特許 7615897 運搬システム、運搬装置および運搬プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-08

(45)【発行日】2025-01-17

(54)【発明の名称】運搬システム、運搬装置および運搬プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021094267

(22)【出願日】2021-06-04

(65)【公開番号】P2022186178

(43)【公開日】2022-12-15

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 佳洋

(72)【発明者】

【氏名】木村 佳代

(72)【発明者】

【氏名】小林 弘幸

(72)【発明者】

【氏名】松波 辰哉

(72)【発明者】

【氏名】岡崎 俊太郎

(72)【発明者】

【氏名】西村 隆

(72)【発明者】

【氏名】梅 子洵

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０８６１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２６９８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１１５３０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－１／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数種類の被けん引物と連結および切り離しが可能であり、かつ前記被けん引物をけん引しながら、予め定められた所定の領域内を走行することが可能に構成され、プロセッサを有する運搬装置を備え、
前記プロセッサは、
連結される前記被けん引物の種類に基づいて、予め設定された複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択し、
選択した走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行う、
運搬システム。

【請求項2】

前記プロセッサは、前記被けん引物の重量および大きさに基づいて、前記被けん引物の種類を特定する、
請求項１に記載の運搬システム。

【請求項3】

前記プロセッサは、前記被けん引物の種類に加えて、前記被けん引物に積載された積載物の重量と、前記運搬装置のバッテリ残量とに基づいて、複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択する、
請求項１または請求項２に記載の運搬システム。

【請求項4】

ユーザが所持する端末を更に備え、
前記プロセッサは、
複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択した場合、その選択結果を前記端末に出力し、
前記端末から前記選択結果を承諾する旨の情報を取得した場合、前記選択結果に係る走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行い、
前記端末から前記選択結果とは異なる走行モードへの変更を指示する旨の情報を取得した場合、前記異なる走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行う、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運搬システム。

【請求項5】

複数種類の被けん引物と連結および切り離しが可能であり、かつ前記被けん引物をけん引しながら、予め定められた所定の領域内を走行することが可能に構成され、プロセッサを備える運搬装置において、
前記プロセッサは、
連結される前記被けん引物の種類に基づいて、予め設定された複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択し、
選択した走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行う、
運搬装置。

【請求項6】

前記プロセッサは、前記被けん引物の重量および大きさに基づいて、前記被けん引物の種類を特定する、
請求項５に記載の運搬装置。

【請求項7】

前記プロセッサは、前記被けん引物の種類に加えて、前記被けん引物に積載された積載物の重量と、前記運搬装置のバッテリ残量とに基づいて、複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択する、
請求項５または請求項６に記載の運搬装置。

【請求項8】

前記プロセッサは、
複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択した場合、その選択結果をユーザが所持する端末に出力し、
前記端末から前記選択結果を承諾する旨の情報を取得した場合、前記選択結果に係る走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行い、
前記端末から前記選択結果とは異なる走行モードへの変更を指示する旨の情報を取得した場合、前記異なる走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行う、
請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の運搬装置。

【請求項9】

複数種類の被けん引物と連結および切り離しが可能であり、かつ前記被けん引物をけん引しながら、予め定められた所定の領域内を走行することが可能に構成され、プロセッサを備える運搬装置の運搬プログラムにおいて、
前記プロセッサに、
連結される前記被けん引物の種類に基づいて、予め設定された複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択し、
選択した走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行う、
ことを実行させる運搬プログラム。

【請求項10】

前記プロセッサに、前記被けん引物の重量および大きさに基づいて、前記被けん引物の種類を特定する、
ことを実行させる請求項９に記載の運搬プログラム。

【請求項11】

前記プロセッサに、前記被けん引物の種類に加えて、前記被けん引物に積載された積載物の重量と、前記運搬装置のバッテリ残量とに基づいて、複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択する、
ことを実行させる請求項９または請求項１０に記載の運搬プログラム。

【請求項12】

前記プロセッサに、
複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択した場合、その選択結果をユーザが所持する端末に出力し、
前記端末から前記選択結果を承諾する旨の情報を取得した場合、前記選択結果に係る走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行い、
前記端末から前記選択結果とは異なる走行モードへの変更を指示する旨の情報を取得した場合、前記異なる走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行う、
ことを実行させる請求項９から請求項１１のいずれか一項に記載の運搬プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運搬システム、運搬装置および運搬プログラムに関する。

