(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】ロボット管理装置、ロボット、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B66B 1/14 20060101AFI20241106BHJP
【ＦＩ】
B66B1/14 L
【請求項の数】
20
(21)【出願番号】P 2024037865
(22)【出願日】2024-03-12
【審査請求日】2024-03-12
(73)【特許権者】
【識別番号】000112705
【氏名又は名称】フジテック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000970
【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】須藤 豪
(72)【発明者】
【氏名】小村 章
【審査官】中島 亮
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２３－０９２２７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１１１４６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第７３２７６２７（ＪＰ，Ｂ１）
【文献】特開２０２０－１２８２７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１７６５７９０４（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｂ １／００－ １／５２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であり、前記ロボットが前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの現在階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの現在階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの現在階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、前記ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とする乗場呼びであって、その乗場呼びへの応答によって前記乗りかごを当該現在階から前記順方向とは逆方向へ移動させる乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ロボット管理装置。
【請求項2】
前記第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して前記順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項１に記載のロボット管理装置。
【請求項3】
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、更に、前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記端階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項２に記載のロボット管理装置。
【請求項4】
前記第１の乗場呼びへの応答開始後に、更に、前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記端階を出発階とし、且つ、その端階とは反対側に位置する第２の端階を行先階とする乗場呼びの割当てと、
前記ロボットについての第３の乗場呼びとして、前記第２の端階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てと、
を、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項２に記載のロボット管理装置。
【請求項5】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であり、前記ロボットが前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの現在階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの現在階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの現在階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合、更に、
（４）前記利用者とは別の利用者についての呼びとして、前記乗りかごが前記順方向とは逆方向へ移動しているときに、その乗りかごを、前記ロボットの現在階に対して当該逆方向に位置する階にてそのまま逆方向で停止させる乗場呼びの割当てが、前記エレベータの制御装置にて行われているという条件、
が満たされているか否かを判断し、
前記条件（４）が満たされていると判断した場合に、前記ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、前記条件（４）を満たした乗場呼びが示す出発階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ロボット管理装置。
【請求項6】
前記条件（４）が満たされていると判断した場合に、更に、前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断したときに用いた前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、前記ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項５に記載のロボット管理装置。
【請求項7】
前記エレベータの制御装置は、前記ロボット管理装置からの依頼を受けて、前記ロボットについての前記第１の乗場呼び及び前記第２の乗場呼びの両方の割当てを前記乗りかごに対して行った場合において、それらの乗場呼びの何れかが示す行先階に当該乗りかごが到着した場合に、その乗りかごから前記ロボットを降車させるための降車開始信号を前記ロボット管理装置へ送信し、その結果として前記エレベータの制御装置から前記降車開始信号を受信した場合に、その時点での前記乗りかごの停止階が前記ロボットの目的階に一致しているか否かを判断し、
前記ロボットの目的階に一致していると判断した場合には、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに降車完了信号を前記エレベータの制御装置へ返信し、
前記ロボットの目的階に一致していないと判断した場合には、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令することなく、前記降車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ返信する、請求項３又は６に記載のロボット管理装置。
【請求項8】
前記第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、前記順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項１に記載のロボット管理装置。
【請求項9】
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、更に、前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項８に記載のロボット管理装置。
【請求項10】
前記第１の乗場呼びへの応答開始後に、更に、前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断したときに用いた前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、当該ロボットの現在階に対して前記順方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てと、
前記ロボットについての第３の乗場呼びとして、前記端階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てと、
を、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項５又は８に記載のロボット管理装置。
【請求項11】
前記ロボットについての前記第１の乗場呼び及び前記第２の乗場呼びの両方の割当てを、前記エレベータの制御装置に対して同時に依頼する、請求項３、６、及び９の何れかに記載のロボット管理装置。
【請求項12】
前記エレベータの制御装置は、前記ロボット管理装置からの依頼を受けて、前記ロボットについての前記第１の乗場呼び及び前記第２の乗場呼びの両方の割当てを前記乗りかごに対して行った場合において、それらの乗場呼びの何れかが示す出発階に当該乗りかごが到着した場合に、その乗りかごへ前記ロボットを乗車させるための乗車開始信号を前記ロボット管理装置へ送信し、その結果として前記エレベータの制御装置から前記乗車開始信号を受信した場合に、既に前記ロボットが前記乗りかごに乗車済みであるか否かを判断し、
前記乗りかごに乗車済みでないと判断した場合には、その乗りかごへの乗車を前記ロボットに指令し、その後、当該ロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号を前記エレベータの制御装置へ返信し、
前記乗りかごに乗車済みであると判断した場合には、その乗りかごへの乗車を前記ロボットに指令することなく、前記乗車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ返信する、請求項３、６、及び９の何れかに記載のロボット管理装置。
【請求項13】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットであり、自身が前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、自身の現在階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）自身の前記現在階から前記目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と自身の前記目的階との間に前記現在階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、自身の前記現在階に対して前記目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、自身についての第１の乗場呼びとして、自身の前記現在階を出発階とする乗場呼びであって、その乗場呼びへの応答によって前記乗りかごを当該現在階から前記順方向とは逆方向へ移動させる乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ロボット。
【請求項14】
前記第１の乗場呼びとして、自身の前記現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して前記順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項１３に記載のロボット。
【請求項15】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットであり、自身が前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、自身の現在階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）自身の前記現在階から前記目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と自身の前記目的階との間に前記現在階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、自身の前記現在階に対して前記目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合、更に、
（４）前記利用者とは別の利用者についての呼びとして、前記乗りかごが前記順方向とは逆方向へ移動しているときに、その乗りかごを、自身の前記現在階に対して当該逆方向に位置する階にてそのまま逆方向で停止させる乗場呼びの割当てが、前記エレベータの制御装置にて行われているという条件、
が満たされているか否かを判断し、
前記条件（４）が満たされていると判断した場合に、自身についての第１の乗場呼びとして、自身の前記現在階を出発階とし、且つ、前記条件（４）を満たした乗場呼びが示す出発階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ロボット。
【請求項16】
前記第１の乗場呼びとして、自身の前記現在階を出発階とし、且つ、前記順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項１３に記載のロボット。
【請求項17】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボット、又は、当該ロボットを管理するロボット管理装置に、判断ステップと、依頼ステップと、を実行させるプログラムであり、前記判断ステップでは、
前記ロボットが前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの現在階及び前記目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの現在階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの現在階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断する、ということを実行させ、
前記依頼ステップでは、
前記判断ステップにて前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、前記ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とする乗場呼びであって、その乗場呼びへの応答によって前記乗りかごを当該現在階から前記順方向とは逆方向へ移動させる乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ということを実行させる、プログラム。
【請求項18】
前記依頼ステップでは、前記第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して前記順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ということを実行させる、請求項１７に記載のプログラム。
【請求項19】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボット、又は、当該ロボットを管理するロボット管理装置に、判断ステップと、依頼ステップと、を実行させるプログラムであり、前記判断ステップでは、
前記ロボットが前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの現在階及び前記目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの現在階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの現在階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合、更に、
（４）前記利用者とは別の利用者についての呼びとして、前記乗りかごが前記順方向とは逆方向へ移動しているときに、その乗りかごを、前記ロボットの現在階に対して当該逆方向に位置する階にてそのまま逆方向で停止させる乗場呼びの割当てが、前記エレベータの制御装置にて行われているという条件、
が満たされているか否かを判断する、ということを実行させ、
前記依頼ステップでは、
前記判断ステップにて前記条件（４）が満たされていると判断した場合に、前記ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、前記条件（４）を満たした乗場呼びが示す出発階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ということを実行させる、プログラム。
【請求項20】
前記依頼ステップでは、前記第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、前記順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ということを実行させる、請求項１７に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、エレベータを利用するロボットの制御技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、建物内での様々な作業（掃除、監視、搬送など）にロボットが活用されることが多くなってきている（例えば、特許文献１参照）。それに伴い、建物内におけるロボットの階間移動にエレベータが利用されることが増えてきており、利用者とロボットの両方がエレベータを利用するケースが増えてきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第７３８０７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一方、ロボットは、利用者に比して乗降に時間を要する。このため、利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下において、利用者の搬送中に途中の階でロボットが乗車してくる場合や、利用者の搬送中に途中の階でロボットが降車していく場合には、利用者は、ロボットの乗降が完了するまで乗りかご内で待たされることになる。このように、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合には、利用者は、自身の行先階に到着するまでの乗車時間が長期化することを強いられるおそれがある。
【0005】
そこで本発明の目的は、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る第１のロボット管理装置は、エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であり、次のような制御処理を行う（態様１）。ロボット管理装置は、ロボットがエレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、ロボットの現在階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）利用者の出発階とロボットの目的階との間に当該ロボットの現在階があるという条件と、（３）乗りかごの現在位置が、ロボットの現在階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。そして、ロボット管理装置は、条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とする乗場呼びであって、その乗場呼びへの応答によって乗りかごを当該現在階から順方向とは逆方向へ移動させる乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する。
