特許 7392262 検出装置、情報処理装置、検出方法、検出プログラム、及び検出システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-28

(45)【発行日】2023-12-06

(54)【発明の名称】検出装置、情報処理装置、検出方法、検出プログラム、及び検出システム

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/521 20170101AFI20231129BHJP

   G01B 11/24 20060101ALI20231129BHJP

【ＦＩ】

G06T7/521

G01B11/24 K

【請求項の数】 22

(21)【出願番号】P 2019002680

(22)【出願日】2019-01-10

(65)【公開番号】P2020112981

(43)【公開日】2020-07-27

【審査請求日】2021-11-26

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000004112

【氏名又は名称】株式会社ニコン

(74)【代理人】

【識別番号】100107836

【弁理士】

【氏名又は名称】西 和哉

(72)【発明者】

【氏名】中川 源洋

(72)【発明者】

【氏名】小野寺 英治

(72)【発明者】

【氏名】岡村 浩成

【審査官】藤原 敬利

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／１５４７０６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－２００６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０２１４０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０６４７５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０６８４７０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ １１／００ －１１／３０

Ｇ０６Ｔ １／００ － １／４０

Ｇ０６Ｔ ３／００ － ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００ －２０／９０

Ｇ０６Ｖ ３０／４１８

Ｇ０６Ｖ ４０／１６ 、４０／２０

Ｈ０４Ｎ ５／２２２－５／２５７

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を一視点から検出する検出部と、
前記検出部の検出結果を用いて、前記対象物のモデル情報を算出するモデル算出部と、
前記検出結果をもとに、前記対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出する確度算出部と、
前記一視点における前記確度情報のうち、前記確度が基準に対して低い第１部分を特定する特定部と、
前記モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記モデル情報を表示部に表示させる表示制御部と、
複数の前記モデル情報を統合して統合モデル情報を生成するモデル統合部と、を備え、
前記確度算出部は、前記統合モデル情報から前記確度情報を算出し、
前記表示制御部は、前記統合モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記統合モデル情報を前記表示部に表示させ、前記統合モデル情報と、統合前の前記モデル情報とを前記表示部の一画面内に表示させる、検出装置。

【請求項2】

前記特定部は、前記基準として閾値を設定し、前記確度が前記閾値より小さい部分を前記第１部分に特定し、
前記閾値は、前記表示部に表示された前記モデル情報のうち、ユーザにより選択された部分の情報に基づいて決定される、請求項１に記載の検出装置。

【請求項3】

前記特定部は、前記モデル情報を前記確度に基づいて複数の部分に分割し、
前記表示制御部は、前記確度に基づいて分割された前記複数の部分毎に選択的に表示させる、請求項１又は請求項２に記載の検出装置。

【請求項4】

対象物を一視点から検出する検出部と、
前記検出部の検出結果を用いて、前記対象物のモデル情報を算出するモデル算出部と、
前記検出結果をもとに、前記対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出する確度算出部と、
前記一視点における前記確度情報のうち、前記確度が基準に対して低い第１部分を特定する特定部と、
前記モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記モデル情報を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記特定部は、前記基準として閾値を設定し、前記確度が前記閾値より小さい部分を前記第１部分に特定し、
前記閾値は、前記表示部に表示された前記モデル情報のうち、ユーザにより選択された部分の情報に基づいて決定される、検出装置。

【請求項5】

前記特定部は、前記モデル情報を前記確度に基づいて複数の部分に分割し、
前記表示制御部は、前記確度に基づいて分割された前記複数の部分毎に選択的に表示させる、請求項４に記載の検出装置。

【請求項6】

対象物を一視点から検出する検出部と、
前記検出部の検出結果を用いて、前記対象物のモデル情報を算出するモデル算出部と、
前記検出結果をもとに、前記対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出する確度算出部と、
前記一視点における前記確度情報のうち、前記確度が基準に対して低い第１部分を特定する特定部と、
前記モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記モデル情報を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記特定部は、前記モデル情報を前記確度に基づいて複数の部分に分割し、
前記表示制御部は、前記確度に基づいて分割された前記複数の部分毎に選択的に表示させる、検出装置。

【請求項7】

前記対象物は前記第１部分とは異なる第２部分を含み、
前記第２部分は、前記対象物において前記第１部分を除いた部分のうちの一部又は全部である、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の検出装置。

【請求項8】

前記表示制御部は、前記第１部分に相当する部分を前記第２部分に相当する部分に対して特定表示により強調させる、請求項７に記載の検出装置。

【請求項9】

前記特定表示は、前記第２部分に相当する部分に対して前記第１部分に相当する部分の色、彩度、及び輝度のうち少なくとも１つが異なる、請求項８に記載の検出装置。

【請求項10】

前記特定部は、前記第２部分に対して、前記確度情報に基づいて複数の領域を設定し、
前記表示制御部は、前記モデル情報を前記表示部に表示させる際に、前記複数の領域毎に色、彩度、及び輝度のうち少なくとも１つを変えて表示させる、請求項９に記載の検出装置。

【請求項11】

前記表示制御部は、前記特定表示を時間の経過に伴って変化させる、請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の検出装置。

【請求項12】

前記特定表示は、点滅した表示である、請求項１１に記載の検出装置。

【請求項13】

前記表示制御部は、前記対象物に対する前記第１部分又は前記第２部分の割合を算出して、前記割合を前記表示部に表示させる、請求項７に記載の検出装置。

【請求項14】

前記表示制御部は、前記第２部分に相当する部分を、前記第２部分に相当する部分で検出された色で表示させ、前記第１部分に相当する部分を、前記第１部分に相当する部分で検出された色とは異なる色で表示させる、請求項７に記載の検出装置。

【請求項15】

前記表示制御部は、前記第１部分に相当する部分を、赤系の色で表示させる、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の検出装置。

【請求項16】

前記表示制御部は、前記第１部分に相当する部分の輝度を、前記第２部分よりも大きく表示させる、請求項７に記載の検出装置。

【請求項17】

前記表示制御部は、前記モデル情報を単色で表示する際、前記第１部分に相当する部分を、前記第２部分よりも濃く表示させる、請求項７に記載の検出装置。

【請求項18】

前記表示制御部は、前記第１部分に相当する部分の彩度を、前記第２部分よりも低く表示させる、請求項７に記載の検出装置。

【請求項19】

対象物を一視点から検出して得られる前記対象物のモデル情報を算出するモデル算出部と、
前記対象物を前記一視点から検出した結果をもとに、前記対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出する確度算出部と、
前記一視点における前記確度情報のうち、前記確度が基準に対して低い第１部分を特定する特定部と、
前記モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記モデル情報を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記確度算出部は、複数の前記モデル情報が結合されて生成された統合モデル情報から前記確度情報を算出し、
前記表示制御部は、前記統合モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記統合モデル情報を前記表示部に表示させ、前記統合モデル情報と、統合前の前記モデル情報とを前記表示部の一画面内に表示させる、情報処理装置。

【請求項20】

対象物を一視点から検出することと、
前記検出された結果を用いて、前記対象物のモデル情報を算出することと、
前記検出された結果をもとに、前記対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出することと、
前記一視点における前記確度情報のうち、前記確度が基準に対して低い第１部分を特定することと、
前記モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記モデル情報を表示部に表示させることと、を含み、
複数の前記モデル情報が結合されて生成された統合モデル情報から前記確度情報を算出し、
前記統合モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記統合モデル情報を前記表示部に表示させ、前記統合モデル情報と、統合前の前記モデル情報とを前記表示部の一画面内に表示させる、検出方法。

【請求項21】

コンピュータに、
対象物を一視点から検出することと、
前記検出された結果を用いて、前記対象物のモデル情報を算出することと、
前記検出された結果をもとに、前記対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出することと、
前記一視点における前記確度情報のうち、前記確度が基準に対して低い第１部分を特定することと、
前記モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記モデル情報を表示部に表示させることと、を実行させ、
複数の前記モデル情報が結合されて生成された統合モデル情報から前記確度情報を算出し、
前記統合モデル情報における前記第１部分に相当する部分を強調させた前記統合モデル情報を前記表示部に表示させ、前記統合モデル情報と、統合前の前記モデル情報とを前記表示部の一画面内に表示させる、検出プログラム。

【請求項22】

請求項１から請求項１８のいずれか一項に記載の検出装置と、
前記検出装置から出力された情報を処理する処理装置と、を備える検出システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検出装置、情報処理装置、検出方法、検出プログラム、及び検出システムに関する。

【背景技術】

【0002】

物体を検出する技術として、例えば、下記の特許文献１に記載された技術があるが、物体の全部又は一部の形状あるいは姿勢を高精度に検出することが望まれている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－１３４５４６号公報

【発明の概要】

【0004】

本発明の第１態様においては、検出装置が提供される。検出装置は、対象物を一視点から検出する検出部を備える。検出装置は、検出部の検出結果を用いて、対象物のモデル情報を算出するモデル算出部を備える。検出装置は、検出結果をもとに、対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出する確度算出部を備える。検出装置は、一視点における確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分を特定する特定部を備える。検出装置は、モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させたモデル情報を表示部に表示させる表示制御部を備える。検出装置は、複数のモデル情報を統合して統合モデル情報を生成するモデル統合部を備える。確度算出部は、統合モデル情報から確度情報を算出する。表示制御部は、統合モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させた統合モデル情報を表示部に表示させ、統合モデル情報と、統合前のモデル情報とを表示部の一画面内に表示させる。本発明の第２態様においては、検出装置が提供される。検出装置は、対象物を一視点から検出する検出部を備える。検出装置は、検出部の検出結果を用いて、対象物のモデル情報を算出するモデル算出部を備える。検出装置は、検出結果をもとに、対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出する確度算出部を備える。検出装置は、一視点における確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分を特定する特定部を備える。モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させたモデル情報を表示部に表示させる表示制御部を備える。特定部は、基準として閾値を設定し、確度が閾値より小さい部分を第１部分に特定する。閾値は、表示部に表示されたモデル情報のうち、ユーザにより選択された部分の情報に基づいて決定される。本発明の第３態様においては、検出装置が提供される。検出装置は、対象物を一視点から検出する検出部を備える。検出装置は、検出部の検出結果を用いて、対象物のモデル情報を算出するモデル算出部を備える。検出装置は、検出結果をもとに、対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出する確度算出部を備える。検出装置は、一視点における確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分を特定する特定部を備える。検出装置は、モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させたモデル情報を表示部に表示させる表示制御部を備える。特定部は、モデル情報を確度に基づいて複数の部分に分割する。表示制御部は、確度に基づいて分割された複数の部分毎に選択的に表示させる。

【0006】

本発明の第４態様においては、情報処理装置が提供される。情報処理装置は、対象物を一視点から検出して得られる対象物のモデル情報を算出するモデル算出部を備える。情報処理装置は、対象物を一視点から検出した結果をもとに、対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出する確度算出部を備える。情報処理装置は、一視点における確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分を特定する特定部を備える。情報処理装置は、モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させたモデル情報を表示部に表示させる表示制御部を備える。確度算出部は、複数のモデル情報が結合されて生成された統合モデル情報から確度情報を算出する。表示制御部は、統合モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させた統合モデル情報を表示部に表示させ、統合モデル情報と、統合前のモデル情報とを表示部の一画面内に表示させる。

【0009】

本発明の第５態様においては、検出方法が提供される。検出方法は、対象物を一視点から検出することを含む。検出方法は、検出された結果を用いて、対象物のモデル情報を算出することを含む。検出方法は、検出された結果をもとに、対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出することを含む。検出方法は、一視点における確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分を特定することを含む。検出方法は、モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させたモデル情報を表示部に表示させることを含む。検出方法は、複数のモデル情報が結合されて生成された統合モデル情報から確度情報を算出する。検出方法は、統合モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させた統合モデル情報を表示部に表示させ、統合モデル情報と、統合前のモデル情報とを表示部の一画面内に表示させる。

【0011】

本発明の第６態様においては、検出プログラムが提供される。検出プログラムは、コンピュータに、対象物を一視点から検出することを実行させる。検出プログラムは、コンピュータに、検出された結果を用いて、対象物のモデル情報を算出することを実行させる。検出プログラムは、コンピュータに、検出された結果をもとに、対象物の部分毎の確度を含む確度情報を算出することを実行させる。検出プログラムは、コンピュータに、一視点における確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分を特定することを実行させる。検出プログラムは、コンピュータに、モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させたモデル情報を表示部に表示させることを実行させる。検出プログラムは、複数のモデル情報が結合されて生成された統合モデル情報から確度情報を算出する。検出プログラムは、統合モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させた統合モデル情報を表示部に表示させ、統合モデル情報と、統合前のモデル情報とを表示部の一画面内に表示させる。

【0013】

本発明の第７態様においては、検出システムが提供される。検出システムは、第１態様から第３態様のいずれかの検出装置を備える。検出システムは、検出装置から出力された情報を処理する処理装置を備える。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態に係る検出装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図2】第１実施形態に係る検出装置の一例を示す図である。

【図3】第１実施形態に係る検出部の一例を示す図である。

【図4】第１実施形態に係る表示部の表示例を示す図である。

【図5】第１実施形態に係る表示部の他の表示例を示す図である。

【図6】第１実施形態に係る表示部の他の表示例を示す図である。

【図7】第１実施形態に係る検出方法の一例を示すフローチャートである。

【図8】（Ａ）及び（Ｂ）は、第１実施形態に係る検出方法の他の例を示すフローチャートである。

【図9】第２実施形態に係る検出装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図10】第２実施形態に係る検出装置による検出方法の一例を示す図である。

【図11】第２実施形態に係る表示部の表示例を示す図である。

【図12】第２実施形態に係る検出方法の一例を示すフローチャートである。

【図13】第３実施形態に係る検出装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図14】第３実施形態に係る検出装置による検出方法の一例を示す図である。

【図15】第３実施形態に係る方向算出部により法線の方向を算出する一例を示す図である。

【図16】第３実施形態に係る表示部の表示例を示す図である。

【図17】第３実施形態に係る表示部の他の表示例を示す図である。

【図18】第３実施形態に係る表示部の他の表示例を示す図である。

【図19】第３実施形態に係る検出方法の一例を示すフローチャートである。

【図20】第４実施形態に係る情報処理装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図21】第５実施形態に係る情報処理装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図22】第６実施形態に係る情報処理装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図23】第６実施形態に係る移動装置の一例を示し、（Ａ）は移動前の状態を示す図、（Ｂ）は移動後の状態を示す図である。

【図24】第６実施形態に係る移動装置の他の例を示し、（Ａ）は移動前の状態を示す図、（Ｂ）は移動後の状態を示す図である。

【図25】第７実施形態に係る検出システムの一例を示す機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して表すなど適宜縮尺を変更して表現している。図面においては、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する図がある。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＺ平面とする。このＸＹ平面における一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、反対の方向が－方向であるとして説明する。

【0016】

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。図１は、検出装置１の構成の一例を示す機能ブロック図である。図２は、本実施形態に係る検出装置１の一例を示す概念図である。図１及び図２に示すように、検出装置１は、例えば撮像装置であり、検出領域Ａ１（例、視野）内の対象物ＯＢを検出する。検出装置１は、例えば、定点カメラでもよいし、手動又は自動で視野を変更可能なカメラでもよく、携帯可能な情報端末（例、スマートフォン、タブレット、カメラ付き携帯電話）でもよい。検出装置１は、対象物ＯＢを検出した結果を使って、対象物ＯＢに関する情報の演算処理を行う。検出装置１は、自端末の演算処理によって、対象物ＯＢの少なくとも一部をモデル化し、モデル情報（モデルデータ）を算出する。例えば、検出装置１は、演算処理によって、対象物ＯＢの少なくとも一部をコンピュータグラフィック処理（ＣＧ処理）し、モデル情報（例、ＣＧモデルデータ）を算出する。

