特許 7619326 方法、プログラム、及び情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-14

(45)【発行日】2025-01-22

(54)【発明の名称】方法、プログラム、及び情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20250115BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2022080443

(22)【出願日】2022-05-16

(65)【公開番号】P2023169004

(43)【公開日】2023-11-29

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100187078

【弁理士】

【氏名又は名称】甲原 秀俊

(72)【発明者】

【氏名】藤原 亮太郎

(72)【発明者】

【氏名】中西 弘忠

(72)【発明者】

【氏名】児玉 史

(72)【発明者】

【氏名】打田 祐規

(72)【発明者】

【氏名】駒嶺 聡史

(72)【発明者】

【氏名】岡田 宜法

(72)【発明者】

【氏名】平野 怜司

【審査官】日比野 可奈子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－０８６２４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０４５２９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／０９１７７８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－０４７７０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ１０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置が実行する方法であって、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得すること、及び
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定すること
を含み、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫が完了しているか否かを示す情報を含み、
前記方法は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報を取得することを更に含み、
前記情報処理装置は、前記第２圃場における作物の収穫が完了している場合、前記実施予定時期を無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期として決定し、
前記第２圃場における作物の収穫が完了していない場合、前記第２圃場の管理者に対して、前記実施予定時期よりも前に前記第２圃場における作物の収穫を完了するように依頼するメッセージを送信することを更に含む、
方法。

【請求項2】

請求項１に記載の方法であって、
前記第２圃場の前記管理者が前記メッセージの依頼に応じた場合、前記第２圃場の前記管理者に報酬を付与することを更に含む、方法。

【請求項3】

無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置が実行する方法であって、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得すること、及び
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定すること
を含み、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫予定時期を示す情報を含み、
前記情報処理装置は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定し、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物を示す情報を含み、
前記方法は、前記第１圃場へ散布する農薬を使用可能な作物を示す情報を取得することを更に含み、
前記情報処理装置は、前記第２圃場における作物が前記農薬を使用可能な作物に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、
方法。

【請求項4】

請求項３に記載の方法であって、
前記方法は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報及び前記第１圃場へ散布する農薬を作物に対して使用可能な時期を示す情報を取得することを更に含み、
前記情報処理装置は、前記実施予定時期が前記農薬を前記第２圃場における作物に対して使用可能な時期に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、方法。

【請求項5】

無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置に、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得すること、及び
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定することを実行させ、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫が完了しているか否かを示す情報を含み、
前記情報処理装置に、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報を取得することを更に実行させ、
前記情報処理装置は、前記第２圃場における作物の収穫が完了している場合、前記実施予定時期を無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期として決定し、
前記情報処理装置に、前記第２圃場における作物の収穫が完了していない場合、前記第２圃場の管理者に対して、前記実施予定時期よりも前に前記第２圃場における作物の収穫を完了するように依頼するメッセージを送信することを更に実行させる、
プログラム。

【請求項6】

請求項５に記載のプログラムであって、
前記情報処理装置に、前記第２圃場の前記管理者が前記メッセージの依頼に応じた場合、前記第２圃場の前記管理者に報酬を付与することを更に実行させる、プログラム。

【請求項7】

無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置に、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得すること、及び
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定すること
を実行させ、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫予定時期を示す情報を含み、
前記情報処理装置は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定し、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物を示す情報を含み、
前記情報処理装置に、前記第１圃場へ散布する農薬を使用可能な作物を示す情報を取得することを更に実行させ、
前記情報処理装置は、前記第２圃場における作物が前記農薬を使用可能な作物に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、プログラム。

【請求項8】

請求項７に記載のプログラムであって、
前記情報処理装置に、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報及び前記第１圃場へ散布する農薬を作物に対して使用可能な時期を示す情報を取得することを更に実行させ、
前記情報処理装置は、前記実施予定時期が前記農薬を前記第２圃場における作物に対して使用可能な時期に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、プログラム。

【請求項9】

制御部を備え、無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置であって、
前記制御部は、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得し、
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定し、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫が完了しているか否かを示す情報を含み、
前記制御部は、
無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報を取得し、
前記第２圃場における作物の収穫が完了している場合、前記実施予定時期を無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期として決定し、
前記制御部は、前記第２圃場における作物の収穫が完了していない場合、前記第２圃場の管理者に対して、前記実施予定時期よりも前に前記第２圃場における作物の収穫を完了するように依頼するメッセージを、通信部を介して送信する、
情報処理装置。

