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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-10
(45)【発行日】2023-07-19
(54)【発明の名称】制動制御装置
(51)【国際特許分類】
B60T 8/00 20060101AFI20230711BHJP
B60T 13/74 20060101ALI20230711BHJP
【ＦＩ】
B60T8/00 Z
B60T13/74 G
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2019096816
(22)【出願日】2019-05-23
(65)【公開番号】P2020189593
(43)【公開日】2020-11-26
【審査請求日】2022-04-13
(73)【特許権者】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】柴田 芙見
(72)【発明者】
【氏名】半澤 雅敏
【審査官】山田 康孝
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２１５３５５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３４７２９９（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｔ ７／１２－８／１７６９
Ｂ６０Ｔ １３／００－１３／７４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の車輪と一体に回転する被制動部材に向けて制動部材を押圧することで制動を行い、前記被制動部材から前記制動部材を離間させることで前記制動の解除を行う制動用電動アクチュエータと、前記制動用電動アクチュエータを制御する制動制御装置と、を含む電動駐車ブレーキにおける前記制動制御装置であって、前記電動駐車ブレーキに関係する情報として、前記制動用電動アクチュエータの使用履歴情報を含む電動制動関係情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報に基づいて、前記制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを調整する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記電動制動関係情報を、前記車両に設置されている他の制御装置に記憶させ、
第１の所定タイミングで、前記他の制御装置に記憶された前記電動制動関係情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報を更新する、制動制御装置。
【請求項2】
前記記憶部は、前記電動制動関係情報として、前記制動用電動アクチュエータの異常履歴を記憶しており、前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記制動用電動アクチュエータの異常履歴を、前記他の制御装置に記憶させ、
前記第１の所定タイミングで、前記他の制御装置に記憶された前記制動用電動アクチュエータの異常履歴を参照し、異常履歴ありのときは、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報を０にリセットする、請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項3】
前記記憶部は、前記電動制動関係情報として、前記制動制御装置の異常履歴を記憶しており、前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記制動制御装置の異常履歴を、前記他の制御装置に記憶させ、
前記第１の所定タイミングで、前記他の制御装置に記憶された前記電動制動関係情報を参照し、前記制動制御装置の異常履歴ありで、かつ、前記制動用電動アクチュエータの異常履歴なしの場合に、
前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報の値が前記他の制御装置に記憶された前記使用履歴情報の値未満であるときは、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報を、前記他の制御装置に記憶された前記使用履歴情報で更新する、請求項２に記載の制動制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、第２の所定タイミングで、前記記憶部に記憶された前記電動制動関係情報を、前記他の制御装置に記憶させる、請求項１に記載の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制動制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、ＥＰＢ（Electric Parking Brake：電動駐車ブレーキ）を搭載した車両（乗用車等）が増加している。ＥＰＢは、車両の車輪と一体に回転する被制動部材（例えばブレーキディスク）に対応して設けられている制動部材（例えばブレーキパッド）を移動させる制動用電動アクチュエータや、制動用電動アクチュエータを制御する制動制御装置（ＥＰＢ－ＥＣＵ（Electronic Control Unit））を含む。
【0003】
また、一般に、制動用電動アクチュエータは使用履歴情報（例えば使用回数、電流通電時間、作動負荷量、通電総量等）の値が増えると性能が変化するので、制動制御装置は、その使用履歴情報の値に応じて制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを調整する必要がある。
【0004】
また、従来技術では、制動用電動アクチュエータや制動制御装置に異常が発生したことを認識できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１２－１３１５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、従来技術では、制動用電動アクチュエータや制動制御装置が交換されたことは認識できない。したがって、異常等を理由にそれらの交換があった場合、制動制御装置が記憶している制動用電動アクチュエータの使用履歴情報の値が適正であるとは限らず、そうなると、制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを正しく調整できない事態が発生しうる。
【0007】
そこで、本発明の課題は、ＥＰＢを構成する制動用電動アクチュエータや制動制御装置が交換された場合でも、制動用電動アクチュエータの適正な使用履歴情報の値を認識し、制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを正しく調整することができる制動制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、例えば、車両の車輪と一体に回転する被制動部材に向けて制動部材を押圧することで制動を行い、前記被制動部材から前記制動部材を離間させることで前記制動の解除を行う制動用電動アクチュエータと、前記制動用電動アクチュエータを制御する制動制御装置と、を含む電動駐車ブレーキにおける前記制動制御装置である。前記制動制御装置は、前記電動駐車ブレーキに関係する情報として、前記制動用電動アクチュエータの使用履歴情報を含む電動制動関係情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報に基づいて、前記制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを調整する制御部と、を備える。前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記電動制動関係情報を、前記車両に設置されている他の制御装置に記憶させ、第１の所定タイミングで、前記他の制御装置に記憶された前記電動制動関係情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報を更新する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、以下の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。
