特許 7760919 制動制御方法及び制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-10-20

(45)【発行日】2025-10-28

(54)【発明の名称】制動制御方法及び制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/09 20120101AFI20251021BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20251021BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20251021BHJP

【ＦＩ】

B60W30/09

B60W30/095

G08G1/16 D

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022006505

(22)【出願日】2022-01-19

(65)【公開番号】P2023105583

(43)【公開日】2023-07-31

【審査請求日】2024-11-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】後藤 明之

(72)【発明者】

【氏名】塩澤 裕樹

【審査官】戸田 耕太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－００２４６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１７４０１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０８１０２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７０２３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０４１８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０１６２４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０５７８６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－００１５１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１１７９２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０８５１７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／０９

Ｂ６０Ｗ ３０／０９５

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサを用いて、自車両が所定の自車両予測軌道に沿って走行した場合の前記自車両の車速、自車両位置、及び、道路情報に基づいて前記自車両が歩道を横断する前に停止することが予定される停止予定位置に基づく車速プロファイルにより前記自車両の制動アクチュエータを制御する制動制御方法であって、
前記車速プロファイルは、前記自車両が前記停止予定位置の上流側の減速開始位置で減速を開始し、所定の区間を所定の基準減速度で走行した後、前記減速開始位置の下流側かつ前記停止予定位置の上流側の減速度緩和位置で前記自車両の減速度が前記基準減速度よりも低下するプロファイルであり、
前記プロセッサは、
前記自車両の検出装置が前記停止予定位置の下流側の所定領域において移動物を検出したか否かを判定し、
前記検出装置が前記移動物を検出したと判定した場合は、前記自車両が前記自車両予測軌道に沿って走行して前記停止予定位置で停止したときの前記自車両の正面方向と前記移動物の移動方向とがなす移動方向角度を算出し、
前記自車両が前記停止予定位置の上流側で減速するときに前記自車両の減速度を緩和する位置である減速度緩和位置を、前記移動方向角度が大きいほど上流側になるように、前記車速プロファイルを生成する、制動制御方法。

【請求項2】

前記プロセッサは、
前記検出装置が前記移動物を検出したと判定した場合は、
前記自車両の自車両予測軌道を取得し、
前記移動物の位置、移動方向及び移動速度を取得し、
前記移動物の前記位置、前記移動方向及び前記移動速度に基づいて、前記移動物の移動物予測軌道を算出し、
前記自車両予測軌道と前記移動物予測軌道とが交差するか否かを判定し、
前記自車両予測軌道と前記移動物予測軌道とが交差すると判定した場合は、前記自車両予測軌道と前記移動物予測軌道との交差位置を算出し、
前記車速プロファイルに基づいて、前記停止予定位置の上流側の１つ又は複数の仮想位置と前記交差位置との距離を、各々の前記仮想位置に対応する仮想車速で除算した仮想交差時間を算出し、
少なくとも１つの前記仮想交差時間が所定の閾値時間以下か否かを判定し、
少なくとも１つの前記仮想交差時間が所定の閾値時間以下であると判定した場合に、前記減速度緩和位置を上流側に変更するように前記車速プロファイルを修正する、請求項１に記載の制動制御方法。

【請求項3】

前記プロセッサは、
前記移動方向角度が大きいほど、前記閾値時間を大きく設定する、請求項２に記載の制動制御方法。

【請求項4】

前記プロセッサは、
前記移動物の大きさ、形状及び挙動の少なくともいずれか１つに基づいて前記移動物の属性を判断し、
前記属性に基づいて前記移動物が子供の歩行者であると判断した場合は、前記移動物が大人の歩行者であると判断した場合よりも、前記閾値時間を大きくなるように設定する、請求項２又は３に記載の制動制御方法。

【請求項5】

前記プロセッサは、
前記検出装置が前記移動物が検出しないと判定した場合は、前記所定領域に死角領域が存在するか否かを判定し、
前記死角領域が存在すると判定した場合は、前記死角領域が存在しないと判定した場合よりも前記減速度緩和位置を上流側に設定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の制動制御方法。

【請求項6】

前記プロセッサは、
前記死角領域が存在すると判定した場合は、前記停止予定位置における前記自車両の正面方向に前記死角領域が位置するか否かを判定し、
前記正面方向に前記死角領域が位置すると判定した場合は、前記正面方向に前記死角領域が位置しないと判定した場合よりも前記減速度緩和位置を上流側に設定する、請求項５に記載の制動制御方法。

【請求項7】

前記プロセッサは、
前記所定領域に複数の前記死角領域が存在する場合は、複数の前記死角領域の各々について前記減速度緩和位置を算出し、
算出された複数の前記減速度緩和位置のうち最も上流側の前記減速度緩和位置を選択して、前記車速プロファイルを設定する、請求項６に記載の制動制御方法。