【請求項10】

請求項９に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第２圃場の前記管理者が前記メッセージの依頼に応じた場合、前記第２圃場の前記管理者に報酬を付与する処理を実行する、情報処理装置。

【請求項11】

制御部を備え、無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置であって、
前記制御部は、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得し、
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定し
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫予定時期を示す情報を含み、
前記制御部は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定し、
前記制御部は、
前記第１圃場へ散布する農薬を使用可能な作物を示す情報を取得し、
前記第２圃場における作物が前記農薬を使用可能な作物に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、
情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、方法、プログラム、及び情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ドローン等の無人航空機を用いて圃場に農薬を散布する技術が知られている。例えば特許文献１には、圃場の上空において縁部ルート及び中央部ルートを含む飛行ルートに沿ってドローンを飛行させる際に、縁部ルートにおける飛行高度を中央部ルートにおける飛行高度よりも低くなるように制御することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０２１／１４０６５７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人航空機を用いて圃場に農薬を散布する技術には改善の余地がある。例えば、ある圃場に散布する農薬が周辺の他の圃場にまで飛散すると、当該他の圃場の作物に悪影響を及ぼす場合がある。

【0005】

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、無人航空機を用いて圃場に農薬を散布する技術を改善することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施形態に係る方法は、
無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置が実行する方法であって、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得すること、及び
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定することを含む。

【0007】

本開示の一実施形態に係るプログラムは、
無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置に、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得すること、及び
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定することを実行させる。

【0008】

本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、
制御部を備え、無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置であって、
前記制御部は、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得し、
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定する。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一実施形態によれば、無人航空機を用いて圃場に対し農薬散布を行う技術が改善される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。

【図3】情報処理装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】情報処理装置が実行する決定処理の第１例を示すフローチャートである。

【図5】情報処理装置が実行する決定処理の第２例を示すフローチャートである。

【図6】情報処理装置が実行する決定処理の第３例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態について説明する。

【0012】

（実施形態の概要）
図１を参照して、本開示の実施形態に係るシステム１の概要について説明する。システム１は、複数の端末装置１０と、無人航空機２０と、情報処理装置３０と、を備える。情報処理装置３０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク４０を介して、端末装置１０及び無人航空機２０のそれぞれと通信可能である。

【0013】

端末装置１０は、例えばＰＣ（Personal Computer）、スマートフォン、又はタブレット端末等のコンピュータである。本実施形態では、端末装置１０は、例えば農業従事者等、圃場の管理者によって使用される。各端末装置１０は、例えばそれぞれ異なる圃場の管理者によって使用され得る。一例において、各圃場の管理者は、システム１で利用されるユーザアカウントを予め取得しておく。端末装置１０は、圃場の管理者の操作に応じて、ログイン処理を行った後、指定された圃場への無人航空機２０による農薬散布を予約することができる。

【0014】

無人航空機２０は、人が搭乗しない任意の航空機である。例えばドローン又はマルチコプタ等の航空機が、無人航空機２０として採用可能である。本実施形態では、無人航空機２０は、例えば圃場の管理者に代わって農薬散布を行う代行事業者によって使用される。無人航空機２０は、上空から地上に向けて農薬を散布する散布装置を備えており、自律的に又は情報処理装置３０と協働することによって、圃場に対して上空から農薬散布を実行可能である。例えば、無人航空機２０は、情報処理装置３０から通知された運行計画に従って、散布対象として指定された圃場に対して指定された時期に農薬散布を自動的に実施可能である。なお、無人航空機２０に備えられたバッテリの充電及び散布装置への農薬補充等、農薬散布の事前作業は、圃場の管理者又は農薬散布の代行事業者等によって実施されてもよい。

【0015】

情報処理装置３０は、例えばＰＣ、スマートフォン、タブレット端末、又はサーバ等のコンピュータである。情報処理装置３０は、ネットワーク４０を介して端末装置１０及び無人航空機２０のそれぞれと通信可能である。本実施形態では、情報処理装置３０は、例えば農薬散布の代行事業者によって使用される。一例において、情報処理装置３０は、圃場の管理者から圃場への農薬散布の予約を受け付けると、予約内容に応じて無人航空機２０の運行計画を決定し、当該運行計画を無人航空機２０に通知することで、無人航空機２０に圃場への農薬散布を実施させることができる。