【0011】
実施形態では、後輪系にディスクブレーキタイプのＥＰＢ（Electric Parking Brake）を適用している車両用ブレーキ装置を例に挙げて説明する。まず、図１を参照して、実施形態の車両用ブレーキ装置の全体概要について説明する。図１は、実施形態の車両用ブレーキ装置の全体概要を示す模式図である。
【0012】
図１に示すように、実施形態の車両用ブレーキ装置は、サービスブレーキ１（液圧ブレーキ装置）と、ＥＰＢ２（電動駐車ブレーキ）と、を備えている。
【0013】
サービスブレーキ１は、運転者によるブレーキペダル３の踏み込みに基づいて、車両の車輪と一体に回転するブレーキディスク１２（被制動部材）に向けて、液圧によってブレーキパッド１１（制動部材）を押圧することで制動を行う（つまり、サービスブレーキ力（液圧制動力）を発生させる）。また、サービスブレーキ１は、ブレーキディスク１２からブレーキパッド１１を離間させることで制動の解除を行う。
【0014】
具体的には、サービスブレーキ１は、運転者によるブレーキペダル３の踏み込みに応じた踏力を倍力装置４にて倍力したのち、この倍力された踏力に応じたブレーキ液圧をマスタシリンダ（以下、Ｍ／Ｃという。）５内に発生させる。そして、このブレーキ液圧を各車輪の車輪ブレーキ機構に備えられたホイールシリンダ（以下、Ｗ／Ｃという。）６に伝えることでサービスブレーキ力を発生させる。また、Ｍ／Ｃ５とＷ／Ｃ６との間にブレーキ液圧制御用のアクチュエータであるＥＳＣ（Electronic Stability Control）－ＡＣＴ７が備えられている。ＥＳＣ－ＡＣＴ７は、サービスブレーキ１により発生するサービスブレーキ力を調整し、車両の安全性を向上させるための各種制御（例えば、アンチスキッド制御等）を行う。
【0015】
ＥＳＣ－ＡＣＴ７を用いた各種制御は、サービスブレーキ力を制御するＥＰＢ－ＥＣＵ８（制動制御装置）にて実行される。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＳＣ－ＡＣＴ７を用いた各種制御とＥＰＢ－ＡＣＴ２０（制動用電動アクチュエータ）を用いた各種制御の両方を行う。つまり、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＳＣ－ＥＣＵの機能も兼備する。
【0016】
例えば、ＥＳＣ－ＡＣＴ７に備えられる図示しない各種制御弁やポンプ駆動用のモータを制御するための制御電流をＥＰＢ－ＥＣＵ８が出力することにより、ＥＳＣ－ＡＣＴ７に備えられる液圧回路を制御し、Ｗ／Ｃ６に伝えられるＷ／Ｃ圧を制御する。これにより、車輪スリップの回避などを行い、車両の安全性を向上させる。
【0017】
また、例えば、ＥＳＣ－ＡＣＴ７は、各車輪ごとに、Ｗ／Ｃ６に対してＭ／Ｃ５内に発生させられたブレーキ液圧やポンプ駆動により発生させられたブレーキ液圧が加えられることを制御する増圧制御弁や、各Ｗ／Ｃ６内のブレーキ液をリザーバに供給することでＷ／Ｃ圧を減少させる減圧制御弁等を備えており、Ｗ／Ｃ圧を増圧・保持・減圧制御できる構成となっている。また、ＥＳＣ－ＡＣＴ７は、サービスブレーキ１の自動加圧機能を実現可能にしており、ポンプ駆動および各種制御弁の制御に基づいて、ブレーキ操作がない状態であっても自動的にＷ／Ｃ６を加圧できる。
【0018】
一方、ＥＰＢ２は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のほかに、車輪ブレーキ機構を駆動させることで電動制動力を発生させるモータ１０を含む電動ブレーキの動作機構であるＥＰＢ－ＡＣＴ２０を備える。例えば、ＥＰＢ２は、駐車時に車両が意図しない移動をしないように、ブレーキディスク１２に向けて、モータ１０を駆動することによってブレーキパッド１１を押圧して、電動制動力を発生させる。
【0019】
ＥＮＧ－ＥＣＵ９（他の制御装置）は、車両の車輪に駆動力を発生させる駆動装置であるＥＮＧ９００を制御する。また、ＥＮＧ－ＥＣＵ９とＥＰＢ－ＥＣＵ８は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）通信によって情報の送受信を行う。
【0020】
制動の説明に戻って、車輪ブレーキ機構は、実施形態の車両用ブレーキ装置においてブレーキ力を発生させる機械的構造であり、まず、前輪系の車輪ブレーキ機構はサービスブレーキ１の操作によってサービスブレーキ力を発生させる構造となっている。一方、後輪系の車輪ブレーキ機構は、サービスブレーキ１の操作とＥＰＢ２の操作の双方に対してブレーキ力を発生させる共用の構造となっている。前輪系の車輪ブレーキ機構は、後輪系の車輪ブレーキ機構に対して、ＥＰＢ２の操作に基づいて電動制動力を発生させる機構をなくした従来から一般的に用いられている車輪ブレーキ機構である。そのため、ここでは前輪系の車輪ブレーキ機構の説明を省略し、以下では後輪系の車輪ブレーキ機構について説明する。
【0021】
後輪系の車輪ブレーキ機構では、サービスブレーキ１を作動させたときだけでなくＥＰＢ２を作動させたときにも、摩擦材であるブレーキパッド１１を押圧し、ブレーキパッド１１によって被摩擦材であるブレーキディスク１２を挟み込むことにより、ブレーキパッド１１とブレーキディスク１２との間に摩擦力を発生させ、ブレーキ力を発生させる。
【0022】
なお、実施形態の車両用ブレーキ装置では、モータ１０の電流を検出する電流センサ２７による電流検出値を確認することにより、ＥＰＢ２による電動制動力の発生状態を確認したり、その電流検出値を認識したりすることができるようになっている。
【0023】
また、前後Ｇセンサ２５は、車両の前後方向（進行方向）のＧ（加速度）を検出し、検出信号をＥＰＢ－ＥＣＵ８に送信する。
【0024】
Ｍ／Ｃ圧センサ２６は、Ｍ／Ｃ５におけるＭ／Ｃ圧を検出して、検出信号をＥＰＢ－ＥＣＵ８に送信する。
【0025】
温度センサ２８は、車輪ブレーキ機構（例えばブレーキディスク）の温度を検出して、検出信号をＥＰＢ－ＥＣＵ８に送信する。
【0026】
車輪速センサ２９は、各車輪の回転速度を検出し、検出信号をＥＰＢ－ＥＣＵ８に送信する。なお、車輪速センサ２９は、実際には各車輪に対応して１つずつ設けられるが、ここでは、詳細な図示や説明を省略する。
【0027】
ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムにしたがってモータ１０を含むＥＰＢ－ＡＣＴ２０を制御することによりブレーキ制御を行うものである。以下、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の制御について、主にモータ１０の制御を例にとって説明する。
【0028】
ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、例えば車室内のインストルメントパネル（図示せず）に備えられた操作ＳＷ（スイッチ）２３の操作状態に応じた信号等を入力し、操作ＳＷ２３の操作状態に応じてモータ１０を駆動する。さらに、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、モータ１０の電流検出値に基づいてロック制御やリリース制御などを実行するものであり、その制御状態に基づいてロック制御中であることやロック制御によって車輪がロック状態であること、および、リリース制御中であることやリリース制御によって車輪がリリース状態（ＥＰＢ解除状態）であることを認識する。そして、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、インストルメントパネルに備えられた表示ランプ２４に対し、各種表示を行わせるための信号を出力する。
【0029】
以上のように構成された車両用ブレーキ装置では、基本的には、車両走行時にサービスブレーキ１によってサービスブレーキ力を発生させることで車両に制動力を発生させるという動作を行う。また、サービスブレーキ１によって車両が停車した際に、運転者が操作ＳＷ２３を押下してＥＰＢ２を作動させて電動制動力を発生させることで停車状態を維持したり、その後に電動制動力を解除したりするという動作を行う。すなわち、サービスブレーキ１の動作としては、車両走行時に運転者によるブレーキペダル３の操作が行われると、Ｍ／Ｃ５に発生したブレーキ液圧がＷ／Ｃ６に伝えられることでサービスブレーキ力を発生させる。また、ＥＰＢ２の動作としては、モータ１０を駆動することでピストンを移動させ、ブレーキパッド１１をブレーキディスク１２に押し付けることで電動制動力を発生させて車輪をロック状態にしたり、ブレーキパッド１１をブレーキディスク１２から離すことで電動制動力を解除して車輪をリリース状態にしたりする。
【0030】
つまり、ロック制御によって電動制動力を発生させ、リリース制御によって電動制動力を解除する。ロック制御では、モータ１０を正回転させることによりＥＰＢ２を作動させ、ＥＰＢ２にて所望の電動制動力を発生させられる位置でモータ１０の回転を停止し、この状態を維持する。これにより、所望の電動制動力を発生させる。リリース制御では、モータ１０を逆回転させることによりＥＰＢ２を作動させ、ＥＰＢ２にて発生させられている電動制動力を解除する。
【0031】
また、車両の走行時であっても、例えば、緊急時、自動運転時、サービスブレーキ１の故障時等、ＥＰＢ２を使用することが有効な場面もあるので、それらの場面ではＥＰＢ２を使用してもよい。また、例えば、自動運転において、制動力を発生させる手段としてＥＰＢ２を使用してもよい。
【0032】
なお、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０（モータ１０）は使用履歴情報（例えば使用回数、電流通電時間、作動負荷量、通電総量等）の値が増えると摩耗等により性能が変化（例えば劣化）する。以下、使用履歴情報について使用回数を例にとる。ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、使用回数に応じてＥＰＢ－ＡＣＴ２０に入力する電流の大きさを調整する。つまり、使用回数に応じてモータ１０の目標電流値を変化させることで、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の経年変化の影響を減少させる。
【0033】
また、従来技術においても、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０やＥＰＢ－ＥＣＵ８に異常が発生したことは認識できる。しかしながら、従来技術では、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０やＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換されたことは認識できない。例えば、ＥＰＢ２の異常発生後にＥＰＢ２がディーラーに持ち込まれて処置された後は、どの部品が交換されたのかわからない。
【0034】
したがって、ＥＰＢ２の部品の交換があった場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が記憶しているＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数が適正であるとは限らず、そうなると、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０（モータ１０）に入力する電流の大きさを正しく調整できない事態が発生しうる。例えば、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されずに、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換された場合、その交換されたＥＰＢ－ＥＣＵ８においてＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数が０にセットされていると（実際の使用回数は例えば１０万回）、目標電流値が適正値よりも小さくなってしまうことがある。
【0035】
また、もし、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換され、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換されていない場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８がＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数として交換前の値（例えば１０万回）を保持していると、目標電流値が適正値よりも大きくなってしまうことがある。
【0036】
そこで、本実施形態では、ＥＰＢ２を構成するＥＰＢ－ＡＣＴ２０やＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換された場合でも、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０（モータ１０）の適正な使用回数を認識し、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０に入力する電流の大きさを正しく調整することができるＥＰＢ－ＥＣＵ８について説明する。
【0037】
図２は、実施形態の車両用ブレーキ装置におけるＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＮＧ－ＥＣＵ９の機能ブロック図である。ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＰＢ制御部８１と、ＥＰＢ記憶部８２と、を備える。
【0038】
ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の制御等を実行する。ＥＰＢ記憶部８２は、ＥＰＢ２に関係する情報として、回数（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）（制動制御装置の異常履歴）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）（制動用電動アクチュエータの異常履歴）（以下、これらの３つを総称するときは「電動制動関係情報」という。）を記憶する。
【0039】
回数（ＥＰＢ）は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数である。ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が作動するたびに、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）をカウントアップする。また、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）に基づいて、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０（モータ１０）に入力する電流の大きさを調整する。
