特許 7615973 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-08

(45)【発行日】2025-01-17

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60L 3/04 20060101AFI20250109BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20250109BHJP

   B60L 58/10 20190101ALI20250109BHJP

   B60L 3/00 20190101ALI20250109BHJP

   H02P 29/028 20160101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

B60L3/04 D

B60L50/60

B60L58/10

B60L3/00 S

H02P29/028

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021146222

(22)【出願日】2021-09-08

(65)【公開番号】P2023039186

(43)【公開日】2023-03-20

【審査請求日】2024-02-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100087480

【弁理士】

【氏名又は名称】片山 修平

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 辰明

【審査官】橋本 敏行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０８３４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６１３７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０１４６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０１６７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０１７９０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０２０３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１２０７７０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１２２６１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ １／００－３／１２

７／００－１３／００

１５／００－５８／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を駆動する回転電機と、
前記回転電機と電気的に接続されたバッテリと、
前記バッテリの状態を監視し、前記バッテリの状態の監視結果から異常状態を検出する第１制御部と、
前記回転電機の出力を制御する第２制御部と、
前記バッテリの状態の監視結果に基づき前記回転電機の出力を前記第２制御部に指示し、前記第１制御部が前記バッテリの異常を検出した場合に前記回転電機の動作の制限を実行する第３制御部と有し、
前記第１制御部は、前記バッテリの状態の監視結果に基づいて、前記バッテリが異常状態であること、及び前記第３制御部の異常状態のために前記回転電機の動作の制限が実行されていないことを検出したとき、前記第２制御部に前記回転電機の動作の停止を指示し、
前記第３制御部は、前記第３制御部の正常状態または異常状態を示す状態信号を前記第２制御部に出力し、
前記第２制御部は、
前記状態信号が前記第３制御部の異常状態を示す場合、前記第１制御部からの前記回転電機の停止の指示に従って前記回転電機の動作を停止させ、
前記状態信号が前記第３制御部の正常状態を示す場合、前記第１制御部からの前記回転電機の停止の指示に従わずに前記回転電機の動作を継続させる、
車両制御装置。

【請求項2】

前記第２制御部は、前記状態信号が所定の規則性を有している場合、前記第３制御部が正常状態であると判定し、前記状態信号が前記所定の規則性を有していない場合、前記第３制御部が異常状態であると判定する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記第３制御部は、正常状態である場合、一定周期で所定の数値パタンを繰り返す前記状態信号を出力する、
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記第３制御部は、前記第１制御部が前記バッテリの異常を検出した場合に前記回転電機と前記バッテリの間の電気的な接続を切断することにより前記回転電機の動作の制限を実行する、
請求項１乃至３の何れかに記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記第１制御部は、前記バッテリの状態の監視結果に基づいて、前記回転電機と前記バッテリの間に流れる電流の値が閾値未満であると判定した場合、前記第３制御部の異常状態のために前記回転電機の動作の制限が実行されていないことを検出する、
請求項１乃至４の何れかに記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、回転電機から電池へ電流を流せない故障が生じた場合、回転電機の出力トルクをゼロとする制御を実行する点が開示されている。このようなフェイルセーフ動作は、例えばモータのトルクを指令する車両ＥＣＵ（Electric Control Unit）などにより実行される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２０１４６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両ＥＣＵが故障してフェイルセーフ動作を実行できない場合、例えばモータＥＣＵにより回転電機の動作を停止制御することが考えられる。しかし、モータＥＣＵは単独でフェイルセーフの実行の可否を判断することができない。

【0005】

そこで本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、フェイルセーフ機能が向上した車両制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の車両制御装置は、車両を駆動する回転電機と、前記回転電機と電気的に接続されたバッテリと、前記バッテリの状態を監視し、前記バッテリの状態の監視結果から異常状態を検出する第１制御部と、前記回転電機の出力を制御する第２制御部と、前記バッテリの状態の監視結果に基づき前記回転電機の出力を前記第２制御部に指示し、前記第１制御部が前記バッテリの異常を検出した場合に前記回転電機の動作の制限を実行する第３制御部と有し、前記第１制御部は、前記バッテリの状態の監視結果に基づいて、前記バッテリが異常状態であること、及び前記第３制御部の異常状態のために前記回転電機の動作の制限が実行されていないことを検出したとき、前記第２制御部に前記回転電機の動作の停止を指示し、前記第３制御部は、前記第３制御部の正常状態または異常状態を示す状態信号を前記第２制御部に出力し、前記第２制御部は、前記状態信号が前記第３制御部の異常状態を示す場合、前記第１制御部からの前記回転電機の停止の指示に従って前記回転電機の動作を停止させ、
前記状態信号が前記第３制御部の正常状態を示す場合、前記第１制御部からの前記回転電機の停止の指示に従わずに前記回転電機の動作を継続させる。

【0007】

上記の構成において、前記制御部は、前記状態信号が所定の規則性を有している場合、前記指示部が正常状態であると判定し、前記状態信号が前記所定の規則性を有していない場合、前記指示部が異常状態であると判定してもよい。

【0008】

上記の構成において、前記第３制御部は、正常状態である場合、一定周期で所定の数値パタンを繰り返す前記状態信号を出力してもよい。

【0009】

上記の構成において、前記第３制御部は、前記第１制御部が前記バッテリの異常を検出した場合に前記回転電機と前記バッテリの間の電気的な接続を切断することにより前記回転電機の動作の制限を実行してもよい。

【0010】

上記の構成において、前記第１制御部は、前記バッテリの状態の監視結果に基づいて、前記回転電機と前記バッテリの間に流れる電流の値が閾値未満であると判定した場合、前記第３制御部の異常状態のために前記回転電機の動作の制限が実行されていないことを検出してもよい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、車両制御装置のフェイルセーフ機能を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】車両の一例を示す構成図である。

