特許 7616333 指示装置および作業装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-08

(45)【発行日】2025-01-17

(54)【発明の名称】指示装置および作業装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/18 20060101AFI20250109BHJP

   G05D 1/617 20240101ALI20250109BHJP

   G05D 1/656 20240101ALI20250109BHJP

   G05D 1/221 20240101ALN20250109BHJP

   G05D 1/43 20240101ALN20250109BHJP

   B25J 13/00 20060101ALN20250109BHJP

【ＦＩ】

B62D65/18 Z

G05D1/617

G05D1/656

G05D1/221

G05D1/43

B25J13/00 Z

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023210249

(22)【出願日】2023-12-13

(62)【分割の表示】P 2023150359の分割

【原出願日】2023-09-15

【審査請求日】2023-12-13

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩堀 健人

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

(72)【発明者】

【氏名】加藤 潤也

【審査官】塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１７－５３８６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－０５１７１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１００１７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７１５３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６５／１８

Ｇ０５Ｄ １／６１７

Ｇ０５Ｄ １／６５６

Ｇ０５Ｄ １／２２１

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｂ２５Ｊ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人運転により走行中であり、かつ、製造中の車両に部品を組付ける作業装置に制御情報を指示する指示装置であって、
前記車両の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
前記作業装置の組付け制御に用いられる作業装置制御情報を生成する生成部と、
前記動作情報に応じて、前記作業装置制御情報を補正する補正部と、
を備え、
前記補正部により補正された前記作業装置制御情報を前記作業装置に指示する、指示装置。

【請求項2】

請求項１に記載の指示装置であって、
前記作業装置は、前記部品を把持するアーム部と、前記アーム部を制御する制御部とを備え、
前記作業装置制御情報は、前記アーム部の制御に用いられるパラメータを含み、
前記補正部は、前記動作情報に応じて、前記パラメータを補正し、
前記制御部は、前記補正部により補正された前記パラメータを用いて、前記アーム部を制御する、指示装置。

【請求項3】

請求項１に記載の指示装置であって、
前記生成部は、さらに、前記車両の制御に用いられる車両制御情報を生成する、指示装置。

【請求項4】

請求項１に記載の指示装置であって、
前記補正部は、前記車両の動作が予め定められた条件を満たす場合に、前記車両を停止させる命令と、前記作業装置を停止させる命令と、異常が発生したことを報知させる命令と、の少なくとも１つを含むように前記作業装置制御情報を補正する、指示装置。

【請求項5】

無人運転により走行可能な製造中の車両に部品を組付ける作業装置であって、
前記部品を把持するアーム部と、
前記車両に搭載されている、走行中の前記車両の動作を検出するセンサから、前記センサの検出結果を取得する取得部と、
予め定められた動作制御信号を前記検出結果に応じて補正し、補正された前記動作制御信号に応じて前記アーム部を制御する制御部と、
を備える、作業装置。

【請求項6】

車両に制御情報を指示する指示装置であって、
遠隔制御により走行中であり、かつ、製造中の前記車両に部品を組付ける作業装置の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
前記車両を遠隔制御により走行させるために用いられる車両制御情報を生成する生成部と、
前記動作情報に応じて、前記車両制御情報を補正する補正部と、
を備え、
前記補正部により補正された前記車両制御情報を前記車両に指示する、指示装置。

【請求項7】

請求項６に記載の指示装置であって、
前記補正部は、前記車両に前記部品を組付ける時の前記車両と前記部品との相対速度が予め定められた範囲内になるように前記車両制御情報を補正する、指示装置。

【請求項8】

請求項６に記載の指示装置であって、
前記補正部は、前記車両に前記部品を組付ける時の前記車両と前記部品との相対速度が予め定められた範囲内になっていない場合には、前記車両制御情報を、前記車両を停止させる命令と、前記作業装置を停止させる命令と、異常が発生したことを報知させる命令と、の少なくとも１つを含むように補正する、指示装置。