【請求項8】

前記プロセッサは、
前記移動方向角度が大きいほど、前記減速開始位置を変化させずに前記基準減速度を高くするように、前記車速プロファイルを設定する、請求項１～７のいずれか一項に記載の制動制御方法。

【請求項9】

前記プロセッサは、
前記車速プロファイルに基づいて前記基準減速度が所定の閾値減速度より高いか否かを判定し、
前記基準減速度が前記閾値減速度より高いと判定した場合は、前記基準減速度が前記閾値減速度となるように前記車速プロファイルを修正する、請求項１～８のいずれか一項に記載の制動制御方法。

【請求項10】

プロセッサを用いて、自車両が所定の自車両予測軌道に沿って走行した場合の前記自車両の車速、自車両位置、及び、道路情報に基づいて前記自車両が歩道を横断する前に停止することが予定される停止予定位置に基づく車速プロファイルにより前記自車両の制動アクチュエータを制御する制動制御装置であって、
前記車速プロファイルは、前記自車両が前記停止予定位置の上流側の減速開始位置で減速を開始し、所定の区間を所定の基準減速度で走行した後、前記減速開始位置の下流側かつ前記停止予定位置の上流側の減速度緩和位置で前記自車両の減速度が前記基準減速度よりも低下するプロファイルであり、
前記プロセッサは、
前記自車両の検出装置が前記停止予定位置の下流側の所定領域において移動物を検出したか否かを判定する移動物検出判定部と、
前記検出装置が前記移動物を検出したと判定した場合は、前記自車両が前記自車両予測軌道に沿って走行して前記停止予定位置で停止したときの前記自車両の正面方向と前記移動物の移動方向とがなす移動方向角度を算出する移動方向角度算出部と、
前記自車両が前記停止予定位置の上流側で減速するときに前記自車両の減速度を緩和する位置である減速度緩和位置を、前記移動方向角度が大きいほど上流側になるように、前記車速プロファイルを生成する車速プロファイル生成部とを備える、制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制動制御方法及び制動制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載される制動制御装置は、自車両の前方において歩行者等の停止対象を検出した場合に自車両の制動動作を制御し、自車両を減速させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１６２４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の制動制御装置は、歩行者等の移動物の移動する方向に応じた減速度で車速の制御していない。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、停止予定位置の下流側に検出された移動物の移動方向に応じて自車両の減速度を制御できる制動制御方法及び制動制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、検出装置が停止予定位置の下流側において移動物を検出した場合は、停止予定位置における自車両の正面方向と移動物の移動方向とがなす移動方向角度を算出し、自車両が停止予定位置の上流側で減速するときの減速度緩和位置を、移動方向角度が第１の角度であるときには、移動方向角度が大きいほど上流側になるように、車速プロファイルを生成することによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、移動方向角度に応じて減速度緩和位置を設定するので、停止予定位置の下流側に検出された移動物の移動方向に応じて自車両の減速度を制御できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る制動制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】自車両の正面方向と移動物の移動方向とがなす移動方向角度の例を示す図である。

【図3】自車両の正面方向と移動物の移動方向とがなす移動方向角度の例を示す図である。

【図4】自車両の正面方向と移動物の移動方向とがなす移動方向角度の例を示す図である。

【図5】自車両と死角領域との位置関係の例を示す図であり、図５（ａ）は、停止予定位置における自車両の正面方向に死角領域が位置する例を示し、図５（ｂ）は、停止予定位置における自車両の正面方向とは異なる方向に死角領域が位置する例を示す。

【図6】図１に示す制動制御装置が生成する車速プロファイルの例を示す図であり、図６（ａ）は、車速プロファイルにおける減速度の推移を示すグラフであり、図５（ｂ）は、車速プロファイルにおける車速の推移を示すグラフである。

【図7】図１に示す制動制御装置によって算出される仮想交差時間の例を示すグラフである。

【図8】図１に示す制動制御装置によって実行される制動制御方法の手順を示すフローチャートである。

【図9】図１に示す制動制御装置によって制御される車速の減速度の別の例を示すグラフである。

【図10】図１に示す制動制御装置によって制御される車速の減速度の別の例を示すグラフである。

【図11】図１に示す制動制御装置によって制御される車速の減速度の別の例を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、自車両１は、制動制御装置１００、制動アクチュエータ１０１及び検出装置１０２を有する。制動制御装置１００は、制動アクチュエータ１０１を自律的に制御する。制動制御装置１００は、制動アクチュエータ１０１を制御することにより、自車両１のブレーキ動作を制御する。これにより、制動制御装置１００は、自車両１の減速を開始させたり、減速中の自車両の減速度を制御したりすることができる。

