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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-11
(45)【発行日】2024-11-19
(54)【発明の名称】駐車管理装置、車両、駐車管理方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20241112BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20241112BHJP
G08G 1/14 20060101ALI20241112BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 V
B60W30/06
G08G1/09 F
G08G1/14 A
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2022065213
(22)【出願日】2022-04-11
(65)【公開番号】P2023155719
(43)【公開日】2023-10-23
【審査請求日】2024-01-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100092624
【弁理士】
【氏名又は名称】鶴田 準一
(74)【代理人】
【識別番号】100147555
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 公一
(74)【代理人】
【識別番号】100123593
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 宣夫
(74)【代理人】
【識別番号】100133835
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 努
(72)【発明者】
【氏名】本田 大作
(72)【発明者】
【氏名】松林 宏弥
(72)【発明者】
【氏名】富澤 亮太
(72)【発明者】
【氏名】田邊 怜
(72)【発明者】
【氏名】丸岩 修嗣
(72)【発明者】
【氏名】小畠 康宏
(72)【発明者】
【氏名】粟野 宏基
【審査官】宮本 礼子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－０９９７１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８０６１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１７８２６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－２２５７４１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｗ ３０／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
駐車場内の車両を管理する駐車管理装置であって、駐車中の前記車両を移動させるべく前記駐車場の利用者の携帯機から送信される車両移動要求を受け付ける受付部と、
前記車両移動要求に基づいて、前記駐車場内の車両の中から前記駐車中の車両を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記駐車中の車両の運転モードを、該駐車中の車両を移動させるための車両移動動作を該駐車中の車両に実行させる車両移動モードへ移行させる車両移動モード指令を、該駐車中の車両へ送信する送信部と、を備え、
前記駐車中の車両は、前記車両移動モード指令に従って前記車両移動モードに移行したときに、自走指令を受け付け可能な状態となるとともに、モード移行信号を送信し、
前記送信部は、前記受付部が前記モード移行信号を受け付けたのに応じて、前記車両移動モードに移行した前記駐車中の車両と前記携帯機との間で通信を確立させるための通信確立指令を、該駐車中の車両及び該携帯機の一方に送信し、
前記駐車中の車両は、前記携帯機との間で前記通信を確立した後、該携帯機から送信される第１の前記自走指令に従って、前記車両移動動作として所定の方向へ自走する、駐車管理装置。
【請求項2】
前記受付部は、前記車両移動要求として、前記駐車中の車両を特定する情報を含む車両特定要求を受け付け、前記特定部は、前記車両特定要求に基づいて、前記駐車中の車両を特定する、請求項１に記載の駐車管理装置。
【請求項3】
前記特定する情報は、前記駐車中の車両の自動車登録番号、又は、
前記駐車中の車両に固有に付与された識別コード、を含む、請求項２に記載の駐車管理装置。
【請求項4】
前記携帯機は、該携帯機に設けられたカメラによって前記特定する情報を撮像し、該特定する情報を付帯させた前記車両特定要求を送信し、
前記特定部は、前記受付部が受け付けた前記車両特定要求に付帯された前記特定する情報を、該特定する情報を格納したデータベースと照合することで、前記駐車中の車両を特定する、請求項３に記載の駐車管理装置。
【請求項5】
前記通信確立指令は、前記一方の通信アドレスの情報を含む、請求項１に記載の駐車管理装置。
【請求項6】
前記受付部は、前記第１の自走指令の送信が終了したときに前記携帯機が送信した自走終了信号を受け付け、
前記送信部は、前記受付部が前記自走終了信号を受け付けたのに応じて、第２の前記自走指令を前記駐車中の車両に送信し、
前記駐車中の車両は、前記第２の自走指令に従って、前記車両移動動作として、前記所定の方向とは反対の方向へ自走することで元の駐車位置へ復帰する、請求項１に記載の駐車管理装置。
【請求項7】
前記送信部は、前記受付部が前記自走終了信号を受け付けた時点から所定の時間が経過したときに、前記第２の自走指令を前記駐車中の車両に送信する、請求項６に記載の駐車管理装置。
【請求項8】
前記車両移動要求には、前記利用者が前記携帯機に入力した前記所定の時間の情報が付帯され、
前記送信部は、前記時点から、前記受付部が受け付けた前記所定の時間が経過したときに、前記第２の自走指令を前記駐車中の車両に送信する、請求項７に記載の駐車管理装置。
【請求項9】
請求項１に記載の駐車管理装置の前記送信部が送信した前記車両移動モード指令に従って前記車両移動モードへ移行し、前記車両移動動作を実行する、車両。
【請求項10】
前記車両は、前記車両移動モードへ移行したときに、前記車両移動動作として制動機構の作動を解除する、請求項９に記載の車両。
【請求項11】
駐車場内の車両を管理する方法であって、プロセッサが、
駐車中の前記車両を移動させるべく前記駐車場の利用者の携帯機から送信される車両移動要求を受け付け、
前記車両移動要求に基づいて、前記駐車場内の車両の中から前記駐車中の車両を特定し、
特定した前記駐車中の車両の運転モードを、該駐車中の車両を移動させるための車両移動動作を該駐車中の車両に実行させる車両移動モードへ移行させるための車両移動モード指令を、該駐車中の車両へ送信し、
前記駐車中の車両は、前記車両移動モード指令に従って前記車両移動モードに移行したときに、自走指令を受け付け可能な状態となるとともに、モード移行信号を送信し、
前記プロセッサは、前記モード移行信号を受け付けたのに応じて、前記車両移動モードに移行した前記駐車中の車両と前記携帯機との間で通信を確立させるための通信確立指令を、該駐車中の車両及び該携帯機の一方に送信し、
前記駐車中の車両は、前記携帯機との間で前記通信を確立した後、該携帯機から送信される前記自走指令に従って、前記車両移動動作として所定の方向へ自走する、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、駐車管理装置、車両、駐車管理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
駐車中の車両を遠隔操作する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００８－３３４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