【請求項9】

無人運転により走行可能な製造中の車両に部品を組付ける作業装置に制御情報を指示する指示装置であって、
前記車両の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
無人運転により作業場所で停止している前記車両に部品を組付ける作業装置の組付け制御に用いられる作業装置制御情報を生成する生成部と、
前記動作情報に応じて、前記作業装置制御情報を補正する補正部と、
を備え、
前記補正部により補正された前記作業装置制御情報を前記作業装置に指示する、指示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、指示装置および作業装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の製造工程において、無人運転により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両等の移動体の製造工程において、移動体をコンベア等により搬送するのではなく無人運転により移動させる場合、移動体に部品の組付ける作業の作業性を高めるための工夫の余地がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、システムが提供される。このシステムは、無人運転により移動可能な移動体に対する作業に用いられる作業装置と、前記作業装置が配置されている作業場所に無人運転により移動する前記移動体との少なくとも一方の制御に、他方の動作に関する動作情報を反映させることを特徴とする。
この形態のシステムによれば、移動体と作業装置とを協働させることができるため、作業装置を用いた移動体に対する作業の作業効率を高めることができる。
（２）上記形態のシステムは、前記移動体の動作に関する前記動作情報を取得する取得部と、前記動作情報に応じて前記作業装置を制御する制御部と、を備えてもよい。
この形態のシステムによれば、移動体の動作に応じて作業装置を動作させることができるため、作業装置を用いた移動体に対する作業の作業効率を高めることができる。
（３）上記形態のシステムは、前記作業装置の動作に関する前記動作情報を取得する取得部と、前記動作情報に応じて前記移動体を制御する制御部と、を備えてもよい。
この形態のシステムによれば、作業装置の動作に応じて移動体を動作させることができるため、作業装置を用いた移動体に対する作業の作業効率を高めることができる。
（４）本開示の第２の形態によれば、装置が提供される。この装置は、無人運転により移動中の移動体の動作に関する動作情報を取得する取得部と、前記動作情報に応じて、移動中の前記移動体に部品を組付ける作業装置の制御に用いられる作業装置制御情報を生成する生成部と、前記作業装置に対して前記作業装置制御情報を送信する送信部と、を備える。
この形態の装置によれば、移動体の動作に応じて作業装置を動作させることができるため、移動中の移動体に対して作業装置により部品を適切に組付けることができる。したがって、移動体に対する部品の組付け作業の作業効率を高めることができる。
（５）上記形態の装置において、前記作業装置は、前記部品を把持するアーム部と、前記アーム部を制御する制御部とを備え、前記生成部は、前記アーム部の制御に用いられるパラメータを含む前記作業装置制御情報を生成し、前記制御部は、前記パラメータを用いて、前記アーム部を制御してもよい。
この形態の装置によれば、作業装置制御情報を作業装置に送信することにより、アーム部を動作させることができる。
（６）上記形態の装置において、前記生成部は、さらに、前記移動体の制御に用いられる移動体制御情報を生成してもよい。
この形態の装置によれば、１台の装置により移動体制御情報と作業装置制御情報とを生成することができる。
（７）上記形態の装置において、前記生成部は、前記移動体の動作が予め定められた条件を満たす場合に、前記移動体を停止させる命令と、前記作業装置を停止させる命令と、異常が発生したことを報知させる命令と、の少なくとも１つを生成してもよい。
この形態の装置によれば、移動体の動作に異常が発生した可能性がある場合に、適切に対処することができる。
（８）本開示の第２の形態によれば、無人運転により移動可能な移動体に部品を組付ける装置が提供される。この装置は、前記部品を把持するアーム部と、移動中の前記移動体の動作を検出するセンサと、前記センサの検出結果に応じて前記アーム部を制御する制御部と、を備える。
この形態の装置によれば、移動中の移動体に対して部品を適切に組付けることができる。したがって、移動体に対する部品の組付け作業の作業効率を高めることができる。
（９）本開示の第３の形態によれば、無人運転により移動可能な移動体に部品を組付ける装置が提供される。この装置は、前記部品を把持するアーム部と、前記移動体に搭載されている、無人運転により移動中の前記移動体の動作を検出するセンサから、前記センサの検出結果を取得する取得部と、前記検出結果に応じて前記アーム部を制御する制御部と、を備える。
この形態の装置によれば、移動中の移動体に対して部品を適切に組付けることができる。したがって、移動体に対する部品の組付け作業の作業効率を高めることができる。
（１０）本開示の第４の形態によれば、装置が提供される。この装置は、無人運転により移動中の移動体に部品を組付ける作業装置の動作に関する動作情報を取得する取得部と、前記動作情報に応じて、前記移動体の制御に用いられる移動体制御情報を生成する生成部と、前記移動体に対して前記移動体制御情報を送信する送信部と、を備える。
この形態の装置によれば、作業装置の動作に応じて移動体を動作させることができるため、移動中の移動体に対して作業装置により部品を適切に組付けることができる。したがって、移動体に対する部品の組付け作業の作業効率を高めることができる。
（１１）上記形態の装置において、前記生成部は、前記移動体に前記部品を組付ける時の前記移動体と前記部品との相対速度が予め定められた範囲内になるように前記移動体を制御するための、前記移動体制御情報を生成してもよい。
この形態の装置によれば、移動体に部品が組付けられる時の衝撃を低減することができる。
（１２）上記形態の装置において、前記生成部は、前記移動体に前記部品を組付ける時の前記相対速度が前記範囲内になっていない場合には、前記移動体を停止させる命令と、前記作業装置を停止させる命令と、異常が発生したことを報知させる命令と、の少なくとも１つを生成してもよい。
この形態の装置によれば、部品の組付け不良が発生する可能性がある場合に、適切に対処することができる。
（１３）本開示の第５の形態によれば、移動体に搭載されている装置が提供される。この装置は、移動中の前記移動体に部品を組付ける作業装置の動作に関する動作情報を取得する取得部と、前記動作情報に応じて、前記移動体を制御する制御部と、を備える。
この形態の装置によれば、作業装置の動作に応じて移動体を動作させることができるため、移動中の移動体に対して作業装置により部品を適切に組付けることができる。したがって、移動体に対する部品の組付け作業の作業効率を高めることができる。
（１４）本開示の第６の形態によれば、装置が提供される。この装置は、無人運転により移動可能な移動体の動作に関する動作情報を取得する取得部と、前記動作情報に応じて、無人運転により作業場所で停止している前記移動体に部品を組付ける作業装置の制御に用いられる作業装置制御情報を生成する生成部と、を備える。
この形態の装置によれば、移動体の動作に応じて作業装置を動作させることができるため、停止中の移動体に対して作業装置により部品を適切に組付けることができる。したがって、移動体に対する部品の組付け作業の作業効率を高めることができる。
（１５）本開示の第７の形態によれば、装置が提供される。この装置は、無人運転により移動可能な移動体に部品を組付ける作業装置の動作であって、無人運転により作業場所で停止している前記移動体に前記部品を組付ける動作に関する動作情報を取得する取得部と、前記動作情報に応じて、前記移動体を前記作業場所に停止させる制御に用いられる移動体制御情報を生成する生成部と、を備える。
この形態の装置によれば、作業装置の動作に応じて移動体を動作させることができるため、停止中の移動体に対して作業装置により部品を適切に組付けることができる。したがって、移動体に対する部品の組付け作業の作業効率を高めることができる。
（１６）本開示の第８の形態によれば、装置が提供される。この装置は、無人運転により移動可能な移動体の動作に関する動作情報を取得する取得部と、前記動作情報に応じて、無人運転により移動可能な作業装置であって、前記移動体に組付けられる部品と前記移動体に対する作業に用いられる工具との少なくとも一方を積載可能な作業装置の制御に用いられる作業装置制御情報を生成する生成部と、前記作業装置に前記作業装置制御情報を送信する送信部と、を備える。
この形態の装置によれば、作業対象の移動体の動作に応じて作業装置を移動させることができる。そのため、作業装置から部品や工具を取り出して移動体に対する作業を実施する作業員の作業効率を高めることができる。
（１７）上記形態の装置において、前記生成部は、前記作業装置と前記移動体との相対速度が予め定められた範囲内になるように、前記作業装置制御情報を生成してもよい。
この形態の装置によれば、作業装置と移動体との間の距離が変化することを抑制できる。そのため、作業員の作業効率を効果的に高めることができる。
（１８）上記形態の装置において、前記生成部は、前記移動体に対する作業が終了したと判定した場合には、前記移動体の後に作業が実施される後続移動体に接近させる前記作業装置制御情報を生成してもよい。
この形態の装置によれば、作業員が手動で作業装置を後続移動体に近付ける手間をなくすことができる。そのため、作業員の作業効率を効果的に高めることができる。
（１９）上記形態の装置において、前記取得部は、前記作業装置が前記後続移動体に接近中に、または、前記作業装置が前記後続移動体に予め定められた距離以内まで接近した後に、前記後続移動体の動作に関する動作情報を取得し、前記生成部は、前記後続移動体の動作情報に応じて、前記作業装置制御情報を生成してもよい。
この形態の装置によれば、適切なタイミングで移動体の動作を取得することができる。
（２０）上記形態の装置において、前記生成部は、前記移動体に対する作業が終了したと判定し、かつ、前記後続移動体が存在しないと判定した場合には、前記作業装置を停止させる前記作業装置制御情報を生成してもよい。
この形態の装置によれば、後続移動体が存在しないにもかかわらず、作業装置の移動が継続されてエネルギが無駄に消費されることを抑制できる。
（２１）本開示の第９の形態によれば、無人運転により移動可能な作業装置が提供される。この作業装置は、無人運転により移動可能な移動体に組付けられる部品と前記移動体に対する作業に用いられる工具との少なくとも一方を積載可能な荷台と、移動するための駆動装置と、前記移動体に搭載されているセンサの検出結果を取得する取得部と、前記検出結果に応じて前記駆動装置を制御する制御部と、を備える。
この形態の作業装置によれば、作業対象の移動体の動作に応じて作業装置を移動させることができる。そのため、作業装置から部品や工具を取り出して移動体に対する作業を実施する作業員の作業効率を高めることができる。
（２２）本開示の第１０の形態によれば、無人運転により移動可能な作業装置が提供される。この作業装置は、無人運転により移動可能な移動体に組付けられる部品と前記移動体に対する作業に用いられる工具との少なくとも一方を積載可能な荷台と、移動するための駆動装置と、前記移動体の動作を検出するためのセンサと、前記センサの検出結果に応じて、前記駆動装置を制御する制御部と、を備える。
この形態の作業装置によれば、作業対象の移動体の動作に応じて作業装置を移動させることができる。そのため、作業装置から部品や工具を取り出して移動体に対する作業を実施する作業員の作業効率を高めることができる。
本開示は、システムおよび装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、方法、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態のシステムの構成を示す説明図。

【図2】第１実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図3】第１実施形態のサーバ装置の構成を示す説明図。

【図4】第１実施形態の組付ロボットの構成を示す説明図。

【図5】工場において車両が無人運転により走行する様子を示す説明図。

【図6】第１実施形態の車両制御の処理手順を示すフローチャート。

【図7】第１実施形態の組付ロボット制御の処理手順を示すフローチャート。

【図8】組付ロボットの動作を示す第１の説明図。

【図9】組付ロボットの動作を示す第２の説明図。

【図10】組付ロボットの動作を示す第３の説明図。

【図11】第２実施形態のシステムの構成を示す説明図。

【図12】第２実施形態の組付ロボットの構成を示す説明図。

【図13】第２実施形態の組付ロボット制御の処理手順を示すフローチャート。

【図14】第３実施形態のシステムの構成を示す説明図。

【図15】第３実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図16】第３実施形態の組付ロボットの構成を示す説明図。

【図17】第４実施形態のシステムの構成を示す説明図。

【図18】第５実施形態のシステムの構成を示す説明図。

【図19】第６実施形態のシステムの構成を示す説明図。

【図20】第７実施形態のシステムの構成を示す説明図。

【図21】第７実施形態のワゴンの構成を示す説明図。

【図22】第７実施形態のワゴン制御の処理手順を示すフローチャート。

【図23】ワゴンの動作を示す説明図。

【図24】第８実施形態のシステムの構成を示す説明図。

【図25】第８実施形態のワゴンの構成を示す説明図。

【図26】第９実施形態のシステムの構成を示す説明図。

【図27】第９実施形態のワゴンの構成を示す説明図。

【図28】他の実施形態の車両制御の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム１０の構成を示す説明図である。システム１０は、例えば、車両１００を製造する工場において用いられる。本実施形態では、車両１００は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。なお、車両１００は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。