【0010】

検出装置１０２は、例えば、車外カメラ、又はレーダである。検出装置１０２は、移動物の存在を検出することができる。移動物は、移動可能な物体であり、例えば、歩行者、自転車、車椅子、動物、他車両などである。また、検出装置１０２は、所定の位置に固定された障害物も検出する。さらに、検出装置１０２は、路面に表示された車線境界線、車道外側線、路側帯等を検出することができる。

【0011】

次に、制動制御装置１００の構成について、図１～５を用いて、詳細に説明する。
図１に示すように、制動制御装置１００は、自車両１の制動アクチュエータ１０１を制御するプロセッサ１０を備える。プロセッサ１０は、自車両の運転を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。プロセッサ１０は、走行状態取得部１１、停止予定位置取得部１２、移動物検出判定部１３、移動物予測軌道算出部１４、自車両予測軌道取得部１５、交差判定部１６、交差位置算出部１７、仮想交差時間算出部１８、移動方向角度算出部１９、死角領域判定部２０、閾値時間設定部２１、仮想交差時間判定部２２、車速プロファイル生成部３０及び制動制御部４０を有する。
なお、図１において、制動制御装置１００は自車両１に搭載されているが、これに限定されず、制動制御装置１００は、自車両１を遠隔で操作する装置であってもよい。

【0012】

制動制御装置１００の走行状態取得部１１は、自車両１の車速Ｖｃ及び自車両位置Ｐｖを取得する。走行状態取得部１１は、自車両１に設けられた車速センサ（図示せず）から自車両１の車速Ｖｃを取得する。また、走行状態取得部１１は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得する。また、走行状態取得部１１は、ＧＰＳユニットにより取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速Ｖｃとに基づいて、現在及び／又は将来の自車両位置Ｐｖを取得する。

【0013】

停止予定位置取得部１２は、自車両１が停止する予定の停止予定位置Ｐｓを取得する。例えば、図２～４に示すように、車線Ｌ１を走行する自車両１が左折して歩道Ｌ２を横切り駐車場等に入る場合は、停止予定位置取得部１２は、検出装置１０２が検出した車道外側線Ｂの上流側手前の位置を停止予定位置Ｐｓとして取得する。また、停止予定位置取得部１２は、地図データベース又は通信手段によって取得した道路情報に基づいて、停止予定位置Ｐｓを取得してもよい。

【0014】

車速プロファイル生成部３０は、走行状態取得部１１が取得した自車両１の車速Ｖｃ及び自車両位置Ｐｖ並びに停止予定位置取得部１２が取得した停止予定位置Ｐｓに基づいて、自車両１が停止予定位置Ｐｓに至る経路（自車両予測軌道Ｒｖ）上の位置（図２～４参照）に関する減速度を規定する車速プロファイルを生成する。車速プロファイルは、自車両１が停止予定位置Ｐｓに至るまでの位置と自車両１の車速の減速度により規定される。図６（ａ）は、自車両位置Ｐｖと停止予定位置Ｐｓとの距離（位置関係）に対する自車両１の減速度の推移により規定される車速プロファイルの一例を示す。なお、自車両位置Ｐｖと停止予定位置Ｐｓとの距離は、自車両１が自車両予測軌道Ｒｖに沿って走行した場合の走行距離である。また、図６（ｂ）は、図６（ａ）のグラフに対応した自車両１の車速Ｖｃの推移を示す。図６（ａ）の縦軸は、自車両１の減速度を示す。図６（ｂ）の縦軸は、自車両１の車速Ｖｃを示す。また、図６（ａ），６（ｂ）の横軸は、停止予定位置Ｐｓに対する自車両位置Ｐｖの距離を示す。なお、破線のグラフは、後述する仮想交差時間判定部２２が車速プロファイルを変更する必要がないと判定した場合に用いられる第１の車速プロファイルＱ１の例を示す。また、実線のグラフは、後述する仮想交差時間判定部２２が車速プロファイルを変更する必要があると判定した場合に用いられる第２の車速プロファイルＱ２（変更後の車速プロファイル）の例を示す。車速プロファイルの変更処理の手順については、後述する。

