特許 7613339 車両後方領域監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-06

(45)【発行日】2025-01-15

(54)【発明の名称】車両後方領域監視システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 11/02 20060101AFI20250107BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20250107BHJP

   B60R 1/26 20220101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

B60R11/02 C

B60R1/20 100

B60R1/26 100

B60R1/26 200

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021173920

(22)【出願日】2021-10-25

(65)【公開番号】P2023063868

(43)【公開日】2023-05-10

【審査請求日】2024-02-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】窪田 陽介

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 純平

(72)【発明者】

【氏名】日隈 友仁

(72)【発明者】

【氏名】高橋 佑紀

【審査官】瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－１３１３２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１３０７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／００６４０３０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－５５８０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １／２０，１１／０２

Ｇ０６Ｆ ３／０１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の後方側の画像を含む後方撮像画像を撮影する車両後方側撮像部と、
前記車両の車室内に設けられ、前記後方撮像画像と他画像とを切り換えて表示可能な表示領域を有する表示部と、
前記車両の運転席の乗員の視線を検出する視線検出部と、
前記運転席の乗員の視線が車室外の所定領域を向いた後、所定時間以内に前記表示領域に向いた場合に、前記表示領域に前記後方撮像画像を表示する表示制御部と、
を有する車両後方領域監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両後方領域監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両後方の撮像画像（以下、「後方撮像画像」という）を車両の前方に設けられた表示部に表示する車両後方領域監視システムが提案されている。後方撮像画像を表示する専用の表示部を設けるのは、車両の部品点数等の増加につながるため、他の用途に用いられる表示部に必要な時だけ後方撮像画像を表示させることが考えられる。この構成では、乗員がスイッチを操作することによって、表示部の表示画面を他画像から後方撮像画像に切り換えることが行われている。

【0003】

しかし、後方撮像画像を表示させる度にスイッチ操作を行うことは煩雑であり、自動的に表示を切り替えることが望まれている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－０５５８０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一方、特許文献１には、運転席の乗員の視線が後方撮像画像を表示する表示領域内に向いた場合に後方撮像画像を通常画像で表示領域に表示すると共に、運転席の乗員の視線が表示領域外に向いている場合に、後方撮像画像を通常画像よりも視認性を抑制した抑制画像で表示領域に表示することが提案されている。

【0006】

この技術的思想を援用して、運転席の乗員の視線が表示部の表示領域に向いた場合に、表示部に後方撮像画像を表示させることも考えられる。

【0007】

しかし、表示部が後方撮像画像のみを表示する専用の表示部でないため、例えば、運転席の乗員の視線が表示部の表示領域に向けていても、他画像（例えば、ナビゲーション画像）を視ることが運転席の乗員の意図である可能性がある。すなわち、運転席の乗員の意図に反した画像を表示部に表示するおそれがあった。

【0008】

本発明は上記事実を考慮し、運転席の乗員の意図に応じて後方撮像画像を表示領域に自動的に表示可能な車両後方領域監視システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

一態様に係る車両後方領域監視システムは、車両の後方側の画像を含む後方撮像画像を撮影する車両後方側撮像部と、前記車両の車室内に設けられ、前記後方撮像画像と他画像とを切り換えて表示可能な表示領域を有する表示部と、前記車両の運転席の乗員の視線を検出する視線検出部と、前記運転席の乗員の視線が車室外の所定領域を向いた後、所定時間以内に前記表示領域に向いた場合に、前記表示領域に前記後方撮像画像を表示する表示制御部と、を有する。

【0010】

この車両後方領域監視システムでは、車両の車室内において車両前方側に表示部が設けられている。また、車両後方側撮像部が、車両の後方側の画像を含む後部撮像画像を撮影する。さらに、この表示部の表示領域には、後方撮像画像と他画像とを切り換えて表示可能とされている。

【0011】

ところで、車両後方領域監視システムでは、視線検出部で検出される運転席の乗員の視線が車室外の所定領域に向いた後、所定時間以内に表示領域に向いた場合には、表示制御部が表示部の表示領域に後方撮像画像を表示する。

