特許 7584382 注意喚起システム、及び制御用プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-07

(45)【発行日】2024-11-15

(54)【発明の名称】注意喚起システム、及び制御用プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241108BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021159822

(22)【出願日】2021-09-29

(65)【公開番号】P2023049833

(43)【公開日】2023-04-10

【審査請求日】2023-12-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】丸山 雅紀

(72)【発明者】

【氏名】樋口 実

(72)【発明者】

【氏名】岸本 雄也

(72)【発明者】

【氏名】妹尾 俊明

(72)【発明者】

【氏名】田中 培仁

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼野 一樹

(72)【発明者】

【氏名】武田 英裕

(72)【発明者】

【氏名】小関 美咲

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－０４８５６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８９３９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６５０９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１８７８０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１０４９３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２３１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１５９１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３１４７８３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２２－１３９９５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００ － ３５／９０

Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／０１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体のフロントガラスに、前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する表示装置と、
前記表示装置により、前記視覚表示として、所定の注意喚起表示を前記フロントガラスに出力させる表示制御部と、
前記移動体の周辺に存在する対象物を認識する対象物認識部と、
を備える注意喚起システムであって、
前記表示制御部は、
前記移動体を模した移動体アイコンと、前記移動体アイコンを囲む環状エリアの周方向に表示範囲が変更される周囲アイコンと、を含む前記注意喚起表示を、前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、
前記対象物認識部により前記対象物が認識されているときに、前記移動体に対する前記対象物の方向に対応した部分を含む範囲を表示範囲として、前記周囲アイコンを前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、
前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が所定の上限個数以上である場合に、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体とし、
前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が前記上限個数以上であって、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体としている状態で、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が増加した場合に、前記周囲アイコンのサイズを縮小させる
注意喚起システム。

【請求項2】

前記表示制御部は、
前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体とし、
前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記周囲アイコンの表示範囲を、前記環状エリア全体から、前記移動体から前記対象物への方向に対応した前記環状エリアの一部に向かって、漸減させる
請求項１に記載の注意喚起システム。

【請求項3】

前記表示制御部は、
前記対象物認識部により前記上限個数未満の前記対象物が認識されて、前記周囲アイコンの表示態様を、前記移動体に対する前記対象物の方向に対応した前記環状エリアの一部を表示範囲とした第１表示態様にしている状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態に移行したときに、前記周囲アイコンの表示態様を、前記環状エリア全体を表示範囲とする第２表示態様に切り替える
請求項１又は請求項２に記載の注意喚起システム。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記周囲アイコンの表示態様を前記第１表示態様から前記第２表示態様に切り替える間に、前記移動体アイコンと前記周囲アイコンとの間隔を一旦拡大する処理を行う
請求項３に記載の注意喚起システム。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときに、前記周囲アイコンの表示態様を、前記環状エリア全体を表示範囲とする第２表示態様とし、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態が所定時間以上継続したときに、前記周囲アイコンの表示態様を、前記環状エリア全体を表示範囲として前記第２表示態様と異なる第３表示態様とする
請求項１又は請求項２に記載の注意喚起システム。

【請求項6】

前記対象物認識部により認識されている前記対象物の前記移動体に対する影響度合を認識する影響度合認識部を備え、
前記表示制御部は、前記対象物の前記影響度合に応じて、前記周囲アイコンの表示態様を変更する
請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の注意喚起システム。

【請求項7】

前記移動体に備えられた複数のスピーカーの出力態様を制御して、前記操縦者により知覚される所定の注意喚起音の音像の位置を変更する音像定位制御部を備え、
前記音像定位制御部は、
前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記注意喚起音の音像の位置を前記操縦者の周囲の所定範囲とし、
前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記注意喚起音の音像の位置の範囲を、前記所定範囲から、前記操縦者から前記対象物への方向に向かって漸減させる
請求項１から請求項６うちいずれか１項に記載の注意喚起システム。

