特許 7734704 電気掃除機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-08-28

(45)【発行日】2025-09-05

(54)【発明の名称】電気掃除機

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20250829BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 A

A47L9/28 N

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023023151

(22)【出願日】2023-02-17

(65)【公開番号】P2024117202

(43)【公開日】2024-08-29

【審査請求日】2024-12-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000176866

【氏名又は名称】三菱電機ホーム機器株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大澤 諒平

(72)【発明者】

【氏名】大沢 章人

(72)【発明者】

【氏名】土田 駿

【審査官】宮部 愛子

(56)【参考文献】

【文献】特許第５６０３９５１（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１６－１３５６３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０９３６３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１７７８８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１１５３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１４０４１７２３（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ４７Ｌ ９／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

掃除機本体と、
前記掃除機本体に内蔵される電動送風機と、
加速度センサと、
前記掃除機本体が所定の姿勢で静止しているときの前記加速度センサの出力を基準値とし、前記基準値と前記加速度センサの出力から前記掃除機本体の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段により検出された前記掃除機本体の姿勢に基づいて、前記電動送風機の運転及び停止を制御する制御部と、
を備えた電気掃除機において、
前記電動送風機が停止中であり、前記掃除機本体が前記所定の姿勢で静止しているときに、前記加速度センサの出力を校正する出力校正手段をさらに備える電気掃除機。

【請求項2】

請求項１に記載の電気掃除機であって、
前記掃除機本体に連結される吸込具をさらに備え、前記吸込具が、回転ブラシと、前記回転ブラシを駆動するための電動機とを有するものにおいて、
前記制御部は、前記電動機の運転及び停止を更に制御し、
前記出力校正手段は、前記電動送風機及び前記電動機が停止中であり、前記掃除機本体が前記所定の姿勢で静止しているときに、前記加速度センサの出力を校正する電気掃除機。

【請求項3】

前記出力校正手段は、前記掃除機本体の異なる複数の姿勢にて、前記加速度センサの出力を夫々校正する請求項１に記載の電気掃除機。

【請求項4】

前記加速度センサは、３軸加速度センサである請求項１に記載の電気掃除機。

【請求項5】

前記出力校正手段は、前記掃除機本体が前記所定の姿勢で静止しているときの前記加速度センサの出力と前記基準値との差分を算出する差分算出処理と、前記差分算出処理で算出された差分を検出誤差と見做して補正基準値として算出する補正基準値算出処理と、を実行し、前記補正基準値に基づいて前記基準値を補正する請求項１に記載の電気掃除機。

【請求項6】

前記掃除機本体は、所定の傾斜角で自立状態を維持し得るように構成され、
前記掃除機本体が前記自立状態であるとき、前記所定の姿勢で静止した状態である請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電気掃除機。

【請求項7】

前記掃除機本体を支持する支持体を更に備え、
前記掃除機本体が前記支持体で支持された状態であるとき、前記所定の姿勢で静止した状態である請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電気掃除機。

【請求項8】

請求項７に記載の電気掃除機であって、前記電動送風機に電力供給する二次電池を更に備え、前記掃除機本体が前記支持体で支持された状態で、前記二次電池が充電されるものにおいて、
前記二次電池への充電電流を検出する充電電流検出部を更に備え、
前記出力校正手段は、前記充電電流検出部により前記充電電流が検出されたときに、前記加速度センサの出力を校正する電気掃除機。

【請求項9】

前記加速度センサの温度または前記加速度センサの周辺の温度を検知するための温度センサを更に備え、
前記温度センサにより検知された温度が所定の閾値を超えたときに、前記加速度センサの出力を校正する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電気掃除機。