駐車場内に駐車中の車両が、該駐車場の利用者の邪魔になり得る。このように利用者の邪魔になっている車両を移動させたいという要求がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１の態様は、駐車場内の車両を管理する駐車管理装置であって、駐車中の車両を移動させるべく駐車場の利用者から送信される車両移動要求を受け付ける受付部と、車両移動要求に基づいて、駐車場内の車両の中から駐車中の車両を特定する特定部と、特定部が特定した駐車中の車両の運転モードを、該駐車中の車両を移動させるための車両移動動作を該駐車中の車両に実行させる車両移動モードへ移行させる車両移動モード指令を、該駐車中の車両へ送信する送信部とを備える、駐車管理装置である。
【0006】
本開示の第２の態様は、受付部は、車両移動要求として、駐車中の車両を特定する情報を含む車両特定要求を受け付け、特定部は、車両特定要求に基づいて、駐車中の車両を特定する、第１の態様に記載の駐車管理装置である。
【0007】
本開示の第３の態様は、特定する情報は、駐車中の車両の自動車登録番号、又は、駐車中の車両に固有に付与された識別コードを含む、第２の態様に記載の駐車管理装置である。
【0008】
本開示の第４の態様は、送信部は、車両移動モードに移行した駐車中の車両に自走指令を送信し、駐車中の車両は、車両移動モードへの移行後に受信した自走指令に従って、車両移動動作として所定の方向へ自走する、第１～第３の態様のいずれか１つに記載の駐車管理装置である。
【0009】
本開示の第５の態様は、受付部は、駐車場内の車両を撮像するように駐車場に設けられたインフラセンサから該車両の撮像データをさらに受け付け、駐車管理装置は、撮像データに基づいて、車両移動動作で駐車中の車両を自走させる方向を決定する自走ルート決定部をさらに備え、送信部は、自走ルート決定部が決定した方向へ駐車中の車両を自走させるための自走指令を生成する、第４の態様に記載の駐車管理装置である。
【0010】
本開示の第６の態様は、受付部は、車両移動要求として、駐車中の車両を自走させるための自走要求を受け付け、送信部は、自走要求に応じて、自走指令を生成する、第４の態様に記載の駐車管理装置である。
【0011】
本開示の第７の態様は、自走要求は、方向を指定する情報を含み、送信部は、自走要求において指定された方向へ車両を自走させるための自走指令を生成する、第６の態様に記載の駐車管理装置である。
【0012】
本開示の第８の態様は、送信部は、車両移動モードに移行した駐車中の車両と、利用者の携帯機との間で通信を確立させるための通信確立指令を、該駐車中の車両又は該携帯機に送信し、駐車中の車両は、携帯機との間で通信を確立した後、該携帯機から送信された自走指令に従って、車両移動動作として所定の方向へ自走する、第１～第３の態様のいずれか１つに記載の駐車管理装置である。
【0013】
本開示の第９の態様は、第１～第８の態様のいずれか１つに記載の駐車管理装置の送信部が送信した車両移動モード指令に従って車両移動モードへ移行し、車両移動動作を実行する、車両である。
【0014】
本開示の第１０の態様は、車両は、車両移動モードへ移行したときに、車両移動動作として制動機構の作動を解除する、第９の態様に記載の車両である。
【0015】
本開示の第１１の態様は、車両は、利用者による車両への接触操作を検知するセンサを備え、車両移動モードへ移行した後、センサが検知した接触操作に応じて、車両移動動作として所定の方向へ自走する、第９又は第１０の態様に記載の車両である。
【0016】
本開示の第１２の態様は、駐車場内の車両を管理する方法であって、プロセッサが、駐車中の車両を移動させるべく駐車場の利用者から送信される車両移動要求を受け付け、車両移動要求に基づいて、駐車場内の車両の中から駐車中の車両を特定し、特定した駐車中の車両の運転モードを、該駐車中の車両を移動させるための車両移動動作を該駐車中の車両に実行させる車両移動モードへ移行させるための車両移動モード指令を、該駐車中の車両へ送信する、方法である。
【発明の効果】
【0017】
本開示によれば、仮に、駐車場内に駐車中の車両が利用者の邪魔になっている場合において、該利用者は、車両移動要求を駐車管理装置に送信することで、該車両に車両移動動作を実行させ、これにより、該車両を移動させることができる。したがって、利用者の利便性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】一実施形態に係る駐車管理システム、駐車場、及び該駐車場内の車両を模式的に示す。
【図3】一実施形態に係る駐車管理方法を示すフローチャートである。
【図4】一実施形態に係る車両のブロック図を示す。
【図6】他の実施形態に係る駐車管理方法を示すフローチャートである。
【図7】さらに他の実施形態に係る駐車管理方法を示すフローチャートである。
【図8】車両操作画面の一例を示す。
【図9】さらに他の実施形態に係る駐車管理方法を示すフローチャートである。
【図10】他の実施形態に係る車両のブロック図を示す。
【図11】さらに他の実施形態に係る駐車管理方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係る駐車管理システム１０について説明する。駐車管理システム１０は、駐車場１００内に駐車されている車両１１０を管理するためのシステムである。
【0020】
駐車管理システム１０は、複数のインフラセンサ１２、通信機１４、及び駐車管理サーバ１６を備える。インフラセンサ１２の各々は、カメラ又はレーザスキャナ等を有し、駐車場１００内の車両１１０を撮像するように、該駐車場１００に設けられている。駐車場１００内に画定されたいずれの駐車枠に駐車した車両１１０を撮像できるように、複数のインフラセンサ１２が駐車場１００内の複数箇所に分散して設置されている。インフラセンサ１２は、駐車場１００内の車両１１０を撮像し、該車両１１０の撮像データＩＭを、駐車管理サーバ１６に供給する。
【0021】
通信機１４は、駐車場１００内の車両１１０を含む外部通信機との間でデータ通信可能である。具体的には、通信機１４は、例えば４Ｇ又は５Ｇ等の移動通信ネットワークシステムを利用して、駐車場１００内の車両１１０等の外部通信機との間でデータを無線で送受信する。なお、駐車場１００内のいずれの駐車枠に駐車した車両１１０と通信できるように、複数の通信機１４が駐車場１００内に設けられてもよい。また、通信機１４は、如何なる通信プロトコルで外部通信機と通信してもよい。
【0022】
駐車管理サーバ１６は、インフラセンサ１２及び通信機１４の動作を制御する。具体的には、駐車管理サーバ１６は、図２に示すように、プロセッサ１８、メモリ２０、及びＩ／Ｏインターフェース２２を有するコンピュータである。プロセッサ１８は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、バス２４を介してメモリ２０及びＩ／Ｏインターフェース２２と通信可能に接続されている。プロセッサ１８は、後述する車両管理機能を実現するための演算処理を行う。
【0023】
メモリ２０は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、プロセッサ１８で実行される演算処理で利用される各種データ、及び演算処理の途中で生成される各種データを、一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース２２は、例えば、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、インフラセンサ１２及び通信機１４等の外部機器との間でデータを有線又は無線で通信する。
【0024】
ここで、駐車場１００内に駐車されている車両１１０が、駐車場１００の利用者Ａの歩行又は荷物運搬等の邪魔になり得る。このように利用者Ａの邪魔になっている車両１１０を移動させたいという要求がある。そこで、本実施形態においては、プロセッサ１８は、利用者Ａの要求に応じて駐車中の車両１１０を移動させるように、駐車場１００内の車両１１０を管理する。
