特許 7315497 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-18

(45)【発行日】2023-07-26

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/123 20060101AFI20230719BHJP

   G06Q 50/30 20120101ALI20230719BHJP

【ＦＩ】

G08G1/123 A

G06Q50/30

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020029732

(22)【出願日】2020-02-25

(65)【公開番号】P2021135606

(43)【公開日】2021-09-13

【審査請求日】2022-04-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000241500

【氏名又は名称】トヨタ紡織株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中野 雄貴

(72)【発明者】

【氏名】浦 雅登

(72)【発明者】

【氏名】高尾 紘二

(72)【発明者】

【氏名】桜井 英之

(72)【発明者】

【氏名】堀田 啓介

(72)【発明者】

【氏名】増谷 利恵子

(72)【発明者】

【氏名】花輪 篤

(72)【発明者】

【氏名】大見 正宣

(72)【発明者】

【氏名】林 貴志

(72)【発明者】

【氏名】坂口 徹朗

(72)【発明者】

【氏名】名畑 厚志

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１９０２０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－７５０４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２３０７２０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｇ０６Ｑ １０／００ － １０／３０

Ｇ０６Ｑ ３０／００ － ３０／０８

Ｇ０６Ｑ ５０／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の運行リクエストに基づいて、複数の車室ユニットと結合および分離可能な複数の車両プラットフォームを制御する情報処理装置であって、
前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、前記車室ユニットを第一の場所まで輸送し設置する第一の指令を送信することと、
前記設置された前記車室ユニットへの、人員の搭乗状況を表す状況データを取得することと、
前記状況データに基づいて判定された搭乗状況が、前記運行リクエストに含まれる条件を満たした場合に、前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、当該車室ユニットを、前記人員の目的地である第二の場所まで輸送する第二の指令を送信することと、
第三の場所に設置され、前記第二の場所を目的地とする人員が搭乗している第二の車室ユニットがある場合に、前記車室ユニットを前記第二の場所まで輸送中である前記車両プラットフォームに対して、前記第三の場所を経由することで、前記車室ユニットと共に前記第二の車室ユニットを輸送する第三の指令を送信することと、
を実行する制御部を有する、情報処理装置。

【請求項2】

前記第一の指令は、前記第一の場所まで走行する指令と、前記第一の場所において、前記車両プラットフォームから前記車室ユニットを分離させる指令と、を含む、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記第二の指令は、前記第一の場所まで走行する指令と、前記第一の場所において、前記車両プラットフォームに前記車室ユニットを結合させる指令と、前記第二の場所まで走行する指令と、を含む、
請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記状況データは、前記車室ユニットから送信される、
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記状況データは、前記車室ユニット内のユーザ端末から送信される、
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記第一の場所、および、前記第一の場所への前記車室ユニットの到着時刻を指定する前記運行リクエストをユーザ端末から受信する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記運行リクエストに基づいて、前記車室ユニットを前記第一の場所へ輸送する前記車両プラットフォームを選択する、
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

所定の運行リクエストに基づいて、複数の車室ユニットと結合および分離可能な複数の車両プラットフォームを制御する情報処理方法であって、
前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、前記車室ユニットを第一の場所まで輸送し設置する第一の指令を送信するステップと、
前記設置された前記車室ユニットへの、人員の搭乗状況を表す状況データを取得することと、
前記状況データに基づいて判定された搭乗状況が、前記運行リクエストに含まれる条件を満たした場合に、前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、当該車室ユニットを、前記人員の目的地である第二の場所まで輸送する第二の指令を送信するステップと、
第三の場所に設置され、前記第二の場所を目的地とする人員が搭乗している第二の車室ユニットがある場合に、前記車室ユニットを前記第二の場所まで輸送中である前記車両プラットフォームに対して、前記第三の場所を経由することで、前記車室ユニットと共に前記第二の車室ユニットを輸送する第三の指令を送信するステップと、
を含む、情報処理方法。

【請求項9】

前記第一の場所、および、前記第一の場所への前記車室ユニットの到着時刻を指定する前記運行リクエストをユーザ端末から受信するステップをさらに含む、
請求項８に記載の情報処理方法。

【請求項10】

前記運行リクエストに基づいて、前記車室ユニットを前記第一の場所へ輸送する前記車両プラットフォームを選択する、
請求項９に記載の情報処理方法。

【請求項11】

請求項８から１０のいずれか１項に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両によって移動サービスを提供する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

様々な用途向けに設計された自動運転車を派遣することでサービスを提供する試みがなされている。例えば、特許文献１には、サービスに対する需要と、車両の稼働状況に基づいて、派遣する車両を決定し、当該車両に対して移動を指令する装置が開示されている。

【0003】

また、自動運転車両を、待ち合わせに場所に利用するというアイデアがある。車両自体を待ち合わせ場所にすることで、待ち合わせに適したスペースを任意の場所に設置することができる。また、複数の人員が集合したタイミングですぐに出発することが可能になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－０７５０４７号公報

