特許 7613386 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-06

(45)【発行日】2025-01-15

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/16 20200101AFI20250107BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20250107BHJP

   B60W 30/16 20200101ALI20250107BHJP

   B60K 26/02 20060101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

B60W50/16

G08G1/16 E

B60W30/16

B60K26/02

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022002488

(22)【出願日】2022-01-11

(65)【公開番号】P2023102115

(43)【公開日】2023-07-24

【審査請求日】2023-11-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 裕文

(72)【発明者】

【氏名】グエン ヴァン クイ フン

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－２４９８９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１０８７５４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００５－０４１３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２０５７６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ５０／１６

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／１６

Ｂ６０Ｋ ２６／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサを有し、前記プロセッサは、
自車両の前方を走行する先行車両の位置情報を取得し、
前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間に基づいてアクセルペダルに反力を付加する反力付加機構を制御する車両制御装置であって、
前記プロセッサは、前記先行車両が車線境界線を跨いだ距離を車幅方向の車間として算出すると共に、前記自車両と前記先行車両との前後方向の車間が第１閾値より小さい場合に前記アクセルペダルに反力を付加した付加状態とし、前記付加状態で前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間が第２閾値より大きくなるにつれて、前記アクセルペダルに付加した反力が小さくなるように前記反力付加機構を制御する。

【請求項2】

前記プロセッサは、前記付加状態で前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間が前記第２閾値より大きい場合、かつ、前記自車両に対する前記先行車両の車幅方向の相対移動距離が増加した場合に前記アクセルペダルに付加した反力が小さくなるように前記反力付加機構を制御する請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

先行車両を検知するセンサと、
アクセルペダルに反力を付加可能な反力付加機構と、
請求項１又は２に記載の車両制御装置と、
を有する車両。

【請求項4】

コンピュータにより、自車両の前方を走行する先行車両の位置情報を取得し、
前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間に基づいてアクセルペダルに反力を付加する反力付加機構を制御する車両制御方法であって、
前記先行車両が車線境界線を跨いだ距離を車幅方向の車間として算出すると共に、前記自車両と前記先行車両との前後方向の車間が第１閾値より小さい場合に前記アクセルペダルに反力を付加した付加状態とし、前記付加状態で前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間が第２閾値より大きくなるにつれて、前記アクセルペダルに付加した反力が小さくなるように前記反力付加機構を制御する車両制御方法。

【請求項5】

自車両の前方を走行する先行車両の位置情報を取得し、
前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間に基づいてアクセルペダルに反力を付加する反力付加機構を制御する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記先行車両が車線境界線を跨いだ距離を車幅方向の車間として算出すると共に、前記自車両と前記先行車両との前後方向の車間が第１閾値より小さい場合に前記アクセルペダルに反力を付加した付加状態とし、前記付加状態で前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間が第２閾値より大きくなるにつれて、前記アクセルペダルに付加した反力が小さくなるように前記反力付加機構を制御する処理を含むプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両周囲のリスク度を算出し、算出されたリスク度が増加するほどアクセルペダルの反力を増加させる車両用運転操作補助装置が開示されている。この特許文献１に記載された車両用運転操作補助装置では、自車両が追従すべき先行車（先行車両）までの車間距離及び相対車速に基づいてリスク度が算出されるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－２０５７６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１に記載された装置では、先行車両が右左折している状況などのように、自車両の運転者が加速したいシチュエーションにおいてアクセルペダルに反力が付加される可能性がある。このため、運転を妨げることなく運転支援を行うためには改善の余地がある。

【0005】

本発明は、運転を妨げることなく運転支援を行うことができる車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に係る車両制御装置は、プロセッサを有し、前記プロセッサは、自車両の前方を走行する先行車両の位置情報を取得し、前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間に基づいてアクセルペダルに反力を付加する反力付加機構を制御する車両制御装置であって、前記プロセッサは、前記先行車両が車線境界線を跨いだ距離を車幅方向の車間として算出すると共に、前記自車両と前記先行車両との前後方向の車間が第１閾値より小さい場合に前記アクセルペダルに反力を付加した付加状態とし、前記付加状態で前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間が第２閾値より大きくなるにつれて、前記アクセルペダルに付加した反力が小さくなるように前記反力付加機構を制御する。

【0007】

請求項１に係る車両制御装置では、プロセッサによって自車両の前方を走行する先行車両の位置情報が取得される。また、プロセッサは、自車両と先行車両との車幅方向の車間に基づいてアクセルペダルに反力を付加する反力付加機構を制御する。このように、自車両と先行車両と車幅方向の車間を考慮して反力付加機構を制御する。これにより、先行車両が右左折した直後などのように運転者が加速したいシチュエーションで不用意にアクセルペダルに反力が付加されるのを抑制することができる。なお、ここでいう「車幅方向の車間」とは、車幅方向の車間距離に限定されず、車間時間を広く含む概念である。

