特許 7687908 ナンバープレート認識システム、ナンバープレート認識方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-26

(45)【発行日】2025-06-03

(54)【発明の名称】ナンバープレート認識システム、ナンバープレート認識方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/04 20060101AFI20250527BHJP

   G08G 1/015 20060101ALI20250527BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20250527BHJP

【ＦＩ】

G08G1/04 D

G08G1/015 A

G06T7/00 650B

G06T7/00 300Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021140208

(22)【出願日】2021-08-30

(65)【公開番号】P2023034122

(43)【公開日】2023-03-13

【審査請求日】2024-02-15

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(72)【発明者】

【氏名】小島 洋平

(72)【発明者】

【氏名】中山 博之

(72)【発明者】

【氏名】尾張 伸行

(72)【発明者】

【氏名】山口 泰弘

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０１２３３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１７７３８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１６２３５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０３５９１６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／０４

Ｇ０８Ｇ １／０１５

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車線を走行する車両の前後に設けられるナンバープレートを認識するためのナンバープレート認識システムであって、
前記車両の前または後に設けられるうち一方のナンバープレートを撮影可能に配置されたカメラと、
前記カメラによって撮影可能に配置され、前記車両の他方のナンバープレートを映す鏡と、
前記カメラで撮影した画像からナンバープレート情報を認識する認識処理部と、
車線方向の検知位置の路側に設置され、前記車線を走行する前記車両の所定走行位置への進入及び退出を検知する車両検知器と、
を備え、
前記カメラは、車両進行方向で前記車両検知器の下流側に配置され、下流側から上流側に向けて撮影可能に設けられ、
前記鏡は、車両進行方向で前記車両検知器の上流側に配置され、前記車両の車両進行方向の上流側の面を映すように設けられるナンバープレート認識システム。

【請求項2】

前記認識処理部は、前記カメラで撮影した画像に含まれる前記鏡に映る画像を左右反転処理して前記ナンバープレート情報を認識する、
請求項１に記載のナンバープレート認識システム。

【請求項3】

前記認識処理部は、予め左右反転した文字を反転文字情報としてデータベースに格納し、前記データベースの前記反転文字情報に基づいて前記カメラで撮影した画像に含まれる前記鏡に映った画像内のナンバープレート情報を認識する、
請求項１に記載のナンバープレート認識システム。

【請求項4】

前記鏡の鏡面は、曲面を有する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のナンバープレート認識システム。

【請求項5】

前記認識処理部は、前記鏡の曲面形状に応じて生じた画像の歪みを補正する歪み補正処理を行う、
請求項４に記載のナンバープレート認識システム。

【請求項6】

前記認識処理部は、予め前記鏡の曲面形状に応じた曲率で歪んだ文字を歪み文字情報としてデータベースに格納し、前記データベースの前記歪み文字情報に基づいて前記カメラで撮影した画像に含まれる前記鏡に映った画像内のナンバープレート情報を認識する、
請求項４に記載のナンバープレート認識システム。

【請求項7】

前記車両検知器で前記車両の進入を検知したタイミングで前記一方のナンバープレートが映る画像を取得し、前記車両の退出を検知したタイミングで前記他方のナンバープレートが鏡越しに映る画像を取得する画像取得部と、
をさらに備える請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のナンバープレート認識システム。

【請求項8】

前記カメラは、時系列で連続的に撮影可能に設けられている、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のナンバープレート認識システム。

【請求項9】

車線を走行する車両の前後に設けられるナンバープレートを認識するためのナンバープレート認識方法であって、
前記車両の前または後に設けられるうち一方のナンバープレートを撮影可能に配置されたカメラを使用し、前記一方のナンバープレートを撮影するステップと、
前記車両の他方のナンバープレートを映す鏡を前記カメラによって撮影するステップと、
前記カメラで撮影した画像からナンバープレート情報を認識するステップと、
車線方向の検知位置の路側に設置される車両検知器を使用し、前記車線を走行する前記車両の所定走行位置への進入及び退出を検知するステップと、
を有し、
前記カメラは、車両進行方向で前記車両検知器の下流側に配置され、下流側から上流側に向けて撮影し、
前記鏡は、車両進行方向で前記車両検知器の上流側に配置され、前記車両の車両進行方向の上流側の面を映すナンバープレート認識方法。

【請求項10】

車線を走行する車両の前後に設けられるナンバープレートを認識するためのナンバープレート認識システムのコンピュータに、
車両の前または後に設けられるうち一方のナンバープレートを撮影可能に配置されたカメラを使用し、前記一方のナンバープレートを撮影するステップと、
前記車両の他方のナンバープレートを映す鏡を前記カメラによって撮影するステップと、
前記カメラで撮影した画像からナンバープレート情報を認識するステップと、
車線方向の検知位置の路側に設置される車両検知器を使用し、前記車線を走行する前記車両の所定走行位置への進入及び退出を検知するステップと、
を実行させ、
前記カメラは、車両進行方向で前記車両検知器の下流側に配置され、
前記カメラで前記一方のナンバープレートを撮影するステップにおいて、前記カメラで下流側から上流側に向けて撮影し、
前記鏡は、車両進行方向で前記車両検知器の上流側に配置され、
前記鏡を前記カメラで撮影するステップにおいて、前記鏡で前記車両の車両進行方向の上流側の面を映すプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ナンバープレート認識システム、ナンバープレート認識方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