【図2】ローカル通信バスのフレーム信号及びグローバル通信バスのフレーム信号の例を示す図である。

【図3】状態判定値の例を示す図である。

【図4】バッテリが正常である場合の電池ＥＣＵ、車両ＥＣＵ、及びモータＥＣＵの動作の一例を示すシーケンス図である。

【図5】バッテリが異常状態である場合の電池ＥＣＵ、車両ＥＣＵ、及びモータＥＣＵの動作の一例を示すシーケンス図である。

【図6】車両ＥＣＵのフェイルセーフ動作の一例を示す図である。

【図7】バッテリが異常状態である場合の電池ＥＣＵ、車両ＥＣＵ、及びモータＥＣＵの動作の他の例を示すシーケンス図である。

【図8】モータジェネレータの動作の強制停止の一例を示す図である。

【図9】車両ＥＣＵが正常状態である場合に偽の強制停止指示が送信されたときのモータＥＣＵの動作を示すシーケンス図である。

【図10】電池ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャートである。

【図11】状態判定値Ｎに基づく車両ＥＣＵの状態判定処理を示すフローチャートである。

【図12】モータジェネレータの制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図13】スイッチング信号の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（車両の構成）
図１は、車両９の一例を示す構成図である。車両９は、車両制御装置１、センサユニット２０，バッテリ２１、システムメインリレー（ＳＭＲ: System Main Relay）２２、昇圧コンバータ２３、インバータ２４、モータジェネレータ（ＭＧ）２５、電流センサ２６、回転位置センサ２７、及び車輪機構２８を有する。なお、車両９としてはハイブリッド車及び電気自動車を挙げられるが、これに限定されない。

【0014】

バッテリ２１は、例えばリチウムイオン電池であり、ＭＧ２５と電気的に接続されている。バッテリ２１は、力行動作時のＭＧ２５に電力を供給し、また、回生動作時のＭＧ２５が発電した電力が充電される。センサユニット２０は、例えばバッテリセンサであり、バッテリの動作状態に関する各種の値を検出する。センサユニット２０の検出値としては、例えば、バッテリ２１の電流値、電圧値、及び温度が挙げられるが、これに限定されない。

【0015】

バッテリ２１は、ＳＭＲ２２を介して昇圧コンバータ２３に電気的に接続されている。昇圧コンバータ２３は、バッテリ２１から入力される直流電圧を目標電圧に昇圧する。昇圧コンバータ２３はインバータ２４と電気的に接続されている。インバータ２４には、昇圧コンバータ２３から直流電圧が印加される。

【0016】

インバータ２４は、例えばＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などの複数のスイッチング素子を有する。インバータ２４の各スイッチング素子は、車両制御装置１から入力されるスイッチング信号によりオンオフ制御される。これにより、インバータ２４は直流電圧から三相（ｕ相、ｖ相、及びｗ相）交流電流を生成する。

【0017】

電流センサ２６は、インバータ２４からＭＧ２５に出力される三相交流電流のうち、例えばｕ相及びｖ相の各電流値を検出する。また、回転位置センサ２７は、例えばレゾルバであり、ＭＧ２５の回転子の回転位置を検出する。

【0018】

ＭＧ２５は、インバータ２４から入力される三相交流電流からトルクを生成して車輪機構２８に出力する。車輪機構２８には、ＭＧ２５の回転軸に接続されるギア機構２８０、車軸２８１、及び車輪２８２などが含まれる。車輪機構２８は、ＭＧ２５のトルクを車輪２８２の駆動力に変換する。なお、ＭＧ２５は、車両９を駆動する回転電機の一例である。

【0019】

車両制御装置１は、ユーザの操作に従って車両９が駆動されるように、例えばインバータ２４を制御し、バッテリ２１に異常が発生した場合、車両９が安全に停止できるようにフェイルセーフ動作を実行する。車両制御装置１は、電池ＥＣＵ１０、車両ＥＣＵ１１、モータＥＣＵ１２、アクセルセンサ１３、ブレーキセンサ１４、速度センサ１５、通信インターフェース部１６、及びセントラルゲートウェイ（セントラルＧＷ）１７を有する。

【0020】

セントラルＧＷ１７は、ＣＡＮ（Controller Ares Network）に基づく通信を行うための複数のグローバル通信バスＧＢａ～ＧＢｃを有する。グローバル通信バスＧＢａには、電池ＥＣＵ１０、車両ＥＣＵ１１、及びモータＥＣＵ１２などが電気的に接続されている。グローバル通信バスＧＢｂには、アクセルセンサ１３、ブレーキセンサ１４、及び速度センサ１５などが電気的に接続されている。グローバル通信バスＧＢｃには、通信インターフェース部１６などが電気的に接続されている。

【0021】

セントラルＧＷ１７は、複数のグローバル通信バスＧＢａ～ＧＢｃの間でフレーム信号を転送する。これにより、電池ＥＣＵ１０、車両ＥＣＵ１１、モータＥＣＵ１２、アクセルセンサ１３、ブレーキセンサ１４、速度センサ１５、及び通信インターフェース部１６は互いにフレーム信号を送受信することができる。

【0022】

通信インターフェース部１６は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）の通信回路であり、車両９の外部のスマートフォンなどの端末装置８と車両制御装置１の間の通信を処理する。通信インターフェース部１６は、例えば車両９の故障診断が実行される場合、端末装置８との間で車両９の診断情報などを送受信する。

【0023】

アクセルセンサ１３は車両９のアクセルペダル（不図示）の開度を検出する。ブレーキセンサ１４は車両９のブレーキペダル（不図示）の開度を検出する。速度センサ１５は車両９の速度を検出する。アクセルセンサ１３、ブレーキセンサ１４、及び速度センサ１５は検出値を、グローバル通信バスＧＢａ，ＧＢｂを介して車両ＥＣＵ１１に通知する。

【0024】

電池ＥＣＵ１０、車両ＥＣＵ１１、及びモータＥＣＵ１２は、例えばマイクロコントローラであるが、これに限定されず、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specified Integrated Circuit）などの集積回路であってもよい。電池ＥＣＵ１０及び車両ＥＣＵ１１はローカル通信バスＬＢａを介して互いに通信し、車両ＥＣＵ１１及びモータＥＣＵ１２はローカル通信バスＬＢｂを介して互いに通信する。ローカル通信バスＬＢａ，ＬＢｂは、グローバル通信バスＧＢａ～ＧＢｃと同様にＣＡＮに基づく通信回線である。

