特許 7493154 情報処理装置およびカウント方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-23

(45)【発行日】2024-05-31

(54)【発明の名称】情報処理装置およびカウント方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20240524BHJP

   G01S 13/52 20060101ALI20240524BHJP

   G01S 13/91 20060101ALI20240524BHJP

【ＦＩ】

G08G1/01 F

G01S13/52

G01S13/91

G08G1/01 D

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020099310

(22)【出願日】2020-06-08

(65)【公開番号】P2021193492

(43)【公開日】2021-12-23

【審査請求日】2023-04-13

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】植田 剛央

(72)【発明者】

【氏名】野口 浩

(72)【発明者】

【氏名】河合 慶士

(72)【発明者】

【氏名】安木 慎

(72)【発明者】

【氏名】大野 耕祐

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－３２２８９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１７５７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１２９４１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５２９０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００ － １３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

通路に向けて電波を発するレーダー装置が計測した点群データをグループ化し、グループに含まれる物体の数を前記グループに紐付けるグループ化部と、
前記通路上に設定された計測境界線を通過した前記グループに紐付けられた物体の数をカウントする通過判定部と、を備え、
前記グループ化部は、前記グループの現在位置と、前記グループの前回位置とを前記グループに紐付け、
前記通過判定部は、前記計測境界線に対する前記現在位置および前記前回位置の位置関係に基づいて、前記グループの前記計測境界線の通過を判定し、
前記グループ化部は、前記グループが分離前グループから分離した分離グループである場合、前記分離前グループの位置を前記前回位置として前記分離グループに紐付ける、
情報処理装置。

【請求項2】

前記グループ化部は、前記分離前グループに紐付けられた物体の数を、前記分離グループの物体の数として割り振る、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

通路に向けて電波を発するレーダー装置が計測した点群データをグループ化し、グループに含まれる物体の数を前記グループに紐付けるグループ化部と、
前記通路上に設定された計測境界線を通過した前記グループに紐付けられた物体の数をカウントする通過判定部と、を備え、
前記グループ化部は、前記グループが複数の結合前グループを結合した結合グループである場合、前記複数の結合前グループの各々の位置を前回位置として前記結合グループに紐付ける、
情報処理装置。

【請求項4】

前記グループ化部は、第１の方向から前記計測境界線に向かって移動する物体をグループ化する第１のグループ化処理レイヤーと、前記第１の方向とは反対の第２の方向から前記計測境界線に向かって移動する物体をグループ化する第２のグループ化処理レイヤーと、に分け、
前記通過判定部は、前記第１の方向から前記計測境界線に向かって移動する物体をカウントする第１のカウント処理レイヤーと、前記第２の方向から前記計測境界線に向かって移動する物体をカウントする第２のカウント処理レイヤーと、に分ける、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

通路に向けて電波を発するレーダー装置が計測した点群データをグループ化し、
グループに含まれる物体の数を前記グループに紐付け、
前記通路上に設定された計測境界線を通過した前記グループに紐付けられた物体の数をカウントし、
前記グループの現在位置と、前記グループの前回位置とを前記グループに紐付け、
前記計測境界線に対する前記現在位置および前記前回位置の位置関係に基づいて、前記グループの前記計測境界線の通過を判定し、
前記グループが分離前グループから分離した分離グループである場合、前記分離前グループの位置を前記前回位置として前記分離グループに紐付ける、
カウント方法。

【請求項6】

通路に向けて電波を発するレーダー装置が計測した点群データをグループ化し、
グループに含まれる物体の数を前記グループに紐付け、
前記通路上に設定された計測境界線を通過した前記グループに紐付けられた物体の数をカウントし、
前記グループが複数の結合前グループを結合した結合グループである場合、前記複数の結合前グループの各々の位置を前回位置として前記結合グループに紐付ける、
カウント方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置およびカウント方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、マーケティング調査や交通量調査において、人流（人数）調査が重要になっている。従来、人の手で人数カウントする数取器がある。また、特許文献１には、カメラを用いた人数カウント方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開昭６２－３４２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

数取器は、人の手に頼るため非効率である。特許文献１は、カメラを用いて人数カウントを行うため、例えば、昼夜による明るさの変化によって、適切に人数カウントができない場合がある。

【0005】

本開示の非限定的な実施例は、通路上に設定された計測境界線を通過した物体の数を、電波を用いて簡易かつ適切にカウントできる情報処理装置およびカウント方法の提供に資する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施例に係る情報処理装置は、通路に向けて電波を発するレーダー装置が計測した点群データをグループ化し、グループに含まれる物体の数を前記グループに紐付けるグループ化部と、前記通路上に設定された計測境界線を通過した前記グループに紐付けられた物体の数をカウントする通過判定部と、を有する。

【0007】

本開示の一実施例に係るカウント方法は、通路に向けて電波を発するレーダー装置が計測した点群データをグループ化し、グループに含まれる物体の数を前記グループに紐付け、前記通路上に設定された計測境界線を通過した前記グループに紐付けられた物体の数をカウントする。

【0008】

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一実施例によれば、通路上に設定された計測境界線を通過した物体の数を、電波を用いて簡易かつ適切にカウントできる。

【0010】

本開示の一実施例における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示に係る情報処理装置を用いたカウントシステムの一例を示した図

【図2】人の追跡の動作例を説明する図

【図3】グループ化処理の一例を説明する図

【図4】グループの分離処理の一例を説明する図

【図5】グループの結合処理の一例を説明する図

【図6】方向別処理の一例を説明する図

【図7】情報処理装置およびサーバーのブロック構成例を示した図

【図8A】情報処理装置の処理の一例を示したフローチャート

【図8B】情報処理装置の処理の一例を示したフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

【0013】

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0014】

図１は、本開示に係る情報処理装置２を用いたカウントシステムの一例を示した図である。図１に示すように、カウントシステムは、レーダー装置１と、情報処理装置２と、サーバー３と、を有する。

