特許 7616173 電極チップ整形装置の制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-08

(45)【発行日】2025-01-17

(54)【発明の名称】電極チップ整形装置の制御システム

(51)【国際特許分類】

   B23K 11/30 20060101AFI20250109BHJP

   B23K 11/11 20060101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

B23K11/30 350

B23K11/11 570Z

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2022124848

(22)【出願日】2022-08-04

(65)【公開番号】P2024021773

(43)【公開日】2024-02-16

【審査請求日】2024-07-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田所 裕貴

(72)【発明者】

【氏名】小西 豊

(72)【発明者】

【氏名】林 哲史

【審査官】松田 長親

(56)【参考文献】

【文献】実開平５－１８７７６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭６０－６４７８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平６－２６９９４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｋ １１／３０

Ｂ２３Ｋ １１／１１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電極チップの整形システムであって、
互いに異なる種類の前記電極チップを有する複数の溶接ガンを着脱自在に選択的に取り付けられるロボットアームと、
前記電極チップのそれぞれに対応する複数の整形機と、
前記ロボットアームを制御し、前記複数の整形機のうちのいずれか１つの整形機を前記ロボットアームから受信する情報に応じて選択する、ロボットコントローラと、
電源装置から電力を入力する給電端子を少なくとも有し、選択された前記整形機に給電を行う切り替えボックスと、
を備える、電極チップの整形システム。

【請求項2】

請求項１に記載の電極チップの整形システムであって、
前記情報は、前記ロボットアームに接続されている前記溶接ガンの種類を含む情報を含み、
前記ロボットコントローラは、
前記情報を受信するガン情報受信部と、
受信した前記情報を利用して、前記複数の整形機のうちのいずれか１つの整形機を選択する切り替え制御部と、を更に有する、
電極チップの整形システム。

【請求項3】

請求項２に記載の電極チップの整形システムであって、
前記整形機は、
モータと、
前記モータの回転位置を示すエンコーダ値を検出するエンコーダと、
前記エンコーダにより検出された前記エンコーダ値を前記ロボットコントローラに送信するエンコーダ値送信部と、
をそれぞれ有し、
前記ロボットコントローラは、
前記エンコーダ値送信部から送られる前記エンコーダ値を受信するエンコーダ値受信部と、
前記エンコーダ値受信部が受信した前記エンコーダ値を、前記エンコーダ値を送信した前記整形機と紐づけて記憶するエンコーダ値記憶部と、
前記モータの回転を制御するモータ制御部と、
を更に有し、
前記モータ制御部は、前記切り替え制御部により選択された前記整形機と紐づけて記憶された前記エンコーダ値を前記エンコーダ値記憶部から取得し、取得した前記エンコーダ値を用いて前記複数の整形機のうち前記切り替え制御部により選択された前記整形機が有する前記モータを制御する、
電極チップの整形システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、電極チップ整形装置の制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