【0015】

車速プロファイルは、制動制御装置１００が自車両１の車速を制御するために使用する複数のデータによって構成される。具体的には、図６の破線のグラフ及び実線のグラフに示すように、車速プロファイルは、停止予定位置Ｐｓの上流側の減速開始位置Ｐｂ（Ｐｂ０，Ｐｂ１）を有する。減速開始位置Ｐｂは、自車両１が減速を開始する位置である。減速開始位置Ｐｂと停止予定位置Ｐｓとの間の区間は、制動制御装置１００が自車両１の減速度を制御する制動区間Ｄｂ（Ｄｂ０，Ｄｂ１）である。また、車速プロファイルは、停止予定位置Ｐｓの上流側かつ減速開始位置Ｐｂの下流側に位置する基準減速度到達位置Ｐａと、基準減速度到達位置Ｐａの下流側かつ停止予定位置Ｐｓの上流側に位置する減速度緩和位置Ｐｄとを有する。すなわち、減速度緩和位置Ｐｄは、減速開始位置Ｐｂの下流側かつ停止予定位置Ｐｓの上流側に位置する。

【0016】

基準減速度到達位置Ｐａと減速度緩和位置Ｐｄとの間の区間は、基準減速度ｄＶ０が維持される基準減速度区間Ｄｃ（Ｄｃ０，Ｄｃ１）である。すなわち、自車両１は、基準減速度区間Ｄｃにおいて基準減速度ｄＶ０で走行する。さらに、減速度緩和位置Ｐｄ（Ｐｄ０，Ｐｄ１）と停止予定位置Ｐｓとの間の区間は、基準減速度ｄＶ０よりも低い減速度で制動制御を行う減速度低下区間Ｄｄ（Ｄｄ０，Ｄｄ１）である。すなわち、自車両１は、減速度低下区間Ｄｄにおいて基準減速度ｄＶ０よりも低い減速度で走行する。また、減速度緩和位置Ｐｄは、減速度低下区間Ｄｄの開始位置である。車速プロファイルに基づく自車両１の減速度は、基準減速度区間Ｄｃでは所定の基準減速度ｄＶ０であり、減速度低下区間Ｄｄでは基準減速度ｄＶ０よりも低い。

【0017】

より具体的には、車速プロファイル生成部３０が生成する車速プロファイルに基づく自車両１の減速度は、減速開始位置Ｐｂから基準減速度到達位置Ｐａまでの間で上昇し、基準減速度到達位置Ｐａで基準減速度ｄＶ０に到達する。次に、自車両１の減速度ｄＶは、基準減速度到達位置Ｐａから減速度緩和位置Ｐｄまでの間（基準減速度区間Ｄｃ）で、一定の基準減速度ｄＶ０を維持する。なお、基準減速度区間Ｄｃでは、減速度変化率は０（ゼロ）である。次に、自車両１の減速度ｄＶは、減速度緩和位置Ｐｄ（減速度低下区間Ｄｄの開始位置）から停止予定位置Ｐｓまでの間（減速度低下区間Ｄｄ）で、一定の減速度変化率で低下する。そして、自車両１の減速度ｄＶは、停止予定位置Ｐｓにおいて、０（ゼロ）になる。すなわち、車速プロファイルは、自車両１が停止予定位置Ｐｓの上流側の減速開始位置Ｐｂで減速を開始し、所定の区間（基準減速度区間Ｄｃ）を所定の基準減速度ｄＶ０で走行した後、減速開始位置Ｐｂの下流側かつ停止予定位置Ｐｓの上流側の減速度緩和位置Ｐｄで自車両１の減速度が基準減速度ｄＶ０よりも低下するプロファイルである。また、図６（ａ）に示す第２の車速プロファイルＱ２（実線のグラフ）における減速度緩和位置Ｐｄ１は、第１の車速プロファイルＱ１（破線のグラフ）における減速度緩和位置Ｐｄ０よりも上流側に位置する。

【0018】

また、図１に示す移動物検出判定部１３は、検出装置１０２の検出結果に基づいて、検出装置１０２が停止予定位置Ｐｓの下流側の所定領域Ｘｐ（図２～５参照）において移動物Ｍを検出したか否かを判定する。なお、所定領域Ｘｐは、自車両１と交差し得る任意の移動物が存在する可能性がある範囲である。

【0019】

移動物予測軌道算出部１４は、図２～４に示すように、移動物Ｍの位置、移動方向Ｈｍ及び移動速度に基づいて、移動物Ｍの移動物予測軌道Ｒｍを算出する。具体的には、移動物予測軌道算出部１４は、移動物Ｍが現在位置から移動方向Ｈｍに沿って現在の移動速度を維持しつつ直線的に移動すると仮定して移動物予測軌道Ｒｍを算出する。なお、移動物予測軌道算出部１４は、図２，３に示すように移動物Ｍである歩行者が歩道Ｌ２に沿って移動している場合は、歩道Ｌ２の延長方向に沿った移動物予測軌道Ｒｍを算出してもよい。

