特許 7615961 自動バレー駐車場管理システム、自動バレー駐車場管理方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-08

(45)【発行日】2025-01-17

(54)【発明の名称】自動バレー駐車場管理システム、自動バレー駐車場管理方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/00 20060101AFI20250109BHJP

   E04H 6/10 20060101ALI20250109BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20250109BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20250109BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

E04H6/00 A

E04H6/10 A

E04H6/42 Z

G08G1/14 A

G06Q50/10

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021134995

(22)【出願日】2021-08-20

(65)【公開番号】P2023028975

(43)【公開日】2023-03-03

【審査請求日】2023-11-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(72)【発明者】

【氏名】本田 大作

(72)【発明者】

【氏名】松林 宏弥

(72)【発明者】

【氏名】富澤 亮太

(72)【発明者】

【氏名】田邊 怜

(72)【発明者】

【氏名】丸岩 修嗣

(72)【発明者】

【氏名】小畠 康宏

(72)【発明者】

【氏名】粟野 宏基

【審査官】兼丸 弘道

(56)【参考文献】

【文献】韓国公開特許第１０－２０１８－００７０８５９（ＫＲ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５６８１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６００８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２８５２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０２４８３８６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０２０－５００３９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４４５５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１４８０６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｈ ６／００，６／１０，６／４２

Ｇ０８Ｇ １／１４－１／１６

Ｇ０６Ｑ ５０／１０－５０／１６３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場の平面図上における予め設定された範囲を検出するためのインフラセンサを具備しており、
周辺検知センサを備えた移動体を用い、該移動体は、該移動体の周辺検知センサが該インフラセンサによる検出範囲を検出可能な検出可能位置に移動可能であり、
更に、インフラセンサの異常を検出する異常検出部と、
インフラセンサの異常が検出されたときには、該移動体を該検出可能位置に移動させて該周辺検知センサにより該インフラセンサによる検出範囲を検出させる代替検出実行部を具備する自動バレー駐車場管理システム。

【請求項2】

該移動体が、該周辺検知センサを備えた自動運転車両である請求項１に記載の自動バレー駐車場管理システム。

【請求項3】

該移動体が、該周辺検知センサを備えたドローンである請求項１に記載の自動バレー駐車場管理システム。

【請求項4】

駐車場における車両の入出庫を管理する入出庫管理サーバを具備しており、該入出庫管理サーバの電子制御ユニットが、該異常検出部および該代替検出実行部を構成している請求項１に記載の自動バレー駐車場管理システム。

【請求項5】

該異常検出部が、該インフラセンサに設けられている請求項１に記載の自動バレー駐車場管理システム。

【請求項6】

駐車場の平面図上における予め設定された範囲を検出するためのインフラセンサの異常を検出し、
周辺検知センサを備えた移動体を用い、該移動体は、該移動体の周辺検知センサが該インフラセンサによる検出範囲を検出可能な検出可能位置に移動可能であり、
インフラセンサの異常が検出されたときには、該移動体を該検出可能位置に移動させて該周辺検知センサにより該インフラセンサによる検出範囲を検出させる自動バレー駐車場管理方法。

【請求項7】

駐車場の平面図上における予め設定された範囲を検出するためのインフラセンサを具備しており、周辺検知センサを備えた移動体を用い、該移動体は、該移動体の周辺検知センサが該インフラセンサによる検出範囲を検出可能な検出可能位置に移動可能である自動バレー駐車場管理システムを制御するためのプログラムであって、該インフラセンサの異常が検出されたときには、該移動体を該検出可能位置に移動させて該周辺検知センサにより該インフラセンサによる検出範囲を検出させるよう、コンピュータに機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は自動バレー駐車場管理システム、自動バレー駐車場管理方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転車両を対象とした自動駐車システムにおいて、駐車場の状態を検出可能なインフラセンサ、例えば、駐車場内を撮影可能なカメラが設置されており、カメラにより撮影された画像に基づいて、入出庫する車両の走行ルートを演算するようにした自動駐車システムが公知である（例えば特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－３５０７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、この自動駐車システムでは、インフラセンサに異常が生じると入出庫する車両の走行ルートを演算するのが困難となり、自動駐車サービスを止めざるを得ないという問題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

