(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-19
(45)【発行日】2024-09-30
(54)【発明の名称】無人空中移動体
(51)【国際特許分類】
B64U 10/20 20230101AFI20240920BHJP
B64U 30/00 20230101ALI20240920BHJP
B64U 50/12 20230101ALI20240920BHJP
B64U 50/15 20230101ALI20240920BHJP
B64U 50/18 20230101ALI20240920BHJP
F41F 3/06 20060101ALI20240920BHJP
B64U 101/18 20230101ALN20240920BHJP
B64U 101/60 20230101ALN20240920BHJP
【ＦＩ】
B64U10/20
B64U30/00
B64U50/12
B64U50/15
B64U50/18
F41F3/06
B64U101:18
B64U101:60
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2024106734
(22)【出願日】2024-07-02
(62)【分割の表示】P 2024056111の分割
【原出願日】2024-03-29
【審査請求日】2024-07-02
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】593012963
【氏名又は名称】村上 博
(74)【代理人】
【識別番号】100205626
【弁理士】
【氏名又は名称】村上 博
(72)【発明者】
【氏名】村上 博
【審査官】塚本 英隆
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１７－５３２２５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０２９３６９６９（ＵＳ，Ａ）
【文献】特開２０２３－０５９３１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７８３０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１２３１４８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｕ １０／２０
Ｂ６４Ｕ ３０／００
Ｂ６４Ｕ ５０／１２
Ｂ６４Ｕ ５０／１５
Ｂ６４Ｕ ５０／１８
Ｆ４１Ｆ ３／０６
Ｂ６４Ｕ １０１／１８
Ｂ６４Ｕ １０１／６０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
揚力を発生させるジェットエンジン又はロケットエンジンである複数の揚力エンジンと、推進力を発生させるジェットエンジン又はロケットエンジンである複数の推進エンジンと、
姿勢を検知するセンサ群と、
姿勢変化動作ごとに前記姿勢変化動作を完了するための複数の動作を格納する記憶部と、
前記姿勢変化動作を行う旨の指示を受信したと判定した場合、前記揚力エンジン及び前記推進エンジンの出力を制御して前記記憶部から読み出した前記姿勢変化動作に対応する前記複数の動作を開始し、前記センサ群の出力に基づいて前記複数の動作がすべて完了したため前記姿勢変化動作が完了したと判定するまで前記姿勢変化動作を継続する制御部と、
を備え、
前記揚力エンジンが発生させる前記揚力以上の前記揚力を発生させる主翼を備えない無人空中移動体。
【請求項2】
ミサイル、機関砲、投下用爆弾、自爆用爆弾から一つ以上選ばれる戦闘用装備を備える請求項１に記載の無人空中移動体。
【請求項3】
前記無人空中移動体に対して着脱可能に形成される請求項２に記載の戦闘用装備。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人空中移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
航空機はその用途に応じて機能、装備、形状などが異なる。近時では、輸送用としてＶ－２２（通称オスプレイ。例えば、非特許文献１を参照。）などの垂直離着陸航空機が上梓され、主に軍用に供されている。また、Ｆ－３５Ｂ（例えば、非特許文献２を参照。）などの戦闘機として使用可能な垂直着陸機も上梓されている。