抵抗溶接において、溶接ロボットによって溶接が行われている。例えば特許文献１に開示されているように、ロボットは、一対の電極チップが取り付けられた溶接ガンを備え、かかる電極チップで被溶接物を挟持し、この状態で電極チップに電流を流すことで溶接が行われる。溶接時の加圧や加熱により電極チップが摩耗するため、溶接後に電極チップ整形装置によって電極チップが整形される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平７－１４４２８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年の生産環境の変化により、変種変量生産に対応できる溶接設備が望まれているため、溶接ロボットには、ツールチェンジャによって多種多様な溶接ガンが交換して取り付けられる。ここで、溶接ガンごとに取り付けられる電極チップの形状が異なるため、電極チップの形状ごとに異なる電極チップ整形装置が必要となる。しかし、電極チップ整形装置１台につき、１台の制御装置が必要であるため、設備構成が複雑になるだけでなく、設備全体の巨大化、設備費用の増大が問題となっている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の一形態によれば、電極チップの整形システムが提供される。この電極チップの整形システムは、互いに異なる種類の前記電極チップを有する複数の溶接ガンを着脱自在に選択的に取り付けられるロボットアームと、前記電極チップのそれぞれに対応する複数の整形機と、前記ロボットアームを制御し、前記複数の整形機のうちのいずれか１つの整形機を前記ロボットアームから受信する情報に応じて選択する、ロボットコントローラと、電源装置から電力を入力する給電端子を少なくとも有し、選択された前記整形機に給電を行う切り替えボックスと、を備える。
この形態の電極チップの整形システムによれば、ロボットコントローラが、ロボットアームから受信する制御信号に応じて複数の整形機のうちのいずれか１つを選択し、切り替えボックスが選択された整形機に給電を行うので、複数の整形機を１つのロボットコントローラと１つの電源装置とで作動させることができる。このため、複数の整形機の１台ごとに電源装置が１台必要な構成と比較して、設備構成を簡易にできるだけでなく、設備全体の巨大化と設備費用の増大を抑制することができる。
また、ロボットコントローラが、ロボットアームの制御と整形機の選択とを行うので、ロボットアームの制御装置と整形機の制御装置とが異なる構成と比較して、設備構成を簡易にできるだけでなく、設備全体の巨大化と設備費用の増大を抑制することができる。
（２）上記形態の電極チップの整形システムにおいて、前記情報は、前記ロボットアームに接続されている前記溶接ガンの種類を含む情報を含み、前記ロボットコントローラは、前記情報を受信するガン情報受信部と、受信した前記情報を利用して、前記複数の整形機のうちのいずれか１つの整形機を選択する切り替え制御部と、を更に有してもよい。
この形態の電極チップの整形システムによれば、ガン情報受信部が、ロボットアームに接続されている溶接ガンの種類を含む情報を受信し、切り替え制御部が受信した情報を利用して複数の整形機のうちのいずれか１つの整形機を選択するので、溶接ガンに取り付けられた一対の電極チップに対応する整形機を選択することができる。
（３）上記形態の電極チップの整形システムにおいて、前記整形機は、モータと、前記モータの回転位置を示すエンコーダ値を検出するエンコーダと、前記エンコーダにより検出された前記エンコーダ値を前記ロボットコントローラに送信するエンコーダ値送信部と、をそれぞれ有し、前記ロボットコントローラは、前記エンコーダ値送信部から送られる前記エンコーダ値を受信するエンコーダ値受信部と、前記エンコーダ値受信部が受信した前記エンコーダ値を、前記エンコーダ値を送信した前記整形機と紐づけて記憶するエンコーダ値記憶部と、前記モータの回転を制御するモータ制御部と、を更に有し、前記モータ制御部は、前記切り替え制御部により選択された前記整形機と紐づけて記憶された前記エンコーダ値を前記エンコーダ値記憶部から取得し、取得した前記エンコーダ値を用いて前記複数の整形機のうち前記切り替え制御部により選択された前記整形機が有する前記モータを制御してもよい。
この形態の電極チップの整形システムによれば、モータ制御部が、整形機と紐づけて記憶されたエンコーダ値をエンコーダ値記憶部から取得し、取得したエンコーダ値を用いて切り替え制御部により選択された整形機が有するモータを制御するので、エンコーダ値を整形機と紐づけて記憶しない構成と比較して、モータを精度良く制御することができる。
また、複数の整形機を、モータ制御部とエンコーダ記憶部とを備える１つのロボットコントローラで制御することができるので、整形機ごとに制御装置が必要な構成と比較して、設備構成を簡易にできるだけでなく、設備全体の巨大化と設備費用の増大を抑制することができる。
本開示は、電極チップの整形システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、整形機の切り替え方法、整形機の切り替え方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の一実施形態としての電極チップの整形システムを模式的に示すブロック図である。