このような問題を解決するために、本発明によれば、駐車場の平面図上における予め設定された範囲を検出するためのインフラセンサを具備しており、
周辺検知センサを備えた移動体を用い、移動体は、移動体の周辺検知センサがインフラセンサによる検出範囲を検出可能な検出可能位置に移動可能であり、
更に、インフラセンサの異常を検出する異常検出部と、
インフラセンサの異常が検出されたときには、移動体を上述の検出可能位置に移動させて周辺検知センサによりインフラセンサによる検出範囲を検出させる代替検出実行部を具備する自動バレー駐車場管理システムが提供される。
更に、本発明によれば、駐車場の平面図上における予め設定された範囲を検出するためのインフラセンサの異常を検出し、
周辺検知センサを備えた移動体を用い、移動体は、移動体の周辺検知センサがインフラセンサによる検出範囲を検出可能な検出可能位置に移動可能であり、
インフラセンサの異常が検出されたときには、移動体を上述の検出可能位置に移動させて周辺検知センサによりインフラセンサによる検出範囲を検出させる自動バレー駐車場管理方法が提供される。
更に、本発明によれば、駐車場の平面図上における予め設定された範囲を検出するためのインフラセンサを具備しており、周辺検知センサを備えた移動体を用い、移動体は、移動体の周辺検知センサがインフラセンサによる検出範囲を検出可能な検出可能位置に移動可能である自動バレー駐車場管理システムを制御するためのプログラムであって、インフラセンサの異常が検出されたときには、移動体を上述の検出可能位置に移動させて周辺検知センサによりインフラセンサによる検出範囲を検出させるよう、コンピュータに機能させるプログラムが提供される。

【発明の効果】

【0006】

自動バレー駐車サービスを継続して提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、自動駐車場の一例を図解的に表した平面図である。

【図2】図２は、図１に示される自動駐車場の側面図である。

【図3】図３は、駐車場管理サーバを図解的に示す図である。

【図4】図４Ａおよび図４Ｂは夫々、車両およびドローンを図解的に示す図である。

【図5】図５Ａおよび図５Ｂは夫々、本発明による実施例の機能構成図である

【図6】図６は、異常検出を行うためのフローチャートである。

【図7】図７は、異常対応処理の一実施例を実行するためのフローチャートである。

【図8】図８は、車両運転制御を行うためのフローチャートである。

【図9】図９は、異常対応処理の別の実施例を実行するためのフローチャートである。

【図10】図１０は、飛行制御を行うためのフローチャートである。

【図11】図１１は、異常対応処理の更に別の実施例を実行するためのフローチャートである。

【図12】図１２は、車両運転制御を行うためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図１は、自動駐車場の一部のみを図解的に表した平面図であり、図２は、図１に示される自動駐車場の側面図である。図１および図２を参照すると、１は駐車場、２は自動駐車場の建屋、３は多数の駐車スペース、４は乗降場、５は乗降場４に停止している自動運転車両、６，７，８は、駐車場１内の駐車スペース３内に駐車している自動運転車両を示している。この駐車場１では、乗降場４に到達した自動運転車両５を自動運転により空の駐車スペース３に入庫させると共に、駐車スペース３に駐車している自動運転車両６，７，８を自動運転により乗降場４に出庫させる自動駐車サービス、即ち、オートバレーパーキングサービスが実施されている。一方、図１において、９は駐車管理施設に配置されて、入庫および出庫を管理するための入出庫管理サーバを示している。なお、この自動駐車場は、手動運転の車両も駐車可能である。