【0007】
ロボットについての乗場呼びとして、当該ロボットの現在階及び目的階をそれぞれ出発階及び行先階とする１つの乗場呼びの割当てを依頼する、といった通常の割当依頼を行ったとすると、条件（１）及び（２）が満たされる場合には、利用者は、乗りかごへの乗車後、自身の降車階とロボットの乗車階（＝現在階）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットが乗車してくることを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そのような状況が生じ得る場合に、上記態様１によれば、乗りかごが、ロボットの現在階（乗車階）に順方向でやってくるよりも前の段階で逆方向へ移動しているときに、その逆方向へ向かう乗りかごに、ロボットを乗車させることができるようになる。具体的には、条件（３）が満たされていると判断された場合、乗りかごは、運行区間を周回する過程で、その判断の後に初めてロボットの現在階（出発階）に到達するときには、逆方向で当該現在階に到達することになる。従って、ロボットについての上記第１の乗場呼びの割当依頼をこのタイミングで行うことにより、乗りかごが運行区間を周回する過程で逆方向へ移動するときに、その逆方向へ向かう乗りかごにロボットを効率良く乗車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごでの移動中にロボットが乗車してくることを経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。
【0008】
上記態様１に係るロボット管理装置は、第１の乗場呼びとして、ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様２）。
【0009】
上記態様２によれば、乗りかごの移動方向が必ず反転することになる端階を行先階として第１の乗場呼びを設定することにより、逆方向へ向かう乗りかごにロボットを乗車させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。
【0010】
上記態様２に係るロボット管理装置は、上記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、更に、ロボットについての第２の乗場呼びとして、上記端階を出発階とし、且つ、ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様３）。
【0011】
上記態様３によれば、このようなロボットについての第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、逆方向へ向かう乗りかごにロボットを現在階で乗車させた後、その乗りかごを、第２の乗場呼びが示すロボットの目的階まで移動させることができるようになり、その結果として、その目的階でロボットを降車させることが可能になる。
【0012】
上記態様２に係るロボット管理装置は、第１の乗場呼びへの応答開始後に、更に、ロボットについての第２の乗場呼びとして、上記端階を出発階とし、且つ、その端階とは反対側に位置する第２の端階を行先階とする乗場呼びの割当てと、ロボットについての第３の乗場呼びとして、その第２の端階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てとを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様４）。
【0013】
ロボットについての乗場呼びへの応答時に、ロボットの降車階（＝目的階）にて乗りかごを順方向で停止させたとすると、利用者は、乗りかごへの乗車後、自身の降車階とロボットの降車階（＝目的階）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットが降車していくことを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そのような状況が生じ得る場合に、上記態様４によれば、乗りかごを、そこにロボットを乗車させたまま当該ロボットの目的階を通過させることが可能になる。従って、上記第２の端階までの間でロボットよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごでの移動中にロボットが降車していくことも経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を顕著に緩和することが可能になる。
【0014】
本発明に係る第２のロボット管理装置は、上記第１のロボット管理装置が行う判断と同じ判断（上記条件（１）～（３）がそれぞれ満たされているか否かの判断）を行い、条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合、更に、（４）上記利用者とは別の利用者についての呼びとして、乗りかごが順方向とは逆方向へ移動しているときに、その乗りかごを、ロボットの現在階に対して当該逆方向に位置する階にてそのまま逆方向で停止させる乗場呼びの割当てが、エレベータの制御装置にて行われているという条件、が満たされているか否かを判断し、この条件（４）が満たされていると判断した場合に、ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、上記条件（４）を満たした乗場呼びが示す出発階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する（態様５）。
【0015】
上記態様５によれば、態様１の場合と同じ理由で、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。また、上記態様５によれば、逆方向へ向かう別の利用者の出発階を行先階として第１の乗場呼びを設定することにより、逆方向へ向かう乗りかごにロボットを乗車させるためだけに誰も乗降しない階（端階を含む）に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。
【0016】
上記態様５に係るロボット管理装置は、上記条件（４）が満たされていると判断した場合に、更に、ロボットについての第２の乗場呼びとして、上記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断したときに用いた利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様６）。
【0017】
上記態様６によれば、このようなロボットについての第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、逆方向へ向かう乗りかごにロボットを現在階で乗車させた後、その乗りかごを、第２の乗場呼びが示すロボットの目的階まで移動させることができるようになり、その結果として、その目的階でロボットを降車させることが可能になる。
【0018】
上記態様３又は６に係るロボット管理装置は、次のような構成を備えていてもよい（態様７）。先ず、そのロボット管理装置との関係で、エレベータの制御装置は、ロボット管理装置からの依頼を受けて、ロボットについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの両方の割当てを乗りかごに対して行った場合において、それらの乗場呼びの何れかが示す行先階に当該乗りかごが到着した場合に、その乗りかごからロボットを降車させるための降車開始信号をロボット管理装置へ送信してもよい。ロボット管理装置は、その結果としてエレベータの制御装置から降車開始信号を受信した場合に、その時点での乗りかごの停止階がロボットの目的階に一致しているか否かを判断してもよい。そして、ロボット管理装置は、ロボットの目的階に「一致している」と判断した場合には、乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに降車完了信号をエレベータの制御装置へ返信してもよい。一方、ロボット管理装置は、ロボットの目的階に「一致していない」と判断した場合には、乗りかごからの降車を当該ロボットに指令することなく、降車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ返信してもよい。
【0019】
上記態様７においては、ロボットについての２つの乗場呼び（第１の乗場呼びと第２の乗場呼び）に乗りかごを応答させるが故に、それらの乗場呼びが示す行先階に乗りかごが到着するごとに、降車開始信号がロボット管理装置に送信されてくることになる。一方、第１の乗場呼びが示す行先階に乗りかごが到着した場合、その行先階は、ロボットにとっては目的階へ行く途中の階であり、その乗りかごからのロボットの降車は不要である。そこで、上記態様７では、第１の乗場呼びへの応答時に送信されてくる降車開始信号に対しては、降車完了信号をダミー信号として返信する。これにより、エレベータの制御を停滞させることなく、ロボットを乗りかごに乗車させたままにしておくことが可能になる。
【0020】
上記態様１に係るロボット管理装置は、第１の乗場呼びとして、ロボットの現在階を出発階とし、且つ、順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様８）。
【0021】
上記態様８によれば、行先階に代えて行先方向を用いて第１の乗場呼びを設定することにより、逆方向へ向かう乗りかごにロボットを乗車させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。
【0022】
上記態様８に係るロボット管理装置は、上記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、更に、ロボットについての第２の乗場呼びとして、利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様９）。
【0023】
上記態様９によれば、このようなロボットについての第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、逆方向へ向かう乗りかごにロボットを現在階で乗車させた後、その乗りかごを、第２の乗場呼びが示すロボットの目的階まで移動させることができるようになり、その結果として、その目的階でロボットを降車させることが可能になる。
【0024】
上記態様５又は８に係るロボット管理装置は、第１の乗場呼びへの応答開始後に、更に、ロボットについての第２の乗場呼びとして、上記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断したときに用いた利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、ロボットの現在階に対して順方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てと、ロボットについての第３の乗場呼びとして、その端階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てとを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様１０）。
【0025】
ロボットについての乗場呼びへの応答時に、ロボットの降車階（＝目的階）にて乗りかごを順方向で停止させたとすると、利用者は、乗りかごへの乗車後、自身の降車階とロボットの降車階（＝目的階）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットが降車していくことを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そのような状況が生じ得る場合に、上記態様１０によれば、乗りかごを、そこにロボットを乗車させたまま当該ロボットの目的階を通過させることが可能になる。従って、上記端階までの間でロボットよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごでの移動中にロボットが降車していくことも経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を顕著に緩和することが可能になる。
【0026】
上記態様３、６、７、及び９の何れかに係るロボット管理装置は、ロボットについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの両方の割当てを、エレベータの制御装置に対して同時に依頼してもよい（態様１１）。
【0027】
上記態様１１によれば、ロボットについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びが、乗りかごに対して、その乗りかごが運行区間を１周する間にそれらの乗場呼びに順に応答できるように（換言すれば、第１の乗場呼びに応答した後、すぐに第２の乗場呼びに応答できるように）割り当てられやすくなる。逆に、第１の乗場呼びの割当てを依頼したタイミングから遅れて第２の乗場呼びの割当てを依頼したとすると、そのときの乗りかごに対する他の乗場呼びの割当状況によっては、その乗りかごが１周する間に第１の乗場呼びと第２の乗場呼びとに順に応答できるようには割当てを実行できないといった事態が起こりやすくなってしまう。
【0028】
上記態様３、６、７、９、及び１１の何れかに係るロボット管理装置は、次のような構成を備えていてもよい（態様１２）。先ず、そのロボット管理装置との関係で、エレベータの制御装置は、ロボット管理装置からの依頼を受けて、ロボットについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの両方の割当てを乗りかごに対して行った場合において、それらの乗場呼びの何れかが示す出発階に当該乗りかごが到着した場合に、その乗りかごへロボットを乗車させるための乗車開始信号をロボット管理装置へ送信してもよい。ロボット管理装置は、その結果としてエレベータの制御装置から乗車開始信号を受信した場合に、既にロボットが乗りかごに乗車済みであるか否かを判断してもよい。そして、ロボット管理装置は、乗りかごに「乗車済みでない」と判断した場合には、その乗りかごへの乗車をロボットに指令し、その後、当該ロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号をエレベータの制御装置へ返信してもよい。一方、ロボット管理装置は、乗りかごに「乗車済みである」と判断した場合には、その乗りかごへの乗車をロボットに指令することなく、乗車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ返信してもよい。
【0029】
上記態様１２においては、ロボットについての２つの乗場呼び（第１の乗場呼びと第２の乗場呼び）に乗りかごを応答させるが故に、それらの乗場呼びが示す出発階に乗りかごが到着するごとに、乗車開始信号がロボット管理装置に送信されてくることになる。一方、第２の乗場呼びが示す出発階には、ロボットが既に乗車した状態で乗りかごが到着することになるため、その乗りかごへのロボットの乗車を改めて行う必要はない。そこで、上記態様１２では、第２の乗場呼びへの応答時に送信されてくる乗車開始信号に対しては、乗車完了信号をダミー信号として返信する。これにより、エレベータの制御を停滞させることなく、ロボットを乗りかごに乗車させたままにしておくことが可能になる。
【0030】
本発明に係る第１のロボットは、エレベータが設置された建物内で利用されるロボットであり、次のような制御処理を行う（態様１３）。ロボットは、自身がエレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、自身の現在階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）自身の現在階から目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）利用者の出発階と自身の目的階との間に現在階があるという条件と、（３）乗りかごの現在位置が、自身の現在階に対して目的階側の位置であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。そして、ロボットは、条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、自身についての第１の乗場呼びとして、自身の現在階を出発階とする乗場呼びであって、その乗場呼びへの応答によって乗りかごを当該現在階から順方向とは逆方向へ移動させる乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する。
【0031】
態様１３に係るロボットは、第１の乗場呼びとして、自身の現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様１４）。
【0032】
本発明に係る第２のロボットは、上記第１のロボットが行う判断と同じ判断（上記条件（１）～（３）がそれぞれ満たされているか否かの判断）を行い、条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合、更に、（４）上記利用者とは別の利用者についての呼びとして、乗りかごが順方向とは逆方向へ移動しているときに、その乗りかごを、自身の現在階に対して当該逆方向に位置する階にてそのまま逆方向で停止させる乗場呼びの割当てが、エレベータの制御装置にて行われているという条件、が満たされているか否かを判断し、この条件（４）が満たされていると判断した場合に、自身についての第１の乗場呼びとして、自身の現在階を出発階とし、且つ、上記条件（４）を満たした乗場呼びが示す出発階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する（態様１５）。
【0033】
態様１３に係るロボットは、第１の乗場呼びとして、自身の現在階を出発階とし、且つ、順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様１６）。
【0034】
本発明に係る第１のプログラムは、エレベータが設置された建物内で利用されるロボット、又は、当該ロボットを管理するロボット管理装置に、判断ステップと、依頼ステップと、を実行させるプログラムである（態様１７）。判断ステップでは、第１のプログラムは、ロボットがエレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、ロボットの現在階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）利用者の出発階とロボットの目的階との間に当該ロボットの現在階があるという条件と、（３）乗りかごの現在位置が、ロボットの現在階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させる。依頼ステップでは、第１のプログラムは、判断ステップにて条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とする乗場呼びであって、その乗場呼びへの応答によって乗りかごを当該現在階から順方向とは逆方向へ移動させる乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させる。
【0035】
態様１７に係るプログラムは、依頼ステップでは、第１の乗場呼びとして、ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させてもよい（態様１８）。
【0036】