【0009】

システム１０は、車両１００と、サーバ装置２００と、少なくとも１つの外部センサ２５０と、組付ロボット３００と、報知装置５００とを備えている。車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。車両１００は、製造途中の状態であり、無人運転により走行している車両１００に対して組付ロボット３００により部品の組付け作業が実行される。本実施形態では、車両１００は、いわゆるプラットフォームの形態で無人運転により走行する。なお、車両１００のことを移動体と呼び、組付ロボット３００のことを作業装置と呼ぶことがある。

【0010】

本開示では、「無人運転」とは、車両１００に搭乗している搭乗者の運転操作によらない運転のことを意味する。「運転操作」とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくとも１つに関する操作のことを意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置している装置を用いた自動または手動の遠隔制御により、あるいは、車両１００の自律制御により実現される。無人運転により走行している車両１００には、運転操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。運転操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の運転席に座っている者や、運転操作とは異なる行動を行っている者が含まれる。運転操作とは異なる行動には、例えば、車両１００に対する部品の組付け作業や、車両１００の検査や、車両１００に設けられているスイッチ類の操作などが含まれる。なお、搭乗者の運転操作による運転のことを、「有人運転」と呼ぶことがある。

【0011】

図２は、本実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動する少なくとも１つのアクチュエータを含むアクチュエータ群１２０と、無線通信によりサーバ装置２００と通信するための通信装置１３０とを備えている。本実施形態では、アクチュエータ群１２０には、車両１００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１００を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する車輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。

【0012】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、アクチュエータ群１２０、および、通信装置１３０が接続されている。

【0013】

プロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、取得部１１５、および、制御部１１７として機能する。取得部１１５は、車両１００を制御するための車両制御情報を取得する。本実施形態では、取得部１１５は、車両制御情報として、サーバ装置２００から走行制御信号を取得する。走行制御信号には、パラメータとして、車両１００の加速度および操舵角が含まれている。走行制御信号には、車両１００の加速度に代えて、車両１００の速度が含まれてもよい。制御部１１７は、走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御する。制御部１１７は、車両１００に搭乗者が搭乗している場合には、搭乗者の運転操作に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。制御部１１７は、車両１００に搭乗者が搭乗しているか否かにかかわらず、サーバ装置２００から受信した走行制御信号に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。なお、車両制御情報のことを移動体制御情報と呼ぶことがある。

【0014】

図３は、本実施形態におけるサーバ装置２００の構成を示す説明図である。サーバ装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。本実施形態では、通信装置２０５は、有線通信あるいは無線通信により、外部センサ２５０、組付ロボット３００、および、報知装置５００と通信することができる。

【0015】

プロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、車両１００の位置および向きに関する車両位置情報を取得する取得部２１１、車両１００を制御するために用いられる車両制御情報を生成する生成部２１２、車両制御情報を車両１００に対して送信する送信部２１３、車両１００の動作に関する車両動作情報を取得する取得部２２１、作業装置である組付ロボット３００を制御するために用いられる作業装置制御情報を生成する生成部２２２、および、作業装置制御情報を組付ロボット３００に対して送信する送信部２２３として機能する。本実施形態では、取得部２１１は、外部センサ２５０から出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。車両位置情報には、車両１００の位置および向きの情報が含まれている。生成部２１２は、車両位置情報を用いて車両制御情報を生成する。生成部２１２は、車両制御情報として、走行制御信号を生成する。取得部２２１は、外部センサ２５０から出力される検出結果を用いて車両動作情報を取得する。本実施形態では、車両動作情報には、車両１００の位置、向き、および、速度の情報が含まれている。生成部２２２は、車両動作情報を用いて作業装置制御情報を生成する。本実施形態では、生成部２２２は、動作制御情報として、組付ロボット３００を動作させるための動作制御信号を生成する。生成部２２２は、走行中の車両１００の所定の位置に所定の向きで部品が組付けられるように、かつ、車両１００の被組付け面に平行な方向における組付け時の車両１００と部品との相対速度がゼロになるように、動作制御信号を生成する。以下の説明では、車両１００の所定の位置に所定の向きで部品を組付ける動作であって、車両１００の被組付け面に平行な方向における組付け時の車両１００と部品との相対速度がゼロになる動作のことを、理想的な組付け動作と呼ぶ。

【0016】

外部センサ２５０は、車両１００の外部に位置している。外部センサ２５０は、車両１００の位置および向きを検出するために用いられる。本実施形態では、外部センサ２５０は、工場に設置されているカメラである。外部センサ２５０は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信によりサーバ装置２００と通信することができる。なお、外部センサ２５０は、カメラに限られず、例えば、ＬｉＤＡＲでもよい。

【0017】

図４は、本実施形態における組付ロボット３００の構成を示す説明図である。組付ロボット３００は、制御装置３１０と、アーム部３２０と、通信装置３３０とを備えている。本実施形態では、制御装置３１０は、組付ロボット３００の各部を制御する。アーム部３２０は、垂直多関節型のロボットアームにより構成されている。アーム部３２０の先端部には、部品を把持するためのエンドエフェクタが装着されている。本実施形態では、エンドエフェクタは、部品を挟み込むように構成されている。通信装置３３０は、有線通信あるいは無線通信によりサーバ装置２００と通信することができる。なお、アーム部３２０は、垂直多関節型のロボットアームに限られず、例えば、水平多関節型のロボットアームや、直交型のロボットアームや、パラレルリンク型のロボットアームで構成されてもよい。エンドエフェクタは、部品を挟み込むのではなく、部品を吸着するように構成されてもよい。

【0018】

制御装置３１０は、プロセッサ３１１と、メモリ３１２と、入出力インタフェース３１３と、内部バス３１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ３１１、メモリ３１２、および、入出力インタフェース３１３は、内部バス３１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース３１３には、アーム部３２０、および、通信装置３３０が接続されている。

【0019】

本実施形態では、プロセッサ３１１は、メモリ３１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ３を実行することにより、作業装置制御情報を取得する取得部３１５、および、アーム部３２０を制御する制御部３１７として機能する。本実施形態では、取得部３１５は、作業装置制御情報として、サーバ装置２００から動作制御信号を取得する。制御部３１７は、動作制御信号に応じてアーム部３２０を制御する。

【0020】

図１に示すように、報知装置５００は、システム１０の管理者や工場の作業員に、工場において異常が発生したことを報知するための装置である。以下の説明では、システム１０の管理者や工場の作業員のことを管理者等と呼ぶ。報知装置５００は、例えば、工場に設けられている警告ブザーや、工場に設けられている警告ランプである。報知装置５００は、管理者等により携帯されるタブレット端末であってもよい。報知装置５００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信によりサーバ装置２００と通信することができる。

【0021】

図５は、工場ＫＪにおいて車両１００が無人運転により走行する様子を示す説明図である。本実施形態では、工場ＫＪは、第１場所ＰＬ１と、第２場所ＰＬ２と、第３場所ＰＬ３とを備えている。第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、第３場所ＰＬ３は、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。工場ＫＪには、走行路ＳＲに沿って、複数の外部センサ２５０が設置されている。

【0022】

第１場所ＰＬ１は、車両１００を組み立てる作業が実施される場所である。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、無人運転により走行可能な状態、換言すれば、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮可能な状態になっている。本実施形態では、第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、プラットフォームの形態となっている。車両１００は、無人運転により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動する。

【0023】

第２場所ＰＬ２は、車両１００に対してさらに部品を組付ける作業が実施される場所である。第２場所ＰＬ２には、組付ロボット３００が配置されている。第２場所ＰＬ２において組付けられる部品は、例えば、車体部品や、座席等の内装部品や、ヘッドランプや、ワイパー等である。本実施形態では、第２場所ＰＬ２において部品が組付けられた車両１００は、完成車の形態となっている。車両１００は、無人運転により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動する。

【0024】

第３場所ＰＬ３は、車両１００を検査する作業が実施される場所である。第３場所ＰＬ３における検査に合格した車両１００は、工場ＫＪから出荷される。なお、工場ＫＪから出荷される車両１００は、完成車の形態でなくてもよい。つまり、工場ＫＪから出荷される車両１００には、未装着の部品が存在してもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷された後、未装着の部品が車両１００に装着されてもよい。