【0003】
しかし、Ｖ－２２はプロペラの向きを変更する際に不安定になりがちであり、Ｆ－３５Ｂは垂直離陸ができない。
【0004】
さらに、いずれも主翼などの部材が大きく、格納するためには大きなスペースが必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】「ＭＶ－２２オスプレイ」https://www.mod.go.jp/j/approach/anpo/osprey/haibi/pdf/mv22_pamphlet.pdf
【文献】「令和２年度防衛白書 ＜解説＞F-35B戦闘機の取得」https://www.mod.go.jp/j/publication/wp/wp2020/html/nc007000.html
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明が解決しようとする課題は、省スペースな空中移動体を提供することである。
【0007】
なお、上記の「背景技術」、および「発明が解決しようとする課題」に記載した内容は、本発明をするに至った契機（きっかけ）を示すものであり、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、また、本発明の技術的範囲の限定解釈を許容するものでもない（平成１７年（行ケ）第１００４２号、及び出願日における特許庁審査基準第ＩＩ部第２章 第２節３．２．１参照。）。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、揚力を発生させるジェットエンジン又はロケットエンジンである複数の揚力エンジンと、推進力を発生させるジェットエンジン又はロケットエンジンである複数の推進エンジンと、姿勢を検知するセンサ群と、姿勢変化動作ごとに前記姿勢変化動作を完了するための複数の動作を格納する記憶部と、前記姿勢変化動作を行う旨の指示を受信したと判定した場合、前記揚力エンジン及び前記推進エンジンの出力を制御して前記記憶部から読み出した前記姿勢変化動作に対応する前記複数の動作を開始し、前記センサ群の出力に基づいて前記複数の動作がすべて完了したため前記姿勢変化動作が完了したと判定するまで前記姿勢変化動作を継続する制御部と、を備え、前記揚力エンジンが発生させる前記揚力以上の前記揚力を発生させる主翼を備えない無人空中移動体を提供する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、省スペースな空中移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】空中移動体の側面外観斜視図である。
【図4】コンポーネントを取り外した空中移動体の平面図である。
【図6】戦闘コンポーネントを示す斜視図である。
【図7】ジェットエンジンの例を示す図である。
【図8】逆噴射用のフラップを開いた状態のジェットエンジンの例を示す図である。
【図9】運動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図10】姿勢テーブルのデータ構成の例を示す図である。
【図11】動作条件テーブルのデータ構成の例を示す図である。
【図12】コンポーネント制御テーブルのデータ構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態に係る無人空中移動体１（以下、空中移動体１という。）を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【0012】
（基本的な考え方）
従来の航空機は主翼が大きいため、格納に広いスペースが必要となっていた。また、垂直離着陸できる機種は、主にプロペラやファンによって揚力及び推進力を発生させていた。従って、移動速度が遅く、機体の姿勢が不安定なため事故が多い機種もあった。また、特に戦闘機はパイロットの訓練に時間と費用が掛かるだけでなく、急激な姿勢変更はパイロットの身体に害を及ぼすことがあった。
従来の航空機は主翼が大きいため、格納に広いスペースが必要となっていた。また、垂直離着陸できる機種は、主にプロペラやファンによって揚力及び推進力を発生させていた。従って、移動速度が遅く、機体の姿勢が不安定なため事故が多い機種もあった。また、特に戦闘機はパイロットの訓練に時間と費用が掛かるだけでなく、急激な姿勢変更はパイロットの身体に害を及ぼすことがあった。