【0020】

自車両予測軌道取得部１５は、自車両１が走行すると予測される経路である自車両予測軌道Ｒｖを取得する。自車両予測軌道Ｒｖは、目的地の位置情報、設定されたルート情報、レーン情報等に基づいて設定される軌道である。また、例えば、自車両１が目的地への到達前に店舗等に立ち寄る事をドライバが車載入力装置（図示せず）に入力した場合は、図２～４に示すように、自車両予測軌道取得部１５は、車線Ｌ１を走行する自車両１が左折して歩道Ｌ２を横切るように、自車両予測軌道Ｒｖを取得する。

【0021】

交差判定部１６は、自車両予測軌道Ｒｖと移動物予測軌道Ｒｍとが交差するか否かを判定する。換言すると、交差判定部１６は、自車両１が停止予定位置Ｐｓで停止せずに自車両予測軌道Ｒｖを走行し、かつ、移動物Ｍが移動速度及び移動方向Ｈｍを変更せずに移動物予測軌道Ｒｍに沿って移動したと仮定した場合に、自車両１と移動物Ｍとが交差する可能性があるか否かを判定する。

【0022】

交差位置算出部１７は、図２～４に示すように、自車両予測軌道Ｒｖと移動物予測軌道Ｒｍとの交差位置Ｐｘを算出する。なお、交差位置Ｐｘは、自車両予測軌道Ｒｖと移動物予測軌道Ｒｍとが交差する点に限定されず、自車両予測軌道Ｒｖを含む所定の幅の帯状領域に移動物Ｍが入ると予測される位置を交差位置Ｐｘとして算出してもよい。

【0023】

仮想交差時間算出部１８は、車速プロファイル生成部３０が生成した車速プロファイルに基づいて、図２に示すように、停止予定位置Ｐｓの上流側の複数の仮想位置Ｐｋと交差位置Ｐｘとの間の仮想走行距離である仮想交差距離Ｄｘを、各々の仮想位置Ｐｋに対応する仮想車速Ｖｋで除算した仮想交差時間Ｔｋを算出する。換言すれば、仮想交差時間Ｔｋは、図２に示すように、仮想位置Ｐｋにおいて仮想自車両１’が車速プロファイルに従った仮想車速Ｖｋで走行していると仮定し、かつ、仮想自車両１’が仮想位置Ｐｋを通過後、仮想車速Ｖｋを維持して走行したと仮定した場合に、仮想自車両１’が、仮想位置Ｐｋから交差位置Ｐｘに到るまでにかかる時間である。すなわち、仮想交差時間Ｔｋは、以下の式（１）により、算出される。

【数1】

【0024】

なお、仮想交差時間算出部１８が算出した仮想交差時間Ｔｋと仮想交差距離Ｄｘとの関係を示すグラフを図７に示す。図７の縦軸は、仮想交差時間Ｔｋを示す。すなわち、図７は、減速開始位置Ｐｂと停止予定位置Ｐｓとの間で連続的に取得された複数の仮想位置Ｐｋについて算出された仮想交差時間Ｔｋを示すグラフである。

【0025】

また、図１に示す移動方向角度算出部１９は、所定領域Ｘｐにおいて移動物Ｍが検出されたと移動物検出判定部１３が判定した場合は、図２～４に示すように、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖと移動物Ｍの移動方向Ｈｍとがなす移動方向角度Ａ１，Ａ２，Ａ３を算出する。図２に示す例では、移動物Ｍは自車両１の進行方向と同じ方向（図面上右方向）に移動しており、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖと移動物Ｍの移動方向Ｈｍとがなす移動方向角度Ａ１は鋭角である。また、図３に示す例では、移動物Ｍは自車両１の進行方向と反対方向（図面上左方向）に移動しており、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖと移動物Ｍの移動方向Ｈｍとがなす移動方向角度Ａ２は鈍角である。さらに、図４に示す例では、移動物Ｍは停止予定位置Ｐｓにおける自車両１に対向する方向に移動しており、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖと移動物Ｍの移動方向Ｈｍとがなす移動方向角度Ａ３は鈍角である。

【0026】

また、死角領域判定部２０は、所定領域Ｘｐのおいて移動物Ｍが検出されていないと移動物検出判定部１３が判定した場合（検出装置１０２が所定領域Ｘｐにおいて移動物Ｍを検出しない場合）に、検出装置１０２の検出結果に基づいて、図５に示すように、所定領域Ｘｐに死角領域Ｘｂが存在するか否かを判定する。また、死角領域判定部２０は、所定領域Ｘｐに死角領域Ｘｂが存在すると判定した場合は、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖに死角領域Ｘｂが位置するか否かを判定する。具体的には、図５（ａ）に示す例では、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖに死角領域Ｘｂが位置する。一方、図５（ｂ）に示す例では、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖに死角領域Ｘｂは位置していない。

