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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-04
(45)【発行日】2023-12-12
(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 30/10 20060101AFI20231205BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231205BHJP
B60T 7/12 20060101ALI20231205BHJP
【ＦＩ】
B60W30/10
G08G1/16 C
B60T7/12 Z
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2020007029
(22)【出願日】2020-01-20
(65)【公開番号】P2021112997
(43)【公開日】2021-08-05
【審査請求日】2022-11-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100154852
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 太一
(74)【代理人】
【識別番号】100194087
【弁理士】
【氏名又は名称】渡辺 伸一
(72)【発明者】
【氏名】余 開江
【審査官】竹村 秀康
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－１４８５４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１２／１６０５９０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１９－１１７４９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０１６７９９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｔ ７／１２－ ８／１７６９
Ｂ６０Ｔ ８／３２－ ８／９６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定する決定部と、
前記決定部により決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する制御部と、を備え、
前記走行パターンは、前記自車両の進行方向の躍度の変化度合と、前記自車両の幅方向の変化度合とのうち一方または双方が規定された走行パターンである、
車両制御装置。
【請求項2】
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定する決定部と、
前記決定部により決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する制御部と、を備え、
前記走行パターンは、前記自車両が減速、第１幅寄せ、加速、第２幅寄せの順で動作するパターンである、
車両制御装置。
【請求項3】
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定する決定部と、
前記決定部により決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する制御部と、を備え、
前記走行パターンは、少なくとも第１走行パターン、第２走行パターン、および第３走行パターンを含む、
車両制御装置。
【請求項4】
前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、前記第３走行パターンの順で前記自車両の挙動の変化が大きく、前記決定部は、
前記他車両の速度または相対速度が第１速度帯域である場合、前記走行パターンを前記第１走行パターンに決定し、
前記他車両の速度または前記相対速度が前記第１速度帯域よりも遅い第２速度帯域である場合、前記走行パターンを前記第２走行パターンに決定し、
前記他車両の速度または前記相対速度が前記第２速度帯域よりも遅い第３速度帯域である場合、前記走行パターンを前記第３走行パターンに決定する、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、および前記第３走行パターンのそれぞれは、減速を行う走行パターンを含み、前記第１走行パターンの減速時の減速度または減速に係る躍度は、前記第２走行パターンまたは前記第３走行パターンの減速時の減速度または減速に係る躍度よりも大きい、 請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、および前記第３走行パターンのそれぞれは、前記減速の後に第１幅寄せを行う走行パターンを含み、前記第１走行パターンの第１幅寄せ時の前記自車両の横方向の躍度または横方向の加速度は、前記第２走行パターンまたは前記第３走行パターンの前記第１幅寄せ時の前記自車両の横方向の躍度または横方向の加速度よりも小さい、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項7】
前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、および前記第３走行パターンは、前記第１幅寄せの後、加速を行う走行パターンを含み、前記第１走行パターンの加速時の前記自車両の躍度または加速に係る加速度は、前記第２走行パターンまたは前記第３走行パターンの前記加速時の前記自車両の躍度または加速に係る加速度よりも大きい、
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項8】