有料道路の料金所においては、走行中の車両の車種区分等に応じた適正な料金を収受すべく、走行車両のナンバープレートを読み取って当該走行車両の車種判別、個体識別などを行う技術が用いられている。

【0003】

一台の走行車両に対するナンバープレートの認識精度を高めたいという要望の他、後方側にしかナンバープレートが付されていない二輪車に対しても認識できるようにしたいという要望から、走行車両の前側のナンバープレートと、後側のナンバープレートとの両方を認識可能とする料金収受設備が求められている。

【0004】

走行車両の前後に設けられているナンバープレートの両方を撮影して認識するためには、前側のナンバープレート認識用のカメラと、後側のナンバープレート認識用のカメラとの２台のカメラを配置することが考えられる。

【0005】

また、前後２方向の撮影を１台のカメラで行う方法として、２枚の平面鏡を利用したものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特許第６６０２５９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

走行車両の前後のナンバープレートを認識できる料金収受システムにおいて、構成の簡素化が求められている。

【0008】

本開示は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、より簡素な構成で、走行車両の前後のナンバープレートを認識可能なナンバープレート認識システム、ナンバープレート認識方法およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するため、本開示の一態様に係るナンバープレート認識システムは、車線を走行する車両の前後に設けられるナンバープレートを認識するためのナンバープレート認識システムであって、前記車両の前または後に設けられるうち一方のナンバープレートを撮影可能に配置されたカメラと、前記カメラによって撮影可能に配置され、前記車両の他方のナンバープレートを映す鏡と、前記カメラで撮影した画像からナンバープレート情報を認識する認識処理部と、車線方向の検知位置の路側に設置され、前記車線を走行する前記車両の所定走行位置への進入及び退出を検知する車両検知器と、を備え、前記カメラは、車両進行方向で前記車両検知器の下流側に配置され、下流側から上流側に向けて撮影可能に設けられ、前記鏡は、車両進行方向で前記車両検知器の上流側に配置され、前記車両の車両進行方向の上流側の面を映すように設けられる。

【0010】

また、上記のナンバープレート認識システムにおいて、前記認識処理部は、前記カメラで撮影した画像に含まれる前記鏡に映る画像を左右反転処理して前記ナンバープレート情報を認識してもよい。

【0011】

また、上記のナンバープレート認識システムにおいて、前記認識処理部は、予め左右反転した文字を反転文字情報としてデータベースに格納し、前記データベースの前記反転文字情報に基づいて前記カメラで撮影した画像に含まれる前記鏡に映った画像内のナンバープレート情報を認識してもよい。

【0012】

また、上記のナンバープレート認識システムにおいて、前記鏡の鏡面は、曲面を有し、前記認識処理部は、前記鏡の曲面形状に応じて生じた画像の歪みを補正するする歪み補正処理を行ってもよい。

【0013】

また、上記のナンバープレート認識システムにおいて、前記認識処理部は、予め前記鏡の曲面形状に応じた曲率で歪んだ文字を歪み文字情報としてデータベースに格納し、前記データベースの前記歪み文字情報に基づいて、前記カメラで撮影した画像に含まれる前記鏡に映った画像内のナンバープレート情報を認識してもよい。

【0014】

また、上記のナンバープレート認識システムにおいて、前記認識処理部は、前記一方のナンバープレートを撮影した第１画像から得られた第１ナンバープレート情報と、前記鏡に映る前記他方のナンバープレートを撮影した第２画像から得られた第２ナンバープレート情報と、を紐づけて前記一方のナンバープレートと前記他方のナンバープレートとを比較して同一性を認識してもよい。

【0015】

また、上記のナンバープレート認識システムは、前記車両検知器で前記車両の進入を検知したタイミングで前記一方のナンバープレートが映る画像を取得し、前記車両の退出を検知したタイミングで前記他方のナンバープレートＮ２が鏡越しに映る画像を取得する画像取得部と、をさらに備える。

【0016】

また、上記のナンバープレート認識システムにおいて、前記カメラは、時系列で連続的に撮影可能に設けられてもよい。

【0017】

また、本開示の一態様に係るナンバープレート認識方法は、車線を走行する車両の前後に設けられるナンバープレートを認識するためのナンバープレート認識方法であって、前記車両の前または後に設けられるうち一方のナンバープレートを撮影可能に配置されたカメラを使用し、前記一方のナンバープレートを撮影するステップと、前記車両の他方のナンバープレートを映す鏡を前記カメラによって撮影するステップと、前記カメラで撮影した画像からナンバープレート情報を認識するステップと、車線方向の検知位置の路側に設置される車両検知器を使用し、前記車線を走行する前記車両の所定走行位置への進入及び退出を検知するステップと、を有し、前記カメラは、車両進行方向で前記車両検知器の下流側に配置され、下流側から上流側に向けて撮影し、前記鏡は、車両進行方向で前記車両検知器の上流側に配置され、前記車両の車両進行方向の上流側の面を映す。

