特許 7328622 洗浄用バスケット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-08

(45)【発行日】2023-08-17

(54)【発明の名称】洗浄用バスケット

(51)【国際特許分類】

   B08B 3/06 20060101AFI20230809BHJP

   B08B 9/023 20060101ALI20230809BHJP

   B08B 9/027 20060101ALI20230809BHJP

【ＦＩ】

B08B3/06

B08B9/023

B08B9/027

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019205361

(22)【出願日】2019-11-13

(65)【公開番号】P2021074696

(43)【公開日】2021-05-20

【審査請求日】2022-08-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000175272

【氏名又は名称】三浦工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110685

【弁理士】

【氏名又は名称】小山 方宜

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 哲也

(72)【発明者】

【氏名】荒木 真隆

(72)【発明者】

【氏名】須賀 亮幸

【審査官】粟倉 裕二

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０１３２４０４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－２０３０３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０００５１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５０５００８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ０８Ｂ ３／００－３／１４

Ｂ０８Ｂ ９／０２３－９／０２７

Ａ６１Ｂ ９０／７０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハウジングからシャフトが延出する手術支援ロボット用インストゥルメントを被洗浄物として収容して洗浄するために用いられるバスケットであって、
洗浄器に格納された状態において、前記インストゥルメントの水平面内での移動を規制する被洗浄物保持部と、バスケット本体と、前記バスケット本体の開口を覆う蓋材を備え、
前記被洗浄物保持部として、前記ハウジングを保持するハウジング保持部と、前記シャフトを保持するシャフト保持部とを備え、
前記ハウジングは、前記ハウジング保持部と前記バスケット本体の側壁との間で保持され、
前記バスケットに複数個の前記インストゥルメントの設置高さをずらして収容可能となるように前記被洗浄物保持部が設けられており、
前記バスケット本体には、設置高さをずらして配置される複数の前記インストゥルメントの内、上側に配置される前記インストゥルメントのハウジング下面への当接面となる位置に弾性材が設けられ、
前記蓋材には、設置高さをずらして配置される複数の前記インストゥルメントの内、下側に配置される前記インストゥルメントのハウジング上面への当接面となる位置に弾性材が設けられる
ことを特徴とする減圧沸騰機能を備える洗浄器に適用される洗浄用バスケット。

【請求項2】

前記ハウジング保持部は、前記ハウジングの下方側部を支える部材である
ことを特徴とする請求項１に記載の洗浄用バスケット。

【請求項3】

前記シャフト保持部は、前記バスケット本体に設けられ、
前記蓋材には、前記シャフト保持部との間において、前記シャフトの鉛直方向の動きを規制する規制材が設けられている
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の洗浄用バスケット。

【請求項4】

前記シャフト保持部は、前記シャフトを係合できる凹溝を形成された部材である
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の洗浄用バスケット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、手術支援ロボットのインストゥルメントを収容して洗浄するのに用いられるバスケットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、下記特許文献１に開示されるように、手術支援ロボットのインストゥルメントの部品を洗浄することが提案されている。

【0003】

しかしながら、インストゥルメントは、比較的大きいため、従来、これを収容可能なバスケットはない。その一方、バスケットなしに洗浄器の槽内にそのまま入れたのでは、液体の流動（特に沸騰による流動）に伴い、インストゥルメントが上下左右等に揺れ動き、損傷をきたすおそれがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－２３９１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、手術支援ロボットのインストゥルメントを洗浄する際の損傷を防止できるバスケットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、請求項１に記載の発明は、ハウジングからシャフトが延出する手術支援ロボット用インストゥルメントを被洗浄物として収容して洗浄するために用いられるバスケットであって、洗浄器に格納された状態において、前記インストゥルメントの水平面内での移動を規制する被洗浄物保持部と、バスケット本体と、前記バスケット本体の開口を覆う蓋材を備え、前記被洗浄物保持部として、前記ハウジングを保持するハウジング保持部と、前記シャフトを保持するシャフト保持部とを備え、前記ハウジングは、前記ハウジング保持部と前記バスケット本体の側壁との間で保持され、前記バスケットに複数個の前記インストゥルメントの設置高さをずらして収容可能となるように前記被洗浄物保持部が設けられており、前記バスケット本体には、設置高さをずらして配置される複数の前記インストゥルメントの内、上側に配置される前記インストゥルメントのハウジング下面への当接面となる位置に弾性材が設けられ、前記蓋材には、設置高さをずらして配置される複数の前記インストゥルメントの内、下側に配置される前記インストゥルメントのハウジング上面への当接面となる位置に弾性材が設けられることを特徴とする減圧沸騰機能を備える洗浄器に適用される洗浄用バスケットである。