【文献】特開２００７－０７２５８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

車両を待ち合わせ場所にした場合、待ち合わせを行う全員が揃うまでの間、車両が停止したままとなる。すなわち、車両が移動体として活用されない時間が発生してしまう。

【0006】

本開示は上記の課題を考慮してなされたものであり、待ち合わせに用いる車両のアイドル時間を削減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第一の様態は、所定の車室ユニットと結合および分離可能な複数の車両プラットフォームを制御する情報処理装置である。
具体的には、前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、前記車室ユニットを第一の場所まで輸送し設置する第一の指令を送信することと、前記設置された前記車室ユニットに、当該車室ユニットに搭乗して移動する予定の全ての人員が搭乗した場合に、前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、当該車室ユニットを、前記人員の目的地である第二の場所まで輸送する第二の指令を送信することと、を実行する制御部を有することを特徴とする。

【0008】

また、本開示の第二の様態は、前記情報処理装置が行う情報処理方法である。
具体的には、前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、前記車室ユニットを第一の場所まで輸送し設置する第一の指令を送信するステップと、前記設置された前記車室ユニットに、当該車室ユニットに搭乗して移動する予定の全ての人員が搭乗した場合に、前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、当該車室ユニットを、前記人員の目的地である第二の場所まで輸送する第二の指令を送信するステップと、を含むことを特徴とする。

【0009】

また、本開示の第三の様態は、車室ユニットを輸送する車両である。
具体的には、所定の車室ユニットを第一の場所まで輸送し設置する第一の運行を行うことと、前記設置された前記車室ユニットに、当該車室ユニットに搭乗して移動する予定の
全ての人員が搭乗した場合に、前記車室ユニットを、前記人員の目的地である第二の場所まで輸送する第二の運行を行うことと、を実行する制御部を有することを特徴とする。

【0010】

また、他の態様として、上記の情報処理装置が実行する情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体が挙げられる。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、待ち合わせに用いる車両のアイドル時間を削減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第一の実施形態に係る車両システムの全体構成図。

【図2】シャーシユニットおよび車室ユニットの外観図。

【図3】サーバ装置のシステム構成を示した図。

【図4】シャーシデータおよび車室データの例。

【図5】車室ユニットおよびシャーシユニットのシステム構成を示した図。

【図6】サーバ装置が行う処理のフローチャート。

【図7】シャーシユニットが行う処理のフローチャート。

【図8】車室ユニットが行う処理のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本実施形態に係る情報処理装置は、車両プラットフォームによって、ユーザが搭乗した車室ユニットを輸送するシステムにおいて、車両プラットフォームの運行を制御する装置である。

【0014】

車両プラットフォームとは、例えば、複数の車輪と動力を備えた移動体である。車両プラットフォームは、走行する機能を有していればよく、必ずしも居室を備えている必要はない。車両プラットフォームは、居室としての機能を有する車室ユニットと結合および分離可能に構成される。車両プラットフォームは、車室ユニットを積載した状態で移動することができるほか、目的地において車室ユニットを分離することができる。

【0015】

本実施形態に係る車室ユニットは、座席やシートベルト等が備えられており、車両プラットフォームと結合した状態で、車室として機能する。
また、車室ユニットは、車両プラットフォームと分離した状態で、待ち合わせスペースとして機能する。

【0016】

例えば、ユーザが、複数の人員による待ち合わせを行ってから所定の目的地へ移動することを希望した場合、車両プラットフォームが、車室ユニットを積載して所定の場所まで当該車室ユニットを輸送し、待ち合わせスペースとして当該車室ユニットを設置する。
また、車室ユニットに、待ち合わせを行う全ての人員が到着した場合に、車両プラットフォームが当該車室ユニットを回収し、目的地へ輸送する。

【0017】

実施形態に係る情報処理装置は、このような車室ユニットを輸送する車両プラットフォームを制御する装置である。
具体的には、制御部が、前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、前記車室ユニットを第一の場所まで輸送し設置する第一の指令を送信する。
第一の指令を受信した車両プラットフォームは、所定の車室ユニットを、待ち合わせが行われる場所まで輸送し、設置する。これにより、待ち合わせに適したスペースを任意の場所に設置することができる。

【0018】

なお、第一の車両プラットフォームは、車室ユニットとともにユーザの元に留まる必要はない。例えば、車室ユニットを分離した後、第一の車両プラットフォームを他の業務に充当してもよい。かかる構成によると、車両プラットフォームの稼働率を向上させることが可能になる。

【0019】

また、制御部は、前記設置された前記車室ユニットに、当該車室ユニットに搭乗して移動する予定の全ての人員が搭乗した場合に、前記複数の車両プラットフォームのうちのいずれかに対して、当該車室ユニットを、前記人員の目的地である第二の場所まで輸送する第二の指令を送信する。
待ち合わせを行う複数の人員の全てが集まった場合、車両プラットフォームによって、車室ユニットをそのまま目的地まで輸送することで、移動時間を短縮することができる。