本発明に係る第２のプログラムは、上記第１のプログラムと同様、ロボット又はロボット管理装置に判断ステップと依頼ステップとを実行させるプログラムである一方で、それらのステップでは次のようなことをロボット又はロボット管理装置に実行させる（態様１９）。判断ステップでは、第２のプログラムは、上記第１のプログラムが判断ステップで実行させる判断と同じ判断（上記条件（１）～（３）がそれぞれ満たされているか否かの判断）をロボット又はロボット管理装置に実行させ、条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合、更に、（４）上記利用者とは別の利用者についての呼びとして、乗りかごが順方向とは逆方向へ移動しているときに、その乗りかごを、ロボットの現在階に対して当該逆方向に位置する階にてそのまま逆方向で停止させる乗場呼びの割当てが、エレベータの制御装置にて行われているという条件、が満たされているか否かを判断する、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させる。依頼ステップでは、第２のプログラムは、この条件（４）が満たされていると判断した場合に、ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、上記条件（４）を満たした乗場呼びが示す出発階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させる。
【0037】
態様１７に係るプログラムは、依頼ステップでは、第１の乗場呼びとして、ロボットの現在階を出発階とし、且つ、順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させもよい（態様２０）。
【発明の効果】
【0038】
本発明によれば、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0039】
【図1】実施形態に係るエレベータの全体構成を示した概念図である。
【図2】実施形態で用いられる（Ａ）装置管理データ、（Ｂ）利用者用の乗場呼び管理データ及びかご呼び管理データ、並びに（Ｃ）ロボット用の乗場呼び管理データ及びかご呼び管理データをそれぞれ例示した概念図である。
【図3】実施形態で用いられるロボット管理データを例示した概念図である。
【図4】実施形態で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。
【図5】実施形態で実行される割当処理を示したフローチャートである。
【図6】実施形態で実行される応答処理を示したフローチャートである。
【図7】実施形態で実行される第１応答処理を示したフローチャートである。
【図8】実施形態で実行される第２応答処理を示したフローチャートである。
【図9】実施形態で実行される第３応答処理を示したフローチャートである。
【図10】第３応答処理内の一部の処理を示したフローチャートである。
【図11】実施形態で実行される乗車指令処理を示したフローチャートである。
【図12】実施形態で実行される降車指令処理を示したフローチャートである。
【図13】第１変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。
【図14】第２変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。
【図15】第２変形例で実行される割当処理を示したフローチャートである。
【図16】第２変形例で実行される第１応答処理を示したフローチャートである。
【図17】第２変形例で実行される第３応答処理内の一部の処理を示したフローチャートである。
【図18】第３変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。
【図19】第４変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0040】
［１］実施形態
［１－１］エレベータの全体構成
図１は、実施形態に係るエレベータの全体構成を示した概念図である。本実施形態では、エレベータは、乗りかごＧを１つ備えたものであり、その乗りかごＧが、利用者だけでなく、そのエレベータが設置された建物内で様々な作業（掃除、監視、搬送など）を行うロボットＨにも利用される。また、このエレベータでは、各階の乗場に、利用者が行先方向Ｋｃを指定するための行先方向ボタン１が設置されており、且つ、乗りかごＧ内に、利用者が行先階Ｆｄを指定するための行先階ボタン２が設置されている。そして、本実施形態のエレベータは、これらの構成に加えて、エレベータ制御装置３と、ロボット管理装置４と、を更に備える。以下、各部の構成について具体的に説明する。
［１－１］エレベータの全体構成
図１は、実施形態に係るエレベータの全体構成を示した概念図である。本実施形態では、エレベータは、乗りかごＧを１つ備えたものであり、その乗りかごＧが、利用者だけでなく、そのエレベータが設置された建物内で様々な作業（掃除、監視、搬送など）を行うロボットＨにも利用される。また、このエレベータでは、各階の乗場に、利用者が行先方向Ｋｃを指定するための行先方向ボタン１が設置されており、且つ、乗りかごＧ内に、利用者が行先階Ｆｄを指定するための行先階ボタン２が設置されている。そして、本実施形態のエレベータは、これらの構成に加えて、エレベータ制御装置３と、ロボット管理装置４と、を更に備える。以下、各部の構成について具体的に説明する。
【0041】
＜行先方向ボタン＞
行先方向ボタン１は、最上階又は最下階である端階Ｆｙ以外の階では、行先方向Ｋｃとして上方向を指定するための上方向ボタンと、行先方向Ｋｃとして下方向を指定するための下方向ボタンとを含む。一方、最上階では、行先方向ボタン１は下方向ボタンだけを含み、最下階では、行先方向ボタン１は上方向ボタンだけを含む。
行先方向ボタン１は、最上階又は最下階である端階Ｆｙ以外の階では、行先方向Ｋｃとして上方向を指定するための上方向ボタンと、行先方向Ｋｃとして下方向を指定するための下方向ボタンとを含む。一方、最上階では、行先方向ボタン１は下方向ボタンだけを含み、最下階では、行先方向ボタン１は上方向ボタンだけを含む。
【0042】
利用者が乗場で行先方向ボタン１を押して行先方向Ｋｃを指定した場合、その行先方向Ｋｃはエレベータ制御装置３へ送信される。これにより、利用者についての乗場呼びＲｇの割当て（乗りかごＧへの乗場呼びＲｇの割当て）が、エレベータ制御装置３に対して依頼される（利用者からの割当依頼）。このとき、行先方向ボタン１は、行先方向Ｋｃの送信元が、どの行先方向ボタン１であるのかをエレベータ制御装置３に認識させるべく、その行先方向Ｋｃと共に、自身を他のボタンや装置などと識別するための装置情報Ｐｄもエレベータ制御装置３へ送信する。
【0043】
＜行先階ボタン＞
行先階ボタン２は、乗りかごＧで案内可能な停止階ごとに設けられ、その停止階を行先階Ｆｄとして登録するためのボタンである。
行先階ボタン２は、乗りかごＧで案内可能な停止階ごとに設けられ、その停止階を行先階Ｆｄとして登録するためのボタンである。
【0044】
利用者が乗りかごＧ内で行先階ボタン２を押して行先階Ｆｄを登録した場合、その行先階Ｆｄはエレベータ制御装置３へ送信される。これにより、利用者についてのかご呼びＶｇの登録（乗りかごＧへのかご呼びＶｇの登録）が、エレベータ制御装置３に対して依頼される。
【0045】
＜エレベータ制御装置＞
エレベータ制御装置３は、乗りかごＧの動作を制御する装置である。具体的には、エレベータ制御装置３は、乗場にいる利用者からの割当依頼（利用者が行先方向Ｋｃを指定した行先方向ボタン１からの割当依頼）に応じて、乗りかごＧへの乗場呼びＲｇの割当てを行い（割当処理。図５参照）、その乗場呼びＲｇに応答させるための動作を乗りかごＧに実行させる（応答処理。図６～図１０参照）。そして本実施形態では、エレベータ制御装置３は、乗場にいる利用者からの割当依頼に応じて乗りかごＧへの割当てを実行するだけでなく、後述するロボット管理装置４からの割当依頼にも応じて乗りかごＧへの乗場呼びＲｈの割当てを行い（割当処理。図５参照）、その乗場呼びＲｈに応答させるための動作を乗りかごＧに実行させる（応答処理。図６～図１０参照）。尚、これらの処理の詳細については後述する。
エレベータ制御装置３は、乗りかごＧの動作を制御する装置である。具体的には、エレベータ制御装置３は、乗場にいる利用者からの割当依頼（利用者が行先方向Ｋｃを指定した行先方向ボタン１からの割当依頼）に応じて、乗りかごＧへの乗場呼びＲｇの割当てを行い（割当処理。図５参照）、その乗場呼びＲｇに応答させるための動作を乗りかごＧに実行させる（応答処理。図６～図１０参照）。そして本実施形態では、エレベータ制御装置３は、乗場にいる利用者からの割当依頼に応じて乗りかごＧへの割当てを実行するだけでなく、後述するロボット管理装置４からの割当依頼にも応じて乗りかごＧへの乗場呼びＲｈの割当てを行い（割当処理。図５参照）、その乗場呼びＲｈに応答させるための動作を乗りかごＧに実行させる（応答処理。図６～図１０参照）。尚、これらの処理の詳細については後述する。
【0046】
具体的な構成として、エレベータ制御装置３は、記憶部３１と制御部３２とを備える（図１参照）。
【0047】
記憶部３１は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスで構成される部分であり、記憶部３１には、エレベータ制御装置３が行う制御処理に必要な情報が保存される。本実施形態では、そのような情報として、装置管理データＤｐと、利用者用の乗場呼び管理データＤｑ１Ｇ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｇと、ロボットＨ用の乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｈと、が記憶部３１に保存される。
【0048】
ここで、装置管理データＤｐは、行先方向ボタン１ごとに、当該行先方向ボタン１に関連する複数の情報を互いに紐付けて管理するためのデータベースである。乗場呼び管理データＤｑ１Ｇ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｇは、利用者についての乗場呼びＲｇ及びかご呼びＶｇの情報をそれぞれ管理するためのデータである。乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｈは、ロボットＨについての乗場呼びＲｈ及びかご呼びＶｈの情報をそれぞれ管理するためのデータである。具体的には、以下のとおりである。
【0049】
図２（Ａ）は、本実施形態で用いられる装置管理データＤｐを例示した概念図である。この図に例示された装置管理データＤｐでは、行先方向ボタン１ごとに、その装置情報Ｐｄ及び設置階Ｆｓが互いに対応付けられた状態で記録される。
【0050】
これにより、エレベータ制御装置３は、各行先方向ボタン１から行先方向Ｋｃと共に装置情報Ｐｄを受信した場合に、その装置情報Ｐｄから、当該行先方向ボタン１（利用者による行先方向Ｋｃの指定があった行先方向ボタン１）の設置階Ｆｓを特定することが可能になる。そして本実施形態では、その行先方向ボタン１の設置階Ｆｓが、当該行先方向ボタン１にて行先方向Ｋｃを指定した利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）として利用される。
【0051】
図２（Ｂ）は、本実施形態で用いられる利用者用の乗場呼び管理データＤｑ１Ｇ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｇをそれぞれ例示した概念図である。
【0052】
乗場呼び管理データＤｑ１Ｇでは、乗りかごＧで案内可能な停止階ごと、更にはその停止階からの移動が可能な方向ごとに、当該停止階を出発階Ｆｃとし、且つ、当該方向を行先方向Ｋｃとする利用者についての乗場呼びＲｇの割当てが乗りかごＧに対して行われているか否か（換言すれば、その停止階に設けられている行先方向ボタン１において当該方向を行先方向Ｋｃとして指定するためのボタン（上方向ボタン又は下方向ボタン）が押されているか否か）を示す割当状況が対応付けられる。そして、図２（Ｂ）の例では、各停止階からの方向ごとの割当状況が、その停止階を出発階Ｆｃとし、且つ、当該方向を行先方向Ｋｃとする乗場呼びＲｇの割当てが行われた場合に「ＯＮ」に更新され、その乗場呼びＲｇが削除された場合に「ＯＦＦ」に更新される場合が示されている。
【0053】
また、かご呼び管理データＤｑ２Ｇでは、乗りかごＧで案内可能な停止階ごとに、その停止階を行先階Ｆｄとする利用者についてのかご呼びＶｇが乗りかごＧに登録されているか否か（換言すれば、その停止階を行先階Ｆｄとして登録するための行先階ボタン２が押されているか否か）を示す登録状況が対応付けられる。そして、図２（Ｂ）の例では、停止階ごとの登録状況が、その停止階を行先階Ｆｄとするかご呼びＶｇが登録された場合に「ＯＮ」に更新され、そのかご呼びＶｇが削除された場合に「ＯＦＦ」に更新される場合が示されている。
【0054】
図２（Ｃ）は、本実施形態で用いられるロボットＨ用の乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｈをそれぞれ例示した概念図である。
【0055】
乗場呼び管理データＤｑ１Ｈでは、各ロボットＨについての乗場呼びＲｈの割当てが乗りかごＧに対して行われるごとに、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと、当該乗場呼びＲｇが示す出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄと、が互いに対応付けられた状態で記録される。そして、それらの情報は、その乗場呼びＲｈが削除された場合に、乗場呼び管理データＤｑ１Ｈから削除される。
【0056】
また、かご呼び管理データＤｑ２Ｈでは、各ロボットＨについてのかご呼びＶｈの登録が乗りかごＧに対して行われるごとに、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと、当該かご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄと、が互いに対応付けられた状態で記録される。そして、それらの情報は、そのかご呼びＶｈが削除された場合に、かご呼び管理データＤｑ２Ｈから削除される。
【0057】
制御部３２は、エレベータ制御装置３が行う制御処理（割当処理及び応答処理を含む）の実行を担う部分である。具体的には、制御部３２は、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理デバイスで構成され、エレベータ制御装置３にインストールされている制御用プログラムを実行することにより、自身が担う制御処理の実行をソフトウェアで実現する。尚、この制御用プログラムは、エレベータ制御装置３へのインストール前においては、携帯可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で保存されていてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能な状態で保存されていてもよい。また、エレベータ制御装置３が行う制御処理は、プログラムの実行によってソフトウェアで実現される場合に限らず、エレベータ制御装置３に構築された処理回路（制御部３２）によってハードウェアで実現されてもよい。
【0058】
＜ロボット管理装置＞
ロボット管理装置４は、本実施形態のエレベータが設置された建物内で利用されるロボットＨを一元的に管理する装置である。
ロボット管理装置４は、本実施形態のエレベータが設置された建物内で利用されるロボットＨを一元的に管理する装置である。
【0059】
本実施形態では、各ロボットＨは、階間移動が必要になった場合、移動先となる目的階Ｆｘをロボット管理装置４へ送信する。このとき、そのロボットＨは、目的階Ｆｘの送信元がどのロボットＨであるのかをロボット管理装置４に認識させるべく、その目的階Ｆｘと共に、自身を他のロボットＨと識別するためのロボット情報Ｐｈもロボット管理装置４へ送信する。
【0060】
そして、ロボット管理装置４は、各ロボットＨから目的階Ｆｘ及びロボット情報Ｐｈを受信した場合、当該ロボットＨを階間移動させるための制御処理として、利用者とロボットＨとが乗りかごＧに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようにするべく、それを可能にするための制御処理を実行する。具体的には、ロボット管理装置４は、割当依頼処理（図４参照）と、乗車指令処理（図１１参照）と、降車指令処理（図１２参照）とを実行する。尚、これらの処理の詳細については後述する。
【0061】
具体的な構成として、ロボット管理装置４は、記憶部４１と制御部４２とを備える（図１参照）。
【0062】
記憶部４１は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスで構成される部分であり、記憶部４１には、ロボット管理装置４が行う制御処理に必要な情報が保存される。本実施形態では、そのような情報として、ロボット管理データＤｒが記憶部４１に保存される。ここで、ロボット管理データＤｒは、ロボットＨごとに、当該ロボットＨに関連する複数の情報を互いに紐付けて管理するためのデータベースである。具体的には、以下のとおりである。
【0063】
図３は、本実施形態で用いられるロボット管理データＤｒを例示した概念図である。この図に例示されたロボット管理データＤｒでは、ロボットＨごとに、そのロボット情報Ｐｈ及び現在階Ｆｔと、当該ロボットＨが階間移動するときの移動先及び乗りかごＧの利用状況と、が互いに対応付けられた状態で記録される。ここで、ロボットＨごとに対応付けられる現在階Ｆｔは、そのロボットＨが配されている階であり、当該ロボットＨが階間移動するごとに更新される。また、ロボットＨごとに対応付けられる移動先には、そのロボットＨが階間移動のために送信してきた目的階Ｆｘが記録され、当該目的階Ｆｘは、その階での当該ロボットＨの降車が完了したときに消去される。更に、図３の例では、ロボットＨごとに対応付けられる利用状況が、乗りかごＧへの当該ロボットＨの乗車が完了したときに「乗車中」に更新され、乗りかごＧからの当該ロボットＨの降車が完了したときに「利用なし」に更新される場合が示されている。
【0064】
これにより、ロボット管理装置４は、各ロボットＨから目的階Ｆｘと共にロボット情報Ｐｈを受信した場合に、そのロボット情報Ｐｈから、当該ロボットＨの現在階Ｆｔを特定することが可能になる。そして本実施形態では、そのロボットＨの現在階Ｆｔが、当該ロボットＨがエレベータの乗りかごＧを利用して階間移動するときの出発階Ｆｃ（乗車階）として利用される。また、ロボット管理装置４は、各ロボットＨのロボット情報Ｐｈに対応付けられている利用状況を参照することにより、そのロボットＨが乗りかごＧに「乗車中」であるか否かを判断できる。
【0065】
制御部４２は、ロボット管理装置４が行う制御処理（割当依頼処理、乗車指令処理、及び降車指令処理を含む）の実行を担う部分である。具体的には、制御部４２は、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理デバイスで構成され、ロボット管理装置４にインストールされている制御用プログラムを実行することにより、自身が担う制御処理の実行をソフトウェアで実現する。尚、この制御用プログラムは、ロボット管理装置４へのインストール前においては、携帯可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で保存されていてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能な状態で保存されていてもよい。また、ロボット管理装置４が行う制御処理は、プログラムの実行によってソフトウェアで実現される場合に限らず、ロボット管理装置４に構築された処理回路（制御部４２）によってハードウェアで実現されてもよい。