【請求項10】

前記出力校正手段は、２回目以降に実行する前記差分算出処理において、１回目に実行した前記補正基準値算出処理で算出した前記補正基準値を前記基準値として用いる請求項５に記載の電気掃除機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、電気掃除機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１に開示された電気掃除機は、掃除機本体と、掃除機本体に内蔵される電動送風機と、掃除機本体の姿勢を検知するための加速度センサと、制御部とを備える。制御部は、加速度センサの検知結果に基づいて、電動送風機を駆動または停止する。即ち、電動送風機が停止している状態で、掃除機本体の直立状態が検知されると、制御部は電動送風機を駆動する。一方、電動送風機が駆動されている状態で、掃除機本体の所定方向の傾斜状態が検知されると、制御部は電動送風機を停止する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第５６０３９５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このように掃除機本体の直立状態及び傾斜状態のような姿勢の検出は、加速度センサを用いた角度検出により実現できる。電動送風機の駆動及び停止を適切に制御するためには、角度検出を正確に行う必要がある。しかしながら、加速度センサの出力は、個体ばらつきが大きいため、掃除機本体の姿勢を正確に検出できない可能性がある。個体ばらつきの主な要因は、デバイス毎の初期感度誤差であり、その他の要因として、温度影響や経年劣化、電気的ノイズ等がある。特に、加速度センサの出力と傾斜面の関係が非線形で、加速度センサの検出範囲に所定の角度に応じて分解能が変動する場合がある。この場合、分解能が低い角度において、掃除機本体の姿勢検出に対する加速度センサの検出誤差の影響が大きくなる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、このような課題を解決するためになされたものである。その目的は、加速度センサの角度検出範囲の個体ばらつきが大きくても、掃除機本体の姿勢を正確に検出することが可能な電気掃除機を提供することにある。

【0006】

本開示に係る電気掃除機は、掃除機本体と、掃除機本体に内蔵される電動送風機と、加速度センサと、掃除機本体が所定の姿勢で静止しているときの加速度センサの出力を基準値とし、基準値と加速度センサの出力から掃除機本体の姿勢を検出する姿勢検出手段と、姿勢検出手段により検出された掃除機本体の姿勢に基づいて、電動送風機の運転及び停止を制御する制御部と、を備え、電動送風機が停止中であり、掃除機本体が前記所定の姿勢で静止しているときに、加速度センサの出力を校正する出力校正手段を更に備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、出力校正手段により加速度センサの出力が校正されるため、加速度センサの角度検出範囲の個体ばらつきが大きくても、掃除機本体の姿勢を正確に検出可能な電気掃除機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１による電気掃除機を掃除機本体の傾斜姿勢で示す斜視図である。

【図2】電気掃除機を掃除機本体の直立姿勢で示す斜視図である。

【図3】電気掃除機の制御系統の構成を示すブロック図である。

【図4】電気掃除機の掃除機本体の傾斜角度を示す概略図である。

【図5】掃除機本体の傾斜角度と加速度センサの出力電圧との関係を示す図である。

【図6】実施の形態１における加速度センサの出力校正の手順を示すフロー図である。

【図7】実施の形態２における加速度センサの出力校正の手順を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本開示に係る電気掃除機の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一又は相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化又は省略する。以下の説明においては便宜上、図示の状態を基準に各構造の位置関係を表現することがある。なお、本開示は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【0010】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１による電気掃除機を傾斜姿勢で示す斜視図である。図２は、電気掃除機を直立姿勢で示す斜視図である。図３は、電気掃除機の制御系統の構成を示すブロック図である。図４は、電気掃除機の掃除機本体の傾斜角度を示す概略図である。

【0011】

以下の説明では、塵埃及びその他のゴミを総称して単に「塵埃」と呼ぶ場合がある。また、塵埃が混じった空気を「含塵空気」と呼ぶ場合がある。そして、塵埃が取り除かれた空気を「清浄空気」と呼ぶ場合がある。

【0012】

電気掃除機１は、コードレスタイプの縦型電気掃除機である。電気掃除機１は、掃除機本体（以下「本体」と略する）２と、電動送風機３と、バッテリー４と、筒状部５と、集塵部６と、把持部７と、一方向に長手の延長管８と、吸込具９を備える。