【0016】

まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。情報処理装置３０は、複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得する。そして情報処理装置３０は、農薬の散布対象である圃場（以下、「第１圃場」ともいう。）の周辺に位置する他の圃場（以下、「第２圃場」ともいう。）に関する情報に基づいて、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期を決定する。

【0017】

本実施形態によれば、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期が第２圃場に関する情報に基づいて決定される。例えば、第１圃場への農薬散布の実施時期が、例えば第２圃場における作物の収穫が完了した後又は第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定されると、飛散した農薬が第２圃場における作物に付着する蓋然性が低減する。したがって本実施形態によれば、無人航空機２０によって第１圃場に散布された農薬が第２圃場まで飛散した場合であっても、飛散した農薬が第２圃場における作物に悪影響を及ぼす蓋然性が低減し得る点で、無人航空機２０を用いて圃場に農薬を散布する技術が改善される。

【0018】

次に、システム１が備える情報処理装置３０の構成について詳細に説明する。

【0019】

（情報処理装置の構成）
図２に示すように、情報処理装置３０は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３と、を備える。

【0020】

通信部３１は、ネットワーク４０に接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えば４Ｇ（4th Generation）若しくは５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格、又は無線ＬＡＮ規格に対応するが、これらに限られず任意の通信規格に対応してもよい。本実施形態において、情報処理装置３０は、通信部３１及びネットワーク４０を介して、端末装置１０及び無人航空機２０のそれぞれと通信する。

【0021】

記憶部３２は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部３２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部３２は、情報処理装置３０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部３２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、組み込みソフトウェア、及びデータベース等を記憶してもよい。

【0022】

制御部３３は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサであるがこれらに限られない。プログラマブル回路は、例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）であるがこれに限られない。専用回路は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であるがこれに限られない。制御部３３は、情報処理装置３０全体の動作を制御する。

【0023】

（情報処理装置の動作フロー）
図３を参照して、情報処理装置３０の動作について説明する。概略として本動作は、農薬散布を行う無人航空機２０の運行計画を圃場の管理者からの予約に応じて決定する動作である。

【0024】

ステップＳ１００：情報処理装置３０の制御部３３は、複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得する。

【0025】

具体的には、各圃場の管理者は、圃場に関する情報を端末装置１０に入力する。情報処理装置３０の制御部３３は、各端末装置１０から通信部３１を介して各圃場に関する情報を受信し、記憶部３２に記憶する。しかしながら、圃場に関する情報の取得には、当該例に限られず任意の手法が採用可能である。

【0026】

ここで「圃場に関する情報」は、例えば圃場の管理者のユーザアカウント、圃場の識別情報、圃場の位置、圃場における作物の収穫が完了しているか否か、収穫予定時期、及び圃場における作物等を示す情報を含み得るが、これらに限られず圃場に関する任意の情報を含んでもよい。なお、「収穫が完了しているか否か」を示す情報は、例えば収穫の完了若しくは未完了を示すフラグ、又は収穫完了日時を示す情報等であるが、これらに限られない。また「時期」は、時間的な長さを有する「期間」を意味してもよく、時間的な長さを有さない「時点」を意味してもよい。

【0027】

ステップＳ１０１：制御部３３は、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の予約情報を取得する。

【0028】

具体的には、ある圃場（第１圃場）の管理者は、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の予約情報を端末装置１０に入力する。端末装置１０は、入力された予約情報を情報処理装置３０へ送信する。情報処理装置３０の制御部３３は、当該端末装置１０から通信部３１を介して予約情報を受信し、記憶部３２に記憶する。しかしながら、予約情報の取得には、当該例に限られず任意の手法が採用可能である。

【0029】

ここで「予約情報」は、例えば農薬散布の実施予定時期、使用される農薬、及び農薬の使用基準等を示す情報を含み得るが、これらに限られず無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の予約に必要な任意の情報を含んでもよい。例えば、予約情報は、第１圃場のうち農薬の散布対象のエリアを指定する情報を更に含んでもよい。ここで「農薬の使用基準」は、例えば農薬を使用可能な作物（すなわち、農薬の使用に適した作物）及び時期（例えば、収穫を行う２４時間以上前の時期等）等であるが、これらに限られない。農薬の使用基準は、例えば法令によって定められていてもよい。