前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、および前記第３走行パターンは、加速後、第２幅寄せを行う走行パターンを含み、前記第１走行パターンの第２幅寄せ時の前記自車両の横方向の躍度または加速に係る加速度は、前記第２走行パターンまたは前記第３走行パターンの前記第２幅寄せ時の前記自車両の横方向の躍度または加速に係る加速度よりも大きい、
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項9】
コンピュータが、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識し、
前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定し、
前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御し、
前記走行パターンは、前記自車両の進行方向の躍度の変化度合と、前記自車両の幅方向の変化度合とのうち一方または双方が規定された走行パターンである、
車両制御方法。
【請求項10】
コンピュータが、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識し、
前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定し、
前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御し、
前記走行パターンは、前記自車両が減速、第１幅寄せ、加速、第２幅寄せの順で動作するパターンである、
車両制御方法。
【請求項11】
コンピュータが、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識し、
前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定し、
前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御し、
前記走行パターンは、少なくとも第１走行パターン、第２走行パターン、および第３走行パターンを含む、
車両制御方法。
【請求項12】
コンピュータに、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識させる処理と、
前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定させる処理と、
前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御させる処理と、を実行させるプログラムであって、
前記走行パターンは、前記自車両の進行方向の躍度の変化度合と、前記自車両の幅方向の変化度合とのうち一方または双方が規定された走行パターンである、
プログラム。
【請求項13】
コンピュータに、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識させる処理と、
前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定させる処理と、
前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御させる処理と、を実行させるプログラムであって、
前記走行パターンは、前記自車両が減速、第１幅寄せ、加速、第２幅寄せの順で動作するパターンである、
プログラム。
【請求項14】
コンピュータに、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識させる処理と、
前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定させる処理と、
前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御させる処理と、を実行させるプログラムであって、
前記走行パターンは、少なくとも第１走行パターン、第２走行パターン、および第３走行パターンを含む、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両が合流先の車線に合流する際に加速または減速を行う車両制御システムや、車両が車線変更を行う際に幅寄せを行う運転支援装置が開示されている（例えば特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－６２３００号公報
【文献】特開２０１９－１１７４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記のシステムまたは装置は、車線変更時に適した挙動を行うことができない場合があった。例えば、車両が、滑らかに車線変更先の車線に合流できなかったり、車線変更先の車線を走行する車両の乗員に不快感を与えてしまったりする場合があった。
【0005】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より好適な車線変更を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定する決定部と、前記決定部により決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する制御部とを備える車両制御装置である。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定する決定部と、前記決定部により決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する制御部とを備える車両制御装置である。
