特許 7615927 無人搬送車管理システム、及び、無人搬送車の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-08

(45)【発行日】2025-01-17

(54)【発明の名称】無人搬送車管理システム、及び、無人搬送車の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021111912

(22)【出願日】2021-07-06

(65)【公開番号】P2023008386

(43)【公開日】2023-01-19

【審査請求日】2024-02-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉田 伸広

【審査官】渡邊 捷太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－２３３４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１５５０３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２８１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６２－１９３５０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１７０６２３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１０３９２１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の無人搬送車を管理する無人搬送車管理システムであって、
前記無人搬送車によって実行される予定の搬送タスクの情報を取得するタスク情報取得部と、
前記無人搬送車が搬送物を搬送した実績の程度を表す累積搬送実績を、前記無人搬送車ごとに取得する実績取得部と、
前記累積搬送実績に応じて、前記搬送タスクを実行する前記無人搬送車を決定し、決定された前記無人搬送車に前記搬送タスクの実行を指示する指示部と、
前記累積搬送実績に応じて、前記無人搬送車のメンテナンス時期を判断する判断部と、を備え、
前記累積搬送実績は、過去の搬送タスクにおける、（ａ）前記無人搬送車の移動距離、および、搬送物の重量に少なくとも基づく作業量の累積値を表す累積作業量、によって表され、
前記搬送タスクの情報は、前記搬送タスクにおいて搬送される搬送物である搬送対象の重量と、前記搬送対象の搬送元および搬送先の位置情報と、を含み、
前記無人搬送車管理システムは、
各前記無人搬送車の現在位置の情報を取得する位置情報取得部と、
各前記無人搬送車が前記現在位置から前記搬送元へ移動する距離、前記無人搬送車が前記搬送元から前記搬送先へと移動する距離、および、前記搬送対象の重量、に少なくとも基づいて、各前記無人搬送車が前記搬送タスクを実行した場合の作業量の推定値を算出する算出部と、を更に備え、
前記累積作業量は、前記無人搬送車が前記搬送物を支持しない状態で前記搬送元へ向かって走行する際にする仕事を表す第１仕事の累積値と、前記無人搬送車が前記搬送物を積載する際にする仕事を表す第２仕事の累積値と、前記無人搬送車が前記搬送物を支持した状態で前記搬送先へ向かって走行する際にする仕事を表す第３仕事の累積値と、前記無人搬送車が前記搬送物を降ろす際にする仕事を表す第４仕事の累積値と、を含み、
前記推定値は、前記第１仕事の推定値と、前記第２仕事の推定値と、前記第３仕事の推定値と、前記第４仕事の推定値と、を含み、
前記第１仕事および前記第３仕事は、前記無人搬送車の転がり抵抗と、加速抵抗と、移動距離と、に基づいて算出され、
前記第２仕事および前記第４仕事は、前記搬送物の上下による位置エネルギの変化に基づいて算出され、
前記指示部は、前記累積作業量と前記推定値との和に応じて、前記搬送タスクを実行する前記無人搬送車を決定する、無人搬送車管理システム。

【請求項2】

複数の無人搬送車の制御方法であって、
前記無人搬送車によって実行される予定の搬送タスクの情報を取得する工程と、
前記無人搬送車が搬送物を搬送した実績の程度を表す累積搬送実績を、前記無人搬送車ごとに取得する工程と、
前記累積搬送実績に応じて、前記搬送タスクを実行する前記無人搬送車を決定し、決定した前記無人搬送車に前記搬送タスクの実行を指示する指示工程と、を備え、
前記累積搬送実績に応じて、前記無人搬送車のメンテナンス時期を判断する工程と、を備え、
前記累積搬送実績は、過去の搬送タスクにおける、（ａ）前記無人搬送車の移動距離、および、搬送物の重量に少なくとも基づく作業量の累積値を表す累積作業量、によって表され、
前記搬送タスクの情報は、前記搬送タスクにおいて搬送される搬送物である搬送対象の重量と、前記搬送対象の搬送元および搬送先の位置情報と、を含み、
前記制御方法は、
各前記無人搬送車の現在位置の情報を取得する工程と、
各前記無人搬送車が前記現在位置から前記搬送元へ移動する距離、前記無人搬送車が前記搬送元から前記搬送先へと移動する距離、および、前記搬送対象の重量、に少なくとも基づいて、各前記無人搬送車が前記搬送タスクを実行した場合の作業量の推定値を算出する工程と、を更に備え、
前記累積作業量は、前記無人搬送車が前記搬送物を支持しない状態で前記搬送元へ向かって走行する際にする仕事を表す第１仕事の累積値と、前記無人搬送車が前記搬送物を積載する際にする仕事を表す第２仕事の累積値と、前記無人搬送車が前記搬送物を支持した状態で前記搬送先へ向かって走行する際にする仕事を表す第３仕事の累積値と、前記無人搬送車が前記搬送物を降ろす際にする仕事を表す第４仕事の累積値と、を含み、
前記推定値は、前記第１仕事の推定値と、前記第２仕事の推定値と、前記第３仕事の推定値と、前記第４仕事の推定値と、を含み、
前記第１仕事および前記第３仕事は、前記無人搬送車の転がり抵抗と、加速抵抗と、移動距離と、に基づいて算出され、
前記第２仕事および前記第４仕事は、前記搬送物の上下による位置エネルギの変化に基づいて算出され、
前記指示工程において、前記累積作業量と前記推定値との和に応じて、前記搬送タスクを実行する前記無人搬送車を決定する、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人搬送車管理システム、及び、無人搬送車の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