【図2】第１実施形態における整形機切り替え処理の手順を示すフローチャートである。

【図3】エンコーダ値記憶部が記憶しているエンコーダ値の一例を示す表である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．システム構成：
図１は、本開示の一実施形態としての電極チップの整形システム１を模式的に示すブロック図である。電極チップの整形システム１は、溶接ロボットにより行われる抵抗溶接において用いられ、複数の電極チップ整形機を制御するシステムである。電極チップの整形システム１は、溶接ロボット３００と、ロボットコントローラ１００と、第１整形機５１０と、第２整形機５２０と、切り替えボックス４００と、を備える。なお、本開示では、第１整形機５１０と第２整形機５２０とを区別せずに示すときは、「整形機５００」と呼ぶものとする。

【0009】

溶接ロボット３００は、ロボットコントローラ１００の制御のもとで溶接を実行するロボットである。溶接ロボット３００は、基体３０４と、ロボットアーム３０１と、溶接ガン３０２ａと、を備える。ロボットアーム３０１は、基体３０４に支持されている。ロボットアーム３０１は、例えば多関節アームである。ロボットアーム３０１の先端には、溶接ガン３０２ａが取り付けられている。溶接ガン３０２ａには、一対の電極チップ３０３ａが取り付けられている。一対の電極チップ３０３ａで被溶接物を挟持し加圧しながら電極チップ３０３ａ間に電圧を加えることで、抵抗溶接が行われる。本開示において、ロボットアーム３０１は、種々の溶接ガン３０２ａを着脱自在に、かつ選択的に取り付けられるように構成されている。また、溶接ガン３０２ａ，３０２ｂには、溶接ガン３０２ａ，３０２ｂごとに互いに異なる種類の一対の電極チップ３０３ａ，３０３ｂが取り付けられている。したがって、被溶接物の形状や求められる溶接品質等に応じて、ツールチェンジャにより溶接ガン３０２ａ，３０２ｂを交換しながら抵抗溶接が行われる。本開示では、２種類の溶接ガン３０２ａ，３０２ｂをツールチェンジャにより交換する構成について説明する。即ち、本開示において溶接ロボット３００は、互いに異なる種類の電極チップ３０３ａ，３０３ｂが取り付けられた２種類の溶接ガン３０２ａ，３０２ｂを、ツールチェンジャで交換しながら溶接を行う。

【0010】

溶接ロボット３００は、電力線２０１およびロボット信号線２０２を介してロボットコントローラ１００と接続している。電力線２０１は、ロボットコントローラ１００から溶接ロボット３００に電力を供給する。ロボット信号線２０２は、ロボットコントローラ１００および溶接ロボット３００間の制御信号を伝達する。

【0011】

ロボットコントローラ１００は、電極チップの整形システム１の各部の制御を行う。ロボットコントローラ１００には図示しない外部電源から電力が供給されている。ロボットコントローラ１００は、ＣＰＵ１０１と、メモリ１０２と、入出力インターフェイス部（入出力Ｉ／Ｆ部）１０３と、を備える。ＣＰＵ１０１と、メモリ１０２と、入出力Ｉ／Ｆ部１０３とは、いずれも内部バス１０４を介して互いに通信可能に構成されている。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に記憶されている制御プログラムを実行することにより、ロボットアーム制御部１１０、溶接制御部１２０、ガン情報受信部１３０、切り替え制御部１４０、モータ制御部１５０、およびエンコーダ値受信部１６０として機能する。

【0012】

ロボットアーム制御部１１０は、溶接ロボット３００のロボットアーム３０１を制御する。かかる制御により、ロボットアーム３０１の関節の回転等が実行される。

【0013】

溶接制御部１２０は、溶接ロボット３００が実行する溶接を制御する。具体的には、溶接制御部１２０は、一対の電極チップ３０３に流れる電流、被溶接物に電流を流す時間、被溶接物に加えられる圧力等を制御する。