【0013】

以下においては、長手方向において、バッテリー４がある側を上側とし、吸込具９がある側を下側として説明することがある。また、本体２の直立姿勢にて、長手方向をＺ軸方向、Ｚ軸方向に直交する吸込具９の幅方向をＸ軸方向、Ｚ軸方向及びＸ軸方向に直交する方向をＹ軸方向とし、Ｙ軸方向で集塵部６がある側を前側とし、筒状部５がある側を後側として説明することがある。

【0014】

本体２は、電動送風機３を内蔵する筐体である。電動送風機３は、塵埃を吸い込むための気流を発生させる。バッテリー４は、電動送風機３と後述する回転ブラシ９３を駆動するための電源であり、例えば、充電可能な二次電池である。バッテリー４は、本体２の後側に組付けられている。筒状部５は、長手方向下端に、塵埃を吸い込むための接続口５１を有する。筒状部５の内部には、接続口５１を通過した含塵空気の気流を集塵部６へ導く風路が形成されている。接続口５１の開口端縁には図示省略するパッキンが設けられ、筒状部５に対して延長管８が気密に接続される。

【0015】

集塵部６は、接続口５１から吸い込まれた含塵空気から塵埃を分離し、分離した塵埃を捕集する。集塵部６は、例えば、サイクロン分離器（図示省略）を有する。集塵部６は、サイクロン分離器に代えて、例えば、気流を濾過することで塵埃を捕集可能な集塵袋を有してもよい。集塵部６にて塵埃が取り除かれた気流は、本体２に開設された排気口２１から外部へ排出される。把持部７は、使用者が手で握るハンドルである。把持部７は、使用者が例えば押下する少なくとも１つの操作ボタン７１を有する。操作ボタン７１は、電動送風機３をＯＮまたはＯＦＦしたり、後述する加速度センサ１２の出力校正を開始したりするためのものである。操作ボタン７１には、操作スイッチが含まれ得る。把持部７には、後述するスタンド側電極２８と電気的に接続される掃除機側電極７２が設けられている。

【0016】

延長管８は、直状かつ中空管状の部材である。延長管８の上端部は、筒状部５の接続口５１に接続されている。延長管８の下端部には、吸込具９が接続されている。

【0017】

吸込具９は、幅方向である左右方向に長手の直方体状の外形を有する。吸込具９の幅方向中央の上部には、関節部９２を介して接続部９１が取り付けられている。

【0018】

吸込具９の接続部９１は、延長管８の下端部に接続される。関節部９２は、予め設定された角度範囲で前後方向及び左右方向に吸込具９に対する延長管８ひいては本体２の向きを変化させることができる。これにより、電気掃除機１の使用者は、吸込具９に対して本体２を予め設定された角度範囲で前後左右に傾けた状態で清掃を行うことができる。

【0019】

吸込具９の内部には、左右方向に長手の吸込室（図示省略）が設けられ、吸込室内には、床面の塵埃を掻き上げるための回転ブラシ９３が回転自在に収納されている。吸込具９には、回転ブラシ９３を回転駆動するためのブラシ用電動機９４が内蔵されている。ブラシ用電動機９４には、バッテリー４から電力供給される。また、吸込具９の底面には、吸込室と連通する、図示省略する吸込口が開設されている。吸込具９の底部には、吸込口の左右方向外側に、支持部材（図示せず）によって支持された車輪９５が設けられている。

【0020】

図２に示すように、電気掃除機１は、本体２の直立姿勢でスタンド２０に載置することができる。スタンド２０は、本体２を支持する支持体に対応する。本体２がスタンド２０に支持された状態で、バッテリー４を充電することができる。バッテリー４への充電電流は、充電電流検出部４１により検出される。また、本体２の支持状態で、筒状部５から延長管８を切り離すことで、電気掃除機１から延長管８及び吸込具９を取り外すことができる。これにより、電気掃除機１をハンディ型掃除機として使用することができる。