複数の無人搬送車を管理するシステムに関して、特許文献１には、複数の搬送車の累積走行距離を記憶し、累積走行距離が所定以上となった搬送車にメンテナンスステーションへの移動を指示する技術が開示されている。これによって、累積した負荷が大きい搬送車を自動的にメンテナンスステーションへ移動させてメンテナンスできる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－２３３４２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のようなシステムにおいて、搬送車ごとに負荷がばらつく場合がある。搬送車ごとに負荷がばらついた場合、例えば、複数の搬送車をまとめて効率的にメンテナンスできない可能性や、各搬送車が寿命に達する時期にばらつきが生じる可能性が高かった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の一形態によれば、複数の無人搬送車を管理する無人搬送車管理システムが提供される。この無人搬送車管理システムは、前記無人搬送車によって実行される予定の搬送タスクの情報を取得するタスク情報取得部と、前記無人搬送車が搬送物を搬送した実績の程度を表す累積搬送実績を、前記無人搬送車ごとに取得する実績取得部と、前記累積搬送実績に応じて、前記搬送タスクを実行する前記無人搬送車を決定し、決定された前記無人搬送車に前記搬送タスクの実行を指示する指示部と、を備える。
このような形態であれば、累積搬送実績に応じて搬送タスクを実行する無人搬送車を決定できるため、無人搬送車ごとの負荷のばらつきを抑制できる。
（２）上記形態において、前記累積搬送実績は、過去の搬送タスクにおける、（ａ）前記無人搬送車の移動距離、および、搬送物の重量に少なくとも基づく作業量の累積値を表す累積作業量と、（ｂ）前記無人搬送車が搬送物を搬送した距離の累積値を表す累積搬送距離と、（ｃ）前記無人搬送車が搬送物を搬送した回数の累積値を表す累積搬送回数と、のいずれか１つによって表されてもよい。このような形態であれば、累積作業量、累積搬送距離、又は、累積搬送回数のいずれか１つに応じて、搬送タスクを実行する無人搬送車を決定できる。
（３）上記形態において、前記指示部は、前記累積搬送実績が最も少ない前記無人搬送車に、前記搬送タスクの実行を指示してもよい。このような形態であれば、累積した負荷が最も小さい無人搬送車に搬送タスクを指示できる可能性が高まる。
（４）上記形態において、前記指示部は、前記累積搬送実績が予め定められた程度以下の前記無人搬送車の中から、前記搬送タスクの実行を指示する前記無人搬送車を決定してもよい。このような形態であれば、累積した負荷がより小さい無人搬送車の中から、搬送タスクを実行する無人搬送車を決定できる。
（５）上記形態において、前記累積搬送実績は、前記累積作業量によって表され、前記搬送タスクの情報は、前記搬送タスクにおいて搬送される搬送物である搬送対象の重量と、前記搬送対象の搬送元および搬送先の位置情報と、を含み、各前記無人搬送車の現在位置の情報を取得する位置情報取得部と、各前記無人搬送車が前記現在位置から前記搬送元へ移動する距離、前記無人搬送車が前記搬送元から前記搬送先へと移動する距離、および、前記搬送対象の重量、に少なくとも基づいて、各前記無人搬送車が前記搬送タスクを実行した場合の作業量の推定値を算出する算出部と、を更に備え、前記指示部は、前記累積作業量と前記推定値との和に応じて、前記搬送タスクを実行する前記無人搬送車を決定してもよい。このような形態であれば、搬送タスクを実行した場合の作業量の推定値を加味して、搬送タスクを実行する無人搬送車を決定できる。そのため、無人搬送車ごとの負荷のばらつきを抑制でき、かつ、搬送タスクにおいて搬送物をより効率良く搬送できる可能性が高まる。

【0007】

本開示は、上述した無人搬送車管理システムとしての形態以外にも、例えば、無人搬送車の制御方法や、複数の無人搬送車を備える無人搬送車システムなどの種々の形態で実現することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態における無人搬送車システムの概略構成を示す図である。