【0014】

ガン情報受信部１３０は、ロボットアーム３０１に取り付けられた溶接ガン３０２ａの情報を受信する。溶接ガン３０２ａの情報は、ロボットアーム３０１から制御信号としてガン情報受信部１３０に送信される。「溶接ガン３０２ａの情報」は、溶接ガン３０２ａの種類、溶接ガン３０２ａに取り付けられている電極チップ３０３ａの種類等の情報を含む。かかる情報の送信は、ツールチェンジャにより溶接ガン３０２ａが交換された場合や、ガン情報受信部１３０から要求された場合に行われる。

【0015】

切り替え制御部１４０は、作動させる整形機５００の選択と、切り替えボックス４００内の第１スイッチ４１１，第２スイッチ４１２，第３スイッチ４２１，第４スイッチ４２２の制御と、を行う。切り替え制御部１４０の詳細については、後述する。

【0016】

モータ制御部１５０は、整形機５００が備えるモータ５１１，５２１を制御する。具体的には、モータ制御部１５０は、切り替え制御部１４０により選択された整形機５００が備えるモータ５１１，５２１の回転速度や回転方向を制御する。

【0017】

エンコーダ値受信部１６０は、整形機５００が備えるエンコーダ値送信部５１３，５２３から送信されたエンコーダ値を受信し、エンコーダ値記憶部１７０に記憶させる。エンコーダ値受信部１６０の詳細については、後述する。

【0018】

メモリ１０２は、上述した制御プログラムを記憶している。また、メモリ１０２は、エンコーダ値記憶部１７０を備える。エンコーダ値記憶部１７０は、エンコーダ値受信部１６０が受信したエンコーダ値を、かかるエンコーダ値を送信した整形機５００と紐づけて記憶する。

【0019】

入出力Ｉ／Ｆ部１０３は、溶接ロボット３００および切り替えボックス４００と接続するインターフェイス群を有する。入出力Ｉ／Ｆ部１０３には、ロボット信号線２０２と、整形機信号線２０４と、第１リレーコイル線２１０と、第２リレーコイル線２２０と、が接続されている。ロボット信号線２０２は、ロボットコントローラ１００と溶接ロボット３００との間の情報を伝達する。整形機信号線２０４は、ロボットコントローラ１００と整形機５００との間の情報を伝達する。第１リレーコイル線２１０は、後述する第１リレーコイル４０１に電流を流す導線である。第２リレーコイル線２２０は、後述する第２リレーコイル４０２に電流を流す導線である。

【0020】

整形機５００は、一対の電極チップ３０３の整形を行う。一対の電極チップ３０３は、溶接時の圧力および熱により、変形や摩耗し得る。変形や摩耗した電極チップ３０３では良好な溶接が行われないため、溶接終了後または電極チップ３０３の摩耗状況に応じて適宜、整形機５００による電極チップ３０３の整形が行われる。整形機５００は、電極チップ３０３の形状に対応した整形ローラ（図示せず）を有する。したがって、溶接で使用される電極チップ３０３の種類の数に対応した整形機５００が必要となる。本開示では、上述したように、互いに異なる電極チップ３０３ａ，３０３ｂが取り付けられた２種類の溶接ガン３０２ａ，３０２ｂをツールチェンジャで交換しながら溶接を行う。そのため、整形機５００は、溶接ガン３０２ａ，３０２ｂのそれぞれに対応する第１整形機５１０および第２整形機５２０が必要となる。整形機５００は、モータ５１１，５２１と、エンコーダ５１２，５２２と、エンコーダ値送信部５１３，５２３と、を備える。第１整形機５１０には、電力を供給する配線である第１電力線２１１が接続されている。また、第１整形機５１０には、ロボットコントローラ１００との間の制御信号を伝達する第１信号線２１２が接続している。第２整形機５２０には、電力を供給する配線である第２電力線２２１が接続されている。また、第２整形機５２０には、ロボットコントローラ１００との間の制御信号を伝達する第２信号線２２２が接続している。