【0018】

また、本開示の一態様に係るプログラムは、車線を走行する車両の前後に設けられるナンバープレートを認識するためのナンバープレート認識システムのコンピュータに、車両の前または後に設けられるうち一方のナンバープレートを撮影可能に配置されたカメラを使用し、前記一方のナンバープレートを撮影するステップと、前記車両の他方のナンバープレートを映す鏡を前記カメラによって撮影するステップと、前記カメラで撮影した画像からナンバープレート情報を認識するステップと、車線方向の検知位置の路側に設置される車両検知器を使用し、前記車線を走行する前記車両の所定走行位置への進入及び退出を検知するステップと、を実行させ、前記カメラは、車両進行方向で前記車両検知器の下流側に配置され、前記カメラで前記一方のナンバープレートを撮影するステップにおいて、前記カメラで下流側から上流側に向けて撮影し、前記鏡は、車両進行方向で前記車両検知器の上流側に配置され、前記鏡を前記カメラで撮影するステップにおいて、前記鏡で前記車両の車両進行方向の上流側の面を映す。

【発明の効果】

【0019】

本発明のナンバープレート認識システム、ナンバープレート認識方法およびプログラムによれば、より簡素な構成で、走行車両の前後のナンバープレートを認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの全体構成を示す第１の平面図である。

【図2】第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの機能構成を示す図である。

【図3】第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの全体構成を示す第２の平面図である。

【図4】第１の実施形態に係る車両の前側のナンバープレートを映した第１画像を示す図である。

【図5】第１の実施形態に係る車両の後側のナンバープレートを映した第２画像を示す図である。

【図6】第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの処理を示す第１のフローチャートである。

【図7】第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの処理を示す第２のフローチャートである。

【図8】第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムを示す第３の平面図である。

【図9】第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムを示す第４の平面図である。

【図10】第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムの処理を示す第３のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本開示の実施形態によるナンバープレート認識システム、ナンバープレート認識方法およびプログラムについて説明する。かかる実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

【0022】

＜第１の実施形態＞
図１～図７を参照しながら、第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムについて詳細に説明する。

【0023】

（ナンバープレート認識システムの全体構成）
図１は、第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの全体構成を示す第１の平面図である。

【0024】

図１に示すナンバープレート認識システム１は、有料道路の料金所において、走行する車両Ａから通行料金を収受する料金収受システムの構成の一つとして用いられる。

【0025】

図１に示すように、有料道路を利用する車両Ａは、料金所において、車線Ｌを走行する。以下の説明では、車線Ｌが延在する方向（±Ｘ方向）を「車線方向」とも記載し、車線方向（±Ｘ方向）に水平に直交する方向（±Ｙ方向）を「車線幅方向」とも記載する。また、車両Ａの進行方向手前側（－Ｘ方向側）を「上流側」とも記載し、車両Ａの進行方向奥側（＋Ｘ方向側）を「下流側」とも記載する。また、車線幅方向（±Ｙ方向）における－Ｙ方向側は、車両Ａの「進行方向右側」であり、車線幅方向（±Ｙ方向）における＋Ｙ方向側は、車両Ａの「進行方向左側」である。また、車線方向（±Ｘ方向）と車線幅方向（±Ｙ方向）とを含む平面に直交する方向（±Ｚ方向）を「上下方向」とも記載する。

【0026】

ナンバープレート認識システム１は、車線Ｌを走行する車両Ａの前後に設けられるナンバープレートＮ（Ｎ１、Ｎ２）を認識するシステムである。ここで、車両Ａの前側に設けられるナンバープレートを「ナンバープレートＮ１」とも記載し、車両Ａの後側に設けられるナンバープレートを「ナンバープレートＮ２」とも記載する。

【0027】

図１に示すように、ナンバープレート認識システム１は、カメラ２と、鏡３と、車両検知器５とを備える。カメラ２、鏡３及び車両検知器５は、車線Ｌの路側に設置される。

【0028】

カメラ２は、車線Ｌを走行する車両Ａの前側のナンバープレートＮ１を撮影可能に設けられる。
具体的には、図１に示すように、カメラ２は、車線Ｌの車線幅方向（±Ｙ方向）の一方（車両進行方向の右側（－Ｙ方向側））で、車線Ｌの下流側（＋Ｘ方向側）から上流側（－Ｘ方向側）に向けて撮影するように配置されている。また、カメラ２は、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１と、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２が映る鏡３と、の両方を撮影できる画角２０Ｒを有している。