【図2】第１実施形態における搬送処理のフローチャートである。

【図3】第２実施形態における搬送処理のフローチャートである。

【図4】第３実施形態における無人搬送車システムの概略構成を示す図である。

【図5】第３実施形態における搬送処理のフローチャートである。

【図6】第４実施形態における搬送処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における無人搬送車システム１００の概略構成を示す図である。無人搬送車システム１００は、複数の無人搬送車２０と、複数の無人搬送車２０を管理する無人搬送車管理システム５０とを備える。本実施形態では、無人搬送車システム１００は、４台の無人搬送車２０を備えている。無人搬送車システム１００における無人搬送車２０の台数は、２台や３台であってもよいし、５台以上であってもよい。無人搬送車システム１００は、例えば、無人搬送車２０の動作を監視するためのカメラを備えていてもよい。

【0010】

無人搬送車２０は、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）とも呼ばれ、部品等の搬送物を支持しながら自動走行することによって、搬送物を搬送する。本実施形態では、無人搬送車２０は、画像認識方式のＡＧＶとして構成されており、予め定められた経路上に配置されたマーカ等を読み取ることによって、経路における自らの現在位置を認識しつつ、経路上を走行する。他の実施形態では、無人搬送車２０は、例えば、電磁誘導方式や、磁気誘導方式、レーザー誘導方式のＡＧＶであってもよいし、非ガイド走行方式のＡＧＶであってもよい。

【0011】

本実施形態における無人搬送車２０は、走行用の車輪２１と、搬送物を積載するためのテーブル２２を支持し動作させるリフト２３と、車両制御部２４とを備える。無人搬送車２０は、バッテリ（図示せず）の電力によって動作する。バッテリは、例えば、経路上の充電場所（図示せず）に設けられた有線式または無線式の充電器によって充電される。車両制御部２４は、ＣＰＵとメモリとを備えるコンピュータによって構成されている。車輪２１は、車両制御部２４の制御下で駆動するモータ（図示せず）の駆動によって回転駆動する。リフト２３は、車両制御部２４の制御下で駆動する電動ボールネジ等によって構成され、テーブル２２を上下させることが可能に構成されている。他の実施形態では、無人搬送車２０は、例えば、リフト２３ではなく、搬送物を把持して搬送物の積載や荷下ろしを行うアームを備えていてもよい。また、無人搬送車２０は、搬送物を積載して搬送するのではなく、搬送物を牽引して搬送するように構成されていてもよい。

【0012】

本実施形態では、無人搬送車２０は、部品等を支持する台車１２０を搬送物として搬送する。より詳細には、無人搬送車２０は、台車１２０の下方に入り込み、リフト２３によってテーブル２２を上昇させて台車１２０をテーブル２２上に積載して支持し、台車１２０を支持したまま搬送先へと走行することによって、台車１２０を搬送物として搬送する。

【0013】

無人搬送車管理システム５０は、制御部６０と記憶装置９０と外部インターフェイスとを備えるコンピュータによって構成されている。無人搬送車管理システム５０は、各無人搬送車２０、および、外部端末１１０と無線通信可能に構成されている。外部端末１１０は、本実施形態では、タブレット端末によって構成されている。外部端末１１０は、例えば、スマートフォンやコンピュータによって構成されていてもよい。また、複数の外部端末１１０が無人搬送車管理システム５０と通信可能に構成されていてもよい。

【0014】

本実施形態では、無人搬送車管理システム５０は、外部端末１１０と通信することによって、後述する搬送タスクの情報等を受信する。また、無人搬送車管理システム５０は、各無人搬送車２０と通信することによって、各無人搬送車２０の現在位置の情報を受信する他、搬送タスクを実行する無人搬送車２０に搬送タスクの情報を送信する。

【0015】

制御部６０は、タスク情報取得部６５と、実績取得部７０と、指示部７５とを備える。更に、本実施形態では、制御部６０は、位置情報取得部８０を備える。本実施形態において、タスク情報取得部６５と、実績取得部７０と、指示部７５と、位置情報取得部８０とは、それぞれ、制御部６０がプログラムを実行することによって実現される機能部である。

【0016】

位置情報取得部８０は、各無人搬送車２０の現在位置の情報を取得する。本実施形態では、位置情報取得部８０は、無人搬送車管理システム５０が各無人搬送車２０から受信した現在位置の情報を取得する。

【0017】

タスク情報取得部６５は、無人搬送車２０によって実行される予定の搬送タスクの情報を取得する。本実施形態では、搬送タスクの情報は、搬送対象の重量と、搬送対象の搬送元および搬送先の位置情報とを含む。搬送対象とは、その搬送タスクにおいて無人搬送車２０によって搬送される搬送物のことを指す。本実施形態では、タスク情報取得部６５は、無人搬送車管理システム５０が外部端末１１０から受信した搬送タスクの情報を取得する。他の実施形態では、タスク情報取得部６５は、例えば、外部端末１１０から送信された搬送タスクの識別子を取得し、識別子に基づいて記憶装置９０に記憶された情報を参照して、記憶装置９０から搬送対象の重量や、搬送元および搬送先の位置情報を取得してもよい。この場合、記憶装置９０は、搬送タスクの識別子と、その搬送タスクによって搬送される搬送物の重量や、搬送元および搬送先の位置情報とを、予め紐づけて記憶すればよい。また、例えば、搬送物ごとに搬送元および搬送先が予め定められている場合、搬送タスクの識別子として、搬送物の識別子が用いられてもよい。