【0009】

この自動駐車サービスを利用するユーザが自車を駐車場１に駐車させるときには、例えば、自車が乗降場４に到達したときに、例えば、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して入出庫管理サーバ９に、自車を識別するための車両ＩＤと共に入庫要求を送信する。入出庫管理サーバ９は、入庫要求を受信すると、車両が他車両や歩行者と接触することなく乗降場４から空の駐車スペース３に到達することのできる車両の走行ルートを設定し、この設定走行ルートをユーザの車両に送信する。ユーザの車両は、入出庫管理サーバ９から設定走行ルートを受信すると、この設定走行ルートに沿って自動運転により乗降場４から空の駐車スペース３まで移動せしめられる。

【0010】

一方、ユーザが自車を駐車場１から出庫させるときも同様である。例えば、ユーザが乗降場４に到達すると、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して入出庫管理サーバ９に、自車を識別するための車両ＩＤと共に出庫要求を送信する。入出庫管理サーバ９は、出庫要求を受信すると、車両が他車両や歩行者と接触することなく駐車中のスペース３から乗降場４に到達することのできる車両の走行ルートを設定し、この設定走行ルートをユーザの車両に送信する。ユーザの車両は、入出庫管理サーバ９から設定走行ルートを受信すると、この設定走行ルートに沿って自動運転により駐車中のスペース３から乗降場４まで移動せしめられる。

【0011】

さて、自動駐車場には、通常、駐車場内における車両の駐車状況を検出したり、或いは、車両の走行ルートを設定するために、多数のインフラセンサが配置されている。図１および図２は自動駐車場内の一部の領域を示しており、図１および図２に示される例では、自動駐車場のこの一部の領域の状態を検出するために４個のインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４が設置されている場合を示している。インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４としては、カメラ、或いは、レーザセンサ等を用いることができるが、以下、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４として、カメラを用いた場合を例にとって説明する。即ち、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４により、駐車場１内を撮影している場合を例にとって説明する。

【0012】

さて、これらインフラセンサＳ２，Ｓ３、Ｓ４のうちのインフラセンサＳ１について説明すると、図２に示されるように、インフラセンサＳ１は、車両６よりも高い位置に設置されている。また、図１を参照すると、上方から見たときのインフラセンサＳ１の検出可能な角度範囲がΘ_１で示されており、図１において帯状の斜線部分により囲まれた領域内が、上方から見たときのインフラセンサＳ１による検出範囲となる。なお、図１では、他のインフラセンサＳ２，Ｓ３、Ｓ４の検出可能な角度範囲および他のインフラセンサＳ２，Ｓ３、Ｓ４の検出範囲についての図示を省略している。一方、各インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４により撮影された画像信号は入出庫管理サーバ９に送信される。

【0013】

図３は、図１の入出庫管理サーバ９を示している。図３に示されるように、この入出庫管理サーバ９内には電子制御ユニット１０が設けられている。この電子制御ユニット１０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス１１によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）１２、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ１３および入出力ポート１４を具備する。図３に示されるように、電子制御ユニット１０には、各インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４により撮影された画像信号が入力される。また、電子制御ユニット１０のメモリ１３内には、駐車場１の地図データが記憶されている。

【0014】

さて、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４は使用している間に故障する場合がありまた、故障しなくても、カメラのレンズが劣化やその他の理由により汚れ、カメラにより撮影された画像が不鮮明になる場合がある。このように。いずれかのインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４において、故障が生じたり、画像が不鮮明になったりする等の異常が生じると、車両が他車両や歩行者と接触することなく駐車中のスペース３から乗降場４に到達することのできる車両の走行ルートを設定することが困難となり、その結果、自動駐車サービスを止めざるを得なくなるという問題を生ずる。

【0015】

そこで本発明による実施例では、いずれかのインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４に異常が生じたときには、異常が生じたインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の代替検出体を予め準備しておき、或いは、代替検出体として用いる検出体を予め決めておき、この代替検出体により、異常が生じたインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４に代わって、異常が生じたインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の検出範囲を検出するようにしている。本発明による実施例では、このような代替検出体として、周辺検知センサを備えた移動体が用いられている。この場合、本発明による実施例では、移動体として、自動運転車両、或いは、ドローンが用いられている。