【0012】

例えば、右側車線から左側車線に車線変更する場合に、運転席の乗員は先ず、車両左側前方（左側車線前方）を視た後、車両左側後方を確認するために車両後方領域監視システムの表示部の表示領域に視線を移す。このため、車両後方領域監視システムの表示制御部では、運転席の乗員の視線が所定領域（車両左側前方領域）を向いた後、所定時間以内に表示領域に向くと、左側車線への車線変更のために車両の後方側を撮像した後方撮像画像を確認すると判断し、表示領域に後方撮像画像を表示する。

【0013】

すなわち、運転席の乗員はスイッチ操作等をすることなく、通常他画像が表示されている車両後方領域監視システムの表示部の表示領域に後方撮像画像を自動的に表示させることができる。

【0014】

なお、「所定領域」とは、運転席の乗員が後方撮像画像を表示領域に表示させて自車両の後方側を確認する必要がある車両操作を企図した場合に、車両後方側を確認する前に確認する領域を意味する。

【0015】

また、「他画像」とは、後方撮像画像以外で表示装置の表示領域に表示される画像を意味する。例えば、カーナビゲーション装置のナビゲーション画像等である。

【発明の効果】

【0016】

運転席の乗員の意図に応じて、表示部の表示領域に後方撮像画像を表示領域に自動的に表示させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態に係る車両後方領域監視システムが適用された車両における車室内の前部を車両後方側から見た概略図である。

【図2】実施形態に係る後方撮像画像の撮影するための複数のカメラの画角（撮影範囲）を説明する平面図である。

【図3】実施形態に係る車両後方領域監視システムのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態に係る車両後方領域監視システムの機能構成を示すブロック図である。

【図5】第１実施形態における表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】実施形態において、運転席の乗員が視線を向ける所定領域を説明するための平面図である。

【図7】実施形態に係る車両後方領域監視システムが適用された車両の車室内を車両後方側から視たイメージ上における所定領域を視た視線を示す概略図である。

【図8】実施形態に係る車両後方領域監視システムが適用された車両の車室内を車両後方側から視たイメージ上における表示部の表示領域を視た視線を示す概略図である。

【図9】第２実施形態における表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】第２実施形態における表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】車両後方側の所定領域を示す平面図である。

【図12】バリエーションに係る車両後方領域監視システムのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図13】バリエーションに係る車両後方領域監視システムの機能構成を示すブロック図である。

【図14】バリエーションにおける表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

［第１実施形態］

【0019】

第１実施形態に係る車両後方領域監視システム１０が適用された車両１２について、図面を参照して説明する。

【0020】

図１に示すように、車両１２における車室内の前部には、インストルメントパネル１４が設けられている。

【0021】

インストルメントパネル１４は、車両幅方向に延在されており、このインストルメントパネル１４の車両左側にはステアリングホイール１６が設けられている。すなわち、本実施形態では一例として、左側にステアリングホイール１６が設けられた左ハンドル車とされており、運転席２４が車両左側に設定されている。

【0022】

インストルメントパネル１４の前端部にはウインドシールドガラス１８が設けられている。ウインドシールドガラス１８は、車両上下方向及び車両幅方向に延在されて車室内部と車室外部とを区画している。

【0023】

ウインドシールドガラス１８の車幅方向両端部は、車両の両側に設けられたフロントピラー２０Ｌ、２０Ｒにそれぞれ固定されている。換言すれば、フロントピラー２０Ｌ、２０Ｒそれぞれの車幅方向内側端部にはウインドシールドガラス１８が固定されている。また、フロントピラー２０Ｌ、２０Ｒの車両幅方向外側端部にはそれぞれフロントサイドガラス２２Ｌ、２０Ｒの前端部が固定されている。