【0018】

搬送タスクは、後述する指示部７５に指示された無人搬送車２０によって実行される。無人搬送車２０は、搬送タスクにおいて、まず、経路を走行して現在位置から搬送元へと移動する。次に、無人搬送車２０は、搬送元にて、搬送対象を積載する。無人搬送車２０は、積載した搬送対象を支持したまま、経路を走行して搬送元から搬送先へと移動する。そして、無人搬送車２０は、搬送先にて搬送対象を降ろす。本実施形態では、搬送対象を搬送先へと搬送した無人搬送車２０は、充電場所への移動や他の無人搬送車２０の経路確保等のための移動を行わない場合、新たな搬送タスクの実行を指示されるまで、その場で待機する。他の実施形態では、無人搬送車２０への搬送物の積載や、無人搬送車２０からの搬送物の荷下ろしは、例えば、ロボットや手作業によって行われてもよい。

【0019】

実績取得部７０は、無人搬送車２０ごとに累積搬送実績を取得する。本実施形態では、実績取得部７０は、記憶装置９０に無人搬送車２０ごとに記憶された累積搬送実績を、記憶装置９０から取得する。累積搬送実績とは、無人搬送車２０が搬送物を搬送した実績の程度を表す。本実施形態における累積搬送実績は、無人搬送車２０の過去の搬送タスクにおける作業量の累積値を表す累積作業量によって表される。ある無人搬送車２０の搬送タスクにおける作業量は、その搬送タスクにおいてその無人搬送車２０が移動する距離、および、その搬送タスクにおいてその無人搬送車２０が搬送する搬送物の重量に少なくとも基づいて算出される。

【0020】

本実施形態では、累積作業量は、無人搬送車２０が過去の搬送タスクにおいてした仕事の累積値を表す累積仕事量として算出される。ある無人搬送車２０の累積仕事量には、その無人搬送車２０が搬送物を支持しない状態で搬送元へ向かって走行する際にする仕事を表す第１仕事の累積値と、その無人搬送車２０が搬送物を積載する際にする仕事を表す第２仕事の累積値と、その無人搬送車２０が搬送物を支持した状態で搬送先へ向かって走行する際にする仕事を表す第３仕事の累積値と、その無人搬送車２０が搬送物を降ろす際にする仕事を表す第４仕事の累積値とが含まれる。

【0021】

本実施形態において、第１仕事および第３仕事は、無人搬送車２０が搬送元又は搬送先に向かって走行する際の転がり抵抗と、加速抵抗と、移動距離とに基づいて算出される。転がり抵抗や加速抵抗は、無人搬送車２０の重量に基づいて算出される。無人搬送車２０が搬送物を支持した状態で搬送先へ向かって走行する場合、無人搬送車２０の車体には搬送物の重量が加算されるため、通常、第３仕事は第１仕事よりも大きくなる。他の実施形態では、第１仕事および第３仕事は、例えば、無人搬送車２０が走行する際の空気抵抗や勾配抵抗を加味して算出されてもよい。第２仕事および第４仕事は、搬送物の上下による位置エネルギーの変化に基づいて算出される。つまり、第２作業量および第４作業量は、搬送物の重量に基づいて算出される。

【0022】

制御部６０は、例えば、累積搬送実績に応じて無人搬送車２０のメンテナンス時期を判断し、無人搬送車２０のメンテナンスを実行してもよい。例えば、本実施形態では、制御部６０は、累積作業量が予め定められた値分加算されるごとに、無人搬送車２０をメンテナンスするメンテナンス場所（図示せず）へと移動させてもよい。メンテナンス場所では、例えば、無人搬送車２０の車輪２１やリフト２３の修繕や交換が行われてもよいし、その他の部材の修繕や交換が行われてもよい。累積作業量が大きい無人搬送車２０ほど、その車輪２１やリフト２３に搬送による大きな負荷がかかっている可能性が高いため、累積作業量に応じて無人搬送車２０のメンテナンス時期を判断することで、より効果的に無人搬送車２０をメンテナンスできる。また、無人搬送車管理システム５０は、例えば、無人搬送車２０がメンテナンス時期に到達した場合、モニタやスピーカ等の報知部による報知や、外部端末１１０への信号の送信によって、無人搬送車２０がメンテナンス時期に到達したことをユーザに報知してもよい。