【0040】
ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の異常履歴を管理するためのフラグであり、デフォルト（初期値）はオフ（異常発生無し）である。ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、自己の異常を検出すると、このＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにする。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、例えば、マイコンとＩＣ（Integrated Circuit）によって相互監視することで、自己の異常を検出する。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８に異常が発生した場合、対応法は交換と修理の二通りある。例えば、ＥＰＢ－ＥＣＵ８からモータ１０までの配線のどこかに異常があることが原因ですぐに修理できる場合は、交換でなくても修理で対応できる場合がある。
【0041】
ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の異常履歴を管理するためのフラグであり、デフォルト（初期値）はオフ（異常発生無し）である。ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の異常を検出すると、このＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにする。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、例えば、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の電流値等に基づいて、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の異常を検出できる。また、以下の例では、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０に異常が発生した場合、車両を早く復旧させることを想定して、対応法は交換の１通りであるものとする。
【0042】
ＥＮＧ－ＥＣＵ９は、ＥＮＧ制御部９１と、ＥＮＧ記憶部９２と、を備える。ＥＮＧ制御部９１は、ＥＮＧ９００（図１）の制御等を実行する。ＥＮＧ記憶部９２は、回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）（以下、これら３つを総称するときは「電動制動関係情報」という。）を記憶する。
【0043】
回数（ＥＮＧ）は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）に対応する内容である。具体的には、ＥＰＢ制御部８１は、第２の所定タイミングで、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）を用いて、ＥＮＧ記憶部９２に記憶されている回数（ＥＮＧ）を更新する。第２の所定タイミングは、例えば、ＩＧ－ＯＦＦ（車両のイグニッションスイッチをオフにすること）である。また、その場合、さらに、増加回数が所定回数（例えば１００回）に到達しているときのみ、当該更新を行うようにしてもよい。そうすれば、通信や記憶動作の回数を低減できる。
【0044】
また、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されているＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）対応する内容である。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されているＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）に対応する内容である。これらの各フラグも、回数（ＥＮＧ）と同様、第２の所定タイミングでＥＰＢ制御部８１によって更新される（詳細は後述）。
【0045】
また、ＥＰＢ制御部８１は、第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶された電動制動関係情報に基づいて、ＥＰＢ記憶部８２に記憶された電動制動関係情報を更新する。第１の所定タイミングは、例えば、ＩＧ－ＯＮ（車両のイグニッションスイッチをオンにすること）である。
【0046】
例えば、ＥＰＢ制御部８１は、第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されたＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）を参照し、異常履歴あり（フラグ「オン」）で、かつ、現在ダイアグ正常のときは、ＥＰＢ記憶部８２に記憶された回数（ＥＰＢ）を０にリセットする。これは、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンになっているということは、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されたと推定できるので、回数（ＥＰＢ）を０にリセットするのが妥当であるという思想に基づく。
【0047】
また、ＥＰＢ制御部８１は、第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶された電動制動関係情報を参照し、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンで、かつ、現在ダイアグ正常で、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオフの場合に、さらに、回数（ＥＰＢ）が回数（ＥＮＧ）未満であるときは、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新する。これは、上述の条件が満たされているということは、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０は交換されていないのに、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換されたことで回数（ＥＰＢ）が不適切に小さな値（例えば０回）になっていると推定できるので、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新するのが妥当であるという思想に基づく。
【0048】
次に、図３を参照して、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）のオン／オフの２通り、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）のオン／オフの２通り、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）か否かの２通りを掛け合わせた合計８通りのすべてのケース（ケースＡ～Ｈ）に関して、推定内容と処置内容について説明する。図３は、実施形態のケースＡ～Ｈにおける各事項をまとめた表である。
【0049】
図３の表は、左から順に、ケース、ＥＰＢ－ＥＣＵ８におけるＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の現在ダイアグ、状況（ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）の関係）、推定内容、処置内容を表す。