【0002】

特許文献１には、自律走行可能な移動体を用いて荷物をユーザに配送する配送システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１５２５３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自律走行可能な移動体が、重さやサイズ等の異なる被けん引物をけん引する場合においても、安定的に走行することができる技術が求められている。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、自律走行可能な移動体が、重さやサイズ等の異なる被けん引物をけん引する場合においても、安定的に走行することができる運搬システム、運搬装置および運搬プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る運搬システムは、複数種類の被けん引物と連結および切り離しが可能であり、かつ前記被けん引物をけん引しながら走行することが可能に構成され、プロセッサを有する運搬装置を備え、前記プロセッサが、連結される前記被けん引物の種類に基づいて、予め設定された複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択し、選択した走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行う。

【0007】

本開示に係る運搬装置は、複数種類の被けん引物と連結および切り離しが可能であり、かつ前記被けん引物をけん引しながら走行することが可能に構成され、プロセッサを備える運搬装置において、前記プロセッサが、連結される前記被けん引物の種類に基づいて、予め設定された複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択し、選択した走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行う。

【0008】

本開示に係る運搬プログラムは、複数種類の被けん引物と連結および切り離しが可能であり、かつ前記被けん引物をけん引しながら走行することが可能に構成され、プロセッサを備える運搬装置の運搬プログラムにおいて、前記プロセッサに、連結される前記被けん引物の種類に基づいて、予め設定された複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択し、選択した走行モードで前記被けん引物をけん引して走行するように前記運搬装置の走行制御を行う、ことを実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、自律走行可能な移動体が、重さやサイズ等の異なる被けん引物をけん引する場合においても、安定的に走行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態に係る運搬システムの全体構成を示す概略図である。

【図2】図２は、実施形態に係る運搬システムにおいて、駆動ユニットに台車が連結された状態を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る運搬システムの各構成要素の詳細を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係る運搬システムが実行する運搬方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示の実施形態に係る運搬システム、運搬装置および運搬プログラムについて、図面を参照しながら説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

【0012】

（運搬システム）
実施形態に係る運搬装置を含む運搬システムの構成について、図１～図３を参照しながら説明する。運搬システム１は、自律走行可能な移動体を用いて、商品、製品、部品、ユーザの積載物を運搬するためのものである。この運搬システム１は、工場、市場、家庭等の幅広いシチュエーションで用いることができる。

【0013】

運搬システム１は、図１に示すように、駆動ユニット１０と、端末３０と、を有している。実施形態に係る運搬装置は、運搬システム１のうちの駆動ユニット１０の機能によって実現される。また、駆動ユニット１０および端末３０は、いずれも通信機能を備えており、ネットワークＮＷを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網、携帯電話回線網等から構成される。以下、運搬システム１の各構成要素について説明する。

【0014】

（駆動ユニット）
駆動ユニット１０は、自律走行（自動走行）が可能な電動ユニットである。駆動ユニット１０は、例えば端末３０からの指示（運搬予約情報）に従って動作するが、端末３０とは別に駆動ユニット１０を制御するためのサーバ（センタサーバ）を設け、このサーバを通じて駆動ユニット１０の動作を制御してもよい。

【0015】

駆動ユニット１０は、複数種類の被けん引物と連結可能な連結アタッチメントを備えている。この連結アタッチメントの具体的構成は、複数種類の被けん引物と連結可能な構成であれば、特に限定されない。また、駆動ユニット１０と連結可能な被けん引物は、駆動ユニット１０とともに走行可能な車輪を備えていればよい。被けん引物としては、例えば台車、折り畳み式台車、かご台車、車輪付きラック、スーツケース等の、積載物を積載可能なものでもよく、あるいは積載物を積載不可能なものであってもよい。本実施形態では、図１および図２に示すような、被けん引物の一例として、積載物を積載可能な台車２０を想定して説明を行う。

【0016】

台車２０は、箱状に構成されており、内部の空間に積載物を積載することが可能に構成されている。また、台車２０の内部の空間には、積載物を積載するためのラックが複数（例えば二つ）設置される。また、台車２０には、例えば台車２０に積載された積載物の重量を測定する重量センサや、当該重量センサの測定値を駆動ユニット１０に送信するための通信機能が設けられていてもよい。駆動ユニット１０は、図２に示すように、連結アタッチメントにより、台車２０と自由に連結および切り離しを行うことが可能であり、かつ台車２０をけん引しながら走行することが可能に構成されている。