【0030】

ステップＳ１０２：制御部３３は、第１圃場の周辺に位置する第２圃場を特定する。

【0031】

具体的には、制御部３３は、ステップＳ１００で記憶部３２に記憶した各圃場に関する情報から各圃場の位置を抽出し、例えば第１圃場から所定の距離内に位置する他の圃場を第２圃場として特定する。

【0032】

ステップＳ１０３：制御部３３は、第２圃場に関する情報に基づいて、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期を決定する決定処理を実行する。

【0033】

決定処理の実行により、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期が決定される。決定処理の具体例については後述するが、概略として、無人航空機２０によって散布された農薬が第２圃場まで飛散した場合であっても、飛散した農薬が第２圃場における作物に及ぼす悪影響が低減されるように、適切な実施時期が決定される。このため、決定処理によって決定される実施時期は、ステップＳ１０１の予約情報に示される実施予定時期と必ずしも一致しない。

【0034】

ステップＳ１０４：制御部３３は、ステップＳ１０１の予約情報及びステップＳ１０３で決定された実施時期に基づいて無人航空機２０の運行計画を決定し、無人航空機２０に通知する。

【0035】

具体的には、制御部３３は、予約情報に示される農薬をステップＳ１０３で決定された実施時期に第１圃場へ散布するように、無人航空機２０の運行計画を決定し、通信部３１を介して無人航空機２０に通知する。そして無人航空機２０は、通知された運行計画に従って第１圃場への農薬散布を自動的に実施する。

【0036】

（決定処理の第１例）
上述したステップＳ１０３の決定処理の第１例について、図４を参照して説明する。概略として第１例では、第１圃場への農薬散布の実施時期が、第２圃場における作物の収穫が完了した後になるように決定される。第１例では前提として、予約情報は、農薬散布の実施予定時期を示す情報を含むものとする。また各圃場に関する情報は、圃場における作物の収穫が完了しているか否かを示す情報を含むものとする。

【0037】

ステップＳ２００：制御部３３は、上述したステップＳ１０１の予約情報から、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施予定時期を特定する。

【0038】

ステップＳ２０１：制御部３３は、記憶部３２に記憶された第２圃場に関する情報から、第２圃場における作物の収穫が完了しているか否かを特定する。

【0039】

ステップＳ２０２：制御部３３は、第２圃場における作物の収穫が完了しているか否かを判定する。収穫が完了していると判定された場合（ステップＳ２０２－Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ２０３に進む。一方、収穫が完了していないと判定された場合（ステップＳ２０２－Ｎｏ）、プロセスはステップＳ２０４に進む。

【0040】

具体的には、制御部３３は、収穫が完了していることを示す情報が第２圃場に関する情報に含まれている場合、第２圃場における作物の収穫が完了していると判定する。一方、制御部３３は、収穫が完了していることを示す情報が第２圃場に関する情報に含まれていない場合、又は収穫が完了していないことを示す情報が第２圃場に関する情報に含まれている場合、第２圃場における作物の収穫が完了していないと判定する。

【0041】

ステップＳ２０３：ステップＳ２０２で収穫が完了していると判定された場合（ステップＳ２０２－Ｙｅｓ）、制御部３３は、実施予定時期を、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期として決定する。その後、プロセスは上述したステップＳ１０４に進む。

【0042】

なおステップＳ２０３の動作は、後述するようにステップＳ２０７で実施予定時期が延期された後に実行される場合がある。このため、ステップＳ２０３の「実施予定時期」は、ステップＳ１０１の予約情報に示される実施予定時期と必ずしも一致しない。

【0043】

ステップＳ２０４：ステップＳ２０２で収穫が完了していないと判定された場合（ステップＳ２０２－Ｎｏ）、制御部３３は、第２圃場の管理者に対して、実施予定時期よりも前に第２圃場における作物の収穫を完了するように依頼するメッセージを送信する。

【0044】

具体的には、制御部３３は、第２圃場に関する情報から第２圃場の管理者のユーザアカウントを特定し、当該ユーザアカウントに対してメッセージを送信する。第２圃場の管理者は、端末装置１０を用いて当該メッセージを確認可能である。

【0045】

ステップＳ２０５：制御部３３は、第２圃場の管理者がステップＳ２０４のメッセージの依頼に応じたか否か（すなわち、第２圃場の管理者が、実施予定時期よりも前に第２圃場における作物の収穫を完了したか否か）を判定する。第２圃場の管理者が依頼に応じたと判定された場合（ステップＳ２０５－Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ２０６に進む。一方、第２圃場の管理者が依頼に応じなかったと判定された場合（ステップＳ２０５－Ｎｏ）、プロセスはステップＳ２０７に進む。