【0025】
以下、図３を参照して、一実施形態に係る駐車管理方法について説明する。ここで、本実施形態においては、駐車場１００内に駐車する各々の車両１１０の所有者Ｂは、駐車場１００を利用するために、該駐車場１００の利用者登録を予め行う。例えば、所有者Ｂは、車両１１０のヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）を操作して、車両１１０の車載通信機を通して駐車管理サーバ１６にアクセスし、駐車場１００の利用者登録をするためのアプリαを駐車管理サーバ１６からダウンロードして、車両１１０の電子制御装置（ＥＣＵ）にインストールする。
【0026】
そして、所有者Ｂは、ＨＭＩを操作してアプリαを起動し、車両１１０のＨＭＩのディスプレイに表示された利用者登録画面ＳＣ１を通して、所有者Ｂの個人情報ＰＩ（氏名、住所、電話番号等）、及び、車両１１０を特定する特定情報ＳＩを入力し、車両１１０の車載通信機を通して駐車管理サーバ１６へアップロードする。
【0027】
特定情報ＳＩは、例えば、車両１１０の自動車登録番号ＳＩ１、又は、車両１１０毎に固有に付与される識別コードＳＩ２を含む。自動車登録番号ＳＩ１は、車両１１０のフロント及びリアに取り付けられたナンバープレートに印字され得る。一方、識別コードＳＩ２は、バーコード又はＱＲコード（登録商標）等を含み、例えば、ラベルシールとして車両１１０の外装（フロントガラス、リアガラス、サイドウィンドウ、ボディ等）に貼着されてもよいし、又は、該外装に直接塗装されてもよい。
【0028】
駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、通信機１４を通して車両１１０の車載通信機から受信した個人情報ＰＩ及び特定情報ＳＩを入手するとともに、車両１１０の車載通信機に割り当てられた通信用アドレスＡＲ（例えば、ＩＰアドレス）を取得する。そして、プロセッサ１８は、入手した個人情報ＰＩ、特定情報ＳＩ、及びアドレスＡＲを互いに関連付けて格納したデータベースＤＢを作成し、メモリ２０に予め記憶する。こうして、駐車場１００の利用前に、複数の車両１１０の特定情報ＳＩ及びアドレスＡＲが、データベースＤＢに格納される。
【0029】
ここで、駐車場１００内の車両１１０のうち、一台の駐車中の車両１１０Ａ（図１、図２）が、利用者Ａの邪魔になっていたとする。以下、図４を参照して、車両１１０Ａの構成について説明する。車両１１０Ａは、例えば４輪自動車であって、車体１１２、駆動機構１１４、操舵機構１１６、制動機構１１８、車載通信機１２０、及び電子制御装置（ＥＣＵ）１２２等を備える。車体１１２は、フロントガラス、リアガラス、サイドウィンドウ、及びボディ等を含む外装１１２Ａと、シート、メーターパネル、ルームミラー等を含む内装１１２Ｂとを有する。
【0030】
駆動機構１１４は、エンジン又は電動モータ等を有し、車体１１２に回転可能に設けられた車輪１２４を回転駆動することで、車両１１０Ａを走行させる駆動力を生じさせる。操舵機構１１６は、パワーステアリング装置等を有し、車両１１０Ａの走行方向を自動で変化させる。制動機構１１８は、電動ブレーキ装置等を有し、車輪１２４に対し制動力を加えることで車両１１０Ａを自動で制動する。
【0031】
ＥＣＵ１２２は、車両１１０Ａの動作を制御する。具体的には、ＥＣＵ１２２は、プロセッサ１２６、メモリ１２８、及びＩ／Ｏインターフェース１３０を有するコンピュータである。プロセッサ１２６は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、バス１３２を介してメモリ１２８及びＩ／Ｏインターフェース１３０と通信可能に接続されている。
【0032】
メモリ１２８は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、プロセッサ１２６で実行される演算処理で利用される各種データ、及び演算処理の途中で生成される各種データを、一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース１３０は、例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）ポート、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、光ファイバコネクタ、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、駆動機構１１４、操舵機構１１６、制動機構１１８、及び車載通信機１２０等の車載コンポーネントとの間でデータを有線又は無線で通信する。
【0033】
車載通信機１２０は、駐車管理システム１０の通信機１４等の外部通信機との間で通信可能である。車載通信機１２０は、例えば、ＧＰＳ受信機１２０Ａ、車車間通信機１２０Ｂ、及びデータ・コミュニケーション・モジュール（ＤＣＭ）１２０Ｃを有する。ＧＰＳ受信機１２０Ａは、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。車車間通信機１２０Ｂは、別の車両の車載通信機との間でデータを送受信可能である。
【0034】
ＤＣＭ１２０Ｃは、４Ｇ又は５Ｇ等の移動通信ネットワークシステムを利用して、車両１１０Ａの外部通信機（例えば、上述の通信機１４、後述の携帯機１０２、自動車会社の管理サーバに設けられた通信機、通信基地局等）との間で、データを送受信可能である。なお、車両１１０Ａとは別の車両１１０も、該車両１１０Ａと同様の構成を有している。
【0035】
再度、図１～図３を参照して、利用者Ａは、所有している携帯機１０２（スマートフォン、又はタブレット型端末装置等）を操作して、邪魔となっている車両１１０Ａを移動させるための車両移動要求ＲＱを、駐車管理サーバ１６に送信する（図３中のステップＳ１）。
【0036】
ここで、利用者Ａは、車両移動要求ＲＱを送信する前に、携帯機１０２を操作して駐車管理サーバ１６にアクセスし、上述のアプリαを駐車管理サーバ１６からダウンロードし、携帯機１０２に予めインストールする。利用者Ａは、携帯機１０２を操作してアプリαを起動し、該携帯機１０２のディスプレイに表示された利用者登録画面ＳＣ１を通して、利用者Ａの個人情報ＰＩＡを入力し、携帯機１０２から駐車管理サーバ１６へアップロードする。
【0037】
駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、通信機１４を通して利用者Ａの個人情報ＰＩＡを入手するとともに、携帯機１０２に割り当てられた通信用アドレスＡＲＡ（例えば、ＩＰアドレス）を取得する。プロセッサ１８は、個人情報ＰＩＡ及びアドレスＡＲＡを互いに関連付けて上述のデータベースＤＢに格納する。このような利用者登録を行った後、利用者Ａは、携帯機１０２でアプリαを起動したときに表示される移動要求入力画面ＳＣ２を通して、車両移動要求ＲＱを送信可能となる。
【0038】
本実施形態においては、利用者Ａは、このステップＳ１において、車両移動要求ＲＱとして、車両１１０Ａを特定する特定情報ＳＩ110A（車両１１０Ａの自動車登録番号ＳＩ１110A、又は、車両１１０Ａに固有に付与された識別コードＳＩ２110A）を含む車両特定要求ＲＱ１を、駐車管理サーバ１６に送信する。
【0039】
一例として、利用者Ａは、アプリαの移動要求入力画面ＳＣ２に表示されるガイド情報に従って携帯機１０２を操作し、該携帯機１０２に設けられたカメラによって車両１１０Ａの自動車登録番号ＳＩ１110Aを撮像する。携帯機１０２は、カメラが撮像した画像から自動車登録番号ＳＩ１110Aを読み取り、利用者Ａの操作に応じて、該自動車登録番号ＳＩ１110Aの情報を付帯させた車両特定要求ＲＱ１を、車両移動要求ＲＱとして駐車管理サーバ１６に送信する。
【0040】
他の例として、利用者Ａは、携帯機１０２を操作して、該携帯機１０２に設けられたカメラによって、車両１１０Ａに付与された識別コードＳＩ２110Aを撮像し、該識別コードＳＩ２110Aを読み取る。そして、携帯機１０２は、利用者Ａの操作に応じて、読み取った識別コードＳＩ２110Aを付帯させた車両特定要求ＲＱ１を、駐車管理サーバ１６に送信する。こうして、携帯機１０２は、車両移動要求ＲＱとして、特定情報ＳＩ110A（自動車登録番号ＳＩ１110A、又は識別コードＳＩ２110A）を含む車両特定要求ＲＱ１を、駐車管理サーバ１６に送信する。