【0024】

さらに、インストルメントパネル１４には、その車両左側に設けられ、運転席２４の正面に位置する第１表示部２８と、その車両中央側に設けられた第２表示部３０と、が設けられている。第１表示部２８、第２表示部３０は、それぞれ画像が表示される表示領域２８Ａ、３０Ａを有する。

【0025】

第２表示部３０の表示領域には、通常表示される他画像と、後述する後方撮像画像とが、切り換えて表示可能とされている。

【0026】

なお、第２表示部３０が「表示部」に相当する。

【0027】

また、インストルメントパネル１４の上方には、ルーフ３２の車幅方向中央にルームミラー３４が取り付けられている。また、車両の両側部には、それぞれサイドミラー３６Ｌ、３６Ｒが設けられている。

【0028】

さらに、車両１２の車室内において、ルームミラー３４の下部には車室内カメラ６０が設けられており、車室内カメラ６０の撮像画像に基づいて運転席２４の乗員「以下、「ドライバ」という場合がある」の視線が検出される。

【0029】

また、車両１２の左右のサイドミラー３６Ｌ、３６Ｒの下方側には、それぞれ車両側部後方側を撮影する左側後方カメラ６２と、右側後方カメラ６４が設けられている。左側後方カメラ６２と、右側後方カメラ６４は、図２に示すように、それぞれ車両１２の左側側部、右側側部から車両後方側を撮像するものである。

【0030】

さらに、図２に示すように、車両１２の中央後端側には、車両１２の中央後方側を撮像する中央後方カメラ６６が設けられている。

【0031】

図２に示すように、左側後方カメラ６２と、右側後方カメラ６４、中央後方カメラ６６の撮影範囲はそれぞれ重複しており、各カメラの撮像画像を合成することによって、後方撮像画像が形成される。
左側後方カメラ６２、右側後方カメラ６４、中央後方カメラ６６が「車両後方側撮像部」に相当する。

【0032】

（車両後方領域監視システム１０のハードウェア構成）

【0033】

車両１２には、制御部としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４０が設けられている。図３は、車両後方領域監視システム１０のハードウェア構成を示すブロック図である。この図３に示すように、車両後方領域監視システム１０のＥＣＵ４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）４２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４６、ストレージ４８、通信インタフェース５０及び入出力インタフェース５２を含んで構成されている。各構成は、バス５４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0034】

ＣＰＵ４２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実施したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４又はストレージ４８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４６を作業領域としてプログラムを実施する。ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４又はストレージ４８に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

【0035】

ＲＯＭ４４は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ４６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ４４又はストレージ４８には、表示処理を行うためのプログラム、及び各種データなどが格納されている。

【0036】

通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）５０は、車両後方領域監視システム１０が図示しないサーバ及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの規格が用いられる。

【0037】

入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）５２には、第１表示部２８と、第２表示部３０と、車室内カメラ６０と、左側後方カメラ６２と、右側後方カメラ６４と、中央後方カメラ６６と、が接続されている。また、入出力インタフェース５２には、センサ類やアクチュエータ等が接続されているが、本実施形態では図示省略する。

【0038】

（車両後方領域監視システム１０の機能構成）

【0039】

車両後方領域監視システム１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両後方領域監視システム１０が実現する機能構成について図４を参照して説明する。

【0040】

図４に示すように、車両後方領域監視システム１０は、機能構成として、視線検出部７０、後方撮像画像生成部７２、判定部７４及び表示切換部７６を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶されたプログラムを読み出し、実施することにより実現される。また、判定部７４及び表示切換部７６が「表示制御部」に相当する。

【0041】

視線検出部７０は、車室内カメラ６０で撮像された撮像画像から運転席２４の乗員の視線を検出する機能を有する。

【0042】

後方撮像画像生成部７２は、図２に示すように、車両１２に設けられた左側後方カメラ６２、右側後方カメラ６４、中央後方カメラ６６のそれぞれに撮影された撮像画像を合成することにより、後方撮像画像を生成する。