【0017】

モデル情報は、例えば、対象物ＯＢの三次元形状を示す形状情報と、対象物ＯＢの表面の模様を示すテクスチャ情報の少なくとも一方を含む。また、例えば、モデル情報は、３次元の点座標、その点座標の関連情報、３次元の点座標及びその関連情報で規定された面のテクスチャ情報、画像全体の照明条件や光源情報などの画像の空間情報、並びに形状情報としてのポリゴンデータの少なくとも一つを含む。テクスチャ情報は、例えば、対象物ＯＢの表面の文字や図形、パターン、凹凸を規定する情報、特定の画像、及び色彩（例、有彩色、無彩色）の少なくとも１つの情報を含む。検出装置１は、例えば、視点Ｖｐ（例、所定の視点、一視点、単一の視点、１方向）から見た対象物ＯＢを示すモデル情報を算出する。また、例えば、検出装置１は、対象物ＯＢに対して所定の角度における一視点から見た対象物ＯＢを示すモデル情報を算出する。

【0018】

検出装置１は、例えば、検出部２と、確度算出部３と、モデル算出部４と、特定部５と、制御部６と、記憶部７と、通信部８と、表示制御部９と、本体部１０とを備える。本体部１０は、例えば、カメラボディ、ケース、筐体などである。検出部２、確度算出部３、モデル算出部４、特定部５、制御部６、記憶部７、通信部８、及び表示制御部９は、例えば、本体部１０に設けられることでユニット化される。検出部２は、視点Ｖｐ（一視点）から対象物ＯＢを光学的に検出する。例えば、検出部２は、視点Ｖｐから対象物ＯＢを撮像して、検出結果として対象物ＯＢの画像データなどを出力する。

【0019】

図３は、検出部２の一例を示す図である。検出部２は、例えば、視点Ｖｐから対象物ＯＢを光学的に検出する。検出部２は、例えば、一視点（視点Ｖｐ）から対象物ＯＢを見た画像と、一視点（視点Ｖｐ）から対象物ＯＢ上の各点までの距離との少なくとも一方を取得する。検出部２は、例えば、所定の視角で対象物ＯＢを検出してもよい。検出部２は、例えば、所定の視線（例、単一の視線）で対象物ＯＢを検出してもよい。検出部２は、例えば、撮像部２１及び測距部２２を含む。撮像部２１は、視点Ｖｐから対象物ＯＢを撮像して、検出結果として対象物ＯＢの画像データなどを出力する。検出部２の検出結果は、例えば、検出した対象物ＯＢの画像データを含む。測距部２２は、視点Ｖｐ（図２参照）から対象物ＯＢ上の各点までの距離を検出する。なお、検出部２は、撮像部２１又は測距部２２を含まなくてもよい。

【0020】

撮像部２１は、結像光学系１３及び撮像素子１４を備える。結像光学系１３は、対象物ＯＢの像を形成する。結像光学系１３は、例えば鏡筒内に保持され、鏡筒とともに本体部１０（図２参照）に取り付けられる。結像光学系１３及び鏡筒は、例えば交換レンズであり、本体部１０から取り外し可能である。結像光学系１３及び鏡筒は、内蔵レンズでもよく、例えば鏡筒は、本体部１０の一部でもよいし、本体部１０から取り外し不能でもよい。

【0021】

撮像素子１４は、例えば、複数の画素が二次元的に配列されたＣＭＯＳイメージセンサ、あるいはＣＣＤイメージセンサである。撮像素子１４は、例えば本体部１０に収容される。撮像素子１４は、結像光学系１３が形成した像を撮像する。撮像素子１４の撮像結果（検出結果）は、例えば、各画素の色ごとの階調値の情報（例、ＲＧＢデータ）を含む。撮像素子１４は、例えば、撮像結果をフルカラー画像のデータ形式で出力する。

【0022】

測距部２２は、一視点から対象物ＯＢ上（対象物ＯＢの表面上）の各点までの距離を検出する。測距部２２は、例えば、ＴＯＦ（time of flight）法により距離を検出する。測距部２２は、その他の手法で距離を検出するものでもよい。例えば、測距部２２は、レーザスキャナを含み、レーザスキャンにより距離を検出するものでもよい。例えば、測距部２２は、対象物ＯＢに所定のパターンを投影し、このパターンの検出結果をもとに距離を測定するものでもよい。また、測距部２２は、位相差センサを含み、位相差法により距離を検出するものでもよい。また、測距部２２は、ＤＦＤ(depth from defocus)法により距離を検出するものでもよい。ＤＦＤ法を用いる場合、測距部２２は、撮像部２１の結像光学系１３と撮像素子１４との少なくとも一方を用いるものでもよい。

【0023】

測距部２２は、例えば、照射部１５、結像光学系１６、撮像素子１７、及びコントローラ１８を備える。照射部１５は、対象物ＯＢに赤外光を照射可能である。照射部１５は、コントローラ１８に制御される。コントローラ１８は、照射部１５から照射される赤外光の強度を時間変化させる（例、振幅変調する）。結像光学系１６は、対象物ＯＢの像を形成する。結像光学系１６は、結像光学系１３と同様に、交換レンズの少なくとも一部でもよいし、内蔵レンズの少なくとも一部でもよい。撮像素子１７は、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサ、あるいはＣＣＤイメージセンサである。撮像素子１７は、少なくとも照射部１５が照射する光の波長帯に感度を有する。撮像素子１７は、例えば、コントローラ１８に制御され、対象物ＯＢで反射散乱した赤外光を検出する。例えば、撮像素子１７は、結像光学系１６が形成した像を撮像する。

【0024】

コントローラ１８は、撮像素子１７による検出結果を使って、対象物ＯＢの表面の各点から撮像素子１７までの距離（デプス）を検出する。例えば、対象物ＯＢの表面上の点から撮像素子１７に入射する光の飛行時間は、この点のデプスに応じて変化する。撮像素子１７の出力は飛行時間に応じて変化し、コントローラ１８は、例えば、撮像素子１７の出力をもとにデプスを算出する。コントローラ１８は、例えば、撮像素子１７が撮像した画像の一部の領域（例、１画素、複数の画素）ごとにデプスを算出し、この領域の位置とデプスとを関連付けて、デプス情報を算出（生成）する。デプス情報は、例えば、対象物ＯＢの表面上の点の位置と、この点から検出装置１までの距離（デプス、深度）とを関連付けた情報を含む。デプス情報は、例えば、対象物ＯＢにおけるデプスの分布（例、デプスマップ）を示す情報（例、デプス画像）を含む。

【0025】

点群データ生成部２３は、検出部２の検出結果をもとに対象物ＯＢ上の複数の点の座標を含む点群データを算出する。点群データ生成部２３は、測距部２２の検出結果（例、デプス情報）を使って、点群データを算出する点群データ算出処理を実行する。例えば、点群データ生成部２３は、デプス情報が示す距離画像（デプス画像）から平面画像への透視変換などにより、点群データを算出する。この場合、例えば、点群データは、デプス画像における複数の領域（例、１画素、複数の画素）に対応して平面に配列されて、互いに隣接又は近傍の領域同士をつなげることが可能な複数の点である。なお、点群データ生成部２３は、撮像部２１と測距部２２とで視野が異なる場合、例えば、測距部２２の検出結果を透視変換（射影変換）などによって、撮像部２１の視野から対象物ＯＢを検出した結果に変換してもよい。

【0026】

点群データ生成部２３は、例えば、撮像部２１の視野と測距部２２の視野との位置関係（例、視点の位置、視線の向き）に依存するパラメータを使って、透視変換を実行してもよい。点群データ生成部２３は、例えば、算出した点群データを記憶部７に記憶させる。なお、点群データ生成部２３は、検出部２に含まれなくてもよい。点群データ生成部２３は、検出部２外に設けられてもよい。点群データ生成部２３は、例えば、モデル算出部４に含まれてもよい。すなわち、モデル算出部４は、検出部２の検出結果をもとに点群データを算出してもよい。

【0027】

確度算出部３は、検出部２の検出結果をもとに、対象物ＯＢの部分ごとの確度を含む確度情報を算出する。確度算出部３は、対象物ＯＢの確度情報を算出する確度算出処理を実行する。確度情報は、例えば、対象物ＯＢを含む領域（例、検出部２の検出領域Ａ１、視野）の各位置に物体（対象物ＯＢ）が存在する確率、確率分布、及び期待値の少なくとも一つを含む。この確率分布は、例えば、検出部２の検出領域の一部の領域の確度と、その周辺の領域との確度との関係を示す情報である。確度算出部３は、例えば、デバイス特性情報に基づいて、確度情報を算出してもよい。デバイス特性情報は、検出装置１に設けられる各部の特性を示す情報である。デバイス特性情報は、例えば、検出部２に設けられる光学系（例、結像光学系１３、結像光学系１６）の光学特性（例、収差）、測距部２２の測距レンジなどの特性を含む。

【0028】

撮像部２１の結像光学系１３（図３参照）は、例えば、光軸１３ａから離れるほど収差が大きくなる。例えば、結像光学系１３の光軸１３ａは撮像部２１の視野中心１４ａに対応し、撮像部２１は、撮像素子１４において視野中心１４ａから離れた領域（例、１画素、複数画素）であるほど、この領域を用いた検出結果の信頼度が低下する。撮像部２１の撮像画像は、例えば、光軸１３ａから離れるにつれて収差の影響が大きくなり、ボケ等により被写体の再現性（検出結果の信頼度）が低くなる。確度算出部３は、例えば、撮像画像の領域（例、１画素、複数画素）ごとに、視野中心１４ａからの距離に基づいて確度情報を算出してもよい。

【0029】

確度と撮像部２１の視野中心１４ａからの距離との関係は、例えば、結像光学系１３による収差の撮像素子１４上の分布に基づいて定められる。確度は、視野中心１４ａからの距離に対して非線形に変化する場合もあり、視野中心１４ａからの距離に対して線形に変化する場合もある。また、確度は、視野中心１４ａからの距離に対して不連続に（例、ステップ的に）変化する場合もある。確度と、撮像画像上の撮像部２１の視野中心１４ａからの距離との関係を示す情報（以下、第１関係情報という）は、例えば、上記のデバイス特性情報に含まれ、記憶部７（図１参照）に予め記憶される。確度算出部３は、例えば、撮像画像の領域（例、１画素、複数画素）ごとに視野中心１４ａからの距離を算出する。確度算出部３は、算出した距離を第１関係情報と照合して、この領域における確度を算出する。確度算出部３は、例えば、確度情報として、各領域の位置と確度とを関連付けた情報を算出してもよい。

【0030】

確度算出部３は、結像光学系１３の収差（例、収差の分布）に基づいて確度情報を算出してもよい。また、確度算出部３は、結像光学系１３の収差及び視野中心からの距離に基づいて確度情報を算出してもよい。また、確度算出部３は、測距部２２の検出結果に対して、測距部２２の視野中心からの距離と結像光学系１６の収差の少なくとも一方に基づいて、確度情報を算出してもよい。

【0031】

また、撮像画像は、例えば、対象物ＯＢからの反射光により、その一部の領域において明るさが飽和することがある。また、対象物ＯＢ上には、例えば、他の物体の影がある場合など、視点Ｖｐから見て暗い部分ができる場合がある。確度算出部３は、例えば、撮像画像における明るさ（明暗）に基づいて確度情報を算出してもよい。明るさと確度との関係は、例えば実験やシミュレーションなどに基づいて任意に設定される。例えば、確度は、明るさに対して非線形に変化してもよいし、線形に変化してもよく、不連続に（例、ステップ的に）変化してもよい。

【0032】

明るさと確度との関係を示す情報（以下、第２関係情報という）は、例えば、記憶部７（図１参照）に予め記憶される。確度算出部３は、撮像画像の領域（例、１画素、複数画素）ごとの明るさ（例、階調値）を上記の第２関係情報と照合し、この領域における確度を算出する。確度算出部３は、例えば、確度情報として、各領域の位置と確度とを関連付けた情報を算出してもよい。

【0033】

上述の各領域の位置と確度とを関連付けた情報は、撮像画像のデータと同じファイルに格納されてもよい。例えば、この情報のデータ構造（データ形式、データフォーマット）は、例えば、画素の階調値（Ｒ、Ｇ、Ｂの各階調値）と、確度とを組にした構造でもよい。また、各領域の位置と確度とを関連付けた情報は、撮像画像のデータと別のファイルに格納されてもよい。例えば、領域の位置と確度とを関連付けた情報のデータ構造は、撮像画像の画素配列に対応させて、各画素の確度の値を配列した構造でもよい。なお、確度算出部３は、検出部２に設けられる光学系（例、結像光学系１３、結像光学系１６）の光学特性に基づいた確度情報の算出を行わなくてもよい。例えば、確度算出部３は、上述の領域の位置と確度とを関連付けた情報を算出しなくてもよい。

【0034】

また、確度算出部３は、例えば、測距部２２が検出した距離に基づいて確度情報を算出してもよい。測距部２２は、例えば、視点Ｖｐから遠い位置であるほどその検出結果の信頼度（例、検出精度）が低下する場合がある。このような場合、確度算出部３は、例えば、確度情報として距離に対して負の相関をもつ値の確度を算出してもよい。確度は、視点Ｖｐからの距離が遠くなるにつれて減少する。確度と視点Ｖｐからの距離との関係を示す情報（以下、第３関係情報）は、例えば、予め記憶部７（図１参照）に記憶される。確度算出部３は、例えば、デプスの分布（例、デプスマップ）を示す情報であるデプス画像上の領域（例、１画素、複数画素）ごとに、領域における視点Ｖｐまでの距離を第３関係情報に照合して、この領域の確度を算出する。確度算出部３は、例えば、確度情報として、各領域の位置と確度とを関連付けた情報を算出してもよい。

【0035】

測距部２２は、例えば所定の測距範囲（測距レンジ）を有し、測距範囲の中心から離れるほど検出結果の信頼度（例、検出精度）が低下する場合がある。このような場合、確度算出部３は、例えば、確度情報として、測距範囲の中心と、所定の視点からの距離とのずれ量に基づいて、確度情報を算出してもよい。確度は、測距範囲の中心で極大となり、距離が測距範囲の中心からずれるほど低下する。距離と確度との関係は、例えば測距部２２の特性に応じて適宜設定される。また、確度算出部３は、測距部２２が検出した距離の分布に基づいて、確度情報を算出してもよい。

【0036】

測距部２２の検出結果の信頼度は、例えば、距離の変化量が閾値よりも大きい位置（例、段差の近傍）で低下する。このような場合、確度算出部３は、例えば、確度情報として、距離の変化量に応じた確度を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、確度情報として、距離の変化量に対して負の相関の値の確度を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、距離の変化量が相対的に小さい領域について、測距部２２の検出結果の信頼度が高いことを示す確度を算出してもよい。また、例えば、確度算出部３は、距離の変化量が相対的に大きい領域について、測距部２２の検出結果の信頼度が低いことを示す確度を算出してもよい。

【0037】

距離の変化量は、例えば、検出部２の視点を通る視線と、対象物ＯＢ上の面との傾きに応じた量である。例えば、距離の変化量が大きい場合、視線に対して対象物ＯＢ上の面が平行に近く、距離の変化量が小さい場合、視線に対して対象物ＯＢ上の面が垂直に近い。確度算出部３は、例えば、デプス画像の領域ごとに距離の変化量（例、隣接する２つの領域におけるデプスとの差分）を算出し、算出した変化量と閾値とを比較する。確度算出部３は、例えば、距離の変化量が閾値以下である場合に、この領域の確度を高く設定する。確度算出部３は、距離の変化量が閾値よりも大きい場合に、この領域の確度を低く設定する。

【0038】

確度は、距離の変化量が閾値以下の範囲において一定であり、距離の変化量が閾値を超える範囲において減少する。なお、確度は、距離の変化量に対して、非線形に変化してもよいし、線形に変化してもよく、不連続に（例、ステップ的に）変化してもよい。確度と、視点Ｖｐからの距離の変化量との関係を示す情報（以下、第４関係情報）は、例えば、予め記憶部７（図１参照）に記憶されてもよい。確度算出部３は、例えば、デプス画像上の領域（例、１画素、複数画素）ごとに、視点Ｖｐまでの距離の変化量を算出し、この変化量を第４関係情報に照合して各領域の確度を算出する。確度算出部３は、例えば、確度情報として、各領域の位置と確度とを関連付けた情報を算出してもよい。