【0046】

具体的には、第２圃場の管理者は、ステップＳ２０４のメッセージを確認する。第２圃場の管理者は、当該メッセージの依頼に応じる場合、実施予定時期よりも前に第２圃場における作物の収穫を完了し、収穫が完了していることを示す情報を端末装置１０に入力する。端末装置１０は、入力された情報を情報処理装置３０に返信する。情報処理装置３０の制御部３３は、当該端末装置１０から通信部３１を介して当該情報を受信した場合、第２圃場の管理者が依頼に応じたと判定する。また制御部３３は、記憶部３２に記憶されている第２圃場に関する情報を、収穫が完了していること示すように更新する。

【0047】

一方、第２圃場の管理者は、当該メッセージの依頼に応じない場合、当該依頼に応じないことを示す情報を端末装置１０に入力する。ここで第２圃場の管理者は、第２圃場における作物の収穫予定時期を端末装置１０に更に入力してもよい。端末装置１０は、入力された情報を情報処理装置３０に返信する。情報処理装置３０の制御部３３は、当該端末装置１０から通信部３１を介して当該情報を受信した場合、第２圃場の管理者が依頼に応じなかったと判定する。

【0048】

なお、実施予定時期以前の所定期限までに第２圃場の管理者の端末装置１０から返信がなかった場合、制御部３３は、第２圃場の管理者が依頼に応じなかったと判定してもよい。

【0049】

ステップＳ２０６：ステップＳ２０５で第２圃場の管理者がメッセージの依頼に応じたと判定された場合（ステップＳ２０５－Ｙｅｓ）、制御部３３は、第２圃場の管理者に報酬を付与する。その後、プロセスはステップＳ２０３に進む。

【0050】

具体的には、制御部３３は、第２圃場の管理者のユーザアカウントに対して報酬を付与する。ここで「報酬」は、例えば電子マネー、暗号通貨、又は電子クーポン等のデータであるが、これらに限られない。

【0051】

なおステップＳ２０４－Ｓ２０６の動作は、後述するようにステップＳ２０７で実施予定時期が延期された後に実行される場合がある。このため、ステップＳ２０４－Ｓ２０６の「実施予定時期」は、ステップＳ１０１の予約情報に示される実施予定時期と必ずしも一致しない。すなわち、ステップＳ１０１の予約情報に示される実施予定時期をＴ１とし、ステップＳ２０５で第２圃場の管理者がメッセージの依頼に応じたと判定されたときの実施予定時期をＴ２とすると、Ｔ１よりもＴ２が遅い場合がある。そこで制御部３３は、ステップＳ２０６で第２圃場の管理者に報酬を付与する際、例えばＴ１とＴ２が一致している場合には、Ｔ１よりもＴ２が遅い場合よりも、付与する報酬を増加させてもよい。或いは制御部３３は、Ｔ１とＴ２の差が大きいほど、付与する報酬を減少させてもよい。いずれの場合であっても、第２圃場の管理者は、予約情報に示される実施予定時期（すなわち、第１圃場の管理者が希望している農薬散布の実施予定時期）であるＴ１までに第２圃場における作物の収穫を完了することで最大の報酬を得ることができる。このため、Ｔ１までに第２圃場における作物の収穫が完了する蓋然性が高まる。

【0052】

ステップＳ２０７：ステップＳ２０５で第２圃場の管理者がメッセージの依頼に応じなかったと判定された場合（ステップＳ２０５－Ｎｏ）、制御部３３は、実施予定時期を延期する。その後、プロセスはステップＳ２０４に戻る。

【0053】

このように、第１例に係る決定処理によれば、第２圃場における作物の収穫が完了しているとステップＳ２０２又はステップＳ２０５で判定された後に、第１圃場への農薬散布の実施時期が決定される。すなわち、第１圃場への農薬散布の実施時期が、第２圃場における作物の収穫が完了した後になるように決定される。したがって、無人航空機２０によって第１圃場に散布された農薬が第２圃場まで飛散した場合であっても、飛散した農薬が第２圃場における作物に付着してしまう蓋然性が低減する。