【0017】

駆動ユニット１０は、図３に示すように、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、カメラ１４と、測位部１５と、センサ群１６と、バッテリ１７と、を備えている。制御部１１は、具体的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等からなるプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等からなるメモリ（主記憶部）と、を備えている。

【0018】

制御部１１は、記憶部１３に格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等を制御することにより、所定の目的に合致した機能を実現する。制御部１１は、記憶部１３に格納されたプログラムの実行を通じて、走行モード選択部１１１および走行制御部１１２として機能する。

【0019】

走行モード選択部１１１は、被けん引物を運搬する際の走行モードを選択する。駆動ユニット１０は、様々な被けん引物と連結可能であり、これらの被けん引物をけん引することにより、様々な積載物（荷物）を運搬することが可能である。そこで、走行モード選択部１１１では、駆動ユニット１０がけん引する被けん引物や、当該被けん引物に積載される積載物等に応じて、走行モードを選択する。この「走行モード」としては、低速で振動・衝撃を極力抑えて走行する低速走行モード、振動・衝撃を考慮せずに高速で走行する高速走行モード、運搬ルートの状況に応じて速度を変えながら走行する可変走行モード等が挙げられる。

【0020】

走行モード選択部１１１は、走行モードを選択する際に、まず端末３０から運搬予約情報を取得する。この「運搬予約情報」は、端末３０の運搬予約部３１１において作成される情報であり、例えば運搬予約者（ユーザ名またはユーザＩＤ）、運搬予約受付日時、運搬予約番号、積載物名、積載物の重量、積載物の大きさ、積載物の数量、運搬元、運搬先、運搬指定日時、被けん引物の種類、被けん引物の重量、被けん引物の大きさ等の情報が含まれる。なお、端末３０から運搬予約情報を取得することは必須ではなく、被けん引物に積載された積載物に、運搬予約情報に相当する情報が紐付けられていればよい。

【0021】

続いて、走行モード選択部１１１は、駆動ユニット１０に連結される被けん引物の種類に基づいて、予め設定された複数の走行モード（例えば低速走行モード、高速走行モード、可変走行モード）の中から、一つの走行モードを選択する。被けん引物の種類は、駆動ユニット１０側に予め入力してもよく、あるいは端末３０から取得した運搬予約情報を参照することにより把握してもよい。

【0022】

例えば駆動ユニット１０に連結される被けん引物の重量や大きさが大きい場合、走行中の振動・衝撃による影響が大きいため、走行モード選択部１１１は、走行モードとして低速走行モードを選択する。また、駆動ユニット１０に連結される被けん引物の重量や大きさが小さい場合、走行中の振動・衝撃による影響が小さいため、走行モード選択部１１１は、走行モードとして高速走行モードを選択する。このように、被けん引物の種類に基づいて走行モードを選択することにより、被けん引物およびその積載物に悪影響を与えることなく、運搬を行うことができる。

【0023】

ここで、走行モード選択部１１１は、被けん引物の種類に加えて、当該被けん引物に積載された積載物の重量と、駆動ユニット１０のバッテリ残量とに基づいて、複数の走行モードの中から一つの走行モードを選択してもよい。積載物の重量は、例えば台車２０に設けられた重量センサの測定値を取得する方法や、あるいは端末３０から取得した運搬予約情報を参照することにより把握してもよい。

【0024】

例えば積載物の重量が大きい場合、走行中の振動・衝撃による影響が大きいため、走行モード選択部１１１は、走行モードとして低速走行モードを選択する。また、駆動ユニット１０のバッテリ残量が少ない場合、運搬途中でバッテリ１７が切れることを防ぐために、走行モード選択部１１１は、走行モードとして低速走行モードを選択する。このように、被けん引物の種類に加えて、当該被けん引物に積載された積載物の重量と、駆動ユニット１０のバッテリ残量とに基づいて走行モードを選択することにより、被けん引物およびその積載物、ならびに駆動ユニット１０の走行に悪影響を与えることなく、運搬を行うことができる。

【0025】

走行制御部１１２は、走行モード選択部１１１で選択した走行モードで被けん引物（例えば台車２０）をけん引して走行するように、ネットワークＮＷを通じて、遠隔で駆動ユニット１０の走行制御を行う。