【0066】
［１－２］エレベータで実行される制御処理
［１－２－１］ロボット管理装置が行う割当依頼処理
図４は、本実施形態で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。この割当依頼処理は、ロボット管理装置４が何れかのロボットＨから目的階Ｆｘ及びロボット情報Ｐｈを受信するごとに開始される。割当依頼処理では、それらの情報を送信してきたロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする。また、そのときにロボット管理装置４が受信する情報（目的階Ｆｘ及びロボット情報Ｐｈを含む）を纏めて「受信情報Ｐｒ１」と呼ぶことにする。
［１－２－１］ロボット管理装置が行う割当依頼処理
図４は、本実施形態で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。この割当依頼処理は、ロボット管理装置４が何れかのロボットＨから目的階Ｆｘ及びロボット情報Ｐｈを受信するごとに開始される。割当依頼処理では、それらの情報を送信してきたロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする。また、そのときにロボット管理装置４が受信する情報（目的階Ｆｘ及びロボット情報Ｐｈを含む）を纏めて「受信情報Ｐｒ１」と呼ぶことにする。
【0067】
割当依頼処理が開始されると、ロボット管理装置４は、受信情報Ｐｒ１内の目的階Ｆｘを、ロボット管理データＤｒにおいて受信情報Ｐｒ１内のロボット情報Ｐｈに対応付けられている移動先に記録する（ステップＳ１００）。これにより、ロボット管理装置４は、後述する降車指令処理においても対象ロボットＨｋの移動先を把握することが可能になる。
【0068】
そして、この割当依頼処理では、ロボット管理装置４は、現時点でのエレベータ情報Ｐｅ（乗りかごＧの動作状況や利用者の利用状況などを示した情報を含む）を用いて、対象ロボットＨｋと利用者とが乗りかごＧに同乗するかどうかや、同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるかどうかなどの判断を行い、且つ、その結果に応じた乗場呼びＲｈの割当て（対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈの割当て）をエレベータ制御装置３に対して依頼する。
【0069】
そこでロボット管理装置４は、先ず、現時点でのエレベータ情報Ｐｅをエレベータ制御装置３から取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３に対し、その時点でのエレベータ情報Ｐｅを返信するように要求する。そして、ロボット管理装置４は、自身の要求に応じてエレベータ制御装置３から返信されてきたエレベータ情報Ｐｅを受信することで、必要な情報を取得する。このとき、ロボット管理装置４は、乗りかごＧの動作状況を示す情報として、乗りかごＧの現在位置Ｑｔや移動方向の情報を取得し、利用者の利用状況を示す情報として、乗りかごＧに割り当てられている利用者についての乗場呼びＲｇの情報を取得する。
【0070】
次に、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０１で取得したエレベータ情報Ｐｅを用いて、以下のような判断を行う。
【0071】
ロボット管理装置４は、先ず、利用者についての乗場呼びＲｇの情報がエレベータ情報Ｐｅ内に含まれているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。そして、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０２にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごＧに乗車する利用者がいると判断でき、更には、その時点で対象ロボットＨｋを乗りかごＧに乗車させると、その利用者は、対象ロボットＨｋと同乗することになるおそれがあると判断できる。
【0072】
この場合、ロボット管理装置４は、ロボット管理データＤｒを用いて、受信情報Ｐｒ１内のロボット情報Ｐｈに対応付けられている現在階Ｆｔを抽出する。そして、ロボット管理装置４は、その現在階Ｆｔ及び受信情報Ｐｒ１内の目的階Ｆｘ（対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔ及び目的階Ｆｘ）と、対象ロボットＨｋと同乗するおそれのある利用者についての乗場呼びＲｇの情報（当該乗場呼びＲｇが示す利用者の出発階Ｆｃ及び行先方向Ｋｃ）とについて、以下の条件（１）～（３）が全て満たされているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【0073】
条件（１）：対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔから当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘへ向かう順方向Ｋｓが利用者の行先方向Ｋｃと同方向であるという条件、
条件（２）：利用者の出発階Ｆｃと対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘとの間に当該対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔがあるという条件、
条件（３）：乗りかごＧの現在位置Ｑｔが、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔに対して当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘ側の位置であるという条件。
条件（２）：利用者の出発階Ｆｃと対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘとの間に当該対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔがあるという条件、
条件（３）：乗りかごＧの現在位置Ｑｔが、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔに対して当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘ側の位置であるという条件。
【0074】
条件（１）及び（２）が満たされている場合には、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして通常の乗場呼び（その対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとする乗場呼び）の割当てが行われたとすると、利用者は、乗りかごＧへの乗車後、自身の降車階と対象ロボットＨｋの乗車階（＝現在階Ｆｔ）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階で対象ロボットＨｋが乗車してくることを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そのような状況が生じた場合、利用者は、途中の階で対象ロボットＨｋの乗車が完了するまで乗りかごＧ内で待たされることになる。このように、利用者と対象ロボットＨｋとが乗りかごＧに同乗する場合には、利用者は、途中の階での対象ロボットＨｋの乗車により、自身が降車するまでの乗車時間が長期化することを強いられてしまうおそれがある。
【0075】
一方、条件（３）が更に満たされている場合には、乗りかごＧは、運行区間を周回する過程で、同乗する利用者の出発階Ｆｃよりも前に対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔに到達することになる。具体的には、乗りかごＧは、運行区間を周回する過程で、条件（３）が満たされている状態から更に移動することによって初めて対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔに到達するときには、逆方向Ｋｔ（対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔから当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘへ向かう順方向Ｋｓとは逆向きの方向）で当該現在階Ｆｔに到達することになる。
【0076】
そこで、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０３にて条件（１）～（３）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、利用者と対象ロボットＨｋとが乗りかごＧに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を、乗りかごＧが対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔに逆方向Ｋｔで到達する機会を利用して緩和できるようにするべく、通常とは異なる以下のような２つの割当依頼を行う（ステップＳ１１０Ａ及び１１０Ｂ）。
【0077】
１つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての１つ目の乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、その現在階Ｆｔに対して逆方向Ｋｔに位置する端階Ｆｙ（対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘとは反対側に位置する端階）を行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１１０Ａ）。具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、上記端階Ｆｙを行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。このような割当依頼により、第１の乗場呼びとして、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとする乗場呼びＲｈであって、その乗場呼びＲｈへの応答によって乗りかごＧを当該現在階Ｆｔから逆方向Ｋｔへ移動させる乗場呼びＲｈの割当てが、エレベータ制御装置３に対して依頼されることになる。
【0078】
このような１つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼）をこのタイミングで行うことにより、乗りかごＧが運行区間を周回する過程で逆方向Ｋｔへ移動するときに、その逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを効率良く乗車させることが可能になる。また、乗りかごＧの移動方向が必ず反転することになる端階Ｆｙを行先階Ｆｄとして第１の乗場呼びを設定することにより、逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを乗車させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。
【0079】
２つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての２つ目の乗場呼びＲｈ（第２の乗場呼び）として、上記端階Ｆｙを出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１１０Ｂ）。具体的には、ロボット管理装置４は、上記端階Ｆｙを出発階Ｆｃとし、且つ、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。ステップＳ１１０Ｂの後、ロボット管理装置４は、割当依頼処理を終了させる。
【0080】
このような２つ目の割当依頼（第２の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを現在階Ｆｔで乗車させた後、その乗りかごＧを、第２の乗場呼びが示す対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘまで移動させることができるようになり、その結果として、その目的階Ｆｘで対象ロボットＨｋを降車させることが可能になる。
【0081】
そして本実施形態では、ロボット管理装置４は、ステップＳ１１０Ａ及びＳ１１０Ｂを同時に行う（ステップＳ１１０Ａの後、ほとんど同じタイミングですぐにステップＳ１１０Ｂを行う場合を含む）。換言すれば、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの両方の割当てを、エレベータ制御装置３に対して同時に依頼する。
【0082】
このようにステップＳ１１０Ａ及びＳ１１０Ｂが同時に行われることにより、後述するエレベータ制御装置３が行う割当処理において、対象ロボットＨｋについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びが、乗りかごＧに対して、その乗りかごＧが運行区間を１周する間にそれらの乗場呼びに順に応答できるように（換言すれば、第１の乗場呼びに応答した後、すぐに第２の乗場呼びに応答できるように）割り当てられやすくなる。尚、そのような割当てを確実に行うことができるのであれば、ステップＳ１１０Ｂは、ステップＳ１１０Ａから遅れて実行されてもよい。
【0083】
上述した条件（１）～（３）について、条件（１）及び（２）のうちの少なくとも何れか一方の条件が満たされていない場合には、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして通常の乗場呼びの割当てが行われたとしても、利用者が出発階Ｆｃで乗りかごＧに乗車した後、その利用者が行先方向Ｋｃへ移動して降車するまでの間は、対象ロボットＨｋが乗車してくることがなく、当該利用者は、途中の階で対象ロボットＨｋが乗車してくることを経験しなくてよいことになる。
【0084】
一方、条件（３）が満たされていない場合には、乗りかごＧは、運行区間を周回する過程で、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔよりも前に利用者の出発階Ｆｃに到達することになる。従って、そのような場合には、利用者よりも後に対象ロボットＨｋを乗りかごＧに乗車させざるを得ず、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして通常の乗場呼びの割当てを行わざるを得なくなる。
【0085】
また、利用者についての乗場呼びＲｇの情報がエレベータ情報Ｐｅ内に含まれていない場合には、その時点では対象ロボットＨｋと同乗するおそれのある利用者はいないことになる。この場合は、利用者に何ら影響を与えることなく、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして通常の乗場呼びの割当てを行うことができる。
【0086】
そこで、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０３にて少なくとも何れか１つの条件が「満たされていない（Ｎｏ）」と判断した場合、又は、ステップＳ１０２にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、エレベータ制御装置３に対して通常の割当依頼を行う（ステップＳ１２０）。具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして、その対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとする通常の乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する。より具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔ及び目的階Ｆｘをそれぞれ当該対象ロボットＨｋの出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄとして、これらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。ステップＳ１２０の後、ロボット管理装置４は、割当依頼処理を終了させる。
【0087】
［１－２－２］エレベータ制御装置が行う割当処理
図５は、本実施形態で実行される割当処理を示したフローチャートである。この割当処理は、行先方向ボタン１又はロボット管理装置４からエレベータ制御装置３に対して乗場呼びの割当依頼があった場合に開始される。そして本実施形態では、ロボットＨについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの割当依頼（図４のステップＳ１１０Ａ及びＳ１１０Ｂ）が同時に行われた場合でも、それらに対しては個々に図５の割当処理が実行されるものとする。
図５は、本実施形態で実行される割当処理を示したフローチャートである。この割当処理は、行先方向ボタン１又はロボット管理装置４からエレベータ制御装置３に対して乗場呼びの割当依頼があった場合に開始される。そして本実施形態では、ロボットＨについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの割当依頼（図４のステップＳ１１０Ａ及びＳ１１０Ｂ）が同時に行われた場合でも、それらに対しては個々に図５の割当処理が実行されるものとする。
【0088】
以下では、割当依頼があるごとにエレベータ制御装置３が受信する情報を纏めて「受信情報Ｐｒ２」と呼ぶことにする。具体的には、この受信情報Ｐｒ２は、割当依頼が行先方向ボタン１からの依頼（利用者についての乗場呼びＲｇの割当依頼）であった場合には、行先方向Ｋｃ及び装置情報Ｐｄを含んだ一組の情報になり、割当依頼がロボット管理装置４からの依頼（ロボットＨについての乗場呼びＲｈの割当依頼）であった場合には、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ、及びロボット情報Ｐｈを含んだ一組の情報になる。
【0089】
割当処理が開始されると、エレベータ制御装置３は、受信した割当依頼が行先方向ボタン１とロボット管理装置４のどちらからの依頼であるのかを判断するべく、装置情報Ｐｄとロボット情報Ｐｈのどちらの情報が受信情報Ｐｒ２内に含まれているのかを判断する（ステップＳ２００）。
【0090】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ２００にて「装置情報Ｐｄ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した割当依頼は行先方向ボタン１からの依頼であると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、装置管理データＤｐを用いて、受信情報Ｐｒ２内の装置情報Ｐｄに対応付けられている設置階Ｆｓを抽出し、それを利用者の出発階Ｆｃとする。その上で、エレベータ制御装置３は、当該出発階Ｆｃと受信情報Ｐｒ２内の行先方向Ｋｃ（利用者の行先方向Ｋｃ）を１つの乗場呼びＲｇとして、乗りかごＧへの割当てを実行する（利用者についての割当て。ステップＳ２０１）。その後、エレベータ制御装置３は、割当処理を終了させる。
【0091】