【0013】
主翼について
本実施形態の空中移動体１においては、主翼によって揚力を発生させるのではなく、揚力発生用の動力源（以下、揚力エンジン２１という。）を備える。具体的には、空中移動体１は燃料を燃焼させるのに必要な酸素を大気から取り入れる動力源であるジェットエンジン、または燃料を燃焼させるのに必要な酸素或いは酸化剤を機体に積み込み、この酸素或いは酸化剤と燃料を混合させて燃焼させる動力源であるロケットエンジンを備える。
本実施形態の空中移動体１においては、主翼によって揚力を発生させるのではなく、揚力発生用の動力源（以下、揚力エンジン２１という。）を備える。具体的には、空中移動体１は燃料を燃焼させるのに必要な酸素を大気から取り入れる動力源であるジェットエンジン、または燃料を燃焼させるのに必要な酸素或いは酸化剤を機体に積み込み、この酸素或いは酸化剤と燃料を混合させて燃焼させる動力源であるロケットエンジンを備える。
【0014】
従って、空中移動体１は、揚力エンジンが発生させる揚力より大きな揚力を発生させる主翼を持たない。従って、空中移動体１は格納に際して省スペースである。
【0015】
また、空中移動体１は、機体を前後方向に移動させ動力を発生させる動力源（以下、推進エンジン２２という。）にもジェットエンジン或いはロケットエンジンを用い、揚力エンジンとは別に備える。
【0016】
従って、垂直離着陸が可能であるだけでなく、急速に離陸したり、音速などの高速な移動を行ったりすることが可能である。
【0017】
パイロットについて
空中移動体１は、運動制御装置４０によって無人運航することが可能である。運動制御装置４０は、指定された動作指示に該当する動作に必要な揚力エンジン及び推進エンジン２２の動作を予め記憶しており、この動作を読み出して、逆噴射用のフラップ２１１を含めた揚力エンジン及び推進エンジン２２の動作制御を行う。
空中移動体１は、運動制御装置４０によって無人運航することが可能である。運動制御装置４０は、指定された動作指示に該当する動作に必要な揚力エンジン及び推進エンジン２２の動作を予め記憶しており、この動作を読み出して、逆噴射用のフラップ２１１を含めた揚力エンジン及び推進エンジン２２の動作制御を行う。
【0018】
従って、機体にパイロットが搭乗する必要がないため、パイロットの訓練に係る時間や費用が省ける。
【0019】
またさらに、パイロットが搭乗していないため、人が乗っている場合には実現できないような、例えば急速宙返りなどのような急激かつ複雑な姿勢変更が可能となる。従って、戦闘機同士のいわゆるドッグファイトの際に、人が操縦する敵の戦闘機に対して極めて有利な位置や姿勢をとることができ、敵の戦闘機を効果的に排除することが可能となる。
【0020】
機体要素のコンポーネント化ついて
空中移動体１は、胴体部分などに搭載される機能部分である機体要素をコンポーネント化し、この機体要素のコンポーネント（以下、単にコンポーネントという。）を容易に交換できる着脱部材を備える。
空中移動体１は、胴体部分などに搭載される機能部分である機体要素をコンポーネント化し、この機体要素のコンポーネント（以下、単にコンポーネントという。）を容易に交換できる着脱部材を備える。
【0021】
従って、このコンポーネントを交換することにより、例えば輸送機となったり、戦闘機となったり、任務に必要な機能を有する移動体に変更することが可能である。そして、例えば航空母艦などに、輸送機と戦闘機とを両方積載する必要がなくなり、さらに省スペースを行うことが可能である。
【0022】
（構成例）
図１は、本実施形態の空中移動体１の側面外観斜視図である。図２は、空中移動体１の図１におけるＡ矢視図である。図３は、空中移動体１の図１におけるＢ矢視図である。なお、以下、図１の矢印Ｘ１に示すように、推進エンジン２２（以下、推進右エンジン２２Ｒと、推進左エンジン２２Ｌとを合わせて推進エンジン２２という。）の大気吸い込み口方向を前方、排気ガス流出方向を後方という。以下、空中移動体１の揚力エンジン２１及び推進エンジン２２にジェットエンジンが用いられる例を説明する。