【0016】

図４Ａは、移動体として用いられる自動運転車両２０の一例を図解的に示している。図４Ａを参照すると、２１は車両２０の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、２２は車両２０を制動するための制動装置、２３は車両２０を操舵するための操舵装置、２４は車両２０内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図４Ａに示されるように、電子制御ユニット２４はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス２５によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２６、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ２７および入出力ポート２８を具備する。

【0017】

一方、図４Ａに示されるように、車両２０には、車両２０が自動運転を行うのに必要な各種センサ３０、即ち、車両２０の状態を検出するセンサおよび車両２０の周辺を検出する周辺検知センサが設置されている。この場合、車両２０の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、車両２０の周辺を検出する周辺検知センサとしては、車両２０の前方、側方、後方を撮影する車載カメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。この場合、周辺検知センサの一つとして、異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラが設置されており、この異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラは、異常が生じたインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の検出範囲を検出しうるように、例えば、車両２０の屋根上の高い位置に設置されている。

【0018】

また、車両２０には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および各種操作をおこなうための操作部３４が設けられている。ＧＮＳＳ受信装置３１は、複数の人工衛星から得られる情報に基づいて、車両２０の現在位置（例えば車両２０の緯度及び経度）を検出することができる。従って、このＧＮＳＳ受信装置３１により車両２０の現在位置を取得することができる。このＧＮＳＳ受信装置３１として、例えば、ＧＰＳ受信装置が用いられる。一方、地図データ記憶装置３２には、車両２０が自動運転を行うのに必要な地図データ等が記憶されている。これらの各種センサ３０、ＧＮＳＳ受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および操作部３４は、電子制御ユニット２４に接続されている。また、車両２０には、入出庫管理サーバ９と通信を行うための通信装置３５が搭載されており、図３に示されるように、入出庫管理サーバ９内には、車両２０と通信を行うための通信装置１５が設けられている。

【0019】

図４Ａに示される例では、車両駆動部２１は、２次電池により駆動される電気モータ、或いは、燃料電池により駆動される電気モータより構成されており、駆動輪は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って、これらの電気モータにより駆動制御される。また、車両２０の制動制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って制動装置２２により行われ、車両２０の操舵制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って操舵装置２３により行われる。

【0020】

一方、図４Ｂは、移動体として用いられるドローン４０の一例を図解的に示している。図４Ｂを参照すると、ドローン４０は、入出庫管理サーバ９からの指令に基づいて飛行するための制御装置４１を備えている。この制御装置４１は、図４Ａに示される電子制御ユニット２４、ＧＮＳＳ受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および通信装置３５と夫々同様な電子制御ユニット、ＧＮＳＳ受信装置、地図データ記憶装置、ナビゲーション装置および通信装置を備えている。また、この制御装置４１は、複数のプロペラを駆動するための駆動装置を備えており、更にこの制御装置４１は、ドローン４０が自動飛行するのに必要な各種センサ、即ち、ドローン４０の状態を検出するセンサおよびドローン４０の周辺を検出する周辺検知センサを備えている。

【0021】

ドローン４０の状態を検出するセンサとしては、図４Ａに示される自動運転車両２０と同様に、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、ドローン４０の周辺を検出する周辺検知センサとしては、ドローン４０の周辺方向、上方、下方を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。この場合、周辺検知センサの一つとして、異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラが設置されており、この異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラは、異常が生じたインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の検出範囲を検出しうるように、符号４２で示されるように、ドローン４０の下側面上に設置されている。図１において破線で示されるように、移動体として用いられる自動運転車両２０、或いは、移動体として用いられるドローン４０は、駐車場１の外部の待機位置に配置されているか、或いは、駐車場１内の待機位置に配置されている。