【0007】

請求項１に記載の発明によれば、手術支援ロボットのインストゥルメントをバスケットに収容して洗浄することができる。洗浄時には、被洗浄物保持部によりインストゥルメントの水平面内での移動が規制される。従って、洗浄時に液体の流動があっても、インストゥルメントの移動を抑えて、インストゥルメントの損傷を防止することができる。

【0009】

請求項１に記載の発明によれば、インストゥルメントは、ハウジングがハウジング保持部に保持されると共に、シャフトがシャフト保持部に保持される。インストゥルメントのハウジングとシャフトの双方を保持することで、洗浄時のインストゥルメントの移動を抑えて、インストゥルメントの損傷を防止することができる。
請求項１に記載の発明によれば、蓋付きのバスケット内に収容されることで、インストゥルメントの上下方向の移動が規制される。また、インストゥルメントのハウジングは、少なくとも一部が弾性材を介して、バスケットに保持される。そのため、インストゥルメントの損傷を一層確実に防止することができる。
請求項１に記載の発明によれば、複数個のインストゥルメントを上下にずらして配置することで、複数個のインストゥルメントをコンパクトに収容することができる。

【0010】

請求項２に記載の発明は、前記ハウジング保持部は、前記ハウジングの下方側部を支える部材であることを特徴とする請求項１に記載の洗浄用バスケットである。

【0011】

請求項２に記載の発明によれば、ハウジングの下方側部を支えるハウジング保持部により、インストゥルメントをバスケットに容易に保持することができる。

【0014】

請求項３に記載の発明は、前記シャフト保持部は、前記バスケット本体に設けられ、前記蓋材には、前記シャフト保持部との間において、前記シャフトの鉛直方向の動きを規制する規制材が設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の洗浄用バスケットである。

【0015】

請求項３に記載の発明によれば、インストゥルメントのシャフトは、シャフト保持部と規制材との間で、上下動を規制される。そのため、インストゥルメントの損傷を一層確実に防止することができる。

【0018】

請求項４に記載の発明は、前記シャフト保持部は、前記シャフトを係合できる凹溝を形成された部材であることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の洗浄用バスケットである。

【0019】

請求項４に記載の発明によれば、インストゥルメントのシャフトは、シャフト保持部の凹溝に係合される。凹溝への係合でシャフトを保持することで、容易に確実にシャフトの移動を規制することができる。

【発明の効果】

【0022】

本発明の洗浄用バスケットによれば、手術支援ロボットのインストゥルメントを洗浄する際の損傷を防止することができる。特に、液体の振動が大きい洗浄器での洗浄に有効である。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の一実施例の洗浄用バスケットを示す概略斜視図であり、バスケット本体に被洗浄物をセットしようとする状態を示している。

【図2】図１のバスケットの概略平面図であり、バスケット本体に被洗浄物をセットし終えた状態を示している。

【図3】図１のバスケットへの被洗浄物の収容状態を示す概略縦断面図であり、蓋を閉じる前の状態を示している。

【図4】図１のバスケットへの被洗浄物の収容状態を示す概略縦断面図であり、蓋を閉じた後の状態を示している。

【図5】図１のバスケットを用いて被洗浄物を洗浄する洗浄器の一例を示す概略縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の具体的実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１および図２は、本発明の一実施例の洗浄用バスケット１を示す概略図であり、図１は、被洗浄物をセットしようとする状態を示す斜視図、図２は、被洗浄物をセットし終えた状態を示す平面図であり、それぞれバスケット１の蓋を開けた状態を示している。また、後述するように、バスケット１は網材を用いて構成されるが、一部の網材を省略して示している。さらに、図３および図４は、バスケット１への被洗浄物の収容状態を示す概略縦断面図であり、図３は蓋を閉じる前の状態を示し、図４は蓋を閉じた後の状態を示している。

【0025】

なお、複数出現する同等の部品には、図面上の符号として、数字に添え字「Ａ」または「Ｂ」を付しているが、両者を特に区別する必要のない場合、添え字を外した状態で説明する場合がある。たとえば、第一被洗浄物保持部８Ａと第二被洗浄物保持部８Ｂとを特に区別する必要がない場合、単に被洗浄物保持部８ということがある。逆にいえば、以下の説明において、単に被洗浄物保持部８という場合、第一被洗浄物保持部８Ａおよび／または第二被洗浄物保持部８Ｂをいう。ハウジング保持部１３（第一ハウジング保持部１３Ａ、第二ハウジング保持部１３Ｂ）、シャフト保持部１４（第一シャフト保持部１４Ａ、第二シャフト保持部１４Ｂ）などについても同様である。