【0026】

ここで、走行制御部１１２は、駆動ユニット１０の走行制御を行う前に、走行モード選択部１１１における走行モードの選択結果を端末３０に通知してもよい。この場合、走行制御部１１２は、走行モード選択部１１１で選択した走行モードの選択結果を、端末３０に送信する。そして、走行制御部１１２は、端末３０から、選択結果を承諾する旨の情報を取得した場合、選択結果に係る走行モードで被けん引物をけん引して走行するように、駆動ユニット１０の走行制御を行う。

【0027】

一方、走行制御部１１２は、端末３０から、選択結果とは異なる走行モードへの変更を指示する旨の情報を取得した場合、当該異なる走行モードで被けん引物をけん引して走行するように、駆動ユニット１０の走行制御を行う。このように、走行モード選択部１１１における走行モードの選択結果を端末３０に送信することにより、ユーザの意に即した走行モードが選択された否かを確認することができるため、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0028】

通信部１２は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路等から構成される。通信部１２は、公衆通信網であるインターネット等のネットワークＮＷに接続されている。そして、通信部１２は、当該ネットワークＮＷに接続することにより、端末３０との間で通信を行う。

【0029】

記憶部１３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive：ＨＤＤ）およびリムーバブルメディア等の記録媒体から構成される。リムーバブルメディアとしては、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体が挙げられる。記憶部１３には、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベース等が格納可能である。

【0030】

記憶部１３には、例えばカメラ１４で撮影された画像、測位部１５によって検出された駆動ユニット１０の現在位置に関する情報（以下、「位置情報」という）、センサ群１６によって検出されたセンサ情報、駆動ユニット１０のバッテリ残量等の情報が、必要に応じて格納される。

【0031】

カメラ１４は、駆動ユニット１０の自律走行を実現するためのものであり、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵する撮像装置によって構成される。このカメラ１４は、例えば駆動ユニット１０の所定の位置に複数設置される。

【0032】

測位部１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信して、駆動ユニット１０の位置情報を検出する。位置情報の検出方法は、ＧＰＳ衛星を利用した方法に限定されず、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）と３次元デジタル地図とを組み合わせた方法等を利用してもよい。

【0033】

センサ群１６は、駆動ユニット１０の自律走行を実現するための複数のセンサであり、例えば３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、加速度センサ、ＧＰＳセンサ、車速センサ等によって構成される。

【0034】

バッテリ１７は、駆動ユニット１０の動力源（モータ）に対して電力を供給するためのものである。

【0035】

（端末）
端末３０は、駆動ユニット１０による荷物の運搬サービスを利用するユーザが所持するスマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブルコンピュータ等によって実現される。

【0036】

端末３０は、図３に示すように、制御部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、操作・表示部３４と、を備えている。制御部３１、通信部３２および記憶部３３は、ハードウェアとしては制御部１１、通信部１２および記憶部１３と同様である。制御部３１は、記憶部３３に格納されたプログラムの実行を通じて、運搬予約部３１１および走行モード判定部３１２として機能する。

【0037】

運搬予約部３１１は、例えばユーザによる操作・表示部３４の操作に基づいて、運搬予約情報を作成し、作成した運搬予約情報を駆動ユニット１０に送信する。運搬予約部３１１は、例えば操作・表示部３４に運搬予約画面を表示させ、当該運搬予約画面におけるユーザの入力内容に基づいて運搬予約情報を作成する。

【0038】

走行モード判定部３１２は、例えばユーザによる操作・表示部３４の操作に基づいて、駆動ユニット１０による走行モードの選択結果の是非を判定する。走行モード判定部３１２は、例えば操作・表示部３４に、駆動ユニット１０による走行モードの選択結果画面、承諾ボタンおよび不承諾ボタンを表示させる。そして、ユーザによって承諾ボタンが押された場合、駆動ユニット１０による走行モードの選択結果に承諾した旨の情報を駆動ユニット１０に送信する。一方、ユーザによって不承諾ボタンが押された場合、例えば操作・表示部３４に走行モードの変更指示画面を表示させる。そして、ユーザの入力内容に基づいて、駆動ユニット１０による走行モードの選択結果とは異なる走行モードへ変更する旨の指示を含む、走行モードの変更指示に関する情報を作成し、作成した情報を駆動ユニット１０に送信する。