【0039】

上述した各領域の位置と確度とを関連付けた情報は、デプス情報と同じファイルに格納されてもよい。例えば、この情報のデータ構造（データ形式、データフォーマット）は、例えば、検出領域Ａ１の一部の領域ごとに、確度とデプスとを組にした構造でもよい。例えば、この情報は、デプス画像の領域（例、１画素、複数画素）ごとに、デプスの値と確度とを組にした形式で表されてもよい。また、各領域の位置と確度とを関連付けた情報は、デプス情報と別のファイルに格納されてもよい。例えば、各領域の位置と確度とを関連付けた情報は、デプス情報における各領域の距離のデータ配列に対応させて、各領域の確度の値を配列した構造でもよい。

【0040】

なお、確度算出部３は、各領域の位置と確度とを関連付けた情報を算出しなくてもよい。また、確度算出部３は、検出部２（例、測距部２２）が検出した距離に基づいた確度情報の算出を行わなくてもよい。なお、確度算出部３は、２つ以上の確度を組み合わせた確度を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、各領域の位置と確度とを関連付けた複数の情報を用いた重み付け（加重平均（weighted average）の算出）を行って、確度を算出してもよい。また、確度算出部３は、各領域の位置と確度とを関連付けた複数の情報のうち２つ以上の相加平均と相乗平均との少なくとも一方を、確度として算出してもよい。

【0041】

なお、点群データ生成部２３は、確度情報を用いて点群データを算出してもよい。例えば、点群データ生成部２３は、デプス画像において確度が相対的に高い領域を選択して、デプス画像から平面画像への透視変換を行ってもよい。例えば、点群データ生成部２３は、デプス画像において確度が相対的に低い領域の少なくとも一部の透視変換を省略してもよい。また、点群データ生成部２３は、例えば、デプス画像において確度が相対的に高い領域を用いて、確度が相対的に低い領域を補間し、デプス画像から平面画像への透視変換を行ってもよい。点群データ生成部２３は、例えば、点群データと確度情報とを関連付けた情報を生成してもよい。例えば、点群データ生成部２３は、点群データに含まれる３次元の点座標と、この点に対応するデプス画像上の点の確度（点確度情報）とを関連付けた情報を算出してもよい。この情報のデータ構造は、例えば、３次元の点座標と確度とを組にした構造でもよい。点群データ生成部２３は、例えば、点群データと点確度情報とを関連付けた情報を、記憶部７に記憶させてもよい。

【0042】

確度算出部３は、例えば、点群データ生成部２３が生成した点群データを用いて、点群データに含まれる点の情報に関する確度情報（点確度情報）を算出する。確度情報は、例えば、対象物ＯＢを含む領域（例、検出部２の検出領域、視野）の各位置に対する、検出部２の検出結果の信頼度を含む。例えば、確度は、各位置のデータの正確さ（正確度、精度、信頼度）、又は不確かさ（曖昧さ、不明瞭さ）を数値化したものであり、確度情報は、複数の位置における確度の分布を含む。例えば、確度が高いことは、正確さが高いこと、あるいは不確かさが低いことに相当する。例えば、確度が低いことは、正確さが低いこと、あるいは不確かさが高いことに相当する。確度情報は、確度の集まり（複数の確度）を含み、例えば、確度マップである。確度情報は、対象物ＯＢの部分ごとに算出される確度（つまり、複数の確度）を含む。

【0043】

確度算出部３は、例えば、点群データ生成部２３が生成した点群データを用いて、点群データに含まれる点の情報に関する確度情報（点群データの確度情報）を算出する。例えば、確度算出部３は、点群データに含まれる所定の２点間の距離情報に基づいて、確度情報を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、点群データから隣接する２点を選択し、これら２点間の距離を閾値と比較して、確度情報を算出してもよい。また、確度算出部３は、点群データに含まれる複数の点の空間周波数情報（例、点の空間分布の粗密）に基づいて、確度情報を算出してもよい。

【0044】

また、確度算出部３は、点群データに含まれる２点を結ぶベクトル情報に基づいて、確度情報を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、点群データから隣接する２点を選択し、これら２点を結ぶベクトルと、検出装置１の位置情報とを用いて、確度情報を算出してもよい。検出装置１の位置情報は、例えば、視点Ｖｐの向き（検出方向、視線、光学系の光軸の方向）を含む。確度算出部３は、例えば、点群データに含まれる２点を結ぶベクトルと視点Ｖｐの向きとの角度に応じて、確度情報を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、上記のベクトルと視点Ｖｐの向きとの角度が０°あるいは１８０°に近い場合、上記のベクトルの始点と終点との少なくとも一方の確度を相対的に低くしてもよい。また、例えば、確度算出部３は、上記のベクトルと視点Ｖｐの向きとの角度が９０°あるいは２７０°に近い場合、確度を相対的に高くしてもよい。

【0045】

確度算出部３が確度情報（点確度情報）の算出に用いる情報は、上記の距離情報、空間周波数情報、ベクトル情報、及び検出装置１の位置情報のうち、１種類の情報でもよいし、２種類以上の情報でもよい。確度算出部３が点確度情報の算出に用いる点群データは、点群データ生成部２３が確度情報を用いて生成したものでもよいし、点群データ生成部２３が確度情報を用いないで生成したものでもよい。また、確度算出部３は、点群データを用いて算出した点確度情報を記憶部７に記憶させてもよい。

【0046】

また、確度算出部３は、例えば、線の情報に関する確度情報（線確度情報）を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、線の端点に相当する２点の点確度情報を用いた相加平均、相乗平均、あるいは加重平均によって、線確度情報を算出してもよい。また、例えば、確度算出部３は、２つの端点の確度のうち低い方の値を閾値と比較して、線の確度を算出（評価）してもよい。また、確度算出部３は、線情報を用いて線確度情報を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、上述の点群データを用いた点確度情報の算出と同様に、上記の距離情報、ベクトル情報、及び検出装置１の位置情報の少なくとも１つを用いて、線確度情報を算出してもよい。確度算出部３は、算出した線確度情報を記憶部７に記憶させてもよい。

【0047】

また、確度算出部３は、例えば、面の情報に関する確度情報（面確度情報）を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、面の外周線に相当する線の線確度情報を用いた相加平均、相乗平均、あるいは加重平均によって、面確度情報を算出してもよい。また、確度算出部３は、面の法線方向と、検出装置１の位置情報（例、視点Ｖｐの向き）とを用いて、確度情報を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、例えば、面の法線ベクトルと視点Ｖｐの向きとの角度に応じて、面確度情報を算出してもよい。例えば、確度算出部３は、面の法線ベクトルと視点Ｖｐの向きとの角度が０°あるいは１８０°に近い場合（例、面と視線が平行に近い場合）、面の確度を相対的に低くしてもよい。また、例えば、確度算出部３は、面の法線ベクトルと視点Ｖｐの向きとの角度が９０°あるいは２７０°に近い場合（面と視線が垂直に近い場合）、面の確度を相対的に高くしてもよい。確度算出部３は、算出した面確度情報を記憶部７に記憶させてもよい。

【0048】

確度算出部３は、例えば、モデル算出部４が生成したサーフェス情報を用いて確度情報を算出してもよい。また、確度算出部３は、サーフェス情報を用いて算出した確度情報を記憶部７に記憶させてもよい。確度算出部３が、サーフェス情報を用いて確度情報を算出した場合、モデル算出部４は、この確度情報を用いてサーフェス情報の少なくとも一部（例、線の情報、面の情報）を再計算してもよい。

【0049】

確度算出部３は、例えば、テクスチャ情報のもとになる画像データを用いて、テクスチャ情報に関する確度情報を算出してもよい。確度算出部３は、例えば、画像データに含まれる各画素のＲ、Ｇ、Ｂの輝度（階調値）と、画像データから算出されるテクスチャの空間周波数情報との少なくとも一方を用いて、確度情報を算出してもよい。確度算出部３は、例えば、上記の画像データの取得に用いられる光学系の特性（例、照野、収差）、対象物の光学特性（例、反射率、透過率、吸収率）、及び対象物を照らす光の光源の情報の少なくとも一部を用いて、確度情報を算出してもよい。

【0050】

確度算出部３は、例えば、対象物ＯＢの領域（例、点群データの各点、サーフェス情報の要素）ごとに、確度情報を算出する。確度情報は、例えば、形状情報またはテクスチャ情報を算出するために検出部２の検出結果に対して重み付けした情報を含んでもよい。確度情報は、例えば、形状情報またはテクスチャ情報の算出に用いられる情報として、検出部２の検出結果または検出結果から生成される情報に対して重み付けした情報を含んでもよい。この重み付けに用いられる係数は、重み付けの処理よりも前に取得された確度情報に含まれる確度に応じた値でもよい。

【0051】

モデル算出部４は、検出部２の検出結果を用いて対象物ＯＢのモデル情報を算出する。モデル算出部４は、対象物ＯＢのモデル情報を算出するモデル算出処理を実行する。モデル算出部４は、例えば、視点Ｖｐから見た場合の対象物ＯＢの形状情報とテクスチャ情報との少なくとも一方を算出する。モデル算出部４は、例えば、点群データ生成部２３が生成した点群データを用いて、対象物ＯＢのモデル情報を算出する。モデル情報は、視点Ｖｐにおける対象物ＯＢの形状情報とテクスチャ情報との少なくとも一方を含む。

【0052】

モデル算出部４は、例えば、形状情報として、検出部２の検出結果をもとに対象物ＯＢ上の複数の点の座標と複数の点間の連結情報とを含むサーフェス情報を生成する。サーフェス情報は、例えばポリゴンデータ、ベクタデータ、ドローデータなどである。連結情報は、例えば、対象物ＯＢの稜線（例、エッジ）に相当する線の両端の点を互いに関連付ける情報、及び対象物ＯＢの面の輪郭に相当する複数の線を互いに関連付ける情報を含む。モデル算出部４は、例えば、確度算出部３が算出した確度情報を用いてサーフェス情報を生成してもよい。

【0053】

モデル算出部４は、例えば、点群データを用いて、線情報を生成する。モデル算出部４は、線情報を用いて、面情報を生成する。モデル算出部４は、例えば、点群データに含まれる複数の点から選択される点（例、デプス画像における画素に対応する点）とその近傍の点との間の面を推定し、点群データを点間の平面情報を持つポリゴンデータに変換する（サーフェス処理）。モデル算出部４は、例えば、最小二乗法を用いたアルゴリズムにより、点群データをポリゴンデータへ変換する。このアルゴリズムは、例えば、点群処理ライブラリに公開されているアルゴリズムを適用したものでもよい。モデル算出部４は、例えば、対象物ＯＢの領域ごとに算出された確度情報を少なくとも形状情報に関連付けしてもよい。モデル算出部４は、算出したサーフェス情報を記憶部７に記憶させてもよい。

【0054】

モデル算出部４は、例えば、確度算出部３が算出した確度情報を用いてテクスチャ情報を算出してもよい。なお、モデル算出部４は、サーフェス情報を生成する際に確度情報を用いなくてもよい。例えば、モデル算出部４は、点群データ生成部２３が確度情報を用いて点群データを生成し、この点群データをもとにサーフェス情報を生成する際に、確度情報を用いなくてもよい。また、モデル算出部４は、点確度情報を用いて線情報を生成し、この線情報をもとに面情報を生成する際に、線確度情報を用いなくてもよい。

【0055】

モデル算出部４は、例えばインバースレンダリングの手法により、テクスチャ情報を算出する。テクスチャ情報は、例えば、対象物ＯＢの表面の模様を示すパターン情報、対象物ＯＢを照らす光の光源情報、及び対象物ＯＢの表面の光学特性（例、反射率、散乱率、透過率）を示す光学特性情報の少なくとも１項目の情報を含む。光源情報は、例えば、光源の位置、光源から対象物へ光が照射される方向、光源から照射される光の波長、光源の種類のうち少なくとも１項目の情報を含む。

【0056】

モデル算出部４は、例えば、ランバート反射を仮定したモデル、アルベド（Albedo）推定を含むモデルなどを利用して、光源情報を算出する。例えば、モデル算出部４は、撮像部２１が撮像した画像の各画素の画素値のうち、対象物ＯＢで拡散した光に由来する成分と対象物ＯＢで正反射した成分とを推定する。また、モデル算出部４は、例えば、対象物ＯＢで正反射した成分の推定結果、及び形状情報を使って、光源から対象物ＯＢへ光が入射してくる方向を算出する。モデル算出部４は、例えば、算出した光源情報及び形状情報を使って対象物ＯＢの反射特性を推定し、反射特性の推定結果を含む光学特性情報を算出する。また、モデル算出部４は、例えば、算出した光源情報及び光学特性情報を使って、可視光画像のデータから照明光の影響を除去して、テクスチャ情報（パターン情報）を算出する。モデル算出部４は、算出したテクスチャ情報を記憶部７に記憶させてもよい。

【0057】

モデル算出部４は、例えば、検出部２（例、撮像部２１）の検出結果（撮像画像）のうち、確度が相対的に高い領域を選択的に用いて、テクスチャ情報を算出してもよい。モデル算出部４は、例えば、撮像部２１による撮像画像のうち、確度が相対的に低い領域をテクスチャ情報の算出に用いなくてもよく、この場合、処理の負荷を減らすこと、生成されるテクスチャ情報のデータ量を減らすことができる。また、モデル算出部４は、例えば、確度が相対的に低い領域の情報を、確度が相対的に高い領域の情報を用いて補間し、テクスチャ情報を算出してもよい。

【0058】

特定部５は、確度算出部３が算出した確度情報のうち、対象物ＯＢにおける各点の確度が基準に対して低い第１部分ＡＲ１を特定する。特定部５は、第１部分ＡＲ１を特定する第１部分特定処理を実行する。対象物ＯＢは、例えば、ＸＹＺ座標系において突起ＯＢ１を＋Ｘ方向に向けて配置されている。この状態で図２に示すように、視点Ｖｐから検出部２で取得した情報に基づいて確度情報を算出すると、視点Ｖｐから見て対象物ＯＢの影になる部分（視点Ｖｐから見込むことができない部分であり、突起ＯＢ１の影になる部分も含む。）は確度が基準に対して低い第１部分ＡＲ１となる。第１部分ＡＲ１は、確度が基準に対して低い領域である。例えば、第１部分ＡＲ１は、低精度領域である。

【0059】

対象物ＯＢは、第１部分ＡＲ１と、第１部分ＡＲ１とは異なる第２部分ＡＲ２とを含む。第２部分ＡＲ２は、対象物ＯＢのうち、第１部分ＡＲ１を除いた部分の一部又は全部である。第２部分ＡＲ２は、第１部分ＡＲ１の各点の確度より高い確度を有する領域である。第２部分ＡＲ２は、基準に対して高い確度を有する領域である。

【0060】

特定部５は、基準として閾値（所定値）を設定し、確度が閾値より小さい部分を第１部分ＡＲ１に特定する。また、特定部５は、閾値より大きい部分を除いた部分を第１部分ＡＲ１に特定する。閾値は、予め設定された値であってもよいし、演算等により求められた値であってもよい。また、閾値は、ユーザがモデル算出部４により生成されたモデル情報を見て設定される値であってもよい。ユーザがモデル情報を見て閾値を設定する場合、例えば、表示部ＤＰの画面ＤＰＡ（図４等参照）に表示されたモデル情報に対して、例えば入力装置（例、タッチペン等）により第１部分ＡＲ１とすべき領域を囲む（又は塗る）ことにより、囲まれた領域（又は塗られた領域）を第１部分ＡＲ１とするような閾値（すなわち、囲まれた領域含まれる確度より大きな値とする閾値）に設定されてもよい。特定部５において設定される基準（閾値）は、対象物ＯＢの形状（例、複雑な凹凸を含む場合など）、検出部２における検出精度等に応じて定めることができる。

