特許 7326086 撓み噛合い式歯車装置及び歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-04

(45)【発行日】2023-08-15

(54)【発明の名称】撓み噛合い式歯車装置及び歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20230807BHJP

   F16H 57/04 20100101ALI20230807BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 B

F16H57/04 D

F16H57/04 L

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019171000

(22)【出願日】2019-09-20

(65)【公開番号】P2021046927

(43)【公開日】2021-03-25

【審査請求日】2022-03-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】石塚 正幸

(72)【発明者】

【氏名】南雲 稔也

【審査官】小川 克久

(56)【参考文献】

【文献】実開昭６１－００１７５７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｈ ５７／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

起振体と、
前記起振体により撓み変形する第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、
前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、
を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記第１外歯歯車及び前記第１内歯歯車の第１噛合い部と、前記第２外歯歯車及び前記第２内歯歯車の第２噛合い部との間であって、前記第１噛合い部から軸方向に離れるとともに前記第２噛合い部からも軸方向に離れた位置に、摩耗粉の流通を阻害する阻害部を有する、
撓み噛合い式歯車装置。

【請求項2】

起振体と、
前記起振体により撓み変形する第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、
前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、
を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記第１外歯歯車及び前記第１内歯歯車の第１噛合い部と、前記第２外歯歯車及び前記第２内歯歯車の第２噛合い部との間で、摩耗粉の流通を阻害する阻害部を有し、
前記第１噛合い部と前記阻害部との間の距離が、前記第２噛合い部と前記阻害部との間の距離より大きい、
撓み噛合い式歯車装置。

【請求項3】

起振体と、
前記起振体により撓み変形する第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、
前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、
を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記第１外歯歯車及び前記第１内歯歯車の第１噛合い部と、前記第２外歯歯車及び前記第２内歯歯車の第２噛合い部との間で、摩耗粉の流通を阻害する阻害部を有し、
前記阻害部と前記第１噛合い部の間に、摩耗粉を保持するための凹部を有する、
撓み噛合い式歯車装置。

【請求項4】

前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車は、共通の基部に一体的に設けられ、
前記阻害部は、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車の間において基部に外嵌されたＯリングである、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項5】

前記第１噛合い部の方が、前記第２噛合い部よりも摩耗粉が発生する構成を有する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項6】

前記第１外歯歯車と前記第１内歯歯車は歯数が異なり、前記第２外歯歯車と前記第２内歯歯車は歯数が同じ、
請求項５に記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項7】

第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、
前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、
を備えた歯車装置であって、
前記第１外歯歯車及び前記第１内歯歯車の第１噛合い部と、前記第２外歯歯車及び前記第２内歯歯車の第２噛合い部との間であって、前記第１噛合い部から軸方向に離れるとともに前記第２噛合い部からも軸方向に離れた位置に、摩耗粉の流通を阻害する阻害部を有する、
歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撓み噛合い式歯車装置及び歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

撓み変形する外歯歯車を備えた撓み噛合い式歯車装置のように、並んで配設された二つの外歯歯車とこれらに個別に噛合する二つの内歯歯車とを備える歯車装置が、従来から活用されている（例えば特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－０６０３５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記従来の歯車機構は、噛合いの条件や歯車の設計条件、その他、部品精度のばらつき等により、一方で噛合う歯車の摩耗が多くなることがある。
これにより一方で噛合う歯車から生じた摩耗粉が他方の歯車の噛合い部に入り込むと、その噛合い部でもアブレッシブ摩耗が増加してロストモーションの原因となり、歯車機構に要求される仕様を満たせなくなるおそれがあった。

【0005】

本発明は、適正な動作を行う撓み噛合い式歯車装置及び歯車装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、起振体と、前記起振体により撓み変形する第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、前記第１外歯歯車及び前記第１内歯歯車の第１噛合い部と、前記第２外歯歯車及び前記第２内歯歯車の第２噛合い部との間であって、前記第１噛合い部から軸方向に離れるとともに前記第２噛合い部からも軸方向に離れた位置に、摩耗粉の流通を阻害する阻害部を有する構成とした。
また、他の本発明は、起振体と、前記起振体により撓み変形する第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、前記第１外歯歯車及び前記第１内歯歯車の第１噛合い部と、前記第２外歯歯車及び前記第２内歯歯車の第２噛合い部との間で、摩耗粉の流通を阻害する阻害部を有し、前記第１噛合い部と前記阻害部との間の距離が、前記第２噛合い部と前記阻害部との間の距離より大きい、という構成とした。
さらに、他の本発明は、起振体と、前記起振体により撓み変形する第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、前記第１外歯歯車及び前記第１内歯歯車の第１噛合い部と、前記第２外歯歯車及び前記第２内歯歯車の第２噛合い部との間で、摩耗粉の流通を阻害する阻害部を有し、前記阻害部と前記第１噛合い部の間に、摩耗粉を保持するための凹部を有する構成とした。