【0027】

図１に示す閾値時間設定部２１は、図７に示すように、車速プロファイルの変更の要否を判定するための仮想交差時間Ｔｋの閾値時間Ｔｘ（Ｔｘ０，Ｔｘ１）を設定する。閾値時間設定部２１は、移動方向角度算出部１９が算出した移動方向角度が第１の角度であるときの閾値時間Ｔｘ１を、移動方向角度が第１の角度よりも小さい第２の角度であるときの閾値時間Ｔｘ０よりも大きく設定する。具体的には、閾値時間設定部２１は、図２に示すように移動方向角度Ａ１が鋭角（９０度未満）であるときは閾値時間Ｔｘ０を設定する。また、閾値時間設定部２１は、図３，４に示すように移動方向角度Ａ２，Ａ３が直角又は鈍角（９０度以上）であるときは閾値時間Ｔｘ１を設定する。なお、閾値時間設定部２１は、移動方向角度が９０度以上であるか否かに関わらず、移動方向角度が大きい程、閾値時間Ｔｘを大きく設定してもよい。すなわち、閾値時間設定部２１は、所定領域Ｘｐのおいて移動物Ｍが検出されず、かつ、所定領域Ｘｐに後述する死角領域Ｘｂが存在しない場合の閾値時間Ｔｘ０を基準として、移動方向角度の大きさに応じて閾値時間Ｔｘを漸増的に大きくなるように設定してもよい。

【0028】

また、所定領域Ｘｐのおいて移動物Ｍが検出されていない場合は、閾値時間設定部２１は、死角領域判定部２０が死角領域Ｘｄが存在すると判定したときの閾値時間Ｔｘを、死角領域判定部２０が死角領域Ｘｂが存在しないと判定したときの閾値時間Ｔｘよりも大きく設定する。また、閾値時間設定部２１は、死角領域Ｘｂが存在すると判定した場合は、図５（ａ）に示すように停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖに死角領域Ｘｂが位置するときの閾値時間Ｔｘを、図５（ｂ）に示すように正面方向Ｈｖに死角領域Ｘｂが位置しないときの閾値時間Ｔｘよりも大きく設定する。

【0029】

また、閾値時間設定部２１は、移動物Ｍの大きさ、形状及び挙動の少なくともいずれか１つに基づいて、閾値時間Ｔｘを設定してもよい。例えば、閾値時間設定部２１は、検出装置１０２が検出した移動物Ｍである歩行者の身長が所定値以下である場合は、移動物Ｍが子供であると判断し、閾値時間Ｔｘの値を、移動物Ｍが大人の歩行者である場合よりも大きくなるように設定する。また、閾値時間設定部２１は、検出装置１０２が検出した移動物Ｍである歩行者が、通常の大人の歩行者に比べて大きな動作で挙動していると判断した場合は、移動物Ｍが子供であると判断し、閾値時間Ｔｘの値を、移動物Ｍが大人の歩行者である場合よりも大きくなるように設定する。また、閾値時間設定部２１は、移動物Ｍの形状に応じて、移動物Ｍの属性（大人であるか子供であるか、人間であるか動物であるか、歩行者であるか自転車であるか、など）を判断して、閾値時間Ｔｘを設定してもよい。
なお、閾値時間設定部２１は、死角領域Ｘｄの有無や移動物Ｍの大きさ、形状又は挙動に関わらず、所定領域Ｘｐにおける移動物の有無及び移動方向角度の大きさのみに応じて閾値時間Ｔｘを設定してもよい。

【0030】

仮想交差時間判定部２２は、図７に示す少なくとも１つの仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｘ以下か否かを判定する。仮想交差時間判定部２２は、少なくとも１つの仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｘ以下であると判定した場合に、減速度緩和位置Ｐｄを上流側に変更するように車速プロファイルを修正する指令を車速プロファイル生成部３０に出力する。これにより、図６に示す第１の車速プロファイルＱ１（破線）は第２の車速プロファイルＱ２（実線）に変更され、第１の車速プロファイルＱ１の減速度緩和位置Ｐｄ０は、第２の車速プロファイルＱ２の減速度緩和位置Ｐｄ１に変更される。また、これにより、図７に示す仮想交差時間Ｔｋのグラフは、破線グラフから実線グラフに変更される。