【0061】

また、特定部５は、第２部分ＡＲ２に対して、確度情報に基づいて複数の領域（複数の部分）を設定してもよい。特定部５は、例えば、第２閾値（第２所定値）を設定し、第２部分ＡＲ２を２つの領域（部分）ＡＲ２１、ＡＲ２２に設定してもよい（図５参照）。例えば、領域ＡＲ２１は、第２閾値より確度が高い領域であり、領域ＡＲ２２は、第２閾値より確度が小さい領域である。第２閾値は、予め設定された値であってもよいし、演算等により求められた値であってもよい。また、第２閾値は、ユーザがモデル算出部４により生成されたモデル情報を見て設定される値であってもよい。また、特定部５は、例えば、第２部分ＡＲ２を３つ以上の領域に設定してもよい。また、特定部５は、第１部分ＡＲ１と第２部分ＡＲ２との比率を算出してもよい。特定部５は、第１部分ＡＲ１を特定した後、第１部分ＡＲ１と第２部分ＡＲ２との割合（比率）を算出し、算出結果を記憶部７に記憶させてもよい。

【0062】

制御部６は、例えば、ユーザ又は外部装置からの指令（制御信号）により、検出装置１の各部を制御する。例えば、制御部６は、検出部２に上記の検出処理を実行させる。この検出処理は、例えば、撮像部２１による撮像処理を含む。制御部６は、例えば、検出部２の検出結果の少なくとも一部を記憶部７に記憶させる。制御部６は、例えば、確度算出部３に確度情報を算出させ、確度算出部３が算出した確度情報の少なくとも一部を記憶部７に記憶させる。制御部６は、例えば、モデル算出部４にモデル情報を算出させ、モデル算出部４が算出したモデル情報の少なくとも一部を記憶部７に記憶させる。制御部６は、例えば、通信部８を制御し、検出装置１に指令（制御信号）や設定情報を送信させる。制御部６は、例えば、通信部８で受信した情報を、記憶部７に記憶させる。

【0063】

記憶部７は、制御部６内に含まれる形態であってもよいし、制御部６外に配置される形態であってもよい。記憶部７は、例えば、ＵＳＢメモリ、メモリカードなどの不揮発性メモリであってもよい。また、記憶部７は、検出装置１に内蔵される記憶デバイスを含んでいてもよいし、検出装置１からリリース可能な記憶デバイスを接続可能なポートを含んでいてもよい。記憶部７は、例えば、検出部２の検出結果（例、撮像画像データ、デプス情報、点群データ）、モデル算出部４の算出結果（例、形状情報、サーフェス情報、テクスチャ情報）、確度算出部３の算出結果（確度情報）、各種設定情報、及び処理を実行させるプログラム等を記憶する。

【0064】

通信部８は、無線又は有線により本体部１０外の装置、機器、情報端末等との各種データ（例、モデル情報）の送受信を行う。通信部８は、例えば、ＵＳＢポートなどのＩ／Ｏポート、電波又は赤外線の無線通信を行う通信器のうち少なくとも一つを含む。通信部８は、制御部６に制御され、記憶部７に記憶されている情報を読み出し、読み出した情報を外部装置に送信する。例えば、通信部８は、確度算出部３の算出結果（例、確度情報）とモデル算出部４の算出結果（例、モデル情報）の少なくとも一部を、外部装置（例、情報処理装置）に送信する。また、通信部８は、例えば、外部装置からの指令を含む情報を受信する。通信部８は、受信した情報を記憶部７に記憶させること、受信した情報を制御部６に供給することができる。

【0065】

また、検出装置１は、例えば、モデル情報の少なくとも一部を、バーコードや２次元コードのようなデジタル情報を入出力できるデジタル装置に出力可能である。このようなデジタル装置は、モデル情報の少なくとも一部を含むデジタル情報を他の表示装置（ディスプレイ装置）又は紙などに表示する又は印字することができる。表示された又は印字されたデジタル情報を読み取れるリーダー部（例、光学式リーダー）を備えるリーダー装置は、リーダー部で読み取ったデジタル情報を自装置の記憶領域などに記憶させることができる。また、検出装置１は、上記したデジタル装置、リーダー装置を備える構成であってもよい。検出装置１が上記したデジタル装置を備える場合に、通信部８は、情報（例、モデル情報）の少なくとも一部を上記したデジタル装置に送信してもよい。また、上記したデジタル装置は、受信したモデル情報をもとにデジタル情報を生成し、このデジタル情報を紙などの媒体に出力してもよい。

【0066】

表示制御部９は、表示部ＤＰに対象物ＯＢのモデル情報を表示させる際に、モデル情報における第１部分ＡＲ１に相当する部分を強調させる。表示制御部９は、モデル算出部４が算出したモデル情報を用いてレンダリング処理を実行する。表示制御部９は、レンダリング処理部を含む。表示制御部９（レンダリング処理部）は、例えば、グラフィックス プロセッシング ユニット（Graphics Processing Unit; GPU）を含む。なお、表示制御部９（レンダリング処理部）は、ＣＰＵおよびメモリが画像処理プログラムに従って各処理を実行する態様でもよい。レンダリング処理部は、例えば、描画処理、テクスチャマッピング処理、シェーディング処理の少なくとも一つの処理を行う。

【0067】

表示制御部９（レンダリング処理部）は、描画処理において、例えば、モデル情報の形状情報に定められた形状を任意の視点位置から見た推定画像（例、再構築画像）を算出できる。以下の説明において、形状情報が示す形状をモデル形状という。表示制御部９（レンダリング処理部）は、例えば、描画処理によって、モデル情報（例、形状情報）からモデル形状（例、推定画像）を再構成できる。表示制御部９（レンダリング処理部）は、例えば、算出した推定画像のデータを記憶部７に記憶させる。また、表示制御部９（レンダリング処理部）は、テクスチャマッピング処理において、例えば、推定画像上の物体（例、対象物ＯＢ）の表面に、モデル情報のテクスチャ情報が示す画像を貼り付けた推定画像を算出できる。

【0068】

表示制御部９（レンダリング処理部）は、推定画像上の物体の表面に、対象物と別のテクスチャを貼り付けた推定画像を算出することができる。表示制御部９（レンダリング処理部）は、シェーディング処理において、例えば、モデル情報の光源情報が示す光源により形成される陰影を推定画像上の物体に付加した推定画像を算出できる。また、表示制御部９（レンダリング処理部）は、シェーディング処理において、例えば、任意の光源により形成される陰影を推定画像上の物体に付加した推定画像を算出できる。

【0069】

表示制御部９は、モデル情報における第１部分ＡＲ１に相当する部分を強調させる強調表示処理を実行する。表示部ＤＰにおいて第１部分ＡＲ１が強調されるとは、ユーザが表示部ＤＰの画面ＤＰＡを見たときに、第１部分ＡＲ１に対応する部分を特定できるように表示されていることを含む。表示制御部９は、表示部ＤＰに対象物ＯＢのモデル情報を表示させる際に、モデル情報における第１部分ＡＲ１に相当する部分を特定表示により強調させる。特定表示は、例えば、対象物ＯＢのモデル情報のうち、第２部分ＡＲ２に相当する部分に対して第１部分ＡＲ１に相当する部分の色、彩度、及び輝度のうち少なくとも１つが異なってもよい。また、特定表示は、例えば、表示部ＤＰに対象物ＯＢのモデル情報を表示させる際に、時間の経過に伴って変化させてもよい。例えば、表示制御部９は、特定表示として、第１部分ＡＲ１に相当する表示を点滅させてもよい。このように、本実施形態では、第１部分ＡＲ１に相当する部分を、他の部分（例、第２部分ＡＲ２に相当する部分）と識別できる（又はユーザが特定して視認できる）モデル情報を生成して表示する。

【0070】

図４から図６は、第１実施形態に係る表示部ＤＰの表示例を示す図である。図４は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡに表示される一例を示している。図４に示すように、表示部ＤＰの画面ＤＰＡには、表示制御部９によるレンダリング処理により対象物ＯＢのモデル情報が表示される。その際、表示制御部９は、特定表示Ｓとして、第１部分ＡＲ１に相当する部分の色を第２部分ＡＲ２の色から変えて、すなわち第１部分ＡＲ１をユーザから見て強調された表示とする強調表示処理を行っている。

【0071】

表示制御部９は、特定表示Ｓとして、例えば、第２部分ＡＲ２を青又は青系の色で表示しつつ、第１部分ＡＲ１を赤又は赤系の色で表示させる。このように、第１部分ＡＲ１の色を第２部分ＡＲ２と変える特定表示を行うことにより、第１部分ＡＲ１が強調された状態となる。すなわち、ユーザは、第１部分ＡＲ１が強調されることで、この第１部分ＡＲ１の確度が基準（閾値）より低いこと、第１部分ＡＲ１のモデル情報が不確実であることを容易に確認することができる。その結果、ユーザは、第１部分ＡＲ１について対象物ＯＢの情報を取得する必要があることを容易に認識することができる。なお、第１部分ＡＲ１の色は任意に設定可能である。また、表示制御部９は、例えば、モデル情報をグレースケールで表示させる際（又は単一色で表示する際）に、第２部分ＡＲ２を薄く表示させ、第１部分ＡＲ１を濃く表示させてもよいし、第２部分ＡＲ２を濃く表示させ、第１部分ＡＲ１を薄く表示させてもよい。

【0072】

また、表示制御部９は、特定表示Ｓとして、第２部分ＡＲ２に対して第１部分ＡＲ１の輝度を大きく（明るく）してもよい。第１部分ＡＲ１が第２部分ＡＲ２より明るく表示されるので、第１部分ＡＲ１が強調された状態となる。なお、表示制御部９は、特定表示Ｓとして、第１部分ＡＲ１に対して第２部分ＡＲ２の輝度を大きく（明るく）してもよい。また、表示制御部９は、特定表示Ｓとして、第２部分ＡＲ２の彩度を高めて表示させ、第１部分ＡＲ１の彩度を低くして表示させてもよい。すなわち、表示制御部９は、第２部分ＡＲ２に対して濃い色処理を行いつつ、第１部分ＡＲ１に対して薄い色処理を行ってもよい。この場合、第２部分ＡＲ２が鮮やか（はっきりした、鮮明）であるのに対し、第１部分ＡＲ１が薄い色合い（くすんだ）となり、第１部分ＡＲ１が強調された状態となる。なお、表示制御部９は、特定表示Ｓとして、第２部分ＡＲ２に対して第１部分ＡＲ１の輝度を大きく（明るく）してもよい。

【0073】

なお、表示制御部９は、上記した特定処理の２つ以上を組み合わせてもよい。例えば、第２部分ＡＲ２に対して第１部分ＡＲ１の色を変え、かつ、第１部分ＡＲ１の輝度と第２部分ＡＲ２の輝度とを変えるようにしてもよい。また、表示制御部９は、特定表示Ｓとして、第１部分ＡＲ１を時間の経過により変化させてもよいし、第２部分ＡＲ２を時間の経過により変化させてもよい。時間の経過による変化は、例えば、第１部分ＡＲ１を点滅させる形態、第１部分ＡＲ１の色を徐々に変化させる形態、第１部分ＡＲ１の色が薄くなる又は濃くなるなど彩度を変化させる形態のいずれであってもよい。また、表示制御部９は、上記処理がリアルタイムに行われること等によって、特定表示Ｓ又は特定表示Ｓを含むモデル情報などを連続的に又は断続的に表示してもよい。

【0074】

図５は、第１実施形態に係る表示部ＤＰの画面ＤＰＡに表示される他の例を示している。図５に示すように、表示部ＤＰの画面ＤＰＡには、表示制御部９によるレンダリング処理により対象物ＯＢのモデル情報が表示される点は図４と同様である。特定部５が、第２部分ＡＲ２に対して、確度情報と第２閾値とに基づいて領域ＡＲ２１、ＡＲ２２を設定している場合、表示制御部９は、領域ＡＲ２１、ＡＲ２２に対して、例えば、色、彩度、及び輝度の少なくとも一つを変えて表示させてもよい。例えば、領域ＡＲ２１が領域ＡＲ２２より確度が高い部分である場合、表示制御部９は、領域ＡＲ２１を領域ＡＲ２２に対して色を濃く、又は輝度を高くしてもよい。

【0075】

ユーザは、確度情報が基準より高い第２部分ＡＲ２について、その第２部分ＡＲ２の中でも確度が高い部分を容易に認識することができる。なお、第２部分ＡＲ２を３以上の部分に分ける場合の同様である。なお、図５に示す領域ＡＲ２１、ＡＲ２２の表示は、ユーザにより選択的に表示させてもよい。例えば、不図示の入力部をユーザが操作することにより、表示部ＤＰの画面ＤＰＡに領域ＡＲ２１、ＡＲ２２を表示させる形態と、領域ＡＲ２１、ＡＲ２２を表示させない形態とを選択可能な構成であってもよい。また、ユーザの操作により領域ＡＲ２１、ＡＲ２２のいずれか一方を表示部ＤＰの画面ＤＰＡに表示させる形態であってもよい。

【0076】

図６は、第１実施形態に係る表示部ＤＰの画面ＤＰＡに表示される他の例を示している。図６に示すように、表示部ＤＰの画面ＤＰＡには、表示制御部９によるレンダリング処理により対象物ＯＢのモデル情報が表示される点は図４と同様である。特定部５が第１部分ＡＲ１と第２部分ＡＲ２との割合（比率）を算出している場合、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにモデル情報と確度比率を示すグラフＧとを表示させてもよい。すわなち、一画面中にモデル情報と割合とを表示させてもよい。なお、グラフＧの形態は任意であり、第１部分ＡＲ１と第２部分ＡＲ２と割合を示す他の形態（例、棒グラフ）であってもよい。

【0077】

ユーザは、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにモデル情報とグラフＧとが表示されることにより、モデル情報全体に対する第１部分ＡＲ１の比率を容易に認識することができる。すなわち、ユーザは、モデル情報全体に対して、確度が基準（閾値）に達しない部分がどの程度であるかを容易に確認することができる。なお、グラフＧにおいて、第２部分ＡＲ２に相当する部分は、モデル情報の第２部分ＡＲ２の表示に用いた色で表示させ、第１部分ＡＲ１に相当する部分は、モデル情報の第１部分ＡＲ１の表示に用いた色で表示させてもよい。この表示により、ユーザは、モデル情報の第１部分ＡＲ１（又は第２部分ＡＲ２）とグラフＧの第１部分ＡＲ１（又は第２部分ＡＲ２）との対比を直感的に把握することができる。

【0078】

なお、図６に示すグラフＧの表示は、ユーザにより選択的に表示させてもよい。例えば、不図示の入力部をユーザが操作することにより、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにおいてモデル情報と併せてグラフＧを表示させる形態と、グラフＧを表示させない形態とを選択可能な構成であってもよい。また、ユーザの操作により、モデル情報を表示している形態からグラフＧを表示させる形態に切り替える構成であってもよい。また、図５に示す領域ＡＲ２１、ＡＲ２２を表示させる場合、グラフＧの第２部分ＡＲ２の領域を領域ＡＲ２１と領域ＡＲ２２とで分割して表示させてもよい。

【0079】

次に、上述の検出装置１の構成に基づき、実施形態に係る検出方法の一例について説明する。図７、図８は、実施形態に係る検出方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る検出方法は、対象物を一視点から検出することと、検出した結果を用いて、対象物のモデル情報を算出することと、検出結果をもとに、対象物の部分ごとの確度を含む確度情報を算出することと、一視点における確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分を特定することと、モデル情報における第１部分に相当する部分を強調させたモデル情報を表示部に表示させることと、を含む。

【0080】

図７に示すように、ステップＳ１において、検出部２は、所定の一視点（単一視点）から対象物ＯＢを検出する。例えば、検出部２の撮像部２１は、視点Ｖｐから対象物ＯＢを撮像する。ステップＳ２において、モデル算出部４は、検出部２の検出結果を用いて、対象物ＯＢのモデル情報を算出する。モデル算出部４は、例えば、視点Ｖｐから見た場合の対象物ＯＢの形状情報とテクスチャ情報との少なくとも一方を算出する。また、モデル算出部４は、例えば、点群データを用いて対象物ＯＢのサーフェス情報を算出する。