【請求項8】

移動体の周辺に存在する対象物を認識する対象物認識部での認識結果を取得し、
前記移動体のフロントガラスに前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する表示装置の作動を制御するコントローラに、前記視覚表示として前記認識結果に応じた所定の注意喚起表示を、前記表示装置により前記フロントガラスに表示させる処理を実行させる制御用プログラムであって、
前記コントローラに、
前記移動体を模した移動体アイコンと、前記移動体アイコンを囲む環状エリアの周方向に表示範囲が変更される周囲アイコンと、を含む前記注意喚起表示を、前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、
前記対象物認識部により前記対象物が認識されているときに、前記移動体に対する前記対象物の方向に対応した部分を含む範囲を表示範囲として、前記周囲アイコンを前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、
前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が所定の上限個数以上である場合に、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体とし、
前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が前記上限個数以上であって、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体としている状態で、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が増加した場合に、前記周囲アイコンのサイズを縮小させる
処理を実行させる制御用プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、注意喚起システム、及び制御用プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自車両の周辺を走行する他車両をカメラ又はレーダーにより検出し、ＨＵＤ（Head Up Display）により、他車両のマーキング画像を、運転者から視認される他車両と重なるようにフロントウインドウに表示させる車両用画像表示システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－０２１５４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したように、自車両等の移動体の周辺に存在する他車両等の対象物が検出されたときには、操縦者の注意が速やかに対象物に向けられることが望まれる。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、対象物に対して、操縦者の注意が速やかに向けられることを支援する注意喚起システム、及び制御用プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための第１態様として、移動体のフロントガラスに、前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する表示装置と、前記表示装置により、前記視覚表示として、所定の注意喚起表示を前記フロントガラスに出力させる表示制御部と、前記移動体の周辺に存在する対象物を認識する対象物認識部と、を備える注意喚起システムであって、前記表示制御部は、前記移動体を模した移動体アイコンと、前記移動体アイコンを囲む環状エリアの周方向に表示範囲が変更される周囲アイコンと、を含む前記注意喚起表示を、前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、前記対象物認識部により前記対象物が認識されているときに、前記移動体に対する前記対象物の方向に対応した部分を含む範囲を表示範囲として、前記周囲アイコンを前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が所定の上限個数以上である場合に、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体とし、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が前記上限個数以上であって、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体としている状態で、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が増加した場合に、前記周囲アイコンのサイズを縮小させる注意喚起システムが挙げられる。

【0006】

上記注意喚起システムにおいて、前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体とし、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記周囲アイコンの表示範囲を、前記環状エリア全体から、前記移動体から前記対象物への方向に対応した前記環状エリアの一部に向かって、漸減させる構成としてもよい。

【0007】

上記注意喚起システムにおいて、前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記上限個数未満の前記対象物が認識されて、前記周囲アイコンの表示態様を、前記移動体に対する前記対象物の方向に対応した前記環状エリアの一部を表示範囲とした第１表示態様にしている状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態に移行したときに、前記周囲アイコンの表示態様を、前記環状エリア全体を表示範囲とする第２表示態様に切り替える構成としてもよい。

【0008】

上記注意喚起システムにおいて、前記表示制御部は、前記周囲アイコンの表示態様を前記第１表示態様から前記第２表示態様に切り替える間に、前記移動体アイコンと前記周囲アイコンとの間隔を一旦拡大する処理を行う構成としてもよい。

【0009】

上記注意喚起システムにおいて、前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときに、前記周囲アイコンの表示態様を、前記環状エリア全体を表示範囲とする第２表示態様とし、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状況が所定時間以上継続したときに、前記周囲アイコンの表示態様を、前記環状エリア全体を表示範囲として前記第２表示態様と異なる第３表示態様とする構成としてもよい。

【0010】

上記注意喚起システムにおいて、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の前記移動体に対する影響度合を認識する影響度合認識部を備え、前記表示制御部は、前記対象物の前記影響度合に応じて、前記周囲アイコンの表示態様を変更する構成としてもよい。

【0011】

上記注意喚起システムにおいて、前記移動体に備えられた複数のスピーカーの出力態様を制御して、前記操縦者により知覚される所定の注意喚起音の音像の位置を変更する音像定位制御部を備え、前記音像定位制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記注意喚起音の音像の位置を前記操縦者の周囲の所定範囲とし、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記注意喚起音の音像の位置の範囲を、前記所定範囲から、前記操縦者から前記対象物への方向に向かって漸減させる構成としてもよい。

【0012】

上記目的を達成するための第２態様として、移動体の周辺に存在する対象物を認識する対象物認識部での認識結果を取得し、前記移動体のフロントガラスに前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する表示装置の作動を制御するコントローラに、前記視覚表示として前記認識結果に応じた所定の注意喚起表示を、前記表示装置により前記フロントガラスに表示させる処理を実行させる制御用プログラムであって、前記コントローラに、前記移動体を模した移動体アイコンと、前記移動体アイコンを囲む環状エリアの周方向に表示範囲が変更される周囲アイコンと、を含む前記注意喚起表示を、前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、前記対象物認識部により前記対象物が認識されているときに、前記移動体に対する前記対象物の方向に対応した部分を含む範囲を表示範囲として、前記周囲アイコンを前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が所定の上限個数以上である場合に、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体とし、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が前記上限個数以上であって、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体としている状態で、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が増加した場合に、前記周囲アイコンのサイズを縮小させる処理を実行させる制御用プログラムが挙げられる。

【発明の効果】

【0013】

上記注意喚起システムによれば、対象物に対して、操縦者の注意が速やかに向けられることを支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、注意喚起システム、及び注意喚起システムが搭載された車両の構成図である。