【0054】

（決定処理の第２例）
上述したステップＳ１０３の決定処理の第２例について、図５を参照して説明する。前提として第２例では、予約情報は、上述した第１例とは異なり農薬散布の実施予定時期を示す情報を含まなくてもよい。また、各圃場に関する情報は、圃場における作物の収穫予定時期を示す情報を含むものとする。

【0055】

ステップＳ３００：制御部３３は、記憶部３２に記憶された第２圃場に関する情報から、第２圃場における作物の収穫予定時期を特定する。

【0056】

ステップＳ３０１：制御部３３は、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期を、ステップＳ３００で特定された収穫予定時期よりも後になるように決定する。その後、プロセスは上述したステップＳ１０４に進む。

【0057】

このように、第２例に係る決定処理によれば、第１圃場への農薬散布の実施時期が、第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定される。したがって、第１圃場への農薬散布の実施以前に第２圃場における作物の収穫が完了している蓋然性が高いので、無人航空機２０によって第１圃場に散布された農薬が第２圃場まで飛散した場合であっても、飛散した農薬が第２圃場における作物に直接かかってしまう蓋然性が低減する。

【0058】

（決定処理の第３例）
上述したステップＳ１０３の決定処理の第３例について、図６を参照して説明する。概略として第３例では、第１圃場に散布する農薬の使用基準を第２圃場が満たすか否かに応じて、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期が異なる。前提として第３例では、予約情報は、第１圃場へ散布する農薬及び／又は農薬の使用基準を示す情報を含むものとする。また各圃場に関する情報は、第２圃場における作物及び／又は収穫予定時期を示す情報を含むものとする。

【0059】

ステップＳ４００：制御部３３は、記憶部３２に記憶された第２圃場に関する情報から、第２圃場における作物及び／又は収穫予定時期を特定する。

【0060】

ステップＳ４０１：制御部３３は、上述したステップＳ１０１の予約情報から、第１圃場へ散布する農薬の使用基準を特定する。

【0061】

具体的には、制御部３３は、予約情報に農薬の使用基準を示す情報が含まれている場合、農薬の使用基準を予約情報から特定する。或いは、制御部３３は、予約情報に農薬の使用基準を示す情報が含まれていない場合、農薬を予約情報から特定し、当該農薬の使用基準を、ネットワーク４０上の外部サーバから通信部３１を介して取得することにより特定する。上述したように、農薬の使用基準は、例えば農薬を使用可能な作物及び時期である。

【0062】

ステップＳ４０２：制御部３３は、第２圃場に関する情報に基づいて、第２圃場が農薬の使用基準を満たすか否かを判定する。第２圃場が農薬の使用基準を満たすと判定された場合（ステップＳ４０２－Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ４０３に進む。一方、第２圃場が農薬の使用基準を満たさないと判定された場合（ステップＳ４０２－Ｎｏ）、プロセスはステップＳ４０４に進む。

【0063】

具体的には、制御部３３は、第２圃場における作物が農薬を使用可能な作物に該当しない場合、第２圃場が農薬の使用基準を満たさないと判定してもよい。また制御部３３は、第１圃場への農薬散布の実施予定時期が農薬を第２圃場における作物に対して使用可能な時期に該当しない場合、第２圃場が農薬の使用基準を満たさないと判定してもよい。一方、制御部３３は、第２圃場における作物が農薬を使用可能な作物に該当し、且つ第１圃場への農薬散布の実施予定時期が農薬を第２圃場における作物に対して使用可能な時期に該当する場合、第２圃場が農薬の使用基準を満たすと判定してもよい。

【0064】

なお農薬によっては、農薬を使用可能な作物及び時期の一方のみが使用基準に定められている場合がある。かかる場合には、制御部３３は、第２圃場における作物が農薬を使用可能な作物に該当する場合、又は第１圃場への農薬散布の実施予定時期が農薬を第２圃場における作物に対して使用可能な時期に該当する場合、第２圃場が農薬の使用基準を満たすと判定してもよい。

【0065】

ステップＳ４０３：ステップＳ４０２で第２圃場が農薬の使用基準を満たすと判定された場合（ステップＳ４０２－Ｙｅｓ）、制御部３３は、実施予定時期を、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期として決定する。その後、プロセスは上述したステップＳ１０４に進む。