【0007】
（２）：上記（１）の態様において、前記走行パターンは、前記自車両の進行方向の躍度の変化度合と、前記自車両の幅方向の変化度合とのうち一方または双方が規定された走行パターンである。
【0008】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記走行パターンは、前記自車両が減速、第１幅寄せ、加速、第２幅寄せの順で動作するパターンである。
【0009】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記走行パターンは、少なくとも第１走行パターン、第２走行パターン、および第３走行パターンを含み、前記決定部は、前記他車両の速度または前記自車両の速度に対する他車両の相対速度に基づいて、第１走行パターン、第２走行パターン、および第３走行パターンの中からいずれかの走行パターンを決定し、前記制御部は、前記決定部により決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する。
【0010】
（５）：上記（４）の態様において、前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、前記第３走行パターンの順で前記自車両の挙動の変化が大きく、前記決定部は、前記他車両の速度または前記相対速度が第１速度帯域である場合、前記走行パターンを前記第１走行パターンに決定し、前記他車両の速度または前記相対速度が前記第１速度帯域よりも遅い第２速度帯域である場合、前記走行パターンを前記第２走行パターンに決定し、前記他車両の速度または前記相対速度が前記第２速度帯域よりも遅い第３速度帯域である場合、前記走行パターンを前記第３走行パターンに決定する。
【0011】
（６）：上記（５）の態様において、前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、および前記第３走行パターンのそれぞれは、減速を行う走行パターンを含み、前記第１走行パターンの減速時の減速度または減速に係る躍度は、前記第２走行パターンまたは前記第３走行パターンの減速時の減速度または減速に係る躍度よりも大きい。
【0012】
（７）：上記（６）の態様において、前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、および前記第３走行パターンのそれぞれは、前記減速の後に第１幅寄せを行う走行パターンを含み、前記第１走行パターンの第１幅寄せ時の前記自車両の横方向の躍度または横方向の加速度は、前記第２走行パターンまたは前記第３走行パターンの前記第１幅寄せ時の前記自車両の横方向の躍度または横方向の加速度よりも小さい。
【0013】
（８）：上記（７）の態様において、前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、および前記第３走行パターンは、前記第１幅寄せの後、加速を行う走行パターンを含み、前記第１走行パターンの加速時の前記自車両の躍度または加速に係る加速度は、前記第２走行パターンまたは前記第３走行パターンの前記加速時の前記自車両の躍度または加速に係る加速度よりも大きい。
【0014】
（９）：上記（８）の態様において、前記第１走行パターン、前記第２走行パターン、および前記第３走行パターンは、前記加速後、第２幅寄せを行う走行パターンを含み、前記第１走行パターンの第２幅寄せ時の前記自車両の横方向の躍度または加速に係る加速度は、前記第２走行パターンまたは前記第３走行パターンの前記第２幅寄せ時の前記自車両の横方向の躍度または加速に係る加速度よりも大きい。
【0015】
（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識し、前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定し、前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する車両制御方法である。
【0016】
（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識させる処理と、前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定させる処理と、前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御させる処理と、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【0017】
（１）～（１１）によれば、車両制御装置が、走行パターンに基づいて自車両の加速、減速、および幅寄せを制御することにより、より好適な車線変更を実現することができる。例えば、車両制御装置は、自車両が車線変更する場合に車線変更先の車線を走行する後続車両に不快感を与えることを抑制することができる。
【0018】
（２）によれば、車両制御装置が、躍度の変化度合が規定された走行パターンに基づいて、自車両の加速、減速、および幅寄せを制御することにより、より緻密に車両を制御することができる。
【0019】
（３）によれば、車両制御装置は、自車両が減速、第１幅寄せ、加速、第２幅寄せの順で走行することにより、後続車両に不快感を与えないように車両の車線変更を行うことができる。
【0020】
（４）または（５）によれば、車両制御装置は、他車両の速度または自車両の速度に対する他車両の相対速度に基づいて、走行パターンを決定することにより、交通状況に適した制御を実現することができる。
【0021】