【0015】

図１には、計測境界線Ａ１が一点鎖線で示してある。計測境界線Ａ１は、例えば、人および車両の通行量を計測する道路等の通路上に設定される。計測境界線Ａ１は、例えば、情報処理装置２が実行するプログラムにおいて設定される。計測境界線Ａ１の位置は、ユーザによって、変更されてもよい。

【0016】

情報処理装置２は、計測境界線Ａ１を通過する人および車両を、計測境界線Ａ１を通過する方向を区別してカウントする。例えば、情報処理装置２は、図１の矢印Ａ２ａの方向（レーダー装置１に近づく方向）において、計測境界線Ａ１を通過する人および車両をカウントする。情報処理装置２は、図１の矢印Ａ２ｂの方向（レーダー装置１から離れる方向）において、計測境界線Ａ１を通過する人および車両をカウントする。

【0017】

レーダー装置１は、例えば、電柱等の構造物Ａ３に設置される。レーダー装置１は、通路に向けて電波を発し、人や車両等の物体から反射した反射波に基づいて、点群データを生成する。レーダー装置１は、生成した点群データを、例えば、無線通信を用いて、情報処理装置２に送信する。

【0018】

情報処理装置２は、レーダー装置１から送信された点群データに基づいて、人および車両（ターゲット）を判別する。情報処理装置２は、判別した人および車両の、計測境界線Ａ１を通過する数をカウントする。上記したように、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１を通過する方向を区別して、計測境界線Ａ１を通過する人および車両の数をカウントする。情報処理装置２は、カウントした人および車両の数を、例えば、有線のネットワーク４を介して、サーバー３に送信する。

【0019】

サーバー３は、情報処理装置２から送信された人および車両の数を分析する。例えば、サーバー３は、計測境界線Ａ１を通過した人および車両の、単位時間当たり（例えば、１時間当たりまたは１日当たり）の累積数を分析する。サーバー３は、例えば、図１の画面例Ａ４に示すように、分析結果を表示装置に表示する。

【0020】

このように、情報処理装置２は、レーダー装置１の点群データを用いて、人および車両の数をカウントする。これにより、情報処理装置２は、数取器のように、人の手に頼らずに、人および車両の数をカウントできる。また、点群データは、電波を用いて取得されるため、情報処理装置２は、明るさによらずに、人および車両を適切にカウントできる。

【0021】

なお、上記では、レーダー装置１は、無線通信を用いて点群データを情報処理装置２に送信するとしたが、これに限られない。レーダー装置１は、有線通信を用いて点群データを情報処理装置２に送信してもよい。

【0022】

また、情報処理装置２は、有線のネットワーク４を介して、人および車両のカウント数をサーバー３に送信するとしたが、これに限られない。情報処理装置２は、無線通信を用いて人および車両のカウント数をサーバー３に送信してもよい。

【0023】

また、情報処理装置２は、レーダー装置１に組み込まれてもよいし、サーバー３に組み込まれてもよい。例えば、情報処理装置２は、プログラムまたは半導体チップとして、その機能がレーダー装置１に組み込まれてもよい。また、情報処理装置２は、プログラムとして、その機能がサーバー３に組み込まれてもよい。

【0024】

また、計測境界線Ａ１は、通路上に複数設定されてもよい。

【0025】

人のカウント方法について説明する。人は、車両に比べ、密集して（集団で）移動する場合がある。例えば、数人が、会話しながら歩行する場合などが該当する。

【0026】

密集した人の各々を追跡して、計測境界線Ａ１を通過する人数をカウントする場合、情報処理装置の処理負荷は大きくなる。

【0027】

図２は、人の追跡の動作例を説明する図である。図２には、計測境界線Ａ１が実線で示してある。図２に示す数字１～３およびクエスチョンは、人を示す。黒点は、レーダー装置１が計測した人の点群データを示す。

【0028】

図２において、人は、上から下に移動する。時間は、図２の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の順に経過する。別言すれば、図２は、（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の順に、通路上における人の移動の様子を示す。図２に示す点線の丸は、前回の処理（時刻）における人の位置を示す。

【0029】

図２の（Ａ）に示すように、３人が密集して、計測境界線Ａ１に向かって移動する。

【0030】

図２の（Ｂ）に示すように、密集した３人が計測境界線Ａ１上に位置する。３人が密集していると、レーダー装置１は分解能の問題で人を分離できなくなる。

【0031】

情報処理装置は、レーダー装置１の分解能の問題で人が分離されなくなると、例えば、図２の（Ｂ）のクエスチョンに示すように、個々の人を適切に追跡できなくなる場合がある。例えば、図２の（Ｂ）のクエスチョンで示す点群データは、実際は２人であるが、情報処理装置は、１人と判別する場合がある。このように、情報処理装置は、個々の人を適切に追跡できなかった場合、計測境界線Ａ１を通過する人数を適切にカウントできなくなる。

【0032】

図２の（Ｃ）に示すように、密集した３人が計測境界線Ａ１を通過した後、離れる。情報処理装置は、個々の人を適切に追跡できなった点群データ（図２の（Ｂ）の２つのクエスチョンの人）を、適切に追跡できない場合がある。例えば、図２の（Ｃ）の実線丸のクエスチョンで示す点群データは、実際は２人であるが、情報処理装置は、１人と判別する場合がある。