【0050】
ＥＰＢ－ＥＣＵ８におけるＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の現在ダイアグは、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ記憶部８２（図２）に記憶されているＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）とＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）の状態を示す。ここでは、全ケースにおいて、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）とＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）ともにオフであるものとする。
【0051】
推定内容は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換の有無、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換の有無、その他についての推定の内容である。
【0052】
処置内容は、回数（ＥＰＢ）、回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）についての処置（維持、更新（リセット等）、クリア等）の内容である。
【0053】
以下において、状況（…、…、…）は、状況（ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）の状態、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）の状態、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）の関係）を示す。
【0054】
ケースＡは、状況（オフ、オフ、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の両方とも、過去および現在に異常はないので、その両方の交換は無いと推定できる（推定内容欄参照）。また、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）は正常であるので、その他に推定すべき事項はない。したがって、処置内容は無しである。
【0055】
ケースＢは、状況（オフ、オフ、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の両方とも、過去および現在に異常はないので、その両方の交換は無いと推定できる。ただし、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）は正常ではないので、その他として、回数（ＥＰＢ）を減らすか回数（ＥＮＧ）を増やすかの強制的操作（例えば、車両テスターによる使用回数や記憶の書き換え）があったと推定できる。この場合、何らかの処置をする可能性が考えられるが、ＥＰＢ－ＥＣＵ８やＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換の可能性を原因とするものではなく、本実施形態の技術的特徴と直接的な関係は無いので、便宜的に、処置内容は無しとする。
【0056】
ケースＣは、状況（オン、オフ、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８について、過去に異常があって現在が正常なので、交換の可能性が考えられる。しかし、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があれば、回数（ＥＰＢ）が０にセットされており、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）となるはずであるが、実際には回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換は無く、修理によって正常化したと推定できる。
【0057】
また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０については、過去および現在に異常はないので、交換は無いと推定できる。したがって、処置として、回数（ＥＰＢ）、回数（ＥＮＧ）ともに、更新する必要は無く、維持でよい。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が正常化しているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリア（オフ化）する。
【0058】
ケースＤは、状況（オン、オフ、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８について、過去に異常があって現在が正常なので、交換の可能性が考えられる。そして、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）となっているので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があったと推定できる。
【0059】
一方、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０については、過去および現在に異常はないので、交換は無いと推定できる。したがって、処置として、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新する。また、回数（ＥＮＧ）は維持でよい。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が正常化しているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリアする。
【0060】
ケースＥは、状況（オフ、オン、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０について、過去に異常があって現在が正常なので、交換があったと推定できる。また、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）は正常であるので、その他に推定すべき事項はない。したがって、処置としては、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリアする。
【0061】
ケースＦは、状況（オフ、オン、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０について、過去に異常があって現在が正常なので、交換があったと推定できる。したがって、処置としては、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。なお、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）は正常ではないので、ケースＢと同様に強制的操作があったと推定できるが、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットするので、問題は無い。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリアする。
【0062】
