(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-22
(45)【発行日】2024-05-01
(54)【発明の名称】駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20240423BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2019187070
(22)【出願日】2019-10-10
(65)【公開番号】P2021062658
(43)【公開日】2021-04-22
【審査請求日】2022-09-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】清川 裕介
(72)【発明者】
【氏名】稲垣 博紀
(72)【発明者】
【氏名】水谷 友一
(72)【発明者】
【氏名】立花 裕之
(72)【発明者】
【氏名】友澤 元克
(72)【発明者】
【氏名】小▲瀬▼垣 慶彦
(72)【発明者】
【氏名】大村 明寛
(72)【発明者】
【氏名】岩澤 和磨
【審査官】平井 功
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－５１８２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１１８５５０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載された検出器で取得される前記車両の周辺状況を示す周辺情報を取得する取得部と、前記周辺情報に基づいて定められる前記車両の駐車目標位置に前記車両を後退姿勢で駐車させるために、前記車両の現在位置から前進誘導するための前進誘導経路および当該前進誘導経路における前進停止位置から前記車両を前記駐車目標位置に後退誘導するための後退誘導経路を取得する経路取得部と、
前記前進誘導経路に従う前進誘導中に前記前進停止位置に到達するより前に前記車両に接触し得る物体を示す前記周辺情報を取得した場合、前記物体より所定距離手前の前記前進誘導経路上に修正停止位置を設定する修正位置設定部と、
前記修正停止位置に前記車両を、前記物体を検知しない場合の通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるように所定の位置から減速を開始する制駆動制御を実行する制御部と、
を含み、
前記制御部は、前記標準停止減速度を、前記物体との接触を回避するための自動制動制御で出力可能な最大減速度以下の減速度に設定するとともに、前記物体を示す前記周辺情報を取得した際の前記車両の位置が前記所定の位置より前記物体に近い場合、前記標準停止減速度以上、前記最大減速度以下の間の値で減速度を設定する、駐車支援装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記標準停止減速度を、前記駐車目標位置に前記車両を停止させる際の減速度となるように設定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項3】
取得部が、車両に搭載された検出器で取得される前記車両の周辺状況を示す周辺情報を取得する取得ステップと、経路取得部が、前記周辺情報に基づいて定められる前記車両の駐車目標位置に前記車両を後退姿勢で駐車させるために、前記車両の現在位置から前進誘導するための前進誘導経路および当該前進誘導経路における前進停止位置から前記車両を前記駐車目標位置に後退誘導するための後退誘導経路を取得する経路取得ステップと、
修正位置設定部が、前記前進誘導経路に従う前進誘導中に前記前進停止位置に到達するより前に前記車両に接触し得る物体を示す前記周辺情報を取得した場合、前記物体より所定距離手前の前記前進誘導経路上に修正停止位置を設定する修正位置設定ステップと、
制御部が、前記修正停止位置に前記車両を、前記物体を検知しない場合の通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるように所定の位置から減速を開始する制駆動制御を実行する制御ステップと、
を含み、
前記制御ステップは、前記標準停止減速度を、前記物体との接触を回避するための自動制動制御で出力可能な最大減速度以下の減速度に設定するとともに、前記物体を示す前記周辺情報を取得した際の前記車両の位置が前記所定の位置より前記物体に近い場合、前記標準停止減速度以上、前記最大減速度以下の間の値で減速度を設定する、駐車支援方法。
【請求項4】
車両に搭載された検出器で取得される前記車両の周辺状況を示す周辺情報を取得する取得ステップと、前記周辺情報に基づいて定められる前記車両の駐車目標位置に前記車両を後退姿勢で駐車させるために、前記車両の現在位置から前進誘導するための前進誘導経路および当該前進誘導経路における前進停止位置から前記車両を前記駐車目標位置に後退誘導するための後退誘導経路を取得する経路取得ステップと、
前記前進誘導経路に従う前進誘導中に前記前進停止位置に到達するより前に前記車両に接触し得る物体を示す前記周辺情報を取得した場合、前記物体より所定距離手前の前記前進誘導経路上に修正停止位置を設定する修正位置設定ステップと、
前記修正停止位置に前記車両を、前記物体を検知しない場合の通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるように所定の位置から減速を開始する制駆動制御を実行するステップであって、前記標準停止減速度を、前記物体との接触を回避するための自動制動制御で出力可能な最大減速度以下の減速度に設定するとともに、前記物体を示す前記周辺情報を取得した際の前記車両の位置が前記所定の位置より前記物体に近い場合、前記標準停止減速度以上、前記最大減速度以下の間の値で減速度を設定する、制御ステップと、
をコンピュータに実行させるための、駐車支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両を駐車目標位置に誘導する駐車支援装置が実用化されている。例えば、車両の周囲を撮像した画像に基づき駐車スペースを決定し、車両の現在の位置から駐車スペース内に設定される駐車目標位置に車両を誘導する誘導経路を生成する。そして、誘導経路にしたがって、例えば車両の制駆動制御や操舵制御を実行して、車両を駐車スペース（駐車目標位置）に例えば自動的に誘導する。このとき、誘導中に車両と接触する虞のある障害物が発見された場合には、誘導経路を再生成する駐車支援装置も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１５８６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