【0033】

このように、情報処理装置は、人が密集して移動すると、計測境界線Ａ１を通過する人数を適切にカウントできない場合がある。

【0034】

そこで、図１の情報処理装置２は、密集した人をグループ化し、グループ化したグループにおいて、計測境界線Ａ１を通過した人数をカウントする。

【0035】

図３は、グループ化処理の一例を説明する図である。図３の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は、図２と同様に、人の移動の様子を時系列で示している。図３の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示す検知記録は、図３の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の各時系列における、人またはグループに関する情報を示す。検知記録は、例えば、情報処理装置の記憶部に記憶される。検知記録は、グループに紐付けられた情報と捉えてもよい。

【0036】

図３の（Ａ）に示すように、人が密集した場合、情報処理装置２は、密集した人をグループ化する。図３の（Ａ）の例では、情報処理装置２は、破線枠Ａ１１に示すように、３人を１つのグループにグループ化する。情報処理装置２は、例えば、ＤＢＳＣＡＮ（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）を用いて、点群データの密度が密になっている部分をグループ化してもよい。

【0037】

情報処理装置２は、密集した人をグループ化すると、グループ化したグループごとに、ＩＤ（識別子）を付与する。図３の（Ａ）の例の場合、情報処理装置２は、図３の（Ａ）の検知記録に示すように、ＩＤ１を付与する。

【0038】

また、情報処理装置２は、ＩＤ１のグループの人数と、ＩＤ１のグループの直前（前回）位置と、ＩＤ１のグループの現在位置とを記憶する。図３の（Ａ）の例の場合、情報処理装置２は、図３の（Ａ）の検知記録に示すように、３人と、直前位置ｘ＝０，ｙ＝１２と、現在位置ｘ＝０，ｙ＝１１とを記憶する。

【0039】

なお、グループの位置は、グループの重心の位置であってもよい。例えば、グループの位置は、図３の（Ａ）の破線枠Ａ１１で示す領域の重心の位置であってもよい。直前位置とは、前回の検知処理におけるグループの位置を示し、現在位置とは、現在の検知処理（図３の（Ａ）における検知処理）におけるグループの位置を示す。

【0040】

情報処理装置２は、グループの計測境界線Ａ１に対する前回の相対位置と、グループの計測境界線Ａ１に対する今回の相対位置との変化を記憶する。前回の検知処理における、ＩＤ１のグループの計測境界線Ａ１に対する相対位置を「上」とする。今回の検知処理（図３の（Ａ）における検知処理）における、ＩＤ１のグループの計測境界線Ａ１に対する相対位置は、「上」であるので、情報処理装置２は、図３の（Ａ）の検知記録に示すように、「上」から「上」を記憶する。

【0041】

なお、図３の例では、グループが、計測境界線Ａ１に対し、レーダー装置１側に位置している場合、グループの計測境界線Ａ１に対する相対位置を「上」としている。グループが、計測境界線Ａ１上に位置している場合、グループの計測境界線Ａ１に対する相対位置を「中心」としている。グループが、計測境界線Ａ１に対し、レーダー装置１側が存在している側の領域と反対側の領域に位置している場合、グループの計測境界線Ａ１に対する相対位置を「下」としている。以下でも断らない限り、グループの計測境界線Ａ１に対する相対位置を前述のように定義する。

【0042】

また、情報処理装置２が、図３の（Ａ）の検知処理において、初めてグループを判定（検知）した場合、直前位置は存在しない。そのため、直前位置は、検知記録に記憶されない。また、情報処理装置２が、図３の（Ａ）の検知処理において、初めてグループを判定した場合、直前の相対位置は存在しない。そのため、相対位置変化は、現在の相対位置のみとなる。

【0043】

図３の（Ｂ）に示すように、ＩＤ１のグループ（グループの重心）は、計測境界線Ａ１の真上に位置する。このときの検知記録は、図３の（Ｂ）の検知記録に示すようになる。

【0044】

なお、図３の（Ｂ）の検知記録に示す直前位置は、グループの直前の検知処理（前回の検知処理）で計測された位置を示す。従って、図３の（Ｂ）の検知記録に示す直前位置は、図３の（Ａ）の検知記録に示した現在位置に一致する。

【0045】

また、図３の（Ｂ）の検知記録に示す相対位置変化は、「上」から「中心」となっている。図３の（Ｂ）の検知記録に示す相対位置変化の「上」は、図３の（Ａ）の検知記録に示した相対位置変化の右側の「上」に一致する。

【0046】

図３の（Ｃ）に示すように、ＩＤ１のグループは、計測境界線Ａ１の下に位置する。このときの検知記録は、図３の（Ｃ）の検知記録に示すようになる。

【0047】

なお、図３の（Ｃ）の検知記録に示す直前位置は、グループの直前に計測された位置を示す。従って、図３の（Ｃ）の検知記録に示す直前位置は、図３の（Ｂ）の検知記録に示した現在位置に一致する。

【0048】

また、図３の（Ｃ）の検知記録に示す相対位置変化は、「中心」から「下」となっている。図３の（Ｃ）の検知記録に示す相対位置変化の「中心」は、図３の（Ｂ）の検知記録に示した相対位置変化の「中心」に一致する。

【0049】

このように、情報処理装置２は、人が密集すると、密集した人をグループ化する。情報処理装置２は、移動する人を個々ではなく、グループ単位で追跡する。そして、情報処理装置２は、グループが計測境界線Ａ１を通過したとき、そのグループに含まれる人数に基づいて、計測境界線Ａ１を通過した人数をカウントする。

【0050】

例えば、図３の例の場合、情報処理装置２は、ＩＤ１のグループが計測境界線Ａ１を通過したとき、ＩＤ１のグループの情報（検知記録）に含まれる人数に基づいて、計測境界線Ａ１を３人通過したとカウントする。これにより、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１を通過する人数を適切にカウントできる。