【図2】図２は、車両におけるＨＵＤとスピーカーの配置態様の説明図である。

【図3】図３は、ＨＵＤによるフロントガラスへの注意喚起表示の出力態様の説明図である。

【図4】図４は、注意喚起処理の第１のフローチャートである。

【図5】図５は、注意喚起処理の第２のフローチャートである。

【図6】図６は、注意喚起処理の第３のフローチャートである。

【図7】図７は、車両の前方に存在する一つの対象物が認識された場合に、周囲アイコンの表示範囲を漸減させる処理の説明図である。

【図8】図８は、車両の前方に存在する対象物の個数が増加した場合に、周囲アイコンの表示範囲を広げる処理の説明図である。

【図9】図９は、注意喚起レベルの上昇に応じて、周囲アイコンの径を減少させる処理の説明図である。

【図10】図１０は、対象物が認識されている状態から、対象物が認識されていない状態に移行したときに、周囲アイコンの表示態様を変更する処理の説明図である。

【図11】図１１は、注意喚起音の音像の位置の範囲を、運転者から対象物への方向に向かって漸減させる処理の説明図である。

【図12】図１２は、周囲アイコンの表示態様の設定表である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

［１．注意喚起システムと車両の構成］
図１～図３を参照して、車両１００、及び車両１００に搭載された注意喚起システム１の構成について説明する。車両１００は、本開示の移動体に相当する。図１に示したように、注意喚起システム１は、コントローラ２とＨＵＤ（Head Up Display）３０を備えている。ＨＵＤ３０は、本開示の表示装置に相当する。

【0016】

コントローラ２は、プロセッサ１０、メモリ２０、図示しないインターフェース回路等を備えた制御ユニットである。ＨＵＤ３０は、車両１００のフロントガラス４０に、図２に示した運転者（操縦者）Ｐが視認可能な視覚表示である注意喚起表示５０を出力する。図２，図３を参照して、ＨＵＤ３０は、フロントガラス４０の下方のダッシュボード等に配置され、フロントガラス４０に注意喚起表示５０を投影（出力）することにより、運転者の前方に注意喚起表示５０の虚像を映し出す。本実施形態のＨＵＤ３０は、カラー表示が可能な構成となっている。

【0017】

注意喚起表示５０は、図３に示したように、車両１００を模した移動体アイコン５１と、移動体アイコン５１を囲む環状エリア５２ｒ内で、周方向に表示範囲が変更される周囲アイコン５２とを含んでいる。周囲アイコン５２の表示態様の詳細については、後述する。

【0018】

車両１００には、注意喚起システム１の他に、複数のカメラ３１ａ～３１ｄ、レーダー３２、複数のソナー３３ａ～３３ｈ、及び複数のスピーカー３４ａ～３４ｄが備えられている。図２に示したように、カメラ３１ａはフロントガラス４０の上部等に設けられて、車両１００の前方の撮影画像をコントローラ２に出力する。カメラ３１ｂは右ドアミラー付近等に設けられて、車両１００の右側方の撮影画像をコントローラ２に出力し、カメラ３１ｃは左ドアミラー付近等に設けられて、車両１００の左側方の撮影画像をコントローラ２に出力する。カメラ３１ｄは、車両１００の後部に設けられて、車両１００の後方の撮影画像をコントローラ２に出力する。

【0019】

図２に示したように、レーダー３２は、車両１００の前部に設けられて、車両１００の前方に存在する物体の位置を検出し、位置検出信号をコントローラ２に出力する。ソナー３３ａ～３３ｄは、車両１００の前部に設けられて、車両１００の前方付近に存在する物体の位置を検出し、位置検出信号をコントローラ２に出力する。ソナー３３ｅ～３３ｈは、車両１００の後部に設けられて、車両１００の後方付近に存在する物体の位置を検出し、位置検出信号をコントローラ２に出力する。スピーカー３４ａ～３４ｄは、例えば、車両１００の運転席ドア３５ａ、助手席ドア３５ｂ、右後席ドア３５ｃ、及び左後席ドア３５ｄに、それぞれ設けられている。

【0020】

プロセッサ１０は、メモリ２０に保存された注意喚起システム１の制御用プログラム２１を読み込んで実行することにより、対象物認識部１１、表示制御部１２、音像定位制御部１３、及び影響度合認識部１４として機能する。制御用プログラム２１は、記録媒体（磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ等）から読み出されてメモリ２０に保存されてもよく、外部のサーバー等からダウンロードされてメモリ２０に保存されてもよい。

【0021】

対象物認識部１１は、カメラ３１ａ～３１ｄによる撮影画像、レーダー３２による物体の位置検出信号、及びソナー３３ａ～３３ｈによる物体の位置検出信号に基づいて、車両１００の前方に存在する対象物（歩行者、他車両等）を認識する。なお、本実施形態では、カメラ３１ａ～３１ｄ、レーダー３２、及びソナー３３ａ～３３ｈを用いて、車両１００の周辺に存在する対象物を認識する構成を示したが、これらの全てではなく、いずれか一つ或いは二つ以上の組み合わせにより、対象物を認識する構成としてもよい。或いは、他の種類の検出デバイスにより、対象物を認識する構成としてもよい。