【0007】

また、本発明は、第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、を備えた歯車装置であって、前記第１外歯歯車及び前記第１内歯歯車の第１噛合い部と、前記第２外歯歯車及び前記第２内歯歯車の第２噛合い部との間であって、前記第１噛合い部から軸方向に離れるとともに前記第２噛合い部からも軸方向に離れた位置に、摩耗粉の流通を阻害する阻害部を有する構成とした。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、アブレッシブ摩耗の発生を低減し、ロストモーションの発生を抑制することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態１に係る撓み噛合い式歯車装置を示す軸方向断面図である。

【図2】第１噛合い部及び第２噛合い部の周辺を拡大して示した軸方向断面図である。

【図3】第１噛合い部及び第２噛合い部の周辺に凹部を設けた例の軸方向断面図である。

【図4】本発明の実施形態２に係る偏心揺動型減速装置を示す軸方向断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0011】

［実施形態１］
図１は、本発明の実施形態１に係る撓み噛合い式歯車装置を示す軸方向断面図である。
なお、以下の説明では、後述する回転軸Ｏ１に平行な方向を軸方向、回転軸Ｏ１を中心とする円周に沿った方向を周方向、回転軸Ｏ１を中心とする円周の半径に沿った方向を半径方向という。

【0012】

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１は、例えば、減速装置である。この撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸３０、起振体軸受３１、第１外歯歯車３２、第２外歯歯車３３、第１内歯歯車４１１、第２内歯歯車４２１、ケーシング４３、第１カバー４４、第２カバー４５、軸受４６、４７、主軸受４８及びストッパーリング５１、５２を備える。

【0013】

起振体軸３０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体３０Ａと、起振体３０Ａの軸方向の両側に設けられた軸部３０Ｂ、３０Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円である必要はなく、略楕円を含む。軸部３０Ｂ、３０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。

【0014】

第１内歯歯車４１１は、剛性を有する第１内歯部材４１の内周の一部に歯が設けられて構成される。
第２内歯歯車４２１は、剛性を有する第２内歯部材４２の内周の一部に歯が設けられて構成される。

【0015】

第１外歯歯車３２と第２外歯歯車３３とは、可撓性を有する一つの金属製の円筒状の基部３４の外周において、軸方向の一方と他方とに並んで一体的に設けられている。
そして、第１外歯歯車３２は、第１内歯歯車４１１と噛合して、これらの噛合部分が第１噛合い部３５を構成している（図２参照）。
また、第２外歯歯車３３は、第２内歯歯車４２１と噛合して、これらの噛合部分が第２噛合い部３６を構成している（図２参照）。
上記第１噛合い部３５と第２噛合い部３６とには、それぞれ、潤滑剤としてのグリスが予め塗布されている。

【0016】

起振体軸受３１は、例えばコロ軸受であり、起振体３０Ａと第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３が形成された基部３４との間に配置される。起振体３０Ａと第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３とは、起振体軸受３１を介して相対的に回転可能にされる。
起振体軸受３１は、基部３４の内側に嵌入される外輪３１ａと、複数の転動体（コロ）３１ｂと、複数の転動体３１ｂを保持する保持器３１ｃとを有する。
複数の転動体３１ｂは、第１外歯歯車３２及び第１内歯歯車４１１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第１群の転動体３１ｂと、第２外歯歯車３３及び第２内歯歯車４２１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第２群の転動体３１ｂとを有する。これらの転動体３１ｂは、起振体３０Ａの外周面と外輪３１ａの内周面とを転走面として転動する。起振体軸受３１は、起振体３０Ａとは別体の内輪を有してもよい。

【0017】

ストッパーリング５１、５２は、第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３と起振体軸受３１との軸方向の両側に配置され、第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３と起振体軸受３１の軸方向の移動を規制する。