図１は、本実施形態の空中移動体１の側面外観斜視図である。図２は、空中移動体１の図１におけるＡ矢視図である。図３は、空中移動体１の図１におけるＢ矢視図である。なお、以下、図１の矢印Ｘ１に示すように、推進エンジン２２（以下、推進右エンジン２２Ｒと、推進左エンジン２２Ｌとを合わせて推進エンジン２２という。）の大気吸い込み口方向を前方、排気ガス流出方向を後方という。以下、空中移動体１の揚力エンジン２１及び推進エンジン２２にジェットエンジンが用いられる例を説明する。
【0023】
【0024】
主機体１０は、装置格納部１１と、揚力エンジン２１（以下、前右エンジン２１ＦＲ、前左エンジン２１ＦＬ、後右エンジン２１ＲＲ、及び後左エンジン２１ＲＬを合わせて揚力エンジン２１という。）と、推進エンジン２２と、を備える。
【0025】
装置格納部１１は、主機体１０の前方先頭部分に運動制御装置４０を格納する。
【0026】
揚力エンジン２１は、ジェットエンジン或いはロケットエンジンが用いられる。揚力エンジン２１は、主機体１０の前方右側に設置される前右エンジン２１ＦＲと、主機体１０の前方左側に設置される前左エンジン２１ＦＬと、主機体１０の後方右側に設置される後右エンジン２１ＲＲと、主機体１０の後方左側に設置される後左エンジン２１ＲＬと、を含む。
【0027】
揚力エンジン２１は、大気吸い込み口方向を上方に向け、排気ガス流出方向を下方に向けて設置される。揚力エンジン２１は、取付部材１３を介して主機体１０に取り付けられるが、主機体１０に直接取り付けられてもよい。
【0028】
輸送コンポーネント３１Ｔは、輸送コンポーネント３１Ｔの側面部分に物品の積み下ろしを行うためのハッチ３１Ｔ１を備える。
【0029】
図３に示すように、主機体１０は車輪１１１を備える支持却１１０を、主機体１０の内部に格納可能に備える。支持却１１０は、使用される場合には矢印Ｘ２の方向に開かれる。
【0030】
【0031】
桟１２１は、装置格納部１１、前右エンジン２１ＦＲ、及び前左エンジン２２ＦＬを備える主機体１０の前方部分と、後右エンジン２１ＲＲ、後左エンジン２１ＲＬ、及び推進エンジン２２を備える主機体１０の後方部分と、を連結して支持する。
【0032】
受け部１２２は、桟１２１の上方に、桟１２１の延伸方向に対して垂直に交わるように複数本かけ渡される。
【0033】
ロック１２３は、主機体１０の前方部分及び主機体１０の後方部分のコンポーネント３１に対向する面に複数個配置され、コンポーネント３１に予め設けられる挿入孔に挿入されることにより、コンポーネント３１を主機体１０に固定する。
【0034】
ロック１２３は、ソレノイドによって突出或いは収容され、ソレノイドに対する通電がＯＦＦの時に突出してコンポーネント３１を主機体１０に固定し、ＯＮの時に収容されてコンポーネント３１を主機体１０から取り外すことができる状態になる。
【0035】
【0036】
受溝１２２Ｇは、コンポーネント３１が下方面に有するローラ部３２１のローラ３２２の幅とほぼ同じ幅を有する。コンポーネント３１は、ソレノイドに通電されている状態のとき、受溝１２２Ｇにローラ３２２を載せて移動させることによって主機体１０に載置される。その後、ソレノイドの通電がＯＦＦされ、コンポーネント３１は主機体に固定される。
【0037】
図６は、コンポーネント３１の他の例としての戦闘用のコンポーネント３１である戦闘コンポーネント３１Ａを示す斜視図である。図６に示すように、戦闘コンポーネント３１Ａは、複数のミサイル３１Ａ１のほか、機関砲、投下用爆弾、或いは、敵施設に落下して爆破するための自爆用爆弾などを選択的に搭載できる。
【0038】
コンポーネント３１は、これらの他に、例えば偵察機器を搭載した偵察用コンポーネント、着陸地点においてそのまま野営できるような施設を備える野営用コンポーネント、着陸地点において医療行為を実施するための施設を備える医療用コンポーネント、など、用途に応じて新設できる。また、コンポーネント３１を選択された地点に残し、主機体１０だけ帰還させることも可能である。
【0039】
図７は、揚力エンジン２１及び推進エンジン２２に用いられるジェットエンジン２０の例を示す図である。図８は、逆噴射用のフラップ２１１を開いた状態のジェットエンジン２０の例を示す図である。図７及び図８に示すように、ジェットエンジン２０は、逆噴射用のフラップ２１１を、ジェットエンジン２０の排気孔の付近に備える。
【0040】