【0022】

表示制御部１２は、ＨＵＤ３０の作動を制御して注意喚起表示５０の出力を制御し、周囲アイコン５２の表示態様を変更する。音像定位制御部１３は、スピーカー３４ａ～３４ｄの出力態様（出力レベル、出力タイミング等）を制御して、運転者Ｐにより知覚される所定の注意喚起音の音像の位置を変更する。なお、スピーカーの数は複数であればよく、３個以下或いは５個以上であってもよい。

【0023】

影響度合認識部１４は、対象物認識部１１による対象物の認識状況に応じて、車両１００に対する対象物の影響度合を、レベル０～レベル３の４段階で認識する。レベル０は、対象物認識部１１により対象物が認識されていない状況である。レベル１～３は、対象物認識部１１により対象物が認識されている状況に対応し、影響度合認識部１４は、対象物と車両１００との距離が短くなるに従って、影響度合をレベル１→レベル２→レベル３と切り替えて認識する。

【0024】

なお、影響度合認識部１４が、対象物が車両１００に接近する速度も考慮して、影響度合を認識するようにしてもよい。この場合は、対象物が車両１００に接近する速度が速くなるに従って、影響度合認識部１４は、影響度合をレベル１→レベル２→レベル３と切り替えて認識する。

【0025】

表示制御部１２は、対象物認識部１１により認識されている対象物の個数（対象物の認識結果）を取得し、対象物の個数及び影響度合認識部１４により認識された影響度合に基づいて、周囲アイコン５２及び注意喚起音による注意喚起レベルを、レベル０～レベル３の４段階で設定する。表示制御部１２は、対象物認識部１１により認識されている対象物がない場合は、注意喚起レベルをレベル０とする。

【0026】

また、対象物認識部１１により認識されている対象物の個数が１（対象物が単数）であるときは、表示制御部１２は、影響度合認識部１４により認識された対象物の影響度合のレベルを注意喚起レベルとする。例えば、影響度合がレベル２であるときは、表示制御部１２は、注意喚起レベルをレベル２に設定する。

【0027】

また、対象物認識部１１により認識されている対象物の個数が複数であるときは、表示制御部１２は、対象物の個数が増加するに従って注意喚起レベルを高くする。本実施形態では、表示制御部１２は、対象物の個数が２であるときは注意喚起レベルをレベル１に設定し、対象物の個数が３であるときは注意喚起レベルをレベル２に設定し、対象物の個数が４以上であるときは注意喚起レベルをレベル３に設定する。この場合の個数２は、本開示の上限個数に相当する。

【0028】

なお、対象物認識部１１により認識されている対象物の個数が複数であって、いずれかの対象物の影響度合が高まった場合に、注意喚起レベルを上げるようにしてもよい。例えば、対象物の個数が２個であって、注意喚起レベルがレベル１に設定されている状態で、いずれかの対象物の影響度合がレベル２に上がった場合に、注意喚起レベルをレベル１からレベル２に引き上げるようにしてもよい。

【0029】

表示制御部１２は、図１２に示した設定表に従って、周囲アイコン５２の表示態様（表示範囲、径、色）を、注意喚起レベルに応じて設定する。周囲アイコン５２は、径によってサイズが規定される。例えば、対象物認識部１１により２個の対象物が認識されている場合、表示制御部１２は、注意喚起レベルをレベル１に決定する。そして、対象物認識部１１は、周囲アイコン５２の表示態様を、対象物の個数が複数である場合のレベル１に応じた、環状エリア全域、径中、黄色とする。

【0030】

［２．注意喚起処理］
図７～図１１に示した説明図を参照しつつ、図４～図６に示したフローチャートに従って、対象物認識部１１、表示制御部１２、音像定位制御部１３、及び影響度合認識部１４により実行される注意喚起処理について説明する。

【0031】

図４のステップＳ１で、音像定位制御部１３は、注意喚起音の音像の位置が運転者Ｐの全周囲（本開示の操縦者の周囲の所定範囲に相当する）となるように、スピーカー３４ａ～３４ｄの出力態様を制御して、注意喚起音を出力する。これにより、図１１のＢ１に示したように、注意喚起音の音像の位置６０が運転者Ｐの全周囲となり、運転者Ｐが全周囲からの注意喚起音を知覚する状況となる。この場合の注意喚起音は、注意喚起レベル０に対応した、安心感を醸成させる穏やかな音に設定される。

【0032】

続くステップＳ２で、表示制御部１２は、ＨＵＤ３０により、周囲アイコン５２を、表示範囲を環状エリアの全域として表示させる。これにより、図７のＡ１１に示したように、移動体アイコン５１の全周囲を囲む環状の周囲アイコン５２の虚像が、フロントガラス４０越しに運転者Ｐによって視認される状態となる。この場合の周囲アイコン５２は、図１２の設定表により、注意喚起レベル０に対応した白色の表示となり、運転者Ｐに対して、広範囲に注意を向けることを促すことができる。Ａ１１で示した周囲アイコン５２の表示態様は、本開示の第２表示態様に相当する。