ケースＧは、状況（オン、オン、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０について、過去に異常があって現在が正常なので、交換があったと推定できる。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８について、過去に異常があって現在が正常なので、交換の可能性が考えられる。しかし、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換は無く、修理によって正常化したと推定できる。
【0063】
したがって、処置としては、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が正常化していて、かつ、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）ともにクリアする。
【0064】
ケースＨは、状況（オン、オン、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０について、過去に異常があって現在が正常なので、交換があったと推定できる。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８について、過去に異常があって現在が正常なので、交換の可能性が考えられる。そして、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）となっているので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があったと推定できる。
【0065】
したがって、処置として、回数（ＥＰＢ）は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換されて０にセットされているので０を維持し、回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）ともにクリアする。
【0066】
次に、図４～図９を参照して、ケースＣ～Ｈにおけるタイムチャート例について説明する（適宜他図参照）。図４は、実施形態のケースＣにおけるタイムチャート例である。図４において、横軸は時間であり、また、上の段から順に、ＥＰＢダイアグ（ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）とＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ））、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、回数（ＥＰＢ）、回数（ＥＮＧ）を示す。
【0067】
なお、ＩＧ－ＯＮ状態における時刻ｔ１の後、ＥＰＢ－ＥＣＵ８からＥＮＧ－ＥＣＵ９に電動制動関係情報が送られるタイミングは、ＩＧ－ＯＦＦとなる時刻ｔ２とする。また、処置が行われるタイミングは、ＩＧ－ＯＮとなる時刻ｔ３の直後の時刻ｔ４とする。
【0068】
時刻ｔ１において、各状態（またはデータ内容）は、上の段から順に、ＥＣＵ（ＥＰＢ－ＥＣＵ８）、ＡＣＴ（ＥＰＢ－ＡＣＴ２０）異常無し、オフ、オフ、１０万回、１０万回である。そして、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間にＥＰＢ－ＥＣＵ８に異常が起きたものとする。その場合、時刻ｔ２において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８からＥＮＧ－ＥＣＵ９にその旨の通知が送られ、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンとなる。また、時刻ｔ１と時刻ｔ２の間に、回数（ＥＰＢ）が２回増えて１０万２回になったものとする。その場合、時刻ｔ２において、回数（ＥＮＧ）は１０万２回に更新される。
【0069】
その後、時刻ｔ３までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が修理により正常化したものとする。そうすると、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。また、回数（ＥＰＢ）（１０万２回）＝回数（ＥＮＧ）（１０万２回）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換は無く、修理によって正常化したと推定できる。
【0070】
また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０については、過去および現在に異常はないので、交換は無いと推定できる。したがって、時刻ｔ４において、処置として、回数（ＥＰＢ）、回数（ＥＮＧ）ともに、更新する必要は無く、１０万２回を維持する。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が正常化しているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリア（オフ化）する。
【0071】
図５は、実施形態のケースＤにおけるタイムチャート例である。図４と同様の事項については、説明を省略する（図６～図９の説明でも同様）。図５では、図４の場合と比較し、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が修理ではなく交換により正常化している点で相違する。
【0072】
その場合、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換により、回数（ＥＰＢ）は０となる。そして、回数（ＥＰＢ）（０万回）＜回数（ＥＮＧ）（１０万回）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があったと推定できる。したがって、時刻ｔ４において、処置として、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新して１０万２回とする。
【0073】
【0074】
したがって、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）は、時刻ｔ２でオフからオンに更新される。また、時刻ｔ３までの間にＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されると、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。
【0075】
また、時刻ｔ３において、回数（ＥＰＢ）（１０万２回）＝回数（ＥＮＧ）（１０万２回）は正常である。また、処置としては、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリアする。
【0076】
図７は、実施形態のケースＦにおけるタイムチャート例である。図７では、図６の場合と比較し、時刻ｔ２の少し前に、回数（ＥＰＢ）が強制的操作で５万回に更新されている点で相違する。なお、回数（ＥＰＢ）（５万回）＜回数（ＥＮＧ）（１０万２回）は正常ではないので、強制的操作があったと推定できるが、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットするので、問題は無い。
【0077】
図８は、実施形態のケースＧにおけるタイムチャート例である。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の両方に異常が起きたものとする。その場合、時刻ｔ２において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８からＥＮＧ－ＥＣＵ９にその旨の通知が送られ、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）とＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンとなる。また、時刻ｔ３までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が修理により正常化し、かつ、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されたものとする。