【0031】

より具体的には、図７に示すように、閾値時間Ｔｘ０が設定されているときは、第１の車速プロファイルＱ１に対応する仮想交差時間Ｔｋ（破線）の全ては閾値時間Ｔｘ０よりも大きくなり、仮想交差時間判定部２２は車速プロファイルを修正する必要は無いと判定する。これにより、図６（ａ）に示すように、車速プロファイルの減速度緩和位置Ｐｄは、第１の車速プロファイルＱ１の減速度緩和位置Ｐｄ０となる。一方、図７に示すように、閾値時間Ｔｘ１が設定されているときは、第１の車速プロファイルＱ１に対応する仮想交差時間Ｔｋ（破線）の一部は閾値時間Ｔｘ１以下となり、仮想交差時間判定部２２は車速プロファイルを修正する必要があると判定する。これにより、図６（ａ）に示すように、車速プロファイルの減速度緩和位置Ｐｄは、第２の車速プロファイルＱ２の減速度緩和位置Ｐｄ１に修正される。すなわち、閾値時間Ｔｘが大きい程、車速プロファイル生成部３０は、車速プロファイルの減速度緩和位置Ｐｄが上流側に位置するように車速プロファイルを生成する。そして、ファイルの減速度緩和位置Ｐｄをより上流側に変更することによって、仮想交差時間算出部１８が算出する仮想交差時間Ｔｋも大きくなり、図７の実線グラフに示すように、仮想交差時間Ｔｋの全ては閾値時間Ｔｘ（Ｔｘ０，Ｔｘ１）よりも大きくなる。

【0032】

すなわち、減速度緩和位置Ｐｄは、移動方向角度が第１の角度（Ａ２，Ａ３）であるときには、移動方向角度が第１の角度よりも小さい第２の角度（Ａ１）であるときよりも上流側に位置する。また、減速度緩和位置Ｐｄは、所定領域Ｘｐに死角領域Ｘｂが存在する場合は、所定領域Ｘｐに死角領域Ｘｂが存在しない場合よりも上流側に位置する。また、減速度緩和位置Ｐｄは、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖに死角領域Ｘｂが位置すると判定した場合は、正面方向Ｈｖに死角領域Ｘｂが位置しないと判定した場合よりも上流側に位置する。なお、車速プロファイルの減速度緩和位置Ｐｄを上流側に変更することは、自車両１の減速度を基準減速度ｄＶ０よりも低下させる減速度緩和タイミングを早めることと同義である。

【0033】

また、所定領域Ｘｐに複数の死角領域Ｘｂが存在する場合は、閾値時間設定部２１が複数の死角領域Ｘｂの各々について閾値時間Ｔｘを設定し、仮想交差時間判定部２２は各々の閾値時間Ｔｘに基づいて、複数の死角領域Ｘｂの各々について減速度緩和位置Ｐｄを算出する。そして、仮想交差時間判定部２２は、算出された複数の減速度緩和位置Ｐｄのうち最も上流側の減速度緩和位置Ｐｄを選択して、車速プロファイル生成部３０に車速プロファイル設定の指令を出力してもよい。すなわち、所定領域Ｘｐに複数の死角領域Ｘｂが存在する場合であって、少なくとも１つの死角領域Ｘｂが停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖに位置する場合は、仮想交差時間判定部２２は、自車両１の正面方向Ｈｖに位置する死角領域Ｘｂに応じた減速度緩和位置Ｐｄ（最も上流側の減速度緩和位置Ｐｄ）を選択して、車速プロファイル生成部３０に車速プロファイル修正の指令を出力する。

【0034】

また、図１に示す制動制御部４０は、車速プロファイル生成部３０が生成した車速プロファイルに従って、制動アクチュエータ１０１を制御する。これにより、制動制御部４０は、車速プロファイルに規定された減速度に従って、自車両１が減速するように、自車両１の車速Ｖｃを制御する。なお、実際に車速プロファイルに基づいて制御される自車両１の車速Ｖｃ及び減速度ｄＶは、車速プロファイルに規定された車速Ｖｃ及び減速度ｄＶと一致するとは限られず、自車両１の走行環境や路面の状況などの影響を受けた値となる。

【0035】

次に、制動制御装置１００のプロセッサ１０によって実行される制動制御方法の手順を、図８に示すフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ１において、停止予定位置取得部１２は、検出装置１０２の検出結果に基づいて停止予定位置Ｐｓを取得する。
次に、ステップＳ２において、車速プロファイル生成部３０は、自車両１の車速Ｖｃ、自車両位置Ｐｖ及び停止予定位置Ｐｓとに基づいて、車速プロファイルを生成する。

【0036】

次に、ステップＳ３において、移動物検出判定部１３は、検出装置１０２が検出した移動物Ｍの位置を取得し、移動物Ｍが停止予定位置Ｐｓの下流側の所定領域Ｘｐに存在するか否かを判定する。