【0039】

通信部３２は、ネットワークＮＷを介した無線通信により、駆動ユニット１０との間で通信を行う。記憶部３３には、例えば運搬予約部３１１が作成した運搬予約情報や、ユーザが荷物の運搬予約を行うためのアプリケーションソフト（運搬予約アプリ）等が、必要に応じて格納される。

【0040】

操作・表示部３４は、例えばタッチパネルディスプレイ等により構成されており、ユーザの手指やペン等による操作を受け付ける入力機能と、制御部３１の制御に基づいて各種情報を表示する表示機能と、を有している。操作・表示部３４は、制御部３１の制御に基づいて、例えば端末３０にインストールされた運搬予約アプリの画面、駆動ユニット１０による走行モードの選択結果画面、走行モードの変更指示画面等を表示する。

【0041】

（運搬方法）
実施形態に係る運搬システム１が実行する運搬方法の処理手順の一例について、図４を参照しながら説明する。なお、同図では、端末３０から駆動ユニット１０へと運搬予約情報が送信された後の、駆動ユニット１０を主体とした処理について説明する。

【0042】

まず、走行モード選択部１１１は、駆動ユニット１０に連結される被けん引物の種類を特定する（ステップＳ１）。続いて、走行モード選択部１１１は、例えば被けん引物の種類に基づいて、予め設定された複数の走行モードの中から、一つの走行モードを選択する（ステップＳ２）。

【0043】

続いて、走行制御部１１２は、ステップＳ２で選択した走行モードの選択結果を、ユーザが所持する端末３０に通知する（ステップＳ３）。続いて、走行制御部１１２は、ユーザが走行モードの選択結果に承諾したか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４では、例えば端末３０から選択結果を承諾する旨の情報を取得した場合に肯定判定を行い、当該情報を取得しなかった場合に否定判定を行う。

【0044】

ユーザが走行モードの選択結果に承諾したと判定した場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、走行制御部１１２は、ステップＳ２で選択した走行モードで駆動ユニット１０の走行を開始させ（ステップＳ５）、本処理を終了する。一方、ユーザが走行モードの選択結果に承諾しなかったと判定した場合（ステップＳ４でＮｏ）、走行制御部１１２は、ユーザが別の走行モードへの変更を指示したか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６では、例えば端末３０から選択結果とは異なる走行モードへの変更を指示する旨の情報を取得した場合に肯定判定を行い、当該情報を取得しなかった場合に否定判定を行う。

【0045】

ユーザが別の走行モードへの変更を指示したと判定した場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、走行制御部１１２は、ユーザから指示された別の走行モードで駆動ユニット１０の走行を開始させ（ステップＳ７）、本処理を終了する。一方、ユーザが別の走行モードへの変更を指示しなかったと判定した場合（ステップＳ６でＮｏ）、走行制御部１１２は、本処理を終了する。

【0046】

以上説明したように、実施形態に係る運搬システム、運搬装置および運搬プログラムによれば、自律走行可能な駆動ユニット１０が、重さやサイズ等の異なる被けん引物をけん引する場合においても、安定的に走行することができる。

【0047】

更なる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、以上のように表わしかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【0048】

また、実施形態に係る運搬システム、運搬装置および運搬プログラムでは、積載物の積載量に応じて、台車２０のサイズを変更してもよい。この場合、台車２０に積載される積載物の量に応じて、当該台車２０を構成する部品を組み替えて、台車２０の積載可能容量を変化させる。このように、荷物の積載量に応じて台車２０のサイズを変更することにより、スペース効率を上げることができる。また、台車２０の構成を簡易化および部品を共通化することにより、台車２０のメンテナンス性を向上させることができる。

【0049】

また、実施形態に係る運搬システム、運搬装置および運搬プログラムでは、駆動ユニット１０にカートリッジ式のＦＣ（Fuel Cell）タンクを設けてもよい。このように、駆動ユニット１０にＦＣタンクを設けることにより、当該ＦＣタンクを入れ替えるだけで電力の供給が可能となり、充電の待ち時間を減らすことができる。

【符号の説明】

【0050】

１ 運搬システム
１０ 駆動ユニット
１１ 制御部
１１１ 走行モード選択部
１１２ 走行制御部
１２ 通信部
１３ 記憶部
１４ カメラ
１５ 測位部
１６ センサ群
１７ バッテリ
２０ 台車
３０ 端末
３１ 制御部
３１１ 運搬予約部
３１２ 走行モード判定部
３２ 通信部
３３ 記憶部
３４ 操作・表示部
ＮＷ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】