【0025】

図６は、本実施形態における車両制御の処理手順を示すフローチャートである。本実施形態では、車両１００の個体識別番号が記録されている二次元コードが車両１００に貼付されている。工場ＫＪの作業員が読取装置により二次元コードを読み取ることにより、読取装置からサーバ装置２００に個体識別番号が送信される。サーバ装置２００が個体識別番号を受信した場合に、車両制御が開始される。サーバ装置２００のプロセッサ２０１は、第１ルーチンＲ１００を実行する。車両１００のプロセッサ１１１は、第２ルーチンＲ２００を実行する。

【0026】

第１ルーチンＲ１００には、ステップＳ１１０、ステップＳ１２０、ステップＳ１３０、および、ステップＳ１４０が含まれている。ステップＳ１１０にて、取得部２１１は、外部センサ２５０から出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。本実施形態では、車両位置情報には、工場ＫＪのグローバル座標系ＧＡにおける車両１００の位置および向きが含まれている。本実施形態では、外部センサ２５０は、工場ＫＪに設置されているカメラであり、外部センサ２５０からは、検出結果として画像が出力される。外部センサ２５０の位置および向きは、予め調整されている。取得部２１１は、外部センサ２５０から取得した画像を用いて、工場にＫＪおける車両１００の位置および向きを取得する。

【0027】

車両１００の位置を取得する方法に関して、取得部２１１は、例えば、画像から車両１００の外形を検出し、画像の座標系、換言すれば、工場ＫＪのローカル座標系における車両１００の測位点の座標を算出し、算出された座標をグローバル座標系ＧＡにおける座標に変換することにより、車両１００の位置を取得することができる。画像に含まれる車両１００の外形は、例えば、人工知能を活用した検出モデルに画像を入力することにより検出できる。検出モデルとしては、例えば、セマンティックセグメンテーションとインスタンスセグメンテーションとのいずれかを実現するように学習された学習済みの機械学習モデルが挙げられる。この機械学習モデルとしては、例えば、学習用データセットを用いた教師あり学習により学習させた畳み込みニューラルネットワーク（以下、ＣＮＮ）を用いることができる。学習用データセットには、例えば、車両１００を含む複数の訓練画像と、訓練画像における各領域が車両１００を示す領域と車両１００以外を示す領域とのいずれであるかを示す正解ラベルとが含まれる。ＣＮＮの学習時には、バックプロパゲーション（誤差逆伝播法）により、検出モデルによる出力結果と正解ラベルとの誤差を低減するように、ＣＮＮのパラメータが更新されることが好ましい。車両１００の向きを取得する方法に関して、取得部２１１は、例えば、オプティカルフロー法を利用して、画像のフレーム間における車両１００の特徴点の位置変化から車両１００の移動ベクトルを算出し、移動ベクトルの向きに基づいて車両１００の向きを推定することにより、車両１００の向きを取得することができる。

【0028】

ステップＳ１２０にて、生成部２１２は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系ＧＡにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。サーバ装置２００には、車両１００が走行すべき理想経路ＩＲが予め記憶されている。理想経路ＩＲは、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。生成部２１２は、車両１００の位置情報と理想経路ＩＲとを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。生成部２１２は、車両１００の現在地よりも先の理想経路ＩＲ上に目標位置を決定する。

【0029】

ステップＳ１３０にて、生成部２１２は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。本実施形態では、走行制御信号は、車両１００の加速度および操舵角をパラメータとして含んでいる。生成部２１２は、車両１００の位置の推移から車両１００の現在の走行速度を算出し、算出した走行速度と予め定められた車両１００の目標速度とを比較する。生成部２１２は、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。生成部２１２は、車両１００が理想経路ＩＲ上に位置している場合には、車両１００が理想経路ＩＲ上から逸脱しないように操舵角を決定し、車両１００が理想経路ＩＲ上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が理想経路ＩＲ上から逸脱している場合には、車両１００が理想経路ＩＲ上に復帰するように操舵角を決定する。

【0030】

ステップＳ１４０にて、送信部２１３は、走行制御信号を車両１００に対して送信する。プロセッサ２０１は、所定の周期で、車両１００の位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信を含む第１ルーチンＲ１００を繰り返す。

【0031】

車両１００のプロセッサ１１１は、第１ルーチンＲ１００が実行されている間、第２ルーチンＲ２００を実行する。第２ルーチンＲ２００には、ステップＳ２１０、および、ステップＳ２２０が含まれている。ステップＳ２１０にて、取得部１１５は、サーバ装置２００から走行制御信号を受信する。ステップＳ２２０にて、制御部１１７は、受信した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御することにより、走行制御信号に含まれている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。プロセッサ１１１は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、アクチュエータ群１２０の制御を含む第２ルーチンＲ２００を繰り返す。本実施形態のシステム１０によれば、車両１００を遠隔制御により走行させることができるため、クレーンやコンベア等の搬送設備を用いずに、車両１００を移動させることができる。

【0032】

図７は、組付ロボット制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、サーバ装置２００のプロセッサ２０１により実行される。ステップＳ３１０にて、取得部２２１は、外部センサ２５０から出力される検出結果を取得し、外部センサ２５０の検出結果を用いて車両動作情報を取得する。本実施形態では、取得部２２１は、車両動作情報として、走行中の車両１００の位置、向き、および、速度を取得する。

【0033】

ステップＳ３２０にて、生成部２２２は、車両１００の走行状態に異常があるか否かを判定する。本実施形態では、生成部２２２は、車両１００の位置、向き、および、速度の少なくとも１つが所定の範囲外である場合には、走行状態に異常があると判定する。

【0034】

ステップＳ３２０において走行状態に異常があると判定されなかった場合には、生成部２２２は、ステップＳ３３０にて、車両動作情報に応じてアーム部３２０を動作させる動作制御信号を生成する。生成部２２２は、走行中の車両１００に理想的な組付け動作で部品が組付けられるように、動作制御信号を生成する。

【0035】

ステップＳ３２０において走行状態に異常があると判定された場合、生成部２２２は、ステップＳ３３５にて、アーム部３２０を停止させる動作制御信号を生成し、ステップＳ３３８にて、生成部２２２は、車両１００を停止させる走行制御信号を生成して車両１００に対して送信し、報知装置５００により異常の発生を報知させる報知制御信号を生成して報知装置５００に送信する。

【0036】

ステップＳ３３０またはステップＳ３３８の後、送信部２１３は、動作制御信号を組付ロボット３００に対して送信する。プロセッサ２０１は、所定の周期で、この処理を繰り返す。

【0037】

図８は、組付ロボット３００の動作を模式的に示す第１の説明図である。図９は、組付ロボット３００の動作を模式的に示す第２の説明図である。図１０は、組付ロボット３００の動作を模式的に示す第３の説明図である。図８から図１０には、車両１００の速度ベクトルが矢印で表されており、組付ロボット３００に把持されている部品ＰＴの速度ベクトルが白抜き矢印で表されている。図８に示すように、車両１００が理想経路ＩＲ上を理想的な走行状態で走行する場合には、組付ロボット３００は、例えば、予めティーチングされた動作により、走行中の車両１００に部品ＰＴを適切に組付けることができる。しかしながら、製造途中の車両１００では、図９や図１０に示すように、車両１００の走行状態が不安定になりやすい。車両１００の走行状態が不安定になると、走行中の車両１００に対して部品を適切に組付けることが難しくなるため、組付け作業の作業性が低下し、組付け不良が発生しやすくなる。

【0038】

図９に示すように、例えば、車両１００のホイールアライメントがずれていると、車両１００が直進できずに、車両１００の位置が理想経路ＩＲ上から左右にずれやすい。この場合、車両１００を理想経路ＩＲ上に復帰させようとして操舵角の変更が繰り返されて、車両１００の位置および向きが周期的に変化する。そのため、車両１００に対する部品ＰＴの位置および向きが左右にずれる可能性や、車両１００と部品ＰＴとの相対速度が大きくなる可能性がある。