車両を駐車スペースに後退走行により入庫させる場合、車両は、後部を駐車スペースに向けるため、一旦、駐車スペースの前方を前進走行で通過した後、後退走行を行うのが一般的である。この場合、駐車スペースが確定した時点で、上述のような前進走行と後退走行を含む誘導経路を生成（設定）することになる。このとき、駐車スペースから離れる方向に延びる前進誘導経路の終端（切返しのための停止位置）周囲に存在する物体（例えば、障害物）が検知しきれない場合がある。そして、前進誘導経路にしたがう誘導が実行されている過程で物体が検知されると、物体と車両との接触を回避するために、不自然な挙動（誘導）が実行される場合があり、搭乗者（運転者等）に違和感や不安感を与えてしまう場合があった。したがって、経路誘導中に物体が検知された場合でも、不自然な挙動の発生を抑制し、かつスムーズに駐車目標位置までの誘導を継続することのできる駐車支援装置が提供できれば有意義である。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の実施形態にかかる駐車支援装置は、例えば、車両に搭載された検出器で取得される前記車両の周辺状況を示す周辺情報を取得する取得部と、前記周辺情報に基づいて定められる前記車両の駐車目標位置に前記車両を後退姿勢で駐車させるために、前記車両の現在位置から前進誘導するための前進誘導経路および当該前進誘導経路における前進停止位置から前記車両を前記駐車目標位置に後退誘導するための後退誘導経路を取得する経路取得部と、前記前進誘導経路に従う前進誘導中に前記前進停止位置に到達するより前に前記車両に接触し得る物体を示す前記周辺情報を取得した場合、前記物体より所定距離手前の前記前進誘導経路上に修正停止位置を設定する修正位置設定部と、前記修正停止位置に前記車両を、前記物体を検知しない場合の通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるように所定の位置から減速を開始する制駆動制御を実行する制御部と、を含み、前記制御部は、前記標準停止減速度を、前記物体との接触を回避するための自動制動制御で出力可能な最大減速度以下の減速度に設定するとともに、前記物体を示す前記周辺情報を取得した際の前記車両の位置が前記所定の位置より前記物体に近い場合、前記標準停止減速度以上、前記最大減速度以下の間の値で減速度を設定する。この構成によれば、例えば、物体の存在が確認できたときに、物体の所定距離手前で停止するように前進誘導経路上に修正停止位置が設定されて、前進誘導経路が修正される。また、その修正停止位置に車両を通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるように所定の位置から減速を開始する制駆動制御が実行される。その結果、不自然な挙動の発生を抑制しつつ、その後の駐車支援を継続して実行することができる。また、例えば、急制動になることを回避しつつ、確実に修正停止位置にスムーズに停止させることができる。
【0008】
本発明の実施形態にかかる駐車支援装置の上記制御部は、例えば、上記標準停止減速度を、上記駐車目標位置に上記車両を停止させる際の減速度となるように設定するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、修正停止位置に停止させる場合でも、通常の駐車のための停止時と同様な減速停止が実現可能となり、駐車支援の全体を通して、車両のスムーズな移動（誘導）が実現できる。
【0009】
本発明の実施形態にかかる駐車支援方法は、取得部が、車両に搭載された検出器で取得される前記車両の周辺状況を示す周辺情報を取得する取得ステップと、経路取得部が、前記周辺情報に基づいて定められる前記車両の駐車目標位置に前記車両を後退姿勢で駐車させるために、前記車両の現在位置から前進誘導するための前進誘導経路および当該前進誘導経路における前進停止位置から前記車両を前記駐車目標位置に後退誘導するための後退誘導経路を取得する経路取得ステップと、修正位置設定部が、前記前進誘導経路に従う前進誘導中に前記前進停止位置に到達するより前に前記車両に接触し得る物体を示す前記周辺情報を取得した場合、前記物体より所定距離手前の前記前進誘導経路上に修正停止位置を設定する修正位置設定ステップと、制御部が、前記修正停止位置に前記車両を、前記物体を検知しない場合の通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるように所定の位置から減速を開始する制駆動制御を実行する制御ステップと、を含み、前記制御ステップは、前記標準停止減速度を、前記物体との接触を回避するための自動制動制御で出力可能な最大減速度以下の減速度に設定するとともに、前記物体を示す前記周辺情報を取得した際の前記車両の位置が前記所定の位置より前記物体に近い場合、前記標準停止減速度以上、前記最大減速度以下の間の値で減速度を設定する。この構成によれば、例えば、物体の存在が確認できたときに、物体の所定距離手前で停止するように前進誘導経路上に修正停止位置が設定されて、前進誘導経路が修正される。また、その修正停止位置に車両を通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるように所定の位置から減速を開始する制駆動制御が実行される。その結果、不自然な挙動（誘導）の発生を抑制しつつ、その後の駐車支援を継続して実行することができる。また、例えば、急制動になることを回避しつつ、確実に修正停止位置にスムーズに停止させることができる。
【0010】
発明の実施形態にかかる駐車支援プログラムは、車両に搭載された検出器で取得される前記車両の周辺状況を示す周辺情報を取得する取得ステップと、前記周辺情報に基づいて定められる前記車両の駐車目標位置に前記車両を後退姿勢で駐車させるために、前記車両の現在位置から前進誘導するための前進誘導経路および当該前進誘導経路における前進停止位置から前記車両を前記駐車目標位置に後退誘導するための後退誘導経路を取得する経路取得ステップと、前記前進誘導経路に従う前進誘導中に前記前進停止位置に到達するより前に前記車両に接触し得る物体を示す前記周辺情報を取得した場合、前記物体より所定距離手前の前記前進誘導経路上に修正停止位置を設定する修正位置設定ステップと、前記修正停止位置に前記車両を、前記物体を検知しない場合の通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるように所定の位置から減速を開始する制駆動制御を実行するステップであって、前記標準停止減速度を、前記物体との接触を回避するための自動制動制御で出力可能な最大減速度以下の減速度に設定するとともに、前記物体を示す前記周辺情報を取得した際の前記車両の位置が前記所定の位置より前記物体に近い場合、前記標準停止減速度以上、前記最大減速度以下の間の値で減速度を設定する、制御ステップと、をコンピュータに実行させる。この構成によれば、例えば、物体の存在が確認できたときに、物体の所定距離手前で停止するように前進誘導経路上に修正停止位置を設定する処理ができる。また、その修正停止位置に車両を通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるように所定の位置から減速を開始する制駆動制御を実行させる処理ができる。その結果、不自然な挙動（誘導）の発生を抑制しつつ、その後の駐車支援を継続して実行させることができる。また、例えば、急制動になることを回避しつつ、確実に修正停止位置にスムーズに停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【0013】