（６）によれば、第１走行パターンの減速時の減速度または減速に係る躍度は、第２走行パターンまたは第３走行パターンの減速時の減速度または減速に係る躍度よりも大きいため、比較的他車両の速度が速い場合であっても、後の加速に備えて十分に減速することができる。この結果、交通情報に適した制御が実現される。
【0022】
（７）によれば、第１走行パターンの第１幅寄せ時の自車両の横方向の躍度または加速度は、第２走行パターンまたは第３走行パターンの第１幅寄せ時の自車両の横方向の躍度または加速度よりも小さいため、自車両が他車両に近づかないように自車両が制御される。この結果、他車両の速度が速い場合であっても、交通状況に適した制御が実現される。
【0023】
（８）によれば、第１走行パターンの加速時の自車両の加速に係る躍度または加速度は、第２走行パターンまたは第３走行パターンの加速時の自車両の加速に係る躍度または加速度よりも大きいため、他車両の速度が速い交通状況であっても、この交通状況にとって適切な制御が実現される。
【0024】
（９）によれば、第１走行パターンの第２幅寄せ時の自車両の横方向の躍度または加速度は、第２走行パターンまたは第３走行パターンの第２幅寄せ時の自車両の横方向の躍度または加速度よりも大きいため、第１幅寄せを行った後であっても、この交通状況にとって適切な制御が実現される。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図2】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図3】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図4】走行パターン情報１８２に含まれる走行パターンの一例を示す図である。
【図5】第１状況について説明するための図である。
【図6】第１走行パターンの第１アクションについて説明するための図である。
【図7】第１走行パターンの第２アクションについて説明するための図である。
【図8】第１走行パターンの第３アクションについて説明するための図である。
【図9】第１走行パターンの第４アクションについて説明するための図である。
【図10】第１走行パターンの躍度の一例を示す図である。
【図11】第３状況について説明するための図である。
【図12】第３走行パターンの第１アクションについて説明するための図である。
【図13】第３走行パターンの第２アクションについて説明するための図である。
【図14】第３走行パターンの第３アクションについて説明するための図である。
【図15】第３走行パターンの第４アクションについて説明するための図である。
【図16】第３走行パターンの躍度の一例を示す図である。
【図17】第２状況について説明するための図である。
【図18】第２走行パターンの第１アクションについて説明するための図である。
【図19】第２走行パターンの第２アクションについて説明するための図である。
【図20】第２走行パターンの第３アクションについて説明するための図である。
【図21】第２走行パターンの第４アクションについて説明するための図である。
【図22】第３走行パターンの躍度の一例を示す図である。
【図23】各走行パターンの躍度の大きさおよびアクションの期間を示す図である。
【図24】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【0027】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【0028】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【0029】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【0030】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【0031】
ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【0032】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【0033】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【0034】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【0035】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【0036】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【0037】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【0038】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【0039】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【0040】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例である。
【0041】
記憶部１８０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。記憶部１８０には、走行パターン情報１８２が記憶されている（詳細は後述）。