【0029】

鏡３は、平面鏡であり、車線Ｌの車両進行方向の右側（－Ｙ方向側）、すなわち、カメラ２と車線幅方向で同じ側に配置されている。鏡３は、図１に示すように、カメラ２よりも上流側（－Ｘ方向側）に配置されている。そして、鏡３は、車線Ｌの下流側（＋Ｘ方向側）において、カメラ２の画角２０Ｒに含まれる位置に配置されている。鏡３の姿勢（鏡面の向き）は、カメラ２から、当該鏡３を介して車両Ａの後側のナンバープレートＮ２を映すことができるように調整されている。

【0030】

車両検知器５は、車線方向の検知位置の路側に設置され、車両Ａの進入及び退出を検出する。車両検知器５は、例えば、透過型の車両検知器であり、車線Ｌを挟んで対向設置される投光器５１及び受光器５２の対を有している。車両検知器５は、投光器５１から投光された光を受光器５２が受光したか否かに基づいて、検知位置における車両の存在の有無を区別可能な車両検知信号を出力する。車両検知器５は、受光器５２が光を受光している間は、検知位置に車両が存在していないことを示す車両検知信号（ＯＦＦ）を出力する。一方、車両検知器５は、受光器５２が光を受光していない間は、検知位置に車両が存在することを示す車両検知信号（ＯＮ）を出力する。

【0031】

（ナンバープレート認識システムの機能構成）
図２は、第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの機能構成を示す図である。

【0032】

図２に示すように、ナンバープレート認識システム１は、車線制御装置４を備える。
車線制御装置４は、料金所の車線Ｌごとに設置される処理装置であって、当該車線Ｌを走行する車両に対する課金処理全般を行うコンピュータである。車線制御装置４は、ＣＰＵ４０と、メモリ４１と、接続インタフェース４２と、記録媒体４３とを有してなる。

【0033】

ＣＰＵ４０は、予め用意されたプログラムに従って動作するプロセッサである。本実施形態においては、ＣＰＵ４０は、プログラムに従って動作することで、画像取得部４００および認識処理部４０１としての機能を発揮する。
メモリ４１は、いわゆる主記憶装置であって、ＣＰＵ４０の動作に必要な記憶領域である。
接続インタフェース４２は、路側機器（カメラ２、車両検知器５）との間で、信号のやり取りを行うための接続インタフェースである。
記録媒体４３は、いわゆる補助記憶装置であって、車線Ｌを走行する車両に対する課金処理に必要な情報が記録される。特に、本実施形態においては、記録媒体４３には、認識処理部４０１による認識処理（マッチング処理）の際に参照される文字情報等が記録される。

【0034】

画像取得部４００は、車両検知器５から受信する車両検知信号に応じて、カメラ２を作動させて撮影を行い、撮影画像を取得する。
認識処理部４０１は、カメラ２で撮影した第１画像Ｄ１（図４参照）及び第２画像Ｄ２（図５参照）の各々から、前側のナンバープレートＮ１及び後側のナンバープレートＮ２を認識し、各々のナンバープレート情報を取得する。
画像取得部４００および認識処理部４０１の具体的な処理については、以下のフローチャート（図６、図７）を参照しながら説明する。

【0035】

（ナンバープレート認識システムの処理フロー）
図３は、第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの全体構成を示す第２の平面図である。
また、図４、図５は、それぞれ、第１の実施形態に係る車両の前側のナンバープレートを映した第１画像、及び、車両の後側のナンバープレートを映した第２画像を示す図である。
また、図６、図７は、それぞれ、第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの処理フローを示す図である。
以下、ナンバープレート認識システム１が、車線Ｌを走行する車両ＡのナンバープレートＮを認識する動作手順について、図１～図６を参照しながら詳細に説明する。

【0036】

まず、図６に示す処理フローに基づいて、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１を認識する処理の流れについて説明する。

【0037】

まず、車両Ａが料金所に到来し、車線Ｌを走行すると、車両Ａの車体先端が車線Ｌにおける検知位置に進入（到達）する。このとき、車両検知器５が出力する車両検知信号がＯＦＦの状態からＯＮに切り替わる（ステップＳ１１）。この時点で、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１は、図１に示すように、車両検知器５の検知位置付近に位置する。

【0038】

車線制御装置４の画像取得部４００は、車両検知信号がＯＦＦからＯＮに切り替わったタイミングでカメラ２を作動させて撮影画像を取得する（ステップＳ１２）。このようにして取得された画像は、図４に示すように、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１が直接（鏡３を介さずに）映された画像（第１画像Ｄ１）となる。