【0020】

また、前記第一の指令は、前記第一の場所まで走行する指令と、前記第一の場所において、前記車両プラットフォームから前記車室ユニットを分離させる指令と、を含むことを特徴としてもよい。
また、前記第二の指令は、前記第一の場所まで走行する指令と、前記第一の場所において、前記車両プラットフォームに前記車室ユニットを結合させる指令と、前記第二の場所まで走行する指令と、を含むことを特徴としてもよい。
車室ユニットの分離および結合は、公知の方法によって行うことができる。なお、車両プラットフォームは、車室ユニットを積載してもよいし、牽引してもよい。

【0021】

また、前記制御部は、前記設置された前記車室ユニットへの、前記人員の搭乗状況を表す状況データを取得することを特徴としてもよい。
状況データは、例えば、車室ユニットが有するコンピュータから取得してもよいし、車室ユニット内にあるユーザ端末（例えば、スマートフォン等）から取得してもよい。

【0022】

また、前記車両プラットフォームは、複数の車室ユニットを同時に輸送可能であり、第三の場所に設置され、前記第二の場所を目的地とする人員が搭乗している第二の車室ユニットがある場合に、前記制御部は、前記車室ユニットを前記第二の場所まで輸送中である前記車両プラットフォームに対して、前記車室ユニットと共に前記第二の車室ユニットを輸送する第三の指令を送信することを特徴としてもよい。

【0023】

このように、車両プラットフォームは、目的地が同一（または実質的に同一）である複数の車室ユニットをピックアップし、これら複数の車室ユニットを同時に輸送してもよい。かかる構成によると、単一の車両プラットフォームによる輸送能力を最大化することができる。

【0024】

また、前記制御部は、前記第一の場所、および、前記第一の場所への前記車室ユニットの到着時刻を指定する運行リクエストをユーザ端末から受信することを特徴としてもよい。
また、前記制御部は、前記運行リクエストに基づいて、前記車室ユニットを前記第一の場所へ輸送する前記車両プラットフォームを選択することを特徴としてもよい。
制御部は、受信した運行リクエストに基づいて、車両プラットフォームの運行計画を生成することができる。例えば、指定された時刻までに指定された場所へ到着可能な車両プラットフォームを選択するようにしてもよい。

【0025】

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。

【0026】

（第一の実施形態）
第一の実施形態に係る車両システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る車両システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う一台以上の車両プラットフォームと、各車両プラットフォームに積載される一台以上の車室ユニット２００と、前記指令を発行するサーバ装置１００と、を含んで構成される。
以下、車両プラットフォームのことをシャーシユニット３００と称する。また、車室ユニットという語を、単体で待ち合わせスペースとしても機能する複数の車室ユニットを総称する語として用いる。

【0027】

シャーシユニット３００は、車室ユニット２００を積載して走行することができる自動運転車両である。シャーシユニット３００は、サーバ装置１００から受信した指令に基づいて動作する。なお、シャーシユニット３００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、監視要員などが乗車していてもよい。また、シャーシユニット３００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
また、シャーシユニット３００は、車室ユニット２００と結合および分離することができる。

【0028】

シャーシユニット３００と車室ユニット２００は運行拠点に所属している。運行拠点では、運行していないシャーシユニット３００および車室ユニット２００の保管を行うこともできる。

【0029】

サーバ装置１００は、シャーシユニット３００を制御することで、ユーザに移動サービスを提供する装置である。
具体的には、サーバ装置１００は、シャーシユニット３００と車室ユニット２００を管理しており、ユーザからの求めに応じて、シャーシユニット３００と車室ユニット２００の組み合わせを決定する。
そして、シャーシユニット３００に対して、
（１）車室ユニット２００を指定された場所まで輸送し、待ち合わせスペースとして当該車室ユニットを設置する指令（第一の指令）
（２）乗員が搭乗した車室ユニットを回収し、目的地まで輸送する指令（第二の指令）
のいずれかを発行する。

【0030】

なお、本実施形態において、「車室ユニットの設置」とは、シャーシユニット３００によって輸送された車室ユニット２００を、任意の場所（例えば、私有地、公共スペース等）においてシャーシユニット３００から分離して静置し、待ち合わせスペースとして機能させることを指す。また、本明細書において、「車室ユニットの回収」とは、設置された車室ユニット２００をシャーシユニット３００と再度結合させ、車両を組成することを指す。

【0031】

サーバ装置１００、車室ユニット２００、シャーシユニット３００は、ネットワークによって相互に接続される。ネットワークには、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークは、携帯電話等の電話通信網、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信網を含んでもよい。