【0042】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【0043】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【0044】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【0045】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【0046】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【0047】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【0048】
行動計画生成部１４０は、例えば、処理部１４２と、決定部１４４とを備える。処理部１４２は、自車両が車線変更する計画を立てた場合に認識部１３０により認識された移動先の車線を走行する他車両の位置と速度に関する情報を取得する。処理部１４２は、上記の他車両の位置、他車両の速度、および自車両Ｍの速度に基づいて、所定位置において他車両が自車両Ｍの走行に影響を及ぼす可能性が存在する車両であるか否かを判定する。影響を及ぼす可能性が存在するとは、例えば、自車両Ｍの挙動によって減速したり、加速したり、他車両の横方向に移動したりする可能性が存在する他車両である。
【0049】
例えば、自車両Ｍが車線変更先の車線に車線変更する領域において車線変更先の車線の自車両Ｍの後方、所定距離以内に存在する他車両は、自車両Ｍの走行に影響を及ぼす可能性が存在する車両である。所定距離は、例えば、自車両Ｍの速度に対する他車両の相対速度に基づいて決定される。例えば、自車両Ｍの速度に対して他車両の速度が速いほど、所定距離は長くなる。
【0050】
決定部１４４は、認識部１３０により認識された他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、自車両Ｍが移動先の車線に進入する場合の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定する。例えば、決定部１４４は、走行パターン情報１８２を参照して、走行パターンを決定する。行動計画生成部１４０は、決定部１４４により決定された走行パターンに基づいて自車両Ｍを走行させる。決定部１４４との処理の詳細については後述する。上述した行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「制御部」の一例である。
【0051】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【0052】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【0053】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【0054】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【0055】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【0056】
［フローチャート］
図３は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、自車両Ｍが、車線変更する際（車線変更の計画が生成された場合に）に実行される処理である。
図３は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、自車両Ｍが、車線変更する際（車線変更の計画が生成された場合に）に実行される処理である。
【0057】
まず、処理部１４２が、車線変更先の車線において、自車両Ｍの後方、所定距離以内に対象の他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。対象の他車両は、自車両Ｍが車線変更する場合に影響を及ぼす可能性が存在する車両である。
【0058】
自車両Ｍの後方、所定距離以内に対象の他車両が存在しない場合、行動計画生成部１４０は、後述する第１アクション－第４アクションを行わずに車線変更先の車線（対象車線）に車線変更する（ステップＳ１０２）。
【0059】
自車両Ｍの後方、所定距離以内に対象の他車両が存在する場合、決定部１４４は、走行パターンを決定する（ステップＳ１０４）。走行パターンについては、後述する図４を参照して説明する。
【0060】
行動計画生成部１４０は、ステップＳ１０４で決定された走行パターンに規定されたアクションに基づいて、第１アクションを実行し（ステップＳ１０６）、第２アクションを実行し（ステップＳ１０８）、第３アクションを実行し（ステップＳ１１０）、第４アクションを実行して（ステップＳ１１２）、車線変更する（ステップＳ１１４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【0061】
図４は、走行パターン情報１８２に含まれる走行パターンの一例を示す図である。走行パターン情報１８２は、自車両Ｍの進行方向の躍度の変化度合と自車両Ｍの幅方向の変化度合とが規定されたパターン（或いは自車両Ｍの進行方向の躍度の変化度合または自車両Ｍの幅方向の変化度合が規定されたパターン）である。走行パターンは、例えば、第１走行パターン、第２走行パターン、および第３走行パターンを含む。以下の説明では、躍度に基づいて自車両Ｍが制御される例について説明するが、加速度（減速度）に基づいて自車両Ｍが制御されてもよい。この場合、後述する図１０や、図１６、図２２、図２３等の躍度は、加速度に変更されてもよい。
【0062】
更に、本実施形態では、第１アクション－第４アクションの順でアクションが実行されるものとして説明するが、車線変更の一連のアクションの中で、第１アクション－第４アクションが実行されればよく、第１アクション－第４アクションの間に他のアクションが実行されてもよい。
【0063】
