他移動体方向は、移動体１００に対する他移動体２００の向いている方向を示す。他移動体方向の特定については、図６、図７（ａ）および図７（ｂ）を参照して後述する。

【0038】

図６、図７（ａ）および図７（ｂ）を参照して、他移動体２００について説明する。図６は、他移動体２００の模式的な斜視図である。図７（ａ）は、フォーク部２１０の模式的な拡大斜視図である。図７（ｂ）は、スライド部２２０の模式的な側面図である。

【0039】

図６に示すように、他移動体２００は、フォークリフトである。他移動体２００は、車体２０５と、可動部２３０とを備える。

【0040】

車体２０５は、走行する。

【0041】

可動部２３０は、車体２０５へ移動可能に取り付けられる。詳しくは、可動部２３０は、車体２０５へ上下方向へ移動可能に取り付けられる。可動部２３０は、フォーク部２１０と、スライド部２２０とを有する。

【0042】

フォーク部２１０は、一対のツメを有する。一対のツメは、長手方向に延びる板状の部材である。フォーク部２１０は、スライド部２２０に取り付けられる。フォーク部２１０には、荷物が載置される。

【0043】

スライド部２２０は、上下方向へ移動可能である。スライド部２２０が、上下方向に移動することによって、フォーク部２１０は、上下方向に移動する。

【0044】

他移動体２００には、複数のマークｍｋが配置されている。複数のマークｍｋは、マークｍｋ１と、マークｍｋ２と、マークｍｋ３と、マークｍｋ４と、マークｍｋ５と、マークｍｋ６と、マークｍｋ７とを含む。なお、図６において、マークｍｋ１と、マークｍｋ２と、マークｍｋ４、マークｍｋ７とは、図示されていない。

【0045】

マークｍｋ１は、車体２０５の前面（－Ｘ側の面）に配置されている。マークｍｋ２は、車体２０５の後面（＋Ｘ側の面）に配置されている。マークｍｋ３は、車体２０５の左面（－Ｙ側の面）に配置されている。マークｍｋ４は、車体２０５の右面（＋Ｙ側の面）に配置されている。マークｍｋ５は、フォーク部２１０の前面（－Ｘ側の面）に配置されている。詳しくは、マークｍｋ５は、フォーク部２１０の一対のツメの先端に配置されている。マークｍｋ６は、スライド部２２０の左面（－Ｙ側の面）に配置されている。マークｍｋ６と同様に、マークｍｋ７は、スライド部２２０の右面（＋Ｙ側の面）に配置されている。マークｍｋ１～マークｍｋ７は、それぞれパターンが異なる。このように、他移動体２００には、他移動体２００の異なる方向を向く少なくとも２つの面にそれぞれパターンの異なる識別子が配置されている。

【0046】

図７（ａ）に示すように、マークｍｋ５は、フォーク部２１０の先端に配置されている。したがって、マークｍｋ５が荷物によって隠れない。その結果、フォーク部２１０に荷物が載置された場合であっても、マークｍｋ５を検出することができる。

【0047】

図７（ｂ）に示すように、スライド部２２０には、マークｍｋ６が配置されている。マークｍｋ６は、マークｍｋ６１と、マークｍｋ６２と、マークｍｋ６３とを含む。このように、可動部２３０には、高さ方向に異なる位置に複数のマークｍｋが配置されている。マークｍｋ６１と、マークｍｋ６２と、マークｍｋ６３とは、上下方向（Ｚ軸方向）に並んでいる。なお、マークｍｋ７は、マークｍｋ６と同様な構成であるため、説明を省略する。