【0025】

電池ＥＣＵ１０は、センサユニット２０からバッテリ２１の状態に関する各種の検出値を取得することによりバッテリ２１の状態を監視する。電池ＥＣＵ１０は、各検出値からバッテリ２１の充電量及び入出力制限値を算出し、さらに各検出値からバッテリ２１異常状態を判定する。

【0026】

電池ＥＣＵ１０は、例えばセンサユニット２０が検出したバッテリ２１の電圧からバッテリの充電量を算出し、センサユニット２０が検出したバッテリ２１の温度及び電圧から入出力制限値を算出する。電池ＥＣＵ１０は、ローカル通信バスＬＢａを介してバッテリ２１の充電量及び入出力制限値などをバッテリ２１の監視結果として車両ＥＣＵ１１に通知する。

【0027】

また、電池ＥＣＵ１０は、例えばセンサユニット２０が検出したバッテリ２１の温度が閾値以上である場合（つまり過熱状態の場合）、または、センサユニット２０が検出したバッテリ２１の電圧が閾値以上である場合（つまり過電圧の場合）、バッテリ２１が異常状態であると判定する。電池ＥＣＵ１０は、ローカル通信バスＬＢａを介してバッテリ２１の異常状態を車両ＥＣＵ１１に通知する。

【0028】

このように電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の状態を監視し、バッテリ２１の監視結果から異常状態を検出する。なお、電池ＥＣＵ１０は第１制御部の一例である。

【0029】

車両ＥＣＵ１１は、アクセルセンサ１３、ブレーキセンサ１４、及び速度センサ１５からグローバル通信バスＧＢａを介して各々の検出値を受信する。また、車両ＥＣＵ１１は、電池ＥＣＵ１０からローカル通信バスＬＢａを介してバッテリ２１の監視結果として充電量及び入出力制限値などを受信する。車両ＥＣＵ１１は、アクセルセンサ１３、ブレーキセンサ１４、及び速度センサ１５の各検出値と、バッテリ２１の監視結果とに基づきＭＧ２５のトルク指令値を算出する。

【0030】

車両ＥＣＵ１１は、ローカル通信バスＬＢｂを介してトルク指令値をモータＥＣＵ１２に通知する。すなわち、車両ＥＣＵ１１は、バッテリ２１の状態の監視結果に基づきＭＧ２５の出力をモータＥＣＵ１２に指示する。

【0031】

また、車両ＥＣＵ１１は、電池ＥＣＵ１０がバッテリ２１の異常を検出した場合にＭＧ２５の動作を制限するフェイルセーフ動作を実行する。例えば車両ＥＣＵ１１は、電池ＥＣＵ１０からバッテリ２１の異常状態の通知を受けた場合、ＳＭＲ２２を遮断状態に切り替える。これにより、ＭＧ２５とバッテリ２１の間の電気的な接続が切断されるため、車両９の動作が異常となることが抑制される。なお、フェイルセーフ動作としては、ＭＧ２５とバッテリ２１の間の電気的な接続に限定されず、ＭＧ２５の動作を安全に停止する他の手段が用いられてもよい。車両ＥＣＵ１１は第３制御部の一例である。

【0032】

モータＥＣＵ１２は、インバータ２４にスイッチング信号を出力することによりＭＧ２５のトルクを制御する。モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１からローカル通信バスＬＢｂを介してトルク指令値を受信し、ＭＧ２５からトルク指令値に応じたトルクが出力されるようにスイッチング信号のデューティ比を制御する。このとき、モータＥＣＵ１２は、電流センサ２６が検出した電流値、及び回転位置センサ２７が検出したＭＧ２５の回転子の回転位置からューティ比を制御する。なお、モータＥＣＵ１２は、ＭＧ２５の出力を制御する制御部の一例である。

【0033】

また、モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１がフェイルセーフ動作を実行した場合、車両ＥＣＵ１１からローカル通信バスＬＢｂを介してトルク出力停止指示を受信する。この場合、モータＥＣＵ１２は、ＭＧ２５からのトルクの出力を停止するため、例えば三相交流電流を０（Ａ）とするようにスイッチング信号のデューティ比を制御する。

【0034】

電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の監視結果から異常を検出したとき、さらにセンサユニット２０の検出値に基づき、車両ＥＣＵ１１によるフェイルセーフ動作の成否を判定する。例えば電池ＥＣＵ１０は、センサユニット２０が検出したバッテリ２１の電流値が実質的に０（Ａ）である場合、バッテリ２１からＭＧ２５に電流が流れていないため、フェイルセーフ動作が成功したと判定する。

【0035】

車両ＥＣＵ１１は、故障して異常状態である場合、フェイルセーフ動作を行うことができない。この場合、センサユニット２０が検出したバッテリ２１の電流値は０（Ａ）とはならないため、電池ＥＣＵ１０は、フェイルセーフ動作が失敗したと判定する。

【0036】

電池ＥＣＵ１０は、フェイルセーフ動作が失敗したと判定した場合、グローバル通信バスＧＢａを介してモータＥＣＵ１２に強制停止指示を送信する。モータＥＣＵ１２は、強制停止指示に従ってＭＧ２５の動作を停止させる。例えばモータＥＣＵ１２は、インバータ２４に強制停止信号を出力してインバータ２４のＩＧＢＴのゲート遮断を行うことによりＭＧ２５の動作を強制的に停止させる。

【0037】

このように電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の監視結果に基づいて、バッテリ２１が異常状態であること、及び車両ＥＣＵ１１の異常状態のためにＭＧ２５の動作の制限が実行されていないことを検出したとき、モータＥＣＵ１２にＭＧ２５の動作の停止を指示する。