【0021】

モータ５１１，５２１は、図示しない整形ローラを回転させる。モータ５１１，５２１は、ロボットコントローラ１００のモータ制御部１５０により制御される。

【0022】

エンコーダ５１２，５２２は、モータ５１１，５２１の回転位置、回転角度、回転方向等をエンコーダ値として検出する。エンコーダ５１２，５２２は、例えばアブソリュートエンコーダである。エンコーダ５１２，５２２が検出したエンコーダ値は、エンコーダ値送信部５１３，５２３に伝達される。

【0023】

エンコーダ値送信部５１３，５２３は、エンコーダ値をロボットコントローラ１００のエンコーダ値受信部１６０に送信する。送信されたエンコーダ値は、エンコーダ値記憶部１７０に記憶され、モータ制御部１５０によるモータ５１１，５２１の制御に用いられる。詳細は、後述する。

【0024】

切り替えボックス４００は、切り替え制御部１４０の制御に応じて、ロボット電力線２０３および整形機信号線２０４をいずれか１つの整形機５００に接続するように接続の切り替えを行う。切り替えボックス４００は、複数の端子ｔｍと、第１スイッチ４１１と、第２スイッチ４１２と、第３スイッチ４２１と、第４スイッチ４２２と、第１リレーコイル４０１と、第２リレーコイル４０２と、を備える。複数の端子ｔｍには、ロボット電力線２０３と、第１電力線２１１と、第２電力線２２１と、整形機信号線２０４と、第１信号線２１２と、第２信号線２２２と、第１リレーコイル線２１０と、第２リレーコイル線２２０と、が接続されている。

【0025】

第１スイッチ４１１は、ロボット電力線２０３と第１電力線２１１との接続のオンとオフとを切り替える。ロボット電力線２０３は、溶接ロボット３００から整形機５００に電力を供給する導線である。即ち、ロボット電力線２０３が接続している端子ｔｍは、電力を入力する給電端子である。本開示において、整形機５００への電力の供給は、切り替えボックス４００を介して溶接ロボット３００から行われる。即ち、外部電源から供給された電力は、ロボットコントローラ１００と、溶接ロボット３００と、切り替えボックス４００と、をこの順番に経由して、整形機５００に供給される。ここで、溶接ロボット３００は、切り替えボックス４００および整形機５００の電源装置ということもできる。したがって、第１スイッチ４１１が閉じることでロボット電力線２０３と第１電力線２１１とが電気的に接続するので、溶接ロボット３００から第１整形機５１０へ電力の供給が可能になる。

【0026】

第２スイッチ４１２は、整形機信号線２０４と第１信号線２１２との接続のオンとオフとを切り替える。したがって、第２スイッチ４１２が閉じることで整形機信号線２０４と第１信号線２１２とが電気的に接続するので、ロボットコントローラ１００と第１整形機５１０との間の制御信号の伝達が可能になる。

【0027】

第１スイッチ４１１および第２スイッチ４１２の開閉は、第１リレーコイル４０１によって行われる。具体的には、切り替え制御部１４０の制御により、第１リレーコイル線２１０に電流が流れると、第１スイッチ４１１および第２スイッチ４１２の可動接点が固定接点に接触し、第１スイッチ４１１および第２スイッチ４１２が閉じる。なお、本開示において第１リレーコイル４０１は、一般的なリレーコイルである。

【0028】

第３スイッチ４２１は、ロボット電力線２０３と第２電力線２２１との接続のオンとオフとを切り替える。したがって、第３スイッチ４２１が閉じることでロボット電力線２０３と第２電力線２２１とが電気的に接続するので、溶接ロボット３００から第２整形機５２０へ電力の供給が可能になる。

【0029】

第４スイッチ４２２は、整形機信号線２０４と第２信号線２２２との接続のオンとオフとを切り替える。したがって、第４スイッチ４２２が閉じることで整形機信号線２０４と第２信号線２２２とが電気的に接続するので、ロボットコントローラ１００と第２整形機５２０との間の制御信号の伝達が可能になる。