【0039】

次に、車線制御装置４の認識処理部４０１は、ステップＳ１２で取得された第１画像Ｄ１から前側のナンバープレートＮ１を認識する（ステップＳ１３）。
ここで、認識処理部４０１は、車両Ａの進入時（車両検知信号がＯＦＦからＯＮに切り替わったタイミング）に撮影された画像を「第１画像Ｄ１」と識別する。図１に示すようなカメラ２の画角２０Ｒ、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１および鏡３の位置関係によれば、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１の像は、第１画像Ｄ１内の中央右側の領域（鏡３の像が映っていない領域）に含まれることとなる（図４参照）。したがって、認識処理部４０１は、この第１画像Ｄ１内の中央右側の領域（鏡３の像が映っていない領域）を認識対象としてナンバープレート情報の認識処理を行う。

【0040】

以上のようにして、認識処理部４０１は、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１に係るナンバープレート情報を読み取る。

【0041】

次に、図７に示す処理フローに基づいて、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２を認識する処理の流れについて説明する。

【0042】

車両Ａの車体後端が車線Ｌにおける車両検知器５の検知位置から離れると、車両検知器５が出力する車両検知信号がＯＮの状態からＯＦＦに切り替わる（ステップＳ２１）。このとき、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２は、図３に示すように、車両検知器５の検知位置付近に位置する。

【0043】

車線制御装置４の画像取得部４００は、車両検知信号がＯＮからＯＦＦに切り替わったタイミングでカメラ２を作動させて撮影画像を取得する（ステップＳ２２）。このようにして取得された画像は、図５に示すように、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２が、鏡３を介して（鏡越しに）映る第２画像Ｄ２となる。ただし、第２画像Ｄ２において、ナンバープレートＮ２に印字されている文字列は、左右が反転した状態となっている。

【0044】

次に、車線制御装置４の認識処理部４０１は、ステップＳ２２で取得された第２画像Ｄ２に対し、左右を反転させる画像処理を実行する（ステップＳ２３）。
ここで、認識処理部４０１は、車両Ａの退出時（車両検知信号がＯＮからＯＦＦに切り替わったタイミング）に撮影された画像を、「第２画像Ｄ２」と識別する。図３に示すようなカメラ２の画角２０Ｒ、鏡３を介して撮影される領域（以下、「鏡越し撮影領域３０Ｒ」ともいう。）、及び、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２の位置関係によれば、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２は、第２画像Ｄ２内のうち鏡３の像が映されている領域内に含まれることとなる（図５参照）。したがって、認識処理部４０１は、この第２画像Ｄ２のうち鏡３の像が映される領域を認識対象として、左右を反転させる画像処理を行う。なお、カメラ２と鏡３との位置関係は初期設置時点から変化しないものであるから、カメラ２および鏡３の初期設置時に、カメラ２を通じて取得される画像のうち「鏡３の像が映される領域」を事前に把握して記憶させておくことで、認識処理部４０１は、ステップＳ２３において、画像内で鏡３の像が映される領域のみを認識対象とする（反転処理の対象とする）ことができる。

【0045】

続いて、認識処理部４０１は、ステップＳ２３の反転処理によって得られた反転画像を認識対象としてナンバープレート情報の認識処理を行う（ステップＳ２４）。

【0046】

以上のようにして、認識処理部４０１は、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２に係るナンバープレート情報を読み取る。

【0047】

（作用効果）
上述したナンバープレート認識システム１によれば、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１が鏡３を介すことなく映される第１画像Ｄ１と、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２が鏡越しに映った第２画像Ｄ２と、を１台のカメラ２と１枚の鏡３で撮影することができる。そして、車線制御装置４において、１台のカメラ２で撮影した第１画像Ｄ１と第２画像Ｄ２とからナンバープレート情報を認識することができる。
このように、本実施形態に係るナンバープレート認識システム１によれば、１台のカメラ（カメラ２）と１枚の鏡（鏡３）のみを使用する簡素な構成で、走行車両の前後のナンバープレートを認識することができる。

【0048】

また、本実施形態に係るナンバープレート認識システム１によれば、鏡３に左右反転した状態で映る、後側のナンバープレートＮ２をカメラ２で撮影した第２画像Ｄ２に対して、車線制御装置４（認識処理部４０１）で左右反転する処理（図７のステップＳ２３）を行う。これにより、鏡越しに撮影されたナンバープレートの像からナンバープレート情報を正しく認識することができる。

【0049】

なお、本実施形態においては、車線制御装置４による左右反転処理として、第２画像Ｄ２のうちナンバープレートＮ２の像を映す鏡３の領域を左右反転することとしているが、他の実施形態においてはこの態様に限定されることはない。
例えば、他の実施形態に係る車線制御装置４は、予め左右反転した文字を反転文字情報としてデータベース（記録媒体４３）に格納し、データベースの反転文字情報とのマッチング処理により、第２画像Ｄ２に含まれる、鏡３に映ったナンバープレートＮ２のナンバープレート情報を認識してもよい。このようにすることで、認識処理部４０１は、第２画像Ｄ２の対象領域を左右反転させなくとも、予め格納されている反転文字情報に基づいてナンバープレート情報を正しく認識することができる。