【0043】

判定部７４は、視線検出部７０で検出された運転席２４の乗員の視線が後述する所定領域ＶＡ（図６及び図７参照）に向いた後、所定時間以内に第２表示部３０の表示領域３０Ａに向いたか否かを判定する機能を有する。

【0044】

表示切換部７６は、判定部７４で運転席２４の乗員の視線が所定領域ＶＡ内に移動した後、所定時間以内に第２表示部３０の表示領域３０Ａに到達したと判定された場合には、第２表示部３０の表示領域３０Ａに他画像に切り換えて後方撮像画像を表示する機能を有する。

【0045】

（作用）

【0046】

次に、本実施形態の作用について説明する。

【0047】

（表示処理）

【0048】

図５に示すフローチャートを用いて説明する。この表示処理は、ＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８からプログラムを読み出して、ＲＡＭ４６に展開して実施することによって実施される。

【0049】

この表示処理は、第２表示部３０の表示領域３０Ａに、通常は画像として他画像、例えばカーナビゲーション装置のナビゲーション画像を表示しておき、運転席２４の乗員が望む場合のみ後方撮像画像を表示する制御である。一例として、運転席２４の乗員が車両１２を右側車線から左側車線に車線変更することを企図している場合について説明する。

【0050】

また、この表示制御は、イグニッション・オンによって開始され、後述するようにイグニッションオフによって終了される。また、ＣＰＵ４２は、その間、後方撮像画像生成部７２の機能によって、所定時間間隔で、左側後方カメラ６２、右側後方カメラ６４、中央後方カメラ６６の撮像画像を合成して後方撮像画像を形成している。

【0051】

図５に示すように、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１０２で、視線検出部７０の機能によって、運転席２４の乗員の視線を検出する。具体的には、車室内カメラ６０の撮像画像から運転席２４の乗員の視線を検出する。例えば、運転席２４の乗員の視線は、図７における矢印ＬＳ１に示す。なお、この矢印は、説明の便宜のために記載しているものであり、実際の視線（方向）と一致するものではない。

【0052】

次に、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１０４で、判定部７４の機能により、運転席２４の乗員の視線が所定領域ＶＡに向いたか否かを判定する。ここで、所定領域ＶＡとは、図６及び図７にハッチング領域で示すように、左折時又は左側車線への車線変更を望んでいる場合に、運転席２４の乗員が先ず確認する（視線を向ける）と考えられる車両１２の側部前方領域である。例えば、隣接する左側車線において車両１２の車両前方側の領域である。

【0053】

なお、ここでは、左側車線への車線変更についての説明なので、右側に設定された所定領域を図示していないが、図６及び図７に示した所定領域ＶＡと左右対称の位置に設けられている。

【0054】

なお、ステップＳ１０４で否定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１４で、表示切換部７６の機能により、第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像を非表示とする。具体的には、第２表示部３０の表示領域３０Ａに他画像が表示されている場合には、その状態を維持する。一方、第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像が表示されていた場合には、後方撮像画像から他画像に切り換えて表示する。

【0055】

なお、これと同様の処理を以下、「後方撮像画像非表示処理」という。

【0056】

一方、ステップＳ１０４で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１０６で、視線検出部７０の機能によって、運転席２４の乗員の視線を検出する。具体的には、車室内カメラ６０の撮像画像から運転席２４の乗員の視線を検出する。例えば、運転席２４の乗員を視線は、図８における矢印ＬＳ２に示す。なお、この矢印は、説明の便宜のために記載しているものであり、実際の視線（方向）と一致するものではない。

【0057】

次に、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１０８で、判定部７４の機能により、運転席２４の乗員の視線が第２表示部３０の表示領域３０Ａ内にあるか否かを判定する。

【0058】

ステップＳ１０８で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１０で、表示切換部７６の機能により、第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像を表示する。具体的には、第２表示部３０の表示領域３０Ａに他画像が表示されている場合には、他画像に切り換えて後方撮像画像を第２表示部３０の表示領域３０Ａに表示する。一方、第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像が表示されていた場合には、その状態を維持する。

