特許 7745018 ステアリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-09-17

(45)【発行日】2025-09-26

(54)【発明の名称】ステアリング装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/06 20060101AFI20250918BHJP

【ＦＩ】

B62D1/06

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2024005083

(22)【出願日】2024-01-17

(65)【公開番号】P2025110977

(43)【公開日】2025-07-30

【審査請求日】2024-09-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】大舘 正太郎

【審査官】飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２３－１７２３１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０２８５０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５９４１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００５７４０９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ １／００－１／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハブ部と、該ハブ部の左方および右方において略上下方向に延在する左右一対の鉛直部および前記ハブ部の下方において略左右方向に延在して前記左右一対の鉛直部を接続する水平部を有する把持部と、前記左右一対の鉛直部と前記ハブ部とを接続するスポーク部と、を有するステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記把持部に対する人体の接触または近接を検出するセンサユニットと、
前記把持部に沿って把持検出範囲を設定する設定部と、
前記センサユニットの検出値に基づいて、前記設定部により設定された前記把持検出範囲において把持が検出されたか否かを判定する判定部と、を備え、
前記設定部は、前記操舵角検出部により検出された前記操舵角に基づいて前記把持検出範囲を設定することを特徴とするステアリング装置。

【請求項2】

請求項１記載のステアリング装置において、
前記把持部の端部は、前記スポーク部よりも上方に突出して設けられ、
前記設定部は、前記端部を含む第１領域を前記把持検出範囲として予め設定し、前記操舵角検出部により検出された前記操舵角が所定値以上になると、前記把持検出範囲を、前記第１領域から、前記端部を除外した第２領域に変更することを特徴とするステアリング装置。

【請求項3】

請求項２に記載のステアリング装置において、
前記所定値は、前記ステアリングハンドルが中立位置から時計回りおよび反時計回りに３０度操舵させれたときに前記操舵角検出部により検出される操舵角であることを特徴とするステアリング装置。

【請求項4】

請求項１に記載のステアリング装置において、
前記判定部の判定結果を含む情報を外部の装置に出力する出力部をさらに備えたことを特徴とするステアリング装置。

【請求項5】

ハブ部と、該ハブ部の左方および右方において略上下方向に延在する左右一対の鉛直部および前記ハブ部の下方において略左右方向に延在して前記左右一対の鉛直部を接続する水平部を有する把持部と、前記把持部と前記ハブ部とを接続するスポーク部と、を有するステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記把持部に対する人体の接触または近接を検出するセンサユニットと、
前記センサユニットの検出値と第１所定閾値とを比較し、比較結果に基づいて、前記把持部が把持されているか否かを判定する判定部と、を備え、
前記把持部の端部は、前記スポーク部よりも上方に突出して設けられ、
前記判定部は、前記操舵角検出部により検出された前記操舵角が所定値以上であって、かつ、前記センサユニットにより前記人体の接触または近接が検出された位置が前記端部に含まれる場合には、前記センサユニットの検出値と、前記第１所定閾値と異なる第２所定閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記把持部が把持されているか否かを判定することを特徴とするステアリング装置。

【請求項6】

請求項５に記載のステアリング装置において、
前記判定部は、前記センサユニットの検出値が前記第１所定閾値以上であるとき、前記把持部が把持されていると判定する一方、前記操舵角検出部により検出された前記操舵角が前記所定値以上であって、かつ、前記センサユニットにより前記人体の接触または近接が検出された前記位置が前記端部に含まれる場合には、前記センサユニットの検出値が前記第１所定閾値よりも大きい前記第２所定閾値以上であるとき、前記把持部が把持されていると判定することを特徴とするステアリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗員によるステアリングハンドルの把持を検出する機能を備えたステアリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通の安全性の向上につながり、持続可能な輸送システムの発展に寄与するようなステアリング装置が望まれる。この点に関し、従来、上下方向の幅寸法より左右方向の幅寸法が大きい正面視略四角環状の操舵部を有する異形ハンドルにタッチセンサを配設して、タッチセンサからの信号に基づき把持位置を検知するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、ハンドルの左右両側に把持部が設けられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２－０２８５０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１記載のステアリング装置では、操舵中心軸周りにハンドルを回転操作したときに、運転者が操舵部の上部や下部など把持部以外の領域を把持して操舵するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様であるステアリング装置は、ハブ部と、該ハブ部の左方および右方において略上下方向に延在する左右一対の鉛直部およびハブ部の下方において略左右方向に延在して左右一対の鉛直部を接続する水平部を有する把持部と、左右一対の鉛直部とハブ部とを接続するスポーク部と、を有するステアリングハンドルと、ステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角検出部と、把持部に対する人体の接触または近接を検出するセンサユニットと、把持部に沿って把持検出範囲を設定する設定部と、センサユニットの検出値に基づいて、設定部により設定された把持検出範囲において把持が検出されたか否かを判定する判定部と、を備える。設定部は、操舵角検出部により検出された操舵角に基づいて把持検出範囲を設定する。