ジェットエンジン２０は、機械的、或いは、電気的に逆噴射の指示を受けたとき、アーム２１２を伸ばしてフラップ２１１をジェットエンジン２０の排気孔から排出される排気に当たる位置に変位させる。この時、ジェットエンジン２０の排気はフラップ２１１によって排気の風出方向とはほぼ逆方向に向きを変更される。従って、ジェットエンジン２０の出力は進行方向とは逆向きに作用する。
【0041】
アーム２１２は、アーム２１２に連結されるソレノイドに通電することにより伸ばされ、ソレノイドへの通電が遮断されるとジェットエンジン２０の筐体に内に収容される。
【0042】
図９は、運動制御装置４０の構成を示すブロック図である。運動制御装置４０は、空中移動体１の運動を制御する。図９に示すように、運動制御装置４０は、制御部４１と、センサ群４２と、記憶部４３と、通信部４４と、を備える。
【0043】
制御部４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置を備える。
【0044】
センサ群４２は、例えば、赤外線センサ４２１、可視光を撮像する撮像カメラ４２２、空中移動体１の３次元各方向の加速度を検知する加速度センサ４２３、空中移動体１の３次元各方向の姿勢変位を検知するジャイロセンサ４２４、レーザ光線乃至気圧によって空中移動体１の地表からの高度を検知する高度センサ４２５、などが挙げられる。センサ群４２に含まれる各センサは、検知結果を制御部４１に出力する。
【0045】
記憶部４３は、各種のメモリや記憶デバイスの中から選択された記憶装置を備える。記憶部４３は、姿勢テーブル４３１と、動作条件テーブル４３２と、コンポーネント制御テーブル４３３と、を格納する。
【0046】
通信部４４は、主通信部４４１と、主従機通信部４４２と、位置情報取得部４４３と、を備える。主通信部４４１は基地との通信を、主従機通信部４４２は他の空中移動体１に指示を出す主機と子の指示に従う空中移動体１である従機との間の通信を、それぞれ行うための通史装置を備える。また、位置情報取得部４４３は、例えばＧＰＳ（The Global Positioning System）から自機の位置情報を取得する通信装置を備え、取得した位置情報を制御部４１に出力する。
【0047】
図１０は、姿勢テーブル４３１のデータ構成の例を示す図である。姿勢テーブル４３１は、空中移動体１の姿勢の変化の内容ごとにエンジンごとの出力を格納する。
【0048】
図１０に示すように、姿勢テーブル４３１は、空中移動体１の各姿勢に固有に割り当てられる識別子である姿勢Ｎｏ．と、空中移動体１の姿勢の変化の内容を示す姿勢変化内容と、姿勢変化内容ごとの揚力エンジン２１の各エンジン、及び推進エンジン２２の各エンジンの出力を数値化して格納する。ここで、例えば＋１０はフラップ２１１を作動させない順方向の出力が最大出力の１０％を示し、－２０はフラップ２１１を作動させせる逆方向の出力が最大出力の２０％を示す。
【0049】
図１１は、動作条件テーブル４３２のデータ構成の例を示す図である。動作条件テーブル４３２は、空中移動体１の動作内容ごとに空中移動体１の姿勢変化を停止させる条件を格納する。
【0050】
図１１に示すように、動作条件テーブル４３２は、空中移動体１の各動作内容に固有に割り当てられる識別子である動作Ｎｏ．と、空中移動体１の各動作に用いられる姿勢に対応する姿勢Ｎｏ.と、姿勢Ｎｏ．が示す姿勢の維持を停止する条件を示す動作停止条件と、を格納する。
【0051】
ここで、空中移動体１の姿勢を変化させる場合の制御部４１の動作を説明する。まず、制御部４１は、空中移動体１の姿勢を変化させる動作の指示を受信したと判定した場合、動作条件テーブル４３２を検索して指定された動作の動作内容に対応する姿勢Ｎｏ．及び動作停止条件を読み出す。
【0052】
例えば、制御部４１が動作Ｎｏ．Ｂｎ（前方宙返り）開始の指示を受信した場合、制御部４１は、動作条件テーブル４３２を検索して動作Ｎｏ．Ｂｎに対応する姿勢Ｎｏ．と、動作停止条件を読み出す。
【0053】
次に、制御部４１は、姿勢テーブル４３１を検索して姿勢Ｎｏ．に対応する各エンジンの出力を読み出し、読み出した出力に合わせて各エンジンの出力を調整する。上記の例の場合、制御部４１は、姿勢Ｎｏ．：「Ａｎ＋１」、動作停止条件：「機種旋回角＝１８０°」、及び姿勢Ｎｏ．：「Ａｎ＋２」、動作停止条件：「ロール角＝１８０°」をそれぞれ読み出す。
【0054】
次に、制御部４１は、姿勢Ｎｏ．Ａｎ＋１に対応する各エンジンの出力を調整し、機首急上昇を実施する。そして、制御部４１は、機種旋回角が１８０°に達したかを判定し、達したと判定した場合に姿勢Ｎｏ．Ａｎ＋１に対応する各エンジンの出力を姿勢Ｎｏ．Ａｎ＋２に対応する各エンジンの出力に変更する。