【0048】

マークｍｋ６は、マークｍｋ６１と、マークｍｋ６２と、マークｍｋ６３とは、パターンが異なる。詳しくは、マークｍｋ６１と、マークｍｋ６２と、マークｍｋ６３とでは、吸収体ａの幅と、反射体ｂの幅とがそれぞれ異なる。具体的には、マークｍｋ６１では、吸収体ａの幅ｄ１は、反射体ｂの幅ｄ２よりも広い。マークｍｋ６２では、吸収体ａの幅ｄ１は、反射体ｂの幅ｄ２と等しい。マークｍｋ６３では、吸収体ａの幅ｄ１は、反射体ｂの幅ｄ２よりも狭い。また、吸収体ａの幅ｄ１は、マークｍｋ６３、マークｍｋ６２、マークｍｋ６１の順に広くなっている。反射体ｂの幅ｄ２は、マークｍｋ６１、マークｍｋ６２、マークｍｋ６３の順に広くなっている。

【0049】

特定部１５２は、複数のマークｍｋの検出結果に基づいて、可動部２３０の高さを特定する。詳しくは、特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋ６１、マークｍｋ６２およびマークｍｋ６３のうちいずれのマークｍｋを検出したかによって、可動部２３０の高さを特定する。具体的には、検出部１３０がマークｍｋ６１を検出した場合、可動部２３０の高さが最も下に位置していると特定部１５２は特定する。また、検出部１３０がマークｍｋ６３を検出した場合、可動部２３０の高さが最も上に位置していると特定部１５２は特定する。また、検出部１３０がマークｍｋ６２を検出した場合、可動部２３０の高さが最も上の位置と最も下の位置との中間に位置していると特定部１５２は特定する。

【0050】

特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋを検出した結果に基づいて、可動部２３０が移動しているか否かを特定する。詳しくは、可動部２３０の高さが最も下に位置していると特定した場合、可動部２３０が移動していないと特定部１５２は特定する。一方、可動部２３０の高さが最も上に位置していると特定した場合、可動部２３０が移動していると特定部１５２は特定する。

【0051】

走行制御部１５４は、特定部１５２の特定結果に基づいて、走行機構１２０を制御する。例えば、可動部２３０が移動していると特定部１５２が特定した場合、走行制御部１５４は、走行を停止するように走行機構１２０を制御する。一方、可動部２３０が移動していないと特定部１５２が特定した場合、走行制御部１５４は、走行速度を減速するように走行機構１２０を制御する。

【0052】

なお、特定部１５２は、他移動体方向を特定できることが好ましい。他移動体方向は、移動体１００に対する他移動体２００の向いている方向を示す。

【0053】

図５、図８（ａ）および図８（ｂ）を参照して、他移動体方向の特定方法について説明する。図８（ａ）および図８（ｂ）は、移動体１００と、他移動体２００とを示す模式的な上面図である。なお、図８（ａ）および図８（ｂ）において、マークｍｋ６（マークｍｋ６１、マークｍｋ６１およびマークｍｋ６２）およびマークｍｋ７（マークｍｋ７１、マークｍｋ７１およびマークｍｋ７２）は、図示されていない。

【0054】

図８（ａ）では、他移動体２００は、移動体１００に対して前方向を向いている。前方向は、移動体１００のフォーク部２１０が位置する方向を示す。特定部１５２は、検出部１３０の検出結果に基づいて、他移動体方向を特定する。詳しくは、図６を参照して説明したように、マークｍｋ１～マークｍｋ７は、それぞれパターンが異なる。検出部１３０は、マークｍｋ１～マークｍｋ７のうち移動体１００と対向しているマークｍｋ１とマークｍｋ５とを検出する。すなわち、検出部１３０は、他移動体２００の前方向に配置されているマークｍｋ１とマークｍｋ５とを検出する。特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋ１とマークｍｋ５とを検出した結果に基づいて、他移動体方向が前方向であると特定する。

【0055】

一方、図８（ｂ）では、他移動体２００は、移動体１００に対して後方向を向いている。検出部１３０は、マークｍｋ１～マークｍｋ７のうち移動体１００と対向しているマークｍｋ２を検出する。すなわち、検出部１３０は、他移動体２００の後方向に配置されているマークｍｋ２を検出する。特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋ２を検出した結果に基づいて、他移動体方向が後方向であると特定する。