【0051】

なお、情報処理装置２は、検知記録に含まれる相対位置変化に基づいて、グループが計測境界線Ａ１を通過したか否か判定する。別言すれば、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１に対する現在位置および直前位置の位置関係に基づいて、グループの計測境界線Ａ１の通過を判定する。

【0052】

例えば、情報処理装置２は、相対位置変化が「中心」から「下」を示す場合、「中心」から「上」を示す場合、「上」から「下」を示す場合、および「下」から「上」を示す場合に、グループが計測境界線Ａ１を通過したと判定する。別言すれば、情報処理装置２は、検知記録の相対位置変化が、前述の４パターンのいずれかに該当したとき、検知記録に含まれる人数を、計測境界線Ａ１を通過した人数としてカウントする。図３の例の場合、情報処理装置２は、図３の（Ｃ）のとき、ＩＤ１のグループが計測境界線Ａ１を通過したと判定し、計測境界線Ａ１を３人通過したとカウントする。

【0053】

グループは、分離する場合がある。例えば、会話しながら歩いていた集団の一部が、その集団から分かれる場合などが該当する。

【0054】

図４は、グループの分離処理の一例を説明する図である。図４の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は、図３と同様に、人の移動の様子を時系列で示している。図４の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示す検知記録は、図３と同様に、図４の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の各時系列における、人またはグループに関する情報を示す。

【0055】

図４の（Ａ）に示すように、ＩＤ１のグループは、計測境界線Ａ１の上に位置している。ＩＤ１のグループの人数は、図４の（Ａ）の検知記録に示すように、３人である。直前位置は、ｘ＝０，ｙ＝１２である。現在位置は、ｘ＝０，ｙ＝１１である。相対位置変化は、「上」から「上」である。

【0056】

図４の（Ｂ）の破線枠Ａ２１に示すように、人が密集した場合、情報処理装置２は、密集した人をグループ化する。図４の（Ｂ）の例では、情報処理装置２は、破線枠Ａ２１に示すように、２人を１つのグループにグループ化する。

【0057】

情報処理装置２は、密集した人をグループ化すると、グループ化したグループに、ＩＤを付与する。図４の（Ｂ）の例の場合、情報処理装置２は、図４の（Ｂ）の検知記録に示すように、破線枠Ａ２１に示すグループにＩＤ２を付与する。

【0058】

また、情報処理装置２は、図４の（Ｂ）の破線枠Ａ２２に示すように、１人と判定した人（破線枠Ａ２２に示す点群データのグループ）にもＩＤを付与する。図４の（Ｂ）の例の場合、情報処理装置２は、図４の（Ｂ）の検知記録に示すように、破線枠Ａ２２に示す人にＩＤ１を付与する。

【0059】

ここで、情報処理装置２は、ＩＤを付与した人またはグループが、所定の距離内に位置し、かつ、前回の検知処理において検知されたグループから、所定の距離内に位置している場合、ＩＤを付与した人またはグループは１つのグループから分離したと判定する。

【0060】

例えば、図４の（Ｂ）の例の場合、ＩＤ１の人と、ＩＤ２のグループとは、所定の距離内に位置している。また、ＩＤ１の人と、ＩＤ２のグループとは、前回の検知処理において検知されたグループ（図４の（Ｂ）の点線丸の１）から、所定の距離内に位置している。この場合、情報処理装置２は、ＩＤ１の人およびＩＤ２のグループは、前回の検知処理において（図４の（Ａ）の検知処理において）、１つのグループに属し（図４の（Ａ）の破線枠に示すＩＤ１のグループに属し）、そのグループから分離したと判定する。

【0061】

情報処理装置２は、１つのグループから人またはグループが分離したと判定した場合、図４の（Ｂ）の実線枠Ａ２３に示すように再グループ化し、前回の検知記録の情報の一部を、再グループ化したグループの現在の検知記録の情報に引き継ぐ。

【0062】

例えば、情報処理装置２は、図４の（Ａ）の検知記録の現在位置を、図４の（Ｂ）のＩＤ１における検知記録の直前位置に引き継ぎ、図４の（Ａ）の検知記録の現在位置を、図４の（Ｂ）のＩＤ２における検知記録の直前位置に引き継ぐ。また、情報処理装置２は、図４の（Ａ）のＩＤ１の人数３のうちの１人を、図４の（Ｂ）のＩＤ１における人数に引き継ぎ、図４の（Ａ）のＩＤ１の人数３のうちの２人を、図４の（Ｂ）のＩＤ２における人数に引き継ぐ。

【0063】

図４の（Ｂ）に示すように、ＩＤ１の人は、計測境界線Ａ１の真上に位置している。ＩＤ２のグループ（重心）は、計測境界線Ａ１の下に位置している。従って、図４の（Ｂ）の検知記録に示すＩＤ１の相対位置変化は、「上」から「中心」となっている。ＩＤ２の相対位置変化は、「上」から「下」となっている。なお、図４の（Ｂ）のＩＤ１およびＩＤ２の検知記録に示す相対位置変化の「上」は、図４の（Ａ）の検知記録に示した相対位置変化の右側の「上」に一致する。

【0064】

相対位置変化「上」から「下」は、図３で説明したように、計測境界線Ａ１を通過したと判定される。従って、情報処理装置２は、相対位置変化が「上」から「下」となっているＩＤ２のグループは、計測境界線Ａ１を通過したと判定し、２をカウントする。

【0065】

図４の（Ｃ）に示すように、ＩＤ１の人は、計測境界線Ａ１の下に位置している。ＩＤ２のグループは、計測境界線Ａ１の下に位置している。従って、図４の（Ｃ）の検知記録に示すＩＤ１の相対位置変化は、「中心」から「下」となっている。ＩＤ２の相対位置変化は、「下」から「下」となっている。