【0081】

ステップＳ３において、確度算出部３は、検出部２の検出結果をもとに、対象物ＯＢの部分ごとの確度を含む確度情報を算出する。確度算出部３は、例えば、点群データ生成部２３が生成した点群データを用いて、点群データに含まれる点の情報に関する点確度情報（確度情報、点群データの確度情報）を算出する。なお、確度算出部３は、線確度情報又は面確度情報を算出してもよい。ステップＳ４において、特定部５は、一視点における確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分ＡＲ１を特定する。特定部５は、例えば、予め設定されている閾値（所定値）に基づいて、この閾値より小さい第１部分ＡＲ１を特定する。また、特定部５は、第２部分ＡＲ２に対して、第２閾値に基づいて複数の領域（例、領域ＡＲ２１、ＡＲ２２）を設定する。

【0082】

ステップＳ５において、表示制御部９は、モデル情報における第１部分ＡＲ１に相当する部分を強調させたモデル情報を表示部ＤＰの画面ＤＰＡに表示させる。例えば、図４に示すように、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにモデル情報を表示させる際に、第１部分ＡＲ１に相当する部分を第２部分ＡＲ２と色を変えるなどの特定表示により、第１部分ＡＲ１を強調させる。ユーザは、画面ＤＰＡのモデル情報を見たときに、確度が基準より小さい第１部分ＡＲ１を容易に認識することができる。

【0083】

図８（Ａ）及び（Ｂ）は、実施形態に係る検出方法の他の例を示すフローチャートである。図８（Ａ）及び（Ｂ）において、ステップＳ１からＳ５については図７に示すフローチャートと同様であるため、説明を簡略化又は省略する。図８（Ａ）に示すように、ステップＳ４の後、ステップＳ６において、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡに表示するモデル情報において、第２部分ＡＲ２を複数の領域で表示するか否かを判断する。特定部５が、例えば、第２部分ＡＲ２に対して、確度情報と第２閾値とに基づいて領域ＡＲ２１、ＡＲ２２を設定している場合、表示制御部９は、領域ＡＲ２１、ＡＲ２２を表示すると判断してもよい。また、表示制御部９は、ユーザから領域ＡＲ２１、ＡＲ２２の表示指示を受け付けた場合に領域ＡＲ２１、ＡＲ２２を表示すると判断してもよい。

【0084】

表示制御部９が第２部分ＡＲ２を複数の領域で表示すると判断した場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ステップＳ７において、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにモデル情報を表示させる際に、第２部分ＡＲ２を例えば２つの（複数の）領域ＡＲ２１、ＡＲ２２を表示させる（図５参照）。領域ＡＲ２１、ＡＲ２２は、例えば、互いに、色、彩度、及び輝度の少なくとも一つを変えて表示部ＤＰの画面ＤＰＡに表示される。また、表示制御部９が第２部分ＡＲ２を複数の領域で表示しないと判断した場合（ステップＳ６のＮＯ）、ステップＳ５において、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにモデル情報を表示させる。

【0085】

図８（Ｂ）に示すように、ステップＳ４の後、ステップＳ８において、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡに割合のグラフＧを表示するか否かを判断する。特定部５が、例えば、モデル情報全体に対する第１部分ＡＲ１と第２部分ＡＲ２との割合（比率）を算出している場合、表示制御部９は、割合のグラフＧを表示すると判断してもよい。また、表示制御部９は、ユーザから割合のグラフＧの表示指示を受け付けた場合に割合のグラフＧを表示すると判断してもよい。

【0086】

表示制御部９が割合のグラフＧを表示すると判断した場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、ステップＳ９において、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにモデル情報とともに割合のグラフＧを表示させる（図６参照）。また、表示制御部９が割合のグラフＧを表示しないと判断した場合（ステップＳ８のＮＯ）、ステップＳ５において、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにモデル情報を表示させる。なお、図８（Ａ）に示すフローチャートと、図８（Ｂ）に示すフローチャートとは同時に行ってもよい。すなわち、表示制御部９は、ステップＳ６がＹＥＳであり、かつステップＳ８がＹＥＳである場合、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにモデル情報を表示させる際に、第２部分ＡＲ２を領域ＡＲ２１、ＡＲ２２で表示させ、かつ割合のグラフＧを表示させてもよい。

【0087】

このように、本実施形態によれば、モデル情報のうち、確度が基準より小さい第１部分ＡＲ１を強調して表示させるので、ユーザは、確度が小さい部分である（形状等が不確かな部分である）第１部分ＡＲ１の位置又は範囲等を容易に確認することができる。また、第１部分ＡＲ１を強調することは、第１部分ＡＲ１の確度上げるための示唆を与えることができる。すなわち、ユーザは、第１部分ＡＲ１の情報を別途（新たに）取得することにより、第１部分ＡＲ１の確度を上げることが可能であること（モデル情報全体としての精度を向上させること）を容易に認識できる。

【0088】

上述の実施形態において、検出装置１は、例えばコンピュータシステムを含む。検出装置１は、記憶部７に記憶されている検出プログラムを読み出し、この検出プログラムに従って各種の処理を実行する。この検出プログラムは、例えば、コンピュータに、所定の一視点Ｖｐ（単一視点）から対象物ＯＢを検出することと、検出部２の検出結果を用いて、対象物ＯＢのモデル情報を算出することと、一視点Ｖｐにおける確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分ＡＲ１を特定することと、モデル情報における第１部分ＡＲ１に相当する部分を強調させたモデル情報を表示部ＤＰに表示させることと、を実行させる。この検出プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記録されて提供されてもよい。

【0089】

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。図９は、第２実施形態に係る検出装置１Ａの一例を示す機能ブロック図である。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図９に示すように、検出装置１Ａは、例えば撮像装置であり、複数の検出領域（例、視野）内の対象物ＯＢを検出する。検出装置１Ａは、例えば、定点カメラでもよいし、手動又は自動で視野を変更可能なカメラでもよく、携帯可能な情報端末（例、スマートフォン、タブレット、カメラ付き携帯電話）でもよい。検出装置１Ａは、対象物ＯＢを検出した結果を使って、対象物ＯＢに関する情報の演算処理を行う。検出装置１Ａは、自端末の演算処理によって、対象物ＯＢの少なくとも一部をモデル化し、モデル情報（モデルデータ）を算出する。例えば、検出装置１Ａは、演算処理によって、対象物ＯＢの少なくとも一部をコンピュータグラフィック処理（ＣＧ処理）し、モデル情報（例、ＣＧモデルデータ）を算出する。

【0090】

検出装置１Ａは、例えば、複数の視点（例、異なる視点、複数の方向）から見た対象物ＯＢを示すモデル情報を算出する。本実施形態では、２つの視点Ｖｐ１、Ｖｐ２から見た対象物ＯＢを示すモデル情報を算出するが、この形態に限定されず、３つ以上の視点から見た対象物ＯＢを示すモデル情報を算出してもよい。検出装置１Ａは、例えば、検出部２、２Ａと、確度算出部３と、モデル算出部４と、特定部５と、制御部６と、記憶部７と、通信部８と、表示制御部９と、本体部１０と、モデル統合部３０とを備える。検出部２、２Ａ、確度算出部３、モデル算出部４、特定部５、制御部６、記憶部７、通信部８、表示制御部９、及びモデル統合部３０は、例えば、本体部１０に設けられることでユニット化される。なお、２つの検出部２、２Ａは、１つの本体部１０に設けられてもよいし、検出部２、２Ａの少なくとも一方は、本体部１０から分離可能であってもよい。

【0091】

検出部２は、視点Ｖｐ１（一視点）から対象物ＯＢを光学的に検出する。例えば、検出部２は、視点Ｖｐ１から対象物ＯＢを撮像して、検出結果として対象物ＯＢの画像データなどを出力する。検出部２Ａは、視点Ｖｐ２（一視点）から検出するから対象物ＯＢを光学的に検出する。例えば、検出部２は、視点Ｖｐ１から対象物ＯＢを撮像して、検出結果として対象物ＯＢの画像データなどを出力する。視点Ｖｐ１と視点Ｖｐ２とは異なる視点（位置）である。検出部２と検出部２Ａとは、同一の構成であってもよいし、異なる構成であってもよい。

【0092】

図１０は、第２実施形態に係る検出装置１Ａによる検出方法の一例を示す図である。検出部２は、例えば、視点Ｖｐ１から対象物ＯＢを光学的に検出する。検出部２は、視点Ｖｐ１から対象物ＯＢを見た画像と、視点Ｖｐ１から対象物ＯＢ上の各点までの距離との少なくとも一方を取得する。検出部２Ａは、視点Ｖｐ２から対象物ＯＢを光学的に検出する。検出部２Ａは、視点Ｖｐ２から対象物ＯＢを見た画像と、視点Ｖｐ２から対象物ＯＢ上の各点までの距離との少なくとも一方を取得する。検出部２、２Ａのそれぞれは、例えば、撮像部２１及び測距部２２を含む。視点Ｖｐ１、Ｖｐ２の配置は、図１０に示す配置に限定されない。例えば、視点Ｖｐ１から対象物ＯＢを見る方向と、視点Ｖｐ２から対象物ＯＢを見る方向とでなす角度が、９０°より小さくてもいし、９０°より大きくても（例１８０°）よい。

【0093】

検出部２の撮像部２１は、視点Ｖｐ１から対象物ＯＢを撮像して、検出結果として対象物ＯＢの画像データなどを出力する。検出部２の測距部２２は、視点Ｖｐ１から対象物ＯＢ上の各点までの距離を検出する。検出部２Ａの撮像部２１は、視点Ｖｐ２から対象物ＯＢを撮像して、検出結果として対象物ＯＢの画像データなどを出力する。検出部２Ａの測距部２２は、視点Ｖｐ２から対象物ＯＢ上の各点までの距離を検出する。なお、検出部２、２Ａは、撮像部２１又は測距部２２を含まなくてもよい。検出部２の点群データ生成部２３は、視点Ｖｐ１から取得した情報に基づいて点群データを生成する。検出部２Ａの点群データ生成部２３は、視点Ｖｐ２から取得した情報に基づいて点群データを生成する。なお、検出部２Ａで生成された点群データは、例えば、通信部８を介して検出装置１Ａに送信されてもよいし（図９参照）、ＵＳＢメモリなどの形態可能な記録媒体を介して検出装置１Ａに送られてもよい。

【0094】

図１０に示すように、視点Ｖｐ１から検出部２で取得した情報に基づいて作成された点群データをもとに、モデル算出部４（図９参照）によりモデル情報を算出すると、視点Ｖｐ１から見て対象物ＯＢの影になる部分（第１部分ＡＲ１）の確度が基準より低い状態でモデル情報が作成される。また、視点Ｖｐ２から検出部２Ａで取得した情報に基づいて作成された点群データをもとに、モデル算出部４によりモデル情報を算出すると、視点Ｖｐ２から見て対象物ＯＢの影になる部分（第１部分ＡＲ１１）の確度が基準より低い状態でモデル情報が作成される。

【0095】

視点Ｖｐ１から見て確度が基準より低い第１部分ＡＲ１と、視点Ｖｐ２から見て確度が基準より低い第１部分ＡＲ１１とは、視点Ｖｐ１、Ｖｐ２が異なることからずれた状態となる。従って、視点Ｖｐ１から見た第１部分ＡＲ１のうち、視点Ｖｐ２から見た第１部分ＡＲ１１を除いた部分は、視点Ｖｐ２から検出部２Ａで取得した情報に含まれている。また、視点Ｖｐ２から見た第１部分ＡＲ１１のうち、視点Ｖｐ１から見た第１部分ＡＲ１を除いた部分は、視点Ｖｐ１から検出部２で取得した情報に含まれている。視点Ｖｐ１、Ｖｐ２の双方から見て対象物ＯＢの影になる部分（第１部分ＡＲ１２）は、検出部２、２Ａで取得した情報に含まれていない。

【0096】

図９に示すモデル統合部３０は、異なる視点（例、視点Ｖｐ１、Ｖｐ２）から取得した情報に基づいて算出された複数のモデル情報を統合する。モデル統合部３０は、複数のモデル情報を統合して統合モデル情報を生成する統合モデル算出処理（モデル統合処理）を実行する。統合モデル算出処理は、例えば、対象物ＯＢを視点Ｖｐ１から検出した結果（第１の検出結果）に基づいて生成される第１モデル情報と、対象物ＯＢを視点Ｖｐ２から検出した結果（第２の検出結果）に基づいて生成される第２モデル情報とを統合して、統合モデル情報（統合形状情報）を生成する。また、モデル統合部３０は、検出部２、２Ａ以外の視点から生成された第３モデル情報を取得して第１モデル情報及び第２モデル情報の一方又は双方を統合させて統合モデル情報を算出してもよい。

【0097】

モデル統合部３０は、例えば、第１モデル情報が示す形状のうちの第１特徴点と、第２モデル情報が示す形状のうちの第２特徴点とを対応させて、第１モデル情報と第２モデル情報とを統合する。第１特徴点は、第１モデル情報が示す形状のうち他の部分と識別可能な部分である。例えば、サーフェス情報において面に定義されている部分は、細かな凹凸の形状などにより、他の凹凸が少ない面と識別可能である。第２特徴点は、第２モデル情報が示す形状のうち他の部分と識別可能な部分である。

【0098】

また、モデル統合部３０は、第１モデル情報と、第１モデル情報に関連付けられた第１テクスチャ情報との少なくとも一方を使って第１特徴点を検出し、第１特徴点の位置とその特徴点の特徴量（第１特徴量）とを示す第１特徴点データを算出する。モデル統合部３０は、例えば、第１特徴点データを第１モデル情報の１項目の情報として、記憶部７に記憶させる。また、モデル統合部３０は、例えば、第２モデル情報と、第２モデル情報に関連付けられた第２テクスチャ情報との少なくとも一方を使って第２特徴点を検出し、第２特徴点の位置とその特徴点の特徴量（第２特徴量）とを示す第２特徴点データを算出する。モデル統合部３０は、例えば、第２特徴点データを第２モデル情報の１項目の情報として、記憶部７に記憶させる。

【0099】

モデル統合部３０は、例えば、ＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transform)法又はＳＵＲＦ (Speeded Up Robust Features) 法により特徴点及び特徴量を算出する。なお、上記の特徴点データ（例、第１特徴点データ、第２特徴点データ)は、少なくとも特徴点の特徴量を含むデータである。

【0100】

モデル統合部３０は、第１モデル情報の第１特徴量を有する第１特徴点データと、第２モデル情報の第２特徴量を有する第２特徴点データとをマッチングさせて統合した第３特徴点データを含む統合モデル情報を算出する。第３特徴点データは、第１特徴点データ（例、第１特徴量)と第２特徴点データ（例、第２特徴量)とをマッチングさせたデータである。第３特徴点データは、例えば、対象物ＯＢのうち、第１特徴点データと第２特徴点データとが重なる部分を含み、第１特徴点及び第２特徴点よりも広い範囲のデータである。なお、統合モデル情報が示す形状は、対象物ＯＢの一部を示す部分モデル情報であってもよい。

【0101】

モデル統合部３０は、例えば、第１モデル情報と第２モデル情報とに重み付け（加重平均の算出）を行って、モデル情報を統合してもよい。加重平均は、例えば、相加平均、相乗平均、又は指数平均（指数加重移動平均）を含む。第１モデル情報と第２モデル情報とに重複部分がある場合、この重み付けの係数は、例えば、重複部分における第１モデル情報の確度、及び重複部分における第２モデル情報の確度に基づいて、決定されてもよい。

【0102】

確度算出部３（図９参照）は、統合モデル情報を算出する前に、第１モデル情報（又は第１モデル情報を算出するもとになった点群データ）に関する確度情報と、第２モデル情報（又は第２モデル情報を算出するもとになった点群データ）に関する確度情報とを算出し、これらの算出結果から統合モデル情報に関する確度情報を算出する。なお、確度算出部３は、モデル統合部３０により統合モデル情報を算出した後に、統合モデル情報に関する確度情報を算出してもよい。確度算出部３は、視点Ｖｐ１からの情報により得られた第１モデル情報の形状情報と、視点Ｖｐ２からの情報により得られた第２モデル情報の形状情報とにおいて、一部が重複する場合は、その重複する部分において相対的に高い確度が得られているものを選択して（低い確度の点を除去して）、統合モデル情報の重複部分における各点における確度としてもよい。