【0056】

なお、同様に、特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋ３を検出した結果に基づいて、他移動体方向が右方向であると特定する。また、特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋ４を検出した結果に基づいて、他移動体方向が左方向であると特定する。

【0057】

図５～図９を参照して、本発明の実施形態２に係る移動体１００の走行制御方法について説明する。図９は、本発明の実施形態２に係る移動体１００の走行制御方法を示すフローチャートである。図９に示すステップＳ２０２～ステップＳ２０８の処理が実行されることによって、移動体１００の走行制御が行われる。

【0058】

ステップＳ２０２：特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋを検出したか否かを判定する。検出部１３０がマークｍｋを検出していないと、特定部１５２が判定した場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ２０２に戻る。検出部１３０がマークｍｋを検出したと、特定部１５２が判定した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ２０４に進む。

【0059】

ステップＳ２０４：特定部１５２は、検出部１３０の検出結果に基づいて、可動部２３０が移動しているか否かを特定する。詳しくは、可動部２３０の高さが最も下に位置していると特定した場合、可動部２３０が移動していないと特定部１５２は特定する。可動部２３０の高さが最も上に位置していると特定した場合、可動部２３０が移動していると特定部１５２は特定する。可動部２３０が移動していないと特定部１５２が判定した場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ２０８に進む。可動部２３０が移動していると特定部１５２が判定した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ２０６に進む。

【0060】

ステップＳ２０６：走行制御部１５４は、走行を停止するように走行機構１２０を制御する。処理は、終了する。

【0061】

ステップＳ２０８：走行制御部１５４は、走行速度を減速するように走行機構１２０を制御する。処理は、終了する。

【0062】

次に、図５～図８および図１０を参照して、本発明の実施形態２に係る移動体１００の走行制御方法について説明する。図１０は、本発明の実施形態２に係る移動体１００の走行制御方法を示すフローチャートである。図１０に示すステップＳ３０２～ステップＳ３１０の処理が実行されることによって、移動体１００の走行制御が行われる。

【0063】

ステップＳ３０２：特定部１５２は、検出部１３０がマークｍｋを検出したか否かを判定する。検出部１３０がマークｍｋを検出していないと、特定部１５２が判定した場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３０２に戻る。検出部１３０がマークｍｋを検出したと、特定部１５２が判定した場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３０４に進む。

【0064】

ステップＳ３０４：走行制御部１５４は、走行を停止するように走行機構１２０を制御する。処理は、ステップＳ３０６に進む。

【0065】

ステップＳ３０６：特定部１５２は、検出部１３０の検出結果に基づいて、他移動体方向を特定する。処理は、ステップＳ３０８に進む。

【0066】

ステップＳ３０８：特定部１５２は、他移動体方向が後方向であるか否かを特定する。他移動体方向が後方向でないと、特定部１５２がした場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、処理は、終了する。他移動体方向が後方向であると、特定部１５２が特定した場合（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３１０に進む。

【0067】

ステップＳ３１０：走行制御部１５４は、移動体１００が他移動体２００の後方向に居ることを報知部１６０が報知するように制御する。処理は、終了する。

【0068】

以上、図５～図１０を参照して説明したように、他移動体２００には、他移動体２００の異なる方向を向く少なくとも２つの面にそれぞれパターンの異なる識別子（マークｍｋ）が配置されている。特定部１５２は、検出部１３０の検出結果に基づいて、他移動体方向を特定する。したがって、走行制御部１５４は、他移動体２００が向いている方向に応じて走行の制御を行うことができる。

【0069】

また、特定部１５２が、他移動体方向が後方向であると特定すると、走行制御部１５４は、移動体１００が他移動体２００の後方向に居ることを報知部１６０が報知するように制御する。したがって、他移動体２００の操作者は、移動体１００が後方向に居ることを知ることができる。その結果、移動体１００と他移動体２００とが衝突する可能性を抑制することができる。