【0050】

また、本実施形態ナンバープレート認識システム１は、車線Ｌを走行する車両Ａの所定走行位置（検知位置）への進入及び退出を検知する車両検知器５をさらに備える。そして、ナンバープレート認識システム１は、車両検知器５で車両Ａの進入を検知したタイミングで前側のナンバープレートＮ１が映る画像（第１画像Ｄ１）を取得し、車両Ａの退出を検知したタイミングで後側のナンバープレートＮ２が鏡越しに映る画像（第２画像Ｄ２）を取得する。
このようにすることで、前側のナンバープレートＮ１がカメラ２の画角２０Ｒの範囲内に存在しているタイミング（図１参照）、および、後側のナンバープレートＮ２が鏡越し撮影領域３０Ｒの範囲内に存在しているタイミング（図３参照）で撮影が行われる。したがって、いかなる車種（普通車、大型車等）の車両が到来した場合であっても、確実に前側のナンバープレートＮ１が映された画像（第１画像Ｄ１）と、後側のナンバープレートＮ２が映された画像（第２画像Ｄ２）との両方を取得することができる。

【0051】

＜第２の実施形態＞
次に、図８～図１０を参照しながら、第２の実施形態によるナンバープレート認識システムについて説明する。なお、上述した第１の実施形態の構成要素と同一機能を有する構成要素には同一符号を付し、これらについては、説明が重複するので詳しい説明は省略する。

【0052】

（ナンバープレート認識システムの全体構成）
図８、図９は、第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムを示す平面図である。

【0053】

図８に示すように、第２の実施形態に係るナンバープレート認識システム１Ａは、第１の実施形態の鏡３を凸面鏡３Ａとしている。
また、図９に示すように、第２の実施形態に係るナンバープレート認識システム１Ｂは、第１の実施形態の鏡３を凹面鏡３Ｂとしている。
凸面鏡３Ａを設けたナンバープレート認識システム１Ａによれば、上述した第１の実施形態の平面鏡の鏡３よりも視野角θ１が広角となる。
また、凹面鏡３Ｂを設けたナンバープレート認識システム１Ｂによれば、視野角θ２が狭角となり、鏡越しの像を拡大することができる。

【0054】

（ナンバープレート認識システムの処理フロー）
図１０は、第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムの処理を示す第３のフローチャートである。

【0055】

次に、第２の実施形態によるナンバープレート認識システム１Ａ、１Ｂを用いてナンバープレートＮを認識する動作手順について、図１０に示す第３のフローチャートを用いて詳細に説明する。なお、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１を認識する処理の流れは、上述した第１の実施形態の図６に示す動作フローと同等であるので、ここでは詳しい説明を省略する。

【0056】

ナンバープレート認識システム１Ａ、１Ｂによる、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２を認識する処理の流れについて説明する。

【0057】

車両Ａの車体後端が車線Ｌにおける車両検知器５の検知位置から離れると、車両検知器５が出力する車両検知信号がＯＮの状態からＯＦＦに切り替わる（ステップＳ３１）。このとき、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２は、図８、図９に示すように、車両検知器５の検知位置付近に位置する。

【0058】

車線制御装置４の画像取得部４００は、車両検知信号がＯＮからＯＦＦに切り替わったタイミングでカメラ２を作動させて撮影画像を取得する（ステップＳ３２）。このようにして取得された画像は車両Ａの後側のナンバープレートＮ２が、鏡３を介して（鏡越しに）映る第２画像Ｄ２となる。第２画像Ｄ２において、ナンバープレートＮ２に印字されている文字列は、左右が反転した状態となっている。

【0059】

さらに、本実施形態において、曲面形状を有する鏡３Ａ、３Ｂに映る像は、その曲面形状に応じて歪んだものとなる。

【0060】

次に、車線制御装置４の認識処理部４０１は、ステップＳ３２で取得された第２画像Ｄ２に対し、左右を反転させる画像処理に加え、凸面鏡３Ａ又は凹面鏡３Ｂの曲面形状に応じて生じる像の歪みを補正する歪み補正処理を実行する（ステップＳ３３）。
ここで、凸面鏡３Ａ又は凹面鏡３Ｂの曲面形状（曲率）は事前に把握されているものであるから、第２画像Ｄ２の対象領域に対し、この曲面形状に応じた歪み補正処理を施すことで、凸面鏡３Ａ又は凹面鏡３Ｂに映る歪んだ像を、あたかも平面鏡に映る像のように歪みのない像に変換することができる。

【0061】

続いて、認識処理部４０１は、ステップＳ３３の反転処理および歪み補正処理によって得られた反転・補正済み画像を認識対象としてナンバープレート情報の認識処理を行う（ステップＳ３４）。