【0030】

第３スイッチ４２１および第４スイッチ４２２の開閉は、第２リレーコイル４０２によって行われる。具体的には、切り替え制御部１４０の制御により、第２リレーコイル線２２０に電流が流れると、第３スイッチ４２１および第４スイッチ４２２の可動接点が固定接点に接触し、第３スイッチ４２１および第４スイッチ４２２が閉じる。なお、本開示において第２リレーコイル４０２は、第１リレーコイル４０１と同様に、一般的なリレーコイルである。

【0031】

本開示において、切り替え制御部１４０は、第１リレーコイル４０１および第２リレーコイル４０２のうちでいずれか一方にのみ電流を流す。即ち、第１整形機５１０および第２整形機５２０のいずれか一方が、電力を供給されかつロボットコントローラ１００と制御信号の伝達を行うことができる。

【0032】

Ａ２．整形機切り替え処理
図２は、第１実施形態における整形機切り替え処理の手順を示すフローチャートである。整形機切り替え処理は、溶接ロボット３００に取り付けられた一対の電極チップ３０３に対応する整形機５００を、ロボットコントローラ１００と電気的に接続し、作動させる処理である。整形機切り替え処理は、一対の電極チップ３０３の整形を行う前に実行される。

【0033】

ガン情報受信部１３０は、溶接ロボット３００に取り付けられている溶接ガン３０２ａの情報を取得する（ステップＳ１０５）。上述したように、本開示において溶接ガン３０２ａ，３０２ｂごとに異なる一対の電極チップ３０３ａ，３０３ｂが取り付けられているので、「溶接ガン３０２ａの情報の取得」は、取り付けられている一対の電極チップ３０３ａの種類の情報の取得ともいえる。

【0034】

切り替え制御部１４０は、溶接ロボット３００に取り付けられた一対の電極チップ３０３に対応する整形機５００を選択し、ロボットコントローラ１００と接続させる（ステップＳ１１０）。切り替え制御部１４０は、ガン情報受信部１３０が取得した溶接ガン３０２ａの情報を用いて、溶接ガン３０２ａに取り付けられている一対の電極チップ３０３ａに対応する整形機５００を選択する。「一対の電極チップ３０３に対応する整形機５００」とは、一対の電極チップ３０３を整形可能な整形ローラを備える整形機５００のことをいう。次いで、切り替え制御部１４０は、選択された整形機５００に電力が供給され、かつ選択された整形機５００とロボットコントローラ１００とが電気的に接続するように制御する。以下では、例えば選択された整形機５００が、図１に示す第１整形機５１０である場合について説明する。切り替え制御部１４０は、第１整形機５１０を選択すると、第１リレーコイル線２１０に電流を流すように制御する。かかる制御により、第１リレーコイル４０１に電流が流れ、第１スイッチ４１１および第２スイッチ４１２が閉じる。このようにして、第１整形機５１０に電力が供給され、第１整形機５１０とロボットコントローラ１００とが電気的に接続する。

【0035】

モータ制御部１５０は、エンコーダ値記憶部１７０から、エンコーダ値を取得する（ステップＳ１１５）。具体的には、モータ制御部１５０は、切り替え制御部１４０により選択された第１整形機５１０と紐づけて記憶されたエンコーダ値を、エンコーダ値記憶部１７０から取得する。図３は、エンコーダ値記憶部１７０が記憶しているエンコーダ値の一例を示す表である。図３に示すように、エンコーダ値記憶部１７０は、整形機５００ごとにモータ５１１，５２１の回転位置をエンコーダ値として記憶している。本開示において「回転位置」とは、前回の整形終了時のモータ５１１，５２１における基準位置からの回転角度のことを言う。図３のエンコーダ値の一例は、第１整形機５１０の前回の整形終了時の回転位置は９０°であり、第２整形機５２０の前回の整形終了時の回転位置は２７０°であることを示している。