図１は、実施形態にかかる画像処理装置を搭載する車両１の車室２ａの一部が透視された状態の例示的かつ模式的な斜視図である。本実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
【0014】
図１に例示されるように、車両１の車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【0015】
また、車室２ａ内には、表示装置８（表示部）や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員(利用者)は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員（運転者等）は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等により操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【0016】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図３）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報（文字情報やインジケータによる表示情報等）を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【0017】
図２は、本実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両１の例示的かつ模式的な平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。
【0018】
車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【0019】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、トランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられて、車両１の後方領域の状況を撮像する。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられて、車両１の右前方、右側方、右後方を含む領域の状況を撮像する。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパ等に設けられて、車両１の前方領域の状況を撮像する。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられて、車両１の左前方、左側方、左後方を含む領域の状況を撮像する。画像処理装置を構成するＥＣＵ１４(図４参照)は、複数の撮像部１５で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方（真上や斜め上方）から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。
【0020】
また、車両１は、当該車両１の外部に存在する物体との距離を計測可能な複数の測距部１６，１７を有する。測距部１６は、例えば、ミリ波レーダー等であり、車両１の進行方位（車両１の向く方向）に存在する物体との距離を計測可能である。本実施形態では、車両１は、複数の測距部１６ａ～１６ｄを有する。測距部１６ａは、例えば、車両１のリアバンパの左側の端部に設けられ、車両１の左後方に存在する物体との距離を計測可能である。また、測距部１６ｂは、車両１のリアバンパの右側の端部に設けられ、車両１の右後方に存在する物体との距離を計測可能である。測距部１６ｃは、車両１のフロントバンパの右側の端部に設けられ、車両１の右前方に存在する物体との距離を計測可能である。また、測距部１６ｄは、車両１のフロントバンパの左側の端部に設けられ、車両１の左前方に存在する物体との距離を計測可能である。測距部１６は、比較的長距離の物体の検出に用いられうる。
【0021】
また、車両１は、車両１から比較的近距離に存在する外部の物体との距離を計測可能な測距部１７を有する。測距部１７は、例えば、超音波を発射して、その反射波を捉えるソナーである。本実施形態では、車両１は、複数の測距部１７ａ～１７ｈを有する。測距部１７ａ～１７ｄは、車両１のリアバンパに設けられ、車両の後方に存在する物体との距離を計測可能である。測距部１７ｅ～１７ｈは、車両１のフロントバンパに設けられ、車両１の前方に存在する物体との距離を計測可能である。
【0022】
測距部１６は、本実施形態において、例えば車両１を駐車する際に、車両１と並ぶ障害物（例えば隣接車両や壁等）や駐車するためのスペースの奥側に存在する障害物（例えば、縁石や段差、壁、フェンス等）を検出し、その障害物までの距離を測定することができる。また、測距部１７は、例えば車両１に対して障害物（物体）が所定の距離（例えば、０．３ｍ）を超えて接近した場合、その接近する障害物（物体）を検出し、その障害物までの距離を測定することができる。特に、車両１の後方両側に配置された測距部１７ａ，１７ｄは、車両１が後退しながら駐車スペースに進入する場合の車両１の後方コーナ部と障害物（例えば隣接車両）との距離や、進入後さらに後方コーナ部と壁等の障害物との距離を測定するセンサ（クリアランスソナー）として機能する。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、車両１の周囲に存在する物体（静止物体や移動物体）を検出する物体検出部の一例である。静止物体としては、駐車車両、壁、縁石、街路樹等であり、移動物体としては、走行車両、自転車、歩行者、動物等である。