【0062】

以上のようにして、第２の実施形態に係るナンバープレート認識システム１Ａ、１Ｂは、車両Ａの後側のナンバープレートＮ２に係るナンバープレート情報を読み取る。

【0063】

（作用効果）
以上のように、第２の実施形態に係るナンバープレート認識システム１Ａ、１Ｂによれば、凸面鏡３Ａ又は凹面鏡３Ｂの曲面形状に応じた曲率で歪みが生じた状態で映る後側のナンバープレートＮ２をカメラ２で撮影した第２画像Ｄ２に対して、車線制御装置４で歪み補正処理を行うことで、ナンバープレート情報を正しく認識することができる。

【0064】

また、ナンバープレート認識システム１Ａでは、鏡３を介して映る領域が広がるため、例えば車線Ｌの車線幅が広い場合などに有効である。

【0065】

一方、ナンバープレート認識システム１Ｂでは、鏡３を介して映る領域が狭くなる分、ナンバープレートＮ２を拡大して撮影することが可能となる。したがって、より高いナンバープレート認識精度が求められる場合に有効である。

【0066】

なお、鏡３の曲面により歪みが生じている画像に対する認識処理としては、上記の態様に限定されることはなく、例えば、他の実施形態においては以下のようにしてもよい。
即ち、他の実施形態に係る車線制御装置４は、予め凸面鏡３Ａ又は凹面鏡３Ｂの曲面形状に応じた曲率で歪んだ文字を歪み文字情報としてデータベース（記録媒体４３）に格納しておき、このデータベースの歪み文字情報とのマッチング処理により、第２画像Ｄ２に含まれる、凸面鏡３Ａ又は凹面鏡３Ｂに映ったナンバープレートＮ２のナンバープレート情報を認識してもよい。このようにすることで、認識処理部４０１は、第２画像Ｄ２の対象領域に対する歪み補正処理を行わなくとも、予め格納されている歪み文字情報に基づいてナンバープレート情報を正しく認識することができる。

【0067】

以上のように、第２実施形態では、凸面鏡３Ａ又は凹面鏡３Ｂの曲面形状に応じた曲率で歪みが生じた状態で映る後側のナンバープレートＮ２をカメラ２で撮影した第２画像Ｄ２に対して、車線制御装置４で歪み補正処理を行うことで、ナンバープレート情報を認識することができる。

【0068】

以上、ナンバープレート認識システム、ナンバープレート認識方法およびプログラムの各実施形態について説明したが、本開示は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【0069】

例えば、カメラ２及び鏡３の車線方向Ｘの位置は、上流側（＋Ｘ方向側）及び下流側（－Ｘ方向側）のどちらに配置されていてもよい。すなわち、上記の実施形態では、前側のナンバープレートＮ１が鏡３を介さずに映され、後側のナンバープレートＮ２が鏡３を介して撮影されるようにカメラ２と鏡３が配置された構成とされているが、他の実施形態においてはカメラ２と鏡３の車線方向における位置を逆に配置してもよい。すなわち、車線方向の下流側（＋Ｘ方向側）に鏡３を配置し、上流側（－Ｘ方向側）にカメラ２を配置し、前側のナンバープレートＮ１が鏡３を介して撮影され、後側のナンバープレートＮ２が鏡３を介さずに映るようにカメラ２と鏡３が配置された構成であってもよい。

【0070】

また、上述した実施形態では、カメラ２は車両検知器５の検知情報に基づいて撮影する構成としているが、これに限定されることはない。
例えば、他の実施形態においては、車両検知器５を省略することも可能である。この場合、例えば、カメラ２は、所定の時間間隔（例えば、秒間３０フレーム等）で連続的に静止画像を取得する（つまり、動画像を撮影する）構成とする。そうした場合、車両Ａの走行に伴い、カメラ２が取得する静止画像も時々刻々と変化するので、画像取得部４００は、車両Ａの走行中のいずれかのタイミングで前側のナンバープレートＮ１が直接撮影された画像（第１画像Ｄ１）を取得し、更に別のタイミングで後側のナンバープレートＮ２が鏡越しに撮影された画像（第２画像Ｄ２）を取得することができる。
また、認識処理部４０１は、カメラ２によって連続的に撮影された静止画像ごとに認識処理を行う。これにより、認識処理部４０１は、車両Ａの走行中のいずれかのタイミングで取得された第１画像Ｄ１および第２画像Ｄ２に対する認識処理を通じて、ナンバープレート情報を取得することができる。

【0071】

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した実施形態を適宜組み合わせてもよい。

【0072】

＜付記＞
上述の実施形態に記載のナンバープレート認識システム、ナンバープレート認識方法およびプログラムは、例えば以下のように把握される。

【0073】

（１）第１の態様によれば、ナンバープレート認識システム１は、車線Ｌを走行する車両Ａの前後に設けられるナンバープレートＮを認識するためのナンバープレート認識システムであって、車両Ａの前または後に設けられるうち一方のナンバープレートＮを撮影可能に配置されたカメラ２と、カメラ２によって撮影可能に配置され、車両Ａの他方のナンバープレートＮを映す鏡３と、カメラ２で撮影した画像からナンバープレート情報を認識する認識処理部４０１と、を備える。