【0036】

図２に示すように、第１整形機５１０は、整形作業を実行する（ステップＳ１２０）。具体的には、モータ制御部１５０は、ステップＳ１１５で取得したエンコーダ値を用いて、第１整形機５１０のモータ５１１の制御を実行する。モータ５１１の回転により、図示しない整形ローラが回転し、一対の電極チップ３０３ａが整形される。

【0037】

エンコーダ値記憶部１７０は、エンコーダ値を記憶する（ステップＳ１２５）。ステップＳ１２０の整形作業が完了すると、エンコーダ５１２は、整形作業完了時のモータ５１１のエンコーダ値を検出し、エンコーダ値送信部５１３に伝達する。エンコーダ値送信部５１３は、ロボットコントローラ１００のエンコーダ値受信部１６０に、エンコーダ５１２から伝達されたエンコーダ値を送信する。エンコーダ値受信部１６０は、受信したエンコーダ値と当該エンコーダ値を送信した整形機５００とを紐づけてエンコーダ値記憶部１７０に伝達する。エンコーダ値記憶部１７０は、伝達されたエンコーダ値と整形機５００とを紐づけて記憶する。

【0038】

以上説明した第１実施形態の電極チップの整形システム１によれば、ロボットコントローラ１００が、ロボットアーム３０１から受信する情報に応じて複数の整形機５００のうちのいずれか１つを選択し、切り替えボックス４００が選択された整形機５００に給電を行うので、複数の整形機５００を１つのロボットコントローラ１００と１つの電源装置とで作動させることができる。このため、整形機５００ごとに電源装置が必要な構成と比較して、設備構成を簡易にできるだけでなく、設備全体の巨大化と設備費用の増大を抑制することができる。

【0039】

また、ロボットコントローラ１００が、ロボットアーム３０１の制御と整形機５００の選択とを行うので、ロボットアーム３０１の制御装置と整形機５００の制御装置とが異なる構成、即ち少なくとも２つの制御装置が必要な構成と比較して、設備構成を簡易にできるだけでなく、設備全体の巨大化と設備費用の増大を抑制することができる。

【0040】

また、ガン情報受信部１３０が、ロボットアーム３０１に接続されている溶接ガン３０２ａの種類を含む情報を受信し、受信した情報を利用して切り替え制御部１４０が複数の整形機５００のうちのいずれか１つの整形機５００を選択するので、溶接ガン３０２ａに取り付けられた一対の電極チップ３０３に対応する整形機５００を選択することができる。

【0041】

また、モータ制御部１５０が、整形機５００と紐づけて記憶されたエンコーダ値をエンコーダ値記憶部１７０から取得し、取得したエンコーダ値を用いて切り替え制御部１４０により選択された整形機５００が有するモータ５１１，５２１を制御するので、エンコーダ値を整形機５００と紐づけて記憶しない構成と比較して、モータ５１１，５２１をより精度良く制御することができる。具体的には、エンコーダ値を整形機５００と紐づけて記憶しない場合、モータ制御部１５０で制御しようとする回転位置と、実際のモータ５１１，５２１の回転位置とがずれたまま制御され得る。本開示の電極チップの整形システム１では、モータ制御部１５０が、整形機５００と紐づけて記憶されたエンコーダ値を用いてモータ制御部１５０がモータ５１１，５２１を制御するので、モータ制御部１５０で制御する回転位置と、実際のモータ５１１，５２１の回転位置とを一致させて精度良く制御することができる。

【0042】

また、複数の整形機５００を、モータ制御部１５０とエンコーダ値記憶部１７０とを備える１つのロボットコントローラ１００で制御することができるので、整形機５００ごとに制御装置が必要な構成と比較して、設備構成を簡易にできるだけでなく、設備全体の巨大化と設備費用の増大を抑制することができる。