【0023】
図４は、本実施形態にかかる駐車支援装置を含む車両１の制御システムの機能構成を示す例示的かつ模式的なブロック図である。図４に例示されるように、制御システムは、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１、測距部１６，１７等の他、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、駆動システム２３等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２６を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２６は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２６を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、駆動システム２３等を制御することができる。
【0024】
また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２６を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６，１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０の操作信号等を、受け取ることができる。
【0025】
操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部（ステアリングホイール等）に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【0026】
ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを制御するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake By Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【0027】
舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【0028】
シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【0029】
駆動システム２３は、駆動源としての内燃機関（エンジン）システムやモータシステムである。駆動システム２３は、アクセルセンサ２０により検出された運転者（利用者）の要求操作量（例えばアクセルペダルの踏み込み量）にしたがいエンジンの燃料噴射量や吸気量の制御やモータの出力値を制御する。また、利用者の操作に拘わらず、車両１の走行状態に応じて、操舵システム１３やブレーキシステム１８の制御と協働してエンジンやモータの出力値を制御しうる。例えば、駐車支援を含む通常の走行支援を実行することができる。
【0030】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【0031】
ＥＣＵ１４は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両１の制御全般を司る。具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、およびＳＳＤ（Solid State Drive）１４ｆを備える。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃは、同一の回路基板内に設けられていてもよい。
【0032】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、例えば、撮像部１５や測距部１６，１７等で取得した周辺情報に基づき、車両１および駐車スペース（駐車目標位置）の周辺の状況を認識する処理を実行することができる。また、ＣＰＵ１４ａは、異なるタイミングで取得された車両１の周囲の周辺情報に基づき、周辺状況の変化を抽出する処理、周辺情報に基づき車両１の現在の位置を推定する処理、周辺情報の変化を反映した情報の記憶処理、記憶した情報を活用した処理、車両１を駐車目標位置に誘導する処理等を実行することができる。また、ＣＰＵ１４ａは、撮像部１５で撮像した画像を表示装置８に表示させる場合、撮像部１５で得られた広角画像の撮像画像（湾曲した画像）に演算処理や画像処理を施して歪みを補正する歪み補正処理を実行したり、撮像部１５が撮像した撮像画像に基づき、車両１を示す車両画像（自車アイコン）を例えば中心位置に表示する俯瞰画像（周辺画像）を生成したりすることができる。また、ＣＰＵ１４ａは、俯瞰画像を生成する際に、仮想視点の位置を変更し、真上から車両画像を臨むような俯瞰画像や斜め方向から車両画像を臨むような俯瞰画像を生成することができる。
【0033】
ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ１４ａへ出力する撮像画像データに対する画像処理、ＣＰＵ１４ａから取得した画像データを表示装置８，１２に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ１４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ１４ａから取得したデータを記憶し続ける。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Ｄrive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【0034】
図５は、実施形態にかかる駐車支援装置（駐車支援部３０）をＣＰＵ１４ａで実現する場合の構成を例示的かつ模式的に示すブロック図である。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂから読み出した駐車支援プログラムを実行することにより、図５に示すように、取得部３２、目標設定部３４、経路取得部３６、制御部３８等のモジュールを含む駐車支援部３０を実現する。また、取得部３２は、操作信号取得部３２ａ、情報取得部３２ｂ等の詳細モジュールを含む。目標設定部３４は、駐車目標位置設定部３４ａ、修正位置設定部３４ｂ等の詳細モジュールを含む。制御部３８は、駆動制御部３８ａ、制動制御部３８ｂ、操舵制御部３８ｃ等の詳細モジュールを含む。なお、取得部３２、目標設定部３４、経路取得部３６、制御部３８等は、その一部または全部を回路等のハードウェアによって構成してもよい。また、図５では、図示を省略しているが、ＣＰＵ１４ａは、車両１の走行に必要な各種モジュールを実現することもできる。また、図５では、主として駐車支援処理を実行するＣＰＵ１４ａを示しているが、車両１の走行に必要な各種モジュールを実現するためのＣＰＵを備えてもよいし、ＥＣＵ１４とは別のＥＣＵを備えてもよい。