【0032】

図２は、車両の外観を示した図である。本実施形態に係る車両は、シャーシユニット３００と車室ユニット２００から構成される。

【0033】

シャーシユニット３００は、自動運転によって自律的に走行する自動車である。シャーシユニット３００は、車輪、原動機ないし電動機、走行を制御する装置、自動運転装置な
どを含んで構成され、シャーシユニット３００の運行を管理する装置から送信された所定の指令に従って走行する。シャーシユニット３００は、一つ以上の車室ユニット２００を積載して移動することができるが、単体でも走行可能である。
なお、本実施形態ではシャーシユニット３００は自律走行車両であるが、シャーシユニット３００は、ドライバが運転する車両、または、ドライバの監視の下で走行する半自律走行車両であってもよい。

【0034】

車室ユニット２００は、ユーザを輸送するためのユニットであって、所定の設備を有するユニットである。所定の設備として、例えば、座席、テーブル、照明、空調設備などが挙げられるが、車室に備えられる設備であれば、これ以外であってもよい。また、車室ユニット２００は、シャーシユニットから分離した状態で待ち合わせスペースとしても機能する。車室ユニット２００は、待ち合わせ中にユーザが利用する設備（例えば、飲食設備、コンピュータ、テレビ、またはネットワーク設備等）を備えていてもよい。

【0035】

なお、前述した例では、車室ユニット２００をシャーシユニット３００に積載すると述べたが、シャーシユニット３００と車室ユニット２００とを所定の方法によって結合することができれば、車室ユニット２００は必ずしもシャーシユニット３００に載置される必要はない。
シャーシユニット３００と車室ユニット２００とを結合する方法は、特定の方法に限定されない。例えば、ロック機構などを用いて機械的に結合および分離させてもよいし、電磁石等を利用して結合および分離を実現してもよい。
また、シャーシユニット３００に車室ユニット２００を積載または降ろす方法は、例えば、専用のリフトを用いる方法、シャーシユニット３００または車室ユニット２００自体に備えられている機構を用いた方法等がある。シャーシユニット３００に車室ユニット２００を積載または降ろす方法は、特定の方法に限定されない。
本実施形態では、シャーシユニット３００がリフトを備えており、任意の車室ユニット２００を自律的に乗降させることができるものとする。

【0036】

サーバ装置１００は、シャーシユニット３００に対して、運行を指示する命令（以下、運行指令）を発行する。運行指令は、移動を行わせる指令や、リフトを用いて車室ユニット２００の設置／回収を行わせる指令などを含む。
サーバ装置１００は、例えば、所定の運行拠点において所定の車室ユニット２００を積載し、所定の待ち合わせ地点へ走行し、到着後に車室ユニット２００を降車させて設置する旨の運行指令を生成し、シャーシユニット３００に送信する。
さらに、サーバ装置１００は、例えば、待ち合わせ地点において、設置された車室ユニット２００を積載し、指定された目的地へ走行する旨の運行指令を生成し、シャーシユニット３００に送信する。

【0037】

次に、サーバ装置１００の詳細について説明する。
図３は、サーバ装置１００のシステム構成を示した図である。サーバ装置１００は、通信部１０１、記憶部１０２、制御部１０３、入出力部１０４を含んで構成される。

【0038】

サーバ装置１００は、一般的なコンピュータにより構成される。すなわち、サーバ装置１００は、ＣＰＵまたはＧＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭまたはＲＯＭ等の主記憶装置、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ、リムーバブルメディア等の補助記憶装置を有するコンピュータである。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリ、あるいは、ＣＤやＤＶＤのようなディスク記録媒体であってもよい。補助記憶装置には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、そこに格納されたプログラムを主記憶装置の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、後述するような、所定の目的に合致した各機能を実
現することができる。ただし、一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、サーバ装置１００は、単一のコンピュータで構成されてもよいし、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。

【0039】

通信部１０１は、サーバ装置１００をネットワークに接続するための通信インタフェースである。通信部１０１は、例えば、ネットワークインタフェースボード、または、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。

【0040】

記憶部１０２は、主記憶装置と補助記憶装置を含んで構成される。主記憶装置は、制御部１０３によって実行されるプログラムや、当該制御プログラムが利用するデータが展開されるメモリである。補助記憶装置は、制御部１０３において実行されるプログラム、または、当該制御プログラムが利用するデータが記憶される装置である。

【0041】

さらに、記憶部１０２は、車室データと、シャーシデータを記憶する。図４は、記憶される車室データおよびシャーシデータの例である。
シャーシデータは、サーバ装置１００の管理下にあるシャーシユニット３００の位置情報、運行状態（例えば、待機中であるか、車室ユニット２００を輸送中であるか、回送中であるか等）、または、輸送中である車室ユニット２００を特定する情報などを含む。
また、車室データは、管理下にある車室ユニット２００の属性（定員等）、位置情報、運行状態（例えば、分離状態であるか、シャーシユニット３００に積載され運行中であるか等）、または、対をなすシャーシユニット３００を特定する情報などを含む。

【0042】

シャーシデータおよび車室データは、シャーシユニット３００および車室ユニット２００から送信された情報に基づいて周期的に更新される。なお、各ユニットが非稼働状態にある場合、最後に受信した情報を最新の情報として扱ってもよい。