【0023】

指示部７５は、累積搬送実績に応じて、搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定し、決定された無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示する。本実施形態では、指示部７５は、累積作業量に応じて、各無人搬送車２０の負荷が平準化されるように、搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定する。

【0024】

図２は、本実施形態における搬送処理のフローチャートである。搬送処理とは、無人搬送車システム１００において、無人搬送車２０に搬送タスクを実行させて、搬送対象を搬送元から搬送先へと搬送する処理を指す。図２のフローチャートは、複数の無人搬送車２０の制御方法を表していると言うこともできる。図２の搬送処理は、無人搬送車管理システム５０が搬送タスクを受け付けた際に、制御部６０によって実行される。本実施形態では、無人搬送車管理システム５０は、外部端末１１０から搬送タスクの情報を受信することによって、搬送タスクを受け付ける。

【0025】

ステップＳ１０５にて、タスク情報取得部６５として機能する制御部６０は、実行予定の搬送タスクの情報を取得する。ステップＳ１１０にて、位置情報取得部８０として機能する制御部６０は、各無人搬送車２０の現在位置情報を取得する。ステップＳ１１５にて、実績取得部７０として機能する制御部６０は、各無人搬送車２０の累積作業量を取得する。

【0026】

ステップＳ１２０にて、指示部７５として機能する制御部６０は、ステップＳ１１５で取得した累積作業量を参照し、累積作業量が最も少ない無人搬送車２０を、搬送タスクを実行させる無人搬送車２０として決定し、その無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示する。本実施形態では、制御部６０は、決定した無人搬送車２０に、搬送タスクの実行命令と、搬送元および搬送先の位置情報を送信することによって、搬送タスクの実行を指示する。

【0027】

ステップＳ１２０において搬送タスクの実行を指示された無人搬送車２０は、受信した搬送元および搬送先の位置情報に基づいて、搬送タスクを実行する。その後、無人搬送車２０は、搬送タスクが完了したことを表す完了信号を無人搬送車管理システム５０に送信する。

【0028】

ステップＳ１２５にて、制御部６０は、搬送タスクを実行した無人搬送車２０の累積作業量を更新する。本実施形態では、制御部６０は、無人搬送車管理システム５０が無人搬送車２０から完了信号を受信した場合にステップＳ１２５を実行する。制御部６０は、ステップＳ１２５において、搬送タスクを実行した無人搬送車２０の、搬送タスクを実行する前の累積作業量に、搬送タスクによる作業量を加えることによって、累積作業量を更新する。本実施形態では、制御部６０は、搬送タスクによる作業量を、その搬送タスクにおける第１仕事と第２仕事と第３仕事と第４仕事との和として算出する。

【0029】

以上で説明した本実施形態における無人搬送車管理システム５０によれば、指示部７５は、累積搬送実績に応じて、搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定し、決定された無人搬送車２０に、その搬送タスクの実行を指示する。これによって、累積搬送実績に応じて搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定できるため、無人搬送車２０ごとの負荷のばらつきを抑制できる。

【0030】

また、本実施形態では、指示部７５は、累積搬送実績が最も少ない無人搬送車２０に、搬送タスクの実行を指示する。そのため、累積した負荷が最も小さい無人搬送車２０に搬送タスクを指示できる可能性が高まる。

【0031】

他の実施形態では、累積搬送実績は、累積作業量ではなく、例えば、累積搬送距離や累積搬送回数によって表されてもよい。ある無人搬送車２０の累積搬送距離とは、その無人搬送車２０が搬送物を支持しながら走行した距離の累積値を指す。ある無人搬送車２０の累積搬送回数とは、その無人搬送車２０が搬送物を搬送した回数の累積値を指す。累積搬送回数や累積搬送実績は、累積作業量と同様に車輪２１やリフト２３の負荷と相関するため、この場合であっても、搬送処理を実行することによって、無人搬送車２０ごとの負荷のばらつきを抑制しつつ搬送タスクを実行できる。例えば、累積搬送実績が累積搬送距離によって表される場合、制御部６０は、図２に示した搬送処理のステップＳ１１５に相当する工程において、各無人搬送車２０の累積搬送距離を取得する。そして、制御部６０は、ステップＳ１２０に相当する工程において、累積搬送距離が最も少ない無人搬送車２０を、搬送タスクを実行する無人搬送車２０として決定し、決定した無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示する。その後、制御部６０は、ステップＳ１２５に相当する工程において、累積搬送距離を更新する。累積搬送実績が累積搬送回数によって表される場合においても、制御部６０は、上記と同様に搬送処理を実行できる。

【0032】

Ｂ．第２実施形態：
図３は、第２実施形態において制御部６０によって実行される搬送処理のフローチャートである。本実施形態では、無人搬送車管理システム５０の制御部６０は、第１実施形態と異なり、累積搬送実績が予め定められた程度以下の無人搬送車２０の中から、搬送タスクの実行を指示する無人搬送車２０を決定する。第２実施形態における無人搬送車システム１００の構成は、特に説明しない限り、第１実施形態と同様である。