【0035】
取得部３２は、駐車支援処理を実行する際に必要となる各種情報を取得する。例えば、車両１に搭載された検出器で取得される車両１の周辺状況を示す周辺情報や各種処理を実行させるための要求信号等を取得する。
【0036】
操作信号取得部３２ａは、例えば、操作入力部１０や操作部１４ｇ（図３、図４参照）を介して、駐車支援を要求する要求信号や表示装置８等に提示される駐車スペースの候補から駐車を希望する駐車スペースの確定信号等の操作信号等を取得する。なお、操作信号取得部３２ａは、音声入力やジェスチャ入力等による要求信号や操作信号を取得するようにしてもよい。
【0037】
情報取得部３２ｂは、車両１に搭載された検出器で取得される車両１の周辺状況を示す周辺情報を取得する。情報取得部３２ｂは、例えば、撮像部１５が撮像した撮像画像データを、表示制御部１４ｄを介して逐次取得する。また、情報取得部３２ｂは、車内ネットワーク２６を介して送信される測距部１６，１７からの測距データを逐次取得する。取得部３２は取得した周辺情報を、逐次、目標設定部３４、経路取得部３６、制御部３８に提供する。なお、情報取得部３２ｂは、撮像部１５や測距部１６，１７等からの周辺情報の取得を、車両１が起動している場合に常時実行するようにしてもよい。また別の実施形態では、情報取得部３２ｂは、操作信号取得部３２ａが駐車支援の要求信号を受信した後、駐車支援が終了するまでの期間で駐車支援に必要な周辺情報を取得するようにしてもよい。
【0038】
目標設定部３４は、情報取得部３２ｂが取得した車両１の周囲状況を示す周辺情報に基づいて、駐車支援における最終目的地である、駐車目標位置（駐車スペース）の設定や、経路取得部３６が取得する誘導経路上に切返し等のための停止位置が存在する場合で、その修正が必要な場合に停止位置の設定等を行う。
【0039】
駐車目標位置設定部３４ａは、操作信号取得部３２ａが駐車支援を要求する要求信号を取得した場合、車両１の駐車が可能な駐車スペースを設定する。例えば、駐車目標位置設定部３４ａは、図６に示されるように、車両１が駐車場２００内を低速で走行している間に、駐車スペースＰの候補を探索する。駐車目標位置設定部３４ａは、駐車場２００内を移動中に情報取得部３２ｂが取得した周辺情報、例えば、撮像部１５が撮像した撮像画像データや、測距部１６，１７が測定した測距データ等に基づき、駐車スペースＰの候補を探索する。この場合、駐車目標位置設定部３４ａは、車両１の車幅や車長を考慮し、車両１が収まり、かつ車幅方向及び車長方向に所定の余裕領域を確保可能なスペースを駐車スペースＰの候補として探索する。駐車目標位置設定部３４ａは、図６に示されるように、駐車スペースＰの候補（例えば、柱Ｂと他車両Ｃの間のスペース）が取得できた場合、表示装置８に周囲の状況を示す例えば俯瞰画像とともに、駐車スペースＰの候補を提示して、運転者に選択させる。駐車目標位置設定部３４ａは、駐車スペースＰの候補が複数ある場合、表示装置８に全ての駐車スペースＰを提示して運転者に選択させるようにしてもよい。この場合、駐車目標位置設定部３４ａは所定の優先度の高い順（例えば、自車の現在位置から最も近い順やスペースが最も広い順等）に駐車スペースＰの候補を表示装置８に選択的に提示してもよい。運転者は、表示装置８に提示された駐車スペースＰを、操作入力部１０等を用いて選択することにより、駐車の意思表示をすることができる。なお、駐車スペースＰの候補が一つの場合でも、駐車目標位置設定部３４ａは、その駐車スペースＰを表示装置８に表示して、運転者に選択させることで、駐車の意思を確認するようにしてもよい。
【0040】
駐車目標位置設定部３４ａは、運転者により駐車を希望する駐車スペースＰが選択された場合、車両１を選択された駐車スペースＰに移動させるための、駐車目標位置Ｐｔを決定する。駐車目標位置Ｐｔは、車両１を駐車スペースＰに移動させる場合の移動目標位置であり、例えば、図６に示されるように、車両１の後輪軸中心位置Ｃｔに基づいて決定することができる。したがって、後輪軸中心位置Ｃｔと駐車目標位置Ｐｔとが一致するように、車両１を移動させれば、車両１が駐車スペースＰに収まるように誘導することができる。なお、車両１を誘導する際に基準とする基準位置は、後輪軸中心位置Ｃｔ以外でもよく、例えば、車両１の前方の端部２ｃに設定してもよい。この場合、端部２ｃの位置に対応する駐車目標位置Ｐｔが設定される。修正位置設定部３４ｂについては、後述する。
【0041】
経路取得部３６は、駐車目標位置設定部３４ａが設定した駐車目標位置Ｐｔと車両１の現在の位置とに基づき、例えば、切返し回数が最小で車両１を現在の位置（支援開始位置）から駐車目標位置Ｐｔまで誘導できる誘導経路Ｒを取得する。誘導経路Ｒは、経路取得部３６で演算して取得（生成）してもよいし、車両１の位置と駐車目標位置Ｐｔとを外部の処理装置（例えば、駐車場の管理装置等）に送信し、そこで演算された誘導経路Ｒを経路取得部３６が受信することで取得するようにしてもよい。誘導経路Ｒの算出は周知の技術が利用可能であり、詳細な説明は省略する。なお、本実施形態の駐車支援部３０は、車両１を基本的には後退姿勢で駐車スペースＰに駐車させる。したがって、誘導経路Ｒは、図６に示されるように、車両１を現在位置から一旦前進させて、車両１の後部を駐車スペースＰの入口に向けるように誘導し、その後で後退させる。したがって、誘導経路Ｒは、車両１の現在位置（誘導開始位置）から前進誘導するための前進誘導経路ＲＦおよび当該前進誘導経路ＲＦの終端である前進停止位置ＲＳ（切返し位置）から駐車目標位置Ｐｔに向けて後退誘導するための後退誘導経路ＲＢを含むものとする。
【0042】
制御部３８は、経路取得部３６が取得（生成）した誘導経路Ｒに沿って、車両１を移動させるための各種制御を実行する。本実施形態の制御部３８は、車両１を誘導経路Ｒに沿って誘導する場合、例えば、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、駆動システム２３等を全て自動制御する完全自動制御を実行させたり、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、駆動システム２３等の一部の制御を自動制御する半自動制御を実行させたりする。また、制御部３８は、誘導経路Ｒに沿って車両１が移動できるように、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、駆動システムダッシュボード２４等の操作案内を運転者に提供して、運転者に運転操作を実行させる手動制御を実行させることもできる。