【0043】

これらのデータを記憶するデータベースは、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（ＤＢＭＳ）のプログラムが、記憶装置に記憶されるデータを管理することで構築される。本実施形態において利用されるデータベースは、例えばリレーショナルデータベースである。

【0044】

制御部１０３は、サーバ装置１００が行う制御を司る演算装置である。制御部１０３は、ＣＰＵなどの演算処理装置によって実現することができる。
制御部１０３は、車両管理部１０３１と、運行指令部１０３２と、運行管理部１０３３の３つの機能モジュールを有して構成される。各機能モジュールは、補助記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行することで実現してもよい。

【0045】

車両管理部１０３１は、複数のシャーシユニット３００および車室ユニット２００と周期的に通信を行い、当該シャーシユニット３００および車室ユニット２００に関する情報を収集する。収集した情報は、車室データおよびシャーシデータに反映される。

【0046】

運行指令部１０３２は、シャーシユニット３００を運行するための指令（運行指令）を生成する。運行指令部１０３２は、シャーシユニット３００に対して、例えば、「所定の地点に車室ユニット２００を設置し帰還する」、または、「所定の地点から車室ユニット２００を回収し、指定された目的地へ向かう」旨を指示する。シャーシユニット３００は、運行指令部１０３２が生成した運行指令に従って自律走行を行い、車室ユニット２００の設置または回収を行う。

【0047】

運行管理部１０３３は、ユーザが所持する端末（ユーザ端末）、または、車室ユニット
２００等と通信した結果に基づいて、シャーシユニット３００の運行をトリガする。
例えば、ユーザ端末から、車両の運行リクエストを受信した場合に、シャーシユニット３００および車室ユニット２００の組み合わせを決定し、その運行をトリガする。運行管理部１０３３は、運行指令部１０３２を介して、所定の車室ユニット２００をシャーシユニット３００に積載させ、ユーザが指定した地点まで車室ユニット２００を輸送し設置する旨の運行指令を生成する。これによって行われる運行を第一の運行と称する。

【0048】

また、車室ユニット２００にて行われる待ち合わせに関するデータ（状況データ）を取得し、状況データが所定の条件を満たした場合（例えば、待ち合わせを行う全ての人が車室ユニット２００に搭乗した場合）に、シャーシユニット３００の運行をトリガする。運行管理部１０３３は、運行指令部１０３２を介して、待ち合わせスペースとして設置された車室ユニット２００を回収し、ユーザが指定した目的地へ輸送する旨の運行指令を生成する。これによって行われる運行を第二の運行と称する。

【0049】

次に、図５を参照して、車室ユニット２００およびシャーシユニット３００について説明する。
車室ユニット２００は、通信部２０１、記憶部２０２、制御部２０３、および入出力部２０４を含んで構成される。車室ユニット２００は、バッテリから供給される電力で動作する。

【0050】

通信部２０１は、サーバ装置１００およびシャーシユニット３００と通信を行うための通信インタフェースである。
記憶部２０２は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、または、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。

【0051】

制御部２０３は、車室ユニットの動作を制御するコンピュータである。制御部２０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。制御部２０３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit
）によって実行することで実現してもよい。
本実施形態では、制御部２０３は、車室ユニット２００内において行われる待ち合わせの状況に関する情報を取得可能に構成される。例えば、制御部２０３は、待ち合わせを行う人の数、車室ユニット２００に到着した人の数、待ち合わせの予定時刻、または、最終目的地などに関する情報を取得することができる。また、待ち合わせを行う人が全員到着し、車室ユニット２００に搭乗した場合に、サーバ装置１００に対して車室ユニット２００の回収を依頼する。具体的な方法については後述する。

【0052】

入出力部２０４は、情報の入出力を行うためのインタフェースである。入出力部２０４は、例えば、ディスプレイ装置やタッチパネルを有して構成される。入出力部２０４は、キーボード、カメラ、近距離通信手段、またはタッチスクリーンなどを含んでいてもよい。

【0053】

次に、シャーシユニット３００について説明する。
シャーシユニット３００は、サーバ装置１００から取得した運行指令に従って走行する車両プラットフォームである。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。さらに、シャーシユニット３００は、車室ユニット２００を乗降させることができる。これにより、車室ユニット２００の設置や回収を無人で行うことができる。

【0054】

シャーシユニット３００は、センサ３０１、位置情報取得部３０２、制御部３０３、駆動部３０４、および通信部３０５を含んで構成される。シャーシユニット３００は、バッ
テリから供給される電力で動作する。

【0055】

センサ３０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、またはレーダなどを含んで構成される。センサ３０１が取得した情報は、制御部３０３に送信される。センサ３０１は、自律走行を行うためのセンサを含んで構成される。
センサ３０１は、シャーシユニット３００に設けられたカメラを含んでもよい。例えば、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-oxide-semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた撮
影装置を含むことができる。