【0038】

モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１が故障している場合のみ、強制停止指示に従ってＭＧ２５の動作を停止させる。車両ＥＣＵ１１は、車両ＥＣＵ１１の異常判定に用いられる異常判定信号を、ローカル通信バスＬＢｂを介してモータＥＣＵ１２に周期的に送信する。異常判定信号は、車両ＥＣＵ１１の正常状態または異常状態を示す状態信号の一例である。本例における異常判定信号は周期的なカウンタ値を示すが、これに限定されず、周期的なパルス信号であってもよい。

【0039】

モータＥＣＵ１２は、異常判定信号が車両ＥＣＵ１１の異常状態を示す場合、電池ＥＣＵ１０からの強制停止指示に従ってＭＧ２５の動作を停止させ、異常判定信号が車両ＥＣＵ１１の正常状態を示す場合、強制停止指示に従わずにＭＧ２５の動作を継続させる。このため、モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１が故障した場合のみ、ＭＧ２５の動作を停止することができる。

【0040】

強制停止指示が送受信されるグローバル通信バスＧＢａは、セントラルＧＷ１７を介して通信インターフェース部１６に接続されている。このため、例えば悪意のあるユーザが端末装置８から通信インターフェース部１６を介して偽の強制停止指示をモータＥＣＵ１２に送信することが考えられる。

【0041】

しかし、モータＥＣＵ１２は、異常判定信号が車両ＥＣＵ１１の異常状態を示す場合のみ、電池ＥＣＵ１０からの強制停止指示に従ってＭＧ２５の動作を停止させるため、偽の強制停止指示に従ってＭＧ２５の動作を停止させることがない。また、偽の強制停止指示を防止するためにグローバル通信バスＧＢａ～ＧＢｃに高コストな暗号化手段などを設ける必要がない。

【0042】

（フレーム信号）
図２は、ローカル通信バスＬＢａ，ＬＢｂのフレーム信号Ｆａ及びグローバル通信バスＧＢａ～ＧＢｃのフレーム信号Ｆｂの例を示す図である。各フレーム信号Ｆａ，Ｆｂは、一例としてデータＩＤ、データ領域、及びＣＲＣ（Cyclic redundancy Check）領域を有する。

【0043】

データＩＤは、データ領域に格納されるデータの種類を識別するための識別子である。電池ＥＣＵ１０、車両ＥＣＵ１１、モータＥＣＵ１２、及び通信インターフェース部１６は、受信対象のフレーム信号をデータＩＤにより識別する。また、電池ＥＣＵ１０、車両ＥＣＵ１１、モータＥＣＵ１２、アクセルセンサ１３、ブレーキセンサ１４、速度センサ１５、及び通信インターフェース部１６は、送信対象のデータに応じたデータＩＤのフレーム信号を送信する。

【0044】

データ領域には各種のデータが収納される。ＣＲＣ領域にはデータ領域のデータの誤りを検査する検査符号が収容される。所定ビット数以下のデータの誤りは検査符号により訂正することが可能である。

【0045】

ローカル通信バスＬＢａ，ＬＢｂのフレーム信号Ｆａのデータとしては、例えば、バッテリ状態情報、バッテリ異常情報、トルク指令値、トルク出力停止指示、及び状態判定値などが挙げられる。電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の充電量及び入出力制限値をバッテリ状態情報としてフレーム信号Ｆａのデータ領域に収容して送信する。また、電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の異常状態をバッテリ異常情報としてフレーム信号Ｆａのデータ領域に収容して送信する。

【0046】

車両ＥＣＵ１１は、ＭＧ２５のトルク指令値をフレーム信号Ｆａのデータ領域に収容して送信する。車両ＥＣＵ１１は、フェイルセーフ動作を実行する場合、トルク出力停止指示をフレーム信号Ｆａのデータ領域に収容して送信する。また、車両ＥＣＵ１１は、周期的に状態判定値をフレーム信号Ｆａのデータ領域に収容して送信する。さらに車両ＥＣＵ１１は、一定周期で状態判定値をフレーム信号Ｆａのデータ領域に収容して送信する。

【0047】

一方、グローバル通信バスＧＢａ～ＧＢｃのフレーム信号Ｆｂのデータとしては、例えば、診断情報、アクセルセンサ値、ブレーキセンサ値、速度センサ値、及び強制停止指示などが挙げられる。通信インターフェース部１６は、車両ＥＣＵ１１などから診断情報をデータ領域に収容したフレーム信号Ｆｂを受信して端末装置８に転送する。

【0048】

アクセルセンサ１３は、アクセルペダルの開度を示すアクセルセンサ値をフレーム信号Ｆｂのデータ領域に収容して送信する。ブレーキセンサ１４は、ブレーキペダルの開度を示すブレーキセンサ値をフレーム信号Ｆｂのデータ領域に収容して送信する。速度センサ１５は、車両９の速度を示す速度センサ値をフレーム信号Ｆｂのデータ領域に収容して送信する。電池ＥＣＵ１０は、フェイルセーフ動作が失敗した場合、強制停止指示をフレーム信号Ｆｂのデータ領域に収容して送信する。

【0049】

（状態判定値）
図３は、状態判定値の例を示す図である。符号Ｇ１ａは、車両ＥＣＵ１１が正常である場合の状態判定値の時刻変化の例を示す。状態判定値は、例えば所定の周期Δｔごとに「０」から「６」まで１つずつ増加する。状態判定値は、「０」～「６」の範囲でカウントアップを繰り返すことにより車両ＥＣＵ１１の正常状態を示す。モータＥＣＵ１２は、矢印で示されるように、周期Δｔごとに状態判定値を読み出して状態判定値が正常にカウントアップされている場合、車両ＥＣＵ１１が正常であると判定する。

【0050】

符号Ｇ２ａは、車両ＥＣＵ１１が故障している場合の状態判定値の時刻変化の例を示す。本例において、状態判定値は、時刻ｔ１において「５」ではなく、前回の周期と同じ「４」を示し、それ以降も「４」を示している。モータＥＣＵ１２は、時刻ｔ１において状態判定値が正常にカウントアップしていないことを検出することにより車両ＥＣＵ１１が異常状態であると判定する。