【0066】

なお、図４の（Ｃ）のＩＤ１の検知記録に示す相対位置変化の「中心」は、図４の（Ｂ）のＩＤ１の検知記録に示した相対位置変化の「中心」に一致する。図４の（Ｃ）のＩＤ２の検知記録に示す相対位置変化の「下」は、図４の（Ｂ）のＩＤ２の検知記録に示した相対位置変化の「下」に一致する。

【0067】

相対位置変化「中心」から「下」は、図３で説明したように、計測境界線Ａ１を通過したと判定される。従って、情報処理装置２は、相対位置変化が「中心」から「下」となっているＩＤ１のグループは、計測境界線Ａ１を通過したと判定し、１をカウントする。

【0068】

このように、情報処理装置２は、人またはグループが１つのグループから分離したと判定した場合、分離元のグループの検知情報を、分離後の人またはグループに引き継ぐ。これにより、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１を通過する人数を適切にカウントできる。

【0069】

例えば、図４の（Ｂ）に示した分離した人およびグループ（ＩＤ１の人およびＩＤ２のグループ）は、検知記録の直前位置として、分離元のグループの図４の（Ａ）の現在位置を引き継ぐ。これにより、情報処理装置２は、図４の（Ｂ）の破線枠Ａ２１に示すグループは計測境界線Ａ１を通過し、破線枠Ａ２２に示す人は計測境界線Ａ１を通過していないと適切に判定でき、計測境界線Ａ１を通過する人数を適切にカウントできる。

【0070】

なお、図４の例では、１つのグループから１人の人と、１つのグループとに分離したが、これに限られない。１つのグループから、１人の人が複数に分離してもよい。１つのグループから、複数のグループが分離してもよい。

【0071】

或るグループは、別のグループと結合する場合がある。例えば、会話しながら歩いていた別々のグループが、合流する場合などが該当する。

【0072】

図５は、グループの結合処理の一例を説明する図である。図５の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）は、図３と同様に、人の移動の様子を時系列で示している。図５の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示す検知記録は、図３と同様に、図５の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）の各時系列における、人またはグループに関する情報を示す。

【0073】

図５の（Ａ）の破線枠Ａ３１および検知記録に示すように、情報処理装置２は、１人で移動している人にＩＤ１を付与する。ＩＤ１の人の直前位置は、ｘ＝０，ｙ＝１４である。ＩＤ１の人の現在位置は、ｘ＝０，ｙ＝１３である。ＩＤ１の人の相対位置変化は、「上」から「上」である。

【0074】

また、図５の（Ａ）の破線枠Ａ３２および検知記録に示すように、情報処理装置２は、２人をグループ化し、ＩＤ２を付与する。ＩＤ２のグループの直前位置は、ｘ＝０，ｙ＝１３である。ＩＤ２のグループの現在位置は、ｘ＝０，ｙ＝１２である。ＩＤ２のグループの相対位置変化は、「上」から「上」である。

【0075】

図５の（Ｂ）の破線枠Ａ３１に示すように、ＩＤ１の人は、計測境界線Ａ１の手前まで移動する。ＩＤ１の人の直前位置は、図５の（Ａ）のＩＤ１の検知記録の現在位置に一致し、ｘ＝０，ｙ＝１３である。ＩＤ１の人の現在位置は、ｘ＝０，ｙ＝１１である。ＩＤ１の人の相対位置変化は、「上」から「上」である。

【0076】

図５の（Ｂ）の破線枠Ａ３２に示すように、ＩＤ２のグループは、計測境界線Ａ１の下に移動する。ＩＤ２のグループの直前位置は、図５の（Ａ）のＩＤ２の検知記録の現在位置に一致し、ｘ＝０，ｙ＝１２である。ＩＤ２のグループの現在位置は、ｘ＝０，ｙ＝９である。ＩＤ２のグループの相対位置変化は、「上」から「下」である。

【0077】

図５の（Ｂ）に示したＩＤ１の人は、図５の（Ｃ）に示すように、計測境界線Ａ１の下に移動する。図５の（Ｂ）に示したＩＤ２のグループは、図５の（Ｃ）に示すように、計測境界線Ａ１の下にさらに移動する。

【0078】

図５の（Ｃ）では、ＩＤ１の人と、ＩＤ２のグループとが結合している。情報処理装置２は、人またはグループが結合すると、結合したグループに１つのＩＤを付与する。図５の（Ｃ）の例の場合、情報処理装置２は、図５の（Ｃ）の検知記録に示すように、ＩＤ１を付与する。

【0079】

情報処理装置２は、ＩＤ１を付与したグループが、前回の検知処理において検知された複数の人またはグループから所定の距離内に位置している場合、ＩＤ１を付与したグループは結合したグループと判定する。

【0080】

例えば、図５の（Ｃ）の例の場合、ＩＤ１のグループ（図５の（Ｃ）の実線丸の１）は、前回の検知処理において検知された人（図５の（Ｃ）の下側の点線丸の１）から、所定の距離内に位置している。また、ＩＤ１のグループ（図５の（Ｃ）の実線丸の１）は、前回の検知処理において検知されたグループ（図５の（Ｃ）の下側の点線丸の２）から、所定の距離内に位置している。この場合、情報処理装置２は、図５の（Ｃ）の破線枠Ａ３３に示すグループは、結合したグループと判定する。