【0039】

図１０に示すように、例えば、車両１００の走行に対する抵抗が大きいと、車両１００の速度が低下しやすい。この場合、車両１００の速度を回復させようとして加速度の付与が繰り返されて、車両１００の速度が周期的に変化する。そのため、車両１００に対する部品ＰＴの位置が前後にずれる可能性や、車両１００と部品ＰＴとの相対速度が大きくなる可能性がある。図９に示した現象と図１０に示した現象とが組み合わさって、車両１００の走行状態が不安定になる可能性もある。

【0040】

このような問題に対して、本実施形態では、車両１００の走行状態に応じて組付ロボット３００の動作が決定されるため、車両１００の走行状態が不安定になったとしても、車両１００に対して部品ＰＴの位置や向きがずれること、および、車両１００と部品ＰＴとの相対速度が大きくなることを抑制できる。

【0041】

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０によれば、車両１００の走行状態に応じて組付ロボット３００の動作が決定されるため、車両１００の走行状態が不安定になったとしても、走行中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品ＰＴを適切に組付けることができる。したがって、車両１００を停止させなくても、車両１００に対して部品ＰＴを適切に組付けることができるため、部品ＰＴの組付け作業の作業効率を高めることができる。

【0042】

また、本実施形態では、サーバ装置２００は、アーム部３２０の制御に用いられるパラメータを含む作業装置制御情報を生成して組付ロボット３００に送信する。組付ロボット３００は、作業装置制御情報に含まれるパラメータを用いて、アーム部３２０を制御する。そのため、サーバ装置２００から組付ロボット３００に作業装置制御情報を送信することにより、組付ロボット３００に車両１００の走行状態に応じた動作を実行させることができる。

【0043】

また、本実施形態では、サーバ装置２００は、さらに、車両１００の制御に用いられる車両制御情報を生成して車両１００に送信する。そのため、サーバ装置２００により車両１００と組付ロボット３００とを協働させることができる。

【0044】

また、本実施形態では、サーバ装置２００は、車両１００の走行状態に異常があると判定した場合には、車両１００と組付ロボット３００とを停止させる。そのため、車両１００の走行状態に異常がある場合には、車両１００に対する部品ＰＴの組付けを中止することができる。さらに、本実施形態では、サーバ装置２００は、車両１００の走行状態に異常があると判定した場合には、異常が発生したことを報知装置５００により管理者等に報知する。そのため、異常が発生したことを早期に管理者等に認識させることができる。

【0045】

Ｂ．第２実施形態：
図１１は、第２実施形態におけるシステム１０ｂの構成を示す説明図である。図１２は、第２実施形態における組付ロボット３００の構成を示す説明図である。本実施形態では、組付ロボット３００がカメラ３４０を備えていること、および、組付ロボット３００がカメラ３４０の検出結果を用いて車両動作情報を生成することが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0046】

図１２に示すように、本実施形態では、組付ロボット３００は、車両１００の動作を検出するためのカメラ３４０を備えている。カメラ３４０は、アーム部３２０の先端部に固定されている。カメラ３４０は、アーム部３２０が動作することにより移動する。なお、カメラ３４０は、アーム部３２０の基部に固定されていてもよい。この場合、カメラ３４０は、アーム部３２０が動作しても移動しない。組付ロボット３００は、カメラ３４０に代えて、ＬｉＤＡＲを備えてもよい。車両１００の動作を検出するためのカメラ３４０やＬｉＤＡＲのことをセンサと呼ぶことがある。

【0047】

本実施形態では、プロセッサ３１１は、メモリ３１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ３を実行することにより、車両動作情報を取得する取得部３１５、アーム部３２０を制御するための動作制御信号を生成する生成部３１６、および、アーム部３２０を制御する制御部３１７として機能する。なお、本実施形態では、組付ロボット３００が自ら動作制御信号を生成するため、サーバ装置２００には、図３に示した取得部２２１、生成部２２２、および、送信部２２３が設けられていなくてもよい。

【0048】

図１３は、第２実施形態における組付ロボット制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、組付ロボット３００のプロセッサ３１１により実行される。ステップＳ４１０にて、取得部３１５は、カメラ３４０から出力される検出結果を用いて車両動作情報を取得する。本実施形態では、車両動作情報には、グローバル座標系ＧＡにおける車両１００の位置、向き、および、速度が含まれている。カメラ３４０の検出結果からは、カメラ３４０を基準としたローカル座標系における車両１００の位置、向き、および、速度が得られる。取得部３１５は、例えば、カメラ３４０の検出結果に加えて、工場ＫＪにおける組付ロボット３００が設置されている位置および向きや、アーム部３２０に内蔵されているエンコーダの情報などから、グローバル座標系ＧＡにおけるカメラ３４０の位置および向きを取得できる。このため、取得部３１５は、カメラ３４０を基準としたローカル座標系における車両１００の位置、向き、および、速度を、グローバル座標系ＧＡにおける車両１００の位置、向き、および、速度に変換できる。

【0049】

ステップＳ４２０にて、生成部３１６は、車両１００の走行状態に異常があるか否かを判定する。本実施形態では、生成部３１６は、車両１００の位置、向き、および、速度の少なくとも１つが所定の範囲外である場合には、走行状態に異常があると判定する。

【0050】

ステップＳ４２０において走行状態に異常があると判定されなかった場合には、生成部３１６は、ステップＳ４３０にて、車両動作情報に応じてアーム部３２０を動作させる動作制御信号を生成する。生成部３１６は、走行中の車両１００に理想的な組付け動作で部品が組付けられるように、動作制御信号を生成する。生成部３１６は、例えば、ティーチングにより予め生成された動作制御信号を、車両動作情報に応じて補正することにより、動作制御信号を生成することができる。なお、車両動作情報には、グローバル座標系ＧＡにおける車両１００の位置、向き、および、速度ではなく、アーム部３２０の先端部と車両１００との相対的な位置、相対的な向き、および、相対的な速度が含まれていてもよい。この場合であっても、生成部３１６は、走行中の車両１００に、動作制御信号を生成することができる。カメラ３４０とアーム部３２０の先端部との位置関係は既知であるため、取得部３１５は、カメラ３４０を基準としたローカル座標系における車両１００の位置、向き、および、速度から、アーム部３２０の先端部と車両１００との相対的な位置、相対的な向き、および、相対的な速度を取得することができる。

【0051】

ステップＳ４２０において走行状態に異常があると判定された場合、生成部３１６は、ステップＳ４３５にて、アーム部３２０を停止させる動作制御信号を生成する。ステップＳ４３８にて、生成部３１６は、車両１００を停止させる走行制御信号を生成して車両１００に送信し、報知装置５００により異常の発生を報知させる報知制御信号を生成して報知装置５００に送信する。

【0052】

ステップＳ４３０またはステップＳ４３８の後、制御部３１７は、動作制御信号に応じてアーム部３２０を制御する。プロセッサ３１１は、所定の周期で、この処理を繰り返す。

【0053】

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｂによれば、第１実施形態と同様に、車両１００の走行状態が不安定になったとしても、走行中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品ＰＴを適切に組付けることができる。特に、本実施形態では、組付ロボット３００は、カメラ３４０の検出結果を用いて車両動作情報を取得し、アーム部３２０を動作させるための動作制御信号を自ら生成することができる。

【0054】

Ｃ．第３実施形態：
図１４は、第３実施形態におけるシステム１０ｃの構成を示す説明図である。図１５は、第３実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。図１６は、第３実施形態における組付ロボット３００の構成を示す説明図である。本実施形態では、車両１００に内部センサ１４０が搭載されていること、および、組付ロボット３００が内部センサ１４０の検出結果に応じて動作制御信号を生成することが第２実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第２実施形態と同じである。

【0055】

図１５に示すように、本実施形態では、車両１００は、少なくとも１つの内部センサ１４０を備えている。内部センサ１４０は、車両１００に搭載されている。内部センサ１４０は、車両１００の動作を検出する。内部センサ１４０には、例えば、車両１００の加速度を検出する加速度センサ、速度を検出する速度センサ、ヨー軸角速度を検出するヨーレートセンサ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ、操舵角を検出する操舵角センサ、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ＧＰＳ受信機などが含まれ得る。