【0041】
駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、利用者Ａから送信された車両移動要求ＲＱを受け付ける（ステップＳ２）。具体的には、通信機１４は、利用者Ａの携帯機１０２から、車両移動要求ＲＱとして、車両特定要求ＲＱ１を受信する。駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、通信機１４を通して車両特定要求ＲＱ１を受け付ける。このように、プロセッサ１８は、車両移動要求ＲＱ（具体的には、車両特定要求ＲＱ１）を受け付ける受付部２６（図２）として機能する。
【0042】
次いで、プロセッサ１８は、受付部２６が受け付けた車両移動要求ＲＱに基づいて、駐車場１００内の車両１１０の中から車両１１０Ａを特定する（ステップＳ３）。具体的には、プロセッサ１８は、上述のステップＳ２で受け付けた車両特定要求ＲＱ１に含まれる特定情報ＳＩ110A（すなわち、自動車登録番号ＳＩ１110A、又は識別コードＳＩ２110A）を、上述のデータベースＤＢに格納されている特定情報ＳＩと照合することで、該データベースＤＢに格納されている車両１１０Ａを特定する。
【0043】
そして、プロセッサ１８は、特定した車両１１０Ａの車載通信機１２０に割り当てられたアドレスＡＲ110Aを、データベースＤＢから取得する。このように、本実施形態においては、プロセッサ１８は、車両移動要求ＲＱ（具体的には、車両特定要求ＲＱ１）に基づいて、駐車場１００内の車両１１０の中から車両１１０Ａを特定する特定部２８（図２）として機能する。
【0044】
次いで、プロセッサ１８は、上述のステップＳ３で特定した車両１１０Ａへ、車両移動モード指令Ｃ１を送信する（ステップＳ４）。この車両移動モード指令Ｃ１は、ステップＳ３で特定した車両１１０Ａの運転モードＤＭを、車両移動モードＤＭ１へ移行させるための指令である。車両移動モードＤＭ１は、車両１１０Ａを現駐車位置Ｐ０から移動させるための車両移動動作ＭＯを該車両１１０Ａに実行させる運転モードＤＭである。
【0045】
プロセッサ１８は、上述のステップＳ３で取得した、車両１１０Ａの車載通信機１２０に割り当てられたアドレスＡＲ110Aを参照し、駐車管理システム１０の通信機１４を動作させて、車両移動モード指令Ｃ１を、車両１１０Ａの車載通信機１２０へ送信する。このように、本実施形態においては、プロセッサ１８は、車両移動モード指令Ｃ１を車両１１０Ａへ送信する送信部３０（図２）として機能する。
【0046】
車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、車載通信機１２０を通して受信した車両移動モード指令Ｃ１に従って、車両１１０Ａの運転モードＤＭを、車両移動モードＤＭ１へ移行する（ステップＳ５）。車両移動モードＤＭ１への移行後、プロセッサ１２６は、車両１１０Ａを現駐車位置Ｐ０から移動させるための車両移動動作ＭＯを実行する（ステップＳ６）。
【0047】
車両移動動作ＭＯの一例として、プロセッサ１２６は、車両移動モードＤＭ１へ移行したときに、制動機構１１８の作動を解除する。具体的には、プロセッサ１２６は、制動機構１１８の電動ブレーキ装置に指令を送り、該電動ブレーキ装置が車輪１２４に加えている制動力を解除（すなわち、ブレーキ解除）する。
【0048】
こうして、制動機構１１８の作動が解除され、車両１１０Ａが移動可能な状態となる。その結果、利用者Ａは、例えば車両１１０Ａを手で押すことによって、該車両１１０Ａを、利用者Ａの邪魔にならない駐車位置Ｐ１まで移動させることができる。なお、車両移動動作ＭＯの他の例については、後述する。
【0049】
以上のように、本実施形態においては、プロセッサ１８は、受付部２６、特定部２８、及び送信部３０として機能することで、利用者Ａの車両移動要求ＲＱに応じて駐車中の車両１１０Ａを移動させるように、駐車場１００内の車両１１０を管理している。したがって、受付部２６、特定部２８、及び送信部３０は、駐車場１００内の車両１１０を管理する駐車管理装置４０（図２）を構成する。
【0050】
この駐車管理装置４０においては、受付部２６は、駐車中の車両１１０Ａを移動させるべく利用者Ａから送信される車両移動要求ＲＱを受け付け（ステップＳ２）、特定部２８は、車両移動要求ＲＱ（具体的には、車両特定要求ＲＱ１）に基づいて、駐車場１００内の車両１１０の中から車両１１０Ａを特定する（ステップＳ３）。
【0051】
そして、送信部３０は、特定部２８が特定した車両１１０Ａの運転モードＤＭを、該車両１１０Ａを移動させるための車両移動動作ＭＯ（例えば、ブレーキ解除動作）を該車両１１０Ａに実行させる車両移動モードＤＭ１へ移行させる車両移動モード指令Ｃ１を、該車両１１０Ａへ送信する（ステップＳ４）。
【0052】
この構成によれば、仮に、車両１１０Ａが利用者Ａの邪魔になっている場合において、利用者Ａは、車両移動要求ＲＱを駐車管理装置４０に送信することで、該車両１１０Ａに車両移動動作ＭＯ（例えば、ブレーキ解除）を実行させ、これにより、該車両１１０Ａを移動させることができる。したがって、利用者Ａの利便性を高めることができる。
【0053】
また、駐車管理装置４０においては、受付部２６は、車両移動要求ＲＱとして、車両１１０Ａを特定する特定情報ＳＩ110Aを含む車両特定要求ＲＱ１を受け付け、特定部２８は、車両特定要求ＲＱ１に基づいて車両１１０Ａを特定する。より具体的には、特定情報ＳＩ110Aは、駐車中の車両１１０Ａの自動車登録番号ＳＩ１110A、又は駐車中の車両１１０Ａに固有に付与された識別コードＳＩ２110Aを含む。
【0054】
この構成によれば、特定部２８は、利用者Ａによって移動を求められている車両１１０Ａを、高精度且つ迅速に特定できる。なお、車両移動要求ＲＱは、車両特定要求ＲＱ１（つまり、自動車登録番号ＳＩ１110A、識別コードＳＩ２110A）以外の、駐車中の車両１１０Ａを特定可能な如何なる情報（例えば、車両１１０Ａが駐車している駐車枠の番号）を含んでもよい。
【0055】
なお、上述のステップＳ１の一例において、利用者Ａは、携帯機１０２のカメラによって車両１１０Ａの自動車登録番号ＳＩ１110Aを撮像し、特定情報ＳＩ110Aとして自動車登録番号ＳＩ１110Aの撮像データＩＭ’を付帯させた車両特定要求ＲＱ１を駐車管理サーバ１６に送信してもよい。そして、ステップＳ３において、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、車両特定要求ＲＱ１に付帯された撮像データＩＭ’を画像解析することで、特定情報ＳＩ110Aとしての自動車登録番号ＳＩ１110Aを撮像データＩＭ’から読み取ってもよい。
【0056】
次に、図５及び図６を参照して、他の実施形態に係る駐車管理方法について説明する。図５に示す駐車管理システム１０は、図６に示す駐車管理方法のフローを実行する。なお、図６に示すフローのうち、図３に示すフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、重複する説明を省略する。
【0057】
図６のフローにおいて、ステップＳ５で車両移動モードＤＭ１へ移行すると、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、後述の自走指令Ｃ２、Ｃ４、Ｃ６を受け付け可能な状態となり、車両移動モードＤＭ１へ移行したことを示すモード移行信号Ｇ１を、駐車管理サーバ１６へ送信する。
【0058】
通信機１４を通してモード移行信号Ｇ１を車両１１０Ａから受信すると、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、少なくとも１つのインフラセンサ１２を動作させて、車両１１０Ａを撮像する。例えば、インフラセンサ１２は、駐車場１００内に入場した各々の車両１１０（車両１１０Ａを含む）を連続的に撮像し、プロセッサ１８は、該インフラセンサ１２が撮像した車両１１０の撮像データＩＭを収集する。