【0066】

ステップＳ４０４：ステップＳ４０２で第２圃場が農薬の使用基準を満たさないと判定された場合（ステップＳ４０２－Ｎｏ）、制御部３３は、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期を、ステップＳ４００で特定された収穫予定時期よりも後になるように決定する。その後、プロセスは上述したステップＳ１０４に進む。

【0067】

このように、第３例に係る決定処理によれば、第２圃場が農薬の使用基準を満たすと判定された場合には、予約情報に示される実施予定時期がそのまま第１圃場への農薬散布の実施時期として決定される。第２圃場が農薬の使用基準を満たしているので、第２圃場における作物の収穫前に無人航空機２０によって第１圃場に散布された農薬が第２圃場まで飛散しても、農薬が第２圃場における作物に悪影響を及ぼす蓋然性は低い。

【0068】

一方、第２圃場が農薬の使用基準を満たさないと判定された場合には、第１圃場への農薬散布の実施時期が、第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定される。したがって、第１圃場への農薬散布の実施以前に第２圃場における作物の収穫が完了している蓋然性が高いので、無人航空機２０によって第１圃場に散布された農薬が第２圃場まで飛散した場合であっても、飛散した農薬が第２圃場における作物に付着してしまう蓋然性が低減する。

【0069】

以上述べたように、本実施形態に係る情報処理装置３０は、複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得する。そして情報処理装置３０は、農薬の散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する情報に基づいて、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期を決定する。

【0070】

かかる構成によれば、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期が第２圃場に関する情報に基づいて決定される。例えば、第１圃場への農薬散布の実施時期が、例えば第２圃場における作物の収穫が完了した後又は第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定されると、飛散した農薬が第２圃場における作物に付着する蓋然性が低減する。したがって本実施形態によれば、無人航空機２０によって第１圃場に散布された農薬が第２圃場まで飛散した場合であっても、飛散した農薬が第２圃場における作物に悪影響を及ぼす蓋然性が低減し得る点で、無人航空機２０を用いて圃場に農薬を散布する技術が改善される。

【0071】

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0072】

例えば、上述した実施形態において、情報処理装置３０の構成及び動作を、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散させた実施形態も可能である。

【0073】

また、例えば汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る情報処理装置３０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る情報処理装置３０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。

【0074】

また、上述した実施形態において、決定処理を実行する情報処理装置３０の動作を第１例～第３例に即して具体的に説明した。しかしながら、決定処理を実行する情報処理装置３０は、第１例～第３例に記載された動作を適宜組み合わせて実行してもよい。

【0075】

例えば、情報処理装置３０の制御部３３は、第２圃場における作物の収穫が完了していると判定された場合（第１例のステップＳ２０２－Ｙｅｓと同様）、又は第２圃場が農薬の使用基準を満たすと判定された場合（第３例のＳ４０２－Ｙｅｓと同様）、予約情報に示される実施予定時期をそのまま第１圃場への農薬散布の実施時期として決定してもよい（第１例のステップＳ２０３又は第３例のステップＳ４０３と同様）。一方、制御部３３は、第２圃場における作物の収穫が完了していないと判定され（第１例のステップＳ２０２－Ｎｏと同様）、且つ第２圃場が農薬の使用基準を満たさないと判定された場合（第３例のＳ４０２－Ｎｏと同様）、無人航空機２０による第１圃場への農薬散布の実施時期を、第２圃場の収穫予定時期よりも後になるように決定してもよい（第２例のステップＳ３０１又は第３例のステップＳ４０４と同様）。