【0006】

本発明の他の態様であるステアリング装置は、ハブ部と、該ハブ部の左方および右方において略上下方向に延在する左右一対の鉛直部およびハブ部の下方において略左右方向に延在して左右一対の鉛直部を接続する水平部を有する把持部と、把持部とハブ部とを接続するスポーク部と、を有するステアリングハンドルと、ステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角検出部と、把持部に対する人体の接触または近接を検出するセンサユニットと、センサユニットの検出値と第１所定閾値とを比較し、比較結果に基づいて、把持部が把持されているか否かを判定する判定部と、を備える。把持部の端部は、スポーク部よりも上方に突出して設けられる。判定部は、操舵角検出部により検出された操舵角が所定値以上であって、かつ、センサユニットにより人体の接触または近接が検出された位置が端部に含まれる場合には、センサユニットの検出値と、第１所定閾値と異なる第２所定閾値とを比較し、比較結果に基づいて把持部が把持されているか否かを判定する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、異形ハンドルに対する把持判定を良好に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施の形態に係るステアリング装置が適用されるステアリングハンドルの正面図。

【図2A】ステアリングハンドル２が運転者により操作される様子を示す図。

【図2B】ステアリングハンドル２が運転者により操作される様子を示す図

【図3】本発明の実施の形態に係るステアリング装置の要部構成を示すブロック図。

【図4A】設定部により設定された把持検出範囲の一例を示す図。

【図4B】設定部により設定された把持検出範囲の他の例を示す図。

【図5】本発明の実施の形態に係るステアリング装置を備えた運転支援システムの構成の一例を示す図。

【図6】図３のコントローラのＣＰＵで実行される処理の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るステアリング装置が適用されるステアリングハンドルの正面図である。本発明の実施の形態に係るステアリング装置は、ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems）等の運転支援システムを備える手動運転車両に適用することができる。なお、本実施の形態に係るステアリング装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。図１のステアリングハンドル２は、自車両の運転席における運転者により操作される。正面視で（運転者から見て）ステアリングハンドル２の背面側には、ステアリングハンドル２を軸支するステアリングシャフト３が連結される。

【0010】

ステアリングハンドル２は、図１に示すように異形のハンドルであり、ハブ部２１と、リム部（把持部）２２と、ハブ部２１とリム部２２とを接続するスポーク部２３と、を備える。リム部２２は、ハブ部２１の左方および右方において略上下方向に延在する左右一対のリム部（鉛直部）２２Ｌ，２２Ｒおよびハブ部２１の下方において略左右方向に延在してリム部（鉛直部）２２Ｌ，２２Ｒを接続する水平部２２Ｈと、を含む。スポーク部２３は、ハブ部２１とリム部（鉛直部）２２Ｌ，２２Ｒとを接続する水平部２３Ｌ，２３Ｒと、ハブ部２１と水平部２２Ｈとを接続する垂直部２３Ｖと、を含む。リム部（鉛直部）２２Ｌは、その端部２５Ｌがスポーク部（水平部）２３Ｌとリム部（鉛直部）２２Ｌとの接続部２６Ｌよりも上方に突出するように設けられる。同様に、リム部（鉛直部）２２Ｒは、その端部２５Ｒがスポーク部（水平部）２３Ｒとリム部（鉛直部）２２Ｒとの接続部２６Ｒよりも上方に突出するように設けられる。以下、端部２５Ｌ，２５Ｒを突出部とも呼ぶ。