【0059】
そして、プロセッサ１８は、収集した撮像データＩＭに基づいて、入場した車両１１０の自動車登録番号ＳＩ１を取得するとともに、該車両１１０がいずれの駐車枠（又は、駐車場１００内の場所）に駐車したのかを特定する。プロセッサ１８は、上述のステップＳ３で特定した車両１１０Ａが駐車している駐車枠（又は、駐車場所）を視野内に収める少なくとも１つのインフラセンサ１２を動作させ、受付部２６として機能して、該車両１１０Ａを撮像した撮像データＩＭ110Aを、該少なくとも１つのインフラセンサ１２から受け付ける（ステップＳ７）。
【0060】
そして、プロセッサ１８は、取得した撮像データＩＭ110Aに基づいて、車両移動動作ＭＯで車両１１０Ａを自走させる自走方向ＤＲを決定する（ステップＳ８）。より具体的には、プロセッサ１８は、撮像データＩＭ110Aに基づいて、車両１１０Ａの周囲に存在する環境物（例えば、他の車両１１０、利用者Ａ、壁等の建築物）の存在を認識する。
【0061】
そして、プロセッサ１８は、車両１１０Ａが周囲の環境物と接触しないような自走方向ＤＲを決定し、これにより、該自走方向ＤＲによって規定される自走ルートＲＴを定める。このように、本実施形態においては、プロセッサ１８は、撮像データＩＭ110Aに基づいて、車両移動動作ＭＯで車両１１０Ａを自走させる自走方向ＤＲ（又は、自走ルートＲＴ）を決定する自走ルート決定部４２（図５）として機能する。
【0062】
そして、プロセッサ１８は、決定した自走方向ＤＲ（つまり、自走ルートＲＴ）に基づいて、車両１１０Ａを自走させるための自走指令Ｃ２を生成する。この自走指令Ｃ２は、車両移動動作ＭＯとして車両１１０Ａを自走ルートＲＴに沿って自走方向ＤＲへ自走させるための指令であって、車両１１０Ａの駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８を自動制御する制御信号等を含む。
【0063】
そして、プロセッサ１８は、送信部３０として機能し、通信機１４を動作させて、生成した自走指令Ｃ２を、車両移動モードＤＭ１に移行した状態の車両１１０Ａへ送信する（ステップＳ９）。具体的には、プロセッサ１８は、上述のステップＳ３で取得した車両１１０ＡのアドレスＡＲ110Aを参照し、通信機１４を通して自走指令Ｃ２を車両１１０Ａに送信する。
【0064】
車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、車載通信機１２０を通して自走指令Ｃ２を受け付ける。そして、プロセッサ１２６は、受け付けた自走指令Ｃ２に従って、駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８を自動制御し、車両移動動作ＭＯとして、制動機構１１８の作動を解除した後、車両１１０Ａを、ステップＳ８で決定された自走方向ＤＲへ自走させる（ステップＳ１０）。その結果、車両１１０Ａは、周囲の環境物と接触することなく、元の駐車位置Ｐ０から新たな駐車位置Ｐ１まで自走ルートＲＴに沿って自動で移動する。
【0065】
なお、車両１１０Ａは、該車両１１０Ａの周囲を監視する車外カメラ又はレーダ（例えば、ＬｉＤＡＲ）等のセンサをさらに備え、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、ステップＳ１０の実行中に、該センサの検出データに基づいて、車両１１０Ａの周囲の環境物を認識してもよい。そして、プロセッサ１２６は、該検出データから認識した環境物との接触を回避するように、車両移動動作ＭＯにおける自走方向ＤＲ（又は、自走ルートＲＴ）を修正するか、又は、制動機構１１８を作動させて車両１１０Ａを緊急停止させてもよい。
【0066】
ステップＳ１０の車両移動動作ＭＯを完了すると、プロセッサ１２６は、送信部３０として機能して、自走終了信号Ｇ２を駐車管理サーバ１６へ送信する。駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、通信機１４を通して自走終了信号Ｇ２を受け付けると、送信部３０として機能し、車両１１０Ａを元の駐車位置Ｐ０に復帰させるための自走指令Ｃ３を生成して、通信機１４から車両１１０Ａへ送信する（ステップＳ１１）。
【0067】
一例として、プロセッサ１８は、自走終了信号Ｇ２を受信した時点（又は、ステップＳ９で自走指令Ｃ２を送信した時点）ｔ０から所定の時間ｔ１が経過したとき、自走指令Ｃ３を車両１１０Ａへ送信する。より具体的には、プロセッサ１８は、時点ｔ０で、駐車管理サーバ１６に内蔵された計時部（図示せず）に指令を送り、該時点ｔ０からの経過時間ｔの計時を開始する。そして、プロセッサ１８は、経過時間ｔがｔ＝ｔ１に達したとき、自走指令Ｃ３を車両１１０Ａへ送信する。
【0068】
この所定の時間ｔ１は、予めメモリ２０に格納されてもよい。代替的には、利用者Ａが所定の時間ｔ１を任意に設定してもよい。この場合において、利用者Ａは、上述のステップＳ１において、携帯機１０２を操作して（例えば、アプリαを用いて）所定の時間ｔ１を入力し、該時間ｔ１の情報を車両移動要求ＲＱに付帯させてもよい。駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、上述のステップＳ２において、車両移動要求ＲＱとともに所定の時間ｔ１の情報を取得する。
【0069】
他の例として、プロセッサ１８は、インフラセンサ１２が撮像した撮像データＩＭ110Aに基づいて、自走指令Ｃ３を車両１１０Ａへ送信するタイミングを決定してもよい。具体的には、プロセッサ１８は、時点ｔ０以降、車両１１０Ａの移動元となる駐車枠（又は、駐車場所）をインフラセンサ１２に連続的に撮像させ、該インフラセンサ１２から取得した撮像データＩＭ110Aに基づいて、移動元の駐車枠内に環境物（例えば、利用者Ａ）が在るか否かを判定する。そして、プロセッサ１８は、移動元の駐車枠内に環境物がないと判定したときに、自走指令Ｃ３を車両１１０Ａへ送信する。
【0070】
車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、車載通信機１２０を通して受け付けた自走指令Ｃ３に従って、車両移動動作ＭＯとして、車両１１０Ａを元の駐車位置Ｐ０へ自走させる（ステップＳ１２）。一例として、プロセッサ１２６は、上述のステップＳ１０の車両移動動作ＭＯで車両１１０Ａを駐車位置Ｐ０から駐車位置Ｐ１まで自走させた自走ルートＲＴ（つまり、自走方向ＤＲ）と、該自走のために駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８を作動させた制御量（例えば、エンジン又は電動モータの回転数、ステアリングの操舵角、及びブレーキ解除及び作動のタイミング）の履歴データとを、メモリ１２８に記憶する。
【0071】
そして、プロセッサ１２６は、このステップＳ１２において、ステップＳ１０の車両移動動作ＭＯにおける自走ルートＲＴとは反対のルートで車両１１０Ａを自走させるように、駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８を自動制御する。こうして、プロセッサ１２６は、このステップＳ１２において、車両移動動作ＭＯとして車両１１０Ａを元の駐車位置Ｐ０へ自走させて復帰させることができる。
【0072】
他の例として、駐車管理サーバ１６から車両１１０Ａに送信される自走指令Ｃ３に、駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８の制御信号が含まれてもよい。この場合、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、このステップＳ１２において、自走指令Ｃ３に含まれる制御信号に従って駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８を自動制御し、車両１１０Ａを駐車位置Ｐ１から元の駐車位置Ｐ０まで自走させる。
【0073】