【0033】

次のステップＳ３で、対象物認識部１１は、車両１００の周辺に存在する対象物を探索する。続くステップＳ４で、対象物認識部１１は、車両１００の周辺に存在する対象物を認識したときは図５のステップＳ２０に処理を進める。一方、車両１００の周辺に存在する対象物を認識しなかったときには、対象物認識部１１は、ステップＳ５に処理を進める。

【0034】

ステップＳ５で、表示制御部１２は、車両１００の周辺に存在する対象物が認識されない状態の継続を確認するためのタイマをスタートさせる。タイマの設定時間は、例えば３秒に設定される。続くステップＳ６～Ｓ８のループ処理により、対象物認識部１１は、ステップＳ８でタイマがタイムアップするまで、ステップＳ６で車両１００の周辺に存在する対象物を探索する。そして、ステップＳ７で、対象物認識部１１は、車両１００の周辺に存在する対象物を認識したときは図５のステップＳ２０に処理を進め、車両１００の周辺に存在する対象物を認識しなかったときにはステップＳ８に処理を進める。

【0035】

ステップＳ９で、表示制御部１２は、周囲アイコン５２を点滅表示に切り替える。この場合の周囲アイコン５２の点灯態様は、本開示の第３表示態様に相当する。表示制御部１２は、例えば、数秒に１回のペースで周囲アイコン５２を点滅させる。これにより、対象物認識部１１により対象物が認識されていない状況であっても、安全とは見なさずに、運転者Ｐに対して注意範囲を広げることを促すことができる。次のステップＳ１０で、対象物認識部１１は、車両１００の周辺に存在する対象物を探索する。続くステップＳ１１で、対象物認識部１１は、車両１００の周辺に存在する対象物を認識したときは図５のステップＳ２０に処理を進め、車両１００の周辺に存在する対象物を認識しなかったときにはステップＳ１０に処理を進める。

【0036】

図５のステップＳ２０で、対象物認識部１１は、認識している対象物が複数であるときは図６のステップＳ４０に処理を進め、認識している対象物が単数であるときにはステップＳ２１に処理を進める。ステップＳ４０で、表示制御部１２は、上述したように、対象物の個数に応じて注意喚起レベルを決定する。

【0037】

続くステップＳ４１で、表示制御部１２は、周囲アイコン５２の表示範囲を環状エリア５２ｒ（図３参照）全域とし、注意喚起レベルに応じて、周囲アイコン５２の径と色を図１２の設定表に従って変更し、図５のステップＳ２５に処理を進める。例えば、注意喚起レベルがレベル２であるときには、表示制御部１２は、図１２に設定表に従って、周囲アイコン５２の径を「小」、色を「オレンジ色」とする。

【0038】

音像定位制御部１３は、表示制御部１２によるステップＳ４１の処理と並行して、ステップＳ５０の処理を実行する。ステップＳ５０で、音像定位制御部１３は、注意喚起レベルに応じた注意喚起音を、音像の位置を運転者Ｐの全周囲として出力する。この場合、音像定位制御部１３は、注意喚起レベルが高いほど、運転者Ｐに対する注意喚起の効果が高くなるように、注意喚起音の音量を上げる、注意喚起音のトーンを変更する等の処理を行う。また、図４のステップＳ１で出力した注意喚起音に、対象物の属性（四輪車両、二輪車両、歩行者等）をイメージさせる効果音を重畳させて、注意喚起音を変更してもよい。

【0039】

一方、認識している対象物が単数であるときには、対象物認識部１１は、ステップＳ２０からステップＳ２１に処理を進める。ステップＳ２１で、影響度合認識部１４は、対象物の影響度合を認識する。続くステップＳ２２で、表示制御部１２は、上述したように、対象物の影響度合に応じて注意喚起レベルを決定する。

【0040】

次のステップＳ２３、表示制御部１２は、注意喚起レベルに応じて、図１２の設定表に従って周囲アイコン５２の色と径を設定する。例えば、注意喚起レベルがレベル１であるときは、表示制御部１２は、周囲アイコン５２の色を「黄色」、径を「大に」に設定する。続くステップＳ２４で、表示制御部１２は、図７に示したように、周囲アイコン５２の表示範囲を、車両１００から対象物への方向に対応した部分５２ａに向かって漸減させ、ステップＳ２５に処理を進める。

【0041】

図７は、対象物認識部１１により、車両１００の右前方に存在する対象物が認識された場合を例示している。表示制御部１２は、周囲アイコン５２の表示態様を、Ａ１１で示した、環状エリアの全域を表示範囲とした状態から、Ａ１２，Ａ１３に示したように、表示範囲を部分５２ａに向かって漸減させる。これにより、運転者Ｐに対して、車両１００の右前方に注意を向けることを促すことができる。