【0055】
そして、制御部４１は、ロール角が１８０°に達したかを判定し、達したと判定した場合に各エンジンの出力をデフォルト（例えば、定速前進。）に戻す。
【0056】
図１２は、コンポーネント制御テーブル４３３のデータ構成の例を示す図である。コンポーネント制御テーブル４３３は、コンポーネント３１ごとの動作の内容とその動作の停止条件を格納する。
【0057】
図１２に示すように、コンポーネント制御テーブル４３３は、コンポーネント３１ごとに固有に割り当てられる識別子であるコンポーネントＮｏ．と、コンポーネント名と、制御内容に固有に割り当てられる識別子である制御ＩＤと、制御内容と、制御内容の動作を停止させる条件を示す制御停止条件と、を格納する。
【0058】
例えば、空中移動体１が機材輸送用コンポーネントを装着している場合、制御部４１はハッチを開く旨の指示である制御ＩＤ：Ｃ００１－００１を受信したと判定した場合、予め記憶されているハッチを開く動作である施錠開動作とドアを開ける動作を行い、制御停止条件である「施錠開＆ドア開センサＯＮ」が満たされたと判定した場合、ハッチを開く動作を停止する。
【0059】
（空中移動体のその他の例）
空中移動体１は省スペースである。従って、大型の航空機に複数搭載することが可能である。例えば、戦闘コンポーネント３１Ａを搭載した空中移動体１を大型の航空機である空中母艦に積載し、敵基地付近まで搬送する。そして、攻撃を開始する旨の指示が基地から出された場合、空中母艦は空中移動体１を放出し、空中移動体１に攻撃を開始させる。このように運用すれば、空中移動体１の燃料消費を減少させることが可能であり、空中母艦に給油装置を設置しておけば連続した攻撃が可能となる。
空中移動体１は省スペースである。従って、大型の航空機に複数搭載することが可能である。例えば、戦闘コンポーネント３１Ａを搭載した空中移動体１を大型の航空機である空中母艦に積載し、敵基地付近まで搬送する。そして、攻撃を開始する旨の指示が基地から出された場合、空中母艦は空中移動体１を放出し、空中移動体１に攻撃を開始させる。このように運用すれば、空中移動体１の燃料消費を減少させることが可能であり、空中母艦に給油装置を設置しておけば連続した攻撃が可能となる。
【0060】
（効果）
以上述べたように本実施形態の無人空中移動体１は、揚力を発生させ、逆噴射用のフラップを備えるジェットエンジン又はロケットエンジンである複数の揚力エンジン２１と、推進力を発生させ、逆噴射用のフラップを備えるジェットエンジン又はロケットエンジンである複数の推進エンジン２２と、用途に応じた機器を備えるコンポーネントを着脱可能に搭載する受け部１２２と、姿勢変化ごとに指示された姿勢変化を実現するための揚力エンジン２１の出力を揚力エンジン２１ごとに、推進エンジン２２の出力を推進エンジン２２ごとに、それぞれ格納する姿勢テーブル４３１と、動作内容ごとに姿勢変化を停止させる動作停止条件を格納する動作条件テーブル４３２と、前記動作停止条件に規定される各条件に係るパラメータを検知するセンサ群４２と、動作を行う旨の指示を受信したと判定した場合、前記動作条件テーブル４３２を検索して指示された前記動作の動作内容に対応する前記姿勢及び前記動作停止条件を読み出し、前記姿勢テーブル４３１を検索して先に読み出した前記姿勢に対応する前記揚力エンジン２１及び前記推進エンジン２２の出力を前記姿勢テーブル４３１から読み出して前記揚力エンジン２１及び前記推進エンジン２２を読み出した前記出力に応じて動作させ、前記センサ群の出力にもとづいて前記動作停止条件が満たされたと判定した場合、指定された前記動作を停止する制御部４１と、を備え、前記揚力エンジン２１が発生させる前記揚力以上の前記揚力を発生させる主翼を備えない。