【0033】

ステップＳ２０５からステップＳ２１５は、それぞれ、図２のステップＳ１０５からステップＳ１１５と同様であるため、説明を省略する。

【0034】

ステップＳ２２０にて、制御部６０は、抽出処理を実行する。抽出処理とは、累積搬送実績が予め定められた程度以下の無人搬送車２０を抽出する処理を指す。本実施形態では、制御部６０は、抽出処理において、累積作業量が予め定められた閾値以下の無人搬送車２０を抽出する。本実施形態では、抽出処理における閾値は、ステップＳ２１５で取得された累積作業量の最大値に、０より大きく、かつ、１未満の予め定められた係数を乗じた値に定められる。他の実施形態では、閾値は、例えば、ステップＳ２１５で取得された累積作業量の平均値や、中央値に定められてもよい。

【0035】

ステップＳ２２５にて、制御部６０は、ステップＳ２２０で実行した抽出処理によって無人搬送車２０が抽出されたか否かを判定する。抽出処理によって無人搬送車２０が抽出されたと判定された場合、ステップＳ２３０にて、制御部６０は、抽出処理によって抽出された無人搬送車２０の中から、搬送タスクの実行を指示する無人搬送車２０を決定し、その無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示する。

【0036】

本実施形態では、制御部６０は、ステップＳ２３０において、抽出処理によって抽出された無人搬送車２０のうち、搬送対象に最も近い無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示する。本実施形態における抽出処理では、閾値が小さいほど、より累積作業量が少ない無人搬送車２０が抽出される可能性が高い。そのため、閾値を小さくすることによって、無人搬送車２０ごとの負荷のばらつきを抑制できる可能性がより高まる。一方で、上述した閾値が大きいほど、抽出処理において、より多くの無人搬送車２０が抽出される可能性が高い。そのため、本実施形態では、閾値を大きくすることによって、ステップＳ２３０において、より搬送物への距離が近い無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示できる可能性が高まる。そのため、閾値を適切に定めることによって、無人搬送車２０ごとの負荷のばらつきを抑制しつつ、無人搬送車２０によって効率良く搬送物を搬送できる。本実施形態では、閾値を大きくする場合、上述した係数の値を大きくし、閾値を小さくする場合、係数の値を小さくすればよい。

【0037】

ステップＳ２２５の抽出処理によって無人搬送車２０が抽出されなかったと判定された場合、ステップＳ２３５にて、制御部６０は、全ての無人搬送車２０の中から、搬送タスクの実行を指示する無人搬送車２０を決定し、その無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示する。この場合、ステップＳ２２５で無人搬送車２０が抽出されたと判定された場合と比較して無人搬送車２０ごとの累積作業量の差が小さいため、どの無人搬送車２０が搬送タスクを実行しても、無人搬送車２０ごとの負荷のばらつきに差が生じにくい。本実施形態では、制御部６０は、ステップＳ２３５において、全ての無人搬送車２０のうち、搬送対象に最も近い無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示する。

【0038】

ステップＳ２４０は、図２のステップＳ１２５と同様である。なお、例えば、抽出処理における閾値が、ステップＳ２１０で取得された累積作業量の平均値や中央値に定められる場合、ステップＳ２２５やステップＳ２３５が省略されてもよい。

【0039】

以上で説明した第２実施形態における無人搬送車管理システム５０によれば、指示部７５は、累積搬送実績が予め定められた程度以下の無人搬送車２０の中から、搬送タスクの実行を指示する無人搬送車２０を決定する。これによって、累積した負荷がより小さい無人搬送車２０の中から、搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定できる。特に、本実施形態では、累積搬送実績が予め定められた閾値以下の無人搬送車２０のうち、搬送対象に最も近い無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示する。そのため、無人搬送車２０ごとの負荷のばらつきを抑制しつつ、無人搬送車２０によって効率良く搬送物を搬送できる。

【0040】

他の実施形態では、制御部６０は、図３のステップＳ２３０やステップＳ２３５において、搬送対象に最も近い無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示しなくてもよい。例えば、制御部６０は、ステップＳ２３０やステップＳ２３５において、バッテリ残量が最も多い無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示してもよい。また、制御部６０は、図３の搬送処理を実行する場合に、第１実施形態で説明したのと同様に、累積搬送実績として、累積作業量ではなく、累積搬送距離や累積搬送回数を用いてもよい。