【0078】
そうすると、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。また、回数（ＥＰＢ）（１０万２回）＝回数（ＥＮＧ）（１０万２回）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換は無く、修理によって正常化したと推定できる。
【0079】
そして、時刻ｔ４において、処置として、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０ともに正常化しているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）ともにクリアする。
【0080】
【0081】
その場合、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換により、回数（ＥＰＢ）は０となる。そして、回数（ＥＰＢ）（０万回）＜回数（ＥＮＧ）（１０万回）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があったと推定できる。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換もあったので、時刻ｔ４において、処置として、回数（ＥＰＢ）を０のまま維持し、回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。
【0082】
次に、図１０を参照して、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８による第１の処理について説明する（適宜他図参照）。図１０は、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８による第１の処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、第１の処理の開始時に車両がＩＧ－ＯＮ状態であることを前提とする。
【0083】
ステップＳ１において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が作動したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ３に進む。
【0084】
ステップＳ２において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２における回数（ＥＰＢ）をカウントアップする。
【0085】
次に、ステップＳ３において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８に異常が発生したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４に進み、Ｎｏの場合はステップＳ５に進む。
【0086】
ステップＳ４において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＰＢ記憶部８２のＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにする。
【0087】
次に、ステップＳ５において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０に異常が発生したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ６に進み、Ｎｏの場合はステップＳ７に進む。
【0088】
ステップＳ６において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２のＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにする。
【0089】
次に、ステップＳ７において、ＥＰＢ制御部８１は、ＩＧ－ＯＦＦになったか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ８に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。
【0090】
ステップＳ８において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）を用いて、それぞれ、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されている回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）を更新する。
【0091】
このようにして、車両がＩＧ－ＯＮ状態の間は、必要に応じて、回数（ＥＰＢ）をカウントアップしたり、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにしたりすることができる。また、車両がＩＧ－ＯＦＦ状態に移行した場合に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ記憶部８２に記憶されている電動制動関係情報を用いて、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されている電動制動関係情報を更新することができる。
【0092】
次に、図１１を参照して、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８による第２の処理について説明する（適宜他図参照）。図１１は、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８による第２の処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、第２の処理の開始時に車両がＩＧ－ＯＦＦ状態であることを前提とする。
【0093】
ステップＳ１１において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ制御部８１は、ＩＧ－ＯＮになったか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１１に戻る。
【0094】
ステップＳ１２において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されている回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）を読み出す。
【0095】
次に、ステップＳ１３において、ＥＰＢ制御部８１は、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１４に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１５に進む。
【0096】
ステップＳ１４において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１６に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１７に進む。
【0097】
ステップＳ１６において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２０に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２１に進む。