【0042】

音像定位制御部１３は、ステップＳ２２、Ｓ２４の処理と並行して、ステップＳ３０、ステップＳ３１の処理を実行する。音像定位制御部１３は、ステップＳ３０で、注意喚起レベルに応じた注意喚起音を出力する。この場合、音像定位制御部１３は、対象物の影響度合のレベルが高いほど、より報知効果が高い注意喚起音を出力する。例えば、音像定位制御部１３は、図４のステップＳ１で出力を開始した注意喚起音に、対象物の属性（四輪車両、二輪車両、歩行者等）をイメージさせる効果音（エンジンの擬音等）を重畳させた注意喚起音を出力してもよい。

【0043】

次のステップＳ３１で、音像定位制御部１３は、図１１のＢ２、Ｂ３に示したように、注意喚起音の音像の位置６０の範囲を、Ｂ１に示した運転者Ｐの全周囲とした状態から、運転者Ｐから対象物Ｔへの方向Ｇに向かって漸減させ、ステップＳ２４に処理を進める。これにより、運転者Ｐが、対象物の方向からのみの注意喚起音を知覚する状況となり、運転者Ｐの注意が対象物に向けられることが期待できる。

【0044】

ステップＳ２５で、対象物認識部１１は、車両１００の周辺に存在する対象物を探索する。続くステップＳ２６で、対象物認識部１１は、対象物を認識したときはステップＳ２６に処理を進め、対象物を認識しなかったときには図４のステップＳ１に処理を進める。

【0045】

ステップＳ２７で、影響度合認識部１４は、対象物の影響度合を認識する。続くステップＳ２８で、表示制御部１２は、対象物認識部１１により認識されている対象物の個数、及び影響度合認識部１４により認識された対象物の影響度合に応じて、注意喚起レベルを決定する。そして、表示制御部１２は、注意喚起レベルの変化に応じて周囲アイコン５２の表示態様を変更する。また、音像定位制御部１３は、注意喚起レベルに応じて、注意喚起音の出力態様を変更する。表示制御部１２は、具体的には、以下のように周囲アイコン５２の表示態様を変更する。

【0046】

（１）対象物の個数が単数から複数に変化した場合。
表示制御部１２は、図８に示したように、周囲アイコン５２の表示範囲を、Ａ２１→Ａ２２→Ａ２３→Ａ２４と、環状エリアの全範囲まで広げる。図８のＡ２１は、対象物認識部１１により、車両１００の右前方に存在する一つの対象物が認識されている状況を示しており、表示制御部１２は、車両１００から対象物への方向に対応した部分５２ｂを、周囲アイコン５２の表示範囲とする。また、図８のＡ２２は、車両１００の左前方に存在する対象物も認識されている状況を示しており、表示制御部１２は、車両１００から左前方の対象物への方向に対応した部分５２ｃを、周囲アイコン５２の表示範囲に追加する。

【0047】

そして、表示制御部１２は、Ａ２３で示したように、二つの対象物の方向に対応した部分５２ａ、５２ｂを周方向に広げて、Ａ２４に示したように、周囲アイコン５２の表示範囲を環状エリアの全域とする。このように、対象物認識部１１により認識されている対象物の個数が単数から複数に移行したときに、周囲アイコン５２の表示範囲を、対象物の方向に応じた部分から環状エリア全域に広げることにより、運転者Ｐに対して、複数の対象物に注意を向けることを促すことができる。

【0048】

（２）対象物の個数が増加した場合。
表示制御部１２は、対象物認識部１１により認識されている対象物の個数が増加した場合に、周囲アイコン５２の表示態様を、図１２に示した設定表に従って変更する。図９は、対象物認識部１１により複数の対象物が認識され、表示制御部１２により環状エリア全域を表示範囲とする周囲アイコン５２が表示されている状態を例示している。

【0049】

図９に示したように、表示制御部１２は、対象物の個数の増加（２個→３個→４個）に応じて、図１２に示した設定表に従って、注意喚起レベルのレベル１に対応したＡ３１の「径中、黄色」から、レベル２に対応したＡ３２の「径小、オレンジ色」、レベル３に対応した「径極小、赤色点滅」へと変更する。このように、周囲アイコン５２の径を減少させて移動体アイコン５１と周囲アイコン５２の間隔を短くすると共に、周囲アイコン５２の色と点灯態様を変更することによって、運転者Ｐに対して、対象物へのより強い注意喚起を促すことができる。

【0050】

また、対象物の個数が減少した場合も、表示制御部１２は、図１２に示した設定表に従って、周囲アイコン５２の表示態様を変更する。例えば、対象物認識部１１により４個の対象物が認識されている状態から、対象物の個数が減少（４個→３個→２個）した場合、表示制御部１２は、図９のＡ３３→Ａ３２→Ａ３１と、周囲アイコン５２の表示態様を変更する。

【0051】

（３）対象物が認識されている状態から対象物が認識されていない状態に移行した場合。
表示制御部１２は、対象物認識部１１により対象物が認識されている状態から、対象物認識部１１により対象物が認識されていない状態に移行した場合に、図１０に示したように、周囲アイコン５２を、移動体アイコン５１から一旦遠ざける処理を行う。