【0059】

なお、これと同様の処理を以下、「後方撮像画像表示処理」という。

【0060】

一方、ステップＳ１０８で否定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１２で、判定部７４の機能により、ステップＳ１０４で肯定判定されてから所定時間が経過したか否かを判定する。

【0061】

ステップＳ１１２で否定判定された場合には、ステップＳ１０６に戻る。

【0062】

一方、ステップＳ１１２で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１４で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像非表示処理を行う。

【0063】

最後に、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１６で車両１２のイグニッションがオフされたか否かを判定する。

【0064】

ステップＳ１１６で否定判定された場合には、ステップＳ１０２に戻る。

【0065】

一方、ステップＳ１１６で肯定判定された場合には、表示処理を終了する。

【0066】

（効果）

【0067】

このように、車両後方領域監視システム１０では、運転席２４の乗員が車両１２の側部前方側の所定領域ＶＡに視線ＬＳ１（図７参照）を向けた後、所定時間内に第２表示部３０の表示領域３０Ａに視線ＬＳ２（図８参照）を向けたことを検出すると、第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像を自動的に表示する。

【0068】

ここで、運転席２４の乗員が後方撮像画像を必要とするような運転操作、例えば左側車線への車線変更を企図した場合には、運転席２４の乗員は、先ず、車両１２の左側前方側（隣接する左側車線の前方側）の所定領域ＶＡを視認した後、車両１２の左側後方側（隣接する左側車線の後方側）の所定領域ＶＢ（図１１参照）を視認すると考えられる。しかしながら、運転席２４の乗員が後方撮像画像を視る（利用する）場合には、車両１２の左側後方側（隣接する左側車線の後方側）の所定領域ＶＢ（図１１参照）の視認に換えて、第２表示部３０の表示領域３０Ａに視線を向けると考えられるためである。

【0069】

したがって、運転席２４の乗員が後方撮像画像を求めるタイミングで（運転員の意図に応じて）、運転席２４の乗員がスイッチ操作等をすることなく、第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像を自動的に表示することができる。

【0070】

また、第２表示部の表示領域３０Ａには、通常時には他画像、例えばカーナビゲーションのナビゲーション画像を表示することが可能である。すなわち、後方撮像画像を表示するための専用の表示部が不要となり、車両１２の部品点数を削減することができる。

【0071】

さらに、運転席２４の乗員が所定領域ＶＡに視線を送った後、所定時間以内に第２表示部３０の表示領域３０Ａに視線を向けなければ、他画像が後方撮像画像に切り換わらないため、運転席２４の乗員が他の理由で所定領域ＶＡに視線を向けた後、他画像、例えばナビゲーション画像を見るために第２表示部３０の表示領域３０Ａに視線を向けたのに、第２表示部３０の表示領域３０Ａにおいてナビゲーション画像が後方撮像画像に切り換わるということが防止される。

【0072】

すなわち、車両後方領域監視システム１０は、運転席２４の乗員の要望に精度良く応えて、第２表示部３０の表示領域３０Ａに表示する画像を自動で切り換えることが可能である。

【0073】

［第２実施形態］

【0074】

次に、第２実施形態に係る車両後方領域監視システムについて、図を参照して説明する。第１実施形態と同様の構成要素については、同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。第１実施形態と異なる部分は、判定部の機能のみなので、該当部分（判定部の機能及び制御）の説明のみを行う。

【0075】

（構成）

【0076】

車両後方領域監視システム１００は、機能構成として、図４に示すように、視線検出部７０、後方撮像画像生成部７２、判定部７４Ａ及び表示切換部７６を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶されたプログラムを読み出し、実施することにより実現される。

【0077】

判定部７４Ａでは、視線検出部７０で検出された運転席２４の乗員の視線が車両側部前方側の第１領域ＶＡに向いた後、第２表示部３０の表示領域３０Ａに向くまでの間に、サイドミラー３６Ｌ、３６Ｒ又はルームミラー３４や車両側部後方側の第２領域ＶＢ（図１１参照）を経由した否かを含めて判定する機能を有する。