【0081】

情報処理装置２は、グループの結合が発生したと判定した場合、結合前の検知記録（前回の検知記録）における検知情報を引き継ぐ。

【0082】

例えば、図５の（Ｃ）の検知記録に示す人数１は、図５の（Ｂ）のＩＤ１の検知記録の人数を引き継いでいる。図５の（Ｃ）の検知記録に示す人数１における直前位置は、図５の（Ｂ）のＩＤ１の現在位置を引き継いでいる。

【0083】

また、図５の（Ｃ）の検知記録に示す人数２は、図５の（Ｂ）のＩＤ２の検知記録の人数を引き継いでいる。図５の（Ｃ）の検知記録に示す人数２における直前位置は、図５の（Ｂ）のＩＤ２の現在位置を引き継いでいる。

【0084】

なお、結合後のグループの検知記録の現在位置は、結合後のグループの位置を示す。図５の（Ｃ）の例の場合、破線枠Ａ３３に示す結合後のグループの位置は、図５の（Ｃ）の検知記録に示すように、ｘ＝０，ｙ＝８である。

【0085】

また、図５の（Ｃ）の検知記録に示す人数１における相対位置変化は、「上」から「下」である。図５の（Ｃ）の検知記録に示す人数１における相対位置変化の「上」は、図５の（Ｂ）のＩＤ１の相対位置変化の右側の「上」を引き継いでいる。

【0086】

また、図５の（Ｃ）の検知記録に示す人数２における相対位置変化は、「下」から「下」である。図５の（Ｃ）の検知記録に示す人数２における相対位置変化の左側の「下」は、図５の（Ｂ）のＩＤ２の相対位置変化の右側の「下」を引き継いでいる。

【0087】

図５の（Ｄ）に示すように、図５の（Ｃ）の検知処理において結合されたＩＤ１のグループ１は、計測境界線Ａ１に対し、さらに下に移動する。情報処理装置２は、検知記録に含まれる相対位置変化が共通になると、検知記録の人数と位置情報とをまとめる。

【0088】

例えば、情報処理装置２は、図５の（Ｄ）に示すＩＤ１のグループの相対位置変化を、図５の（Ｄ）の検知記録に示すように、「下」から「下」で共通にする。情報処理装置２は、図５の（Ｄ）の検知記録に示すように、検知記録の人数を、直前の検知処理における人数を合計した人数「３」にする。情報処理装置２は、直前の検知処理における現在位置ｘ＝０，ｙ＝８を、図５の（Ｄ）の検知記録に示すように、共通の直前位置にする。情報処理装置２は、図５の（Ｄ）の検知記録に示すように、現在のＩＤ１のグループの位置をｘ＝０，ｙ＝７で共通にする。

【0089】

このように、情報処理装置２は、人またはグループが結合した場合、結合する前の人またはグループの各々の検知記録の検知情報を引き継ぐ。これにより、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１を通過する人数を適切にカウントできる。

【0090】

例えば、情報処理装置２は、図５の（Ｂ）では、ＩＤ２の検知記録の相対位置変化「上」から「下」に基づき、破線枠Ａ３２に示すグループの人数をカウントする。情報処理装置２は、図５の（Ｃ）に示す結合したグループでは、検知記録の人数１における相対位置変化「上」から「下」に基づき、結合前の破線枠Ａ３１に対応する人のみをカウントする。情報処理装置２は、図５の（Ｃ）の結合したグループでは、結合前の破線枠Ａ３２に対応するグループの人数２における人数をカウントしない。これにより、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１を通過する人数を適切にカウントできる。

【0091】

なお、図５の例では、１人の人と、グループとが結合したが、これに限られない。複数の人が結合してもよいし、複数のグループが結合してもよい。

【0092】

別方向に移動するグループが密集すると、グループの位置が不明となる場合がある。例えば、或るグループは、計測境界線の上から下に向かって移動し、別のグループは、計測境界線の下から上に向かって移動する。この場合において、或るグループと別のグループとが密集すると、グループの位置が不明となる。

【0093】

図６は、方向別処理の一例を説明する図である。図６では、図６の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）のそれぞれにおいて、左から右に向かって、人の移動の様子を時系列で示している。

【0094】

図６の（Ａ）に示す破線枠Ａ４１は、２人のグループを示す。図６の（Ａ）に示す破線枠Ａ４２は、３人のグループを示す。破線枠Ａ４１のグループは、計測境界線Ａ１の上から下に向かって移動し、破線枠Ａ４２のグループは、計測境界線Ａ１の下から上に向かって移動する。

【0095】

図６の（Ａ）の時系列の中央に示すように、破線枠Ａ４１に示すグループと、破線枠Ａ４２に示すグループとが密集した場合、情報処理装置２は、これらの２つのグループを結合する。２つのグループは、別々の方向に移動する別のグループであり、情報処理装置２は、結合したグループの重心移動を適切に判定できない場合がある。

【0096】

そこで、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１を通過する人数のカウント処理を、人またはグループの移動方向に基づいて２つのレイヤーに分け、実行する。例えば、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１の上から下に向かって移動する人またはグループをカウントする第１のレイヤーと、計測境界線Ａ１の上から下に向かって移動する人またはグループをカウントする第２のレイヤーとに分ける。情報処理装置２は、２つのレイヤーの各々において、計測境界線Ａ１を通過する人数のカウント処理を実行する。

【0097】

図６の（Ｂ）は、第１のレイヤーにおける処理例を示している。情報処理装置２は、第１のレイヤーにおいては、計測境界線Ａ１を上から下に向かって移動する人またはグループについて、人数のカウント処理を実行する。

【0098】

図６の（Ｃ）は、第２のレイヤーにおける処理例を示している。情報処理装置２は、第２のレイヤーにおいては、計測境界線Ａ１を下から上に向かって移動する人またはグループについて、人数のカウント処理を実行する。