【0052】

図１０のＡ４１は、車両１００の右前方に存在する対象物に対応した周囲アイコン５２が表示されている状態を示している。Ａ４１で示した周囲アイコン５２の表示態様は、本開示の第１表示態様に相当する。この状態で、対象物認識部１１により対象物が認識されていない状態に移行すると、表示制御部１２は、Ａ４２に示したように、周囲アイコン５２を、移動体アイコン５１から遠ざけると共に、表示範囲を周方向に拡大して表示する。

【0053】

続いて、表示制御部１２は、Ａ４３に示したように、周囲アイコン５２を注意喚起レベルのレベル０に対応した「径大」のサイズとして、周囲アイコン５２を移動体アイコン５１に近づける。そして、表示制御部１２は、Ａ４４に示したように、周囲アイコン５２の表示範囲を周囲方向に拡大して、レベル０に対応した「径大、白色」の表示態様とする。Ａ４４で示した周囲アイコン５２の表示態様は、本開示の第２表示態様に相当する。このように、周囲アイコン５２を移動体アイコンから一旦遠ざける表示を行ってから、レベル０に対応した表示態様とすることにより、運転者Ｐに対して、対象物に対する注意の必要性が減少したことを、直感的に知覚させることができる。

【0054】

［３．他の実施形態］
上記実施形態では、運転者Ｐに対する注意喚起処理として、表示制御部１２による注意喚起表示５０の表示態様を変更する処理と、音像定位制御部１３による注意喚起音の音像の位置の範囲を変更する処理とを行った。他の実施形態として、音像定位制御部１３を省略して、表示制御部１２による注意喚起表示５０の表示態様を変更する処理のみを行うようにしてもよい。

【0055】

上記実施形態では、本開示の移動体として四輪の車両１００を示したが、本開示の移動体は、操縦者により操縦される移動体であればよく、例えば、二輪車両、飛行体、船舶等であってもよい。

【0056】

上記実施形態において、表示制御部１２は、図１２に示した注意喚起表示の設定表により、対象物認識部１１により認識されている対象物が一つである場合に、影響度合認識部１４により認識される対象物の影響度合に応じた注意喚起レベルを設定して、注意喚起表示の表示態様を変更した。他の実施形態として、影響度合認識部１４を省略して、対象物の影響度合に応じて注意喚起表示の表示態様を変更する処理を行わない構成としてもよい。

【0057】

上記実施形態において、表示制御部１２は、図４のステップＳ５～Ｓ９の処理により、対象物認識部１１により対象物が認識されない状況が所定時間以上継続したときに、注意喚起表示５０を点灯表示（第２表示態様）から点滅表示（第３表示態様）に切り替えた。他の構成として、第３表示態様を点滅表示以外の表示態様としてもよい。例えば、明るさを変更する、色を変更する等により、注意喚起表示５０の表示態様を、第２表示態様と異なる第３表示態様に切り替えてもよい。また、図４のステップＳ５～Ｓ９の処理を省略してもよい。

【0058】

上記実施形態では、本開示の表示装置としてＨＵＤ３０を示したが、本開示の表示装置は、移動体のフロントガラスに、操縦者により視認可能な視覚表示を出力する構成を有していればよく、ＨＵＤ以外の表示装置であってもよい。

【0059】

上記実施形態では、周囲アイコン５２のサイズを周囲アイコン５２の径によって規定したが、周囲アイコン５２のサイズを周囲アイコン５２の周長等によって規定してもよい。また、上記実施形態では、周囲アイコン５２を円形状としたが、周囲アイコン５２は、移動体アイコン５１を囲む形状であればよく、楕円、矩形等の形状であってもよい。

【0060】

なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、注意喚起システム１の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、注意喚起システム１の構成を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図４～図６に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0061】

［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0062】

（構成１）移動体のフロントガラスに、前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する表示装置と、前記表示装置により、前記視覚表示として、所定の注意喚起表示を前記フロントガラスに出力させる表示制御部と、前記移動体の周辺に存在する対象物を認識する対象物認識部と、を備える注意喚起システムであって、前記表示制御部は、前記移動体を模した移動体アイコンと、前記移動体アイコンを囲む環状エリアの周方向に表示範囲が変更される周囲アイコンと、を含む前記注意喚起表示を、前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、前記対象物認識部により前記対象物が認識されているときに、前記移動体に対する前記対象物の方向に対応した部分を含む範囲を表示範囲として、前記周囲アイコンを前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が所定の上限個数以上である場合に、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体とし、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が前記上限個数以上であって、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体としている状態で、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が増加した場合に、前記周囲アイコンのサイズを縮小させる注意喚起システム。
構成１の注意喚起システムによれば、対象物に対して、操縦者の注意が速やかに向けられることを支援することができる。