【0011】

スポーク部（水平部）２３Ｌは、導電性を有し板状に構成された電極２４Ｌ１，２４Ｌ２を内蔵する。電極２４Ｌ１，２４Ｌ２は、ステアリングハンドル２のうち、リム部２２に対して定められた左手に対する推奨把持領域（後述する図４Ａの領域ＡＲ１Ｌ）の近傍に設けられる。より具体的には、電極２４Ｌ１は、スポーク（水平部）２３Ｌの上方および径方向外側の側壁面に沿って設けられる。また、電極２４Ｌ２は、スポーク部（水平部）２３Ｌの下方およびハブ部２１のうちの左下側の部分でリム部２２と対向する面に沿って設けられる。

【0012】

同様に、スポーク部（水平部）２３Ｒは、導電性を有し板状に構成された電極２４Ｒ１，２４Ｒ２を内蔵する。電極２４Ｒ１，２４Ｒ２は、ステアリングハンドル２のうち、リム部２２に対して定められた右手に対する推奨把持領域（後述する図４Ｂの領域ＡＲ１Ｒ）の近傍に設けられる。より具体的には、電極２４Ｒ１は、スポーク部（水平部）２３Ｒの上方および径方向外側の側壁面に沿って設けられる。また、電極２４Ｒ２は、スポーク部（水平部）２３Ｒの下方およびハブ部２１のうちの右下側の部分でリム部２２と対向する面に沿って設けられる。

【0013】

電極２４（２４Ｌ１，２４Ｌ２，２４Ｒ１，２４Ｒ２）は、不図示の信号線を介して、後述する図３のセンサユニット（以下、把持センサとも呼ぶ。）１４のセンサユニット１４Ｌ１，１４Ｌ２，１４Ｒ１，１４Ｒ２にそれぞれ接続される。

【0014】

ところで、ＡＤＡＳ等の運転支援システムには、自車線の中央付近を自車両が走行するように走行用アクチュエータ（より詳細には、転舵装置を駆動する転舵用アクチュエータ）を制御して操舵支援する車線維持機能（ＬＫＡＳ：Lane Keep Assistant System）が含まれる。車線維持機能が有効である場合、運転者に対して、いざという時に即座にステアリングハンドル２を的確に操作できるようにステアリングハンドル２の把持義務が課される場合がある。この場合、運転支援システムは、運転者が把持義務を果たしているか否かを監視し、運転者が把持義務を果たしている間、運転支援（操舵支援）を継続する。一方、運転者が把持義務を果たしていないと判断すると、運転支援システムは、車内に設置されたディスプレイやスピーカ等を介して運転者に対して警告する。または、運転支援（操舵支援）を一時的に制限する。

【0015】

図２Ａおよび図２Ｂは、ステアリングハンドル２が運転者により操作される様子を示す図である。図２Ａに示すように、運転者が両手（左手ＨＬおよび右手ＨＲ）でステアリングハンドル２を把持しているときには、運転者は即座にステアリングハンドル２を的確に操作できる状態である。したがって、運転支援システムは、把持義務が果たされていると判断して運転支援を継続する。一方、ステアリングハンドル２のように端部２５Ｌ，２５Ｒを有する異形ハンドルでは、図２Ｂに示すように、片側の手（図２Ｂでは右手ＨＲ）の親指等を端部２５Ｒまたは端部２５Ｌに引っ掛けるようにしてステアリング操作可能であるため、運転者により片手操作されてしまうおそれがある。しかしながら、車線維持機能が有効であるときに、図２Ｂに示すような把持状態では、運転者が即座にステアリングハンドル２を的確に操作することが困難であるため、運転支援時の安全性が損なわれるおそれがある。そこで、このような問題に対処するように、本実施形態では、以下のようにステアリング装置を構成する。

【0016】

図３は、本実施形態に係るステアリング装置の要部構成を示すブロック図である。このステアリング装置５０は、図３に示すように、コントローラ１０と、舵角センサ１３と、把持センサ１４と、通信部１５とを有する。通信部１５は、ステアリング装置５０をＣＡＮ(Controller Area Network)等の通信網（ネットワーク）に接続する。ステアリング装置５０は、通信部１５を介してＣＡＮ通信等により不図示の車載装置と通信可能である。なお、ステアリング装置５０は、無線通信網を介して不図示の車載装置や車外装置と通信可能であってもよい。