【0051】

符号Ｇ３ａは、車両ＥＣＵ１１が故障している場合の状態判定値の時刻変化の他の例を示す。本例において、状態判定値は、時刻ｔ２において「６」ではなく、「６」の後の「０」を示している。つまり、状態判定値は、「６」をスキップしてカウントアップしている。モータＥＣＵ１２は、時刻ｔ２において状態判定値が正常にカウントアップしていないことを検出することにより車両ＥＣＵ１１が異常状態であると判定する。

【0052】

このように車両ＥＣＵ１１は、異常状態である場合、一定周期で所定の数値パタンを繰り返す状態判定値を出力する。このため、モータＥＣＵ１２は、例えば周期Δｔでカウントアップするカウンタにより容易に車両ＥＣＵ１１の異常状態を判定することができる。

【0053】

状態判定値は、上記のようなカウントアップの繰り返しに限定されず、例えば単純な周期的パルスパタンであってもよい、所定の数値パタンの繰り返しであってもよい。つまり、状態判定値は所定の規則性を有していればよい。

【0054】

すなわち、モータＥＣＵ１２は、状態判定値が所定の規則性を有している場合、車両ＥＣＵ１１が正常状態であると判定し、状態判定値が所定の規則性を有していない場合、車両ＥＣＵ１１が異常状態であると判定する。このため、モータＥＣＵ１２は、例えば単に信号値のレベル（ハイレベルまたはローレベル）で車両ＥＣＵ１１の故障を判定する場合より正確に車両ＥＣＵ１１の故障を検出することができる。

【0055】

（電池ＥＣＵ、車両ＥＣＵ、及びモータＥＣＵの動作シーケンス）
図４は、バッテリ２１が正常である場合の電池ＥＣＵ１０、車両ＥＣＵ１１、及びモータＥＣＵ１２の動作の一例を示すシーケンス図である。電池ＥＣＵ１０は、センサユニット２０から各検出値を取得することによりによりバッテリ２１の状態を監視する（符号Ｓ１）。電池ＥＣＵ１０は、監視結果から充電量及び入出力制限値を算出してバッテリ状態情報として車両ＥＣＵ１１に送信する。

【0056】

また、車両ＥＣＵ１１は、正常状態を示す状態判定値をモータＥＣＵ１２に送信する。モータＥＣＵ１２は、状態判定値に基づき車両ＥＣＵ１１が正常状態であると判定する（符号Ｓ４）。

【0057】

次に車両ＥＣＵ１１は、アクセルセンサ値、ブレーキセンサ値、及び速度センサ値を受信する（符号Ｓ２）。次に車両ＥＣＵ１１は、アクセルセンサ値、ブレーキセンサ値、速度センサ値、及びバッテリ状態情報からトルク指令値を算出する（符号Ｓ３）。

【0058】

次に車両ＥＣＵ１１は、トルク指令値をモータＥＣＵ１２に送信する。モータＥＣＵ１２は、トルク指令値に基づき、インバータ２４に対しスイッチング信号を出力することによりＭＧ２５を制御する（符号Ｓ５）。

【0059】

図５は、バッテリ２１が異常状態である場合の電池ＥＣＵ１０、車両ＥＣＵ１１、及びモータＥＣＵ１２の動作の一例を示すシーケンス図である。本例において、車両ＥＣＵ１１は正常状態である。

【0060】

電池ＥＣＵ１０は、センサユニット２０から各検出値を取得することによりバッテリ２１の状態を監視する（符号Ｓ１１）。本例では、電池ＥＣＵ１０は、例えばセンサユニット２０が検出した温度が閾値以上であることからバッテリ２１が異常状態であると判定する。電池ＥＣＵ１０は、バッテリ異常情報を車両ＥＣＵ１１に送信する。

【0061】

また、車両ＥＣＵ１１は、正常状態を示す状態判定値をモータＥＣＵ１２に送信する。モータＥＣＵ１２は、状態判定値に基づき車両ＥＣＵ１１が正常状態であると判定する（符号Ｓ１３）。また、車両ＥＣＵ１１は、グローバル通信バスＧＢａを介してアクセルセンサ値、ブレーキセンサ値、及び速度センサ値を受信する（符号Ｓ１２）。

【0062】

次に車両ＥＣＵ１１は、バッテリ異常情報を受信すると、通常のトルク指令値の算出を行わずにフェイルセーフモードに移行する（符号Ｓ１４）。次に車両ＥＣＵ１１はフェイルセーフモードにおいてＳＭＲ２２を遮断する（符号Ｓ１５）。これにより、バッテリ２１とＭＧ２５の間の電気的な接続が切断される。

【0063】

次に車両ＥＣＵ１１はトルク出力停止指示をモータＥＣＵ１２に送信する。モータＥＣＵ１２は、トルク出力停止指示を受信すると、インバータ２４に対しトルク出力停止制御を行う（符号Ｓ１６）。このとき、モータＥＣＵ１２は、三相交流電流が０（Ａ）となるようにスイッチング信号のデューティ比を制御する。これにより、ＭＧ２５の動作が停止する。

【0064】

また、電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の異常状態を検出したため、バッテリ異常情報の送信タイミングから例えば期間Ｔの経過後、センサユニット２０からバッテリ２１の電流値を取得する（符号Ｓ１７）。すなわち、電池ＥＣＵ１０は、再度、バッテリ２１の監視を行う。電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の電流値を閾値ＴＨと比較し、電流値が実質的に０（Ａ）、つまり電流値＜ＴＨであることを検出することにより車両ＥＣＵ１１のフェイルセーフ動作が成功であると判定する（符号Ｓ１８）。