【0041】

Ｃ．第３実施形態：
図４は、第３実施形態における無人搬送車システム１００ｂの概略構成を示す図である。本実施形態では、無人搬送車管理システム５０ｂの制御部６０ｂは、第１実施形態と異なり、各無人搬送車２０が搬送タスクを実行した場合の作業量の推定値を算出する算出部８５を備える。また、指示部７５として機能する制御部６０ｂは、累積作業量と算出した作業量の推定値との和に応じて、搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定する。本実施形態における無人搬送車システム１００ｂの構成は、特に説明しない限り、第１実施形態と同様である。

【0042】

本実施形態における算出部８５は、制御部６０ｂがプログラムを実行することによって実現される機能部である。算出部８５は、より詳細には、制御部６０ｂは、搬送タスクが実行された場合に無人搬送車２０が現在位置から搬送元へと移動する距離、無人搬送車２０が搬送元から搬送先へと移動する距離、および、搬送対象の重量に少なくとも基づいて、各無人搬送車２０がその搬送タスクを実行した場合の作業量の推定値を表すタスク推定値を算出する。本実施形態では、制御部６０ｂは、第１実施形態で搬送タスクにおける作業量を算出するのと同様に、無人搬送車２０の現在位置情報と、搬送元および搬送先の位置情報と、搬送対象の重量とに基づいて、タスク推定値を、無人搬送車２０が搬送タスクを実行した場合の仕事として算出する。

【0043】

図５は、第３実施形態における搬送処理のフローチャートである。ステップＳ３０５からステップＳ３１５は、それぞれ、図１のステップＳ１０５からステップＳ１１５と同様であるため、説明を省略する。

【0044】

ステップＳ３２０にて、算出部８５として機能する制御部６０ｂは、上述したタスク推定値を算出する。本実施形態では、制御部６０ｂは、ステップＳ３２０において、各無人搬送車２０が搬送タスクを実行した場合の第１仕事の推定値、第２仕事の推定値、第３仕事の推定値、および、第４仕事の推定値を算出し、これらの推定値の和をタスク推定値として算出する。

【0045】

本実施形態では、制御部６０ｂは、ステップＳ３２０において、第２仕事の推定値、第３仕事の推定値、および、第４仕事の推定値を、各無人搬送車２０に共通の値として算出する。一方で、第１仕事の推定値は、無人搬送車２０ごとの現在位置から搬送先までの移動距離が異なる場合、無人搬送車２０ごとに異なる値として推定される。他の実施形態では、制御部６０ｂは、ステップＳ３２０において、例えば、各無人搬送車２０の仕様や、経年使用による車輪２１やリフト２３等の劣化に応じて、第２仕事の推定値や、第３仕事の推定値、第４仕事の推定値を、無人搬送車２０ごとに算出してもよい。

【0046】

ステップＳ３２５にて、算出部８５として機能する制御部６０ｂは、ステップＳ３１５で取得した累積作業量と、ステップＳ３２０で算出したタスク推定値との和を、無人搬送車２０ごとに算出する。各無人搬送車２０の累積作業量とタスク推定値との和のことを、推定累積値と呼ぶこともある。

【0047】

ステップＳ３３０にて、指示部７５として機能する制御部６０ｂは、推定累積値が最も小さい無人搬送車２０を、搬送タスクを実行させる無人搬送車２０として決定し、その無人搬送車２０に搬送タスクの実行を指示する。これによって、例えば、ある無人搬送車２０の累積作業量が最小であっても、その推定累積値が最小でなければ、その無人搬送車２０には搬送タスクの実行が指示されず、他の無人搬送車２０に搬送タスクの実行が指示される。この場合、搬送タスクの実行を指示される無人搬送車２０のタスク推定値は、累積作業量が最小であった無人搬送車２０のタスク推定値よりも小さい。つまり、本実施形態では、この場合に搬送タスクの実行を指示される無人搬送車２０の現在位置は、累積作業量が最小であった無人搬送車２０の現在位置と比較して、より搬送元に近い。そのため、実行される搬送タスクにおいて、より効率良く搬送対象が搬送される可能性が高い。ステップＳ３３５は、図２のステップＳ１２５と同様である。

【0048】

以上で説明した第３実施形態における無人搬送車管理システム５０ｂによれば、指示部７５は、累積作業量、および、現在位置情報および搬送タスクの情報に基づいて算出された作業量の推定値に応じて、搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定する。これによって、搬送タスクを実行した場合の作業量の推定値を加味して、搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定できる。そのため、無人搬送車２０ごとの負荷のばらつきを抑制でき、かつ、搬送タスクにおいて搬送物をより効率良く搬送できる可能性が高まる。

【0049】

Ｄ．第４実施形態：
図６は、第４実施形態において制御部６０ｂによって実行される搬送処理のフローチャートである。制御部６０ｂは、第３実施形態では、推定累積値が最も小さい無人搬送車２０を、搬送タスクを実行する無人搬送車２０として決定したが、本実施形態では、推定累積値が閾値以下の無人搬送車２０の中から、搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定する。本実施形態における無人搬送車システム１００ｂの構成は、特に説明しない限り、第３実施形態と同様である。