【0103】

また、確度算出部３は、複数のモデル情報を統合する場合に、重複する部分の確度を、それぞれのモデル情報で得られる高い方の確度を選択することに限定されない。例えば、複数のモデル情報において重複する部分が存在する場合、その重複部分において、複数のモデル情報のそれぞれで各点の確度が低いときでも、１つのモデル情報の重複部分において複数の点で示される面の法線の方向と、他のモデル情報の重複部分において複数の点で示される面の法線の方向とが一致又は近似する場合は、統合モデル情報における重複部分の各点における確度を高く設定してもよい。

【0104】

すなわち、１つの対象物ＯＢを複数の視点から取得した複数のモデル情報の重複部分において、いずれも確度が低い点であるが、上記した法線方向が一致又は近似することから、重複部分において１のモデル情報で規定する面と、他のモデル情報で規定する面とが同一又はほぼ同一の面であると想定して、この重複部分の各点の確度を、当初の確度より高く設定してもよい。その結果、設定された確度は、複数のモデル情報のいずれかで算出された確度よりも高い確度となる。

【0105】

統合モデル情報について確度情報が算出された後、特定部５（図９参照）は、確度算出部３が算出した統合モデル情報に関する確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分ＡＲ１２を特定する。第１部分ＡＲ１２は、図１０に示すように、第１部分ＡＲ１と第１部分ＡＲ１１との重複部分である。第１部分ＡＲ１２は、確度が基準（例、閾値、所定値）に対して低い領域である。対象物ＯＢは、第１部分ＡＲ１２と、第１部分ＡＲ１２とは異なる第２部分ＡＲ１３とを含む。第２部分ＡＲ１３は、対象物ＯＢのうち、第１部分ＡＲ１２を除いた部分の一部又は全部である。第２部分ＡＲ１３は、第１部分ＡＲ１２の各点の確度より高い確度を有する領域である。第２部分ＡＲ１３は、基準に対して高い確度を有する領域である。また、特定部５は、基準（例、閾値、所定値）より大きい部分を除いた部分を第１部分ＡＲ１２に特定してもよい。

【0106】

表示制御部９は、表示部ＤＰに対象物ＯＢの統合モデル情報を表示させる際に、統合モデル情報における第１部分ＡＲ１２に相当する部分を強調させる。表示制御部９は、表示部ＤＰに対象物ＯＢの統合モデル情報を表示させる際に、統合モデル情報と、統合前のモデル情報とを表示部ＤＰの一画面ＤＰＡ内に表示させてもよい。表示制御部９は、統合前のモデル情報を表示部ＤＰに表示させる場合、複数の統合前のモデル情報の１つを一画面ＤＰＡ内に表示させてもよいし、複数の統合前のモデル情報を一画面ＤＰＡ内に表示させてもよい。また、表示制御部９は、統合前のモデル情報を表示させる場合、表示した統合前のモデル情報に関連付けて画面ＤＰＡ内に視点（例、上記した第１モデル情報を表示する場合は視点Ｖｐ１）を表示させてもよい。

【0107】

なお、表示制御部９は、表示部ＤＰに対象物ＯＢの統合モデル情報を表示させる際に、統合前のモデル情報を一画面ＤＰＡ内に表示させなくてもよい。また、表示制御部９は、例えば、不図示の入力装置等からユーザによる表示切替の指示を受け付けた場合に、統合モデル情報と、統合前のモデル情報とを切り替えて表示部ＤＰに表示せてもよい。また、表示制御部９は、統合モデル情報と、統合前のモデル情報とを表示させる場合、表示部ＤＰの一画面ＤＰＡ内において、同一又はほぼ同一の寸法により並べて表示させてもよい。表示制御部９は、統合モデル情報及びモデル情報のそれぞれに対してレンダリング処理を実行可能である。

【0108】

図１１は、第２実施形態に係る表示部ＤＰの表示例を示す図である。図１１は、表示部ＤＰの一画面ＤＰＡ内に、統合モデル情報と、統合前のモデル情報の１つとを表示する一例を示している。図１１に示すように、表示部ＤＰの一画面ＤＰＡには、表示制御部９によるレンダリング処理により、統合モデル情報と、統合前のモデル情報とが並んだ状態で表示される。その際、表示制御部９は、特定表示Ｓとして、統合前のモデル情報における第１部分ＡＲ１、及び統合モデル情報における第１部分ＡＲ１２に相当する部分の色を第２部分ＡＲ２、ＡＲ１３の色から変えて、すなわち各第１部分ＡＲ１、ＡＲ１２をユーザから見て強調された表示とする強調表示処理を行っている。

【0109】

第１部分ＡＲ１に対する特定表示Ｓと、第１部分ＡＲ１２に対しる特定表示Ｓとは、同一の形態（例、色、輝度、点滅など）であってもよいし、異なる形態であってもよい。ユーザは、統合モデル情報と、統合前のモデル情報とを見ることで、確度が基準（閾値）より低い領域が第１部分ＡＲ１から第１部分ＡＲ１２に変わったこと（例、縮小したこと、減少したこと）を容易に確認することができる。なお、検出装置１Ａは、表示制御部９を備えるか否かは任意である。検出装置１Ａは、表示制御部９を備えなくてもよい。

【0110】

次に、上述の検出装置１Ａの構成に基づき、実施形態に係る検出方法の一例について説明する。図１２は、実施形態に係る検出方法の一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、ステップＳ１１において、検出部２は、複数の視点（例、視点Ｖｐ１、Ｖｐ２）から対象物ＯＢを検出する。例えば、検出部２の撮像部２１は、視点Ｖｐ１から対象物ＯＢを撮像し、検出部２Ａの撮像部２１は、視点Ｖｐ２から対象物ＯＢを撮像する。ステップＳ１２において、モデル算出部４は、検出部２、２Ａの検出結果を用いて、対象物ＯＢのモデル情報をそれぞれ算出する。モデル算出部４は、例えば、視点Ｖｐ１から見た場合の対象物ＯＢの形状情報とテクスチャ情報との少なくとも一方と、視点Ｖｐ２から見た場合の対象物ＯＢの形状情報とテクスチャ情報との少なくとも一方とを算出する。また、モデル算出部４は、例えば、点群データを用いて対象物ＯＢのサーフェス情報を算出する。

【0111】

ステップＳ１３において、モデル統合部３０は、複数のモデル情報を統合する。モデル統合部３０は、例えば、複数の視点（例、視点Ｖｐ１、Ｖｐ２）から得られるモデル情報を統合して統合モデル情報を算出する。ステップＳ１４において、確度算出部３は、統合モデル情報をもとに、対象物ＯＢの部分ごとの確度を含む確度情報を算出する。ステップＳ１５において、特定部５は、統合モデル情報に関する確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分ＡＲ１２を特定する。また、特定部５は、第２部分ＡＲ１３に対して、第２閾値に基づいて複数の領域（例、領域ＡＲ２１、ＡＲ２２）を設定してもよい。

【0112】

ステップＳ１６において、表示制御部９は、統合モデル情報を表示する際に、一画面ＤＰＡ内に統合前のモデル情報を表示するモデル情報を表示するか否かを判断する。表示制御部９は、統合前の複数のモデル情報のうち、先にモデル情報を算出したものを、統合モデル情報とともに一画面ＤＰＡ内に表示させるように判断してもよい。また、表示制御部９は、ユーザから統合前のモデル情報の表示指示を受け付けた場合に、統合モデル情報とともに一画面ＤＰＡ内に統合前のモデル情報を表示すると判断してもよい。また、一画面ＤＰＡ内に表示する統合前のモデル情報は、ユーザから指定されてもよい。

【0113】

表示制御部９が、統合モデル情報とともに一画面ＤＰＡ内に統合前のモデル情報を表示すると判断した場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、ステップＳ１７において、表示制御部９は、表示部ＤＰの一画面ＤＰＡ内に統合モデル情報と統合前のモデル情報とを表示させる（図１１参照）。表示制御部９が、一画面ＤＰＡ内に、統合モデル情報と統合前のモデル情報とを同一又はほぼ同一の寸法で並べて表示させる。ユーザは、画面ＤＰＡの統合モデル情報と、統合前のモデル情報とを容易に見比べることができ、確度が基準（閾値）より低い領域が第１部分ＡＲ１から第１部分ＡＲ１２に変わったこと（例、縮小したこと、減少したこと）を容易に確認することができる。また、表示制御部９が統合モデル情報とともに一画面ＤＰＡ内に統合前のモデル情報を表示しないと判断した場合（ステップＳ１６のＮＯ）、ステップＳ１８において、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡに統合モデル情報を表示させる。

【0114】

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。図１３は、第３実施形態に係る検出装置の一例を示す機能ブロック図である。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図１３に示すように、検出装置１Ｂは、例えば撮像装置であり、複数の検出領域（例、視野）内の対象物ＯＢを検出する。検出装置１Ｂは、例えば、定点カメラでもよいし、手動又は自動で視野を変更可能なカメラでもよく、携帯可能な情報端末（例、スマートフォン、タブレット、カメラ付き携帯電話）でもよい。検出装置１Ｂは、対象物ＯＢを検出した結果を使って、対象物ＯＢに関する情報の演算処理を行う。検出装置１Ｂは、自端末の演算処理によって、対象物ＯＢの少なくとも一部をモデル化し、モデル情報（モデルデータ）を算出する。例えば、検出装置１Ｂは、演算処理によって、対象物ＯＢの少なくとも一部をコンピュータグラフィック処理（ＣＧ処理）し、モデル情報（例、ＣＧモデルデータ）を算出する。

【0115】

検出装置１Ｂ、例えば、検出部２と、確度算出部３と、モデル算出部４と、特定部５と、制御部６と、記憶部７と、通信部８と、表示制御部９と、本体部１０と、教示生成部４０と、教示生成部４０と、方向算出部４１と、方位センサ４２とを備える。検出部２、確度算出部３、モデル算出部４、特定部５、制御部６、記憶部７、通信部８、表示制御部９、教示生成部４０、方向算出部４１、及び方位センサ４２は、例えば、本体部１０に設けられることでユニット化される。教示生成部４０は、例えば、特定部が特定した第１部分ＡＲ１をもとに、検出部２による対象物ＯＢの次の検出をユーザに教示する教示情報を生成する。教示情報は、検出部２による対象物ＯＢの次の検出に関連する検出条件（例、検出方向、検出回数、検出時間、対象物ＯＢにおける検出対象、光源などの環境条件など）を含む。

【0116】

教示生成部４０は、検出部２による対象物ＯＢの次の検出を位置情報に基づきユーザに教示する教示情報を生成するための教示生成処理を実行する。教示生成処理により生成される教示情報は、例えば、対象物ＯＢの第１部分ＡＲ１に対して一視点と異なる所定の視点（所定の位置）からの検出方向を含む。所定の視点は、例えば、第１部分ＡＲ１を見込むことが可能な視点であり、上記一視点で取得した低精度領域（例、第１部分ＡＲ１）を解消する検出方向（例、データ取得方向、撮影方向）を含む。所定の視点は、第１部分ＡＲ１とともに第２部分ＡＲ２の一部を見込むことが可能な視点であってもよい。検出方向は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡにおいて矢印で示される形態であってもよいし、直線、点線等で示される形態であってもよい。

【0117】

図１４は、第３実施形態に係る検出装置１Ｂによる検出方法の一例を示す図である。検出装置１Ｂにより視点Ｖｐ１から対象物ＯＢの情報を取得した場合、そのモデル情報（点群データ）には、確度が基準（閾値）より第１部分ＡＲ１が含まれている。従って、図１４に示すように、視点Ｖｐ３から対象物ＯＢの情報を取得することにより、第１部分ＡＲ１について、確度を高めることが可能である。視点Ｖｐ３は、一視点である視点Ｖｐ１と異なる所定の視点である。視点Ｖｐ３は、第１部分ＡＲ１の全部又は一部を見込むことが可能な任意の視点に設定可能である。

【0118】

なお、図１４では、検出装置１Ｂを用いて視点Ｖｐ３から対象物ＯＢ（第１部分ＡＲ１を含む対象物ＯＢ）の情報を取得しているが、この形態に限定されない。例えば、視点Ｖｐ３から検出装置１Ｂと異なる他の検出装置により第１部分ＡＲ１を含む対象物ＯＢの情報を取得させ、その情報を通信部８（図１３参照）を介して検出装置１Ｂが取得する構成であってもよいし、検出装置１Ｂの検出部２を本体部１０から取り外して、この検出部２により視点Ｖｐ３から対象物ＯＢを情報を取得させてもよい。教示生成部４０は、例えば、第１部分ＡＲ１を見込むことが可能な視点（例、視点Ｖｐ３）から、又はこの視点Ｖｐ３を含む検出方向から対象物ＯＢの検出を行うように、次の検出をユーザに教示する教示情報を生成する。

【0119】

方向算出部４１は、検出部２の検出結果を用いて、教示情報としての検出方向を算出する。方向算出部４１は、例えば、検出部２が備える測距部２２（図１３参照）の検出結果から得られるデプス情報を用いて、第１部分ＡＲ１における法線の方向を教示情報としての検出方向として算出してもよい。また、方向算出部４１は、例えば、測距部２２の検出結果から得られるデプス情報を用いて点群データ生成部２３が生成した対象物ＯＢの点群データを用いて、第１部分ＡＲ１における法線の方向を教示情報としての検出方向として算出してもよい。

【0120】

図１５は、第３実施形態に係る方向算出部４１により法線の方向を算出する一例を示す図である。方向算出部４１は、例えば、デプス情報及び点群データの一方又は双方を用いて、第１部分ＡＲ１における各点のうち、少なくとも３点を含む面ＰＬ１からＰＬｎを選定する。方向算出部４１は、各面（図１５では面ＰＬ１からＰＬ７）における法線の方向ＶＥ１からＶＥｎ（図１５では方向ＶＥ１からＶＥ７）を算出する。第１部分ＡＲ１において選定される３点（又は４点以上の点）は、例えば、ある点からの距離が最小となる３点の組み合わせにより選定される。方向算出部４１は、例えば、ある点からの距離が小さい順に２つ（又は３つ以上）の点を選んで３点（又は４点以上）の組とし、この組の点で規定される面（例、面ＰＬ１からＰＬ７）を選定する。

【0121】

方向算出部４１は、第１部分ＡＲ１の全部について面（例、面ＰＬ１からＰＬ７）の選定を行ってもよいし、第１部分ＡＲ１の一部について面の選定を行ってもよい。第１部分ＡＲ１の一部は、方向算出部４１が判断してもよいし、ユーザが指定してもよい。方向算出部４１が第１部分ＡＲ１の一部を判断する場合、例えば、第１部分ＡＲ１を複数（例、３つ、４つ）に分割して、分割された領域のうち第２部分ＡＲ２から最も離れた領域について面の選定、及び法線の方向の算出を行ってもよい。

【0122】

方向算出部４１は、例えば、各面（例、面ＰＬ１からＰＬ７）における複数の法線の方向（例、方向ＶＥ１からＶＥ７）うち、最も多い法線の方向ＶＥを算出する。方向算出部４１は、全ての法線の方向を用いて、最も多いものを法線の方向ＶＥに算出してもよいし、一部の法線の方向を用いて、最も多いものを法線の方向ＶＥに算出してもよい。また、方向算出部４１は、例えば、各面における複数の法線の方向うち、最も多い法線以外の方向（方向ＶＥ以外の方向）を算出してもよい。また、方向算出部４１は、複数の法線の方向を平均化した方向を算出してもよい。方向算出部４１は、法線の方向ＶＥを、教示情報としての検出方向として算出する。検出方向は、一視点（例、視点Ｖｐ１）と異なる所定の視点（例、視点Ｖｐ３）を含む。なお、方向算出部４１は、教示情報として複数の検出方向を算出してもよい。また、検出装置１Ｂは、方向算出部４１を備えるか否かは任意である。検出装置１Ｂは、方向算出部４１を備えなくてもよい。