【0065】

図６は、車両ＥＣＵ１１のフェイルセーフ動作の一例を示す図である。車両ＥＣＵ１１は、バッテリ２１が異常状態であるため、フェイルセーフモードに移行してＳＭＲ２２に遮断信号を出力することによりバッテリ２１とＭＧ２５の間の電気的な接続を遮断する。このため、バッテリ２１の電流値は閾値ＴＨ未満（実質的に０（Ａ））となり、電池ＥＣＵ１０は、車両ＥＣＵ１１のフェイルセーフ（ＦＳ）動作が成功したと判定する。

【0066】

また、車両ＥＣＵ１１は、ＳＭＲ２２を遮断状態に制御したため、トルク出力停止指示をモータＥＣＵ１２に送信する。モータＥＣＵ１２は、トルク出力停止指示に従って、三相交流電流が０（Ａ）となるようにインバータ２４にスイッチング信号を出力する。

【0067】

このように、車両ＥＣＵ１１は、バッテリ２１が異常状態である場合、フェイルセーフ動作を実行することにより車両９の動作を安全に停止することができる。

【0068】

図７は、バッテリ２１が異常状態である場合の電池ＥＣＵ１０、車両ＥＣＵ１１、及びモータＥＣＵ１２の動作の他の例を示すシーケンス図である。本例において、車両ＥＣＵ１１は異常状態である。

【0069】

電池ＥＣＵ１０は、センサユニット２０から各検出値を取得することによりバッテリ２１の状態を監視する（符号Ｓ２１）。本例では、電池ＥＣＵ１０は、センサユニット２０の各検出値からバッテリ２１が異常状態であると判定する。電池ＥＣＵ１０は、バッテリ異常情報を車両ＥＣＵ１１に送信する。

【0070】

車両ＥＣＵ１１には故障が発生している（符号Ｓ２２）。車両ＥＣＵ１１は、故障により状態判定値を正常にカウントアップすることができない。このため、車両ＥＣＵ１１は、異常状態を示す状態判定値をモータＥＣＵ１２に送信する。モータＥＣＵ１２は、状態判定値を受信することにより車両ＥＣＵ１１が異常状態であることを判定する（符号Ｓ２３）。

【0071】

また、電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の異常状態を検出したため、バッテリ異常情報の送信タイミングから例えば期間Ｔの経過後、センサユニット２０からバッテリ２１の電流値を取得する（符号Ｓ２４）。すなわち、電池ＥＣＵ１０は、再度、バッテリ２１の監視を行う。電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の電流値を閾値ＴＨと比較し、電流値が０（Ａ）ではない、つまり電流値≧ＴＨであることを検出することにより車両ＥＣＵ１１のフェイルセーフ動作が失敗であると判定する（符号Ｓ２５）。

【0072】

電池ＥＣＵ１０は、フェイルセーフ動作が失敗であるため、モータＥＣＵ１２に強制停止指示を送信する。モータＥＣＵ１２は、強制停止指示に従ってインバータ２４に対しゲート遮断を行うことによりＭＧ２５の動作を強制停止する（符号Ｓ２６）。

【0073】

図８は、ＭＧ２５の動作の強制停止の一例を示す図である。車両ＥＣＵ１１は、故障のため、ＳＭＲ２２を遮断することができない（符号Ｐａ参照）。このため、バッテリ２１とＭＧ２５の間の接続は維持されたままとなる。

【0074】

また、車両ＥＣＵ１１は、故障のため、モータＥＣＵ１２にトルク出力停止指示を送信することができない（符号Ｐｂ参照）。このため、モータＥＣＵ１２はスイッチング信号により三相交流電流を０（Ａ）に制御することができない（符号Ｐｃ参照）。

【0075】

ＳＭＲ２２が遮断されていないため、バッテリ２１の電流値は閾値ＴＨ以上となり、電池ＥＣＵ１０は、フェイルセーフ（ＦＳ）動作が失敗したと判定する。このため、電池ＥＣＵ１０は、グローバル通信バスＧＢａを介して強制停止指示をモータＥＣＵ１２に送信する。

【0076】

このように電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の監視結果に基づいて、ＭＧ２５とバッテリ２１の間に流れる電流の値が閾値未満であると判定した場合、車両ＥＣＵ１１の異常状態のためにＭＧ２５の動作の制限が実行されていないことを検出する。したがって、電池ＥＣＵ１０は、ＭＧ２５の動作の制限が実行されていないことを容易に判定することができる。

【0077】

モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１が故障しているため、強制停止指示に従ってインバータ２４に強制停止信号を出力する。このため、インバータ２４内のＩＧＢＴは強制的にオフ状態となり、インバータ２４の動作は停止する。これにより、ＭＧ２５の動作が強制的に停止される。

【0078】

このように、モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１が異常状態であると判定した場合、電池ＥＣＵ１０から受信した強制停止指示に従ってＭＧ２５の動作を強制的に停止制御する。しかし、以下のように、モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１が正常状態であると判定した場合、強制停止指示を受信してもＭＧ２５の動作を停止させない。

【0079】

図９は、車両ＥＣＵ１１が正常状態である場合に偽の強制停止指示が送信されたときのモータＥＣＵ１２の動作を示すシーケンス図である。本例において、車両ＥＣＵ１１は正常状態である。

【0080】

車両ＥＣＵ１１は、正常状態を示す状態判定値をモータＥＣＵ１２に送信する。モータＥＣＵ１２は、状態判定値に基づき車両ＥＣＵ１１が正常状態であると判定する（符号Ｓ３１）。

【0081】

例えば悪意のあるユーザが端末装置８から通信インターフェース部１６に偽の強制停止指示を入力する。偽の強制停止指示は通信インターフェース部１６からモータＥＣＵ１２に送信される。

【0082】

しかし、モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１が正常状態であると判定済みであるため、偽の強制停止指示を廃棄する（符号Ｓ３２）。このため、モータＥＣＵ１２は、偽の強制停止指示に従ってＭＧ２５の動作を停止させることが抑制される。これは、仮にモータＥＣＵ１２が、車両ＥＣＵ１１が正常状態であるにもかかわらず、誤って強制停止指示を送信した場合も同様である。すなわち、モータＥＣＵ１２は、状態判定値が正常状態を示す場合、強制停止指示に従わずにＭＧ２５の動作を継続させる。