【0018】

ケーシング４３は、第２内歯部材４２の外周側を覆う。ケーシング４３の内周部には、主軸受４８の外輪部が形成されており、主軸受４８を介して第２内歯部材４２を回転自在に支持している。ケーシング４３は、例えば、ボルト５３１のような連結部材を介して第１内歯部材４１と連結される。

【0019】

主軸受４８は、例えば、クロスローラ軸受であり、第２内歯部材４２と一体化された内輪部とケーシング４３と一体化された外輪部との間に配置される複数の転動体とを有する。なお、主軸受４８は、第２内歯部材４２とケーシング４３との間で、軸方向に離間した複数の軸受（アンギュラ玉軸受、テーパ軸受等）から構成されてもよい。
また、ケーシング４３と第２内歯部材４２との間であって、主軸受４８よりも出力側には、オイルシール５４１が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。

【0020】

第１カバー４４は、例えば、ボルト５３２のような連結部材を介して第１内歯部材４１と連結され、第１外歯歯車３２と第１内歯歯車４１１との第１噛合い部３５を軸方向の反出力側から覆う。
なお、相手部材と連結されて減速された運動を相手部材に出力する側を出力側と呼び、軸方向における出力側とは反対側を反出力側と呼ぶ。第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間には軸受４６が配置され、起振体軸３０は、回転自在に第１カバー４４に支持される。なお、軸受４６は、玉軸受を例示しているが他のラジアル軸受を使用しても良い。
また、第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間であって、軸受４６よりも反出力側には、オイルシール５４２が設けられ、軸方向外側（反出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。

【0021】

第２カバー４５は、例えば、ボルト５３３のような連結部材を介して第２内歯部材４２と連結され、第２外歯歯車３３と第２内歯歯車４２１との第２噛合い部３６を軸方向の出力側から覆う。第２カバー４５及び第２内歯部材４２は、減速された運動を出力する相手部材に連結される。第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間には軸受４７が配置され、起振体軸３０は、回転自在に第２カバー４５に支持される。なお、軸受４７は、玉軸受を例示しているが他のラジアル軸受を使用しても良い。
また、第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間であって、軸受４７よりも出力側には、オイルシール５４３が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。

【0022】

さらに、第１内歯部材４１とケーシング４３との間にはシール用のＯリング５５１が介挿されている。
同様に、第１内歯部材４１と第１カバー４４との間にはシール用のＯリング５５２が介挿され、第２内歯部材４２と第２カバー４５との間にはシール用のＯリング５５３が介挿されている。
従って、撓み噛合い式歯車装置１の内部空間（第１噛合い部３５、第２噛合い部３６、主軸受４８、軸受４６，４７、起振体軸受３１等の存在する空間）は、潤滑剤が封入される潤滑剤封入空間とされ、オイルシール５４１～５４３やＯリング５５１～５５３によって密封されている。

【0023】

［阻害部］
図２は、第１噛合い部３５及び第２噛合い部３６を拡大して示した軸方向断面図である。
上記撓み噛合い式歯車装置１では、第１噛合い部３５と第２噛合い部３６とがそれぞれ軸方向に沿って隣に並んで配置されている。

【0024】

それぞれの噛合い部３５，３６では、噛合いの条件や歯車の設計条件、その他、部品精度のばらつき等が、摩耗粉が発生する構成となって、一方の噛合い部の方よりも他方の噛合い部の方が歯車の摩耗が多くなる場合がある。
例えば、上記撓み噛合い式歯車装置１の場合、第２噛合い部３６では第２外歯歯車３３と第２内歯歯車４２１の歯数が等しく設定されているが、第１噛合い部３５では第１外歯歯車３２と第１内歯歯車４１１との間で歯数差が設定されている。
これが、第１噛合い部３５の方が第２噛合い部３６よりも摩耗粉が発生する構成となる場合がある。第１噛合い部３５で摩耗が多くなると、第２噛合い部３６にその摩耗粉が入り込み、他方の噛合い部３６側でのアブレッシブ摩耗の原因となり得る。

【0025】

このため、撓み噛合い式歯車装置１では、摩耗粉の流通を阻害する阻害部として、第１外歯歯車３２と第２外歯歯車３３の間において基部３４に外嵌されたＯリング６１を備えている。
基部３４の外周面上には、周方向に沿って一周する凹溝３４１が形成され、当該凹溝３４１にＯリング６１が配置されている。Ｏリング６１は、図２に示すように、軸断面形状が円形であって、凹溝３４１の深さよりも外径が大きく設定されている。
Ｏリング６１は、その内周部が周方向全周に渡って凹溝３４１の底部に密接し、その外周部が第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３の歯先よりも径方向外側に突出している。このため、第１噛合い部３５から発生した摩耗粉がグリスと共に軸方向に沿って押し出された場合に、第２噛合い部３６側まで移動しないようにせき止めることができる。