【0009】

また、自車両と先行車両との前後方向の車間が第１閾値より小さい場合に反力付加機構によってアクセルペダルに反力が付加される。これにより、運転者に対して先行車両に近づいていることを喚起させることができる。また、付加状態で自車両と先行車両との車幅方向の車間が第２閾値より大きくなるにつれて、反力付加機構によってアクセルペダルに付加する反力を小さくすることで、運転者が加速したい場合に運転を妨げずに済む。なお、ここでいう「アクセルペダルに付加した反力が小さくなるように反力付加機構を制御する」とは、反力付加機構によって反力が付加された状態を解除する構成を含む概念である。

【0010】

請求項２に係る車両制御装置は、請求項１において、前記プロセッサは、前記付加状態で前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間が前記第２閾値より大きい場合、かつ、前記自車両に対する前記先行車両の車幅方向の相対移動距離が増加した場合に前記アクセルペダルに付加した反力が小さくなるように前記反力付加機構を制御する。

【0011】

請求項２に係る車両制御装置では、自車両と先行車両との車幅方向の車間だけでなく、自車両に対する先行車両の車幅方向の相対移動距離を考慮してアクセルペダルに付加した反力を小さくすることで、快適性を維持しつつ、安全性を高めることができる。

【0014】

請求項３に係る車両は、先行車両を検知するセンサと、アクセルペダルに反力を付加可能な反力付加機構と、請求項１又は２に記載の車両制御装置と、を有する。

【0015】

請求項３に係る車両では、センサによって先行車両が検知され、反力付加機構によってアクセルペダルに反力が付加される。そして、車両制御装置は、センサで検知された情報に基づいて先行車両の位置情報を取得し、取得された先行車両の位置情報から、自車両と先行車両との前後方向及び車幅方向の車間に基づいて反力付加機構を制御する。これにより、先行車両が右左折した直後などのように運転者が加速したいシチュエーションで不用意にアクセルペダルに反力が付加されるのを抑制することができる。

【0016】

請求項４に係る車両制御方法は、コンピュータにより、自車両の前方を走行する先行車両の位置情報を取得し、前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間に基づいてアクセルペダルに反力を付加する反力付加機構を制御する車両制御方法であって、前記先行車両が車線境界線を跨いだ距離を車幅方向の車間として算出すると共に、前記自車両と前記先行車両との前後方向の車間が第１閾値より小さい場合に前記アクセルペダルに反力を付加した付加状態とし、前記付加状態で前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間が第２閾値より大きくなるにつれて、前記アクセルペダルに付加した反力が小さくなるように前記反力付加機構を制御する。

【0017】

請求項５に係るプログラムは、自車両の前方を走行する先行車両の位置情報を取得し、前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間に基づいてアクセルペダルに反力を付加する反力付加機構を制御する、処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記先行車両が車線境界線を跨いだ距離を車幅方向の車間として算出すると共に、前記自車両と前記先行車両との前後方向の車間が第１閾値より小さい場合に前記アクセルペダルに反力を付加した付加状態とし、前記付加状態で前記自車両と前記先行車両との車幅方向の車間が第２閾値より大きくなるにつれて、前記アクセルペダルに付加した反力が小さくなるように前記反力付加機構を制御する処理を含むプログラム。

【発明の効果】

【0018】

以上説明したように、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法及びプログラムによれば、運転を妨げることなく運転支援を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施形態に係る車両のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態に係る車両制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図3】実施形態における自車両と先行車両とが同一車線を走行している状態を示す概略図である。

【図4】図３の状態から先行車両が左折した状態を示す概略図である。

【図5】実施形態における車両制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】変形例における自車両と先行車両とが同一車線でカーブを走行している状態を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

実施形態に係る車両制御装置１２を含む車両１０について、図面を参照して説明する。

【0021】

（車両１０のハードウェア構成）
図１は、車両１０のハードウェア構成を示すブロック図である。この図１に示されるように、車両１０は、車両制御装置１２を備えている。車両制御装置１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４、ストレージ２６、通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）２８及び入出力Ｉ／Ｆ（入出力インタフェース）３０を含んで構成されている。各構成は、バス３２を介して相互に通信可能に接続されている。

【0022】

ＣＰＵ２０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２又はストレージ２６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２４を作業領域としてプログラムを実行する。また、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２又はストレージ２６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