【0123】

表示制御部９は、表示部ＤＰに対象物ＯＢのモデル情報を表示させる際に、教示生成部４０が生成した教示情報をモデル情報とともに表示部ＤＰの画面ＤＰＡに表示させる。表示制御部９は、表示部ＤＰに対象物ＯＢのモデル情報を表示させる際に、教示情報を表示させなくてもよい。また、表示制御部９は、例えば、不図示の入力装置等からユーザによる表示切替の指示を受け付けた場合に、モデル情報とともに教示情報を表示部ＤＰに表示せてもよい。また、表示制御部９は、例えば、モデル情報及び教示情報のそれぞれに対してレンダリング処理を実行可能である。表示制御部９は、方向算出部４１が算出した検出方向を教示情報として表示部ＤＰに表示させてもよい。表示制御部９は、検出方向として、矢印、線等を表示部ＤＰに表示させてもよい。

【0124】

図１６は、第３実施形態に係る表示部ＤＰの表示例を示す図である。図１６は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡ内に、モデル情報と教示情報Ｔとを表示する一例を示している。図１６に示すように、表示部ＤＰの画面ＤＰＡには、表示制御部９によるレンダリング処理により、モデル情報と、教示情報Ｔとして検出方向を示す矢印Ｔ１とが表示される。表示制御部９は、矢印Ｔ１が、第１部分ＡＲ１を見込む方向に向けられるように表示する。矢印Ｔ１は、モデル情報と関連付けられて表示される。従って、表示制御部９は、モデル情報の向き（姿勢）が変わった場合、モデル情報の向き（姿勢）にあわせて矢印Ｔ１の表示位置、向きを変更させる。

【0125】

矢印Ｔ１は、検出装置１Ｂによる次の検出をユーザに教示する。ユーザは、教示情報Ｔ（矢印Ｔ１）を見ることにより、次に検出すべき方向を容易に確認することができる。なお、矢印Ｔ１は、例えば、点滅、輝度の調整などにより、モデル情報に対して強調された表示であってもよい。また、方向算出部４１が、教示情報として複数の検出方向を算出している場合、表示制御部９は、表示部ＤＰに複数の矢印を表示させてもよい。この場合、複数の矢印のうち、検出方向として最も推奨する矢印から順に番号（例、推奨番号）を表示させてもよい。

【0126】

方位センサ４２（図１３参照）は、検出装置１Ｂの向きを検出する。方位センサ４２は、検出部２による検出方向を検出することができる。従って、表示制御部９（又は制御部６）は、方位センサ４２の検出結果を用いることにより、検出部２による検出方向と、教示情報Ｔである検出方向との関係を算出することができる。また、表示制御部９は、方位センサ４２による検出部２による検出方向を表示部ＤＰに表示させてもよい。方位センサ４２の検出結果は、教示情報に含まれる。表示制御部９（又は制御部６）は、方位センサ４２の検出結果により、検出部２による検出方向と、教示情報Ｔである検出方向とが一致又はほぼ一致している場合は、表示部ＤＰに両者が一致又はほぼ一致していること示す表示（例、ＯＫなどの文字表示、丸などの記号表示）を行ってもよいし、音声を出力させてもよい。ユーザは、この表示、音声などの合図により、検出部２による検出方向と、教示情報Ｔである検出方向とが一致又はほぼ一致していることを容易に認識することができる。

【0127】

方位センサ４２で検出した検出部２の検出方向は、例えば、矢印、線等により表示部ＤＰに表示させてもよい。ユーザは、表示部ＤＰにおいて、方位センサ４２で検出した検出部２の検出方向と、教示情報Ｔである検出方向とを見ながら、検出部２の検出方向を教示情報Ｔである検出方向に合わせることが可能となる。すなわち、方位センサ４２で検出した検出部２の検出方向を表示部ＤＰに表示させることにより、検出装置１Ｂ（検出部２）による次の検出方向をユーザにガイドすることができる。また、検出装置１Ｂは、方位センサ４２を備えるか否かは任意である。検出装置１Ｂは、方位センサ４２を備えなくてもよい。

【0128】

また、教示生成部４０が生成する教示情報は、所定の視点（例、視点Ｖｐ３）としたときのモデル情報である教示モデル情報であってもよい。教示生成部４０は、所定の視点（例、視点Ｖｐ３）としたときの教示モデル情報を生成してもよいし、他で生成した（例、モデル算出部４で生成した）モデル情報の全部又は一部を用いて教示モデル情報を生成してもよい。表示制御部９は、教示生成部４０１が生成した教示モデル情報を表示部ＤＰの画面ＤＰＡに表示させる。また、教示生成部４０は、教示モデル情報として、対象物ＯＢのシルエットであってもよい。例えば、ユーザは、該教示モデル情報の少なくとも一部に重なるような所定の視点から対象物ＯＢを検出すればよい。表示制御部９は、モデル情報と教示モデル情報とを表示部ＤＰの一画面ＤＰＡ内に同時に又は切り替えて表示させてもよい。

【0129】

図１７は、第３実施形態に係る表示部ＤＰ他の表示例を示す図である。図１７は、表示部ＤＰの一画面ＤＰＡ内に、モデル情報と、教示情報Ｔである教示モデル情報Ｔ２とを表示する一例を示している。図１７に示すように、表示部ＤＰの画面ＤＰＡには、表示制御部９によるレンダリング処理により、モデル情報と、教示情報Ｔとして教示モデル情報Ｔ２とが表示される。教示モデル情報Ｔ２は、一視点（例、視点Ｖｐ１）と異なり、第１部分ＡＲ１を見込むことが可能な所定の視点（例、視点Ｖｐ３）から見た対象物ＯＢのシルエットである。教示モデル情報Ｔ２は、対象物ＯＢのシルエットでなくてもよい。教示モデル情報Ｔ２は、所定の視点（例、視点Ｖｐ３）から見た対象物ＯＢのモデル情報であってもよい。

【0130】

また、表示制御部９は、教示モデル情報Ｔ２を表示させる場合に、第１部分ＡＲ１を見込む視点（例、視点Ｖｐ３）を教示モデル情報Ｔ２に関連付けて画面ＤＰＡ内に表示させてもよい。なお、表示制御部９は、表示部ＤＰに対象物ＯＢのモデル情報を表示させる際に、教示モデル情報Ｔ２を一画面ＤＰＡ内に表示させなくてもよい。また、表示制御部９は、例えば、不図示の入力装置等からユーザによる表示切替の指示を受け付けた場合に、モデル情報と教示モデル情報Ｔ２とを一画面ＤＰＡに表示せてもよいし、モデル情報と教示モデル情報Ｔ２とを切り替えて画面ＤＰＡに表示させてもよい。また、表示制御部９は、モデル情報と教示モデル情報Ｔ２とを表示させる場合、表示部ＤＰの一画面ＤＰＡ内において、同一又はほぼ同一の寸法により並べて表示させてもよい。

【0131】

表示制御部９は、モデル情報及び教示モデル情報Ｔ２のそれぞれに対してレンダリング処理を実行可能である。表示制御部９は、モデル情報に対して教示モデル情報Ｔ２の表示を強調させてもよい。表示制御部９は、例えば、モデル情報に対して教示モデル情報Ｔ２の表示形態（例、色、輝度、点滅など）を変えて、教示モデル情報Ｔ２を強調させてもよい。ユーザは、教示モデル情報Ｔ２を見ることにより、次の検出方向（次に検出すべき方向）を容易に確認することができる。

【0132】

図１８は、第３実施形態に係る表示部ＤＰ他の表示例を示す図である。図１８は、表示部ＤＰの一画面ＤＰＡ内に、モデル情報と、教示情報Ｔである想定モデル情報Ｔ３とを表示する一例を示している。図１８に示すように、表示制御部９は、表示部ＤＰの画面ＤＰＡには、表示制御部９によるレンダリング処理により、モデル情報と、教示情報Ｔとして想定モデル情報Ｔ３とが表示させる。想定モデル情報Ｔ３は、一視点（例、視点Ｖｐ１）からの情報によるモデル情報と、第１部分ＡＲ１を見込むことが可能な所定の視点（例、視点Ｖｐ３）からの情報により算出されたモデル情報とを統合した場合に想定されるモデル情報である。想定モデル情報Ｔ３は、教示生成部４０により生成されてもよいし、他で生成（例、モデル算出部４で生成）されてもよい。

【0133】

また、表示制御部９は、想定モデル情報Ｔ３を表示させる場合に、確度が基準（閾値）より小さいと想定される第１部分ＡＲ１５と、第２部分ＡＲ１６を想定モデル情報Ｔ３に関連付けて表示部ＤＰに表示させてもよい。第１部分ＡＲ１５は、第１部分ＡＲ１よりも小さい。なお、表示制御部９は、表示部ＤＰに対象物ＯＢのモデル情報を表示させる際に、想定モデル情報Ｔ３を一画面ＤＰＡ内に表示させなくてもよい。また、表示制御部９は、例えば、不図示の入力装置等からユーザによる表示切替の指示を受け付けた場合に、モデル情報と想定モデル情報Ｔ３とを一画面ＤＰＡに表示せてもよいし、モデル情報と想定モデル情報Ｔ３とを切り替えて画面ＤＰＡに表示させてもよい。また、表示制御部９は、モデル情報と想定モデル情報Ｔ３とを表示させる場合、表示部ＤＰの一画面ＤＰＡ内において、同一又はほぼ同一の寸法により並べて表示させてもよい。

【0134】

想定モデル情報Ｔ３は、３以上の視点から情報を取得した場合に想定されるモデル情報であってもよい。また、想定モデル情報Ｔ３を生成するための視点は、教示生成部４０により設定されてもよいし、ユーザにより設定されてもよい。教示生成部４０が視点を設定する場合は、先にモデル情報を取得している視点（例、視点Ｖｐ１）に対して離れた視点（例えば、視点Ｖｐ１と反対側の視点など）が設定されてもよい。また、表示制御部９は、モデル情報に対して想定モデル情報Ｔ３の表示を強調させてもよい。表示制御部９は、例えば、モデル情報に対して想定モデル情報Ｔ３の表示形態（例、色、輝度、点滅など）を変えて、想定モデル情報Ｔ３を強調させてもよい。ユーザは、想定モデル情報Ｔ３を見ることにより、モデル情報の精度が高くなることを容易に確認することができる。なお、検出装置１Ｂは、表示制御部９を備えるか否かは任意である。検出装置１Ｂは、表示制御部９を備えなくてもよい。

【0135】

次に、上述の検出装置１Ｂの構成に基づき、実施形態に係る検出方法の一例について説明する。本実施形態に係る検出方法は、対象物を一視点から検出することと、検出した結果を用いて、対象物のモデル情報を算出することと、検出結果をもとに、対象物の部分ごとの確度を含む確度情報を算出することと、一視点における確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分を特定することと、第１部分をもとに、前記対象物の次の検出をユーザに教示する教示情報を生成することと、を含む。図１９は、実施形態に係る検出方法の一例を示すフローチャートである。なお、図１９のフローチャートにおいて、図７のフローチャートと同様の処理については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。

【0136】

図１９に示すように、ステップＳ１において、検出部２は、所定の一視点（単一視点）である視点Ｖｐ１から対象物ＯＢを検出する。ステップＳ２において、モデル算出部４は、検出部２の検出結果を用いて、対象物ＯＢのモデル情報を算出する。ステップＳ３において、確度算出部３は、検出部２の検出結果をもとに、対象物ＯＢの部分ごとの確度を含む確度情報を算出する。ステップＳ４において、特定部５は、一視点（例、視点Ｖｐ１）における確度情報のうち、確度が基準（閾値）に対して低い第１部分ＡＲ１を特定する。

【0137】

ステップＳ２０において、教示生成部４０は、特定部５が特定した第１部分ＡＲ１をもとに、対象物ＯＢの次の検出をユーザに教示する教示情報Ｔ（例、矢印Ｔ１、教示モデル情報Ｔ２、想定モデル情報Ｔ３）を生成する。教示生成部４０が生成した教示情報Ｔは、表示制御部９により表示部ＤＰに表示させてもよいし、検出装置１Ｂ外に送信されて、他の装置の表示部に対象物ＯＢのモデル情報とともに表示させてもよい。ユーザは、例えば、画面ＤＰＡの教示情報Ｔを見ることにより、次に検出すべき方向を容易に確認することができる。

【0138】

このように、本実施形態によれば、モデル情報のうち、確度が基準より小さい第１部分ＡＲ１をもとに教示情報Ｔが生成されるので、ユーザに対して、対象物ＯＢの次の検出を容易に教示することができる。すなわち、ユーザは、例えば、対象物ＯＢのモデル情報に関連付けられた教示情報Ｔを表示部ＤＰの画面ＤＰＡで見ることにより、対象物ＯＢに対して次に検出すべき方向等を容易に確認することができる。また、教示情報Ｔにより教示された検出を実行してモデル情報を算出し、そのモデル情報と、先に取得しているモデル情報とを統合することによりモデル情報全体としての精度を向上させることができる。

【0139】

上述の実施形態において、検出装置１Ｂは、例えばコンピュータシステムを含む。検出装置１Ｂは、記憶部７に記憶されている検出プログラムを読み出し、この検出プログラムに従って各種の処理を実行する。この検出プログラムは、例えば、コンピュータに、所定の一視点Ｖｐ（単一視点）から対象物ＯＢを検出することと、検出部２の検出結果を用いて、対象物ＯＢのモデル情報を算出することと、一視点Ｖｐにおける確度情報のうち、確度が基準に対して低い第１部分ＡＲ１を特定することと、第１部分ＡＲ１をもとに、対象物ＯＢの次の検出をユーザに教示する教示情報Ｔを生成することと、を実行させる。この検出プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記録されて提供されてもよい。

【0140】

［第４実施形態］
第４実施形態について説明する。図２０は、第４実施形態に係る情報処理装置の一例を示す機能ブロック図である。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図２０に示すように、情報処理装置１００は、確度算出部３と、モデル算出部４と、特定部５と、制御部６と、記憶部７と、通信部８とを備える。情報処理装置１００は、例えば、検出部２００から対象物ＯＢの情報が送られる。なお、情報処理装置１００は、制御部６、記憶部７、及び通信部８の少なくとも１つを備えなくてもよい。

【0141】

検出部２００は、撮像部２１と、測距部２２と、点群データ生成部２３とを備える。検出部２００は、例えば撮像装置であり、複数の検出領域（例、視野）内の対象物ＯＢを検出する。検出部２００は、例えば、定点カメラでもよいし、手動又は自動で視野を変更可能なカメラでもよく、携帯可能な情報端末（例、スマートフォン、タブレット、カメラ付き携帯電話）でもよい。なお、検出部２００は、上記した実施形態における検出部２と同一の構成が適用されてもよいし、検出部２と異なる構成が適用されてもよい。

【0142】

情報処理装置１００は、対象物ＯＢの情報として、検出部２００から測距部２２で検出したデプス情報、又はこのデプス情報から点群データ生成部２３で生成した点群データが、例えば無線又は有線により通信部８を介して送られる。情報処理装置１００の確度算出部３は、送られた対象物ＯＢの情報から確度情報を算出する。モデル算出部４は、送られた対象物ＯＢの情報から対象物ＯＢのモデル情報を算出する。特定部５は、確度算出部３が算出した確度情報から、確度が基準（閾値、所定値）より小さい第１部分ＡＲ１を特定する。

【0143】

情報処理装置１００は、対象物ＯＢのモデル情報及び特定部５が特定した第１部分ＡＲ１に関する情報を出力可能である。情報処理装置１００外に設けられる表示制御部９は、情報処理装置１００から出力されたモデル情報及び第１部分ＡＲ１に関する情報を例えばレンダリング処理して表示部ＤＰに表示させる。表示制御部９は、表示部ＤＰにおいて、対象物ＯＢのモデル情報を表示させるとともに、第１部分ＡＲ１に相当する部分を強調表示させる。なお、検出部２００が備える点群データ生成部２３は、情報処理装置１００が備えてもよい。また、表示制御部９及び表示部ＤＰの一方又は双方は、情報処理装置１００が備えてもよい。

【0144】

このように、本実施形態によれば、モデル情報のうち、確度が基準より小さい第１部分ＡＲ１を特定するので、ユーザは、情報処理装置１００から出力された情報を例えば表示部ＤＰで見ることにより、確度が小さい部分である（形状等が不確かな部分である）第１部分ＡＲ１の位置又は範囲等を容易に確認することができる。