【0083】

図１０は、電池ＥＣＵ１０の動作の一例を示すフローチャートである。電池ＥＣＵ１０は、センサユニット２０からバッテリ２１の各検出値を取得する（ステップＳｔ１）。これにより電池ＥＣＵ１０はバッテリ２１の状態を監視する。

【0084】

次に電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の各検出値からバッテリ２１が異常状態であるか否かを判定する（ステップＳｔ２）。電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１が正常状態である場合（ステップＳｔ２のＮｏ）、充電量及び入出力制限値などのバッテリ状態情報を車両ＥＣＵ１１に送信する（ステップＳｔ９）。

【0085】

また、電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１が異常状態である場合（ステップＳｔ２のＹｅｓ）、車両ＥＣＵ１１をフェイルセーフモードに移行させるためにバッテリ異常情報を車両ＥＣＵ１１に送信する（ステップＳｔ３）。バッテリ２１の異常状態とは、例えば過電圧、センサユニット２０の故障、及び高温などが挙げられる。その後、電池ＥＣＵ１０は、フェイルセーフ動作の完了に必要な期間Ｔだけ待機する（ステップＳｔ４）。

【0086】

次に電池ＥＣＵ１０はセンサユニット２０からバッテリ２１の電流値を取得する（ステップＳｔ５）。次に電池ＥＣＵ１０は電流値を閾値ＴＨ（＞０）と比較する（ステップＳｔ６）。

【0087】

電池ＥＣＵ１０は、電流値＜ＴＨが成立する場合（ステップＳｔ６のＮｏ）、フェイルセーフ動作により電流値が実質的に０（Ａ）になったと判断し、車両ＥＣＵ１１のフェイルセーフ動作が成功したと判定する（ステップＳｔ１０）。その後、電池ＥＣＵ１０は動作を終了する。

【0088】

また、電池ＥＣＵ１０は、電流値≧ＴＨが成立する場合（ステップＳｔ６のＹｅｓ）、車両ＥＣＵ１１のフェイルセーフ動作が失敗したと判定する（ステップＳｔ７）。次に電池ＥＣＵ１０はグローバル通信バスＧＢａを介して強制停止指示をモータＥＣＵ１２に送信する（ステップＳｔ８）。その後、電池ＥＣＵ１０は動作を終了する。

【0089】

このように電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の監視結果に基づいて、バッテリ２１が異常状態であること、及び車両ＥＣＵ１１の異常状態のためにＭＧ２５の動作の制限が実行されていないことを検出したとき、モータＥＣＵ１２にＭＧ２５の動作の停止を指示する。

【0090】

また、電池ＥＣＵ１０は、ＭＧ２５とバッテリ２１の間に流れる電流の値が閾値ＴＨ未満である場合、フェイルセーフ動作が成功したと判定し、電流の値が閾値ＴＨ以上である場合、フェイルセーフ動作が失敗したと判定する。このため、電池ＥＣＵ１０は、ＭＧ２５とバッテリ２１の間の接続が遮断するフェイルセーフ動作の成否を電流値から容易に判定することができる。

【0091】

図１１は、状態判定値Ｎに基づく車両ＥＣＵ１１の状態判定処理を示すフローチャートである。本処理は、図３に示される周期Δｔごとに実行される。変数ｎ（＝０，１，２，・・・，６）は状態判定値Ｎの期待値である。なお、変数ｎ及び状態判定値Ｎの初期値は「０」であると仮定する。

【0092】

モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１からローカル通信バスＬＢｂを介して状態判定値Ｎを取得する（ステップＳｔ２１）。次にモータＥＣＵ１２は状態判定値Ｎを変数ｎと比較する（ステップＳｔ２２）。モータＥＣＵ１２は、状態判定値Ｎと変数ｎが互いに一致した場合（ステップＳｔ２２のＹｅｓ）、車両ＥＣＵ１１が正常状態であると判定する（ステップＳｔ２３）。

【0093】

次にモータＥＣＵ１２は、変数ｎを上限値ｎ＿ｍａｘ（１以上の整数）と比較する（ステップＳｔ２４）。ここで、上限値ｎ＿ｍａｘは、図３の例の場合、「６」である。モータＥＣＵ１２は、変数ｎと上限値ｎ＿ｍａｘが互いに一致する場合（ステップＳｔ２４のＹｅｓ）、変数ｎを「０」に設定する（ステップＳｔ２５）。また、モータＥＣＵ１２は、変数ｎと上限値ｎ＿ｍａｘが互いに一致しない場合（ステップＳｔ２４のＮｏ）、変数ｎに１を加算する（ステップＳｔ２６）。これにより変数ｎが状態判定値Ｎの次の周期の期待値に更新される。その後、処理は終了する。

【0094】

また、モータＥＣＵ１２は、状態判定値Ｎと変数ｎが互いに一致しない場合（ステップＳｔ２２のＮｏ）、車両ＥＣＵ１１が故障のために異常状態であると判定する（ステップＳｔ２７）。その後、処理は終了する。

【0095】

このように、モータＥＣＵ１２は、状態判定値Ｎが周期Δｔごとに１ずつカウントアップしている場合、車両ＥＣＵ１１が正常状態であると判定し、状態判定値Ｎが周期Δｔごとに１ずつカウントアップしていない場合、車両ＥＣＵ１１が異常状態であると判定する。

【0096】

図１２は、ＭＧ２５の制御処理の一例を示すフローチャートである。モータＥＣＵ１２は本処理を例えば所定の周期で実行する。

【0097】

モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１からトルク指令値を受信しているか否かを判定する（ステップＳｔ３１）。モータＥＣＵ１２は、トルク指令値を受信している場合（ステップＳｔ３１のＹｅｓ）、トルク指令値に基づきＭＧ２５のｄ軸及びｑ軸の各電流指令値を算出する（ステップＳｔ３２）。ここでモータＥＣＵ１２は、例えばトルク指令値に対応するＭＧ２５の電流実効値及び電流進角をマップデータから取得し、電流実効値及び電流進角から所定の算出式に基づいて各電流指令値を算出する。