【0023】

ＲＯＭ２２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する非一時的記録媒体である。ストレージ２６は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する非一時的記録媒体である。本実施形態では、ストレージ２６には、車両制御処理を行うための車両制御プログラム及び各種データなどが格納されている。

【0024】

通信Ｉ／Ｆ２８は、車両制御装置１２がサーバ及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＦＤＤＩ（Fiber Distributed Data Interface）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの規格が用いられる。

【0025】

入出力Ｉ／Ｆ３０には、前方センサ３４及びアクセルペダル３６が電気的に接続されている。前方センサ３４は、車両前方の障害物を検知可能なセンサであり、例えば、カメラ、レーダ、ライダ（LIDAR；Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）などを含んで構成されている。特に本実形態では、自車両の前方を走行する先行車両を検知するために前方センサ３４が用いられる。

【0026】

アクセルペダル３６は、運転席の下部に配置されており、運転者がアクセルペダル３６を踏みこんだ踏み込み量に応じて車両１０に推進力を発生させる。また、アクセルペダル３６には反力付加機構３７が設けられている。反力付加機構３７は、アクセルペダル３６に反力を付加可能な機構であり、例えば、アクセルペダル３６に接続されたサーボモータを含んで構成されている。そして、反力付加機構３７が作動することで、サーボモータから所定のトルクを発生させることでアクセルペダル３６に任意の反力を付加することが可能となっている。

【0027】

また、サーボモータに組み込まれたストロークセンサによってアクセルペダル３６の踏み込み量を検出可能となっており、アクセルペダル３６の踏み込み量に応じて付加する反力を変化させてもよい。

【0028】

（車両制御装置１２の機能構成）
車両制御装置１２は、図１で示されたハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両制御装置１２が実現する機能構成について図２を参照して説明する。

【0029】

図２に示されるように、車両制御装置１２は、機能構成として、位置情報取得部４０、前後方向車間算出部４２、車幅方向車間算出部４４及び反力制御部４６を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ２０がＲＯＭ２２又はストレージ２６に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0030】

位置情報取得部４０は、自車両の前方を走行する先行車両の位置情報を取得する。具体的には、位置情報取得部４０は、前方センサ３４によって検知された情報に基づいて先行車両の位置情報を取得する。

【0031】

図３には、自車両Ｖ１が走行している車線と同一の車線を先行車両Ｖ２が走行している状況が図示されている。この図３に示されるように、自車両Ｖ１の前部に設けられた前方センサ３４の検知範囲ＡＲに障害物として先行車両Ｖ２が走行している場合、位置情報取得部４０によって先行車両Ｖ２の位置情報が取得される。なお、図３、４、６において、説明の便宜上、前方センサ３４の大きさを誇張して描いている。また、図中の５２は、センターラインを示しており、図中の５４は、車線境界線を示している。

【0032】

図２に示されるように、前後方向車間算出部４２は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間を算出する。具体的には、前後方向車間算出部４２は、位置情報取得部４０の機能によって前方センサ３４から取得された情報に基づいて、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間を算出する。一例として、図３では、自車両Ｖ１の前端から先行車両Ｖ２の後端までの距離Ｌ１が前後方向の車間として算出される。

【0033】

車幅方向車間算出部４４は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車両幅方向の車間を算出する。具体的には、車幅方向車間算出部４４は、位置情報取得部４０の機能によって前方センサ３４から取得された情報に基づいて、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車両幅方向の車間を算出する。一例として、図３では、自車両Ｖ１の車幅に沿って延在された右基準線ＲＬと左基準線ＬＬとの間の領域の外側に存在する先行車両Ｖ２の車両幅方向の距離Ｌ２が車幅方向の車間として算出される。

【0034】

反力制御部４６は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ１及び車幅方向の車間Ｌ２に基づいてアクセルペダル３６に反力を付加する反力付加機構３７を制御する。具体的には、反力制御部４６は、前後方向車間算出部４２の機能によって算出された自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ１が、所定の第１閾値以上である場合、反力制御部４６は、アクセルペダル３６に反力を付加しない。

【0035】

また、反力制御部４６は、前後方向車間算出部４２の機能によって算出された自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ１が、所定の第１閾値よりも小さくなった場合、原則としてアクセルペダル３６に反力を付加する。本実施形態では一例として、反力制御部４６は、先行車両Ｖ２が前方センサ３４の検知範囲ＡＲ内に入った場合、アクセルペダル３６に反力を付加する。また、反力制御部４６は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ１が小さくなるほどアクセルペダル３６に付加する反力が増加するように反力付加機構３７を制御する。