【0074】

このようにすることで、車両Ａの前側のナンバープレートＮ１が鏡３を介すことなく映される第１画像Ｄ１と、鏡３を介して車両Ａの後側のナンバープレートＮ２が映った第２画像Ｄ２と、を１台のカメラ２と１枚の鏡３で撮影することができる。そして、認識処理部４０１では、１台のカメラ２で撮影した画像（Ｄ１、Ｄ２）から、各々のナンバープレート情報を認識することができる。

【0075】

（２）第２の態様によれば、認識処理部４０１は、カメラ２で撮影した画像に含まれる鏡３に映る第２画像Ｄ２を左右反転処理してナンバープレート情報を認識する。

【0076】

このようにすることで、鏡３に左右反転した状態で映るナンバープレートＮ２をカメラ２で撮影した第２画像Ｄ２に対して、車線制御装置４で左右反転する処理を行うことで、ナンバープレート情報を正しく認識することができる。

【0077】

（３）第３の態様によれば、認識処理部４０１は、予め左右反転した文字を反転文字情報としてデータベースに格納し、データベースの反転文字情報に基づいてカメラ２で撮影した画像に含まれる鏡３に映った画像内のナンバープレート情報を認識する。

【0078】

このようにすることで、鏡３に左右反転した状態で映るナンバープレートＮ２をカメラ２で撮影した第２画像Ｄ２に対して、車線制御装置４で左右反転する処理を行うことなく、予め格納されている反転文字情報とのマッチング処理により、ナンバープレート情報を認識することができる。

【0079】

（４）第４の態様によれば、鏡３の鏡面は、曲面を有する。

【0080】

このようにすることで、曲面に応じた所望の範囲を、鏡３を介して撮影することができる。

【0081】

（５）第５の態様によれば、認識処理部４０１は、鏡３の曲面形状に応じて生じた画像の歪みを補正する歪み補正処理を行う。

【0082】

このようにすることで、凸面鏡３Ａ又は凹面鏡３Ｂの曲面形状に応じた歪みが生じた状態で映るナンバープレートＮ２をカメラ２で撮影した第２画像Ｄ２に対して、車線制御装置４で鏡３の曲面形状に応じて画像の歪みを補正する歪み補正処理を行うことで、ナンバープレート情報を正しく認識することができる。

【0083】

（６）第６の態様によれば、認識処理部４０１は、予め鏡（凸面鏡３Ａ、凹面鏡３Ｂ）の曲面形状に応じた曲率で歪んだ文字を歪み文字情報としてデータベースに格納し、当該データベースの歪み文字情報に基づいてカメラ２で撮影した画像に含まれる鏡（凸面鏡３Ａ、凹面鏡３Ｂ）に映った画像内のナンバープレート情報を認識する。

【0084】

このようにすることで、凸面鏡３Ａ又は凹面鏡３Ｂに歪んだ状態で映るナンバープレートＮ２をカメラ２で撮影した第２画像Ｄ２に対して、歪み補正処理を行うことなく、予め格納されている歪み文字情報とのマッチング処理により、ナンバープレート情報を認識することができる。

【0085】

（７）第７の態様によれば、ナンバープレート認識システム１は、車線Ｌを走行する車両Ａの所定走行位置（検知位置）への進入及び退出を検知する車両検知器５と、車両検知器５で車両Ａの進入を検知したタイミングで一方（前側）のナンバープレートが映る画像（第１画像Ｄ１）を取得し、車両Ａの退出を検知したタイミングで他方（後側）のナンバープレートＮ２が鏡越しに映る画像（第２画像Ｄ２）を取得する画像取得部４００と、をさらに備える。

【0086】

このようにすることで、前側のナンバープレートＮ１がカメラ２の画角２０Ｒの範囲内に存在しているタイミング、および、後側のナンバープレートＮ２が鏡越し撮影領域３０Ｒの範囲内に存在しているタイミングで撮影が行われる。したがって、いかなる車種の車両が到来した場合であっても、確実に前側のナンバープレートＮ１が映された画像（第１画像Ｄ１）と、後側のナンバープレートＮ２が映された画像（第２画像Ｄ２）との両方を取得することができる。

【0087】

（８）第８の態様によれば、カメラ２は、時系列で連続的に撮影可能に設けられている。

【0088】

このようにすることで、所定の時間間隔で連続的に撮影された静止画像の中に含まれる第１画像Ｄ１と、第２画像Ｄ２との各々から、ナンバープレート情報を認識することができる。

【符号の説明】

【0089】

１、１Ａ、１Ｂ ナンバープレート認識システム
２ カメラ
３ 鏡
４ 車線制御装置
５ 車両検知器
４０１ 認識処理部
Ｄ１ 第１画像
Ｄ２ 第２画像
Ｌ 車線
Ｎ、Ｎ１、Ｎ２ ナンバープレート
Ｘ 車線方向
Ｙ 車線幅方向
Ｚ 上下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】