【0026】

被洗浄物は、手術支援ロボットのインストゥルメント２である。たとえば、鏡視下手術用ロボット「ダ・ヴィンチ」のインストゥルメント２である。インストゥルメント２は、略矩形箱状のハウジング３と、このハウジング３の一面から略垂直に延出するパイプ状のシャフト４と、このシャフト４の可動先端部５とを備えて構成される。

【0027】

洗浄用バスケット１は、インストゥルメント２を寝かせて配置されるバスケット本体６と、このバスケット本体６の上部開口を開閉する蓋材７と、バスケット本体６に設けられた被洗浄物保持部８（８Ａ，８Ｂ）とを備える。なお、図１および図２において、バスケット本体の長手方向を左右方向、バスケット本体の短手方向を前後方向、バスケット本体の高さ方向を上方方向として、以下説明する。

【0028】

バスケット本体６は、上方へ開口した略矩形の箱状に形成されている。本実施例では、バスケット本体６は、金属（たとえばステンレス）製であり、線材で形成された枠材に網材が張られて構成される。これにより、前後左右の各側壁６ａ～６ｄおよび下壁６ｅがそれぞれ網状に形成されて、全体として上方へ開口した略矩形の箱状に形成される。なお、図示例では、左右の側壁６ｃ，６ｄの前後方向中央部は、左右方向外側へ突出して形成される一方、前壁６ａの左右方向中央部は、後方へ凹んで形成されている。

【0029】

蓋材７は、略矩形の板状に形成されている。本実施例では、バスケット本体６の上部開口と略対応した形状（大きさ）とされている。また、蓋材７は、バスケット本体６と同様に、金属製であり、線材で形成された枠材に網材が張られて構成される。蓋材７は、バスケット本体６の後壁６ｂ上部に、ヒンジ９を介して、バスケット本体６に対し開閉可能に設けられる。

【0030】

バスケット本体６の上部開口を蓋材７で閉じた状態で、バスケット本体６に対し蓋材７を係止可能とされている。この係止具として、図示例ではパチン錠１０が用いられている。この場合、バスケット本体６には、前端部にはパチン錠１０が設けられる一方、蓋材７には、ヒンジ９と対向する端辺に被係止部１１が設けられる。バスケット本体６の上部開口を閉じるように蓋材７を配置した状態で、蓋材７の被係止部１１にパチン錠１０の係止部１０ａを引っ掛けて、レバー１０ｂを押し下げることで、バスケット本体６に蓋材７を着脱可能に固定することができる。

【0031】

バスケット本体６に対し蓋材７を閉めた状態で、蓋材７の上面となる位置には、取手１２が設けられている。この取手１２を用いて、バスケット１を容易に持ち運ぶことができる。取手１２は、蓋材７の上面に沿うように倒すことができる。

【0032】

被洗浄物保持部８は、バスケット本体６の内側に設けられ、バスケット本体６に対しインストゥルメント２の水平面内での移動を規制する。バスケット１には、典型的には複数個のインストゥルメント２を収容可能に、被洗浄物保持部８が複数設けられている。図示例では、二つのインストゥルメント２（第一インストゥルメント２Ａ、第二インストゥルメント２Ｂ）を収容可能に、二組の被洗浄物保持部８（第一被洗浄物保持部８Ａ、第二被洗浄物保持部８Ｂ）を設けているが、後述するように、実際にはこれと同様の構成のものを前後に複数設けてもよい。

【0033】

各被洗浄物保持部８は、インストゥルメント２の前後左右の移動を規制できれば、その構成を特に問わない。本実施例では、被洗浄物保持部８として、ハウジング３を保持するハウジング保持部１３（１３Ａ，１３Ｂ）と、シャフト４を保持するシャフト保持部１４（１４Ａ，１４Ｂ）とを備える。