【0036】

さらに、反力制御部４６は、アクセルペダル３６に反力を付加した付加状態において、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間Ｌ２が第２閾値より大きい場合には、アクセルペダル３６に付加した反力が小さくなるように反力付加機構３７を制御する。第２閾値は、自車両Ｖ１が加速を開始した場合でも先行車両Ｖ２と衝突しない程度の距離に設定されている。

【0037】

図４には、先行車両Ｖ２が左折を開始した状況が図示されている。この図４に示されるように、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ１は、図３と同様の距離となっている。一方、前方センサ３４の検知範囲ＡＲ内における自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ２は、図３よりも大きい距離となっており、第２閾値よりも大きい距離である。この場合には、反力制御部４６は、アクセルペダル３６に付加した反力が小さくなるように反力付加機構３７を制御する。

【0038】

なお、反力制御部４６は、アクセルペダル３６に反力を付加した付加状態で、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間Ｌ２が前記第２閾値より大きい場合、かつ、自車両Ｖ１に対する先行車両Ｖ２の車幅方向の相対移動距離が増加した場合にアクセルペダル３６に付加した反力が小さくなるように反力付加機構３７を制御してもよい。この場合、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向だけでアクセルペダル３６に付加する反力を制御する場合と比較して、より安全性能を高めることができる。

【0039】

また、アクセルペダル３６に付加した反力が小さくなるように反力付加機構３７を制御する際には、種々の方法を採用し得る。例えば、反力制御部４６は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間Ｌ２が第２閾値より大きくなった場合に、反力付加機構３７によって反力が付加された状態を解除してもよい。また、反力制御部４６は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間Ｌ２が第２閾値より大きくなった場合に、アクセルペダル３６に付加した反力を徐々に小さくしてもよい。さらに、反力制御部４６は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間Ｌ２が第２閾値より大きくなった場合に、車幅方向の車間が大きくなるにつれて反力が小さくなるように反力付加機構３７を制御してもよい。

【0040】

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

【0041】

（車両制御処理）
図５は、本実施形態に係る車両制御装置１２による車両制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、この車両制御処理は、ＣＰＵ２０がストレージ２６からプログラムを読み出して、ＲＡＭ２４に展開することによって実行される。

【0042】

図５に示されるように、ＣＰＵ２０は、ステップＳ１０２で先行車両Ｖ２を検知したか否かについて判定する。具体的には、ＣＰＵ２０は、前方センサ３４によって先行車両Ｖ２が検知された場合、ステップＳ１０２が肯定判定されてステップＳ１０４の処理へ移行する。一方、前方センサ３４によって先行車両Ｖ２が検知されなかった場合、車両制御処理を終了する。

【0043】

ＣＰＵ２０は、ステップＳ１０４で自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ１を算出する。また、ＣＰＵ２０は、ステップＳ１０６で自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間Ｌ２を算出する。

【0044】

ＣＰＵ２０は、ステップＳ１０８で前後方向の車間が第１閾値よりも小さいか否かについて判定する。ＣＰＵ２０は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ１が第１閾値よりも小さい場合は、ステップＳ１１０の処理へ移行する。また、ＣＰＵ２０は、前後方向の車間Ｌ１が第１閾値以上の場合、アクセルペダル３６に反力を付加せず車両制御処理を終了する。

【0045】

ＣＰＵ２０は、ステップＳ１１０でアクセルペダル３６に反力を付加する。具体的には、ＣＰＵ２０は、反力制御部４６の機能によって反力付加機構３７を作動させることで、アクセルペダル３６に所定の反力を付加する。

【0046】

ＣＰＵ２０は、ステップＳ１１２で車幅方向の車間Ｌ２が第２閾値よりも大きいか否かについて判定する。ＣＰＵ２０は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間Ｌ２が第２閾値よりも大きい場合は、ステップＳ１１４の処理へ移行する。また、ＣＰＵ２０は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間Ｌ２が第２閾値以下である場合は、ステップＳ１０４の処理へ戻り、車間の算出を行う。

【0047】

ＣＰＵ２０は、ステップＳ１１４でアクセルペダル３６に付加されている反力を小さくする。具体的には、ＣＰＵ２０は、反力制御部４６の機能によって反力付加機構３７を制御することで、アクセルペダル３６に付加された反力を小さくする。

【0048】

以上のように、本実施形態に係る車両制御装置１２では、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ１に基づいて反力付加機構３７を制御するだけではなく、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２と車幅方向の車間Ｌ２を考慮して反力付加機構３７を制御する。すなわち、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に接触するリスクに基づいて反力付加機構３７を制御する。これにより、先行車両Ｖ２が右左折した直後などのように運転者が加速したいシチュエーションで不用意にアクセルペダル３６に反力が付加されるのを抑制することができる。