【0063】

（構成２）前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体とし、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記周囲アイコンの表示範囲を、前記環状エリア全体から、前記移動体から前記対象物への方向に対応した前記環状エリアの一部に向かって、漸減させる構成１に記載の注意喚起システム。
構成２の注意喚起システムによれば、操縦者に対して、対象物が存在する方向に注意を向けることを促すことができる。

【0064】

（構成３）前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記上限個数未満の前記対象物が認識されて、前記周囲アイコンの表示態様を、前記移動体に対する前記対象物の方向に対応した前記環状エリアの一部を表示範囲とした第１表示態様にしている状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態に移行したときに、前記周囲アイコンの表示態様を、前記環状エリア全体を表示範囲とする第２表示態様に切り替える構成１又は構成２に記載の注意喚起システム。
構成３の注意喚起システムによれば、対象物が認識されていない状況になったときに、操縦者に対して、移動体周辺に広く注意を向けるように促すことができる。

【0065】

（構成４）前記表示制御部は、前記周囲アイコンの表示態様を前記第１表示態様から前記第２表示態様に切り替える間に、前記移動体アイコンと前記周囲アイコンとの間隔を一旦拡大する処理を行う構成３に記載の注意喚起システム。
構成４の注意喚起システムによれば、操縦者に対して、対象物に対する注意の必要性が低下したことを直感的に知覚させることができる。

【0066】

（構成５）前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときに、前記周囲アイコンの表示態様を、前記環状エリア全体を表示範囲とする第２表示態様とし、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状況が所定時間以上継続したときに、前記周囲アイコンの表示態様を、前記環状エリア全体を表示範囲として前記第２表示態様と異なる第３表示態様とする構成１から構成４のうちいずれか一つの構成に記載の注意喚起システム。
構成５の注意喚起システムによれば、対象物認識部により対象物が認識されていない状態が所定時間以上継続したときに、安全な状態と見なさずに、操縦者に対して注意範囲を広げるように促すことができる。

【0067】

（構成６）前記対象物認識部により認識されている前記対象物の前記移動体に対する影響度合を認識する影響度合認識部を備え、前記表示制御部は、前記対象物の前記影響度合に応じて、前記周囲アイコンの表示態様を変更する構成１から構成５のうちいずれか一つの構成に記載の注意喚起システム。
構成６の注意喚起システムによれば、移動体に対する対象物の影響度合を、注意喚起表示の表示態様の違いによって、操縦者に報知することができる。

【0068】

（構成７）前記移動体に備えられた複数のスピーカーの出力態様を制御して、前記操縦者により知覚される所定の注意喚起音の音像の位置を変更する音像定位制御部を備え、前記音像定位制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記注意喚起音の音像の位置を前記操縦者の周囲の所定範囲とし、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記注意喚起音の音像の位置の範囲を、前記所定範囲から、前記操縦者から前記対象物への方向に向かって漸減させる構成１から構成６のうちいずれか一つの構成に記載の注意喚起システム。
構成７の注意喚起システムによれば、注意喚起音の音像の位置の範囲を、操縦者から対象物への方向に向かって漸減させることにより、操縦者の注意を対象物に向けさせる効果を高めることができる。

【0069】

（構成８）移動体の周辺に存在する対象物を認識する対象物認識部での認識結果を取得し、前記移動体のフロントガラスに前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する表示装置の作動を制御するコントローラに、前記視覚表示として前記認識結果に応じた所定の注意喚起表示を、前記表示装置により前記フロントガラスに表示させる処理を実行させる制御用プログラムであって、前記コントローラに、前記移動体を模した移動体アイコンと、前記移動体アイコンを囲む環状エリアの周方向に表示範囲が変更される周囲アイコンと、を含む前記注意喚起表示を、前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、前記対象物認識部により前記対象物が認識されているときに、前記移動体に対する前記対象物の方向に対応した部分を含む範囲を表示範囲として、前記周囲アイコンを前記表示装置により前記フロントガラスに表示させ、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が所定の上限個数以上である場合に、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体とし、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が前記上限個数以上であって、前記周囲アイコンの表示範囲を前記環状エリア全体としている状態で、前記対象物認識部により認識されている前記対象物の個数が増加した場合に、前記周囲アイコンのサイズを縮小させる処理を実行させる制御用プログラム。
構成８の制御用プログラムをコントローラにより実行させることによって、構成１の注意喚起システムと同様の作用効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0070】

１…注意喚起システム、２…コントローラ、１０…プロセッサ、１１…対象物認識部、１２…表示制御部、１３…音像定位制御部、１４…影響度合認識部、２０…メモリ、２１…制御用プログラム、３０…ＨＵＤ（表示装置）、３１ａ～３１ｄ…カメラ、３２…レーダー、３３ａ～３３ｈ…ソナー、３４ａ～３４ｄ…スピーカー、４０…フロントガラス、５０…注意喚起表示、５１…移動体アイコン、５２…周囲アイコン、６０…注意喚起音の音像の位置、Ｐ…運転者（操縦者）、Ｔ…対象物。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】