【0034】

図示例では、第一インストゥルメント２Ａが、左前方にハウジング３を配置すると共に、そのハウジング３から右後方へシャフト４を延出して配置されるが、この第一インストゥルメント２Ａを保持するために、第一ハウジング保持部１３Ａと、第一シャフト保持部１４Ａとが設けられる。また、第二インストゥルメント２Ｂが、右前方にハウジング３を配置すると共に、そのハウジング３から左後方へシャフト４を延出して配置されるが、この第二インストゥルメント２Ｂを保持するために、第二ハウジング保持部１３Ｂと、第二シャフト保持部１４Ｂとが設けられる。

【0035】

各ハウジング保持部１３（１３Ａ，１３Ｂ）は、インストゥルメント２のハウジング３をバスケット本体６に対し位置決めする部材である。本実施例では、ハウジング保持部１３は、ハウジング３の下方側部を支える部材である。より具体的には、ハウジング保持部１３は、合成樹脂（たとえばナイロン）から形成され、一片１３ｘと他片１３ｙとで平面視略Ｌ字形状に形成される（図２）。そして、この略Ｌ字形状の部材は、所望により取付金具１５を介して、バスケット本体６の下壁６ｅに固定される。図示例では、各ハウジング保持部１３は、バスケット本体６内の左前方と右前方とに、左右対称に設けられる。

【0036】

図２において、第一ハウジング保持部１３Ａは、一片１３ｘと他片１３ｙとの連接部を起点に、一片１３ｘは左側へ行くに従ってやや前方へ向けて配置され、他片１３ｙは後方へ行くに従ってやや左側へ向けて配置される。一方、第二のハウジング保持部１３Ｂは、一片１３ｘと他片１３ｙとの連接部を起点に、一片１３ｘは右側へ行くに従ってやや前方へ向けて配置され、他片１３ｙは後方へ行くに従ってやや右側へ向けて配置される。

【0037】

バスケット本体６内には、各ハウジング保持部１３の一片１３ｘと他片１３ｙとで形成される角部に、ハウジング３の一つの角部を合わせて、インストゥルメント２が収容される。その際、図２に示すように、第一ハウジング保持部１３Ａに保持される第一インストゥルメント２Ａは、シャフト４を右後方へ延出するよう配置され、第二ハウジング保持部１３Ｂに保持される第二インストゥルメント２Ｂは、シャフト４を左後方へ延出するよう配置される。また、詳細は後述するが、第二インストゥルメント２Ｂのシャフト４は、第一インストゥルメント２Ａのシャフト４よりも上方に配置されて、平面視でＸ状に交差される。

【0038】

図２の平面視において、各ハウジング保持部１３の角部に各ハウジング３の第一の角部を合わせた保持状態において、第一の角部と対角線上の第二の角部は、バスケット本体６の左右の側壁６ｃ，６ｄに当接または近接して配置される。これにより、ハウジング保持部１３とバスケット本体６の側壁６ｃ，６ｄとの間で、ハウジング３を保持することができる。つまり、ハウジング３は、ハウジング保持部１３とバスケット本体６の側壁６ｃ，６ｄとに挟まれて、水平面内での移動を規制される。

【0039】

各シャフト保持部１４（１４Ａ，１４Ｂ）は、インストゥルメント２のシャフト４をバスケット本体６に対し位置決めする部材である。本実施例では、シャフト保持部１４は、合成樹脂（たとえばナイロン）から形成され、略直方体状に形成される。そして、この直方体状の部材は、所望により取付金具を介して、バスケット本体６の下壁６ｅに固定される。図示例では、各シャフト保持部１４は、バスケット本体６内において、左右対称に設けられる。

【0040】

シャフト保持部１４には、上方へ開口して凹溝１４ｘが形成されている。この凹溝１４ｘには、ハウジング保持部１３に保持されるハウジング３からのシャフト４がはめ込まれる。シャフト４の延出方向に沿って、シャフト保持部１４に凹溝１４ｘを形成するのが好ましい。また、凹溝１４ｘの溝幅をシャフト４の直径に合わせることで、凹溝１４ｘにシャフト４が略適合してはめ込まれるのが好ましい。

【0041】

第一インストゥルメント２Ａのシャフト４を保持する第一シャフト保持部１４Ａは、次のとおりである。すなわち、左前方のハウジング３から右後方へ延出するシャフト４を保持するシャフト保持部１４Ａは、ハウジング保持部１３よりも後方で、且つ、好ましくはバスケット本体６の左右方向中央部よりも右側に設けられる。