【0043】
本実施形態では、一例として、完全自動制御で車両１を誘導する場合を説明する。駆動制御部３８ａは、急加速及び急減速することなく車両１が誘導経路Ｒに沿ってスムーズに移動するように、駆動システム２３を制御してエンジン出力またはモータ出力を調整する。制動制御部３８ｂは、急加速及び急減速することなく車両１が誘導経路Ｒに沿ってスムーズに移動するように、ブレーキシステム１８を制御して、制動発生タイミングと制動力を調整する。操舵制御部３８ｃは、操舵システム１３を制御して、車両１が誘導経路Ｒ沿って進むように舵角を制御する。
【0044】
図７は、完全自動制御で、車両１を誘導経路Ｒにおける前進誘導経路ＲＦの終端位置である前進停止位置ＲＳまで誘導する際に車速と移動距離の関係を示す例示的かつ模式的な図である。図６において、制御部３８が前進誘導経路ＲＦに沿って車両１を誘導する場合の通常誘導制御時の車速と移動距離の関係を、図７において通常制御ラインＬ（実線）で示す。図７に示されるように、前進誘導経路ＲＦに沿って車両１を誘導する場合、まず、制御部３８は、駆動制御部３８ａと制動制御部３８ｂとの協働により、駐車支援開始時に例えば停止している車両１を所定の加速度で誘導制限速度Ｓｈまで加速させる（加速ラインＬ１）。誘導制限速度Ｓｈは、例えば、５ｋｍ／ｈである。その後、制御部３８は、所定の誘導制限速度Ｓｈを維持させる（保持ラインＬ２）。そして、制御部３８は、所定の減速度で誘導制限速度Ｓｈから速度ゼロまで減速させて、前進停止位置ＲＳで車両１を停止させる（減速ラインＬ３）。ここで、減速ラインＬ３における所定の減速度とは、予め試験等により定めた、運転者等に制動ショックを感じさせないような減速度である。このように、制御部３８は、駆動制御部３８ａと制動制御部３８ｂの協働による制駆動制御を実行することにより、通常誘導制御における車速制御を実行する。他の実施形態では、制御部３８は、駆動制御部３８ａの詳細制御のみにより、加速ラインＬ１、保持ラインＬ２、減速ラインＬ３に沿うような速度調整制御を実現してもよい。また、制御部３８は、クリープ現象による走行と制動制御部３８ｂの制御により加速ラインＬ１、保持ラインＬ２、減速ラインＬ３に沿うような速度調整制御を実現してもよい。なお、図７の場合、移動距離は、車両１の後輪軸中心位置Ｃｔの位置で示している。したがって、車両１の前進走行時に周囲に存在し得る物体との接触を考慮すべき車両１の前方の端部２ｃは、後輪軸中心位置Ｃｔから車両前方に所定の基準長Ｈ（車両１の固有値：図９参照）だけ離れた位置に存在することになる。
【0045】
図７には、制御部３８による車両１の誘導制御における比較例として、急制動（緊急停止）が実行された場合の急減速ラインＬ４（二点鎖線）が示されている。例えば、誘導経路Ｒに沿う定速走行中（保持ラインＬ２に沿う走行中）に、位置Ｐｘで車両１のフロントバンパに配置された測距部１７（クリアランスソナー）により車両１の前方の位置、例えば、後輪軸中心位置Ｃｔが位置Ｇに到達した場合に対応する前方の位置に、存在する障害物が検知されたとする。急減速ラインＬ４は、検知された障害物との接触を回避するために急制動が実行された場合の例を示している。前述したように、測距部１７は近距離用（例えば、０．３ｍ）の物体検出センサである。そのため、制動制御部３８ｂは、障害物との接触を回避するために、誘導途中で誘導制限速度Ｓｈ（誘導時の最大速度）の状態から自動制動制御で出力可能な最大減速度で減速を実行することになる。この場合、急制動による停止ショックが生じる場合がある。したがって、通常誘導制御においては、急減速ラインＬ４以下の減速度（減速傾き）で減速するよう減速ラインＬ３を設定することにより、通常時（物体を検知しない場合）の制動の減速が急制動ではないと相対的に感じさせ易い制御が実現できる。本実施形態において、このときの減速ラインＬ３による減速度を「標準停止減速度」、と称する。
【0046】
ところで、図６で示されるように、駐車目標位置設定部３４ａが駐車場２００内での低速走行中に、後退姿勢で駐車可能な駐車スペースＰを探索する場合、取得部３２は、主に車両１の側方（図６の場合、左側方）の領域に関する周辺情報を取得して駐車スペースＰの探索を行う。そして、駐車スペースＰが決定された場合には、車両１の現在位置から、例えば切返し回数が最小で、最短の前進誘導経路ＲＦ及び後退誘導経路ＲＢを含む誘導経路Ｒを生成する。この場合、撮像部１５が撮像した撮像画像データを用いて、車両１の周辺状況の確認を行うが、車両１から遠方の位置については検知精度が近傍位置に比べて低下する場合がある。したがって、誘導経路Ｒの生成時に、前進誘導経路ＲＦが設定され得る車両１に対して比較的遠方の前方領域に関する周辺情報は考慮されない、または十分に考慮できない場合がある。その結果、例えば、図６において、車両１の前方に存在する柱等の障害物Ｗの位置の情報が十分に考慮されずに、誘導経路Ｒが設定されてしまう場合がある。
【0047】
このように生成された誘導経路Ｒ（前進誘導経路ＲＦ）に沿って、車両１がそのまま誘導された場合、図８に示すように、車両１（後輪軸中心位置Ｃｔ）が前進停止位置ＲＳに到達する前に、車両１（端部２ｃ）と障害物Ｗとが接触する虞がある。前述したように、車両１のフロントバンパに備えられた測距部１７（クリアランスソナー）から得られる周辺情報に基づき、制御部３８は、車両１の前方に障害物Ｗを検知した場合、急制動を実行して接触を回避することができるが、制動ショック等による不快感を車両１の運転者や搭乗者に与えてしまう場合がある。
【0048】
そこで、本実施形態の目標設定部３４は、図５に示されるように、修正位置設定部３４ｂを備える。修正位置設定部３４ｂは、誘導経路Ｒ（前進誘導経路ＲＦ）にしたがう誘導中に車両１（後輪軸中心位置Ｃｔ）が前進停止位置ＲＳに到達するより前に車両１（例えば端部２ｃ）に接触し得る物体（例えば、障害物Ｗ）を示す周辺情報を例えば、撮像部１５ｃが撮像した周辺情報に基づいて取得した場合、図９に示されるように、障害物Ｗより所定距離手前の前進誘導経路ＲＦ上に修正停止位置ＲＳＲを設定する。ここで、所定距離とは、例えば、車両１の前後方向のうち前方の端部２ｃから障害物Ｗまでの余裕距離α（例えば、０．５ｍ）である。例えば、図９に示されるように、車両１の誘導処理を実行する場合の基準位置を、上述したように後輪軸中心位置Ｃｔに基づいて実行する場合、所定距離は、後輪軸中心位置Ｃｔから車両１の前後方向のうち前方の端部２ｃまでの基準長Ｈ（車両１の固有値）＋余裕距離α（例えば、０．５ｍ）になる。また、車両１の誘導のために基準位置を端部２ｃの位置に設定している場合、所定距離は、余裕距離αになる。取得部３２は、車両１が前進誘導経路ＲＦに沿って移動している間、誘導経路Ｒの生成時より精度の高い周辺情報（例えば撮像部１５ｃの撮像画像データ）の取得が可能となる。その結果、より詳細な障害物Ｗの位置等がより早い段階で取得可能となり、修正位置設定部３４ｂは、より高精度の修正停止位置ＲＳＲの設定が可能になる。