以上のように、本実施形態においては、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、受付部２６、特定部２８、送信部３０、及び自走ルート決定部４２として機能して、駐車場１００内の車両１１０を管理している。したがって、受付部２６、特定部２８、送信部３０、及び自走ルート決定部４２は、駐車場１００内の車両１１０を管理する駐車管理装置５０（図５）を構成する。
【0074】
この駐車管理装置５０においては、送信部３０は、車両移動モードＤＭ１に移行した車両１１０Ａに自走指令Ｃ２を送信し（ステップＳ９）、該車両１１０Ａは、車両移動モードＤＭ１への移行後に受信した自走指令Ｃ２に従って、車両移動動作ＭＯとして所定の自走方向ＤＲへ自走する（ステップＳ１０）。この構成によれば、利用者Ａは、車両移動要求ＲＱを送信することで車両１１０Ａを自動で移動させることができる。したがって、利用者Ａの邪魔になっている車両１１０Ａを、より簡単に移動させることができるので、利用者Ａの利便性を、さらに向上させることができる。
【0075】
また、駐車管理装置５０においては、受付部２６は、インフラセンサ１２から車両１１０Ａの撮像データＩＭ110Aをさらに受け付け（ステップＳ７）、自走ルート決定部４２は、該撮像データＩＭ110Aに基づいて、車両移動動作ＭＯで車両１１０Ａを自走させる自走方向ＤＲ（又は、自走ルートＲＴ）を決定する（ステップＳ８）。
【0076】
そして、送信部３０は、自走ルート決定部４２が決定した自走方向ＤＲへ車両１１０Ａを自走させるための自走指令Ｃ２を生成する（ステップＳ９）。この構成によれば、車両１１０Ａが環境物と接触しない自走方向ＤＲ（自走ルートＲＴ）を撮像データＩＭ110Aに基づいて自動で決定することができるので、ステップＳ１０の車両移動動作ＭＯで車両１１０Ａを安全に自走させることができる。
【0077】
次に、図２及び図７を参照して、さらに他の実施形態に係る駐車管理方法について説明する。図２に示す駐車管理システム１０は、さらに、図７に示す駐車管理方法のフローを実行する。なお、図７に示すフローのうち、図６に示すフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、重複する説明を省略する。
【0078】
図７に示すフローにおいては、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、ステップＳ５で車両移動モードＤＭ１へ移行したとき、モード移行信号Ｇ１を駐車管理サーバ１６へ送信する。該モード移行信号Ｇ１を受け付けると、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、携帯機１０２のアドレスＡＲＡを参照し、通信機１４を通してモード移行信号Ｇ１’を携帯機１０２に送信する。
【0079】
該モード移行信号Ｇ１’を受け付けると、携帯機１０２は、アプリαの車両操作画面ＳＣ３を携帯機１０２のディスプレイに表示させる。この車両操作画面ＳＣ３は、車両１１０Ａを自走させるように遠隔操作するためのグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）である。車両操作画面ＳＣ３の一例を、図８に示す。なお、車両操作画面ＳＣ３としては、図８に示す例とは別の、他の如何なるＧＵＩを適用してもよい。
【0080】
図８に示す例では、車両操作画面ＳＣ３は、車両１１０Ａの画像と、該車両１１０Ａを自走させる自走方向ＤＲを指定する矢印ボタン画像ＢＴ１、ＢＴ２、ＢＴ３及びＢＴ４とを含む。矢印ボタン画像ＢＴ１、ＢＴ２、ＢＴ３及びＢＴ４は、車両１１０Ａの自走方向ＤＲを、それぞれ、前方、後方、右方及び左方に指定するためのものである。
【0081】
利用者Ａは、携帯機１０２のディスプレイに表示された車両操作画面ＳＣ３を視認しつつ、矢印ボタン画像ＢＴ１、ＢＴ２、ＢＴ３又はＢＴ４を該ディスプレイ上で接触操作することにより、車両１１０Ａの自走方向ＤＲを指定しつつ、該車両１１０Ａを遠隔操作により自走させることができるようになっている。
【0082】
以下、利用者Ａが携帯機１０２で矢印ボタン画像ＢＴ１を接触操作（つまり、自走方向ＤＲを前方に指定する操作）した場合について、説明する。利用者Ａによる矢印ボタン画像ＢＴ１の接触操作に応じて、携帯機１０２は、車両移動要求ＲＱとして、車両１１０Ａを自走させるための自走要求ＲＱ２を、駐車管理サーバ１６へ送信する（ステップＳ１３）。このときに送信される自走要求ＲＱ２は、自走方向ＤＲを前方に指定する情報を含む。
【0083】
駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、受付部２６として機能し、通信機１４を通して、携帯機１０２から車両移動要求ＲＱ（具体的には、自走要求ＲＱ２）を受け付ける（ステップＳ１４）。そして、プロセッサ１８は、受け付けた自走要求ＲＱ２に応じて、送信部３０として機能し、該自走要求ＲＱ２において指定された自走方向ＤＲ（本例では、前方）へ車両１１０Ａを自走させるための自走指令Ｃ４を生成する。
【0084】
この自走指令Ｃ４は、車両移動動作ＭＯとして車両１１０Ａを自走方向ＤＲ（前方）へ自走させるための指令であって、車両１１０Ａの駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８を自動制御する制御信号等を含む。プロセッサ１８は、送信部３０として機能し、通信機１４を動作させて、生成した自走指令Ｃ４を車両１１０Ａへ送信する（ステップＳ１５）。
【0085】
車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、車載通信機１２０が受信した自走指令Ｃ４に従って、駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８を自動制御し、車両移動動作ＭＯとして、制動機構１１８の作動を解除した後、車両１１０Ａを、利用者Ａによって指定された自走方向ＤＲ（前方）へ自走させる（ステップＳ１６）。その後、利用者Ａは、車両１１０Ａが所望の駐車位置Ｐ１まで自走したとき、携帯機１０２に表示された矢印ボタン画像ＢＴ１の接触操作を終了し、以って、自走要求ＲＱ２の送信を終了する。
【0086】
携帯機１０２は、車両移動要求ＲＱ（具体的には、自走要求ＲＱ２）の送信が終了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。例えば、携帯機１０２は、このステップＳ１７において、矢印ボタン画像ＢＴ１への接触操作が所定の期間に亘って検出されない場合はＹＥＳと判定する一方、接触操作が継続している間はＮＯと判定し、ステップＳ１３へ戻る。なお、携帯機１０２は、上述の車両操作画面ＳＣ３に、自走終了ボタン画像をさらに表示し、このステップＳ１７において、利用者Ａが携帯機１０２で該自走終了ボタン画像を接触操作したときにＹＥＳと判定してもよい。
【0087】
ステップＳ１７でＹＥＳと判定すると、携帯機１０２は、自走終了信号Ｇ２を駐車管理サーバ１６へ送信する。駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、通信機１４を通して自走終了信号Ｇ２を受け付けると、上述のステップＳ１１を実行し、自走指令Ｃ３を車両１１０Ａへ送信する。そして、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、自走指令Ｃ３に従って、上述のステップＳ１２を実行し、車両移動動作ＭＯとして車両１１０Ａを元の駐車位置Ｐ０へ自走させる。
【0088】
以上のように、本実施形態においては、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、駐車管理装置４０（具体的には、受付部２６、特定部２８、及び送信部３０）として機能して、駐車場１００内の車両１１０を管理する。本実施形態に係る駐車管理装置４０においては、受付部２６は、車両移動要求ＲＱとして、車両１１０Ａを自走させるための自走要求ＲＱ２を受け付け、送信部３０は、該自走要求ＲＱ２に応じて、自走指令Ｃ４を生成する（ステップＳ１５）。この構成によれば、利用者Ａは、携帯機１０２を操作することで車両１１０Ａを遠隔操作し、該車両１１０Ａを自動で移動させることができる。