【0056】

位置情報取得部３０２は、シャーシユニット３００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部３０２が取得した情報は、制御部３０３に送信される。

【0057】

制御部３０３は、センサ３０１から取得した情報に基づいて、シャーシユニット３００の制御を行うコンピュータである。制御部３０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。

【0058】

制御部３０３は、機能モジュールとして、環境検出部３０３１、タスク制御部３０３２を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行することで実現して
もよい。

【0059】

環境検出部３０３１は、センサ３０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部３０３１は、検出した物体をトラッキングしてもよい。
環境検出部３０３１が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述するタスク制御部３０３２へ送信される。

【0060】

タスク制御部３０３２は、サーバ装置１００から受信した運行指令と、環境検出部３０３１が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部３０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。
走行経路は、例えば、予め記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。

【0061】

また、タスク制御部３０３２は、運行指令に基づいて、経路上および目的地にて所定のタスクを実行する。当該タスクには、例えば、「車室ユニット２００を分離し、指定された地点に設置する」、「車室ユニット２００を回収する」、または、「車両の到着をユーザに通知する」といったものがあるが、これらに限られない。

【0062】

駆動部３０４は、タスク制御部３０３２が生成した指令に基づいて、シャーシユニット３００を走行させる手段である。駆動部３０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、または二次電池等を含んで構成される。
通信部３０５は、シャーシユニット３００をネットワークに接続するための通信手段で
ある。本実施形態では、３Ｇ、ＬＴＥ、または５Ｇ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で、サーバ装置１００や車室ユニット２００と通信を行うことができる。
なお、通信部３０５は、他の車両と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。

【0063】

シャーシユニット３００は、車室または荷台に車室ユニット２００を積載することができる。シャーシユニット３００は、複数の車室ユニット２００を積載可能に構成されてもよい。シャーシユニット３００は、複数の車室ユニット２００のうち所定の車室ユニット２００のみを乗降させる機構（エレベータ、アクチュエータ、ガイドレール等）を備えている。これらの構成要素は、タスク制御部３０３２によって制御される。

【0064】

車室ユニット２００およびシャーシユニット３００は、運行中において、サーバ装置１００に対して周期的に自己のステータスを通知する。サーバ装置１００（車両管理部１０３１）は、通知された情報によってシャーシデータおよび車室データを更新する。以下は、送信される情報（ステータス情報）の例である。

【0065】

＜シャーシユニット３００＞
・位置情報
・結合可能な車室ユニットのサイズ，重量，個数等
・現在結合している車室ユニットの識別子
・現在のバッテリ残量（ＳＯＣ）
・走行可能距離
・運行経路に関する情報（運行中である場合）
・車室ユニットの設置／回収に関する情報

【0066】

＜車室ユニット２００＞
・位置情報
・結合可能なシャーシユニット
・現在結合しているシャーシユニットの識別子
・現在のバッテリ残量（ＳＯＣ）
・待ち合わせに関する情報

【0067】

次に、シャーシユニット３００が車室ユニット２００を輸送する方法について説明する。
図６は、ユーザから取得した運行リクエストに基づいてサーバ装置１００が運行指令を生成する処理のフローチャートである。

【0068】

ステップＳ１１では、運行管理部１０３３が、ユーザが所持する端末（ユーザ端末）から運行リクエストを取得する。運行リクエストには、以下の情報が含まれる。
・待ち合わせスペースとなる車室ユニットの設置希望場所
・車室ユニットの設置希望時刻
・出発予定時刻
・待ち合わせを行う人の数
・待ち合わせ後に向かう目的地

【0069】

ステップＳ１２では、運行管理部１０３３が、車室ユニット２００の輸送を行うシャーシユニット３００を選択する。例えば、運行指令部１０３２は、記憶されたシャーシユニット３００の位置情報および運行状態を参照し、サービスを提供可能なシャーシユニット３００を決定する。
本ステップでは、例えば、指定された場所に指定された時刻までに到着可能なシャーシユニットを選択する。

【0070】

次に、ステップＳ１３で、運行管理部１０３３が、シャーシユニット３００に積載する車室ユニット２００を決定する。本ステップでは、車室データを参照し、ユーザの要求に合致する車室ユニット２００を提供可能な運行拠点を特定する。
本ステップでは、指定された条件に合致する車室ユニット（例えば、リクエストされた人数の人員が搭乗可能な車室ユニット）を選択してもよい。
車室ユニット２００を提供可能な運行拠点が複数ある場合、指定された地点に最も近い拠点を選択してもよいし、ステップＳ１２で選択したシャーシユニット３００から最も近い拠点を選択してもよい。また、ユーザの要求に合致する車室ユニット２００が複数ある場合、ユーザの属性によって車室ユニット２００を絞り込んでもよい。例えば、スペックの異なる複数の車室ユニット２００が候補として存在する場合、ユーザにとってオーバースペックなものを候補から除外してもよい。なお、ステップＳ１２で選択されたシャーシユニット３００に、適切な車室ユニット２００が既に搭載されている場合、ステップＳ１３は省略してもよい。