【0049】
さらに、制御部３８（駆動制御部３８ａ、制動制御部３８ｂ）は、設定した修正停止位置ＲＳＲに車両１を通常誘導制御時の標準停止減速度（＝Ｌ３）で停止させるように、最初に設定した前進誘導経路ＲＦ上の所定の位置から減速を開始するように制駆動制御を実行する。つまり、駐車支援部３０は、最初に設定した誘導経路Ｒ（前進誘導経路ＲＦ）に沿って誘導されている車両１の進路（方位）を変更することなく、新たに発見された障害物Ｗに接触しないように、前進誘導経路ＲＦを短縮する。つまり、急な経路変更を伴うことなく（車両１が不自然な挙動を示すことなく）、スムーズな減速度（急制動とならないような減速度）で、車両１が駐車スペースＰに移動するための後退走行に移行できるように一旦停止させる。このように、修正位置設定部３４ｂは、誘導経路Ｒを前進誘導経路ＲＦと同じ経路を維持しつつ、経路長の短縮のみ施した短縮前進誘導経路ＲＦＳに変更する。
【0050】
通常誘導制御における標準停止減速度で停止させるために制駆動制御の開始タイミングは、設定された修正停止位置ＲＳＲ、すなわち、障害物Ｗの位置に基づき、基本的には標準停止減速度（減速ラインＬ３と同じ減速度）で、障害物Ｗの手前（例えば、余裕距離α）で停止できる位置を逆算して決定することができる。例えば、図７において、撮像部１５ｃの撮像画像データに基づいて検知された障害物Ｗの位置に対応する位置Ｇ（後輪軸中心位置Ｃｔが移動する位置）が定まれば、誘導制限速度Ｓｈで誘導中の車両１（後輪軸中心位置Ｃｔ）を位置Ｇの手前位置（余裕距離α手前の位置）である停止位置ＳＴで、標準停止減速度（＝Ｌ３）で停止させるのに必要な距離が逆算できる。つまり、減速開始位置ＳＳ０を決定することができる。したがって、現在の車両１（後輪軸中心位置Ｃｔ）の位置が、障害物Ｗの位置に対応する位置Ｇを基準に、所定の位置（減速開始位置ＳＳ０）より手前の場合は、制御部３８は、減速開始位置ＳＳ０の到達を待って、破線で示す修正減速ラインＬ５（減速ラインＬ３と同じ傾き）で車両１の制駆動制御を実行する。一方、障害物Ｗの検知のタイミングが所定の位置（減速開始位置ＳＳ０）より障害物Ｗに近い場合、例えば、位置ＳＳ１の場合、標準停止減速度（減速ラインＬ３（＝Ｌ５）と同じ傾きの減速度）以上、最大減速度（急減速ラインＬ４と同じ傾きの減速度）以下の間の値で減速度を設定する。例えば、一点鎖線で示す修正減速ラインＬ６を設定する。なお、障害物Ｗの検知が遅れるほど、修正減速ラインＬ６の傾きは大きくなるが、急減速ラインＬ４の傾き以下に制御される。したがって、運転者等に急制動による違和感や不快感を与えにくくすることができる。
【0051】
このように、本実施形態によれば、駐車支援部３０は、誘導経路Ｒ（前進誘導経路ＲＦ）による誘導中に、新たに障害物Ｗを検知した場合、前進誘導経路ＲＦの形状を変更することなく、当初設定した前進誘導経路ＲＦの長さを短縮するように修正停止位置ＲＳＲを設定する。そして、設定した修正停止位置ＲＳＲに基づく短縮前進誘導経路ＲＦＳを設定する。また、修正停止位置ＲＳＲに車両１を減速ショックを軽減させた状態で停止させるように、制駆動制御を適切なタイミングで開始する。その結果、経路誘導中に障害物Ｗが検知されても、車両１の不自然な挙動（急な誘導経路変更や急制動等）を伴うことなく、駐車スペースＰ（駐車目標位置Ｐｔ）への誘導を継続して行うことができる。
【0052】
なお、経路取得部３６は、当初設定した前進誘導経路ＲＦの長さを短縮した修正停止位置ＲＳＲが設定されたことにより、当該修正停止位置ＲＳＲを基点とする修正後退誘導経路ＲＢＳを生成する。図１０の場合、一例として、修正停止位置ＲＳＲを基点として、駐車目標位置Ｐｔに向かう修正後退誘導経路ＲＢＳを示しているが、修正停止位置ＲＳＲにおける、駐車目標位置Ｐｔに対する車両１の姿勢によっては、切返しが必要になる場合がある。この場合、制御部３８は、切返しを含む新たな修正誘導経路を生成するようにしてもよい。
【0053】
以上のように構成される駐車支援装置（駐車支援部３０）による駐車支援処理の流れの一例を図１１のフローチャートを用いて説明する。なお、図１１のフローチャートでは、車両１が駐車場２００に進入した後、自動で駐車スペースＰの探索が実行され、選択された駐車スペースＰに自動的に車両１を誘導して駐車を完了する例を説明する。
【0054】
駐車支援部３０は、操作信号取得部３２ａが操作入力部１０や操作部１４ｇ等の操作に基づく、駐車支援を要求する要求信号を取得した場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、情報取得部３２ｂは、撮像部１５、測距部１６，１７等の車載の検出器を用いて周辺情報を取得するとともに（取得ステップ）、駐車目標位置設定部３４ａは、駐車スペースＰの探索を開始する（Ｓ１０２）。この場合、制御部３８は、例えば、駆動制御部３８ａ、制動制御部３８ｂによる制駆動制御を実行し、所定の低速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下で走行させている間に駐車スペースＰの候補を探索するようにしてもよいし、音声出力装置９等を用いて低速度で移動することを運転者に案内して、運転者に車両１の移動を行わせてもよい。なお、Ｓ１００において、操作信号取得部３２ａが駐車支援の要求信号を取得していない場合（Ｓ１００のＮｏ）、このフローを一旦終了する。
【0055】
駐車目標位置設定部３４ａは、駐車スペースＰの候補の探索が完了した場合、表示装置８に探索結果として、少なくとも一つの駐車スペースＰの候補を提示する（Ｓ１０４）。複数の駐車スペースＰの候補が探索できた場合、その中から所定の優先順位にしたがい推奨される駐車スペースＰを提示してもよい。なお、駐車スペースＰが探索できなかった場合、表示装置８や音声出力装置９を用いて探索結果「ゼロ」の通知を運転者に提供し、他の領域への移動を促すようにしてもよい。
【0056】