【0022】

さて、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４に異常が生じたか否かは、例えば、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の出力電流が、閾値よりも低下したか否かによって判別することができ、このようなインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の異常検出は、各インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４に設けられている異常検出部、或いは、入出庫管理サーバ９内に設けられている異常検出部において行われる。各インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４に設けられている異常検出部において異常検出が行われた場合には、対応するインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４に異常が生じている旨が駐車管理サーバ９に通知される。このように本発明による実施例では、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の異常の発生は、駐車管理サーバ９にとって常時監視されている。

【0023】

次に、インフラセンサＳ１に異常が生じた場合を例にとって、本発明による自動駐車場管理の概要について説明する。インフラセンサＳ１に異常が生じると、インフラセンサＳ１による検出範囲、即ち、図１において帯状の斜線部分により囲まれた範囲の検出が困難となる。そこで、この場合、移動体の周辺検知センサにより、例えば、自動運転車両２０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより、或いは、ドローン４０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより、インフラセンサＳ１による検出範囲を検出するために、自動運転車両２０或いはドローン４０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラがインフラセンサＳ１による検出範囲を検出可能な位置まで、自動運転車両２０或いは、ドローン４０を移動させるようにしている。

【0024】

具体的な例で説明すると、インフラセンサＳ１に異常が生じた場合には、例えば、自動運転車両２０が、図１において符号２０ａで示される位置に移動せしめられる。なお、図１には、移動してきた自動運転車両２０ａの異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより検出可能な角度範囲がΘｓで示されている。従って、図１から、移動してきた自動運転車両２０ａの異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより、インフラセンサＳ１による検出範囲を検出可能であることがわかる。一方、ドローン４０が用いられている場合には、ドローン４０は、インフラセンサＳ１の近傍まで飛行せしめられ、その後、インフラセンサＳ１の近傍においてホバリングせしめられる。この場合、ドローン４０は、ドローン４０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより、インフラセンサＳ１による検出範囲を検出し続けることができるように、インフラセンサＳ１の近傍においてホバリングせしめられる。

【0025】

一方、図１に示される自動運転車両６、７，８は、図４Ａに示される自動運転車両２０と同様な機能を有しており、従って、移動体として、駐車場に駐車している自動運転車両６、７，８を利用することもできる。この場合には、自動運転車両６．７又は８が、図１において符号２０ａで示される位置に移動せしめされる。また、この場合、或る自動運転車両が図１において符号２０ａで示される場所に駐車している場合には、移動体として、この駐車中の自動運転車両を用いることもできる。なお、いずれの場合でも、自動運転車両６、７，８等を移動体として利用できるのは、自動運転車両６、７，８等の周辺検知センサにより、インフラセンサＳ１による検出範囲を検出可能な場合だけである。一方、本発明による実施例では、移動体として、駐車場に駐車している自動運転車両６、７，８等を利用した場合には、自動運転車両６，７，８等の所有者に報酬が与えられる。

【0026】

このように本発明による実施例では、図５Ａの機能構成図又は図５Ｂの機能構成図に示されるように、駐車場１内の予め設定された範囲を検出するためのインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４を具備しており、周辺検知センサを備えた移動体を用い、この移動体は、移動体の周辺検知センサがインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４による検出範囲を検出可能な検出可能位置に移動可能であり、更に、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の異常を検出する異常検出部と、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の異常が検出されたときには、移動体を上述の検出可能位置に移動させて周辺検知センサによりインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４による検出範囲を検出させる代替検出実行部が設けられている。この場合、図５Ａに示される例では、入出庫管理サーバ９の電子制御ユニット１０が、異常検出部および代替検出実行部を構成しており、図５Ｂに示される例では、入出庫管理サーバ９の電子制御ユニット１０が、代替検出実行部を構成している。