【0071】

ステップＳ１４では、運行指令部１０３２が、シャーシユニット３００が行うタスクを規定する運行指令（第一の指令）を生成し、シャーシユニット３００に送信する。
ここで生成される運行指令は、（１）運行管理部１０３３が決定した車室ユニット２００を積載し、（２）ユーザが指定した場所まで走行し、（３）到着後に車室ユニット２００を分離し設置する旨を指示するものである。
シャーシユニット３００の運行が開始された場合、その旨がユーザ端末に通知される。この際、車室ユニット２００を視覚的に識別するための情報や、到着予定時刻などを通知してもよい。

【0072】

図７は、運行指令を受信したシャーシユニット３００が行う処理のフローチャート図である。
ここでは、車室ユニット２００を、待ち合わせ場所まで輸送する場合を例に説明を行う。
ステップＳ２１では、シャーシユニット３００（タスク制御部３０３２）が、受信した運行指令に基づいてタスクを生成する。例えば、所定の運行拠点において車室ユニットを積載するタスクと、指定された地点まで移動するタスクと、当該地点において車室ユニット２００を設置するタスクと、運行拠点に帰還するタスクと、を生成する。

【0073】

ステップＳ２２では、タスク制御部３０３２が、生成したタスクに基づいて、目標地点へ向けた走行を開始させる。なお、運行中においても、サーバ装置１００に対するステータス情報の送信は周期的に行われる。

【0074】

対象の地点に接近すると（ステップＳ２３）、タスク制御部３０３２が、近傍にて停車が可能な場所を探して停車し、所定のタスクを実行する（ステップＳ２４）。所定のタスクは、例えば、車室ユニット２００の積載、設置、回収、ユーザの呼び出しなどであるが、これ以外であってもよい。

【0075】

次に、タスク制御部３０３２が、生成したタスクに基づいて、次の目標地点の有無を判定し（ステップＳ２５）、次の目標地点がある場合、運行を継続する。次の目標地点が無い場合、運行拠点へ帰還する。

【0076】

所定の地点に車室ユニット２００が設置されると、待ち合わせスペースとしての車室ユニットの利用が開始される。図８は、待ち合わせスペースを設置した後で、車室ユニット
２００（制御部２０３）が行う処理のフローチャート図である。

【0077】

まず、ステップＳ３１で、待ち合わせの状況に関するデータ（状況データ）を取得する。状況データは、例えば、車室ユニット２００に搭乗した人の数を含む。状況データは、ステータス情報とともに車室ユニット２００から送信されてもよい。
状況データは、入出力部２０４を介して取得してもよいし、ユーザをセンシングした結果に基づいて制御部２０３が生成してもよい。例えば、車室内の画像を取得し、当該画像に基づいて、車室内の人の数を計数してもよい。また、各ユーザが所持する端末（携帯電話など）と通信することで、全ての人員が揃ったことを判定してもよい。

【0078】

次に、ステップＳ３２で、状況データが所定の条件を満たしているか否かを判定する。例えば、車室ユニットに搭乗している人の数が、運行リクエストにおいて指定された人数に達した場合、条件を満たしたと判定される。本ステップで肯定判定となった場合、処理はステップＳ３３へ進む。否定判定となった場合、処理はステップＳ３１へ戻る。

【0079】

ステップＳ３３では、サーバ装置１００（運行管理部１０３３）に対して、シャーシユニット３００による第二の運行を依頼する。
依頼を受信した運行管理部１０３３は、シャーシデータを参照し、当該車室ユニット２００を回収するために派遣するシャーシユニット３００を決定する。また、運行指令部１０３２を介して、当該車室ユニット２００を回収し、指定された目的地まで輸送する旨の運行指令（第二の指令）を生成し、決定したシャーシユニット３００に送信する。

【0080】

なお、運行を依頼する前に、ユーザに対して事前確認を行ってもよい。
また、本例では、車室ユニット２００が状況データを取得し、条件を満たした場合に、サーバ装置１００に対して第二の運行を依頼したが、サーバ装置１００が、車室ユニット２００から周期的に状況データを取得し、条件を満たしたか否かをサーバ装置１００が判断するようにしてもよい。

【0081】

運行指令（第二の指令）を受信したシャーシユニット３００は、図７に示した処理によって、指定された車室ユニット２００を回収するタスクを実行する。
具体的には、待ち合わせ場所を目標地点として走行し、車室ユニット２００を積載するというタスクを実行する。また、車室ユニット２００の積載が完了した後、ユーザによって指定された目的地を目標地点として走行するタスクを実行する。