【0021】

スタンド２０は、台座部２１を有する。台座部２１の上面には上下方向にのびる支柱部２２が垂設されている。支柱部２２の上端には、把持部７を下方から支持するための第１支持部２３ａが設けられている。第１支持部２３ａの後面には、集塵部６を下方から支持するための第２支持部２３ｂが設けられている。第２支持部２３ｂの後面には、筒状部５の下端部と延長管８の上端部を支持するための第３支持部２３ｃが設けられている。台座部２１には、吸込具９が載置される載置部２４が設けられている。載置部２４の上面には、回転ブラシ９３を清掃するための回転ブラシ清掃部２５が設けられている。

【0022】

図３に示すように、スタンド２０は、電源プラグ２６と、電圧変換部２７と、スタンド側電極２８をさらに有する。電源プラグ２６は、例えば商用電源のコンセントに接続される。電圧変換部２７は、電源プラグ２６を介して供給される商用電源の交流電圧（例えばＡＣ１００Ｖ）を任意の直流電圧（例えばＤＣ３０Ｖ）に変換する。電圧変換部２７で変換された直流電圧は、スタンド側電極２８から出力される。スタンド側電極２８は、例えば、把持部７を支持するための第１支持部２３ａに設けられる。

【0023】

電気掃除機１は、制御基板１０を内蔵している。制御基板１０には、制御部としてのマイコン１１と、本体２の姿勢を検知するための加速度センサ１２と、温度センサ１３と、支持検出部１４とが設けられている。マイコン１１には、電動送風機３及びブラシ用電動機９４と同様に、バッテリー４から電力供給される。マイコン１１は、マイクロコンピュータである。マイコン１１は、使用者による操作ボタン７１の操作に基づいて、電動送風機３を駆動または停止させる制御を実行可能である。加速度センサ１２は、少なくとも重力方向を検出できるものを用いることができ、例えば３軸加速度センサを用いることができる。温度センサ１３は、加速度センサ１２の温度または加速度センサ１２の周辺の制御基板１０の温度を検知する。支持検出部１４は、掃除機側電極７２がスタンド側電極２８と電気的に接続されると、本体２がスタンド２０に支持された状態であると検知する。

【0024】

マイコン１１は、プロセッサ１１ａ及びメモリ１１ｂを備える。マイコン１１は、メモリ１１ｂに記憶されたプログラムをプロセッサ１１ａが実行することにより、後述する姿勢検出手段１１１の実行、後述する電動送風機３の駆動、ブラシ用電動機９４の駆動及びバッテリー４の充放電等を含む電気掃除機１の動作全般を制御する。

【0025】

次に、電気掃除機１の動作について説明する。使用者による操作ボタン７１の押下操作に基づきマイコン１１が電動送風機３を駆動すると、集塵部６、筒状部５及び延長管８の内部に吸引力が作用し、吸込具９から含塵空気が吸い込まれる。すなわち、電動送風機３により吸込具９の吸込口から吸引する気流が生成される。このとき、回転ブラシ９３を回転させることにより、掻き上げられた塵埃等を吸引してもよい。吸込具９から吸い込まれた含塵空気は、延長管８及び筒状部５を通過して集塵部６の内部に取り込まれる。集塵部６では、含塵空気から塵埃が分離される。集塵部６から排出された清浄空気は、電動送風機３を通過した後、排気口２ａから本体２の外部に排出される。

【0026】

また、姿勢検出手段１１１は、加速度センサ１２の検知信号に基づいて、本体２の姿勢を検出する。マイコン１１は、本体２の姿勢に基づき、電動送風機３を駆動または停止する。