【0027】

また、本発明による実施例では、駐車場１内の予め設定された範囲を検出するためのインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の異常を検出し、周辺検知センサを備えた移動体を用い、この移動体は、移動体の周辺検知センサがインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４による検出範囲を検出可能な検出可能位置に移動可能であり、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の異常が検出されたときには、移動体を上述の検出可能位置に移動させて周辺検知センサによりインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４による検出範囲を検出させる自動駐車場管理方法が提供される。

【0028】

更に、本発明による実施例では、駐車場１内の予め設定された範囲を検出するためのインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４を具備しており、周辺検知センサを備えた移動体を用い、この移動体は、移動体の周辺検知センサがインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４による検出範囲を検出可能な検出可能位置に移動可能である自動駐車場管理システムを制御するためのプログラムであって、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の異常が検出されたときには、移動体を上述の検出可能位置に移動させて周辺検知センサによりインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４による検出範囲を検出させるよう、コンピュータに機能させるプログラムが提供される。

【0029】

図６は、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の異常を検出するための異常検出ルーチンを示している。この異常検出ルーチンは、図５Ａに示す例では、入出庫管理サーバ９の電子制御ユニット１０内において繰り返し実行されており、図５Ｂに示す例では、各インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４０内において繰り返し実行されている。
図６を参照すると、初めに、ステップ５０において、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の異常検出が行われる。次いで、ステップ５１では、いずれかのインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４に異常が生じているか否かが判別され、いずれかのインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４に異常が生じていると判別されたときには、ステップ５２に進んで、異常対応処理の実行指令が発せられる。図５Ｂに示す例では、この異常対応処理の実行指令が発せられると、この異常対応処理の実行指令が入出庫管理サーバ９に通知される。

【0030】

本発明による実施例では、この異常対応処理の実行指令が発せられると、入出庫管理サーバ９の電子制御ユニット１０内において、異常対応処理ルーチンが実行される。図７および図８は、移動体として自動運転車両２０を用いたときの異常対応処理ルーチンを示しており、図９および図１０は、移動体としてドローン４０を用いたときの異常対応処理ルーチンを示しており、図１１および図１２は、移動体として駐車中の自動運転車両６，７，８を用いたときの異常対応処理ルーチンを示している。

【0031】

最初に、移動体として自動運転車両２０を用いたときの異常対応処理ルーチンを示している図７および図８を参照すると、まず初めに、ステップ６０において、図６の異常検出ルーチンにおける異常検出結果に基づき、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４のうちで、異常のあるインフラセンサが特定される。次いで、ステップ６１では、異常のあるインフラセンサによる検出範囲が特定される。この場合、例えば、異常のあるインフラセンサがインフラセンサＳ１であったとすると、ステップ６１では、メモリ４３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、図１に示されるような駐車場１の平面地図上におけるインフラセンサＳ１による検出範囲が特定される。次いで、ステップ６２では、メモリ４３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、自動運転車両２０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラによりインフラセンサＳ１による検出範囲を検出することのできる自動運転車両２０の位置が移動目標地として設定される。

【0032】

次いで、ステップ６３では、メモリ４３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、自動運転車両２０の待機位置から、設定された移動目的地までの走行ルートが設定される。次いで、ステップ６４では、正常なインフラセンサＳ２，Ｓ３、Ｓ４の検出信号に基づき更新される駐車場１の平面地図上において、他車両や歩行者と接触することのない自動運転車両２０の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ６５では、自動運転車両２０の自動運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ６６では、設定された移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が入出庫管理サーバ９から自動運転車両２０に送信される。

【0033】

入出庫管理サーバ９から自動運転車両２０に自動運転実行指令が送信されると、自動運転車両２０の自動運転制御が開始される。図８は、この自動運転車両２０の自動運転制御を行うための車両運転制御ルーチンを示しており、このルーチンは、車両２０に搭載された電子制御ユニット２４において繰り返し実行される。