【0056】

本実施形態では、プロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、サーバ装置２００から車両制御情報として走行制御信号を取得する取得部１１５、走行制御信号に応じてアクチュエータ群１２０を制御する制御部１１７、および、内部センサ１４０の検出結果を組付ロボット３００に対して送信する送信部１１８として機能する。

【0057】

図１６に示すように、本実施形態では、組付ロボット３００のプロセッサ３１１は、メモリ３１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ３を実行することにより、車両動作情報を取得する取得部３１５、アーム部３２０を動作させるための動作制御信号を生成する生成部３１６、および、アーム部３２０を制御する制御部３１７として機能する。本実施形態では、取得部３１５は、車両動作情報として、車両１００から内部センサ１４０の検出結果を取得する。

【0058】

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｃによれば、第２実施形態と同様に、車両１００の走行状態が不安定になったとしても、走行中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品ＰＴを適切に組付けることができる。特に、本実施形態では、組付ロボット３００は、車両１００に搭載されている内部センサ１４０の検出結果を用いて、アーム部３２０を動作させるための動作制御信号を自ら生成することができる。

【0059】

Ｄ．第４実施形態：
図１７は、第４実施形態におけるシステム１０ｄの構成を示す説明図である。本実施形態では、車両１００の動作に合わせて組付ロボット３００の動作を調整するのではなく、組付ロボット３００の動作に合わせて車両１００の動作を調整することが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0060】

本実施形態では、組付ロボット３００は、予めティーチングされた動作を実行する。例えば、アーム部３２０の誤差が積み重なることや、アーム部３２０による部品の把持ミスにより、組付け時の部品の位置や向きが理想的な位置や向きからずれる場合がある。この場合、車両１００が理想経路ＩＲを理想的な速度で走行したとしても、走行中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品を適切に組み付けることができない。組付ロボット３００は、組付ロボット３００の動作に関する作業装置動作情報を、サーバ装置２００に対して送信する。作業装置動作情報には、例えば、アーム部３２０の先端部の位置のずれ量、向きのずれ量、および、速度のずれ量が含まれている。

【0061】

本実施形態では、サーバ装置２００の取得部２１１は、図６に示したステップＳ１１０にて、外部センサ２５０の検出結果から車両位置情報を取得し、組付ロボット３００から作業装置動作情報を取得する。ステップＳ１２０にて、生成部２１２は、車両位置情報と作業装置動作情報に応じて、次の目標位置を決定する。生成部２１２は、組付ロボット３００に把持されている部品と車両１００との位置のずれが打ち消されるように、車両１００の次の目標位置を決定する。このとき、次の目標位置が理想経路ＩＲから逸脱しても構わない。ステップＳ１３０にて、生成部２１２は、組付ロボット３００に把持されている部品と車両１００との位置や向きや速度のずれが打ち消されるように、走行制御信号を生成する。ステップＳ１３０よりも後の内容は、第１実施形態と同じである。

【0062】

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｄによれば、組付ロボット３００の動作のずれが打ち消されるように、車両１００の動作が調整される。したがって、組付ロボット３００の動作が不安定になったとしても、走行中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品ＰＴを適切に組付けることができる。

【0063】

Ｅ．第５実施形態：
図１８は、第５実施形態におけるシステム１０ｅの構成を示す説明図である。本実施形態では、走行中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品を組付けるのではなく、停止中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品を組付けることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0064】

車両１００は、組付ロボット３００による組付け作業が実施される作業場所まで無人運転により移動し、無人運転により作業場所に停止する。組付ロボット３００は、作業場所に停止している車両１００に対して部品を組付ける。組付け作業が終了した後、車両１００は、無人運転により次の作業場所に移動する。例えば、車両１００の走行状態が不安定になった場合に、目標の停止位置Ｐ１と実際の停止位置Ｐ２とがずれる可能性がある。本実施形態では、車両１００の停止位置がずれる場合に、組付ロボット３００の動作が調整される。

【0065】

本実施形態では、取得部２２１は、車両動作情報として、目標の停止位置Ｐ１と実際の停止位置Ｐ２とのずれ量ｄ１を取得する。取得部２１１は、例えば、外部センサ２５０の検出結果から、ずれ量ｄ１を取得することができる。取得部２１１は、車両１００が停止してからずれ量ｄ１を取得してもよいし、車両１００が停止する前に予測によりずれ量ｄ１を取得してもよい。例えば、基準となる制動性能から車両１００の制動性能がどの程度ずれているのかを予め把握することにより、ずれ量ｄ１を予測することが可能になる。生成部２２２は、組付け時のアーム部３２０の先端部の位置がずれ量ｄ１だけ補正されるように動作制御信号を生成し、送信部２２３は、組付ロボット３００に動作制御信号を送信する。

【0066】

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｅによれば、車両１００の停止位置のずれが打ち消されるように、組付ロボット３００の動作が調整される。したがって、車両１００の停止位置がずれたとしても、停止中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品ＰＴを適切に組付けることができる。

【0067】

Ｆ．第６実施形態：
図１９は、第６実施形態におけるシステム１０ｆの構成を示す説明図である。本実施形態では、組付ロボット３００の動作に合わせて車両１００の動作を調整することが第４実施形態と共通するが、走行中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品を組付けるのではなく、停止中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品を組付けることが第４実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第４実施形態と同じである。

【0068】

車両１００は、組付ロボット３００による組付け作業が実施される作業場所まで無人運転により移動し、無人運転により作業場所に停止する。組付ロボット３００は、作業場所に停止している車両１００に対して部品を組付ける。組付け作業が終了した後、車両１００は、無人運転により次の作業場所に移動する。例えば、組付ロボット３００の動作に誤差が積み重なった場合や、アーム部３２０による部品の把持位置がずれた場合には、車両１００が目標の停止位置に停止したとしても、組付け時の目標の部品の位置Ｐ３と実際の部品の位置Ｐ４とがずれる可能性がある。本実施形態では、組付ロボット３００の動作がずれる場合に、車両１００の停止位置が調整される。

【0069】

サーバ装置２００の取得部２１１は、例えば、外部センサ２５０の検出結果から車両１００の位置および向きに関する車両位置情報と、組付ロボット３００の動作に関する作業装置動作情報を取得する。取得部２１１は、作業装置動作情報として、組付け時の目標の部品の位置Ｐ３と実際の部品の位置Ｐ４とのずれ量ｄ２を取得する。取得部２１１は、アーム部３２０が組付け位置に停止してからずれ量ｄ２を取得してもよいし、アーム部３２０が組付け位置に停止する前に予測によりずれ量ｄ２を取得してもよい。生成部２１２は、車両１００の停止位置がずれ量ｄ２だけ補正されるように走行制御信号を生成し、送信部２１３は、走行制御信号を車両１００に送信する。

【0070】

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｆによれば、組付ロボット３００の動作のずれが打ち消されるように、車両１００の停止位置が調整される。したがって、組付ロボット３００の動作がずれたとしても、停止中の車両１００に対して組付ロボット３００により部品ＰＴを適切に組付けることができる。

【0071】

Ｇ．第７実施形態：
図２０は、第７実施形態におけるシステム１０ｇの構成を示す説明図である。本実施形態では、システム１０ｇが、組付ロボット３００ではなく、ワゴン４００を備えていることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。なお、ワゴン４００のことを作業装置と呼ぶことがある。

【0072】

ワゴン４００は、車両１００が走行する走行路の脇に配置されている。ワゴン４００は、荷台４０５を備えている。荷台４０５には、車両１００に組付けられる部品が積載されている。作業員ＷＫは、荷台４０５から部品を取り出して車両１００に組付ける。例えば、作業員ＷＫは、ワゴン４００と車両１００との間を往復して、車両１００に複数の部品を組付ける。なお、荷台４０５には、部品に代えて、あるいは、部品とともに、車両１００に対する作業に用いられる工具が積載されてもよい。工具は、例えば、車両１００に部品を組付けるための電動工具である。

【0073】

図２１は、ワゴン４００の構成を示す説明図である。ワゴン４００は、制御装置４１０と、制御装置４１０の制御下で駆動するアクチュエータ群４２０と、無線通信によりサーバ装置２００と通信するための通信装置４３０とを備えている。本実施形態では、アクチュエータ群４２０には、ワゴン４００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、ワゴン４００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、ワゴン４００を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する車輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。なお、ワゴン４００は、操舵装置や制動装置を備えていなくてもよい。この場合であっても、ワゴン４００は、走行用モータにより、加速、減速、および、前進と後退との切り替えを実行することができる。