【0145】

［第５実施形態］
第５実施形態について説明する。図２１は、第５実施形態に係る情報処理装置の一例を示す機能ブロック図である。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図２１に示すように、情報処理装置１００Ａは、確度算出部３と、モデル算出部４と、特定部５と、制御部６と、記憶部７と、通信部８と、教示生成部４０とを備える。情報処理装置１００Ａは、例えば、検出部２００から対象物ＯＢの情報が送られる。なお、情報処理装置１００Ａは、制御部６、記憶部７、及び通信部８の少なくとも１つを備えなくてもよい。

【0146】

情報処理装置１００Ａは、対象物ＯＢの情報として、検出部２００から測距部２２で検出したデプス情報、又はこのデプス情報から点群データ生成部２３で生成した点群データが、例えば無線又は有線により通信部８を介して送られる。情報処理装置１００Ａの確度算出部３は、送られた対象物ＯＢの情報から確度情報を算出する。モデル算出部４は、送られた対象物ＯＢの情報から対象物ＯＢのモデル情報を算出する。特定部５は、確度算出部３が算出した確度情報から、確度が基準（閾値、所定値）より小さい第１部分ＡＲ１を特定する。教示生成部４０は、対象物ＯＢの第１部分ＡＲ１をもとに、検出部２００による対象物ＯＢの次の検出をユーザに教示する教示情報を生成する。

【0147】

情報処理装置１００Ａは、対象物ＯＢのモデル情報及び教示生成部４０が生成した教示情報を出力可能である。情報処理装置１００Ａ外に設けられる表示制御部９は、情報処理装置１００Ａから出力されたモデル情報及び教示情報を例えばレンダリング処理して表示部ＤＰに表示させる。表示制御部９は、表示部ＤＰにおいて、対象物ＯＢのモデル情報と教示情報とを表示させる。なお、検出部２００が備える点群データ生成部２３は、情報処理装置１００Ａが備えてもよい。また、表示制御部９及び表示部ＤＰの一方又は双方は、情報処理装置１００Ａが備えてもよい。

【0148】

このように、本実施形態によれば、教示生成部４０により教示情報を生成するので、ユーザは、情報処理装置１００Ａから出力された情報を例えば表示部ＤＰで見ることにより、検出部２００による対象物ＯＢの次の検出を容易に確認することができる。

【0149】

［第６実施形態］
第６実施形態について説明する。図２２は、第６実施形態に係る情報処理装置の一例を示す機能ブロック図である。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図２２に示すように、情報処理装置１００Ｂは、確度算出部３と、モデル算出部４と、特定部５と、制御部６と、記憶部７と、通信部８と、移動算出部５０とを備える。情報処理装置１００Ｂは、例えば、検出部２００から対象物ＯＢの情報が送られる。なお、情報処理装置１００Ｂは、モデル算出部４、制御部６、記憶部７、及び通信部８の少なくとも１つを備えなくてもよい。

【0150】

情報処理装置１００Ｂは、対象物ＯＢの情報として、検出部２００から測距部２２で検出したデプス情報、又はこのデプス情報から点群データ生成部２３で生成した点群データが、例えば無線又は有線により通信部８を介して送られる。情報処理装置１００Ｂの確度算出部３は、送られた対象物ＯＢの情報から確度情報を算出する。モデル算出部４は、送られた対象物ＯＢの情報から対象物ＯＢのモデル情報を算出する。特定部５は、確度算出部３が算出した確度情報から、確度が基準（閾値、所定値）より小さい第１部分ＡＲ１を特定する。

【0151】

移動算出部５０は、対象物ＯＢの第１部分ＡＲ１をもとに、検出部２００による対象物ＯＢの次の検出における検出部２００の移動量又は移動位置を算出する。移動算出部５０は、一視点と異なる所定の視点から対象物ＯＢを検出するために検出部２００を移動させる移動量（例、移動距離、移動角度）又は移動位置（例、座標値）を算出する。所定の視点は、例えば、第１部分ＡＲ１を見込むことが可能な視点である。所定の視点は、第１部分ＡＲ１とともに第２部分ＡＲ２の一部を見込むことが可能な視点であってもよい。本実施形態に係る情報処理装置１００Ｂは、例えば、上記した実施形態に係る方向算出部４１を含んで構成されてもよい。移動算出部５０は、この方向算出部４１により算出した方向に基づいて、検出部２００の移動量又は移動位置を算出してもよい。

【0152】

移動算出部５０は、検出部２００による対象物ＯＢの次の検出おける検出部２００の移動量又は移動位置に関する移動情報を算出するための移動算出処理を実行する。移動算出処理により算出された移動情報は、移動装置６０に送られる。

【0153】

移動装置６０は、上記移動情報に基づいて、対象物ＯＢと検出部２００とを所定の移動方向に相対的に移動させる。移動装置６０は、例えば、対象物ＯＢを回転させることで対象物ＯＢと検出部２００とを相対的に移動させる。また、移動装置６０は、例えば、対象物ＯＢを中心として検出部２００を周回移動させることで対象物ＯＢと検出部２００とを相対的に移動させる。移動装置６０は、対象物ＯＢ及び検出部２００のいずれか一方を移動させる構成が適用されてもよいし、対象物ＯＢ及び検出部２００の双方を移動させる構成が適用されてもよい。移動装置６０は、駆動部６１と、駆動部６１を制御する駆動制御部６２とを備える。駆動制御部６２は、移動算出部５０が算出した移動情報に基づき、駆動部６１を駆動して対象物ＯＢと検出部２００とを相対的に移動させ、例えば、第１部分ＡＲ１を見込むことが可能な視点（例、第１部分ＡＲ１が検出部２００の視野に入る位置）に検出部２００を配置させる。すなわち、検出部２００は、移動装置６０により、次の検出において、例えば最適位置（最適視点）に配置される。

【0154】

図２３は、移動装置６０の一例を示し、（Ａ）は移動前の状態を示す図、（Ｂ）は移動後の状態を示す図である。図２３に示す例では、移動装置６０はターンテーブル６０Ａである。図２３（Ａ）に示すように、ターンテーブル６０Ａには、対象物ＯＢが載置される。ターンテーブル６０Ａは、上下方向の軸ＡＸ１まわりに回転可能である。ターンテーブル６０Ａが回転することにより、対象物ＯＢと検出部２００とが相対的に移動する。ターンテーブル６０Ａは、図示しない駆動部（図２２の駆動部６１参照）により回転する。ターンテーブル６０Ａの回転量又は回転位置は、図示しない駆動制御部（図２２の駆動制御部６２参照）により制御される。ターンテーブル６０Ａは、図２３（Ｂ）に示すように、移動算出部５０が算出した回転量（移動情報）に基づいて回転して、又は移動算出部５０が算出した回転位置（移動情報）まで回転して、検出部２００を対象物ＯＢの第１部分ＡＲ１を見込む位置に配置させる。

【0155】

ターンテーブル６０Ａの駆動制御部は、例えば、移動情報に基づく位置まで回転したこと（すなわち、検出部２００が対象物ＯＢの第１部分ＡＲ１を見込む位置に配置されたこと）を情報処理装置１００Ｂに通知する。情報処理装置１００Ｂは、この通知に基づいて、検出部２００に対して対象物ＯＢの検出を実行するように指示する。検出部２００は、情報処理装置１００Ｂからの指示により対象物ＯＢの検出を行うことで、対象物ＯＢの第１部分ＡＲ１の一部又は全部について検出することが可能である。なお、ターンテーブル６０Ａは、対象物ＯＢを回転させることに限定されない。例えば、ターンテーブル６０Ａに検出部２００が保持され、対象物ＯＢの周りを周回させる形態であってもよい。

【0156】

図２４は、移動装置６０の他の例を示し、（Ａ）は移動前の状態を示す図、（Ｂ）は移動後の状態を示す図である。図２４に示す例では、移動装置６０はロボットアーム６０Ｂである。図２４（Ａ）に示すように、ロボットアーム６０Ｂは、検出部２００を保持する保持部ＨＬと、保持部ＨＬに連結される複数のアームＡＭとを備える。ロボットアーム６０Ｂは、保持部ＨＬで保持した検出部２００を、例えば、６自由度の方向に移動させることができる。ロボットアーム６０Ｂによって検出部２００を移動させることにより、対象物ＯＢと検出部２００とが相対的に移動する。ロボットアーム６０Ｂは、保持部ＨＬ及びアームＡＭを駆動する駆動部（図２２の駆動部６１参照）により、保持部ＨＬで保持した検出部２００を移動させる。保持部ＨＬ（検出部２００）の移動量又は移動位置は、図示しない駆動制御部（図２２の駆動制御部６２参照）により制御される。ロボットアーム６０Ｂは、図２４（Ｂ）に示すように、移動算出部５０が算出した移動量（移動情報）に基づいて保持部ＨＬが移動して、又は移動算出部５０が算出した移動位置（移動情報）まで保持部ＨＬが移動して、検出部２００を対象物ＯＢの第１部分ＡＲ１を見込む位置に配置させる。

【0157】

ロボットアーム６０Ｂの駆動制御部は、例えば、移動情報に基づく位置まで保持部ＨＬが移動したこと（すなわち、検出部２００が対象物ＯＢの第１部分ＡＲ１を見込む位置に配置されたこと）を情報処理装置１００Ｂに通知する。情報処理装置１００Ｂは、この通知に基づいて、検出部２００に対して対象物ＯＢの検出を実行するように指示する。検出部２００は、情報処理装置１００Ｂからの指示により対象物ＯＢの検出を行うことで、対象物ＯＢの第１部分ＡＲ１の一部又は全部について検出することが可能である。なお、ロボットアーム６０Ｂは、保持部ＨＬが対象物ＯＢを保持して移動することに限定されない。例えば、保持部ＨＬに対象物ＯＢが保持され、検出部２００に対して移動させる形態であってもよい。

【0158】

情報処理装置１００Ｂは、対象物ＯＢのモデル情報を出力可能である。情報処理装置１００Ｂ外に設けられる表示制御部９は、情報処理装置１００Ｂから出力されたモデル情報を例えばレンダリング処理して表示部ＤＰに表示させる。表示制御部９は、表示部ＤＰにおいて、対象物ＯＢのモデル情報を表示させる。なお、検出部２００が備える点群データ生成部２３は、情報処理装置１００Ｂが備えてもよい。また、表示制御部９及び表示部ＤＰの一方又は双方は、情報処理装置１００Ｂが備えてもよい。また、情報処理装置１００Ｂは、例えば、検出部２００と１つの筐体に収容されて一体化されていてもよい。また、検出部２００と情報処理装置１００とが一体化された形態は、検出装置である。

【0159】

このように、本実施形態によれば、移動算出部５０により移動情報を生成するので、この移動情報に基づいて移動装置６０を駆動することで、例えば、次の検出における適切な位置（適切な視点）に検出部２００を容易に配置することができる。従って、ユーザが次の検出のために検出部２００を移動させる必要がなく、対象物ＯＢに対する複数の視点における検出を自動化することができる。

【0160】

［第７実施形態］
第７実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図２５は、本実施形態に係る検出システムＳＹＳの一例を示す図である。検出システムＳＹＳは、検出装置１、１Ａ、１Ｂと、検出装置１、１Ａ、１Ｂから出力される情報を処理する処理装置３００と、を備える。処理装置３００には、例えば、入力装置３０１及び表示装置３０２が設けられる。検出システムＳＹＳは、検出装置１、１Ａ、１Ｂのいずれか１つ又は３つ以上を含んでもよいし、同一の複数の検出装置（例、検出装置１）を含んでもよい。

【0161】

処理装置３００は、検出装置１、１Ａ、１Ｂとの間の通信により、検出装置１等から情報を取得する。処理装置３００は、例えば、検出装置１等から取得した情報（例、モデル情報、確度情報、第１部分ＡＲ１に関する情報、教示情報）を使って、レンダリング処理を実行する。例えば、処理装置３００は、ユーザにより入力装置３０１に入力された視点の設定情報をもとに、この視点から対象物ＯＢを見た推定画像のデータを算出する。処理装置３００は、例えば、推定画像のデータを表示装置３０２に送り、表示装置３０２に推定画像を表示させる。

【0162】

入力装置３０１は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、加速度センサなどのセンサ、音声入力機、タッチ型ペンなどの少なくとも一つを含む。入力装置３０１は、処理装置３００と接続される。入力装置３０１は、例えばユーザから情報の入力を受け付け、入力された情報を処理装置３００に供給する。表示装置３０２は、例えば、液晶ディスプレイ又はタッチパネル型ディスプレイを含み、処理装置３００と接続されている。表示装置３０２は、例えば、処理装置３００から供給される画像データにより、画像（例、レンダリング処理による推定画像）を表示する。

【0163】

処理装置３００は、図２５に示すように、通信部３０３、記憶部３０４、レンダリング処理部３０５、及び制御部３０６を備える。通信部３０３は、例えば、ＵＳＢポート、ネットワークカード、電波又は赤外線の無線通信を行う通信器のうち少なくとも一つを含む。通信部３０３は、検出装置１、１Ａ、１Ｂの通信部８と通信可能である。記憶部３０４は、例えば、ＵＳＢメモリなどの取り外し可能な記憶媒体、外付け型あるいは内蔵型のハードディスクなどの大容量記憶装置を含む。記憶部３０４は、例えば、通信部３０３を介して受信した情報の少なくとも一部のデータ、検出装置１、１Ａ、１Ｂを制御する撮像制御プログラム、処理装置３００の各処理を実行させる処理プログラム、などを記憶する。

【0164】

レンダリング処理部３０５は、例えば、グラフィックス プロセッシング ユニット（Graphics Processing Unit; GPU）を含む。なお、レンダリング処理部３０５は、ＣＰＵ及びメモリが画像処理プログラムに従って各処理を実行する態様でもよい。レンダリング処理部３０５は、例えば、描画処理、テクスチャマッピング処理、シェーディング処理の少なくとも一つの処理を行う。制御部３０６は、例えば、処理装置３００の各部、検出装置１、１Ａ、１Ｂ、入力装置３０１、及び表示装置３０２を制御する。制御部３０６は、例えば、通信部３０３を制御し、検出装置１、１Ａ、１Ｂに指令（制御信号）や設定情報を送信させる。制御部３０６は、例えば、通信部３０３が検出装置１、１Ａ、１Ｂから受信した情報を、記憶部３０４に記憶させる。制御部３０６は、例えば、レンダリング処理部３０５を制御し、レンダリング処理を実行させる。

【0165】

なお、検出システムＳＹＳは、入力装置３０１を備えなくてもよい。例えば、検出システムＳＹＳは、各種の指令、情報が通信部３０３を介して入力される形態でもよい。また、検出システムＳＹＳは、表示装置３０２を備えなくてもよい。例えば、検出システムＳＹＳは、レンダリング処理により生成された推定画像のデータを外部の表示装置へ出力し、この表示装置が推定画像を表示してもよい。また、処理装置３００は、モデル統合部を備えてもよい。このモデル統合部は、検出装置１、１Ａ、１Ｂから送られた複数のモデル情報（形状情報）を統合する。

【0166】

以上、実施形態について説明したが、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、本明細書で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

【符号の説明】

【0167】

１、１Ａ、１Ｂ・・・検出装置、２、２Ａ・・・検出部、３・・・確度算出部、４・・・モデル算出部、５・・・特定部、９・・・表示制御部、２１・・・撮像部、２２・・・測距部、２３・・・点群データ生成部、３０・・・モデル統合部、４０・・・教示生成部、４１・・・方向算出部、４２・・・方位センサ、１００、１００Ａ、１００Ｂ・・・情報処理装置、３００・・・処理装置、ＯＢ・・・対象物、ＡＲ１・・・第１部分、ＡＲ２・・・第２部分、ＤＰ・・・表示部、ＳＹＳ・・・検出システム、Ｔ・・・教示情報、Ｔ１・・・矢印、Ｔ２・・・教示モデル情報、Ｖｐ１，Ｖｐ２、Ｖｐ３・・・視点、ＶＥ・・・法線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】