行動計画生成部１４０は、他車両の速度、または自車両の速度に対する他車両の相対速度、または自車両から他車両までの距離の一方または双方に基づいて、第１走行パターン、第２走行パターン、および第３走行パターンの中からいずれかの走行パターンを決定し、決定した走行パターンに基づいて自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する。
【0064】
第１走行パターンは、車線変更先の車線を走行する他車両が高速（例えば８０ｋｍ／ｈ－１００ｋｍ／ｈ）で走行している第１状況である。例えば、自車両Ｍの速度は６０ｋｍ／ｈである。第１走行パターンは、道路における状況が第１状況である場合に、第１減速（第１アクション）、第１Ａ幅寄せ（第２アクション）、第１加速（第３アクション）、第１Ｂ幅寄せ（第４アクション）を実行する走行パターンである。第１状況は、自車両Ｍの速度に対する他車両の相対速度が第１速度帯域であり、他車両が自車両Ｍの後方、第１所定距離帯に存在する状況である。
【0065】
第２走行パターンは、車線変更先の車線を走行する他車両が中速（例えば６０ｋｍ／ｈ）で走行している第２状況である。第２走行パターンは、道路における状況が第２状況である場合に、第２減速（第１アクション）、第２Ａ幅寄せ（第２アクション）、第２加速（第３アクション）、第２Ｂ幅寄せ（第４アクション）を実行する走行パターンである。第２状況は、自車両Ｍの速度に対する他車両の相対速度が第２速度帯域であり、他車両が自車両Ｍの後方、第２所定距離帯に存在する状況である。
【0066】
第３走行パターンは、車線変更先の車線を走行する他車両が低速（例えば３０ｋｍ／ｈ－４０ｋｍ／ｈ）で走行している第３状況である。第３走行パターンは、道路における状況が第３状況である場合に、第３減速（第１アクション）、第３Ａ幅寄せ（第２アクション）、第３加速（第３アクション）、第３Ｂ幅寄せ（第４アクション）を実行する走行パターンである。第３状況は、自車両Ｍの速度に対する他車両の相対速度が第３速度帯域であり、他車両が自車両Ｍの後方、第３所定距離帯に存在する状況である。
【0067】
例えば、第１速度帯（例えば４０ｋｍ／ｈ）、第２速度帯（例えばマイナス２０ｋｍ／ｈ－３０ｋｍ／ｈ）、第３速度帯（例えば、マイナス２０ｋｍ／ｈ－３０ｋｍ／ｈ）の順で速い速度帯である。例えば、第１所定距離帯、第２所定距離帯、第３所定距離帯の順で長い距離帯である。
【0068】
以下、第１走行パターン、第２走行パターン、第３走行パターンの各アクションの詳細について、第１走行パターン、第３走行パターン、第２走行パターンの順で説明する。走行パターン情報１８２のより具体的な内容については、後述する図１０、図１６、図２２に示す。
【0069】
（第１状況）
図５は、第１状況について説明するための図である。以下、車両の進行方向を「プラスＸ方向」と称し、車両の横方向を「マイナスＹ方向」と称する場合がある。図５では、車線Ｌ１－Ｌ６を含む道路を示している。車線Ｌ３と車線Ｌ４との間には、合流領域ＡＲが設けられている。車両は、合流領域ＡＲにおいて、車線Ｌ３から車線Ｌ４に車線変更、または車線Ｌ４から車線Ｌ３に車線変更が可能である。合流領域ＡＲのマイナスＸ方向側には、ゼブラゾーンＳ１、分岐帯ＯＢ１、分岐帯ＯＢ２が設けられている。分岐帯ＯＢ２は、分岐帯ＯＢ１よりも高さが高い。合流領域ＡＲのプラスＸ方向側には、ゼブラゾーンＳ２、分岐帯ＯＢ３、分岐帯ＯＢ４が設けられている。分岐帯ＯＢ４は、分岐帯ＯＢ３よりも高さが高い。
図５は、第１状況について説明するための図である。以下、車両の進行方向を「プラスＸ方向」と称し、車両の横方向を「マイナスＹ方向」と称する場合がある。図５では、車線Ｌ１－Ｌ６を含む道路を示している。車線Ｌ３と車線Ｌ４との間には、合流領域ＡＲが設けられている。車両は、合流領域ＡＲにおいて、車線Ｌ３から車線Ｌ４に車線変更、または車線Ｌ４から車線Ｌ３に車線変更が可能である。合流領域ＡＲのマイナスＸ方向側には、ゼブラゾーンＳ１、分岐帯ＯＢ１、分岐帯ＯＢ２が設けられている。分岐帯ＯＢ２は、分岐帯ＯＢ１よりも高さが高い。合流領域ＡＲのプラスＸ方向側には、ゼブラゾーンＳ２、分岐帯ＯＢ３、分岐帯ＯＢ４が設けられている。分岐帯ＯＢ４は、分岐帯ＯＢ３よりも高さが高い。
【0070】
図５では、例えば、自車両Ｍの速度に対する他車両の速度が第１速度帯であり、自車両Ｍから他車両までの距離が第１所定距離Ｄ１である。この場合、自車両Ｍは、第１走行パターンで走行する。
【0071】
図６－図９を参照して、第１走行パターンの第１アクション－第４アクションについて説明する。自車両Ｍは、図６に示すように合流領域ＡＲにした直後に減速（第１アクション）を行う。第１アクションは、第３アクションで所定度合以上の加速度を超える加速または法定速度を超えた速度の走行を抑制するためのアクションである。
【0072】
次に、自車両Ｍは、図７に示すように減速後に、車線Ｌ４側に近づくような幅寄せ（第２アクション）を行う。第２アクションは、自車両Ｍが車線Ｌ４にはみ出さない程度の移動量の幅寄せであり、他車両に合流意思を示すアクションである。
【0073】
次に、自車両Ｍは、図８に示すように幅寄せ後に、加速（第３アクション）を行う。第３アクションは、第２アクションよりも強い合流意思を示すアクションである。
【0074】
次に、自車両Ｍは、図９に示すように加速後に、車線Ｌ４側に進入するように幅寄せ（第４アクション）を行って車線Ｌ４に進入する。第４アクションは、車線変更のためのアクションである。
【0075】
このように、自車両Ｍは、第１アクション－第４アクションを実行して合流意思を他車両に示し、他車両に不快感を与えないように他車両の前方に車線変更を行うことができる。
【0076】
【0077】
（第３状況）
図１１は、第３状況について説明するための図である。図１１では、例えば、自車両Ｍの速度に対する他車両の速度が第３速度帯であり、自車両Ｍから他車両までの距離が第３所定距離Ｄ３である。この場合、自車両Ｍは、第３走行パターンで走行する。