【0026】

また、図２に示すように、第１噛合い部３５から凹溝３４１までの距離をａ、第２噛合い部３６から凹溝３４１までの距離をｂとした場合に、ａ＞ｂとなるように設定されている。これにより、Ｏリング６１が第２噛合い部３６よりも第１噛合い部３５から遠くなるように配置されている。
このため、Ｏリング６１を中央に配置する場合に比べて、第１噛合い部３５から発生した摩耗粉を第１噛合い部３５とＯリング６１との間により多く溜めることができる。

【0027】

また、基部３４の外周面上であって、第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３の軸方向外側、即ち、基部３４の軸方向における一端部と他端部とには、周方向に沿って一周する凹溝３４２，３４３が形成され、当該凹溝３４２，３４３にはそれぞれＯリング６２，６３が配置されている。これらのＯリング６２，６３は、軸方向断面が、前述したＯリング６１よりも小径の円形である。

【0028】

これらのＯリング６２，６３は、全周に渡ってそれぞれ凹溝３４２，３４３の底部に密接し、その外周部が第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３の歯先よりも径方向外側に突出している。また、これらのＯリング６２，６３は、それぞれストッパーリング５１，５２に全周に渡って当接している。
これらのＯリング６２，６３は、第１噛合い部３５と第２噛合い部３６から摩耗粉がグリスと共に基部３４の軸方向の両端部から起振体軸受３１への侵入することを阻害し、これら摩耗粉による起振体軸受３１のアブレッシブ摩耗を抑制することができる。

【0029】

なお、図３に示すように、基部３４の外周面上におけるＯリング６１（凹溝３４１）と第１噛合い部３５との間には、軸方向に沿って一周する溝状の凹部３４４を形成し、当該凹部３４４内にも摩耗粉を保持する構成としてもよい。
これにより、摩耗粉を第１噛合い部３５とＯリング６１との間により多く溜めることができる。

【0030】

［減速動作］
図示略のモータ等から回転運動が入力され、起振体軸３０が回転すると、起振体３０Ａの運動が第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３に伝わる。このとき、第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３は、起振体３０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、第１外歯歯車３２は、固定された第１内歯部材４１の第１内歯歯車４１１と長軸部分で噛合っている。このため、第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３は、起振体３０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３の内側で起振体３０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸３０の回転周期に比例する。

【0031】

第１外歯歯車３２及び第２外歯歯車３３が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、第１外歯歯車３２と第１内歯歯車４１１との噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、第１外歯歯車３２の歯数が１００で、第１内歯歯車４１１の歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、第１外歯歯車３２と第１内歯歯車４１１との噛合う歯がずれていき、これにより第１外歯歯車３２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸３０の回転運動は減速比１００：２で減速されて第１外歯歯車３２に伝達される。

【0032】

一方、第１外歯歯車３２と基部３４を共通とする第２外歯歯車３３は、第２内歯歯車４２１と噛合っているため、起振体軸３０の回転によって第２外歯歯車３３と第２内歯歯車４２１との噛合う位置も回転方向に変化する。一方、第２内歯歯車４２１の歯数と第２外歯歯車３３の歯数とは一致しているため、第２外歯歯車３３と第２内歯歯車４２１とは相対的に回転せず、第２外歯歯車３３の回転運動が減速比１：１で第２内歯歯車４２１へ伝達される。これらによって、起振体軸３０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯部材４２及び第２カバー４５へ伝達される。そして、この減速された回転運動が相手部材に出力される。

【0033】

上記減速動作において、第１外歯歯車３２と第１内歯歯車４１１の間で生じた摩耗粉はグリスと共に第１噛合い部３５から軸方向の両側に押し出され得るが、Ｏリング６１により、第２噛合い部３６側への侵入は阻害される。
ここで、第１噛合い部３５及び第２噛合い部３６に使用される潤滑剤としては硬めのものが好ましい。例えば、グリスであれば、稠度がＮＬＧＩ．ＮｏでＮｏ．１以上の硬さ、より好ましくはＮｏ．２かそれ以上の硬さのグリスを使用する。
これにより、摩耗粉がグリスに混入され、阻害部としてのＯリング６１は、軸方向の移動を効果的に阻害することができる。