【0049】

また、本実施形態では、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間Ｌ１が第１閾値より小さい場合に反力付加機構３７によってアクセルペダル３６に反力が付加される。これにより、運転者に対して先行車両Ｖ２に近づいていることを喚起させることができる。

【0050】

一方、反力が付加された付加状態で自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間Ｌ２が第２閾値より大きい場合には、反力付加機構３７によってアクセルペダル３６に付加する反力を小さくすることで、運転者が加速したい場合に運転を妨げずに済む。

【0051】

なお、上記実施形態では、図３に示されるように、自車両Ｖ１の前端から先行車両Ｖ２の後端までの距離Ｌ１を前後方向の車間として算出し、右基準線ＲＬと左基準線ＬＬとの間の領域内に存在する先行車両Ｖ２の車両幅方向の距離Ｌ２を車幅方向の車間として算出したが、これに限定されず、他の方法で車間を算出してもよい。

【0052】

一例として、前方センサ３４又は別のカメラなどによって車線の位置情報を取得し、先行車両Ｖ２の位置情報と車線の位置情報とに基づいて、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間を算出してもよい。この方法について、図６を用いて説明する。

【0053】

（変形例）
図６は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２とが同一車線でカーブを走行している状態を示す概略図である。この図６に示されるように、前後方向車間算出部４２は、自車両Ｖ１の前端から先行車両Ｖ２の後端までの距離Ｌ１を前後方向の車間として算出する。一方、車幅方向車間算出部４４は、先行車両Ｖ２が車線境界線５４を跨いだ距離を車幅方向の車間として算出する。

【0054】

本変形例によれば、同一車線でカーブを走行している状態で、右基準線ＲＬと左基準線ＬＬとの間の領域から先行車両Ｖ２が外れる場合であっても、先行車両Ｖ２が車線境界線５４を跨いだ距離を車幅方向の車間として算出することで、車幅方向の車間が第２閾値以下と判定され、アクセルペダル３６に付加した反力が小さくなるのを抑制することができる。そして、先行車両Ｖ２が車線境界線５４を跨いで隣の車線へ移動した場合にアクセルペダル３６に付加した反力が小さくなるため、自車両Ｖ１が加速可能であることを精度良く判断することができる

【0055】

以上、実施形態及び変形例に係る車両制御装置１２について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、本実施形態の反力付加機構３７は、サーボモータから所定のトルクを発生させることでアクセルペダル３６に任意の反力を付加する構成としたが、他の機構によってアクセルペダル３６に反力を付加してもよい。例えば、シリンダ及び油圧などを利用した機構によってアクセルペダル３６に反力を付加してもよい。

【0056】

また、上記実施形態では、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間が第１閾値より小さい場合にアクセルペダル３６に反力を付加し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間が第２閾値より大きい場合にアクセルペダル３６に付加した反力が小さくなるように反力付加機構３７を制御したが、これに限定されない。例えば、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との前後方向の車間が第１閾値より小さく、かつ自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車幅方向の車間が第２閾値以下の場合にのみアクセルペダル３６に反力を付加する構成としてもよい。

【0057】

さらに、上記実施形態では、図３に示されるように、自車両Ｖ１の車幅に沿って延在された右基準線ＲＬと左基準線ＬＬとの間の領域の外側に存在する先行車両Ｖ２の車両幅方向の距離Ｌ２を車幅方向の車間として算出したが、これに限定されず、他の方法で車幅方向の車間を算出してもよい。例えば、右基準線ＲＬと左基準線ＬＬとの間の領域内に先行車両Ｖ２が存在する場合は、車幅方向の車間を０として算出し、先行車両Ｖ２の全体が当該領域の外側に移動した状態から車幅方向の車間を計測してもよい。この場合、先行車両Ｖ２が左基準線ＬＬよりも左側へ１ｍ移動した場合、車幅方向の車間が１ｍであると算出される。

【0058】

さらにまた、上記実施形態でＣＰＵ２０がプログラムを読み込んで実行した処理を、ＣＰＵ２０以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせで実行してもよく、例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0059】

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明したが、これに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0060】

さらに、上記実施形態で説明した処理の流れは一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【符号の説明】

【0061】

１０ 車両
１２ 車両制御装置
２０ ＣＰＵ（プロセッサ）
３４ 前方センサ（センサ）
３６ アクセルペダル
３７ 反力付加機構
Ｖ１ 自車両
Ｖ２ 先行車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】