次に、表示装置８に提示された駐車スペースＰの候補から運転者によって駐車スペースＰが選択された場合、すなわち、駐車支援を開始する意思を示す支援スタート信号を操作信号取得部３２ａが取得した場合（Ｓ１０６のＹｅｓ）、駐車目標位置設定部３４ａは、選択された駐車スペースＰに対して、駐車目標位置Ｐｔの設定を行う（Ｓ１０８）。そして、経路取得部３６は、車両１の現在位置から設定された駐車目標位置Ｐｔに車両１（後輪軸中心位置Ｃｔ）を誘導させるための誘導経路Ｒ（図６参照）を取得（生成）する（Ｓ１１０：経路取得ステップ）。なお、Ｓ１０６において、操作信号取得部３２ａが支援スタート信号を取得していない場合（Ｓ１０６のＮｏ）、すなわち、駐車スペースＰが未選択の場合、Ｓ１０２に移行し、駐車スペースＰの探索を継続し、他の候補の提供処理を実行する。
【0057】
なお、本実施形態において、運転者は、Ｓ１００で駐車支援の要求信号を入力する場合または、Ｓ１０６で駐車支援の支援スタート信号を入力する場合に、今回の駐車支援の際に、車両１を駐車スペースＰに後退姿勢で入庫（後退入庫）させるか、前進姿勢で入庫（前進入庫）させるかの指定を行えるようにしてもよい。また、別の実施形態では、デフォルトで後退入庫が設定され、運転者が必要に応じて前進入庫を選択できるようにしてもよい。制御部３８は、後退入庫が指定され（Ｓ１１２のＹｅｓ）、現在の車両１（後輪軸中心位置Ｃｔ）の位置が誘導経路Ｒの前進停止位置ＲＳに到達していない場合（Ｓ１１４のＮｏ）、前進誘導経路ＲＦにしたがい、切返し位置に誘導するための切返し前進誘導処理を実行する（Ｓ１１６）。つまり、駆動制御部３８ａ、制動制御部３８ｂの協働により、図５において説明したような制駆動制御を実行するとともに、操舵制御部３８ｃによる操舵制御を実行する。
【0058】
制御部３８は、情報取得部３２ｂが取得する周辺情報に基づき、前進誘導経路ＲＦにしたがう誘導制御中に車両１に干渉する物体（障害物Ｗ等）が存在するか否か確認する（Ｓ１１８）。そして、干渉する物体が検知されない場合（Ｓ１１８のＮｏ）、制御部３８は、Ｓ１１４に移行し、前進停止位置ＲＳに到達したか否かの確認を行い、以降の誘導処理を繰り返し実行する。また、図８に示されるように、干渉する物体（障害物Ｗ等）が検知された場合（Ｓ１１８のＹｅｓ）、修正位置設定部３４ｂは、前進停止位置の修正を行う（Ｓ１２０：修正位置設定ステップ）。すなわち、図９に示されるように、修正位置設定部３４ｂは、修正停止位置ＲＳＲ（短縮された短縮前進誘導経路ＲＦＳ）の設定を行う。そして、制御部３８は、修正停止位置ＲＳＲで車両１（後輪軸中心位置Ｃｔ）がスムーズに（急制動を伴うことなく）停止するように、駆動制御部３８ａ、制動制御部３８ｂを用いた修正された制駆動制御を実行し（Ｓ１２２：制御ステップ）、短縮前進誘導経路ＲＦＳにしたがう誘導を実行する。そして、Ｓ１１４に戻り、到達判定の基準を修正停止位置ＲＳＲに読み替えて、到達したか否かの判定を実行して、以降の誘導処理を繰り返し実行する。つまり、車両１は、進路変更を行うことなく、また、急制動を伴うことなく、修正停止位置ＲＳＲに到達し停止するように誘導される。
【0059】
Ｓ１１４において、前進停止位置ＲＳまたは修正停止位置ＲＳＲに到達した場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、制御部３８は、駆動制御部３８ａ、制動制御部３８ｂ、操舵制御部３８ｃを協働制御して、後退入庫誘導処理を実行する（Ｓ１２４）。すなわち、制御部３８は、後退誘導経路ＲＢ、または障害物Ｗの検知より設定された修正停止位置ＲＳＲを基準に再設定された修正後退誘導経路ＲＢＳにしたがう誘導を実行する。そして、制御部３８は、後退走行により駐車目標位置Ｐｔに到達したか否かの確認を行い（Ｓ１２６）、到達していない場合（Ｓ１２６のＮｏ）、Ｓ１２４による後退入庫誘導処理を継続する。一方、後退走行により駐車目標位置Ｐｔに到達した場合（Ｓ１２６のＹｅｓ）、駐車支援部３０は、誘導完了処理（駐車支援の完了処理）を実行する（Ｓ１２８）。駐車支援部３０は、例えば、表示装置８や音声出力装置９を用いて、駐車スペースＰに車両１の駐車が完了したことを示すメッセージを利用者に提供して、一連の処理を終了する。
【0060】
また、Ｓ１１２において、前進入庫が指定されている場合（Ｓ１１２のＮｏ）、制御部３８は、Ｓ１１０において経路取得部３６により設定された、前進入庫のための誘導経路Ｒにしたがい、前進入庫誘導処理を実行する（Ｓ１３０）。そして、制御部３８は、前進走行により駐車目標位置Ｐｔに到達したか否かの確認を行い（Ｓ１３２）、到達していない場合（Ｓ１３２のＮｏ）、Ｓ１３０による前進入庫誘導処理を継続する。一方、前進走行により駐車目標位置Ｐｔに到達した場合（Ｓ１３２のＹｅｓ）、Ｓ１２８に移行して、駐車支援部３０は、誘導完了処理（駐車支援の完了処理）を実行する（Ｓ１２８）。駐車支援部３０は、例えば、表示装置８や音声出力装置９を用いて、駐車スペースＰに車両１の駐車が完了したことを示すメッセージを利用者に提供して、一連の処理を終了する。
【0061】
このように、実施形態の駐車支援部３０によれば、経路誘導中に物体（障害物Ｗ）が検知された場合でも、車両１の不自然な挙動の発生を抑制し、かつスムーズに駐車目標位置までの車両１の誘導を継続することができる。その結果、運転者等に誘導中に不快感や不安感をより与えにくい駐車支援を実現することができる。
【0062】
なお、上述した実施形態では、車両１が並列駐車を行う場合の駐車支援について説明したが、縦列駐車を行う場合にも、本実施形態の技術が適用可能であり、同様の効果を得ることができる。
【0063】
本実施形態の駐車支援部３０（ＣＰＵ１４ａ）で実行される駐車支援処理のための駐車支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【0064】
さらに、駐車支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される物体検知プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【0065】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0066】
１…車両、２ｃ…端部、８…表示装置、９…音声出力装置、１０…操作入力部、１１…モニタ装置、１２…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ…撮像部、１６，１７…測距部、３０…駐車支援部、３２…取得部、３２ａ…操作信号取得部、３２ｂ…情報取得部、３４…目標設定部、３４ａ…駐車目標位置設定部、３４ｂ…修正位置設定部、３６…経路取得部、３８…制御部、３８ａ…駆動制御部、３８ｂ…制動制御部、３８ｃ…操舵制御部、Ｒ…誘導経路、ＲＢ…後退誘導経路、ＲＢＳ…修正後退誘導経路、ＲＦ…前進誘導経路、ＲＦＳ…短縮前進誘導経路、ＲＳ…前進停止位置、ＲＳＲ…修正停止位置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】