【0074】

制御装置４１０は、プロセッサ４１１と、メモリ４１２と、入出力インタフェース４１３と、内部バス４１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ４１１、メモリ４１２、および、入出力インタフェース４１３は、内部バス４１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース４１３には、無線通信によりサーバ装置２００と通信するための通信装置４３０が接続されている。

【0075】

プロセッサ４１１は、メモリ４１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ４を実行することにより、作業装置制御情報を取得する取得部４１５、および、アクチュエータ群４２０を制御する制御部４１７として機能する。本実施形態では、図３に示したサーバ装置２００の生成部２２２は、作業装置制御情報として、アクチュエータ群４２０を制御するための動作制御信号を生成し、送信部２２３は、動作制御信号をワゴン４００に対して送信する。ワゴン４００の制御部４１７は、サーバ装置２００から受信した動作制御信号に従って、アクチュエータ群４２０を制御する。

【0076】

図２２は、ワゴン制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、サーバ装置２００のプロセッサ２０１により繰り返し実行される。この処理は、例えば、管理者等がサーバ装置２００に所定の開始操作を実施した場合に開始される。ステップＳ７１０にて、取得部２２１は、作業対象の車両１００に対する部品の組付けが完了したか否かを判定する。以下の説明では、作業対象の車両１００のことを対象車両１００と呼ぶ。取得部２２１は、例えば、作業員ＷＫが作業場所に設置されているボタンを操作した場合に送信される信号を受信した場合に、対象車両１００に対する部品の組付けが完了したと判定する。

【0077】

ステップＳ５１０において対象車両１００に対する部品の組付けが完了したと判定されなかった場合、ステップＳ５２０にて、取得部２２１は、対象車両１００の動作に関する情報を取得する。ステップＳ５３０にて、生成部２２２は、ワゴン４００を対象車両１００に追従させる動作制御信号を生成する。本開示において、ワゴン４００が対象車両１００に追従するとは、ワゴン４００が対象車両１００と同じ向きに走行することを意味する。すなわち、ワゴン４００が対象車両１００に追従することには、対象車両１００の後ろをワゴン４００が走行することだけではなく、対象車両１００の横をワゴン４００が走行することや、対象車両１００の前をワゴン４００が走行することが含まれる。本実施形態では、生成部２２２は、ワゴン４００と対象車両１００との相対速度が所定範囲内になるように動作制御信号を生成する。生成部２２２は、ワゴン４００と対象車両１００との相対速度がゼロになるように動作制御信号が生成することが好ましい。

【0078】

ステップＳ５１０において対象車両１００に対する部品の組付けが完了したと判定された場合、ステップＳ５２５にて、生成部２２２は、後続車両が存在するか否かを判定する。生成部２２２は、例えば、工場ＫＪの工程管理システムから製造計画および製造実績に関する情報を取得することにより、後続車両が存在するか否かを判定する。例えば、１日に１００台の車両１００を製造する計画である場合には、その日の５０台目の車両１００に部品の組付けが完了した時点では後続車両が存在するが、その日の１００台目の車両１００に部品の組付けが終了した後には後続車両が存在しない。

【0079】

ステップＳ５２５にいて後続車両が存在すると判定された場合、ステップＳ５３５にて、生成部２２２は、ワゴン４００を後続車両に接近させる制御信号を生成する。生成部２２２は、ワゴン４００と後続車両との距離が所定の距離以下になるように、動作制御信号を生成する。

【0080】

ステップＳ５２５にて後続車両が存在すると判定されなかった場合、ステップＳ５３８にて、生成部２２２は、ワゴン４００を停止させる動作制御信号を生成する。生成部２２２は、ワゴン４００をその場で停止させる動作制御信号を生成してもよいし、ワゴン４００を所定のホームポジションに移動させてから停止させる動作制御信号を生成してもよい。

【0081】

ステップＳ５４０にて、送信部２２３は、ステップＳ５３０、ステップＳ５３５、または、ステップＳ５３８において生成した動作制御信号をワゴンに送信する。プロセッサ２０１は、管理者等によりサーバ装置２００に対して所定の終了操作が実施されるまで、上述した処理を繰り返す。ワゴン４００の取得部４１５は、通信装置４３０を介して動作制御信号を受信し、動作制御信号に従ってアクチュエータ群４２０を制御する。

【0082】

図２３は、ワゴン４００の動作を示す説明図である。図２３の上段に示すように、初期状態では、ワゴン４００は、作業場所の所定のホームポジションで停止している。図２３の中段に示すように、対象車両１００が作業場所に進入すると、ワゴン４００は、対象車両１００Ａに追従する。作業員ＷＫは、ワゴン４００の荷台から部品を取り出して対象車両に組付ける。さらに、作業員ＷＫは、ワゴン４００の荷台から別の部品を取り出して部品を対象車両１００Ａに組付ける。すなわち、作業員ＷＫは、ワゴン４００と対象車両１００Ａとの間を往復しながら、部品の組付け作業を実施する。図２３の下段に示すように、対象車両１００Ａに対する部品の組付けが完了すると、ワゴン４００は、次に作業場所に進入する後続車両１００Ｂに接近するように移動する。ここで、ワゴン４００が自走する機能を有していない場合には、対象車両１００Ａが移動するにつれてワゴン４００と対象車両１００Ａとの間の距離が長くなるため、ワゴン４００から取り出した部品を対象車両１００Ａに組付ける作業員ＷＫの作業効率が低下する。また、ワゴン４００が自走する機能を有していない場合であっても、作業員ＷＫが手動でワゴン４００を移動させる場合には、ワゴン４００と対象車両１００Ａとの間の距離が長くなることを抑制できるが、作業員ＷＫの手間が増えるため、作業員ＷＫの作業効率が低下する。これに対して、本実施形態では、ワゴン４００が対象車両１００Ａに追従するため、作業員ＷＫが部品の組付け作業を実施する間、ワゴン４００と対象車両１００Ａとの間の距離が一定に保たれる。

【0083】

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｇによれば、ワゴン４００が対象車両１００に追従するため、ワゴン４００と対象車両１００との距離が長くなることを抑制できる。したがって、ワゴン４００と対象車両１００Ａとの間を移動しながら作業を実施する作業員ＷＫの作業効率を高めることができる。

【0084】

また、本実施形態では、ワゴン４００と対象車両１００との相対速度が所定範囲内になるようにワゴン４００が制御されるため、ワゴン４００と対象車両１００との距離が長くなることを効果的に抑制できる。

【0085】

また、本実施形態では、先行車両１００Ａに対する作業が終了した後、ワゴン４００が自動で後続車両１００Ｂに接近するため、作業員ＷＫが手動でワゴン４００を後続車両１００Ｂに近付ける手間がかからない。したがって、作業員ＷＫの作業効率をさらに高めることができる。

【0086】

また、本実施形態では、ワゴン４００が後続車両１００Ｂに向かって移動中に、後続車両１００Ｂの動作を取得するため、早期に後続車両１００Ｂの動作を取得することができ、ワゴン４００を後続車両１００Ｂに追従させやすくできる。

【0087】

また、本実施形態では、後続車両１００Ｂが存在しない場合には、ワゴン４００が自動で停止する。したがって、後続車両１００Ｂが存在しないにもかかわらずワゴン４００が移動を継続してエネルギが無駄に消費されることを抑制できる。

【0088】

Ｈ．第８実施形態：
図２４は、第８実施形態におけるシステム１０ｈの構成を示す説明図である。図２５は、第８実施形態におけるワゴン４００の構成を示す説明図である。本実施形態では、ワゴン４００がサーバ装置２００から受信した動作制御信号に従って走行するのではなく、車両１００から取得した車両動作情報を用いて自ら動作制御信号を生成して走行することが第７実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第７実施形態と同じである。