【0034】

［実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、第１噛合い部３５と第２噛合い部３６との間に摩耗粉の流通を阻害する阻害部としてのＯリング６１を設けたので、第１噛合い部３５と第２噛合い部３６のいずれか一方における摩耗粉の発生量が多くなる場合に、摩耗粉の発生量が少ない方への摩耗粉の移動を阻害することができる。従って、摩耗粉の発生量が少ない方の噛合い部におけるアブレッシブ摩耗の発生を低減し、ロストモーションの発生を抑制することが可能となる。

【0035】

また、上記阻害部が、第１外歯歯車３２と第２外歯歯車３３の間において基部３４に外嵌されたＯリング６１であることから、撓み変形を行う基部３４に追従して変形し、基部３４とＯリング６１との協働により、効果的に二つの噛合い部３５，３６の間での摩耗粉の移動を阻害することが可能である。
さらに、第１噛合い部３５とＯリング６１との間の距離ａを、第２噛合い部３６とＯリング６１との間の距離ｂより大きくしているので、第１噛合い部３５から生じる摩耗粉をＯリング６１と第１噛合い部３５との間により多く保持することができる。このため、第１噛合い部３５から第２噛合い部３６への摩耗粉の移動をより効果的に阻害し、より長期間に渡って第２噛合い部３６のアブレッシブ摩耗を抑制し、ロストモーションの発生を抑制することが可能となる。

【0036】

また、Ｏリング６１と第１噛合い部３５の間に、摩耗粉を保持するための凹部３４４を設けた場合には、第１噛合い部３５から生じたさらに多くの摩耗粉をＯリング６１と第１噛合い部３５との間に保持することができ、さらに長期間に渡って第２噛合い部３６のアブレッシブ摩耗を抑制し、ロストモーションの発生を抑制することが可能となる。

【0037】

また、例えば、第１外歯歯車３２と第１内歯歯車４１１は歯数が異なり、第２外歯歯車３３と第２内歯歯車４２１は歯数が同じとすることにより、第１噛合い部３５の方が第２噛合い部３６よりも摩耗粉がより多く発生する構成となっている場合に、第１噛合い部３５から第２噛合い部３６への摩耗粉の移動を阻害することができ、第２噛合い部３６のアブレッシブ摩耗を抑制し、より効果的にロストモーションの発生を抑制することが可能となる。

【0038】

［実施形態２］
この実施形態２では、歯車装置として偏心揺動型減速装置１Ｄに阻害部を設けた例を説明する。

【0039】

図１は偏心揺動型減速装置１Ｄの軸方向断面図である。この実施形態２の場合も、偏心揺動型減速装置１Ｄの回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１を中心とする円の半径に沿った方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。

【0040】

偏心揺動型減速装置１Ｄは、二段式の減速装置であり、第１偏心体軸２０１Ｄ、第１偏心体２０２Ｄ、第１外歯歯車２０３Ｄ、第１内歯歯車２０４Ｄ、内ピン２０５Ｄを有する第１キャリア体２０６Ｄ、第２偏心体軸３０１Ｄ、第２偏心体３０２Ｄ、第２外歯歯車３０３Ｄ、第２内歯歯車３０４Ｄ、内ピン３０５Ｄを有する第２キャリア体３０６Ｄ、を備える。さらに、偏心揺動型減速装置１Ｄは、第１カバー部材４３Ｄ、第２カバー部材４４Ｄ、第３カバー部材４５Ｄを備える。

【0041】

第１偏心体軸２０１Ｄは、モータ２００Ｄの出力軸からなり、回転軸Ｏ１を中心とする回転駆動が行われる。第１偏心体軸２０１Ｄには、回転軸Ｏ１から偏心して設けられた第１偏心体２０２Ｄを有している。

【0042】

第１外歯歯車２０３Ｄは、第１偏心体２０２Ｄに軸受２２１Ｄを介して組み込まれ、第１偏心体軸２０１Ｄが回転することで揺動する。
第１外歯歯車２０３Ｄには、複数の内ピン２０５Ｄが遊挿される複数の内ピン孔２０８Ｄが周方向に離間して設けられている。内ピン孔２０８Ｄは、第１外歯歯車２０３Ｄの揺動を許容するように内ピン２０５Ｄに対して内径が大きく設定されている。
これにより、第１キャリア体２０６Ｄは、内ピン２０５Ｄを介して、第１外歯歯車２０３Ｄから回転が伝達される。また、第１キャリア体２０６Ｄは、第１偏心体軸２０１Ｄと同心であり、これらの間には軸受２２２Ｄが設けられている。