【0042】

第二インストゥルメント２Ｂのシャフト４を保持する第二シャフト保持部１４Ｂは、次のとおりである。すなわち、右前方のハウジング３から左後方へ延出するシャフト４を保持するシャフト保持部１４Ｂは、ハウジング保持部１３よりも後方で、且つ、好ましくはバスケット本体６の左右方向中央部よりも左側に設けられる。

【0043】

第二インストゥルメント２Ｂのシャフト４は、第一インストゥルメント２Ａのシャフト４よりも上方に配置されるように、「シャフト保持部１４の高さ」および／または「シャフト保持部１４の上面からの凹溝１４ｘの深さ」が調整されている。言い換えれば、バスケット本体６の下壁６ｅを基準として、左右のシャフト保持部１４の各凹溝１４ｘの底部の高さを異ならせている。ここでは、第二シャフト保持部１４Ｂの凹溝１４ｘの底部の高さ位置は、第一シャフト保持部１４Ａの凹溝１４ｘの底部の高さ位置よりも高くなるよう形成されている。

【0044】

いずれにしても、バスケット本体６へのインストゥルメント２の収容状態において、シャフト４は略水平に配置されるか、先端側（ハウジング３から離隔する側）へ行くに従ってやや上方へ傾斜するよう配置されるのが好ましい。

【0045】

バスケット本体６および／または蓋材７には、ハウジング３への当接面となる位置に、弾性材１６（１６Ａ，１６Ｂ）を設けるのが好ましい。本実施例では、第一ハウジング保持部１３Ａについて、ここに保持されるハウジング３の上面と蓋材７との間に、第一弾性材１６Ａが設けられる。具体的には、蓋材７には、バスケット本体６の開口部を閉じた際に下面となる側で、且つハウジング３の上面と少なくとも一部が重なる位置に、第一弾性材１６Ａが設けられる。

【0046】

また、第二ハウジング保持部１３Ｂについては、ここに保持されるハウジング３の下面とバスケット本体６の下壁６ｅとの間に、第二弾性材１６Ｂが設けられる。具体的には、バスケット本体６の下壁６ｅの上面には、ハウジング３の下面と少なくとも一部が重なる位置に、第二弾性材１６Ｂが設けられる。

【0047】

各弾性材１６は、弾力性を備えるのであれば、その構成を特に問わない。本実施例では、各弾性材１６は、たとえばシリコーン（シリコンゴム）から構成される。また、本実施例では、弾性材１６は、図３に示すように、マット状の基材１６ｘの片面に、複数本の柔軟なヒゲ１６ｙが延出して一体形成されている。各ヒゲ１６ｙは、先細りに形成されており、基材１６ｘに等間隔に配置され、互いに同一の構成とされる。そして、弾性材１６は、金属製の取付板１７に基材１６ｘが重ね合されて固定され、取付板１７が蓋材７またはバスケット本体６に固定される。なお、基材１６ｘ（および取付板１７）には、所望により、適宜の貫通孔が形成されていてもよい。

【0048】

蓋材７には、シャフト保持部１４との間でシャフト４の上下動（鉛直方向の動き）を規制する規制材１８を設けるのが好ましい。本実施例の場合、規制材１８は、蓋材７の第一弾性材１６Ａと同様の構成で設けられる。具体的には、規制材１８は、たとえばシリコーン（シリコンゴム）から構成され、基材１８ｘにヒゲ１８ｙが設けられてなる。そして、基材１８ｘが取付板１９に重ね合されて、蓋材７に固定される。規制材１８の取付板１９に脚部２０が設けられ、その脚部２０を介して規制材１８が蓋材７に設けられる。

【0049】

以下、本実施例の洗浄用バスケット１の使用方法について説明する。
図１～図３に示すように、本実施例のバスケット１にインストゥルメント２を収容する際、まずは第一ハウジング保持部１３Ａに、第一インストゥルメント２Ａのハウジング３を保持する。このハウジング３からのシャフト４は、第一シャフト保持部１４Ａの凹溝１４ｘにはめ込まれて係合され、略水平に保持される。その後、第二ハウジング保持部１３Ｂに、第二インストゥルメント２Ｂのハウジング３を保持する。このハウジング３からのシャフト４は、第二シャフト保持部１４Ｂの凹溝１４ｘにはめ込まれて係合され、略水平に保持される。

【0050】

第二インストゥルメント２Ｂは、ハウジング３が第二弾性材１６Ｂの上に保持されると共に、第二シャフト保持部１４Ｂの凹溝１４ｘの底部の高さ（バスケット本体６の下壁６ｅからの高さ）との関係で、第一インストゥルメント２Ａよりもやや上方に配置される。しかも、図示例では、各インストゥルメント２のシャフト４同士は、交差するよう配置される。