【0070】

また、他移動体２００には、高さ方向に異なる位置に複数の識別子（マークｍｋ）が配置されている。特定部１５２は、複数の識別子の検出結果に基づいて、可動部２３０の高さを特定する。したがって、走行制御部１５４は、可動部２３０の高さに応じて、走行機構１２０を制御することができる。

【0071】

また、可動部２３０が移動していると特定部１５２が特定した場合、走行制御部１５４は、走行を停止するように走行機構１２０を制御する。したがって、移動体１００と他移動体２００とが衝突する可能性を抑制することができる。

【0072】

また、可動部２３０が移動していないと特定部１５２が特定した場合、走行制御部１５４は、走行速度を減速するように走行機構１２０を制御する。したがって、移動体１００を走行させつつ、移動体１００と他移動体２００とが衝突する可能性を抑制することができる。

【0073】

以上、図面（図１～図１０）を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、下記に示す（１）～（６））。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質や形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0074】

（１）実施形態２では、特定部１５２は、他移動体２００の異なる方向を向く４つの面に配置されたマークｍｋに基づいて、他移動体方向を特定していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、特定部１５２は、異なる方向を向く２つの面に配置されたマークｍｋに基づいて、他移動体方向を特定してもよい。この場合、他移動体２００の前面と後面とにマークｍｋが配置されてもよい。

【0075】

（２）実施形態１および実施形態２では、検出部１３０は、本体部１１０の前方および後方に設置されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、検出部１３０は、本体部１１０の前方および後方のいずれか一方にのみ設置されてもよい。また、検出部１３０は、本体部１１０の前方および後方に加えて、右方および左方にも設置されてもよい。

【0076】

（３）実施形態１および実施形態２では、識別子は、マークｍｋであったが本発明はこれに限定されない。例えば、識別子は、他移動体２００に形成された凹部と凸部とを有する凹凸形状のパターンでもよい。この場合、検出部１３０は、凹部と凸部からの光の反射光の強さおよび反射光が到達する時間の違いを検知することによって、識別子を検出する。

【0077】

（４）実施形態１および実施形態２では、検出部１３０は、光によって識別子を検出していたが、本発明はこれに限定されない。検出部１３０は、超音波によって識別子を検出してもよい。

【0078】

（５）実施形態１および実施形態２では、移動体１００が１台の場合について説明したが、移動体１００が複数台の場合にも本発明は適用可能である。この場合、特定部１５２は、複数の移動体１００が検出した他移動体２００の位置情報に基づいて、他移動体２００の位置を特定することが好ましい。位置情報は、複数の移動体１００のそれぞれの位置と他移動体２００との距離に基づいて特定部１５２が特定する。したがって、したがって、ある移動体１００の死角に他移動体２００が居る場合であっても、別の移動体１００によって他移動体２００の位置を検出することができる。その結果、移動体１００と他移動体２００とが衝突する可能性を抑制することができる。

【0079】

（６）実施形態１および実施形態２では、検出部１３０は、光を出射し、マークｍｋからの反射光に基づいて、マークｍｋの所定のパターンを検出していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、検出部１３０は、光を出射せずに、マークｍｋを撮像し、撮像したマークｍｋの画像に基づいて、マークｍｋの所定のパターンを検出してもよい。検出部１３０は、例えば、カメラである。検出部１３０がカメラである場合、検出部１３０が撮像した画像に基づいて、マークｍｋ３と、マークｍｋ６１、マークｍｋ６２およびマークｍｋ６３（図６参照）との相対的な高さを特定部１５２が特定することによって、特定部１５２は可動部２３０の高さを特定してもよい。

【符号の説明】

【0080】

１００ 移動体
１１０ 本体部
１２０ 走行機構
１３０、１３０ａ、１３０ｂ 検出部
１５２ 特定部
１５４ 走行制御部
１６０ 報知部
２００ 他移動体
２０５ 車体
２３０ 可動部
ｍｋ、ｍｋ１、ｍｋ２、ｍｋ３、ｍｋ４、ｍｋ５、ｍｋ６、ｍｋ６１、ｍｋ６２、ｍｋ６３ マーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】