【0089】

図２５に示すように、本実施形態では、プロセッサ４１１は、メモリ４１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ４を実行することにより、車両動作情報を取得する取得部４１５、動作制御信号を生成する生成部４１６、および、アクチュエータ群４２０を制御する制御部４１７として機能する。本実施形態では、取得部４１５は、車両動作情報として、車両１００から走行制御信号を取得する。車両１００に内部センサ１４０が設けられている場合には、取得部４１５は、車両１００から内部センサ１４０の検出結果を取得し、検出結果から車両動作情報を取得してもよい。生成部４１６は、車両動作情報に応じて、ワゴン４００が車両１００に追従するように動作制御信号を生成し、制御部４１７は、動作制御信号に応じてアクチュエータ群４２０を制御する。

【0090】

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｈによれば、第７実施形態と同様に、ワゴン４００が対象車両１００に追従するため、ワゴン４００と対象車両１００との距離が長くなることを抑制できる。特に、本実施形態では、サーバ装置２００からの遠隔制御によらずに、ワゴン４００を車両１００に追従させることができる。

【0091】

Ｉ．第９実施形態：
図２６は、第９実施形態におけるシステム１０ｉの構成を示す説明図である。図２７は、第９実施形態におけるワゴン４００の構成を示す説明図である。本実施形態では、ワゴン４００にカメラ４４０が搭載されており、カメラ４４０により取得したワゴン４００と車両１００との相対位置に応じて、ワゴン４００の動作を決定することが第７実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第７実施形態と同じである。

【0092】

図２７に示すように、本実施形態では、ワゴン４００は、カメラ４４０を備えている。カメラ４４０は、ワゴン４００から車両１００を撮像可能な位置に固定されている。本実施形態では、カメラ４４０は、ステレオカメラであり、車両１００の動作に加えて、車両１００との距離を取得することができる。カメラ４４０は、制御装置４１０の入出力インタフェースに接続されている。ワゴン４００には、カメラ４４０に代えて、例えば、ＬｉＤＡＲやソナー等が搭載されてもよい。なお、本開示では、車両１００の動作を検出するためのカメラ４４０やＬｉＤＡＲやソナー等のことをセンサと呼ぶことがある。

【0093】

本実施形態では、プロセッサ４１１は、メモリ４１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ４を実行することにより、車両動作情報を取得する取得部４１５、動作制御情報を生成する生成部４１６、および、アクチュエータ群４２０を制御する制御部４１７として機能する。本実施形態では、取得部４１５は、カメラ４４０の検出結果を取得し、検出結果から車両動作情報を取得する。例えば、取得部４１５は、カメラ４４０により取得した画像を解析することにより、ワゴン４００と対象車両１００との距離を取得する。生成部４１６は、車両動作情報に応じて、ワゴン４００が車両１００に追従するように動作制御信号を生成し、制御部４１７は、動作制御信号に応じてアクチュエータ群４２０を制御する。

【0094】

以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｉによれば、第７実施形態と同様に、ワゴン４００が対象車両１００に追従するため、ワゴン４００と対象車両１００との距離が長くなることを抑制できる。特に、本実施形態では、ワゴン４００を自律的に車両１００に追従させることができる。

【0095】

Ｊ．他の実施形態：
（Ｊ１）上述した各実施形態では、サーバ装置２００により車両１００の位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、車両１００により車両１００の位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）～（３）の形態であってもよい。

【0096】

（１）サーバ装置２００は、車両１００の位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。サーバ装置２００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。サーバ装置２００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、サーバ装置２００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御してもよい。

【0097】

（２）サーバ装置２００は、車両１００の位置情報を取得し、取得した位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御してもよい。なお、上述した各実施形態において、車両動作情報は、車両１００の現在地から目標位置までの経路であってもよい。

【0098】

（３）上記（１）～（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、サーバ装置２００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0099】

（Ｊ２）上述した各実施形態において、サーバ装置２００が設けられていなくてもよい。サーバ装置２００が設けられていない場合には、上述したサーバ装置２００を介した車両１００と組付ロボット３００との情報のやりとりや、サーバ装置２００を介した車両１００と組付ロボット３００との情報のやりとりは、サーバ装置２００を介さずに直接やりとりされてもよい。サーバ装置２００が設けられていない場合、車両制御の処理手順は、車両１００のプロセッサ１１１により実行される。図２８に示すように、ステップＳ６１０にて、プロセッサ１１１は、外部センサ２５０から出力される検出結果を用いて車両１００の位置情報を取得する。ステップＳ６２０にて、プロセッサ１１１は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。メモリ１１２には、理想経路ＩＲが予め記憶されている。ステップＳ６３０にて、プロセッサ１１１は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。ステップＳ６４０にて、プロセッサ１１１は、走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。プロセッサ１１１は、所定の周期で、車両１００の位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、アクチュエータ群１２０の制御を繰り返す。このようにすれば、車両１００は、サーバ装置２００からの遠隔制御ではなく、自律的に走行することができる。また、車両１００のプロセッサ１１１は、車両１００の位置情報と組付ロボット３００の作業装置動作情報を取得し、作業装置動作情報に応じて車両１００の目標位置を決定し、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成し、走行制御信号に応じてアクチュエータ群１２０を制御してもよい。

【0100】

（Ｊ３）上述した各実施形態において、車両１００に内部センサが搭載され、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。例えば、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0101】

（Ｊ４）上述した各実施形態では、車両１００は、外部センサ２５０の検出結果を用いて車両１００の位置情報を取得している。これに対して、車両１００に内部センサが搭載され、車両１００は、内部センサの検出結果を用いて位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路を走行するための走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御してもよい。この場合、車両１００は、外部センサ２５０の検出結果を一切用いずに走行することができる。なお、車両１００は、車両１００の外部から目標到着時刻や渋滞情報を取得し、経路と走行制御信号の少なくとも一方に目標到着時刻や渋滞情報を反映させてもよい。

【0102】

（Ｊ５）上述した各実施形態では、サーバ装置２００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、サーバ装置２００は、車両１００の外部に位置しているオペレータの手動操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサ２５０から出力される画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信によりサーバ装置２００と通信するための通信装置を備える操縦装置をオペレータが操作し、サーバ装置２００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。

【0103】

（Ｊ６）上述した各実施形態において、車両１００の動作のずれを組付ロボット３００の動作で調整するのではなく、車両１００の動作のずれを車両１００の動作と組付ロボット３００の動作とで調整してもよい。また、組付ロボット３００の動作のずれを車両１００の動作で調整するのではなく、組付ロボット３００の動作のずれを車両１００の動作と組付ロボット３００の動作とで調整してもよい。

【0104】

（Ｊ７）上述した各実施形態において、各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。

【0105】

（Ｊ８）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパやグリルといった任意の外装部品や、座席やコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。

【0106】

（Ｊ９）上述した各実施形態において、車両１００は、乗用車に限られず、例えば、トラック、バス、工事用車両などであってもよい。車両１００は、四輪車に限られず、例えば、二輪車などであってもよい。車両１００は、車輪により走行する形態に限られず、無限軌道により走行する形態であってもよい。

【0107】

（Ｊ１０）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場ＫＪにおいて、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。

【0108】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0109】

１０…システム、１００…車両、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…取得部、１１７…制御部、１１８…送信部、１２０…アクチュエータ群、１３０…通信装置、１４０…内部センサ、２００…サーバ装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１１…取得部、２１２…生成部、２１３…送信部、２２１…取得部、２２２…生成部、２２３…送信部、２５０…外部センサ、３００…組付ロボット、３１０…制御装置、３１１…プロセッサ、３１２…メモリ、３１３…入出力インタフェース、３１４…内部バス、３１５…取得部、３１６…生成部、３１７…制御部、３２０…アーム部、３３０…通信装置、３４０…カメラ、４００…ワゴン、４０５…荷台、４１０…制御装置、４１１…プロセッサ、４１２…メモリ、４１３…入出力インタフェース、４１４…内部バス、４１５…取得部、４１６…生成部、４１７…制御部、４２０…アクチュエータ群、４３０…通信装置、４４０…カメラ、５００…報知装置

【要約】

【課題】移動体に部品を組付ける作業の作業性を高める。
【解決手段】システムは、無人運転により移動可能な移動体に対する作業に用いられる作業装置と、作業装置が配置されている作業場所に無人運転により移動する移動体との少なくとも一方の制御に、他方の動作に関する動作情報を反映させることを特徴とする。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】