【0098】
【0099】
ステップＳ１７において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２２に進み、Ｎｏの場合（ケースＡ）は処理を終了する。
【0100】
ステップＳ２２において、ＥＰＢ制御部８１は、ケースＥの処置（図３参照）を実行する。
【0101】
ステップＳ１８において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２３に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２４に進む。
【0102】
【0103】
ステップＳ１９において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２５に進み、Ｎｏの場合（ケースＢ）は処理を終了する。
【0104】
ステップＳ２５において、ＥＰＢ制御部８１は、ケースＦの処置（図３参照）を実行する。
【0105】
このように、本実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８によれば、ＥＰＢ記憶部８２において電動制動関係情報を随時更新するとともに、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２の電動制動関係情報を適宜更新することで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９やＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換された場合でも、ＥＮＧ－ＥＣＵ９の適正な使用回数を認識し、ＥＮＧ－ＥＣＵ９に入力する電流の大きさを正しく調整することができる。つまり、ＥＰＢ－ＥＣＵ８やＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換の有無等を的確に認識（推定）し、ＥＮＧ－ＥＣＵ９に入力する電流の大きさを正しく調整することができるので、発生させる制動力の過不足を回避することができる。
【0106】
また、例えば、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ制御部８１は、ＩＧ－ＯＮ等の第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２を参照し、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンのとき（ケースＥ～Ｈ）は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶された回数（ＥＰＢ）を０にリセットすることで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９に入力する電流の大きさを正しく調整することができる。
【0107】
また、例えば、ＥＰＢ制御部８１は、ＩＧ－ＯＮ等の第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２を参照し、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンで、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオフで、かつ、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）の場合（ケースＤ）は、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新することで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９に入力する電流の大きさを正しく調整することができる。
【0108】
また、例えば、ＥＰＢ制御部８１は、車両がＩＧ－ＯＦＦ状態になった等の第２の所定タイミングで、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）を用いて、それぞれ、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されている回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）を更新する。これにより、そのような更新を随時行う場合に比べて、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＮＧ－ＥＣＵ９の間での通信の回数やＥＮＧ－ＥＣＵ９における記憶動作の回数を低減できる。ただし、随時の更新を制限するものではない。
【0109】
また、図３の表からわかるように、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換の有無と、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換の有無と、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）の関係の全パターンで必要に応じた適切な処置が可能となる。
【0110】
また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数を的確に認識できることにより、次のような効果がある。まず、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０に不要な電流を流さなくて済む。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０によって不要な軸力を発生させないので、キャリパ１３に過剰な負荷をかけずに済み、長寿命化させることができる。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の作動時間を適正化できるので、不要な作動音の発生を回避できる。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０でのリリース作動時間を短縮でき、応答性を向上できる。
【0111】
以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態はあくまで例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造や、種類、数等）は、適宜に変更して実施することができる。
【0112】
例えば、実施形態では、使用履歴情報として使用回数を例にとって説明したが、これに限定されず、電流通電時間、作動負荷量、通電総量等についても同様である。
【0113】
また、ＥＰＢ２による制動の対象となる車輪は、後輪に限定されず、前輪であってもよい。また、本発明の対象となる車両の車輪数は、四輪に限定されず、六輪以上であってもよい。
【0114】
また、１台の車両の複数のＥＰＢがある場合は、ＥＰＢごとに本発明を適用してもよい。また、他のＥＣＵを複数にすれば、信頼性をさらに向上させることができる。
【符号の説明】
【0115】
１…サービスブレーキ、２…ＥＰＢ、５…Ｍ／Ｃ、６…Ｗ／Ｃ、７…ＥＳＣ－ＡＣＴ、８…ＥＰＢ－ＥＣＵ、９…ＥＮＧ－ＥＣＵ、１０…モータ、１１…ブレーキパッド、１２…ブレーキディスク、１３…キャリパ、２３…操作ＳＷ、２４…表示ランプ、２５…前後Ｇセンサ、２６…Ｍ／Ｃ圧センサ、２８…温度センサ、２９…車輪速センサ、８１…ＥＰＢ制御部、８２…ＥＰＢ記憶部、９１…ＥＮＧ制御部、９２…ＥＮＧ記憶部、９００…ＥＮＧ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】