【0043】

Ｂ．他の実施形態
（Ｂ１）第１実施形態において、ガン情報受信部１３０がロボットアーム３０１から受信する情報は、ロボットアーム３０１に接続されている溶接ガン３０２ａ，３０２ｂの種類を含む情報を含んでいたが、本開示はこれに限定されない。予め複数の溶接ガン３０２ａ，３０２ｂを所定の順序で使用する構成では、溶接ガン３０２ａ，３０２ｂの種類を含む情報に代えて、現在の順番を示す情報をロボットアーム３０１から受信してもよい。かかる構成においても、現在の順番を示す情報に基づいて、溶接ガン３０２ａ，３０２ｂに対応する整形機５００を選択することができる。

【0044】

（Ｂ２）第１実施形態において、モータ制御部１５０はエンコーダ値を用いてモータ５１１，５２１を制御していたが、本開示はこれに制限されない。整形機５００がエンコーダ５１２，５２２およびエンコーダ値送信部５１３，５２３を備えない構成であってもよい。

【0045】

（Ｂ３）第１実施形態において、切り替えボックス４００への給電は、溶接ロボット３００からロボット電力線２０３を介して行われていたが、本開示はこれに限定されない。切り替えボックス４００への給電は、外部電源から直接行われてもよいし、ロボットコントローラ１００から行われてもよい。

【0046】

（Ｂ４）第１実施形態の整形機切り替え処理において、ガン情報の取得（ステップＳ１０５）は、整形機切り替え処理において行われていたが、本開示はこれに限定されない。ガン情報の取得は、整形機切り替え処理に先立って行われてもよい。ガン情報の取得は、例えば、ツールチェンジャにより溶接ガン３０２ａ，３０２ｂが交換されたときに行われてもよい。

【0047】

（Ｂ５）第１実施形態の整形機切り替え処理において、一対の電極チップ３０３と整形機５００との接続は、整形作業を実行するステップＳ１２０より前の任意のタイミングで行われてよい。

【0048】

（Ｂ６）第１実施形態の整形機切り替え処理において、新たな整形機５００を使用する場合は、整形機切り替え処理に先立って、新たな整形機５００とロボットコントローラ１００とを電気的に接続し、新たな整形機５００のエンコーダ値を予め取得し、エンコーダ値記憶部１７０に記憶させてもよい。

【0049】

（Ｂ７）第１実施形態において、整形機５００が２台である構成について説明したが、本開示はこれに限定されない。電極チップの整形システム１は、３台以上の任意の台数の整形機５００を備える構成であってもよい。

【0050】

（Ｂ８）第１実施形態において、エンコーダ値送信部５１３，５２３は、整形作業完了後以外の任意のタイミングにおいて、エンコーダ値を送信してもよい。

【0051】

本開示は、上記各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0052】

１…電極チップの整形システム、１００…ロボットコントローラ、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…入出力Ｉ／Ｆ部、１０４…内部バス、１１０…ロボットアーム制御部、１２０…溶接制御部、１３０…ガン情報受信部、１４０…切り替え制御部、１５０…モータ制御部、１６０…エンコーダ値受信部、１７０…エンコーダ値記憶部、２０１…電力線、２０２…ロボット信号線、２０３…ロボット電力線、２０４…整形機信号線、２１０…第１リレーコイル線、２１１…第１電力線、２１２…第１信号線、２２０…第２リレーコイル線、２２１…第２電力線、２２２…第２信号線、３００…溶接ロボット、３０１…ロボットアーム、３０２ａ，３０２ｂ…溶接ガン、３０３ａ，３０３ｂ…電極チップ、３０４…基体、４００…切り替えボックス、４０１…第１リレーコイル、４０２…第２リレーコイル、４１１…第１スイッチ、４１２…第２スイッチ、４２１…第３スイッチ、４２２…第４スイッチ、５００…整形機、５１０…第１整形機、５１１，５２１…モータ、５１２，５２２…エンコーダ、５１３，５２３…エンコーダ値送信部、５２０…第２整形機、ｔｍ…端子

【図1】

【図2】

【図3】