【0050】

図６のステップＳ４０５からステップＳ４２５は、それぞれ、図５のステップＳ３０５からステップＳ３２５と同様である。図６のステップＳ４３０にて、制御部６０ｂは、図３のステップＳ２２０において累積作業量が閾値以下の無人搬送車２０を抽出するのと同様に、推定累積値が閾値以下の無人搬送車２０を抽出する。ステップＳ４３５にて、制御部６０ｂは、ステップＳ４３０で無人搬送車２０が抽出されたか否かを判定する。ステップＳ４４０からステップＳ４５０は、それぞれ、図３のステップＳ２３０からステップＳ２４０と同様である。

【0051】

以上で説明した第４実施形態における無人搬送車管理システム５０ｂによっても、第３実施形態と同様に、搬送タスクを実行した場合の作業量の推定値を加味して、搬送タスクを実行する無人搬送車２０を決定できる。そのため、無人搬送車２０ごとの負荷のばらつきを抑制でき、かつ、搬送タスクにおいて搬送物をより効率良く搬送できる可能性が高まる。

【0052】

Ｅ．他の実施形態：
（Ｅ１）上記実施形態では、実績取得部７０は、搬送処理において、累積搬送実績を記憶装置９０から取得している。これに対して、実績取得部７０は、累積搬送実績を記憶装置９０から取得しなくてもよい。例えば、各無人搬送車２０の車両制御部２４の記憶部が累積搬送実績を記憶し、実績取得部７０は、搬送処理において、各無人搬送車２０から送信された累積搬送実績を取得してもよい。この場合、例えば、無人搬送車２０は、搬送タスクを実行した場合に、搬送対象の重量や搬送元および搬送先の位置情報に基づいて、自ら累積搬送実績を更新してもよい。

【0053】

（Ｅ２）上記実施形態では、過去の搬送タスクにおける作業量や、タスク推定値としての作業量は、無人搬送車２０がする仕事として算出されている。これに対して、作業量は、無人搬送車２０がする仕事として算出されなくてもよい。例えば、作業量は、搬送タスクにおいて、無人搬送車２０が搬送物を支持していない状態で移動する距離に、搬送物を支持していない状態の無人搬送車２０の重量を乗じた値と、無人搬送車２０が搬送物を支持した状態で移動する距離を表す搬送距離に、その搬送物を支持している状態の無人搬送車２０の重量を乗じた値との和によって表されてもよい。また、作業量は、例えば、搬送距離に搬送物の重量を乗じた値によって表されてもよいし、搬送距離と搬送物の重量とにそれぞれ異なる係数を乗じて算出される値同士の和によって表されてもよい。

【0054】

（Ｅ３）上記実施形態では、累積搬送実績は、累積作業量、累積搬送距離、又は、累積搬送回数のいずれか１つによって表されている。これに対して、累積搬送実績は、累積作業量、累積搬送距離、又は、累積搬送回数によって表されなくてもよく、例えば、無人搬送車２０が搬送した搬送物の重量の累積値によって表されてもよい。

【0055】

（Ｅ４）上記実施形態では、搬送タスクの情報は、搬送対象の重量と、搬送元および搬送先の位置情報とを含んでいる。これに対して、搬送タスクの情報は、搬送対象の重量や、搬送元の位置情報、搬送先の位置情報を含んでいなくてもよい。例えば、累積搬送実績が累積搬送距離や累積搬送回数によって表される場合、搬送タスクの情報は、搬送対象の重量を含んでいなくてもよい。また、搬送タスクの情報は、例えば、搬送タスクの識別子のみによって構成されていてもよい。この場合、搬送タスクを実行する無人搬送車２０が、無人搬送車管理システム５０から送信された搬送タスクの識別子に基づいて、他のコンピュータ等から搬送元および搬送先の位置情報を取得してもよい。

【0056】

（Ｅ５）上記実施形態では、位置情報取得部８０として機能する制御部６０は、搬送処理において、各無人搬送車２０の現在位置情報を取得している。これに対して、制御部６０は、例えば、累積搬送実績が累積搬送回数によって表される場合や、各無人搬送車２０によって累積搬送実績が更新される場合、搬送処理において、無人搬送車２０の現在位置情報を取得しなくてもよい。この場合、無人搬送車管理システム５０は、位置情報取得部８０を備えていなくてもよい。

【0057】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0058】

２０…無人搬送車、２１…車輪、２２…テーブル、２３…リフト、２４…車両制御部、５０，５０ｂ…無人搬送車管理システム、６０，６０ｂ…制御部、６５…タスク情報取得部、７０…実績取得部、７５…指示部、８０…位置情報取得部、８５…算出部、９０…記憶装置、１００，１００ｂ…無人搬送車システム、１１０…外部端末、１２０…台車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】