【0082】

以上説明したように、第一の実施形態によると、待ち合わせスペースとして機能する車室ユニットを用いて、ユーザの輸送を行うことができる。特に、待ち合わせスペースを設置してから、全ての人員が揃うまで、シャーシユニット３００が異なるタスクを行えるため、車両プラットフォームの稼働率を向上させることができる。

【0083】

（第二の実施形態）
第一の実施形態では、一台のシャーシユニット３００が、一台の車室ユニット２００のみを積載したが、シャーシユニット３００は、複数台の車室ユニット２００を積載可能に構成されてもよい。
この場合、一台のシャーシユニットが、目的地が同一または近接している複数の車室ユニット２００を積載し、輸送するようにしてもよい。

【0084】

例えば、サーバ装置１００が、ステップＳ１２でシャーシユニットを選択する際に、以下の条件を満たすシャーシユニットがあるか否かを判定する。
・現在、第二の運行を行っている
・当該第二の運行の最終目的地と、新たに輸送しようとする車室ユニットの目的地が同一
であるか、近接している
・従前の経路から大きく逸脱せずに、新たな車室ユニットを回収できる

【0085】

これらの条件に合致するシャーシユニット３００が存在する場合、サーバ装置１００は、対応するシャーシユニット３００に対して、予定されていた車室ユニットに加え、二台目以降の車室ユニットを積載し、共に目的地へ輸送する旨の運行指令（第三の指令）を送信する。
シャーシユニット３００は、当該第三の指令に従い、二台目以降の車室ユニットを回収するタスクを追加する。
かかる構成によると、一台のシャーシユニット３００で複数の車室ユニット２００を輸送することができるため、輸送効率を向上させることができる。

【0086】

（第三の実施形態）
第一および第二の実施形態では、サーバ装置１００がシャーシユニット３００に対して運行を指令したが、サーバ装置１００が行う判断の一部または全部をシャーシユニット３００が行ってもよい。
例えば、ステップＳ１１で、ユーザが、任意のシャーシユニット３００に対して直接運行をリクエストしてもよい。この場合、ステップＳ１２の実行は省略される。また、この場合、サーバ装置１００は、シャーシデータの管理のみを行い、必要に応じてシャーシユニット３００に対してデータ（現在位置など）の提供を行うようにしてもよい。
また、ステップＳ３３で、車室ユニット２００が任意のシャーシユニット３００に対して直接回収を依頼し、シャーシユニット３００がこれに応答して、車室ユニット２００を回収してもよい。

【0087】

（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
例えば、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

【0088】

また、実施形態の説明では、待ち合わせという語を用いたが、一台の車室ユニットによって移動を行うユーザは一名であってもよい。この場合、当該ユーザが搭乗してすぐに、シャーシユニット３００が第二の運行を開始してもよい。
また、実施形態の説明では、車室ユニット２００に全ての人員が搭乗してから第二の運行を開始させたが、事前に第二の運行を開始させてもよい。例えば、運行リクエストによって指定された出発予定時刻ちょうどに出発できるよう、ある程度の人員が集まった段階で第二の運行を開始させてもよい。

【0089】

また、第一の運行を行うシャーシユニット３００と、第二の運行を行うシャーシユニット３００は別の個体であってもよいし、同一の個体であってもよい。さらに、待ち合わせスペースを設置する際は、必ずしも車室ユニットとシャーシユニットとが分離する必要はない。

【0090】

また、実施形態の説明では、状況データに基づいて第二の運行をトリガしたが、ユーザの要請、または、その他の状況に基づいて第二の運行をトリガするようにしてもよい。例えば、屋外の明るさや交通量が所定値以下になった場合に、第二の運行を開始させてもよい。かかる構成によると、例えば、夜間などにおいて、車室ユニットのセキュリティを確保することが可能になる。

【0091】

また、ユーザ端末からサーバ装置１００に送信した運行リクエストを事後的に修正でき
るようにしてもよい。例えば、待ち合わせを行う人員の予定が変更になった場合を考慮し、出発予定時刻等を修正できるようにしてもよい。さらに、第二の運行中において、任意の地点を経由する指示を発行できるようにしてもよい。当該指示は、サーバ装置１００に対して行ってもよいし、シャーシユニット３００に対して直接行ってもよい。これにより、例えば、「予定時刻までに集合できない人を経路の途中で乗車させる」といった対応が可能になる。

【0092】

また、実施形態の説明では、シャーシユニット３００を例示したが、実施形態に係る車両システムは、車両以外の乗り物に適用してもよい。例えば、航空機プラットフォーム（ドローン等）や船舶プラットフォームに車室ユニットを積載し、車室ユニットの輸送を行うこともできる。

【0093】

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

【0094】

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

【符号の説明】

【0095】

１００・・・サーバ装置
１０１，２０１，３０５・・・通信部
１０２，２０２・・・記憶部
１０３，２０３，３０３・・・制御部
１０４，２０４・・・入出力部
２００・・・車室ユニット
３００・・・シャーシユニット
３０１・・・センサ
３０２・・・位置情報取得部
３０４・・・駆動部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】