一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ２００にて「ロボット情報Ｐｈ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した割当依頼はロボット管理装置４からの依頼であると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、受信情報Ｐｒ２内の出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄを１つの乗場呼びＲｈとして、乗りかごＧへの割当てを実行する（ロボットＨについての割当て。ステップＳ２０２）。その後、エレベータ制御装置３は、割当処理を終了させる。
【0092】
［１－２－３］エレベータ制御装置が行う応答処理
図６は、本実施形態で実行される応答処理を示したフローチャートである。この応答処理は、エレベータ制御装置３で実行される通常の応答処理であり、応答対象となる乗場呼び及びかご呼びには、上述した割当依頼処理（図４参照）のステップＳ１０３にて条件（１）～（３）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断されたときの判断対象になった利用者及びロボットＨについての乗場呼び及びかご呼びに限らず、他の利用者及びロボットＨの乗場呼び及びかご呼びも含まれる。そして、この応答処理は、乗りかごＧの次の停止階が決まったタイミングで開始される。
図６は、本実施形態で実行される応答処理を示したフローチャートである。この応答処理は、エレベータ制御装置３で実行される通常の応答処理であり、応答対象となる乗場呼び及びかご呼びには、上述した割当依頼処理（図４参照）のステップＳ１０３にて条件（１）～（３）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断されたときの判断対象になった利用者及びロボットＨについての乗場呼び及びかご呼びに限らず、他の利用者及びロボットＨの乗場呼び及びかご呼びも含まれる。そして、この応答処理は、乗りかごＧの次の停止階が決まったタイミングで開始される。
【0093】
応答処理が開始されると、エレベータ制御装置３は、その応答処理で応答すべき応答対象にどのような呼びが含まれているのかを判断する（ステップＳ３０Ｘ）。具体的には、エレベータ制御装置３は、応答対象に乗場呼び（利用者の乗場呼びＲｇ及びロボットＨの乗場呼びＲｈの何れか一方又は両方）だけが含まれているのか、或いはかご呼び（利用者のかご呼びＶｇ及びロボットＨのかご呼びＶｈの何れか一方又は両方）だけが含まれているのか、それとも乗場呼びとかご呼びの両方が含まれているのか、を判断する。
【0094】
そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０Ｘにて「乗場呼びのみ」であると判断した場合には第１応答処理を実行し、ステップＳ３０Ｘにて「かご呼びのみ」であると判断した場合には第２応答処理を実行し、ステップＳ３０Ｘにて「乗場呼びとかご呼びの両方」であると判断した場合には第３応答処理を実行する。以下、これらの処理について具体的に説明する。
【0095】
＜第１応答処理＞
図７は、本実施形態で実行される第１応答処理を示したフローチャートである。この第１応答処理では、エレベータ制御装置３は、先ず、応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３００）。
図７は、本実施形態で実行される第１応答処理を示したフローチャートである。この第１応答処理では、エレベータ制御装置３は、先ず、応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３００）。
【0096】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ３００にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、応答対象には利用者の乗場呼びＲｇだけが含まれていると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、その乗場呼びＲｇが示す出発階Ｆｃ（利用者の出発階Ｆｃ）に、乗りかごＧを、当該乗場呼びＲｇが示す行先方向Ｋｃと同方向で停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ３０１）。
【0097】
ステップＳ３０１の後、エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｇが示す出発階Ｆｃに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ３０２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ３０２を繰り返し実行する。
【0098】
そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その到着を以て役目を終えた乗場呼びＲｇを削除する（ステップＳ３０３）。
【0099】
その後、利用者は、到着した乗りかごＧに乗車し、それから乗りかごＧ内の行先階ボタン２を押すことで自身の行先階Ｆｄを登録する。このとき、利用者は、自身の行先階Ｆｄに対応する行先階ボタン２が別の利用者によって押されて既に登録されていた場合には、乗りかごＧへの乗車だけを行う。
【0100】
そこで、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０３の後、乗りかごＧ内の行先階ボタン２で未登録の行先階Ｆｄが押されたか否かを判断する（ステップＳ３０４）。
【0101】
そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０４にて「押された（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、押された行先階Ｆｄを、利用者についてのかご呼びＶｇとして乗りかごＧに登録する（ステップＳ３０５）。これにより、利用者が乗りかごＧ内で登録した行先階Ｆｄに乗りかごＧを停止させることが可能になる。その後、エレベータ制御装置３は、第１応答処理を終了させる。
【0102】
一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０４にて「押されなかった（Ｎｏ）」と判断した場合には、ステップＳ３０５を行うことなく第１応答処理を終了させる。
【0103】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ３００にて応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その乗場呼びＲｈへの応答を実行し、また、その応答対象に利用者の乗場呼びＲｇが更に含まれている場合には、当該利用者の乗場呼びＲｇに対する処理も行う。具体的には、以下のとおりである。
【0104】
エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃ（ロボットＨの出発階Ｆｃ）に、乗りかごＧを、当該乗場呼びＲｈが示す行先階Ｆｄへ向かう方向で停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ４０１）。
【0105】
ステップＳ４０１の後、エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ４０２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ４０２を繰り返し実行する。
【0106】
そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、乗りかごＧへの乗車をロボットＨに開始させるべく、乗車開始信号Ｓｘ１をロボット管理装置４へ送信する（ステップＳ４０３）。このとき、エレベータ制御装置３は、乗車させるべきロボットＨがどのロボットＨであるのかをロボット管理装置４に認識させるべく、応答中の乗場呼びＲｈに対応するロボット情報Ｐｈを乗場呼び管理データＤｑ１Ｈから抽出し、そのロボット情報Ｐｈを、乗車開始信号Ｓｘ１と共にロボット管理装置４へ送信する。
【0107】
ここで、応答対象になっている乗場呼びＲｈが、ロボット管理装置４からの１つ目の割当依頼（図４のステップＳ１１０Ａ）に応じて乗りかごＧへの割当てが行われたもの（第１の乗場呼び）、又は、通常の割当依頼（図４のステップＳ１２０）に応じて乗りかごＧへの割当てが行われたものである場合には、ステップＳ４０３の実行時点では、ロボットＨは、未だ乗りかごＧには乗車しておらず、乗りかごＧへの乗車の指令を現在階Ｆｔで待っている状態である。従って、この場合のステップＳ４０３では、ロボットＨが乗車すべきときに、乗車開始信号Ｓｘ１がロボット管理装置４へ送信されることになる。
【0108】
一方、応答対象になっている乗場呼びＲｈが、ロボット管理装置４からの２つ目の割当依頼（図４のステップＳ１１０Ｂ）に応じて乗りかごＧへの割当てが行われたもの（第２の乗場呼び）である場合には、エレベータ制御装置３は、第１の乗場呼びを応答対象とする応答処理を終えた後（換言すれば、ロボットＨが乗りかごＧに乗車した後）に、更に第２の乗場呼びを応答対象とする応答処理を実行している状態である。この場合、ステップＳ４０３の実行時点では、ロボットＨは、既に乗りかごＧに乗車した状態である。従って、この場合のステップＳ４０３では、ロボットＨの乗車が必要でないにも拘わらず、乗車開始信号Ｓｘ１がロボット管理装置４へ送信されることになる。
【0109】
そこで、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３から乗車開始信号Ｓｘ１を受信した場合、それと共に受信したロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨに対し、図１１に示した乗車指令処理を実行する。尚、乗車指令処理の詳細については後述する。
【0110】
ステップＳ４０３の後、エレベータ制御装置３は、ロボット管理装置４から乗車完了信号Ｓｘ２を受信したか否かを判断する（ステップＳ４０４）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０４にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ４０４を繰り返し実行する。
【0111】
尚、ロボットＨが乗りかごＧに乗車する際には、何らかのトラブル（動力系の故障やバッテリの電力不足など）が発生して、そのロボットＨが乗りかごＧへの乗車を完了することができないといった事態が生じ得る。そこで、エレベータ制御装置３は、乗車完了信号Ｓｘ２を受信できずに（ステップＳ４０４で「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できずに）所定時間が経過した場合には、乗場呼びＲｈを削除してステップＳ４０６へ移行してもよい。
【0112】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０４にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、乗場呼びＲｈが示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）を、ロボットＨについてのかご呼びＶｈとして乗りかごＧに登録する（ステップＳ４０５）。これにより、乗場呼びＲｈが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧを停止させることが可能になる。一方、このような乗りかごＧへのかご呼びＶｈの登録により、乗場呼びＲｈは、その役目を終えることになる。そこで、エレベータ制御装置３は、役目を終えた乗場呼びＲｈを削除する。
【0113】
その後、エレベータ制御装置３は、この第１応答処理での応答対象に利用者の乗場呼びＲｇが更に含まれているか否かを判断する（ステップＳ４０６）。そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０６にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その乗場呼びＲｇに対する処理としてステップＳ３０３～Ｓ３０５の処理（乗場呼びＲｇの削除～かご呼びＶｇの登録）を実行する。その後、エレベータ制御装置３は、第１応答処理を終了させる。一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０６にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、ステップＳ３０３～Ｓ３０５の処理を行うことなく、第１応答処理を終了させる。
【0114】
＜第２応答処理＞
図８は、本実施形態で実行される第２応答処理を示したフローチャートである。この第２応答処理では、エレベータ制御装置３は、先ず、応答対象にロボットＨのかご呼びＶｈが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３１０）。
図８は、本実施形態で実行される第２応答処理を示したフローチャートである。この第２応答処理では、エレベータ制御装置３は、先ず、応答対象にロボットＨのかご呼びＶｈが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３１０）。
【0115】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ３１０にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、応答対象には利用者のかご呼びＶｇだけが含まれていると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、そのかご呼びＶｇが示す行先階Ｆｄ（利用者の行先階Ｆｄ）に乗りかごＧを停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ３１１）。
【0116】
ステップＳ３１１の後、エレベータ制御装置３は、かご呼びＶｇが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ３１２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３１２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ３１２を繰り返し実行する。
【0117】
そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３１２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その到着を以て役目を終えたかご呼びＶｇを削除する（ステップＳ３１３）。その後、エレベータ制御装置３は、第２応答処理を終了させる。
【0118】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ３１０にて応答対象にロボットＨのかご呼びＶｈが「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、そのかご呼びＶｈへの応答を実行し、また、その応答対象に利用者のかご呼びＶｇが更に含まれている場合には、当該利用者のかご呼びＶｇに対する処理も行う。具体的には、以下のとおりである。
【0119】
エレベータ制御装置３は、かご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）に乗りかごＧを停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ４１１）。
【0120】
ステップＳ４１１の後、エレベータ制御装置３は、かご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ４１２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ４１２を繰り返し実行する。
【0121】
そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その到着を以て役目を終えたかご呼びＶｈを削除する（ステップＳ４１３）。また、エレベータ制御装置３は、乗りかごＧからの降車をロボットＨに開始させるべく、降車開始信号Ｓｙ１をロボット管理装置４へ送信する（ステップＳ４１４）。このとき、エレベータ制御装置３は、降車させるべきロボットＨがどのロボットＨであるのかをロボット管理装置４に認識させるべく、応答中のかご呼びＶｈに対応するロボット情報Ｐｈをかご呼び管理データＤｑ２Ｈから抽出し、そのロボット情報Ｐｈを、降車開始信号Ｓｙ１と共にロボット管理装置４へ送信する。
【0122】
ここで、応答対象になっているかご呼びＶｈが、ロボット管理装置４からの２つ目の割当依頼（図４のステップＳ１１０Ｂ）に対応する乗場呼びＲｈ（第２の乗場呼び）を通じて乗りかごＧへの登録が行われたもの、又は、通常の割当依頼（図４のステップＳ１２０）に対応する乗場呼びＲｈを通じて乗りかごＧへの登録が行われたものであった場合には、かご呼びＶｈが示す行先階ＦｄはロボットＨの目的階Ｆｘであり、ステップＳ４１４の実行時点では、乗りかごＧは、そのロボットＨの目的階Ｆｘ（換言すれば、ロボットＨが降車すべき階）に到着していることになる。従って、この場合のステップＳ４１４では、ロボットＨが降車すべきときに、降車開始信号Ｓｙ１がロボット管理装置４へ送信されることになる。
【0123】
一方、応答対象になっているかご呼びＶｈが、ロボット管理装置４からの１つ目の割当依頼（図４のステップＳ１１０Ａ）に対応する乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）を通じて乗りかごＧへの登録が行われたものであった場合には、かご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄは、ロボットＨの目的階Ｆｘへ乗りかごＧが周回移動するまでの途中の階（ここでは端階Ｆｙ）であり、ステップＳ４１４の実行時点では、乗りかごＧは、その途中の階（換言すれば、ロボットＨが降車する必要のない階）に到着したに過ぎないことになる。従って、この場合のステップＳ４１４では、ロボットＨの降車が必要でないにも拘わらず、降車開始信号Ｓｙ１がロボット管理装置４へ送信されることになる。
【0124】
そこで、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３から降車開始信号Ｓｙ１を受信した場合、それと共に受信したロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨに対し、図１２に示した降車指令処理を実行する。尚、降車指令処理の詳細については後述する。
【0125】
ステップＳ４１４の後、エレベータ制御装置３は、ロボット管理装置４から降車完了信号Ｓｙ２を受信したか否かを判断する（ステップＳ４１５）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１５にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ４１５を繰り返し実行する。
【0126】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１５にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、この第２応答処理での応答対象に利用者のかご呼びＶｇが更に含まれているか否かを判断する（ステップＳ４１６）。そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１６にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、そのかご呼びＶｇに対する処理としてステップＳ３１３の処理（かご呼びＶｇの削除）を実行する。その後、エレベータ制御装置３は、第２応答処理を終了させる。一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１６にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、ステップＳ３１３の処理を行うことなく、第２応答処理を終了させる。