【0078】

（作用）

【0079】

車両後方領域監視システム１００が行う表示制御について、図９及び図１０に示すフローチャートを参照して説明する。なお、車両後方領域監視システム１０の表示制御と同様の制御を行うステップについては同一のステップ番号を付して、その詳細な説明を省略する。

【0080】

ＣＰＵ４２は、図９のステップＳ１０２～ステップＳ１０８（以下、「図９」を省略する。）において、視線検出部７０及び判定部７４Ａの機能により、運転席２４の乗員の視線が車両１２の側部前方の所定領域である第１領域ＶＡに向いた後、所定時間以内に第２表示部３０の表示領域３０Ａに向いたか否かを判定する。

【0081】

ステップＳ１０８で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１０で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像表示処理を行う。例えば、第２表示部３０の表示領域３０Ａに他画像であるカーナビゲーションの画像が表示されていた場合には、カーナビゲーションの画像から後方撮像画像に第２表示部３０の表示領域３０Ａの表示を切り換える。

【0082】

これは、第１実施形態と同様に、運転席２４の乗員が車線変更時又は右左折時に、先ず車両１２の側部前方を視認した後、車両１２の側部後方を確認するために後方撮像画像を視ようとしている考えられるためである。

【0083】

一方、ステップＳ１０８で否定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ２０２で、判定部７４Ａの機能により、ステップＳ１０４で肯定判定されてから所定時間内に、運転席２４の乗員の視線がサイドミラー３６Ｌ、３６Ｒ、又はルームミラー３４に向いているか否かを判定する。

【0084】

ステップＳ２０２で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ２０４で、視線検出部７０の機能により、運転席２４の乗員の視線を検出する。

【0085】

続いて、ＣＰＵ４２は、ステップＳ２０６で、判定部７４Ａの機能により、ステップＳ２０２で肯定判定されてから所定時間以内に運転席２４の乗員の視線が第２表示部３０の表示領域３０Ａに向いたか否かを判定する。

【0086】

ステップＳ２０６で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１０で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像表示処理を行う。例えば、第２表示部３０の表示領域３０Ａにカーナビゲーションの画像が表示されていた場合には、カーナビゲーションの画像から後方撮像画像に表示を切り換える。

【0087】

これは、運転席２４の乗員が視線を車両１２の側部前方側の第１領域ＶＡに向けた後、サイドミラーＡ３６Ｌ、３６Ｒ又はルームミラー３４で車両後方側を確認した後、車両１２の側部後方側の死角部分を後方撮像画像で確認する意図で、第２表示部３０の表示領域３０Ａに視線を向けたと考えられるためである。

【0088】

ステップＳ２０２又はステップＳ２０６で否定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、図１０のステップＳ２０８（以下、「図１０」を省略する。）で、判定部７４Ａの機能によりステップＳ１０４又はステップＳ２０２で肯定判定されたタイミングから所定時間以内に、図１１に示すように、運転席２４の乗員の視線ＬＳ３が車両側部後方側の所定領域である第２領域ＶＢに向いているか否かを判定する。

【0089】

ステップＳ２０８で否定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１４で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像非表示処理を行う。

【0090】

これは、運転席２４の乗員は、車両前方側の第１領域ＶＡに視線ＬＳ１を向けた（図７参照）ものの、その後、所定時間以内に、第２表示部３０の表示領域３０Ａ、ルームミラー３４又はサイドミラー３６Ｌ、３６Ｒ、車両側部後方側の第２領域ＶＢのいずれにも視線を向けておらず、運転席２４の乗員が右左折、車線変更等、後方撮像画像を必要とする運転操作を企図していないと判断されるため、第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像を表示しない処理を行うものである。

【0091】

ステップＳ２０８で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ２１０で、視線検出部７０の機能により、運転席２４の乗員の視線を検出する。