【0089】
また、本実施形態に係る駐車管理装置４０においては、自走要求ＲＱ２は、自走方向ＤＲを指定する情報を含み、送信部３０は、自走要求ＲＱ２において指定された自走方向ＤＲへ車両１１０Ａを自走させるための自走指令Ｃ４を生成する（ステップＳ１５）。この構成によれば、利用者Ａは、車両１１０Ａの自走方向ＤＲを任意に指定することで、該車両１１０Ａを所望の駐車位置Ｐ１まで移動させることができる。
【0090】
次に、図２及び図９を参照して、さらに他の実施形態に係る駐車管理方法について説明する。図２に示す駐車管理システム１０は、さらに、図９に示す駐車管理方法のフローを実行する。なお、図９に示すフローのうち、図７に示すフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、重複する説明を省略する。
【0091】
図９に示すフローにおいては、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、ステップＳ５の後に車両１１０Ａから送信されたモード移行信号Ｇ１を受け付けると、送信部３０として機能して、通信機１４を通して通信確立指令Ｃ５を携帯機１０２へ送信する（ステップＳ１８）。この通信確立指令Ｃ５は、車両移動モードＤＭ１に移行した車両１１０Ａと携帯機１０２との間で通信を確立させるための指令であって、例えば、車両１１０ＡのアドレスＡＲ110Aの情報等を含む。
【0092】
携帯機１０２は、駐車管理サーバ１６から通信確立指令Ｃ５を受け付けると、該通信確立指令Ｃ５に含まれるアドレスＡＲ110Aを参照し、通信確立要求ＣＱ１を、車両移動モードＤＭ１へ移行した車両１１０Ａに送信する。一方、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、車載通信機１２０を通して受信した通信確立要求ＣＱ１に応じて、通信確立応答ＣＱ２を携帯機１０２に返信する。こうして、車両１１０Ａと携帯機１０２との間で通信が確立される。なお、車両１１０Ａ及び携帯機１０２は、通信確立要求ＣＱ１及び通信確立応答ＣＱ２の通信以外の如何なる方法を用いて、両者の間の通信を確立してもよい。
【0093】
車両１１０Ａとの通信が確立されると（つまり、車両１１０Ａから通信確立応答ＣＱ２を受信すると）、携帯機１０２は、例えば、図８に示す車両操作画面ＳＣ３を携帯機１０２のディスプレイに表示させる。利用者Ａは、携帯機１０２に表示された車両操作画面ＳＣ３を視認しつつ、矢印ボタン画像ＢＴ１、ＢＴ２、ＢＴ３又はＢＴ４をディスプレイ上で接触操作することにより、車両１１０Ａの自走方向ＤＲを指定しつつ、該車両１１０Ａを遠隔操作により自走させるための自走指令Ｃ６を入力する。
【0094】
以下、利用者Ａが携帯機１０２で矢印ボタン画像ＢＴ１を接触操作（つまり、自走方向ＤＲを前方に指定する操作）した場合について、説明する。利用者Ａによる矢印ボタン画像ＢＴ１の接触操作に応じて、携帯機１０２は、車両移動動作ＭＯとして車両１１０Ａを自走させるための自走指令Ｃ６を、車両１１０Ａへ送信する（ステップＳ１９）。この自走指令Ｃ６は、車両１１０Ａを自走方向ＤＲ（本例では、前方）へ自走させるための指令であって、車両１１０Ａの駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８を自動制御する制御信号等を含む。
【0095】
車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、車載通信機１２０が受信した自走指令Ｃ６に従って、上述のステップＳ１６を実行し、車両移動動作ＭＯとして、制動機構１１８の作動を解除した後、車両１１０Ａを、利用者Ａによって指定された自走方向ＤＲ（前方）へ自走させる。
【0096】
その後、車両１１０Ａが所望の駐車位置Ｐ１まで自走したとき、利用者Ａは、携帯機１０２に表示された矢印ボタン画像ＢＴ１の接触操作を終了し、以って、自走指令Ｃ６の送信を終了する。携帯機１０２は、自走指令Ｃ６の送信が終了したか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【0097】
例えば、携帯機１０２は、ステップＳ２０において、矢印ボタン画像ＢＴ１への接触操作が所定の期間に亘って検出されない場合はＹＥＳと判定する一方、接触操作が継続している間はＮＯと判定し、ステップＳ１９へ戻る。なお、携帯機１０２は、上述の車両操作画面ＳＣ３に、自走終了ボタン画像をさらに表示し、このステップＳ２０において、利用者Ａが該自走終了ボタン画像を接触操作したときにＹＥＳと判定してもよい。
【0098】
ステップＳ２０でＹＥＳと判定すると、携帯機１０２は、自走終了信号Ｇ２を駐車管理サーバ１６へ送信する。駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、通信機１４を通して自走終了信号Ｇ２を受け付けると、上述のステップＳ１１を実行し、自走指令Ｃ３を車両１１０Ａへ送信する。車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、車載通信機１２０を通して自走指令Ｃ３を受け付けると、上述のステップＳ１２を実行し、車両移動動作ＭＯとして車両１１０Ａを元の駐車位置Ｐ０へ自走させる。
【0099】
以上のように、本実施形態においては、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、駐車管理装置４０（具体的には、受付部２６、特定部２８、及び送信部３０）として機能して、駐車場１００内の車両１１０を管理する。本実施形態に係る駐車管理装置４０においては、送信部３０は、車両移動モードＤＭ１に移行した車両１１０Ａと携帯機１０２との間で通信を確立させるための通信確立指令Ｃ５を携帯機１０２に送信する（ステップＳ１８）。
【0100】
そして、車両１１０Ａは、携帯機１０２との間で通信を確立した後に該携帯機１０２から送信された自走指令Ｃ６に従って、車両移動動作ＭＯとして自走方向ＤＲへ自走する（ステップＳ１６）。この構成によれば、利用者Ａは、携帯機１０２から自走指令Ｃ６を車両１１０Ａに直接送信することで該車両１１０Ａを遠隔操作し、該車両１１０Ａを所望の駐車位置Ｐ１まで移動させることができる。
【0101】
なお、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、上述のステップＳ１８において、通信確立指令Ｃ５を車両１１０Ａに送信してもよい。この場合、通信確立指令Ｃ５は、携帯機１０２のアドレスＡＲＡの情報等を含む。そして、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、通信確立指令Ｃ５を受け付けると、該通信確立指令Ｃ５に含まれるアドレスＡＲＡを参照し、車載通信機１２０を通して通信確立要求ＣＱ１を携帯機１０２へ送信する。一方、携帯機１０２は、車両１１０Ａから受信した通信確立要求ＣＱ１に応じて、通信確立応答ＣＱ２を車両１１０Ａに返信する。このようにして、車両１１０Ａと携帯機１０２との通信を確立してもよい。
【0102】
次に、図２、図１０及び図１１を参照して、さらに他の実施形態に係る駐車管理方法について説明する。本実施形態においては、車両１１０Ａは、図１０に示すように、センサ１３４をさらに備える。センサ１３４は、利用者Ａによる車両１１０Ａへの接触操作ＣＯを検知する。
【0103】
一例として、センサ１３４は、車両１１０Ａに加えられた外力ｆを検知可能な力センサを有する。この場合、センサ１３４は、車両１１０Ａの車輪１２４（又は、車軸）と制動機構１１８（又は、車体１１２）との間に介挿され、利用者Ａが車両１１０Ａを移動させるべく該車両１１０Ａを手で押したときに車輪１２４に加えられたトルクｆを検出するように構成されてもよい。
【0104】
他の例として、センサ１３４は、利用者Ａによる車両１１０Ａへの接触ｃを検知可能なタッチセンサを有する。この場合、センサ１３４は、車両１１０Ａの外装１１２Ａ（例えば、ボディ）のフロント部分、リア部分、又はサイド部分に設置され、利用者Ａの手による外装１１２Ａへの接触ｃを検知する。