【0017】

舵角センサ１３は、運転者のステアリング操作に応じた操舵角を検出する。操舵角は、ステアリングシャフト３を中心として、かつ、運転者から視てハブ部２１の上端部の左右方向における中心位置を基準とする時計回りの角度で表す。また、ステアリングハンドル２の中立位置（０［ｄｅｇ］）は、ステアリングハンドル２が時計回りおよび反時計回りのいずれの回転方向にも操作されておらず、自車両の操舵輪（前輪、後輪、または前後輪）を左右のどちらにも操舵されていない状態とする位置である。

【0018】

把持センサ１４は、不図示の信号線を介して図１の電極２４Ｌ１，２４Ｌ２，２４Ｒ１，２４Ｒ２にそれぞれ接続されたセンサユニット１４Ｌ１，１４Ｌ２，１４Ｒ１，１４Ｒ２を有する。センサユニット１４Ｌ１，１４Ｌ２，１４Ｒ１，１４Ｒ２はそれぞれ、電極２４Ｌ１，２４Ｌ２，２４Ｒ１，２４Ｒ２の電気的特性（例えば、電極とグランド（例えば車体）間の静電容量）を検出する。

【0019】

コントローラ１０は、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）等の演算部１１および記憶部１２を含む。演算部１１は、機能的構成として、設定部１１１と、判定部１１２と、出力部１１３とを有する。記憶部１２には、各種制御のプログラム、プログラムで用いられる閾値等の情報が記憶される。

【0020】

設定部１１１は、リム部２２に沿って把持検出範囲を設定する。図４Ａは、設定部１１１により設定された把持検出範囲の一例を示す図である。把持検出範囲は、運転者によるステアリングハンドル２の把持の検出対象とする範囲であり、リム部２２に予め定められた運転者の左手に対する推奨把持領域ＡＲ１Ｌおよび運転者の右手に対する推奨把持領域ＡＲ１Ｒに対応するように設定される。具体的には、推奨把持領域ＡＲ１Ｌと推奨把持領域ＡＲ１Ｒとを併せた領域が把持検出範囲として設定される。

【0021】

また、設定部１１１は、舵角センサ１３により検出された操舵角に基づいて、把持検出範囲を変更する。具体的には、設定部１１１は、舵角センサ１３により検出された操舵角が所定値Ｔｈ［ｄｅｇ］以上になると、把持検出範囲から端部２５Ｌ，２５Ｒが除外されるように把持検出範囲を設定し直す。図４Ｂは、設定部１１１により設定された把持検出範囲の他の例を示す図である。図４Ｂに示す領域ＡＲ２Ｌ，ＡＲ２Ｒは、図４Ａの推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒから端部２５Ｌ，２５Ｒに対応した領域が除外された領域である。このように、舵角センサ１３により検出された操舵角が所定値Ｔｈ以上になると、設定部１１１は、把持検出範囲を、推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒから図４Ｂの領域ＡＲ２Ｌ，ＡＲ２Ｒに変更する。

【0022】

判定部１１２は、把持センサ１４の検出結果に基づいて、運転者によりステアリングハンドル２が把持されているか否かを判定する。詳細には、判定部１１２は、把持センサ１４の検出値（静電容量）に基づいて、電極２４に対する人体の接触または近接（所定距離内の接近動作）を検出する。より詳細には、把持センサ１４の検出値（静電容量）が近接判定用の閾値以上であるとき近接と判定し、近接判定用の閾値よりも大きい接触判定用の閾値以上であるとき接触と判定する。判定部１１２はさらに、運転者によりステアリングハンドル２が把持されていると判定すると、把持センサ１４の検出結果に基づいて把持位置を検出し、把持位置が把持検出範囲に含まれるか否かを判定する。

【0023】

出力部１１３は、判定部１１２の判定結果に基づいて把持状態を判断し、把持状態を示す情報（以下、把持状態情報と呼ぶ。）を、自車両に搭載された出力装置に出力する。出力装置は、運転者に対し情報を出力する装置の総称である。出力装置には、運転者に表示画像を介して情報を提供するディスプレイ、運転者に音声で情報を提供するスピーカなどが含まれる。