【0043】

第１内歯歯車２０４Ｄは、内周面に内歯としての外ピン２０９Ｄを周方向に一定間隔で保持している。そして、第１内歯歯車２０４Ｄは、第１外歯歯車２０３Ｄと噛み合って第１噛合い部を構成する。
これらの構成は、第１偏心体軸２０１Ｄから第１キャリア体２０６Ｄに接続された第２偏心体軸３０１Ｄに減速回転を伝える一段目の減速を行う構成である。

【0044】

第２偏心体軸３０１Ｄは、第１キャリア体２０６Ｄと一体的に連結されており、回転軸Ｏ１を中心として回転する。第２偏心体軸３０１Ｄは、軸受３２１Ｄにより第１カバー部材４３Ｄに対して回転可能に支持されている。
第２偏心体軸３０１Ｄには、軸方向に並んで回転軸Ｏ１から偏心して設けられた二つの第２偏心体３０２Ｄを有している。二つの第２偏心体３０２Ｄは、180°の位相差で設けられている。

【0045】

第２外歯歯車３０３Ｄは、軸方向に並んで二つ設けられ、それぞれが第２偏心体３０２Ｄに軸受３２２Ｄを介して組み込まれ、第２偏心体軸３０１Ｄが回転することで180°の位相差で揺動する。
これらの第２外歯歯車３０３Ｄには、複数の内ピン３０５Ｄが遊挿される複数の内ピン孔３０８Ｄが周方向に離間して設けられている。内ピン孔３０８Ｄは、第２外歯歯車３０３Ｄの揺動を許容するように内ピン３０５Ｄに対して内径が大きく設定されている。
これにより、第２キャリア体３０６Ｄは、内ピン３０５Ｄを介して、第２外歯歯車３０３Ｄから回転が伝達される。また、第２キャリア体３０６Ｄは、第２偏心体軸３０１Ｄと同心であり、これらの間には軸受３２３Ｄが設けられている。
また、第２キャリア体３０６Ｄは、回転軸Ｏ１を中心とする軸部３１０Ｄを有しており、当該軸部３１０Ｄは、軸受３２４Ｄ、３２５Ｄを介して第２カバー部材４４Ｄにより回転可能に支持されている。

【0046】

第２内歯歯車３０４Ｄは、内周面に内歯としての外ピン３０９Ｄを周方向に一定間隔で保持している。そして、第２内歯歯車３０４Ｄは、二つの第２外歯歯車３０３Ｄと噛み合って第２噛合い部を構成する。
これらの構成は、第２偏心体軸３０１Ｄから第２キャリア体３０６Ｄに設けられた軸部３１０Ｄに減速回転を伝える二段目の減速を行う構成である。

【0047】

さらに、第１キャリア体２０６Ｄの外周面と第１カバー部材４３Ｄの内周面とは近接しており、これらには対向するように凹溝が設けられ、相互の凹溝の内側に、阻害部としてのＯリング５０１Ｄが設けられている。Ｏリング５０１Ｄは、第１キャリア体２０６Ｄの外周面と第１カバー部材４３Ｄの内周面との間の隙間をシールするように設けられている。

【0048】

第２内歯歯車３０４Ｄは、ボルトの締結により第１カバー部材４３Ｄ及び第２カバー部材４４Ｄに挟まれて連結されている。
第２カバー部材４４Ｄは、第２キャリア体３０６Ｄを内包し、軸受３２４Ｄ及び３２５Ｄにより第２キャリア体３０６Ｄの軸部３１０Ｄと相対的に回転可能に連結されている。

【0049】

偏心揺動型減速装置１Ｄは、モータ２００Ｄにより第１偏心体軸２０１Ｄが回転すると第１偏心体２０２Ｄが偏心回転し、第１外歯歯車２０３Ｄが揺動される。
そして、第１外歯歯車２０３Ｄは、第１内歯歯車２０４Ｄに対する歯数差分だけ相対回転（自転）する。第１外歯歯車２０３Ｄの自転成分は、内ピン２０５Ｄを介して第１キャリア体２０６Ｄに伝達される。これらの結果、歯数差を１とした場合、第１偏心体軸２０１Ｄの回転運動が、１／（第１外歯歯車２０３Ｄの歯数）の減速比で減速されて、第１キャリア体２０６Ｄの回転として取り出すことができる。