【0092】

続いて、ＣＰＵ４２は、ステップＳ２１２で、判定部７４Ａの機能により、ステップＳ２０８で肯定されてから所定時間以内に運転席２４の乗員の視線が第２表示部３０の表示領域３０Ａに向いたか否かを判定する。

【0093】

ステップＳ２１２で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１０で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像表示処理を行う。

【0094】

ステップＳ２０８で否定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１４で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像非表示処理を行う。

【0095】

（効果）

【0096】

このように、車両後方領域監視システム１００は、上記のように表示処理を行うことにより、以下のような作用効果を奏する。なお、第１実施形態の車両後方領域監視システム１０と同様の作用効果については、記載を省略する。

【0097】

すなわち、運転席２４の乗員が後方撮像画像を視る必要を生ずる運転処理（例えば、右左折、車線変更）を行う際、運転席２４の乗員は車両１２の側部前方側を視た後、直ちに第２表示部３０の表示領域３０Ａを視る場合もあるが、車両１２の側部後方を視認するためにサイドミラー３６Ｌ、３６Ｒやルームミラー３４を視たり、側部後方を振り返って視認した後、死角を確認するために第２表示部３０の表示領域３０Ａを視ることが考えられる。

【0098】

このような場合であっても、第２表示部３０の表示領域３０Ａに運転席２４の乗員の意図に応じて後方撮像画像を自動的に表示させることができる。

【0099】

［バリエーション］

【0100】

バリエーションに係る車両後方領域監視システム２００について図を参照して説明する。第１実施形態に係る車両後方領域監視システム１０と同様の構成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、車両後方領域監視システム１０と異なる部分のみについて説明する。

【0101】

（構成）

【0102】

車両後方領域監視システム２００は、図１２に示すように、ＥＣＵ４０にカーナビゲーション装置２０２が接続されている。

【0103】

また、車両後方領域監視システム２００は、図１３に示すように、機能構成において、ナビゲーション検出部２０４と、ナビゲーション情報取得部２０６と、判定部２０８と、を有する。

【0104】

ナビゲーション検出部２０４は、カーナビゲーション装置２０２が駆動されているか否かを判定する機能を有する。

【0105】

ナビゲーション情報取得部２０６は、カーナビゲーション装置２０２から供給されるナビゲーション情報を取得する機能を有する。例えば、目的地までの車両１２の運行計画に基づいて、車両１２が現在位置から何ｍ先を右折する等、右左折情報や車線変更情報等を取得する。

【0106】

判定部２０８は、ナビゲーション情報に基づいて車両１２が現在位置から所定距離以内に車線変更や右左折地点があるか否かを判定する機能を有する。

【0107】

表示切換部７６は、カーナビゲーション装置２０２の駆動時に他画像であるナビゲーション画像を通常表示し、判定部２０８で必要と判断した場合のみ後方撮像画像に表示を切り換える機能を有する。

【0108】

（作用）

【0109】

車両後方領域監視システム２００の表示制御について、図１４に示すフローチャートを参照して説明する。第１実施形態と同様のステップには、第１実施形態と同一のステップ番号を付して、その詳細な説明を省略する。

【0110】

ＣＰＵ４２は、図１４のステップＳ３０２（以下、「図１４」を省略する。）において、ナビゲーション検出部２０４の機能により、カーナビゲーション装置２０２が駆動中であるか否かを判定する。

【0111】

ステップＳ３０２で否定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１４で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像非表示処理を行う。すなわち、第２表示部３０の表示領域３０Ａにナビゲーション画像を表示し続ける。

【0112】

一方、ステップＳ３０２で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ３０４で、判定部２０８の機能により、ナビゲーション情報に基づいて車両１２の現在位置から所定距離以内で車両１２の車線変更が有るか否かを判定する。

【0113】

ステップＳ３０４で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１０で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像表示処理を行う。具体的には、第２表示部３０の表示領域３０Ａに、ナビゲーション画像から切り換えて後方撮像画像を表示する。