【0024】

判定部１１２によりステアリングハンドル２が把持されていると判定され、かつ、把持位置が把持検出範囲に含まれると判定されたとき、出力部１１３は、把持状態として「正常」を示す把持状態情報を出力する。一方、判定部１１２によりステアリングハンドル２が把持されていると判定されても、把持位置が把持検出範囲に含まれないときには、出力部１１３は、把持状態として「非把持」を示す把持状態情報を出力する。また、判定部１１２によりステアリングハンドル２が把持されていないと判定されたとき、出力部１１３は、把持状態として「非把持」を示す把持状態情報を出力する。なお、出力部１１３は、「非把持」を示す把持状態情報を出力するとき、運転者にステアリングハンドル２の把持を促す警告情報を把持状態情報に含ませてもよい。警告情報には、ディスプレイやスピーカ等に出力される表示情報や音声情報の他、ステアリングハンドル２に設けられた、または、ステアリングハンドル２の周辺（インストルメントパネル等）に設けられた警告灯等を点灯または点滅させるための信号が含まれてもよい。また、出力部１１３は、通信部１５を介して、把持状態情報を車載装置や車外装置に出力してもよい。

【0025】

図５は、本実施形態に係るステアリング装置５０を備えた運転支援システム１の構成の一例を示す図である。図５に示すように、運転支援システム１は、ステアリング装置５０と車載装置の１つである運転支援装置７０とを備える。ステアリング装置５０は、ＣＡＮバス６０を介して運転支援装置７０と通信可能に接続される。

【0026】

運転支援装置７０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成される。運転支援装置７０は、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）等の演算部７１および記憶部７２を含む。演算部７１は、機能的構成として、走行制御部７１１を有する。記憶部７２には、各種制御のプログラム、プログラムで用いられる閾値等の情報が記憶される。走行制御部７１１は、車載センサから得られた情報（カメラ画像等）に基づいて不図示の走行用アクチュエータを制御する。走行用アクチュエータには、エンジンのスロットルバルブの開度（スロットル開度）を調整するスロットル用アクチュエータ、自車両の制動装置を作動するブレーキ用アクチュエータ、転舵装置を駆動する転舵用アクチュエータ等が含まれる。

【0027】

運転支援装置７０は、ＬＫＡＳやＡＣＣ(Adaptive Cruise Control)等の各種運転支援機能を有する。ＬＫＡＳが有効であるとき、走行制御部７１１は、車載センサから得られた情報に基づいて自車線を規定する区画線を認識し、自車両が自車線の中央付近を走行するように転舵用アクチュエータを制御する。このとき、走行制御部７１１は、ＣＡＮバス６０を介してステアリング装置５０の出力部１１３から出力される把持状態情報を取得し、把持状態情報に基づいて、ステアリングハンドル２の把持状態を認識する。ステアリングハンドル２に対する運転者の非把持を認識すると、走行制御部７１１は、ＬＫＡＳによる運転支援（操舵支援）を一時的に停止する。運転者の非把持の状態が所定時間継続したときは、走行制御部７１１は、操舵支援をキャンセルする。運転者の非把持の状態が所定時間継続する前に、ステアリングハンドル２に対する運転者の把持が認識されたときは、一時的に停止された操舵支援を再開させる。このように、ステアリング装置５０から出力される把持状態情報は、運転支援装置７０における運転支援機能の一時停止や再開、キャンセル等の制御に利用される。

【0028】

図６は、予め定められたプログラムに従い図３のコントローラ１０のＣＰＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば、自車両が走行中であるとき所定周期で実行される。なお、自車両が走行を開始するとき、図４Ａの推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒが把持検出範囲として設定される。

【0029】

まず、ステップＳ１１で、コントローラ１０は、舵角センサ１３のセンサ値（操舵角）が所定値以上であるか否かを判定する。ステップＳ１１で肯定されると、ステップＳ１２で、コントローラ１０は、把持検出範囲を、図４Ｂの領域、すなわち、推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒから端部２５Ｌ，２５Ｒに対応した領域が除外された領域ＡＲ２Ｌ，ＡＲ２Ｒに変更する。ステップＳ１１で否定されると、コントローラ１０は、把持検出範囲を変更せずに（すなわち、把持検出範囲を推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒに設定して）、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３で、コントローラ１０は、把持センサ１４の検出結果に基づいて、運転者によるリム部２２の把持が検出されたか否かを判定する。ステップＳ１３で否定されると、コントローラ１０は、ステアリングハンドル２が把持されていないと判断して、ステップＳ１５で、「非把持」を示す把持状態情報を生成する。ステップＳ１３で肯定されると、ステップＳ１４で、コントローラ１０は、把持センサ１４の検出結果に基づいてさらに把持位置を検出し、検出された把持位置が把持検出範囲に含まれるか否かを判定する。ステップＳ１４で肯定されると、コントローラ１０は、運転者によりステアリングハンドル２が正しく把持されていると判断して、ステップＳ１６で、「正常」を示す把持状態情報を生成する。一方、ステップＳ１４で否定されると、コントローラ１０は、運転者によりステアリングハンドル２が正しく把持されていないと判断して、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１７で、コントローラ１０は、ステップＳ１５またはステップＳ１６で生成した把持状態情報を出力して処理を終了する。