以上述べたように本実施形態の無人空中移動体１は、揚力を発生させ、逆噴射用のフラップを備えるジェットエンジン又はロケットエンジンである複数の揚力エンジン２１と、推進力を発生させ、逆噴射用のフラップを備えるジェットエンジン又はロケットエンジンである複数の推進エンジン２２と、用途に応じた機器を備えるコンポーネントを着脱可能に搭載する受け部１２２と、姿勢変化ごとに指示された姿勢変化を実現するための揚力エンジン２１の出力を揚力エンジン２１ごとに、推進エンジン２２の出力を推進エンジン２２ごとに、それぞれ格納する姿勢テーブル４３１と、動作内容ごとに姿勢変化を停止させる動作停止条件を格納する動作条件テーブル４３２と、前記動作停止条件に規定される各条件に係るパラメータを検知するセンサ群４２と、動作を行う旨の指示を受信したと判定した場合、前記動作条件テーブル４３２を検索して指示された前記動作の動作内容に対応する前記姿勢及び前記動作停止条件を読み出し、前記姿勢テーブル４３１を検索して先に読み出した前記姿勢に対応する前記揚力エンジン２１及び前記推進エンジン２２の出力を前記姿勢テーブル４３１から読み出して前記揚力エンジン２１及び前記推進エンジン２２を読み出した前記出力に応じて動作させ、前記センサ群の出力にもとづいて前記動作停止条件が満たされたと判定した場合、指定された前記動作を停止する制御部４１と、を備え、前記揚力エンジン２１が発生させる前記揚力以上の前記揚力を発生させる主翼を備えない。
【0061】
従って、本発明の空中移動体１は、省スペースを実現することができるという効果がある。
【符号の説明】
【0062】
１ 無人空中移動体
２ 特許庁審査基準第ＩＩ部第
１０ 主機体
１１ 装置格納部
１３ 取付部材
２０ ジェットエンジン
２１ 揚力エンジン
２１ＦＬ 前左エンジン
２１ＦＲ 前右エンジン
２１ＲＬ 後左エンジン
２１ＲＲ 後右エンジン
２２ 推進エンジン
２２ＦＬ 前左エンジン
２２Ｌ 推進左エンジン
２２Ｒ 推進右エンジン
３１ コンポーネント
３１Ａ 戦闘コンポーネント
３１Ａ１ ミサイル
３１Ｔ 輸送コンポーネント
３１Ｔ１ ハッチ
４０ 運動制御装置
４１ 制御部
４２ センサ群
４３ 記憶部
４４ 通信部
１１０ 支持却
１１１ 車輪
１２１ 桟
１２２ 受け部
１２２Ｇ 受溝
１２３ ロック
２１１ フラップ
２１２ アーム
３２１ ローラ部
３２２ ローラ
４２１ 赤外線センサ
４２２ 撮像カメラ
４２３ 加速度センサ
４２４ ジャイロセンサ
４２５ 高度センサ
４３１ 姿勢テーブル
４３２ 動作条件テーブル
４３３ コンポーネント制御テーブル
４４１ 主通信部
４４２ 主従機通信部
４４３ 位置情報取得部
２ 特許庁審査基準第ＩＩ部第
１０ 主機体
１１ 装置格納部
１３ 取付部材
２０ ジェットエンジン
２１ 揚力エンジン
２１ＦＬ 前左エンジン
２１ＦＲ 前右エンジン
２１ＲＬ 後左エンジン
２１ＲＲ 後右エンジン
２２ 推進エンジン
２２ＦＬ 前左エンジン
２２Ｌ 推進左エンジン
２２Ｒ 推進右エンジン
３１ コンポーネント
３１Ａ 戦闘コンポーネント
３１Ａ１ ミサイル
３１Ｔ 輸送コンポーネント
３１Ｔ１ ハッチ
４０ 運動制御装置
４１ 制御部
４２ センサ群
４３ 記憶部
４４ 通信部
１１０ 支持却
１１１ 車輪
１２１ 桟
１２２ 受け部
１２２Ｇ 受溝
１２３ ロック
２１１ フラップ
２１２ アーム
３２１ ローラ部
３２２ ローラ
４２１ 赤外線センサ
４２２ 撮像カメラ
４２３ 加速度センサ
４２４ ジャイロセンサ
４２５ 高度センサ
４３１ 姿勢テーブル
４３２ 動作条件テーブル
４３３ コンポーネント制御テーブル
４４１ 主通信部
４４２ 主従機通信部
４４３ 位置情報取得部
【要約】
【課題】省スペースな空中移動体を提供する。
【解決手段】無人空中移動体１は、揚力を生じさせる複数の揚力エンジン２１と、推進力を発生させる複数の推進エンジン２２と、用途に応じた機器を備えるコンポーネント３１と、指定された姿勢になるように揚力エンジン２１及び推進エンジン２２の出力を制御する制御部４１を含む運動制御装置４０と、動作停止条件に規定される各条件に係るパラメータを検知するセンサ群と、を備え、揚力エンジン２１が発生させる揚力以上の揚力を発生させる主翼を備えない。
【選択図】図１
【解決手段】無人空中移動体１は、揚力を生じさせる複数の揚力エンジン２１と、推進力を発生させる複数の推進エンジン２２と、用途に応じた機器を備えるコンポーネント３１と、指定された姿勢になるように揚力エンジン２１及び推進エンジン２２の出力を制御する制御部４１を含む運動制御装置４０と、動作停止条件に規定される各条件に係るパラメータを検知するセンサ群と、を備え、揚力エンジン２１が発生させる揚力以上の揚力を発生させる主翼を備えない。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】