【0127】
＜第３応答処理＞
図９及び図１０は、本実施形態で実行される第３応答処理を示したフローチャートである。この第３応答処理では、エレベータ制御装置３は、先ず、応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３２０）。
図９及び図１０は、本実施形態で実行される第３応答処理を示したフローチャートである。この第３応答処理では、エレベータ制御装置３は、先ず、応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３２０）。
【0128】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ３２０にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、応答対象には利用者の乗場呼びＲｇが含まれていると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、第１応答処理で説明したステップＳ３０１～Ｓ３０５と同じ処理を実行する（ステップＳ３２１～Ｓ３２５）。
【0129】
一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３２０にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、第１応答処理で説明したステップＳ４０１及びＳ４０２と同じ処理を実行する（ステップＳ４２１及びＳ４２２。図１０参照）。
【0130】
ここで、別のロボットＨが乗りかごＧに乗車中であって、且つ、その乗りかごＧが到着した停止階が当該別のロボットＨの目的階Ｆｘであった場合には、そのロボットＨを乗りかごＧから降車させる必要がある。また、乗場からのロボットＨの乗車と、乗りかごＧからの別のロボットＨの降車とをスムーズに行うためには、先に乗りかごＧ内のロボットＨを降車させ、その後に乗場のロボットＨを乗車させる必要がある。
【0131】
そこで、エレベータ制御装置３は、先ず、この第３応答処理での応答対象に別のロボットＨのかご呼びＶｈが更に含まれているか否かを判断する（ステップＳ４２３）。
【0132】
そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４２３にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、乗りかごＧが到着した停止階にて当該乗りかごＧ内の別のロボットＨを降車させる必要があると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、当該別のロボットＨを降車させるための処理として、第２応答処理で説明したステップＳ４１３～Ｓ４１５（かご呼びＶｈの削除～降車完了信号Ｓｙ２を受信したか否かの判断）と同じ処理を実行する（ステップＳ４３１～Ｓ４３３）。
【0133】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ４３３で「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、又は、ステップＳ４２３で「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、乗場のロボットＨを乗りかごＧに乗車させるための処理として、第１応答処理で説明したステップＳ４０３～Ｓ４０５（乗車開始信号Ｓｘ１の送信～かご呼びＶｈの登録）と同じ処理を実行する（ステップＳ４４１～Ｓ４４３）。
【0134】
その後、エレベータ制御装置３は、この第３応答処理での応答対象に利用者の乗場呼びＲｇが更に含まれているか否かを判断する（ステップＳ４５１。図９参照）。そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４５１にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その乗場呼びＲｇに対する処理としてステップＳ３２３～Ｓ３２５（乗場呼びＲｇの削除～かご呼びＶｇの登録）を実行する。その後、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４５２へ移行する。一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４５１にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、ステップＳ３２３～Ｓ３２５の処理を行うことなく、ステップＳ４５２へ移行する。
【0135】
ステップＳ４５２では、エレベータ制御装置３は、この第３応答処理での応答対象に利用者のかご呼びＶｇが更に含まれているか否かを判断する。ここで、応答対象に利用者のかご呼びＶｇが含まれている場合には、乗りかごＧの到着により、そのかご呼びＶｇも役目も終えることになる。そこで、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４５２にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その役目を終えたかご呼びＶｇも削除する（ステップＳ４５３）。その後、エレベータ制御装置３は、第３応答処理を終了させる。一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４５２にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合にはステップＳ４５３の処理を行うことなく、第３応答処理を終了させる。
【0136】
［１－２－４］ロボット管理装置が行う乗車指令処理
図１１は、本実施形態で実行される乗車指令処理を示したフローチャートである。この乗車指令処理は、ロボット管理装置４がエレベータ制御装置３から乗車開始信号Ｓｘ１及びロボット情報Ｐｈを受信するごとに開始される。以下では、そのときにロボット管理装置４が受信する情報（乗車開始信号Ｓｘ１及びロボット情報Ｐｈを含む）を纏めて「受信情報Ｐｒ３」と呼ぶことにする。
図１１は、本実施形態で実行される乗車指令処理を示したフローチャートである。この乗車指令処理は、ロボット管理装置４がエレベータ制御装置３から乗車開始信号Ｓｘ１及びロボット情報Ｐｈを受信するごとに開始される。以下では、そのときにロボット管理装置４が受信する情報（乗車開始信号Ｓｘ１及びロボット情報Ｐｈを含む）を纏めて「受信情報Ｐｒ３」と呼ぶことにする。
【0137】
乗車指令処理が開始されると、ロボット管理装置４は、受信情報Ｐｒ３内のロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨ（乗車指令処理では、このロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする）が既に乗りかごＧに乗車済みであるか否かを判断する（ステップＳ５００）。具体的には、ロボット管理装置４は、ロボット管理データＤｒにおいて受信情報Ｐｒ４内のロボット情報Ｐｈに対応付けられている利用状況を参照した上で、その利用状況が「乗車中」であるか否かを判断し、その結果に基づいて乗車済みであるか否かを判断する。
【0138】
ロボット管理装置４は、ステップＳ５００にて「乗車済みでない（Ｎｏ）」と判断した場合には、乗りかごＧに対象ロボットＨｋを乗車させるべく、そのための指令を対象ロボットＨｋへ送信する（ステップＳ５０１）。これにより、対象ロボットＨｋは、ロボット管理装置４からの指令に応じて乗りかごＧへの乗車を開始し、乗車が完了したときに、乗車完了をロボット管理装置４へ通知する。
【0139】
そこで、ロボット管理装置４は、ステップＳ５０１の後、対象ロボットＨｋから乗車完了の通知を受けたか否かを判断することにより、乗りかごＧへの対象ロボットＨｋの乗車が完了したか否かを判断する（ステップＳ５０２）。また、ロボット管理装置４は、ステップＳ５０２にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ５０２を繰り返し実行する。
【0140】
ロボット管理装置４は、ステップＳ５０２にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、その対象ロボットＨｋの乗車完了を知らせるための乗車完了信号Ｓｘ２をエレベータ制御装置３へ返信する（ステップＳ５１０）。
【0141】
そして、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについてロボット管理データＤｒに記録されている利用状況を、「利用なし」から「乗車中」へ更新する（ステップＳ５１１）。その後、ロボット管理装置４は、乗車指令処理を終了させる。
【0142】
一方、ロボット管理装置４は、ステップＳ５００にて「乗車済みである（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、乗りかごＧへの乗車を対象ロボットＨｋに指令することなく、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、乗車完了信号Ｓｘ２をダミー信号としてエレベータ制御装置３へ返信する（ステップＳ５２０）。その後、ロボット管理装置４は、乗車指令処理を終了させる。
【0143】
本実施形態においては、上述した条件（１）～（３）が全て満たされた場合には、対象ロボットＨｋについて割当てが行われた２つの乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼びと第２の乗場呼び）に乗りかごＧを応答させる必要があり、それが故に、それらの乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃに乗りかごＧが到着するごとに、乗車開始信号Ｓｘ１がロボット管理装置４に送信されてくることになる。一方、第２の乗場呼びが示す出発階Ｆｃには、対象ロボットＨｋが既に乗車した状態で乗りかごＧが到着することになるため、その乗りかごＧへの対象ロボットＨｋの乗車を改めて行う必要はない。そこで、上記乗車指令処理では、第２の乗場呼びへの応答時に送信されてくる乗車開始信号Ｓｘ１に対しては、乗車完了信号Ｓｘ２をダミー信号として返信する。これにより、上述したエレベータ制御装置３での応答処理（図６～図１０参照）の実行を停滞させることなく、対象ロボットＨｋを乗りかごＧに乗車させたままにしておくことが可能になる。
【0144】
［１－２－５］ロボット管理装置が行う降車指令処理
図１２は、本実施形態で実行される降車指令処理を示したフローチャートである。この降車指令処理は、ロボット管理装置４がエレベータ制御装置３から降車開始信号Ｓｙ１及びロボット情報Ｐｈを受信するごとに開始される。以下では、そのときにロボット管理装置４が受信する情報（降車開始信号Ｓｙ１及びロボット情報Ｐｈを含む）を纏めて「受信情報Ｐｒ４」と呼ぶことにする。
図１２は、本実施形態で実行される降車指令処理を示したフローチャートである。この降車指令処理は、ロボット管理装置４がエレベータ制御装置３から降車開始信号Ｓｙ１及びロボット情報Ｐｈを受信するごとに開始される。以下では、そのときにロボット管理装置４が受信する情報（降車開始信号Ｓｙ１及びロボット情報Ｐｈを含む）を纏めて「受信情報Ｐｒ４」と呼ぶことにする。
【0145】
降車指令処理が開始されると、ロボット管理装置４は、先ず、乗りかごＧの現在位置Ｑｔをエレベータ制御装置３から取得する（ステップＳ６００Ａ）。具体的には、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３に対し、乗りかごＧの現在位置Ｑｔを返信するように要求する。そして、ロボット管理装置４は、自身の要求に応じてエレベータ制御装置３から返信されてきた乗りかごＧの現在位置Ｑｔを受信することで、必要な情報を取得する。
【0146】
次に、ロボット管理装置４は、ステップＳ６００Ａで取得した乗りかごＧの現在位置Ｑｔと、ロボット管理データＤｒにおいて受信情報Ｐｒ４内のロボット情報Ｐｈに対応付けられている移動先（そのロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨの目的階Ｆｘ）とを用いて、その時点での乗りかごＧの停止階が、受信情報Ｐｒ４内のロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨ（降車指令処理では、このロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする）の目的階Ｆｘに一致しているか否かを判断する（ステップＳ６００Ｂ）。
【0147】
ロボット管理装置４は、ステップＳ６００Ｂにて「一致している（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、乗りかごＧから対象ロボットＨｋを降車させるべく、そのための指令を対象ロボットＨｋへ送信する（ステップＳ６０１）。これにより、対象ロボットＨｋは、ロボット管理装置４からの指令に応じて乗りかごＧからの降車を開始し、降車が完了したときに、降車完了をロボット管理装置４へ通知する。
【0148】
そこで、ロボット管理装置４は、ステップＳ６０１の後、対象ロボットＨｋから降車完了の通知を受けたか否かを判断することにより、乗りかごＧからの対象ロボットＨｋの降車が完了したか否かを判断する（ステップＳ６０２）。また、ロボット管理装置４は、ステップＳ６０２にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ６０２を繰り返し実行する。
【0149】
ロボット管理装置４は、ステップＳ６０２にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、その対象ロボットＨｋの降車完了を知らせるための降車完了信号Ｓｙ２をエレベータ制御装置３へ返信する（ステップＳ６１０）。
【0150】
そして、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについてロボット管理データＤｒに記録されている現在階Ｆｔを、ステップＳ６００Ｂでの判断に用いた乗りかごＧの停止階（対象ロボットＨｋの降車階）へ更新する（ステップＳ６１１）。また、ロボット管理装置４は、その対象ロボットＨｋについてロボット管理データＤｒに記録されている利用状況を、「乗車中」から「利用なし」へ更新する。更に、ロボット管理装置４は、ロボット管理データＤｒにて当該対象ロボットＨｋの移動先に記録されている目的階Ｆｘを消去する。その後、ロボット管理装置４は、降車指令処理を終了させる。
【0151】
一方、ロボット管理装置４は、ステップＳ６００Ｂにて「一致していない（Ｎｏ）」と判断した場合には、乗りかごＧからの降車を対象ロボットＨｋに指令することなく、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、降車完了信号Ｓｙ２をダミー信号としてエレベータ制御装置３へ返信する（ステップＳ６２０）。その後、ロボット管理装置４は、降車指令処理を終了させる。
【0152】
本実施形態においては、上述した条件（１）～（３）が全て満たされた場合には、対象ロボットＨｋについて割当てが行われた２つの乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼びと第２の乗場呼び）に乗りかごＧを応答させる必要があり、それが故に、それらの乗場呼びＲｈが示す行先階Ｆｄ（具体的には、それらに対応するかご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄ）に乗りかごＧが到着するごとに、降車開始信号Ｓｙ１がロボット管理装置４に送信されてくることになる。一方、第１の乗場呼びが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧが到着した場合、その行先階Ｆｄは、対象ロボットＨｋにとっては目的階Ｆｘへ行く途中の階であり、その乗りかごＧからの対象ロボットＨｋの降車は不要である。そこで、上記降車指令処理では、第１の乗場呼びへの応答時に送信されてくる降車開始信号Ｓｙ１に対しては、降車完了信号Ｓｙ２をダミー信号として返信する。これにより、上述したエレベータ制御装置３での応答処理（図６～図１０参照）の実行を停滞させることなく、対象ロボットＨｋを乗りかごＧに乗車させたままにしておくことが可能になる。
【0153】
このような制御処理によれば、対象ロボットＨｋについて通常の割当依頼を行ったとすると、利用者が、降車するまでの間に対象ロボットＨｋの乗車を経験しなければならない、といった状況が生じ得る場合（対象ロボットＨｋの乗車によって利用者の乗車時間が長くなるような場合）において、乗りかごＧが、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔ（乗車階）に順方向Ｋｓでやってくるよりも前の段階で逆方向Ｋｔへ移動しているときに、その逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに、対象ロボットＨｋを乗車させることができるようになる。これにより、利用者は、乗りかごＧでの移動中に対象ロボットＨｋが乗車してくることを経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。
【0154】
また、上記の制御処理によれば、乗りかごＧの移動方向が必ず反転することになる端階Ｆｙを行先階Ｆｄとして第１の乗場呼びを設定することにより、逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを乗車させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。
【0155】
［２］変形例
［２－１］第１変形例
第１変形例は、上述した実施形態の変形例である。上述した実施形態において、ロボット管理装置４が実行する割当依頼処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。
［２－１］第１変形例
第１変形例は、上述した実施形態の変形例である。上述した実施形態において、ロボット管理装置４が実行する割当依頼処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。
【0156】
図１３は、第１変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。本変形例の割当依頼処理では、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０３にて条件（１）～（３）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断した場合、更に、ステップＳ１０１で取得したエレベータ情報Ｐｅを用いて、以下の条件（４）が満たされているか否かを判断する（ステップＳ１３０）。
【0157】
条件（４）：別の利用者についての乗場呼びＲｇとして、乗りかごＧが逆方向Ｋｔへ移動しているときに、その乗りかごＧを、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔに対して逆方向Ｋｔに位置する階にてそのまま逆方向Ｋｔで停止させる乗場呼びの割当てが、当該乗りかごＧに対して行われているという条件。
【0158】