【0030】

以上の処理により、自車両が走行中に操舵角が所定値以上になると、操舵角が所定値未満になるまで、図４Ｂの領域ＡＲ２Ｌ，ＡＲ２Ｒが把持検出範囲として設定される。操舵角が所定値未満になると、図４Ａの推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒが把持検出範囲として設定される。このように、コントローラ１０は、図６のフローに従って、ステアリングハンドル２の操舵角に応じて把持検出範囲を変更する。

【0031】

以上説明した実施の形態によれば、以下のような作用効果が得られる。
（１）ステアリング装置５０は、ハブ部２１と、該ハブ部２１の左方および右方において略上下方向に延在する左右一対の鉛直部２２Ｌ，２２Ｒおよびハブ部２１の下方において略左右方向に延在して左右一対の鉛直部２２Ｌ，２２Ｒを接続する水平部２２Ｈを有するリム部（把持部）２２と、左右一対の鉛直部２２Ｌ，２２Ｒとハブ部２１とを接続するスポーク部２３Ｌ，２３Ｒと、を有するステアリングハンドル２と、ステアリングハンドル２の操舵角を検出する舵角センサ１３と、リム部２２に対する人体の接触または近接を検出するセンサユニット１４と、リム部２２に沿って把持検出範囲を設定する設定部１１１と、センサユニット１４の検出値に基づいて、設定部１１１により設定された把持検出範囲において把持が検出されたか否かを判定する判定部１１２と、を備える。設定部１１１は、舵角センサ１３により検出された操舵角に基づいて把持検出範囲を設定する。リム部２２の端部２５Ｌ，２５Ｒは、スポーク部２３Ｌ，２３Ｒよりも上方に突出して設けられる。設定部１１１は、端部２５Ｌ，２５Ｒを含む推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒを把持検出範囲として予め設定し、舵角センサ１３により検出された操舵角が所定値以上になると、把持検出範囲を、推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒから、端部２５Ｌ，２５Ｒを除外した領域ＡＲ２Ｌ，ＡＲ２Ｒに変更する。所定値は、例えば、ステアリングハンドル２が中立位置から時計回りおよび反時計回りに３０度（［ｄｅｇ］）操舵させれたときに舵角センサ１３により検出される操舵角である。これにより、図２Ｂに示すような不適切な把持位置での把持が非把持状態と判定されるようになり、異形ハンドルに対する把持判定の精度をさらに向上できる。
（２）ステアリング装置５０は、判定部１１２の判定結果を含む情報を外部の装置（出力装置（ディスプレイやスピーカ等）や運転支援装置７０）に出力する出力部１１３をさらに備える。これにより、運転者に把持判定の結果を認識させることができる。また、把持判定の結果をＬＫＡＳ等の運転支援機能に利用することができる。その結果、異形ハンドル操作時の安全性を向上できる。

【0032】

上記実施の形態は、種々の形態に変形することができる。以下、変形例について説明する。上記実施形態では、センサユニット１４は、リム部２２に対する人体の接触または近接を検出するようにした。しかしながら、センサユニットは、さらにリム部２２に対する把持力を検出してもよい。この場合、リム部２２に感圧センサが内蔵され、センサユニットは、不図示の信号線を介して感圧センサから得られるセンサ値に基づき、ステアリングハンドル２に対する把持力を検出する。なお、ステアリングハンドル２に対する把持力の検出には、感圧センサ以外のセンサが用いられてもよい。設定部１１１は、センサユニットの検出値が所定閾値以上であるとき、舵角センサ１３により検出された操舵角が所定値以上であっても、把持検出範囲を推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒに設定する。これにより、運転者が端部２５Ｌ，２５Ｒをしっかりと把持してステアリング操作しているときに不要に非把持と判定されてしまうことを抑制できる。