【0034】

図８を参照すると、まず初めに、ステップ７０では、入出庫管理サーバ９において設定された移動目的地が取得され、次いで、ステップ７１では、入出庫管理サーバ９において設定された走行ルートが取得され、ステップ７２では、入出庫管理サーバ９において設定された走行軌跡および走行速度が取得される。次いで、ステップ７３では、設定された走行軌跡に沿い、自動運転車両２０の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのないように、自動運転車両２０の走行制御が行われる。次いで、ステップ７４では、自動運転車両２０が移動目的地に到達したか否かが判別される。自動運転車両２０が移動目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ７３に戻り、自動運転車両２０の自動運転が続行される。一方、ステップ７４において、自動運転車両２０が移動目的地に到達したと判別されたときには、ステップ７５に進んで、自動運転車両２０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより撮影された画像信号が入出庫管理サーバ９に送信され続ける。

【0035】

自動運転車両２０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより撮影された画像信号が入出庫管理サーバ９に送信されると、入出庫管理サーバ９では、自動運転車両２０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより撮影された画像信号と、正常なインフラセンサＳ２，Ｓ３、Ｓ４により撮影された画像信号に基づき、自動運転車両の入出庫サービスが行われる。

【0036】

次に、移動体としてドローン４０を用いたときの異常対応処理ルーチンを示している図９および図１０を参照すると、まず初めに、ステップ８０において、図６の異常検出ルーチンにおける異常検出結果に基づき、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４のうちで、異常のあるインフラセンサが特定される。次いで、ステップ８１では、異常のあるインフラセンサによる検出範囲が特定される。この場合、例えば、異常のあるインフラセンサがインフラセンサＳ１であったとすると、ステップ８１では、メモリ４３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、図１に示されるような駐車場１の平面地図上におけるインフラセンサＳ１による検出範囲が特定される。次いで、ステップ８２では、メモリ４３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、ドローン４０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラによりインフラセンサＳ１による検出範囲を検出することのできるドローン４０の位置が移動目標地として設定される。

【0037】

次いで、ステップ８３では、メモリ４３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、ドローン４０の待機位置から、設定された移動目的地までの飛行ルートが設定される。次いで、ステップ８４では、ドローン４０の飛行実行指令が発せられ、次いで、ステップ８５では、設定された移動目的地、走行ルートおよび飛行実行指令が入出庫管理サーバ９からドローン４０に送信される。

【0038】

入出庫管理サーバ９からドローン４０に飛行実行指令が送信されると、ドローン４０の自動飛行制御が開始される。図１０は、このドローン４０の自動飛行制御を行うための飛行制御ルーチンを示しており、このルーチンは、ドローン４０に搭載された制御装置４１の電子制御ユニットにおいて繰り返し実行される。

【0039】

図１０を参照すると、まず初めに、ステップ９０では、入出庫管理サーバ９において設定された移動目的地が取得され、次いで、ステップ９１では、入出庫管理サーバ９において設定された飛行ルートが取得される。次いで、ステップ９２では、設定された飛行ルートに沿い、ドローン４０の周辺方向、上方、下方を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づいて、他車両や構造物と接触することのないように、ドローン４０の飛行制御が行われる。次いで、ステップ９３では、ドローン４０が移動目的地に到達したか否かが判別される。ドローン４０が移動目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ９２に戻り、ドローン４０の自動飛行が続行される。一方、ステップ９３において、ドローン４０が移動目的地に到達したと判別されたときには、ステップ９４に進んで、ドローン４０を移動目的地に保持するホバリング制御が行われる。次いで、ステップ９５では、ドローン４０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより撮影された画像信号が入出庫管理サーバ９に送信され続ける。

【0040】

ドローン４０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより撮影された画像信号が入出庫管理サーバ９に送信されると、入出庫管理サーバ９では、ドローン４０の異常対応用周辺検知センサ、例えば、異常対応用カメラにより撮影された画像信号と、正常なインフラセンサＳ２，Ｓ３、Ｓ４により撮影された画像信号に基づき、自動運転車両の入出庫サービスが行われる。