【0051】

その状態で蓋材７を閉めると、図４に示すように、第一インストゥルメント２Ａのハウジング３の上面には、第一弾性材１６Ａが配置される。また、第二インストゥルメント２Ｂのシャフト４の上部には、規制材１８が配置される。第二インストゥルメント２Ｂのシャフト４の上下方向の移動を規制することで、それと交差する第一インストゥルメント２Ａのシャフト４の上下方向の移動も規制される。但し、第一インストゥルメント２Ａのシャフト４について、別途蓋材７に規制材１８を設けて、各シャフト４の上下動を個別に規制してもよい。

【0052】

各インストゥルメント２は、ハウジング保持部１３とシャフト保持部１４とにより、水平面内での移動が規制される。また、バスケット本体６の上部開口が蓋材７で閉じられることで、上下方向の移動が規制される。但し、ハウジング３の上下片面には弾性材１６が設けられており、この弾性材１６が金網との間のクッション材として機能する。さらに、シャフト４は、シャフト保持部１４と規制材１８との間で、上下方向の移動を規制される。

【0053】

また、一つのバスケット１に複数個のインストゥルメント２を収容する場合でも、インストゥルメント２の設置高さをずらしたり、バスケット本体６の平面視でシャフト４を斜めに配置して交差させたりすることで、コンパクトに複数のインストゥルメント２を収容することができる。それにより、一回の運転で洗浄できるインストゥルメント２の個数を増加させることができる。

【0054】

このようにしてバスケット１に収容されたインストゥルメント２は、バスケット１ごと洗浄器の洗浄槽内の貯留液に浸漬されて、洗浄を図られる。なお、洗浄には、文字通りの洗浄の他、濯ぎや除染を含んでもよい。典型的には、被洗浄物は、洗浄後、濯ぎがなされ、所望により除染される。洗浄、濯ぎおよび除染は、基本的には同様の処理であるが、浸漬処理時の液体（水に添加する薬液の有無や種類）を変更したり、液体の温度を変更したりする場合がある。

【0055】

図５は、洗浄器２１の一例を示す概略縦断面図である。図示例の洗浄器２１は、液体が貯留される洗浄槽２２と、この洗浄槽２２内の貯留液を加熱する加熱手段２３と、洗浄槽２２内を減圧する減圧手段２４と、減圧下の液相部へ外気を導入する液相給気手段２５と、減圧下の気相部へ外気を導入する気相給気手段２６と、これら各手段を制御する制御手段（図示省略）とを備える。減圧手段２４は真空発生装置２７を備え、液相給気手段２５はフィルタ２８および液相給気弁２９を備え、気相給気手段２６はフィルタ３０および気相給気弁３１を備える。

【0056】

一または複数のインストゥルメント２が収容されたバスケット１は、洗浄槽２２内に格納される。本実施例では、バスケット１は、洗浄槽２２内の敷材３２に載せられ、洗浄槽２２のドア２２ａが気密に閉じられる。バスケット１は、上下に複数段重ねてもよい。バスケット１の上部には押え材３３が配置され、押え材３３はドア２２ａに当接されることで上下動を規制されるので、バスケット１の上下動も規制される。

【0057】

洗浄器２１は、バスケット１が浸漬されるまで液体が貯留された状態で、洗浄運転を実行する。洗浄運転では、「貯留液の加熱」および／または「洗浄槽２２内の減圧」による貯留液の沸騰を伴って被洗浄物（インストゥルメント２）を洗浄する。また、沸騰中に液相給気手段２５や気相給気手段２６による給気を伴ってもよい。貯留液の沸騰中に液相部に給気して、突沸を起こすこともできる。

【0058】

前述したとおり、インストゥルメント２は、蓋付きのバスケット１に収容されているので、上下方向の移動が規制される。しかも、インストゥルメント２のハウジング３は、上下少なくとも一方の面に弾性材１６が配置されるので、弾性材１６の弾性により上下動の衝撃が緩和される。また、インストゥルメント２のシャフト４は、シャフト保持部１４と規制材１８とに挟まれて、上下動が規制されると共に、規制材１８の弾性により上下動の衝撃が緩和される。さらに、インストゥルメント２は、ハウジング保持部１３とシャフト保持部１４とにより、前後左右の移動も規制される。このようにして、洗浄槽２２内の貯留液に沸騰などにより流動が生じても、インストゥルメント２の移動を抑えて、インストゥルメント２の損傷を防止することができる。