【0105】
なお、タッチセンサとしてのセンサ１３４の設置位置を利用者Ａが視覚的に認識可能とするように、該設置位置を示す標識（シール、塗装等）が外装１１２Ａに設けられてもよい。このように、センサ１３４は、外力ｆ又は接触ｃを検知することによって、車両１１０Ａへの接触操作ＣＯを検知し、検知した接触操作ＣＯを示す検出データδをプロセッサ１２６へ供給する。
【0106】
図２に示す駐車管理システム１０は、さらに、図１１に示す駐車管理方法のフローを実行する。なお、図１１に示すフローのうち、図６に示すフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、重複する説明を省略する。図１１に示すフローにおいては、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、ステップＳ５で車両移動モードＤＭ１へ移行したとき、センサ１３４から検出データδを（例えば周期的に）取得する動作を開始する。
【0107】
なお、センサ１３４がトルクｆを検出する力センサを有する場合、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、ステップＳ５で車両移動モードＤＭ１へ移行したとき、制動機構１１８の作動を解除した上で、検出データδ（つまり、トルクｆ）を取得する動作を開始してもよい。これにより、センサ１３４は、車輪１２４に掛かるトルクｆを確実に検出できる。
【0108】
検出データδを取得する動作を開始した後、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、利用者Ａによる車両１１０Ａへの接触操作ＣＯを検知したか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、プロセッサ１２６は、センサ１３４から取得した検出データδ（例えば、外力ｆ又は接触ｃ）に基づいて、接触操作ＣＯを検知したか否かを判定する。プロセッサ１２６は、接触操作ＣＯを検知した場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ２２へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ２１をループする。
【0109】
ステップＳ２１でＹＥＳと判定すると、プロセッサ１２６は、該ステップＳ２１で検知した接触操作ＣＯに応じて、駆動機構１１４、操舵機構１１６、及び制動機構１１８を自動制御し、車両移動動作ＭＯとして、制動機構１１８の作動を解除した後、車両１１０Ａを所定の自走方向ＤＲへ自走させる（ステップＳ２２）。
【0110】
一例として、センサ１３４が力センサを有する場合、プロセッサ１２６は、センサ１３４から取得した外力ｆの検出データδに基づいて、利用者Ａが接触操作ＣＯとして車両１１０Ａに加えた外力ｆの方向（例えば、車両１１０Ａの前方又は後方）を検出してもよい。そして、プロセッサ１２６は、検出した外力ｆの方向を、ステップＳ２２で車両１１０Ａを自走させる自走方向ＤＲとして決定してもよい。
【0111】
他の例として、センサ１３４がタッチセンサを有する場合、プロセッサ１２６は、接触ｃを検知したセンサ１３４の設置位置に基づいて、車両１１０Ａの自走方向ＤＲを決定してもよい。例えば、プロセッサ１２６は、外装１１２Ａのリア部分に設置されたセンサ１３４が接触ｃを検知した場合、自走方向ＤＲを、車両１１０Ａの前方として決定してもよい。一方、プロセッサ１２６は、外装１１２Ａのフロント部分に設置されたセンサ１３４が接触ｃを検知した場合、自走方向ＤＲを、車両１１０Ａの後方として決定してもよい。
【0112】
こうして、プロセッサ１２６は、このステップＳ２２において、センサ１３４が検知した接触操作ＣＯに応じて、車両移動動作ＭＯとして車両１１０Ａを所定の自走方向ＤＲへ自走させる。その結果、利用者Ａは、車両１１０Ａを接触操作ＣＯによって所望の駐車位置Ｐ１まで移動させることができる。
【0113】
なお、プロセッサ１２６は、ステップＳ２１で接触操作ＣＯを検知したときに、予め定めた距離（例えば、車両１１０Ａの全長に等しい距離）だけ車両１１０Ａを自走させてもよいし、又は、接触操作ＣＯを検知している間、車両１１０Ａを継続的に自走させてもよい。
【0114】
次いで、プロセッサ１２６は、利用者Ａによる接触操作ＣＯが終了したか否かを判定する（ステップＳ２３）。例えば、プロセッサ１２６は、センサ１３４が所定の期間に亘って接触操作ＣＯを検知していない場合はＹＥＳと判定する一方、センサ１３４が接触操作ＣＯを継続して検知している間はＮＯと判定してもよい。プロセッサ１２６は、ステップＳ２３でＹＥＳと判定すると、自走終了信号Ｇ２を駐車管理サーバ１６へ送信する。一方、プロセッサ１２６は、ステップＳ２３でＮＯと判定すると、ステップＳ２２へ戻り、車両移動動作ＭＯを継続する。
【0115】
駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、自走終了信号Ｇ２に応じて、上述のステップＳ１１を実行し、自走指令Ｃ３を車両１１０Ａへ送信する。該自走指令Ｃ３に従って、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、上述のステップＳ１２を実行し、車両１１０Ａを元の駐車位置Ｐ０へ復帰させる。
【0116】
以上のように、本実施形態においては、車両１１０Ａは、利用者Ａによる接触操作ＣＯを検知するセンサ１３４を備え、車両移動モードＤＭ１へ移行した後、センサ１３４が検知した接触操作ＣＯに応じて、車両移動動作ＭＯとして所定の自走方向ＤＲへ自走する。この構成によれば、利用者Ａは、車両１１０Ａに対して接触操作ＣＯを行うことで、該車両１１０Ａを所望の駐車位置Ｐ１まで容易に移動させることができる。
【0117】
なお、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、図３、図６、図７、図９又は図１１に示すフローを、メモリ２０に予め記憶されたコンピュータプログラムＰＧに従って実行してもよい。また、プロセッサ１８が実行する駐車管理装置４０又は５０（すなわち、受付部２６、特定部２８、送信部３０、及び自走ルート決定部４２）の機能は、コンピュータプログラムＰＧにより実現される機能モジュールであってもよい。
【0118】
また、駐車管理方法として、図３、図６、図７、図９及び図１１のフローを例示したが、図３、図６、図７、図９又は図１１のフローに種々の変更を加えることもできる。例えば、図３中のステップＳ６において、車両１１０Ａのプロセッサ１８は、車両移動動作ＭＯとして、制動機構１１８の作動を解除した後、予め定めた距離（例えば、車両１１０Ａの全長に等しい距離）だけ車両１１０Ａを自走させてもよい。
【0119】
また、図６、図７、図９又は図１１のフローから、ステップＳ１１を省略してもよい。例えば、図６又は図１１のフローにおいて、車両１１０Ａのプロセッサ１２６は、ステップＳ１０の終了後、ステップＳ１２を自動で開始してもよい。又は、図７又は図９のフローにおいて、携帯機１０２が、ステップＳ１７又はＳ１９でＹＥＳと判定したときに、自走指令Ｃ３を車両１１０Ａに直接送信してもよい。
【0120】
【符号の説明】
【0121】
１０ 駐車管理システム
１２ インフラセンサ
１４ 通信機
１６ 駐車管理サーバ
１８，１２６ プロセッサ
２６ 受付部
２８ 特定部
３０ 送信部
４０，５０ 駐車管理装置
４２ 自走ルート決定部
１００ 駐車場
１１０，１１０Ａ 車両
１１４ 駆動機構
１１６ 操舵機構
１１８ 制動機構
１２０ 車載通信機
１２２ ＥＣＵ
１２ インフラセンサ
１４ 通信機
１６ 駐車管理サーバ
１８，１２６ プロセッサ
２６ 受付部
２８ 特定部
３０ 送信部
４０，５０ 駐車管理装置
４２ 自走ルート決定部
１００ 駐車場
１１０，１１０Ａ 車両
１１４ 駆動機構
１１６ 操舵機構
１１８ 制動機構
１２０ 車載通信機
１２２ ＥＣＵ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】