【0050】

さらに、第１キャリア体２０６Ｄと共に第２偏心体軸３０１Ｄが回転し、これにより、二つの第２偏心体３０２Ｄが180°の位相差で偏心回転し、二つの第２外歯歯車３０３Ｄが180°の位相差で揺動される。
この場合も、第２外歯歯車３０３Ｄは、第２内歯歯車３０４Ｄに対する歯数差分だけ相対回転（自転）する。従って、歯数差を１とした場合、１／（第２外歯歯車３０３Ｄの歯数）の減速比で減速されて、内ピン３０５Ｄを介して第２キャリア体３０６Ｄの回転として取り出すことができる。

【0051】

そして、上記減速動作において、第１外歯歯車２０３Ｄと第１内歯歯車２０４Ｄの間で生じた摩耗粉はグリスと共に第１噛合い部から軸方向に押し出され得る。同様に、第２外歯歯車３０３Ｄと第２内歯歯車３０４Ｄの間で生じた摩耗粉はグリスと共に第２噛合い部から軸方向に押し出され得る。
このとき、第１噛合い部と第２噛合い部のいずれか一方が他方よりも摩耗粉が多く発生する構成或いは構造である場合であっても、これらの噛合い部の間に阻害部としてのＯリング５０１Ｄが設けられているので、第１噛合い部と第２噛合い部との間での摩耗粉の移動は阻害される。従って、摩耗粉の発生量が少ない方の噛合い部におけるアブレッシブ摩耗の発生を低減し、ロストモーションの発生を抑制することが可能となる。

【0052】

［その他］
上記各実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、実施形態１では、第１噛合い部３５の方が第２噛合い部３６よりも摩耗粉が発生する構成として、第１外歯歯車３２と第１内歯歯車４１１は歯数が異なり、第２外歯歯車３３と第２内歯歯車４２１は歯数が同じとした場合を例示したが、これに限定されない。
例えば、噛合いの条件や歯車の設計条件、その他、部品精度のばらつき等、歯数差以外の各種の条件により、第１噛合い部３５の方が第２噛合い部３６よりも摩耗粉が発生する構成となっている場合でも、阻害部は有効である。
また、第１外歯歯車３２と第１内歯歯車４１１は歯数が同じであり、第２外歯歯車３３と第２内歯歯車４２１は歯数が異なる場合であっても、上記他の条件により、第１噛合い部３５の方が第２噛合い部３６よりも摩耗粉が発生する構成となっている場合もありうるが、その場合も、阻害部は有効である。

【0053】

また、実施形態１では、阻害部としてＯリング６１を例示したが、第１噛合い部３５から第２噛合い部３６への摩耗粉の移動を阻害する他の構造や構成を利用しても良い。例えば、Ｏリング以外の可撓性を有する他のリングを利用しても良い。
また、撓み噛合い式歯車装置１の場合、第１外歯歯車３２と第２外歯歯車３３とを基部も含めて別部材で構成する。そして、第１外歯歯車３２と第２外歯歯車３３との間に、ストッパーリング５１及び５２のように、起振体３０Ａと干渉しないリング状の平板を阻害部として配置する構成としても良い。

【0054】

また、本発明の歯車装置は、撓み噛合い式や偏心揺動型に限定されるものではなく、第１噛合い部及び第２噛合い部を有する種々の歯車装置に適用することが可能である。

【符号の説明】

【0055】

１ 撓み噛合い式歯車装置
３０ 起振体軸
３０Ａ 起振体
３２ 第１外歯歯車
３３ 第２外歯歯車
３４ 基部
３５ 第１噛合い部
３６ 第２噛合い部
４１１ 第１内歯歯車
４２１ 第２内歯歯車
６１ Ｏリング（阻害部）
６２，６３ Ｏリング
３４１ 凹溝
３４４ 凹部
１Ｄ 偏心揺動型減速装置（歯車装置）
２０１Ｄ 第１偏心体軸
２０３Ｄ 第１外歯歯車
３０１Ｄ 第２偏心体軸
３０３Ｄ 第２外歯歯車
５０１Ｄ Ｏリング（阻害部）
Ｏ１ 回転軸
ａ 距離
ｂ 距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】