【0098】

次にモータＥＣＵ１２は、電流センサ２６及び回転位置センサ２７の各検出値から三相交流電流のｄ軸及びｑ軸の各電流値を取得する（ステップＳｔ３３）ここでモータＥＣＵ１２は、回転位置センサ２７の検出値からＭＧ２５の電気角を算出し、電流センサ２６が検出した三相交流電流の各電流値を、電気角を用いて３相－２相変換することによりｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを取得する。

【0099】

次にモータＥＣＵ１２は、ｄ軸の電流指令値及び電流値とｑ軸の電流指令値及び電流値からＭＧ２５の三相交流電圧の各相（ｕ相、ｖ相、及びｗ相）の電圧指令値をそれぞれ算出する（ステップＳｔ３４）。ここでモータＥＣＵ１２は、ｄ軸の電流指令値及び電流値の差分とｑ軸の電流指令値及び電流値の差分をフィードバック制御することによりｄ軸及びｑ軸の各電圧指令値をそれぞれ算出する。モータＥＣＵ１２は、ＭＧ２５の電気角を用いてｄ軸及びｑ軸の各電圧指令値を２相－３相変換することにより三相交流電圧の各相の電圧指令値を算出する。

【0100】

次にモータＥＣＵ１２は、各相の電圧指令値に基づきスイッチング信号を生成してインバータ２４に出力する（ステップＳｔ３５）。ここでモータＥＣＵ１２は、電圧指令値からデューティ演算を行う。

【0101】

図１３は、スイッチング信号の一例を示す図である。モータＥＣＵ１２は、時間軸において、三角波状に変化するキャリア信号を生成して、正弦波状に変化する各相の電圧指令値とキャリア信号の信号値を比較する。キャリア信号は、スイッチング信号のオンオフタイミングを決めるための信号であり、キャリア信号の信号値が電圧指令値以上である場合、スイッチング信号はオフとなり、キャリア信号の信号値が電圧指令値未満である場合、スイッチング信号はオフとなる。

【0102】

モータＥＣＵ１２は、スイッチング信号がオンとなる時間Ｔｏｎ、及びスイッチング信号がオフとなる時間Ｔｏｆｆを算出する。この時間Ｔｏｎ，Ｔｏｆｆによりスイッチング信号のデューティ比が決定される。

【0103】

再び図１２を参照すると、モータＥＣＵ１２は、トルク指令値を受信していない場合（ステップＳｔ３１のＮｏ）、車両ＥＣＵ１１からローカル通信バスＬＢｂを介してトルク出力停止指示を受信しているか否かを判定する（ステップＳｔ３６）。モータＥＣＵ１２は、トルク出力停止指示を受信している場合（ステップＳｔ３６のＹｅｓ）、ｄ軸及びｑ軸の各電流指令値を０（Ａ）に設定する（ステップＳｔ３７）。これによりＭＧ２５のトルクが０（Ｎ・ｍ）となる。

【0104】

また、モータＥＣＵ１２は、トルク出力停止指示を受信していない場合（ステップＳｔ３６のＮｏ）、電池ＥＣＵ１０からグローバル通信バスＧＢａを介して強制停止指示を受信しているか否かを判定する（ステップＳｔ３８）。モータＥＣＵ１２は、強制停止指示を受信していない場合（ステップＳｔ３８のＮｏ）、本処理を終了する。

【0105】

モータＥＣＵ１２は、強制停止指示を受信している場合（ステップＳｔ３８のＹｅｓ）、車両ＥＣＵ１１が異常状態であるか否かを判定する（ステップＳｔ３９）。車両ＥＣＵ１１の状態の判定は、図１１に示される状態判定処理により行われる。モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１が正常状態である場合（ステップＳｔ３９のＮｏ）、本処理を終了する。

【0106】

また、モータＥＣＵ１２は、車両ＥＣＵ１１が異常状態である場合（ステップＳｔ３９のＹｅｓ）、インバータ２４に対しゲート遮断制御を行う（ステップＳｔ４０）。これによりインバータ２４は動作を停止するため、ＭＧ２５の動作が停止する。

【0107】

上述したように、電池ＥＣＵ１０は、バッテリ２１の監視結果に基づいて、バッテリ２１が異常状態であること、及び車両ＥＣＵ１１の異常状態のためにＭＧ２５の動作の制限が実行されていないことを検出したとき、モータＥＣＵ１２にＭＧ２５の強制停止を指示する。モータＥＣＵ１２は、状態判定値Ｎが車両ＥＣＵ１１の異常状態を示す場合、電池ＥＣＵ１０からのＭＧ２５強制停止指示に従ってＭＧ２５の動作を停止させ、状態判定値Ｎが車両ＥＣＵ１１の正常状態を示す場合、電池ＥＣＵ１０からの強制停止指示に従わずにＭＧ２５の動作を継続させる。

【0108】

したがって、モータＥＣＵ１２は、バッテリ２１の異常時において車両ＥＣＵ１１が故障して異常状態である場合、ＭＧ２５の動作を停止することができる。このため、車両制御装置１は、車両ＥＣＵ１１がフェイルセーフ動作を行えない場合、車両ＥＣＵ１１に代えてモータＥＣＵ１２によりＭＧ２５の動作を停止させ、車両９を安全に停止することができる。よって、車両制御装置１によると、フェイルセーフ機能を向上することができる。

【0109】

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

【符号の説明】

【0110】

１ 車両制御装置
９ 車両
１０ 電池ＥＣＵ（第１制御部）
１１ 車両ＥＣＵ（第３制御部）
１２ モータＥＣＵ（第２制御部）
１６ 通信インターフェース部
２０ センサユニット
２１ バッテリ
２２ ＳＭＲ
２４ インバータ
２５ ＭＧ（回転電機）
ＧＢａ～ＧＢｃ グローバル通信バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】