そして、ロボット管理装置４は、ステップＳ１３０にて「満たされていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、通常とは異なる割当依頼として、上記実施形態と同じ２つの割当依頼を行う（ステップＳ１１０Ａ及びＳ１１０Ｂ）。一方、ステップＳ１３０にて「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、通常とは異なる割当依頼として、以下のような２つの割当依頼を行う（ステップＳ１４０Ａ及び１４０Ｂ）。
【0159】
１つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての１つ目の乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、上記条件（４）を満たした別の利用者についての乗場呼びＲｇが示す出発階Ｆｃ（以下、「別の利用者の出発階Ｆｃ」と呼ぶことにする）を行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１４０Ａ）。具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、上記別の利用者の出発階Ｆｃを行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。
【0160】
このような１つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼）をこのタイミングで行うことにより、乗りかごＧが運行区間を周回する過程で逆方向Ｋｔへ移動するときに、その逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを効率良く乗車させることが可能になる。また、このように逆方向Ｋｔへ向かう別の利用者の出発階Ｆｃを行先階Ｆｄとして第１の乗場呼びを設定することにより、逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを乗車させるためだけに誰も乗降しない階（端階Ｆｙを含む）に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。
【0161】
２つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての２つ目の乗場呼びＲｈ（第２の乗場呼び）として、ステップＳ１０３での判断で用いた利用者の出発階Ｆｃ（ステップＳ１０３で条件（１）～（３）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断したときに用いた利用者の出発階Ｆｃ）と同じ階を出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１４０Ｂ）。具体的には、ロボット管理装置４は、上記利用者の出発階Ｆｃと同じ階を出発階Ｆｃとし、且つ、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。ステップＳ１４０Ｂの後、ロボット管理装置４は、割当依頼処理を終了させる。
【0162】
このような２つ目の割当依頼（第２の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、本変形例においても、逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを現在階Ｆｔで乗車させた後、その乗りかごＧを、第２の乗場呼びが示す対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘまで移動させることができるようになり、その結果として、その目的階Ｆｘで対象ロボットＨｋを降車させることが可能になる。
【0163】
［２－２］第２変形例
第２変形例は、上述した実施形態の変形例である。上述した実施形態において、ロボット管理装置４が実行する割当依頼処理、並びに、エレベータ制御装置３が実行する割当処理及び応答処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。
第２変形例は、上述した実施形態の変形例である。上述した実施形態において、ロボット管理装置４が実行する割当依頼処理、並びに、エレベータ制御装置３が実行する割当処理及び応答処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。
【0164】
図１４は、第２変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。本変形例の割当依頼処理では、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０３にて条件（１）～（３）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、通常とは異なる割当依頼として、以下のような２つの割当依頼を行う（ステップＳ１５０Ａ及びＳ１５０Ｂ）。
【0165】
１つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての１つ目の乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、順方向Ｋｓ（その対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔから当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘへ向かう方向）とは逆方向Ｋｔを当該出発階Ｆｃからの行先方向Ｋｃとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１５０Ａ）。具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、上記逆方向Ｋｔを行先方向Ｋｃとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。このような割当依頼により、第１の乗場呼びとして、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔを出発階Ｆｃとする乗場呼びＲｈであって、その乗場呼びＲｈへの応答によって乗りかごＧを当該現在階Ｆｔから逆方向Ｋｔへ移動させる乗場呼びＲｈの割当てが、エレベータ制御装置３に対して依頼されることになる。
【0166】
本変形例のような１つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼）であっても、それをこのタイミングで行うことにより、乗りかごＧが運行区間を周回する過程で逆方向Ｋｔへ移動するときに、その逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを効率良く乗車させることが可能になる。
【0167】
２つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての２つ目の乗場呼びＲｈ（第２の乗場呼び）として、ステップＳ１０３での判断で用いた利用者の出発階Ｆｃと同じ階を出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１５０Ｂ）。具体的には、ロボット管理装置４は、上記利用者の出発階Ｆｃと同じ階を出発階Ｆｃとし、且つ、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。ステップＳ１５０Ｂの後、ロボット管理装置４は、割当依頼処理を終了させる。
【0168】
このような２つ目の割当依頼（第２の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、本変形例においても、逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを現在階Ｆｔで乗車させた後、その乗りかごＧを、第２の乗場呼びが示す対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘまで移動させることができるようになり、その結果として、その目的階Ｆｘで対象ロボットＨｋを降車させることが可能になる。
【0169】
そして本変形例においても、ロボット管理装置４は、ステップＳ１５０Ａ及びＳ１５０Ｂを同時に行う（ステップＳ１５０Ａの後、ほとんど同じタイミングですぐにステップＳ１５０Ｂを行う場合を含む）。換言すれば、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの両方の割当てを、エレベータ制御装置３に対して同時に依頼する。
【0170】
このようにステップＳ１５０Ａ及びＳ１５０Ｂが同時に行われることにより、後述するエレベータ制御装置３が行う割当処理において、対象ロボットＨｋについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びが、乗りかごＧに対して、その乗りかごＧが運行区間を１周する間にそれらの乗場呼びに順に応答できるように（換言すれば、第１の乗場呼びに応答した後、すぐに第２の乗場呼びに応答できるように）割り当てられやすくなる。尚、そのような割当てを確実に行うことができるのであれば、ステップＳ１５０Ｂは、ステップＳ１５０Ａから遅れて実行されてもよい。
【0171】
図１５は、第２変形例で実行される割当処理を示したフローチャートである。本変形例でも、この割当処理は、行先方向ボタン１又はロボット管理装置４からエレベータ制御装置３に対して乗場呼びの割当依頼があった場合に開始される。また、ロボットＨについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの割当依頼（図１４のステップＳ１５０Ａ及びＳ１５０Ｂ）が同時に行われた場合でも、それらに対しては個々に図１５の割当処理が実行されるものとする。
【0172】
本変形例では、割当依頼があるごとにエレベータ制御装置３が受信する情報（受信情報Ｐｒ２）は、その割当依頼がロボット管理装置４からの依頼（ロボットＨについての乗場呼びＲｈの割当依頼）であった場合には、出発階Ｆｃ、行先方向Ｋｃ、及びロボット情報Ｐｈを含んだ一組の情報になるか、又は、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ、及びロボット情報Ｐｈを含んだ一組の情報になる。
【0173】
そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ２００にて「ロボット情報Ｐｈ」が含まれていると判断した場合には、受信した割当依頼について更に、その割当依頼が、ロボットＨについての１つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼）と２つ目の割当依頼（第２の乗場呼びの割当依頼）のどちらであるのかを判断するべく、行先方向Ｋｃと行先階Ｆｄのどちらの情報が受信情報Ｐｒ２内に含まれているのかを判断する（ステップＳ２１０）。
【0174】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ２１０にて「行先方向Ｋｃ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した割当依頼は１つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼）であると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、受信情報Ｐｒ２内の出発階Ｆｃ及び行先方向Ｋｃを１つの乗場呼びＲｈとして、乗りかごＧへの割当てを実行する（ロボットＨについての割当て。ステップＳ２１１）。その後、エレベータ制御装置３は、割当処理を終了させる。
【0175】
一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ２１０にて「行先階Ｆｄ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した割当依頼は２つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼）であると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、受信情報Ｐｒ２内の出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄを１つの乗場呼びＲｈとして、乗りかごＧへの割当てを実行する（ロボットＨについての割当て。ステップＳ２１２）。その後、エレベータ制御装置３は、割当処理を終了させる。
【0176】
図１６は、第２変形例で実行される第１応答処理を示したフローチャートである。本変形例の第１応答処理では、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３００にて応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その乗場呼びＲｈが第１の乗場呼びと第２の乗場呼びのどちらであるのかを判断するべく、当該乗場呼びＲｈが行先方向Ｋｃと行先階Ｆｄのどちらを示しているのかを判断する（ステップＳ４６０）。
【0177】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６０にて「行先方向Ｋｃ」を示していると判断した場合には、その判断を以て、乗場呼びＲｈは第１の乗場呼びであると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃ（ロボットＨの出発階Ｆｃ）に、乗りかごＧを、当該乗場呼びＲｈが示す行先方向Ｋｃと同方向で停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ４６１）。
【0178】
ステップＳ４６１の後、エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ４６２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ４６２を繰り返し実行する。
【0179】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その到着を以て役目を終えた乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）を削除する（ステップＳ４６３）。このとき、乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）には行先階Ｆｄが含まれておらず、且つ、ロボット管理装置４から行先階Ｆｄが指定されることもないため、エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）への応答ではかご呼びＶｈを登録することがない。
【0180】
そして、エレベータ制御装置３は、乗りかごＧへの乗車をロボットＨに開始させるべく、乗車開始信号Ｓｘ１を、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと共にロボット管理装置４へ送信する（ステップＳ４６４）。ロボット管理装置４は、この乗車開始信号Ｓｘ１を受信した場合、図１１の乗車指令処理を実行する。
【0181】
その後、エレベータ制御装置３は、ロボット管理装置４から乗車完了信号Ｓｘ２を受信したか否かを判断する（ステップＳ４６５）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６５にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ４６５を繰り返し実行する。そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６５にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合に、ステップＳ４０６へ移行する。
【0182】
尚、ロボットＨが乗りかごＧに乗車する際には、何らかのトラブル（動力系の故障やバッテリの電力不足など）が発生して、そのロボットＨが乗りかごＧへの乗車を完了することができないといった事態が生じ得る。そこで、エレベータ制御装置３は、乗車完了信号Ｓｘ２を受信できずに（ステップＳ４６５で「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できずに）所定時間が経過した場合には、乗場呼びＲｈを削除してステップＳ４０６へ移行してもよい。
【0183】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６０にて「行先階Ｆｄ」を示していると判断した場合には、その判断を以て、乗場呼びＲｈは第２の乗場呼びであると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、上記実施形態の第１応答処理（図７参照）で説明したステップＳ４０１～Ｓ４０５を実行し、その後、ステップＳ４０６へ移行する。
【0184】
図１７は、第２変形例で実行される第３応答処理内の一部の処理Ｘを示したフローチャートである。本変形例の第３応答処理では、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３２０（図９参照）にて応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合、上記第１応答処理で説明したステップＳ４６０と同じ処理を実行する（ステップＳ４７０）。
【0185】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ４７０にて「行先方向Ｋｃ」を示していると判断した場合には、その判断を以て、乗場呼びＲｈは第１の乗場呼びであると判断し、本変形例の第１応答処理で説明したステップＳ４６１～Ｓ４６５と同じ処理を実行する（ステップＳ４７１～Ｓ４７５）。その後、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４５１（図９参照）へ移行する。
【0186】
エレベータ制御装置３は、ステップＳ４７０にて「行先階Ｆｄ」を示していると判断した場合には、その判断を以て、乗場呼びＲｈは第２の乗場呼びであると判断し、上記実施形態の第３応答処理（図１０参照）で説明したステップＳ４２１～Ｓ４４３を実行する。その後、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４５１（図９参照）へ移行する。
【0187】
このような第１応答処理及び第３応答処理によれば、第１の乗場呼びへの応答時（ステップＳ４６０又はＳ４７０にて「行先方向Ｋｃ」を示していると判断された場合）には、かご呼びＶｈを発生させずに対象ロボットＨｋを乗りかごＧに乗車させることができるようになる。従って、逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに対象ロボットＨｋを乗車させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。
【0188】
このような本変形例の制御処理によっても、対象ロボットＨｋについて通常の割当依頼を行ったとすると、利用者が、降車するまでの間に対象ロボットＨｋの乗車を経験しなければならない、といった状況が生じ得る場合（対象ロボットＨｋの乗車によって利用者の乗車時間が長くなるような場合）において、乗りかごＧが、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔ（乗車階）に順方向Ｋｓでやってくるよりも前の段階で逆方向Ｋｔへ移動しているときに、その逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧに、対象ロボットＨｋを乗車させることができるようになる。これにより、利用者は、乗りかごＧでの移動中に対象ロボットＨｋが乗車してくることを経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。