【0027】

ここで、図２に示す本体２の直立姿勢から少なくとも一方向（図４ではＹ軸方向）に本体２を傾斜させたときの角度θを傾斜角度とすると、傾斜角度θは、加速度センサ１２の出力から求められる。図５は、本体２の傾斜角度θと加速度センサ１２の出力電圧との関係を示す図である。本体２が傾斜角度θで静止しているときの加速度センサ１２の出力電圧は既知であり、既知の出力電圧を基準値とすると、基準値と加速度センサ１２から本体２の傾斜角度θひいては姿勢を検出することができる。

【0028】

前述したように、加速度センサ１２の出力電圧は、個体ばらつきが大きい（図５参照）。このため、本体２の姿勢を正確に検出できない可能性がある。この場合、図５において太線Ｌ１で示す分解能が低い角度では、太線Ｌ２で示す分解能が高い角度に比べて、本体２の傾斜角度θの検出誤差が大きくなる。結果として、加速度センサ１２の検出誤差が本体２の姿勢検出に対して与える影響が大きくなる。

【0029】

そこで、本実施の形態では、本体２が所定の姿勢で静止しているときに、つまり、加速度センサ１２の出力が一定であるときに、加速度センサ１２の出力を校正する出力校正手段１１２を更に備える。出力校正手段１１２は、マイコン１１のメモリ１１ｂに記憶されたプログラムをプロセッサ１１ａが実行することにより、実現することができる。

【0030】

図６は、実施の形態１における加速度センサ１２の出力校正の手順を示すフロー図である。図６に示すルーチンによれば、先ず、予め設定された開始条件を満たすか否かを判別する（ステップＳ１）。

【0031】

開始条件としては、電動送風機３及び電動機９４が停止中であること、本体２が所定の姿勢で静止していること、を挙げることができる。所定の姿勢が直立姿勢である場合、電気掃除機１をスタンド２０に載置していること、即ち、支持検出部１４により本体２の支持が検知されていることも、開始条件に含ませることができる。また、電気掃除機１は直立姿勢で自立した状態を維持可能に構成されているため、支持検出部１４による検知に代えて、自立状態であることを開始条件に含ませることができる。また、電気掃除機１をスタンド２０に載置すると、二次電池４が充電されるため、二次電池４への充電電流が充電電流検出部４１により検出されていることを開始条件に含ませることができる。また、加速度センサ１２の温度またはその周辺温度が高いと、加速度センサ１２の出力が変動するため、加速度センサ１２の出力校正には適さない。このため、加速度センサ１２の温度が所定の閾値未満であることを開始条件に含ませることができる。

【0032】

ステップＳ１で開始条件を満たすと判別された場合、ステップＳ２～Ｓ６に規定された差分算出処理を実行した後、ステップＳ７に規定された補正基準値算出処理を実行する。

【0033】

差分算出処理では、先ず、加速度センサ１２の各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）基準値を基準データとして取得し、取得した基準データを保持する（ステップＳ２）。ステップＳ２では、予め求めた基準データを取得してもよい。次に、加速度センサ１２の各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）検出値を比較データとして取得する（ステップＳ３）。次に、全ての軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）で基準データと比較データが一致するか否かを判別する（ステップＳ４）。少なくとも１軸で不一致の場合、その不一致の軸の比較データの検出値を基準データとして更新し（ステップＳ５）、ステップＳ３に戻る。一方、ステップＳ４にて全軸で一致すると判別された場合、所定回数一致したか否かを判別する（ステップＳ６）。所定回数に達していない場合、ステップＳ３に戻る。所定回数一致した場合、ステップＳ７に進む。

【0034】

補正基準値算出処理では、基準データの検出値を補正基準値として更新する（ステップＳ７）。これにより、基準値が補正されることで、加速度センサ１２の出力が校正される。

【0035】

以上説明したように、本実施の形態によれば、出力校正手段１１２により加速度センサ１２の出力が校正されるため、加速度センサ１２の角度検出範囲の個体ばらつきが大きくても、姿勢検出手段１１１により本体２の姿勢を正確に検出することができる。従って、電動送風機３の駆動及び停止を適切に制御することができる。