【0059】

また、各インストゥルメント２は、洗浄中、主としてハウジング３側から内部に給排水される。ところが、本実施例では、各インストゥルメント２は、シャフト４が水平に配置されるか、先端側をやや上方へ傾けて配置されるので、洗浄槽２２内からの排水時にシャフト４内に洗浄液が滞留しにくくなり、シャフト４内の液体の循環効率がよくなるため、洗浄液の残留を削減することができる。

【0060】

ところで、上記実施例では、二本のインストゥルメント２をバスケット１内に収容する例を示したが、収容する本数は、一本でもよいし、三本以上でもよい。たとえば、図２において、バスケット本体６の左側には、複数のハウジング保持部１３（第一ハウジング保持部１３Ａ）を前後に離隔して配置してもよい。そして、各ハウジング保持部１３に対応して、シャフト保持部１４（第一シャフト保持部１４Ａ）を設ければよい。これにより、複数のインストゥルメント２を、左側にハウジング３を配置しつつ、右後方へシャフト４を延出させて、平行に配置することができる。

【0061】

同様に、図２において、バスケット本体６の右側には、複数のハウジング保持部１３（第二ハウジング保持部１３Ｂ）を前後に離隔して配置してもよい。そして、各ハウジング保持部１３に対応して、シャフト保持部（第二シャフト保持部１４Ｂ）を設ければよい。これにより、複数のインストゥルメント２を、右側にハウジング３を配置しつつ、左後方へシャフト４を延出させて、平行に配置することができる。この際、右側のハウジング３からの各シャフト４は、左側のハウジング３からの各シャフト４と、上下にずらして配置される。

【0062】

さらに、バスケット１内のスペースの有効活用のため、バスケット本体６内の最後部に配置されるハウジング保持部１３は、最前部に配置されるハウジング保持部１３と前後対称に配置してもよい。その場合、左側最後部に配置されるハウジング３からのシャフト４は、右前方へ向けて配置され、右側最後部に配置されるハウジング３からのシャフト４は、左前方へ向けて配置される。その際、左側最後部に配置されるハウジング３からのシャフト４は、右側最後部に配置されるハウジング３からのシャフト４と、上下にずらして配置される。バスケット１内に収容するインストゥルメント２に応じて、弾性材１６や規制材１８を追加してもよいことは言うまでもない。

【0063】

本発明の洗浄用バスケット１は、前記実施例の構成に限らず適宜変更可能である。特に、ハウジング３からシャフト４が延出する手術支援ロボット用インストゥルメント２を被洗浄物として収容して洗浄するために用いられるバスケット１であって、洗浄器２１（より具体的にはその洗浄槽２２）に格納された状態において、インストゥルメント２の水平面内での移動を規制する被洗浄物保持部８を備えるのであれば、その他の構成は適宜に変更可能である。

【0064】

たとえば、前記実施例では、バスケット本体６および蓋材７は、網状の部材を用いて構成されたが、場合により、多孔板状の部材を用いて構成されてもよい。また、前記実施例では、バスケット本体６は上方へ開口しており、その上部開口を蓋材７で閉じる構成としたが、バスケット１は、上部以外を蓋材７で開閉されてもよい。

【0065】

また、前記実施例では、バスケット本体６の後端部にヒンジ９を介して蓋材７を開閉可能に設けたが、次のようにしてもよい。すなわち、ヒンジ９での接続を止めて、バスケット本体６と蓋材７とを完全に分離可能に構成してもよい。その場合、バスケット１の蓋を閉じるには、バスケット本体６の上部開口に合わせて蓋材７を配置した状態で、バスケット本体６の前後（および／または左右）などにおいて、パチン錠１０などの係止具により、バスケット本体６に蓋材７を着脱可能に係止すればよい。たとえば、バスケット本体６の上部開口に蓋材７（バスケット本体６に対し完全分離した構成の蓋材７）を置いて、周囲複数箇所（たとえば四箇所）において、パチン錠１０でバスケット本体６に蓋材７を着脱可能に係止すればよい。なお、パチン錠１０をバスケット本体６に設ける一方、被係止部１１を蓋材７に設けたが、これとは逆に、パチン錠１０を蓋材７に設ける一方、被係止部１１をバスケット本体６に設けてもよい。このことは、前記実施例でも同様である。