【0033】

また、上記実施形態では、判定部１１２が、センサユニット１４の検出値に基づいて、把持検出範囲において把持が検出されたか否かを判定し、出力部１１３が、判定部１１２の判定結果を含む把持状態情報を外部の装置に出力するようにした。しかしながら、判定部は、左手に対応した把持検出範囲（推奨把持領域ＡＲ１Ｌまたは領域ＡＲ２Ｌ）において左手による把持が検出されたか否かを判定するとともに、右手に対応した把持検出範囲（推奨把持領域ＡＲ１Ｒまたは領域ＡＲ２Ｒ）において右による把持が検出されたか否かを判定してもよい。出力部は、左手に対応した判定結果（以下、第１判定結果と呼ぶ。）と右手に対応した判定結果（以下、第２判定結果と呼ぶ。）とに基づく把持状態情報を外部の装置に出力してもよい。例えば、出力部は、第１判定結果と第２判定結果とに基づき、ステアリングハンドル２が両手で把持されていると判断されるときに、把持状態として「正常」を示す把持状態情報を出力してもよい。一方、いずれか片方の手によりステアリングハンドル２が把持されていると判断されるときには、出力部は、把持状態として「非把持」を示す把持状態情報を出力してもよい。このとき、運転者に両手での把持を促す警告情報を把持状態情報に含ませてもよい。

【0034】

また、上記実施形態では、操舵角検出部としての舵角センサ１３により検出された操舵角が所定値以上になると、設定部１１１が、把持検出範囲を、第１領域である推奨把持領域ＡＲ１Ｌ，ＡＲ１Ｒから第２領域である領域ＡＲ２Ｌ，ＡＲ２Ｒに変更して、把持検出範囲から端部２５Ｌ，２５Ｒを除外するようにした。しかしながら、操舵角が所定値以上であるときに把持検出範囲から端部２５Ｌ，２５Ｒを除外する方法はこれに限られない。例えば、操舵角が所定値以上のときに、リム部２２の端部２５Ｌ，２５Ｒ以外の部分と、端部２５Ｌ，２５Ｒとで把持判定の閾値を異ならせてもよい。具体的には、判定部１１２は、センサユニット１４Ｌの検出値と第１所定閾値とを比較し、その比較結果に基づいて、リム部２２が把持されているか否かを判定する一方、操舵角が所定値以上であって、かつ、センサユニット１４により人体の接触または近接が検出された位置が端部２５Ｌ，２５Ｒに含まれる場合には、センサユニット１４の検出値と、第１所定閾値と異なる第２所定閾値とを比較し、その比較結果に基づいてリム部２２が把持されているか否かを判定する。より詳細には、判定部１１２は、センサユニット１４の検出値が第１所定閾値以上であるとき、リム部２２が把持されていると判定する一方、操舵角が所定値以上であって、かつ、センサユニット１４により人体の接触または近接が検出された位置が端部２５Ｌ，２５Ｒに含まれる場合には、センサユニット１４の検出値が第１所定閾値よりも大きい第２所定閾値以上であるとき、リム部２２が把持されていると判定する。

【0035】

また、上記実施形態では、自車両が走行中に、コントローラ１０が図６の処理を実行する場合を例にした。しかしながら、コントローラ１０は、ＬＫＡＳ等の運転支援機能が有効になったことを示す通知を運転支援装置７０から受信したときに、図６の処理を開始してもよい。また、コントローラ１０は、自車両の走行速度が所定速度以下であるときには、図６の処理を実行しないようにしてもよい。さらに、自動駐車機能（パーキングアシストシステム）など、運転者に対してステアリングハンドル２の把持が要求されない運転支援機能が有効であるときには、図６の処理を実行しないようにしてもよい。

【0036】

さらに、上記実施形態では、ＡＤＡＳを備えた手動運転車両にステアリング装置５０を適用したが、ステアリング装置５０は、自動運転車両にも適用可能である。

【0037】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施の形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施の形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0038】

１ 運転支援システム、２ ステアリングハンドル、１０ コントローラ、１１ 演算部、１２ 記憶部、１３ 舵角センサ、１４ 把持センサ、１５ 通信部、２１ ハブ部、２２ リム部、２３ スポーク部、２４ 電極、２５Ｌ，２５Ｒ 端部、２６Ｌ，２６Ｒ 接続部、７０ 運転支援装置、１１１ 設定部、１１２ 判定部、１１３ 出力部

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】