【0099】

このように、情報処理装置２は、人またはグループの移動方向に基づいて、人数カウントの処理を分ける。これにより、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１を通過する人数を適切にカウントできる。

【0100】

図７は、情報処理装置２およびサーバー３のブロック構成例を示した図である。図７には、レーダー装置１も示してある。図７に示すように、情報処理装置２は、設定部１１と、情報補正部１２と、グループ化部１３と、判別部１４と、検知記憶部１５と、学習情報記憶部１６と、判別情報学習部１７と、人数推定部１８と、通過判定部１９と、を有する。サーバー３は、情報分析部２１と、表示部２２と、を有する。

【0101】

設定部１１には、レーダー装置１の傾き等の設置状態およびレーダー装置１が計測する道路状態の情報が入力される。また、設定部１１には、人流および車両の交通量に関する情報が、サーバー３からフィードバックされる。設定部１１は、レーダー装置１の設置状態の情報、レーダー装置１が計測する道路状態の情報、およびサーバー３からフィードバックされる情報に基づいて、補正情報を生成する。設定部１１は、生成した補正情報を情報補正部１２に出力する。

【0102】

情報補正部１２は、レーダー装置１から出力される点群データを受信する。情報補正部１２は、設定部１１から出力される補正情報に基づいて、受信した点群データを補正する。例えば、情報補正部１２は、補正情報に基づいて、レーダー装置１が点群データを捉えにくい場所を移動する人の点群データを、明確になるように補正する。

【0103】

グループ化部１３は、補正された点群データを、例えば、点群データの密集度に基づいてグループ化する。

【0104】

判別部１４は、グループ化された点群データが人であるか、または、車両であるかを判別する（１次判別）。判別部１４は、学習情報記憶部１６に記憶されている学習情報に基づいて、グループ化された点群データが人であるか、または、車両であるかを判別する。判別部１４は、グループの面積やグループ内の点群数から、グループ内の人数を推定（取得）する。判別部１４は、１次判別結果を検知記憶部１５に記憶する。

【0105】

グループ化部１３は、検知記憶部１５に記憶された１次判別結果および後述する２次判別結果に基づいて、グループ化された点群データを再グループ化する。例えば、グループ化部１３は、図４の（Ｂ）で説明した再グループ化処理を実行する

【0106】

判別部１４は、再グループ化されたグループにおいて、人であるか、または、車両であるかを判別する（２次判別）。判別部１４は、学習情報記憶部１６に記憶されている学習情報に基づいて、２次判別を行う。判別部１４は、２次判別結果を検知記憶部１５に記憶する。

【0107】

検知記憶部１５には、判別部１４の１次判別結果および２次判別結果が記憶される。１次判別結果および２次判別結果には、検知記録（ＩＤ、人数、直前位置、現在位置、および相対位置変化）が含まれる。

【0108】

学習情報記憶部１６は、下記の判別情報学習部１７が学習した学習情報を記憶する。

【0109】

判別情報学習部１７は、人、車両、および人の再グループ化の判別に必要な面積、速度、および隙間量等の情報を事前に学習し、学習情報を生成する。生成した学習情報は、学習情報記憶部１６に記憶される。

【0110】

人数推定部１８は、判別部１４の２次判別結果に基づいて、再グループ化されたグループの人数および分離されたグループの人数を推定（決定）する。

【0111】

通過判定部１９は、検知記録の相対位置変化に基づいて、計測境界線Ａ１に対する人および車両の通過を判定する。通過判定部１９は、計測境界線Ａ１に対する人および車両の通過を判定すると、計測境界線Ａ１を通過する人および車両の数をカウントする。通過判定部１９は、計測境界線Ａ１を通過する再グループ化されたグループにおいては、人数推定部１８が推定した人数を用いてカウントする。通過判定部１９は、カウントした人および車両の数をサーバー３に送信する。

【0112】

サーバー３の情報分析部２１は、情報処理装置２から送信される人および車両の数を分析する。例えば、情報分析部２１は、計測境界線Ａ１を通過した人および車両の単位時間当たりの累積数を算出する。

【0113】

表示部２２は、情報分析部２１の分析結果を表示装置に表示する。

【0114】

図７に示す検知記憶部１５および学習情報記憶部１６は、メモリによって構成されてもよい。図７に示すその他のブロックは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサによって、その機能が実現されてもよい。プロセッサは、メモリに記憶されているプログラムを実行し、図７に示すその他のブロックの機能を実現する。

【0115】

グループ化部１３は、第１の方向から計測境界線Ａ１に向かって移動する人のグループ化処理と、第１の方向とは反対の第２の方向から計測境界線Ａ１に向かって移動する人のグループ化処理と、を別々に実行してもよい。通過判定部１９は、第１の方向から計測境界線Ａ１に向かって移動する人のカウント処理と、第２の方向から計測境界線Ａ１に向かって移動する人のカウント処理と、を別々に実行してもよい。

【0116】

情報処理装置２のブロック構成は、図７の例に限られない。例えば、グループ化部１３は、判別部１４の機能を有してもよい。グループ化部１３は、判別部１４および人数推定部１８の機能を有してもよい。

【0117】

図８Ａおよび図８Ｂは、情報処理装置２の処理の一例を示したフローチャートである。情報処理装置２は、図８Ａおよび図８Ｂに示すフローチャートを周期的に繰り返し実行する。情報処理装置２は、第１のレイヤー処理と、第２のレイヤー処理とのそれぞれにおいて、独立して図８Ａおよび図８Ｂに示すフローチャートを実行してもよい。

【0118】

情報処理装置２は、レーダー装置１の設置状態の情報、レーダー装置１が計測する道路状態の情報、およびサーバー３からフィードバックされる情報に基づいて、補正情報を生成する（Ｓ１）。