図１１は、第３状況について説明するための図である。図１１では、例えば、自車両Ｍの速度に対する他車両の速度が第３速度帯であり、自車両Ｍから他車両までの距離が第３所定距離Ｄ３である。この場合、自車両Ｍは、第３走行パターンで走行する。
【0078】
図１２－図１５を参照して、第３走行パターンの第１アクション－第４アクションについて説明する。自車両Ｍは、図１２に示すように合流領域ＡＲにした直後に減速（第１アクション）を行う。第１アクションは、第３アクションで所定度合以上の加速度を超える加速または法定速度を超える速度の走行を抑制するためのアクションである。
【0079】
次に、自車両Ｍは、図１３に示すように減速後に、車線Ｌ４において自車両Ｍが合流するための領域を確保するために、自車両Ｍは車線Ｌ４方向に幅寄せを（第２アクション）を行う。例えば、Ｙ方向に関して他車両と重ならないような位置に自車両Ｍが移動するように、自車両Ｍは幅寄せを行う。これにより、自車両Ｍは、車線変更の意思を他車両に伝えつつ、車線変更するための領域を確保することができ、更に仮に他車両が加速した場合にも他車両が自車両に接近することを抑制することができる。
【0080】
次に、自車両Ｍは、図１４に示すように幅寄せ後に、加速（第３アクション）を行う。第３アクションは、第２アクションよりも強い合流意思を示すアクションである。
【0081】
次に、自車両Ｍは、図１５に示すように加速後に、車線Ｌ４に車線変更するように幅寄せ（第４アクション）を行って車線Ｌ４に進入する。第４アクションは、車線変更のためのアクションである。
【0082】
このように、自車両Ｍは、第１アクション－第４アクションを実行して合流意思を他車両に示し、他車両に不快感を与えないように他車両の前方に車線変更を行うことができる。
【0083】
【0084】
（第２状況）
図１７は、第２状況について説明するための図である。図１７では、例えば、自車両Ｍの速度に対する他車両の速度が第２速度帯であり、自車両Ｍから他車両までの距離が第２所定距離Ｄ２である。この場合、自車両Ｍは、第２走行パターンで走行する。
図１７は、第２状況について説明するための図である。図１７では、例えば、自車両Ｍの速度に対する他車両の速度が第２速度帯であり、自車両Ｍから他車両までの距離が第２所定距離Ｄ２である。この場合、自車両Ｍは、第２走行パターンで走行する。
【0085】
図１８－図２１を参照して、第２走行パターンの第１アクション－第４アクションについて説明する。自車両Ｍは、図１８に示すように合流領域ＡＲにした直後に減速（第１アクション）を行う。第１アクションは、第３アクションで法定速度を超えた速度を超えることを抑制するためのアクションである。
【0086】
次に、自車両Ｍは、図１９に示すように減速後に、車線Ｌ４において自車両Ｍが合流するための領域を確保するために、自車両Ｍは車線Ｌ４方向に幅寄せを（第２アクション）を行う。例えば、Ｙ方向に関して他車両と重ならないような位置に自車両Ｍが移動するように、自車両Ｍは幅寄せを行う。第２走行パターンの幅寄せ量は、例えば、第３走行パターンの幅寄せ量よりも小さい。これにより、自車両Ｍは、車線変更の意思を他車両に伝えつつ、車線変更するための領域を確保することができ、更に仮に他車両が加速した場合にも他車両が自車両に接近することを抑制することができる。
【0087】
次に、自車両Ｍは、図２０に示すように幅寄せ後に、加速（第３アクション）を行う。第３アクションは、第２アクションよりも強い合流意思を示すアクションである。
【0088】
次に、自車両Ｍは、図２１に示すように加速後に、車線Ｌ４に車線変更するように幅寄せ（第４アクション）を行って車線Ｌ４に進入する。第４アクションは、車線変更のためのアクションである。
【0089】
このように、自車両Ｍは、第１アクション－第４アクションを実行して合流意思を他車両に示し、他車両に不快感を与えないように他車両の前方に車線変更を行うことができる。例えば、第２アクションの横方向の移動量と、第４アクションの横方向の移動量とは同等である。
【0090】
【0091】
［各走行パターンの躍度の大きさおよびアクションの期間の比較］
図２３は、各走行パターンの躍度の大きさおよびアクションの期間を示す図である。例えば、各走行パターンにおいてアクションが行われる期間は、以下である。期間の長さは、期間Ｔ１＜期間Ｔ２＜期間Ｔ３・・・＜期間Ｔ６である。
第１走行パターン：
第１アクション（１）の期間；期間Ｔ３
第２アクション（２）の期間；期間Ｔ４
第３アクション（３）の期間；期間Ｔ５
第４アクション（４）の期間；期間Ｔ６
図２３は、各走行パターンの躍度の大きさおよびアクションの期間を示す図である。例えば、各走行パターンにおいてアクションが行われる期間は、以下である。期間の長さは、期間Ｔ１＜期間Ｔ２＜期間Ｔ３・・・＜期間Ｔ６である。
第１走行パターン：
第１アクション（１）の期間；期間Ｔ３
第２アクション（２）の期間；期間Ｔ４
第３アクション（３）の期間；期間Ｔ５
第４アクション（４）の期間；期間Ｔ６
【0092】
第２走行パターン：
第１アクション（１）の期間；期間Ｔ１
第２アクション（２）の期間；期間Ｔ４
第３アクション（３）の期間；期間Ｔ３
第４アクション（４）の期間；期間Ｔ４
第１アクション（１）の期間；期間Ｔ１
第２アクション（２）の期間；期間Ｔ４
第３アクション（３）の期間；期間Ｔ３
第４アクション（４）の期間；期間Ｔ４
【0093】
第３走行パターン：
第１アクション（１）の期間；期間Ｔ１
第２アクション（２）の期間；期間Ｔ４
第３アクション（３）の期間；期間Ｔ３
第４アクション（４）の期間；期間Ｔ２
第１アクション（１）の期間；期間Ｔ１
第２アクション（２）の期間；期間Ｔ４