【0036】

また、電気掃除機１をスタンド２０に載置する都度、加速度センサ１２の出力校正が実行されるため、電気掃除機１の使用頻度に応じた頻度で出力校正を行うことができる。しかも、経時変化に起因する加速度センサ１２の出力の個体ばらつきにも対応することも可能である。その上、電気掃除機１の使用者が知らない間に、加速度センサ１２の出力校正を実施することができる。

【0037】

実施の形態２．
実施の形態２は、加速度センサ１２の出力を校正するのに際し、終了条件を設けた点で、上記実施の形態１と相違する。以下、相違点を中心に説明する。

【0038】

図７は、実施の形態２における加速度センサ１２の出力校正の手順を示すフロー図である。図７に示すルーチンによれば、上記実施の形態１と同様に、ステップＳ１及びＳ２の処理を実行する。

【0039】

ここで、上記開始条件を満たした後に、電動送風機３及び電動機９４が駆動されたり、本体２の姿勢が所定の姿勢からずれたりする場合がある。この場合、加速度センサ１２の出力校正を終了することが好ましい。

【0040】

そこで、ステップＳ２の終了後、予め設定された終了条件を満たすか否かを判別し（ステップＳ２０）、終了条件を満たす場合には、上記実施の形態１と同様に、ステップＳ３以降の処理を実行する。

【0041】

終了条件としては、上記開始条件と同様に、電動送風機３及び電動機９４が停止中であること、本体２が所定の姿勢で静止していること、を挙げることができる。また、必要に応じて、支持検出部１４により本体２の支持が検知されていること、自立状態であること、二次電池４への充電電流が充電電流検出部４１により検出されていること、加速度センサ１２の温度が所定の閾値未満であること等を終了条件に含ませることができる。なお、終了条件に含めないが、差分算出処理にて、所定の時間、加速度センサ１２の検出値が取得されない場合には、補正基準値算出処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。

【0042】

本実施の形態によれば、開始条件に加えて終了条件を設けることで、より適切な状態で加速度センサ１２の出力校正を実施することができる。

【0043】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、上記実施の形態では、吸込具９を着脱自在に備える電気掃除機１を例に説明したが、吸込具を備えないハンディ型の電気掃除機に対して本発明を適用することができる。

【0044】

また、上記実施の形態では、本体２の所定の姿勢が１つの姿勢である場合を例に説明したが、異なる複数の姿勢である場合にも適用することができる。これによれば、加速度センサ１２の出力が複数点で構成されるため、本体２の姿勢をより正確に検出することができる。

【0045】

また、上記実施の形態では、電気掃除機１をスタンド２０に載置している間に、加速度センサ１２の出力校正を行う場合を例に説明したが、使用者による操作ボタン７１の押下操作に基づき、加速度センサ１２の出力校正を行うことも可能である。この場合、校正の終了を把持部７に設けたＬＥＤで報知するように構成してもよい。さらに、校正頻度が少ない場合に、使用者に出力校正を促すようにＬＥＤ報知するように構成してもよい。

【0046】

また、上記実施の形態では、図６または図７に示すルーチンを繰り返す度に、ステップＳ７で基準値が更新されるが、２回目以降に実行する差分算出処理のステップＳ２において、１回目に実行した補正基準値算出処理で算出した補正基準値を基準値として用いるように構成してもよい。

【符号の説明】

【0047】

１…電気掃除機、２…掃除機本体、３…電動送風機、４…バッテリー（二次電池）、７１…操作ボタン、９…吸込具、１１…マイコン（制御部）、１１１…姿勢検出手段、１１２…出力校正手段、１２…加速度センサ、１３…温度センサ、１４…支持検出部、２０…スタンド（支持体）、４１…充電電流検出部、９３…回転ブラシ、９４…電動機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】