【0119】

情報処理装置２は、レーダー装置１から点群データを受信する（Ｓ２）。

【0120】

情報処理装置２は、Ｓ１にて生成した補正情報に基づいて、Ｓ２にて受信した点群データを補正する（Ｓ３）。

【0121】

情報処理装置２は、Ｓ３にて補正した点群データを、例えば、点群データの密集度に基づいてグループ化する（Ｓ４）。

【0122】

情報処理装置２は、学習情報に基づいて、グループ化した点群データが、人であるかまたは車両であるかを１次判別する（Ｓ５）。

【0123】

情報処理装置２は、或るグループに対し、近距離（所定の距離内）において、他のグループが存在するか判定する（Ｓ６）。

【0124】

情報処理装置２は、或るグループに対し、所定の距離内において、他のグループが存在しないと判定した場合（Ｓ６の「別グループ存在なし」）、処理をＳ８に移行する。

【0125】

一方、情報処理装置２は、或るグループに対し、所定の距離内において、他のグループが存在すると判定した場合（Ｓ６の「別グループ存在あり」）、或るグループと他のグループとを再グループ化する（Ｓ７）。

【0126】

情報処理装置２は、検知記憶部１５から検知記録を取得する（Ｓ８）。なお、取得した検知記録は、位置情報や人数の引き継ぎがされている。

【0127】

情報処理装置２は、Ｓ８にて取得した検知記録および学習情報に基づいて、グループ化したグループおよび再グループ化したグループの２次判別を行う（Ｓ９）。情報処理装置２は、２次判別したグループが車両であると判別した場合（Ｓ９の「車両」）、処理をＳ１３に移行する。

【0128】

一方、情報処理装置２は、２次判別したグループが人であると判別した場合（Ｓ９の「人」）、そのグループが再グループ化されたグループであるか否か判定する（Ｓ１０）。

【0129】

情報処理装置２は、Ｓ１０にて、グループが再グループ化されたグループであると判定した場合（Ｓ１０の再グループ化対象）、人数の引き継ぎ処理を行う（Ｓ１１）。例えば、図４の（Ｂ）で説明したように、分離する直前のグループの検知記録の人数を、分離したグループに割り振り、現在の検知記録に引き継ぐ。

【0130】

情報処理装置２は、Ｓ１０にて、グループが再グループ化されたグループでないと判定した場合（Ｓ１０の再グループ化非対象）、再グループ化非対象の人数を推定する（Ｓ１２）。

【0131】

情報処理装置２は、検知記録を検知記憶部１５に記憶する（Ｓ１３）。検知記録には、Ｓ１１で割り振った人数およびＳ１２で推定した人数が含まれる。

【0132】

情報処理装置２は、人および車両の計測境界線Ａ１の通過を判定する（Ｓ１４）。情報処理装置２は、人および車両の計測境界線Ａ１の通過がないと判定した場合（Ｓ１４の通過なし）、当該フローチャートの処理を終了する。

【0133】

一方、情報処理装置２は、人および車両の計測境界線Ａ１の通過があると判定した場合、計測境界線Ａ１を通過した人の人数および車両の台数をカウントする（Ｓ１５）。

【0134】

情報処理装置２は、Ｓ１５にてカウントした人の人数および車両の台数をサーバー３に送信する（Ｓ１６）。そして、情報処理装置２は、当該フローチャートの処理を終了する。

【0135】

以上説明したように、情報処理装置２は、通路に向けて電波を発するレーダー装置１が計測した点群データをグループ化し、グループに含まれる人の数をグループに紐付けるグループ化部１３と、通路上に設定された計測境界線Ａ１を通過したグループに紐付けられた人の数をカウントする通過判定部１９と、を有する。これにより、情報処理装置２は、通路上に設定された計測境界線を通過した人の数を、電波を用いて簡易かつ適切にカウントできる。

【0136】

例えば、情報処理装置２は、レーダー装置１が、明るさに依らない電波を用いて計測した点群データに基づいて、通路を移動する人を判別する。情報処理装置２は、密集した人を個別に追跡せず、グループとして追跡する。そして、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１をグループが通過した場合、計測境界線Ａ１を通過した人の数として、グループに紐付けられた人の数をカウントする。これにより、情報処理装置２は、計測境界線Ａ１を通過した人の数を、電波を用いて簡易かつ適切にカウントできる。

【0137】

上記では、情報処理装置２は、人をグループ化し、カウントするとしたが、これに限られない。情報処理装置２は、車両等、何らかの物体をグループ化し、カウントしてもよい。

【0138】

また、上記では、情報処理装置２は、人および車両をカウントするとしたが、これに限られない。情報処理装置２は、人および車両のいずか一方をカウントしてもよい。

【0139】

また、カウントシステムのカウント対象は、道路上の通行量に限られない。カウントシステムは、例えば、倉庫内の所定の通路における人の通行量をカウントしてもよい。そして、カウントシステムは、倉庫内の人流等を分析してもよい。

【0140】

上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

【0141】

以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例または修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。

【0142】

本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0143】

集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。

【0144】

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

【産業上の利用可能性】

【0145】

本開示は、道路等の通路を通過する人および車両をカウントする情報処理装置に有用である。

【符号の説明】

【0146】

１ レーダー装置
２ 情報処理装置
３ サーバー
４ ネットワーク
１１ 設定部
１２ 情報補正部
１３ グループ化部
１４ 判別部
１５ 検知記憶部
１６ 学習情報記憶部
１７ 判別情報学習部
１８ 人数推定部
１９ 通過判定部
２１ 情報分析部
２２ 表示部
Ａ１ 計測境界線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】