【0114】

すなわち、車両１２が現在位置から所定距離以内で車線変更を行う場合には、運転席２４の乗員が後方撮像画像を視ることを望むと判断して、第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像を表示するものである。

【0115】

一方、ステップＳ３０４で否定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ３０６で、判定部２０８の機能により、ナビゲーション情報に基づいて車両１２の現在位置から所定距離以内に車両１２の右左折地点が有るか否かを判定する。

【0116】

ステップＳ３０６で肯定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１０で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像表示処理を行う。すなわち、第２表示部３０の表示領域３０Ａに、ナビゲーション画像から切り換えて後方撮像画像を表示する。

【0117】

すなわち、車両１２が現在位置から所定距離以内で右左折を行う場合には、運転席２４の乗員が後方撮像画像を視ることを望むと判断して、第２表示部３０の表示領域３０Ａにナビゲーション画像から切り換えて後方撮像画像を表示するものである。

【0118】

一方、ステップＳ３０６で否定判定された場合には、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１４で、表示切換部７６の機能により、後方撮像画像非表示処理を行う。例えば、第２表示部３０の表示領域３０Ａにナビゲーション画像を表示し続ける。

【0119】

（効果）

【0120】

車両後方領域監視システム２００では、運転席２４の乗員の視線でなく、カーナビゲーション装置２０２のナビゲーション情報に基づいて、第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像を表示させるか否かを判定し、必要性のある場合には第２表示部３０の表示領域３０Ａに後方撮像画像を自動で表示する構成とされている。

【0121】

したがって、車両１２にカーナビゲーション装置２０２を搭載していれば、換言すれば、車両１２がナビゲーション機能を有していれば、運転席２４の乗員の視線検知等することなく、通常ナビゲーション画像を表示している第２表示部３０の表示領域３０Ａに適切なタイミングで後方撮像画像を自動的に表示することができる。

【0122】

（その他）

【0123】

以上、実施形態及びバリエーションに係る車両後方領域監視システム及について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、第２表示部３０をインストルメントパネル１４における車幅方向中央に設けたが、これに限定されるものではない。

【0124】

また、実施形態やバリエーションでは、第２表示部３０の表示領域３０Ａに表示する他画像の一例としてナビゲーション画像を示したが、これに限定されるものではない。第２表示部３０の表示領域３０Ａにおいて、車両１２の使用中に表示される後方撮像画像以外の画像であれば、特に限定されるものではない。

【0125】

さらに、実施形態やバリエーションでは、左側後方カメラ６２、右側後方カメラ６４、中央後方カメラ６６の各カメラで撮影した撮像画像を合成して後方撮像画像を形成していたが、いずれかのカメラで単独で撮影した撮像画像を後方撮像画像として第２表示部３０の表示領域３０Ａに表示しても良い。例えば、運転席２４の乗員の視線が車両左側の所定領域に向いた場合には、左側後方カメラ６２の撮像画像を後方撮像画像として第２表示部３０の表示領域３０Ａに表示し、車両右側の所定領域に向いた場合には、右側後方カメラ６４の撮像画像を後方撮像画像として第２表示部３０の表示領域３０Ａに表示することが考えられる。この場合には、後方撮像画像の視認性が向上するというメリットが考えられる。

【0126】

また、上記実施形態でＣＰＵ４２がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実施した表示処理を、ＣＰＵ４２以外の各種のプロセッサが実施してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実施させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、表示処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実施してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実施してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0127】

さらに、上記実施形態では、ストレージ４８に種々のデータを記憶させる構成としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体を記憶部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラム及びデータなどが格納されることとなる。

【符号の説明】

【0128】

１０ 車両後方領域監視システム
１２ 車両
３０ 第２表示部（表示部）
３０Ａ 表示領域
６２ 左側後方カメラ（車両後方側撮像部）
６４ 右側後方カメラ（車両後方側撮像部）
６６ 中央後方カメラ（車両後方側撮像部）
７０ 視線検出部
７４ 判定部（表示制御部）
７６ 表示切換部（表示制御部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】