【0076】

以下に本開示の実施形態の一部について例示する。しかしながら、本開示の実施形態はこれらに限定されない点に留意されたい。
［付記１］
無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置が実行する方法であって、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得すること、及び
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定すること
を含む、方法。
［付記２］
付記１に記載の方法であって、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫が完了しているか否かを示す情報を含み、
前記方法は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報を取得することを更に含み、
前記情報処理装置は、前記第２圃場における作物の収穫が完了している場合、前記実施予定時期を無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期として決定する、方法。
［付記３］
付記２に記載の方法であって、
前記第２圃場における作物の収穫が完了していない場合、前記第２圃場の管理者に対して、前記実施予定時期よりも前に前記第２圃場における作物の収穫を完了するように依頼するメッセージを送信することを更に含む、方法。
［付記４］
付記３に記載の方法であって、
前記第２圃場の前記管理者が前記メッセージの依頼に応じた場合、前記第２圃場の前記管理者に報酬を付与することを更に含む、方法。
［付記５］
付記１から４の何れか一項に記載の方法であって、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫予定時期を示す情報を含み、
前記情報処理装置は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、方法。
［付記６］
付記５に記載の方法であって、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物を示す情報を含み、
前記方法は、前記第１圃場へ散布する農薬を使用可能な作物を示す情報を取得することを更に含み、
前記情報処理装置は、前記第２圃場における作物が前記農薬を使用可能な作物に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、方法。
［付記７］
付記５又は６に記載の方法であって、
前記方法は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報及び前記第１圃場へ散布する農薬を作物に対して使用可能な時期を示す情報を取得することを更に含み、
前記情報処理装置は、前記実施予定時期が前記農薬を前記第２圃場における作物に対して使用可能な時期に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、方法。
［付記８］
無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置に、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得すること、及び
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定すること
を実行させる、プログラム。
［付記９］
付記８に記載のプログラムであって、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫が完了しているか否かを示す情報を含み、
前記情報処理装置に、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報を取得することを更に実行させ、
前記情報処理装置は、前記第２圃場における作物の収穫が完了している場合、前記実施予定時期を無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期として決定する、プログラム。
［付記１０］
付記９に記載のプログラムであって、
前記情報処理装置に、前記第２圃場における作物の収穫が完了していない場合、前記第２圃場の管理者に対して、前記実施予定時期よりも前に前記第２圃場における作物の収穫を完了するように依頼するメッセージを送信することを更に実行させる、プログラム。
［付記１１］
付記１０に記載のプログラムであって、
前記情報処理装置に、前記第２圃場の前記管理者が前記メッセージの依頼に応じた場合、前記第２圃場の前記管理者に報酬を付与することを更に実行させる、プログラム。
［付記１２］
付記８から１１の何れか一項に記載のプログラムであって、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫予定時期を示す情報を含み、
前記情報処理装置は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、プログラム。
［付記１３］
付記１２に記載のプログラムであって、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物を示す情報を含み、
前記情報処理装置に、前記第１圃場へ散布する農薬を使用可能な作物を示す情報を取得することを更に実行させ、
前記情報処理装置は、前記第２圃場における作物が前記農薬を使用可能な作物に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、プログラム。
［付記１４］
付記１２又は１３に記載のプログラムであって、
前記情報処理装置に、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報及び前記第１圃場へ散布する農薬を作物に対して使用可能な時期を示す情報を取得することを更に実行させ、
前記情報処理装置は、前記実施予定時期が前記農薬を前記第２圃場における作物に対して使用可能な時期に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、プログラム。
［付記１５］
制御部を備え、無人航空機による農薬散布の実施時期を決定する情報処理装置であって、
前記制御部は、
複数の圃場のそれぞれについて、圃場に関する情報を取得し、
散布対象である第１圃場の周辺に位置する第２圃場に関する前記情報に基づいて、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を決定する、情報処理装置。
［付記１６］
付記１５に記載の情報処理装置であって、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫が完了しているか否かを示す情報を含み、
前記制御部は、
無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施予定時期を示す情報を取得し、
前記第２圃場における作物の収穫が完了している場合、前記実施予定時期を無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期として決定する、情報処理装置。
［付記１７］
付記１６に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第２圃場における作物の収穫が完了していない場合、前記第２圃場の管理者に対して、前記実施予定時期よりも前に前記第２圃場における作物の収穫を完了するように依頼するメッセージを、通信部を介して送信する、情報処理装置。
［付記１８］
付記１７に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第２圃場の前記管理者が前記メッセージの依頼に応じた場合、前記第２圃場の前記管理者に報酬を付与する処理を実行する、情報処理装置。
［付記１９］
付記１５から１８の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物の収穫予定時期を示す情報を含み、
前記制御部は、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、情報処理装置。
［付記２０］
付記１９に記載の情報処理装置であって、
各圃場に関する前記情報は、圃場における作物を示す情報を含み、
前記制御部は、
前記第１圃場へ散布する農薬を使用可能な作物を示す情報を取得し、
前記第２圃場における作物が前記農薬を使用可能な作物に該当しない場合、無人航空機による前記第１圃場への農薬散布の実施時期を前記第２圃場における作物の収穫予定時期よりも後になるように決定する、情報処理装置。

【符号の説明】

【0077】

１ システム
１０ 端末装置
２０ 無人航空機
３０ 情報処理装置
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
４０ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】