【0066】

また、前記実施例において、バスケット１内に収容するインストゥルメント２の本数や配置方法は、適宜に変更可能である。たとえば、前記実施例では、第二インストゥルメント２Ｂのシャフト４を第一インストゥルメント２Ａのシャフト４よりも上方にして交差させたが、これとは逆に、第一インストゥルメント２Ａのシャフト４を第二インストゥルメント２Ｂのシャフト４よりも上方にして交差させてもよい。インストゥルメント２の配置高さは、バスケット本体６の下壁６ｅに設ける弾性材１６の有無や高さの他、シャフト保持部１４の凹溝１４ｘの底部の高さで調整することができる。

【0067】

また、前記実施例では、バスケット１内に複数のインストゥルメント２を収容する際、各インストゥルメント２のシャフト４を交差させたが、必ずしも交差させる必要はない。たとえば、各インストゥルメント２は、シャフト４を左右へ向けて配置してもよい。

【0068】

また、前記実施例では、各インストゥルメント２について、シャフト保持部１４を一つ設けて、一箇所でシャフト４を保持したが、シャフト保持部１４を複数設けて、複数箇所でシャフト４を保持してもよい。たとえば、シャフト４の基端部と先端部との二箇所で保持してもよい。その場合において、ハウジング保持部１３を構成する部材に凹溝１４ｘ（シャフト４の基端部がはめ込まれる凹溝１４ｘ）を設けて、シャフト４の基端部を保持するようにしてもよい。

【0069】

また、前記実施例では、各インストゥルメント２は、ハウジング３の上下片面が弾性材１６で保持されたが、上下両面（および／または側面）が弾性材１６で保持されてもよい。

【0070】

また、前記実施例では、弾性材１６および規制材１８は、マット状の基材１６ｘ，１８ｘにヒゲ１６ｙ，１８ｙを設けたが、ヒゲ１６ｙ，１８ｙに代えてその他の形状の凸部を設けてもよい。あるいは、場合により、ヒゲ１６ｙ，１８ｙの設置を省略して、単なるマット状としてもよい。

【0071】

また、前記実施例では、バスケット１内には、同じ大きさのインストゥルメント２を収容する例を示したが、異なる大きさ、種類のインストゥルメント２を収容可能に構成してもよい。

【0072】

さらに、前記実施例では、沸騰を伴う洗浄器２１に本発明を適用した例を示したが、インストゥルメント２を液中に配置して洗浄するのであれば、洗浄器２１の構成は特に問わない。たとえば、前記実施例のような減圧沸騰機能の他、超音波洗浄機能、ブロワなどを用いて貯留液に気泡を吹き込む機能、もしくはポンプなどを用いて貯留液を強制的に流動させる機能の内、いずれか複数の機能を備える洗浄器、またはいずれかの機能のみを備える洗浄器にも同様に本発明を適用可能である。

【符号の説明】

【0073】

１ バスケット
２ インストゥルメント（２Ａ：第一インストゥルメント、２Ｂ：第二インストゥルメント）
３ ハウジング
４ シャフト
５ 先端部
６ バスケット本体（６ａ：前側壁、６ｂ：後側壁、６ｃ：左側壁、６ｄ：右側壁、６ｅ：下壁）
７ 蓋材
８ 被洗浄物保持部（８Ａ：第一被洗浄物保持部、８Ｂ：第二被洗浄物保持部）
９ ヒンジ
１０ パチン錠（１０ａ：係止部、１０ｂ：レバー）
１１ 被係止部
１２ 取手
１３ ハウジング保持部（１３Ａ：第一ハウジング保持部、１３Ｂ：第二ハウジング保持部、１３ｘ：一片、１３ｙ：他片）
１４ シャフト保持部（１４Ａ：第一シャフト保持部、１４Ｂ：第二シャフト保持部、１４ｘ：凹溝）
１５ 取付金具
１６ 弾性材（１６Ａ：第一弾性材、１６Ｂ：第二弾性材、１６ｘ：基材、１６ｙ：ヒゲ）
１７ 取付板
１８ 規制材（１８ｘ：基材、１８ｙ：ヒゲ）
１９ 取付板
２０ 脚部
２１ 洗浄器
２２ 洗浄槽（２２ａ：ドア）
２３ 加熱手段
２４ 減圧手段
２５ 液相給気手段
２６ 気相給気手段
２７ 真空発生装置
２８ フィルタ
２９ 液相給気弁
３０ フィルタ
３１ 気相給気弁
３２ 敷材
３３ 押え材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】