【0189】
［２－３］第３変形例
第３変形例は、上述した実施形態の変形例である。上述した実施形態では、ロボットＨについての乗場呼びＲｈへの応答時に、ロボットＨの降車階（＝目的階Ｆｘ）にて乗りかごＧを順方向Ｋｓで停止させたとすると、利用者は、乗りかごＧへの乗車後、自身の降車階とロボットＨの降車階（＝目的階Ｆｘ）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットＨが降車していくことを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そこで、そのような経験を利用者がしなくてよくなるように、上記実施形態で説明した割当依頼処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。
第３変形例は、上述した実施形態の変形例である。上述した実施形態では、ロボットＨについての乗場呼びＲｈへの応答時に、ロボットＨの降車階（＝目的階Ｆｘ）にて乗りかごＧを順方向Ｋｓで停止させたとすると、利用者は、乗りかごＧへの乗車後、自身の降車階とロボットＨの降車階（＝目的階Ｆｘ）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットＨが降車していくことを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そこで、そのような経験を利用者がしなくてよくなるように、上記実施形態で説明した割当依頼処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。
【0190】
図１８は、第３変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。本変形例の割当依頼処理では、ロボット管理装置４は、１つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼。ステップＳ１１０Ａ）の後、現時点でのエレベータ情報Ｐｅ（乗りかごＧの動作状況や利用者の利用状況などを示した情報を含む）をエレベータ制御装置３から取得する（ステップＳ１１１）。そして、ロボット管理装置４は、そのエレベータ情報Ｐｅを用いて、エレベータ制御装置３にて第１の乗場呼びへの応答が開始されたか否かを判断する（ステップＳ１１２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ１１２にて「開始された（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ１１２を繰り返し実行する。
【0191】
ロボット管理装置４は、ステップＳ１１２にて「開始された（Ｙｅｓ）」と判断した場合、更に、以下のような２つ目及び３つ目の割当依頼を行う（ステップＳ１１３Ａ及びＳ１１３Ｂ）。
【0192】
２つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての２つ目の乗場呼びＲｈ（第２の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔに対して逆方向Ｋｔに位置する端階Ｆｙ（本変形例では、「第１の端階Ｆｙ１」と呼ぶことにする）を出発階Ｆｃとし、且つ、その端階Ｆｙとは反対側に位置する端階Ｆｙ（本変形例では、「第２の端階Ｆｙ２」と呼ぶことにする）を行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１１３Ａ）。具体的には、ロボット管理装置４は、上記第１の端階Ｆｙ１を出発階Ｆｃとし、且つ、上記第２の端階Ｆｙ２を行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。
【0193】
このような２つ目の割当依頼（第２の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、乗りかごＧを、そこにロボットＨを乗車させたまま当該ロボットＨの目的階Ｆｘを通過させることが可能になる。従って、第２の端階Ｆｙ２までの間でロボットＨよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごＧでの移動中にロボットＨが降車していくことも経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を顕著に緩和することが可能になる。
【0194】
３つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての３つ目の乗場呼びＲｈ（第３の乗場呼び）として、上記第２の端階Ｆｙ２を出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１１３Ｂ）。具体的には、ロボット管理装置４は、上記第２の端階Ｆｙ２を出発階Ｆｃとし、且つ、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。
【0195】
このような３つ目の割当依頼（第３の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを乗りかごＧが通過した後であっても、その乗りかごＧが第２の端階Ｆｙ２から逆方向Ｋｔへ移動するときに、当該乗りかごＧを対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘに逆方向Ｋｔで停止させることができるようになり、その結果として、その目的階Ｆｘで対象ロボットＨｋを降車させることが可能になる。
【0196】
尚、このように第１の乗場呼びの割当依頼の後に第２及び第３の乗場呼びの割当依頼（ステップＳ１１３Ａ及びＳ１１３Ｂ）を行う構成については、上述した第１変形例にて第１の乗場呼びの割当依頼（図１３のステップＳ１１０Ａ）を行った後にも適用できる（図１９参照）。
【0197】
［２－４］第４変形例
第４変形例は、上述した第１変形例についての更なる変形例である。上述した第１変形例においても、ロボットＨの降車階（＝目的階Ｆｘ）にて乗りかごＧを順方向Ｋｓで停止させたとすると、利用者は、乗りかごＧへの乗車後、自身の降車階とロボットＨの降車階（＝目的階Ｆｘ）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットＨが降車していくことを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そこで、そのような経験を利用者がしなくてよくなるように、上記第１変形例で説明した割当依頼処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。
第４変形例は、上述した第１変形例についての更なる変形例である。上述した第１変形例においても、ロボットＨの降車階（＝目的階Ｆｘ）にて乗りかごＧを順方向Ｋｓで停止させたとすると、利用者は、乗りかごＧへの乗車後、自身の降車階とロボットＨの降車階（＝目的階Ｆｘ）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットＨが降車していくことを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そこで、そのような経験を利用者がしなくてよくなるように、上記第１変形例で説明した割当依頼処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。
【0198】
図１９は、第４変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。本変形例の割当依頼処理では、ロボット管理装置４は、１つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼。ステップＳ１４０Ａ）の後、第３変形例と同様、現時点でのエレベータ情報Ｐｅ（乗りかごＧの動作状況や利用者の利用状況などを示した情報を含む）をエレベータ制御装置３から取得する（ステップＳ１４１）。そして、ロボット管理装置４は、そのエレベータ情報Ｐｅを用いて、エレベータ制御装置３にて第１の乗場呼びへの応答が開始されたか否かを判断する（ステップＳ１４２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ１４２にて「開始された（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ１４２を繰り返し実行する。
【0199】
そして本変形例では、ロボット管理装置４は、ステップＳ１４２にて「開始された（Ｙｅｓ）」と判断した場合、更に、以下のような２つ目及び３つ目の割当依頼を行う（ステップＳ１４３Ａ及びＳ１４３Ｂ）。
【0200】
２つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての２つ目の乗場呼びＲｈ（第２の乗場呼び）として、ステップＳ１０３での判断で用いた利用者の出発階Ｆｃ（ステップＳ１０３で条件（１）～（３）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断したときに用いた利用者の出発階Ｆｃ）と同じ階を出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔに対して順方向Ｋｓに位置する端階Ｆｙ（＝Ｆｙ２）を行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１４３Ａ）。具体的には、ロボット管理装置４は、上記利用者の出発階Ｆｃと同じ階を出発階Ｆｃとし、且つ、上記端階Ｆｙ（＝Ｆｙ２）を行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。
【0201】
このような２つ目の割当依頼（第２の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、乗りかごＧを、そこにロボットＨを乗車させたまま当該ロボットＨの目的階Ｆｘを通過させることが可能になる。従って、上記端階Ｆｙ（＝Ｆｙ２）までの間でロボットＨよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごＧでの移動中にロボットＨが降車していくことも経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を顕著に緩和することが可能になる。
【0202】
３つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての３つ目の乗場呼びＲｈ（第３の乗場呼び）として、上記端階Ｆｙ（＝Ｆｙ２）を出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１４３Ｂ）。具体的には、ロボット管理装置４は、上記端階Ｆｙ（＝Ｆｙ２）を出発階Ｆｃとし、且つ、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。
【0203】
このような３つ目の割当依頼（第３の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを乗りかごＧが通過した後であっても、その乗りかごＧが端階Ｆｙ（＝Ｆｙ２）から逆方向Ｋｔへ移動するときに、当該乗りかごＧを対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘに逆方向Ｋｔで停止させることができるようになり、その結果として、その目的階Ｆｘで対象ロボットＨｋを降車させることが可能になる。
【0204】
尚、このように第１の乗場呼びの割当依頼の後に第２及び第３の乗場呼びの割当依頼（ステップＳ１４３Ａ及びＳ１４３Ｂ）を行う構成については、上述した第２変形例にて第１の乗場呼びの割当依頼（図１４のステップＳ１５０Ａ）を行った後にも適用できる。
【0205】
［２－５］第５変形例
上述した実施形態及び変形例の何れにおいても、利用者についての乗場呼びＲｇの割当依頼は、各階に設置された行先階登録装置にて利用者が行先階Ｆｄを登録することによって当該行先階登録装置から依頼されるものに適宜変更されてもよい。この場合、行先階登録装置は、利用者についての乗場呼びＲｇの割当依頼として、当該利用者が登録した行先階Ｆｄと自身の装置情報Ｐｄとをエレベータ制御装置３へ送信することになる。
上述した実施形態及び変形例の何れにおいても、利用者についての乗場呼びＲｇの割当依頼は、各階に設置された行先階登録装置にて利用者が行先階Ｆｄを登録することによって当該行先階登録装置から依頼されるものに適宜変更されてもよい。この場合、行先階登録装置は、利用者についての乗場呼びＲｇの割当依頼として、当該利用者が登録した行先階Ｆｄと自身の装置情報Ｐｄとをエレベータ制御装置３へ送信することになる。
【0206】
そして、エレベータ制御装置３は、行先階登録装置から割当依頼を受信した場合、図５又は図１５のステップＳ２００にて「装置情報Ｐｄ」であると判断し、その後のステップＳ２０１において、その行先階登録装置（受信した装置情報Ｐｄで特定される行先階登録装置。図２（Ａ）参照）の設置階を出発階Ｆｃとした上で、当該出発階Ｆｃと受信した行先階Ｆｄ（当該行先階登録装置で利用者が登録した行先階Ｆｄ）を１つの乗場呼びＲｇとして、乗りかごＧへの割当てを実行することになる。
【0207】
このような構成においては、ステップＳ１０３で判断される条件（１）は、対象ロボットＨｋの現在階Ｆｔから当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘへ向かう順方向Ｋｓが、利用者の出発階Ｆｃから当該利用者の行先階Ｆｄへ向かう方向と同方向であるという条件に変更されることになる。また、ステップＳ１０３で判断される条件（２）は、利用者の出発階Ｆｃと当該利用者の行先階Ｆｄとの間にロボットＨの現在階Ｆｔがあるという条件に変更されることになる。
【0208】
また、図７又は図１６の第１応答処理での利用者についての乗場呼びＲｇへの応答時には、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０４及びＳ３０５の実行に代えて、ステップＳ３０３において、乗場呼びＲｇが示す行先階Ｆｄ（利用者の行先階Ｆｄ）を、利用者についてのかご呼びＶｇとして乗りかごＧに登録することになる。その上で、エレベータ制御装置３は、役目を終えた乗場呼びＲｇを削除し、その後、第１応答処理を終了させることになる。更に、図９の第３応答処理での利用者についての乗場呼びＲｇへの応答時にも、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３２４及びＳ３２５の実行に代えて、同様の処理を行うことになる。
【0209】
［２－６］第６変形例
上述した実施形態及び変形例の何れにおいても、各ロボットＨは、ロボット管理装置４が行う制御処理（割当依頼処理、乗車指令処理、降車指令処理を含む）を当該ロボット管理装置４に代わって実行するものに適宜変形されてもよい。この場合、各ロボットＨは、ロボット管理装置４を介さずにエレベータ制御装置３と通信することになる。これにより、各ロボットＨは、自律してエレベータの乗りかごＧを利用できるようになる。
上述した実施形態及び変形例の何れにおいても、各ロボットＨは、ロボット管理装置４が行う制御処理（割当依頼処理、乗車指令処理、降車指令処理を含む）を当該ロボット管理装置４に代わって実行するものに適宜変形されてもよい。この場合、各ロボットＨは、ロボット管理装置４を介さずにエレベータ制御装置３と通信することになる。これにより、各ロボットＨは、自律してエレベータの乗りかごＧを利用できるようになる。
【0210】
上述の実施形態及び変形例の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態や変形例ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【0211】
また、上述の実施形態や変形例からは、発明の対象として、ロボット管理装置４やロボットＨに限らず、当該ロボット管理装置４やロボットＨで実行される制御処理やプログラムなどが個々に抽出されてもよいし、それらの一部が部分的に抽出されてもよい。また、ロボット管理装置４やロボットＨを備えたエレベータの一部又は全部が、発明の対象として抽出されてもよい。
【符号の説明】
【0212】
１ 行先方向ボタン
２ 行先階ボタン
３ エレベータ制御装置
４ ロボット管理装置
Ｇ 乗りかご
Ｈ ロボット
３１、４１ 記憶部
３２、４２ 制御部
Ｄｐ 装置管理データ
Ｄｒ ロボット管理データ
Ｆｃ 出発階
Ｆｄ 行先階
Ｆｓ 設置階
Ｆｔ 現在階
Ｆｘ 目的階
Ｆｙ 端階
Ｈｋ 対象ロボット
Ｋｃ 行先方向
Ｋｓ 順方向
Ｋｔ 逆方向
Ｐｄ 装置情報
Ｐｅ エレベータ情報
Ｐｈ ロボット情報
Ｑｔ 現在位置
Ｒｇ、Ｒｈ 乗場呼び
Ｖｇ、Ｖｈ かご呼び
Ｄｑ１Ｇ、Ｄｑ１Ｈ 乗場呼び管理データ
Ｄｑ２Ｇ、Ｄｑ２Ｈ かご呼び管理データ
Ｆｙ１ 第１の端階
Ｆｙ２ 第２の端階
Ｐｒ１、Ｐｒ２、Ｐｒ３、Ｐｒ４ 受信情報
Ｓｘ１ 乗車開始信号
Ｓｘ２ 乗車完了信号
Ｓｙ１ 降車開始信号
Ｓｙ２ 降車完了信号
２ 行先階ボタン
３ エレベータ制御装置
４ ロボット管理装置
Ｇ 乗りかご
Ｈ ロボット
３１、４１ 記憶部
３２、４２ 制御部
Ｄｐ 装置管理データ
Ｄｒ ロボット管理データ
Ｆｃ 出発階
Ｆｄ 行先階
Ｆｓ 設置階
Ｆｔ 現在階
Ｆｘ 目的階
Ｆｙ 端階
Ｈｋ 対象ロボット
Ｋｃ 行先方向
Ｋｓ 順方向
Ｋｔ 逆方向
Ｐｄ 装置情報
Ｐｅ エレベータ情報
Ｐｈ ロボット情報
Ｑｔ 現在位置
Ｒｇ、Ｒｈ 乗場呼び
Ｖｇ、Ｖｈ かご呼び
Ｄｑ１Ｇ、Ｄｑ１Ｈ 乗場呼び管理データ
Ｄｑ２Ｇ、Ｄｑ２Ｈ かご呼び管理データ
Ｆｙ１ 第１の端階
Ｆｙ２ 第２の端階
Ｐｒ１、Ｐｒ２、Ｐｒ３、Ｐｒ４ 受信情報
Ｓｘ１ 乗車開始信号
Ｓｘ２ 乗車完了信号
Ｓｙ１ 降車開始信号
Ｓｙ２ 降車完了信号
【要約】
【課題】利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようにする。
【解決手段】ロボット管理装置は、ロボットの現在階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）ロボットの現在階から目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）利用者の出発階とロボットの目的階との間に現在階があるという条件と、（３）乗りかごの現在位置が、ロボットの現在階に対して目的階側の位置であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。ロボット管理装置は、条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する。
【選択図】図１
【解決手段】ロボット管理装置は、ロボットの現在階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）ロボットの現在階から目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）利用者の出発階とロボットの目的階との間に現在階があるという条件と、（３）乗りかごの現在位置が、ロボットの現在階に対して目的階側の位置であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。ロボット管理装置は、条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】