第３アクション（３）の期間；期間Ｔ３
第４アクション（４）の期間；期間Ｔ２
【0094】
例えば、第１走行パターンの第１アクションの期間は、他の走行パターンの第１アクションの期間よりも長いため、比較的自車両Ｍの速度が速くても十分に減速することができる。例えば、第１走行パターンの第３アクションの期間は、他の走行パターンの第３アクションの期間よりも長いため、比較的他車両の速度が速くても十分に加速して、他車両と自車両との車間距離を大きくすることができる。
【0095】
例えば、各走行パターンにおいてアクションが実行された場合の躍度は、以下である。躍度の大きさは、躍度Ｉｎ１＜躍度Ｉｎ２＜躍度Ｉｎ３・・・＜躍度Ｉｎ７である。
第１走行パターン：
第１アクション（１）の期間；躍度マイナスＩｎ７
第２アクション（２）の期間；躍度プラスＩｎ２
第３アクション（３）の期間；躍度プラスＩｎ７
第４アクション（４）の期間；躍度プラスＩｎ７
第１走行パターン：
第１アクション（１）の期間；躍度マイナスＩｎ７
第２アクション（２）の期間；躍度プラスＩｎ２
第３アクション（３）の期間；躍度プラスＩｎ７
第４アクション（４）の期間；躍度プラスＩｎ７
【0096】
第２走行パターン：
第１アクション（１）の期間；躍度マイナスＩｎ６
第２アクション（２）の期間；躍度プラスＩｎ３
第３アクション（３）の期間；躍度プラスＩｎ５
第４アクション（４）の期間；躍度プラスＩｎ４
第１アクション（１）の期間；躍度マイナスＩｎ６
第２アクション（２）の期間；躍度プラスＩｎ３
第３アクション（３）の期間；躍度プラスＩｎ５
第４アクション（４）の期間；躍度プラスＩｎ４
【0097】
第３走行パターン：
第１アクション（１）の期間；躍度マイナスＩｎ６
第２アクション（２）の期間；躍度プラスＩｎ６
第３アクション（３）の期間；躍度プラスＩｎ５
第４アクション（４）の期間；躍度プラスＩｎ１
第１アクション（１）の期間；躍度マイナスＩｎ６
第２アクション（２）の期間；躍度プラスＩｎ６
第３アクション（３）の期間；躍度プラスＩｎ５
第４アクション（４）の期間；躍度プラスＩｎ１
【0098】
第１走行パターンの減速時の減速度または躍度は、第２走行パターンまたは第３走行パターンの減速時の減速度または躍度よりも大きい。第１走行パターンの加速時の自車両の加速度または躍度は、第２走行パターンまたは第３走行パターンの加速時の自車両の加速度または躍度よりも大きい。第１走行パターンでは、比較的他車両の速度が速くても、第１アクションにおいて十分に減速し、第４アクションにおいて自車両は十分に加速を行うことができ、より好適な車線変更を実現することができる。
【0099】
例えば、第１走行パターンの第２アクションの移動量または躍度を他の走行パターンの第２アクションの移動量または躍度よりも小さい。他車両が走行する車線に自車両が進入する度合が小さいため、他車両が自車両に近づいてきた場合、自車両は迅速に他車両から離れた位置に移動することができる。
【0100】
例えば、第１走行パターンの第３アクションの幅方向の躍度または移動量は、他の走行パターンの第３アクションの躍度または移動量よりも大きいため、第２アクションで車両の幅方向の移動量が比較的小さくても、より確実に自車両Ｍは車線変更を行うことができる。更に、例えば、第３走行パターンの第２アクションの躍度は他の走行パターンの第２アクションの躍度よりも大きいため、自車両は他車両により確実に車線変更の位置を伝えることができる。
【0101】
上記のように走行パターンごとに、自車両が適切に車線変更を行うことができるように各アクションの期間と、各アクションが実行された場合の躍度とが規定され、自車両は、規定された期間と躍度とに基づいてアクションを実行することにより、より好適な車線変更を実現することができる。
【0102】
以上説明した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自車両が移動先の車線に進入する場合の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンに基づいて自車両の加速、減速、および幅寄せを制御することにより、より好適な車線変更を実現することができる。
【0103】
［ハードウェア構成］
図２４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。
図２４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。
【0104】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識し、
前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定し、
前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する、ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、移動先の車線を走行する他車両の位置と速度を認識し、
前記認識された前記他車両の位置と速度に関する情報に基づいて、前記車線変更に係る自車両の加速と減速と幅寄せとを含む走行パターンを決定し、
前記決定された走行パターンに基づいて前記自車両の加速、減速、および幅寄せを制御する、ように構成されている、車両制御装置。
【0105】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【0106】
１‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥処理部、１４４‥決定部、１６０‥第２制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】