【0041】

次に、移動体として駐車中の自動運転車両６，７，８を用いたときの異常対応処理ルーチンを示している図１１および図１２を参照すると、まず初めにステップ１００において、図６の異常検出ルーチンにおける異常検出結果に基づき、インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４のうちで、異常のあるインフラセンサが特定される。次いで、ステップ１０１では、異常のあるインフラセンサによる検出範囲が特定される。この場合、例えば、異常のあるインフラセンサがインフラセンサＳ１であったとすると、ステップ１０１では、メモリ４３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、図１に示されるような駐車場１の平面地図上におけるインフラセンサＳ１による検出範囲が特定される。次いで、ステップ１０２では、メモリ４３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、自動運転車両の周辺検知センサによりインフラセンサＳ１による検出範囲を検出することのできる自動運転車両の位置が移動目標地として設定される。

【0042】

次いで、ステップ１０３では、駐車中の自動運転車両６，７，８の中で、自動運転車両６，７，８の周辺検知センサ、例えば、カメラによりインフラセンサＳ１による検出範囲を検出することのできる自動運転車両、即ち、インフラセンサＳ１による検出範囲の検出に利用することのできる自動運転車両が検索される。次いで、ステップ１０４では、駐車中の自動運転車両６，７，８の中で、インフラセンサＳ１による検出範囲の検出に利用することのできる自動運転車両の中で、周辺検知センサ、例えば、カメラによりインフラセンサＳ１による検出範囲を最も適切に撮影することのできる自動運転車両が利用すべき車両、即ち、利用車両として決定される。利用車両が決定されるとステップ１０５に進む。

【0043】

ステップ１０５では、メモリ４３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、利用車両の駐車位置から、設定された移動目的地までの走行ルートが設定される。次いで、ステップ１０６では、正常なインフラセンサＳ２，Ｓ３、Ｓ４の検出信号に基づき更新される駐車場１の平面地図上において、他車両や歩行者と接触することのない利用車両の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ１０７では、利用車両の自動運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ１０８では、設定された移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が入出庫管理サーバ９から利用車両に送信される。

【0044】

入出庫管理サーバ９から利用車両に自動運転実行指令が送信されると、利用車両の自動運転制御が開始される。図１２は、この利用車両の自動運転制御を行うための車両運転制御ルーチンを示しており、このルーチンは、利用車両に搭載された電子制御ユニットにおいて繰り返し実行される。

【0045】

図１２を参照すると、まず初めに、ステップ１１０では、入出庫管理サーバ９において設定された移動目的地が取得され、次いで、ステップ１１１では、入出庫管理サーバ９において設定された走行ルートが取得され、ステップ１１２では、入出庫管理サーバ９において設定された走行軌跡および走行速度が取得される。次いで、ステップ１１３では、設定された走行軌跡に沿い、利用車両の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのないように、利用車両の走行制御が行われる。次いで、ステップ１１４では、利用車両が移動目的地に到達したか否かが判別される。利用車両が移動目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ１１３に戻り、利用車両の自動運転が続行される。一方、ステップ１１４において、利用車両が移動目的地に到達したと判別されたときには、ステップ１１５に進んで、利用車両の周辺検知センサ、例えば、カメラにより撮影された画像信号が入出庫管理サーバ９に送信され続ける。次いで、ステップ１１６では、利用車両の所有者に報酬が付与される。この報酬付与の形態としては、ポイントの付与、或いは、駐車料金の割引等、種々の形態が採用される。

【0046】

利用車両の周辺検知センサにより撮影された画像信号が入出庫管理サーバ９に送信されると、入出庫管理サーバ９では、利用車両の周辺検知センサにより撮影された画像信号と、正常なインフラセンサＳ２，Ｓ３、Ｓ４により撮影された画像信号に基づき、自動運転車両の入出庫サービスが行われる。

【符号の説明】

【0047】

１ 駐車場
２ 自動駐車場の建屋
３ 駐車スペース
４ 乗降場
５，６，７、８，２０ 自動運転車両
９ 入出庫管理サーバ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４ インフラセンサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】