【0037】

ステップＳ３において、移動物Ｍが所定領域Ｘｐに存在しないと判定された場合は、ステップＳ１３において、死角領域判定部２０は、所定領域Ｘｐに死角領域Ｘｂが存在するか否かを判定する。
所定領域Ｘｐに死角領域Ｘｂが存在しないと判定された場合は、プロセッサ１０は処理を終了し、車速プロファイルを変更しない。
一方、所定領域Ｘｐに死角領域Ｘｂが存在すると判定された場合は、ステップＳ１４において、死角領域判定部２０は死角領域Ｘｂの位置を特定する。そして、ステップＳ８において、閾値時間設定部２１は、死角領域Ｘｂが停止予定位置Ｐｓにおける自車両の正面方向Ｈｖに位置するか否かに応じて、閾値時間を設定する。

【0038】

一方、ステップＳ３において、移動物Ｍが所定領域Ｘｐに存在すると判定された場合は、ステップＳ４において、自車両予測軌道取得部１５は自車両予測軌道Ｒｖを取得する。
次に、ステップＳ５において、移動物予測軌道算出部１４は、移動物Ｍの現在位置、移動方向Ｈｍ及び移動速度に基づいて、移動物予測軌道Ｒｍを算出する。

【0039】

次に、ステップＳ６において、交差判定部１６は、自車両予測軌道Ｒｖと移動物予測軌道Ｒｍとが交差するか否かを判定する。交差判定部１６が自車両予測軌道Ｒｖと移動物予測軌道Ｒｍとが交差しないと判定した場合は、プロセッサ１０は、処理を終了し、車速プロファイルを変更しない。

【0040】

一方、交差判定部１６が自車両予測軌道Ｒｖと移動物予測軌道Ｒｍとが交差すると判定した場合は、ステップＳ７において、移動方向角度算出部１９は、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖと移動物Ｍの移動方向Ｈｍとがなす移動方向角度を算出する。そして、ステップＳ８において、閾値時間設定部２１は、移動方向角度に基づいて閾値時間Ｔｘを設定する。

【0041】

さらに次に、ステップＳ９において、交差位置算出部１７は、交差位置Ｐｘを算出する。なお、移動物Ｍが検出されていない場合の交差位置Ｐｘは、死角領域Ｘｂに移動物Ｍが存在し、かつ、移動物Ｍが自車両予測軌道Ｒｖと交差するように所定方向に所定の速度で移動していると仮定した場合に想定される交差位置である。
次に、ステップＳ１０において、仮想交差時間算出部１８は、車速プロファイル生成部３０が生成した車速プロファイルに基づいて、１つ又は複数の仮想位置Ｐｋの各々について仮想交差時間Ｔｋを算出する。

【0042】

次に、ステップＳ１１において、仮想交差時間判定部２２は、仮想交差時間算出部１８が算出した仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｘ以下となるか否かを判定する。仮想交差時間判定部２２が、仮想交差時間Ｔｋは閾値時間Ｔｘ以下とならない（閾値時間Ｔｘより大きい）と判定した場合は、プロセッサ１０は処理を終了し、車速プロファイルを変更しない。

【0043】

一方、ステップＳ１１において、仮想交差時間Ｔｋの少なくとも一部が閾値時間Ｔｘ以下になると判定された場合は、ステップＳ１２において、車速プロファイル生成部３０は、車速プロファイルの減速度緩和位置Ｐｄを上流側に変更する。

【0044】

なお、制動制御装置１００が実施する制動制御方法は図８に示す実施例に限定されない。具体的には、制動制御装置１００は、仮想交差時間を算出せずに、移動方向角度のみに応じて、移動方向角度が第１の角度であるときには、移動方向角度が第１の角度よりも小さい第２の角度であるときよりも、減速度緩和位置Ｐｄを上流側になるように設定してもよい。

【0045】

以上より、本実施形態に係る制動制御装置１００は、検出装置１０２が停止予定位置Ｐｓの下流側の所定領域Ｘｐにおいて移動物Ｍを検出した場合は、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖと移動物Ｍの移動方向Ｈｍとがなす移動方向角度Ａ１～Ａ３を算出する。そして、制動制御装置１００は、車速プロファイルの減速度緩和位置Ｐｄを、移動方向角度が第１の角度であるときには、移動方向角度が第１の角度よりも小さい第２の角度であるときよりも上流側になるように車速プロファイルを生成する。すなわち、制動制御装置１００は、移動方向角度が大きい程、車速プロファイルの減速度緩和位置Ｐｄをより上流側に設定する。これにより、制動制御装置１００は、停止予定位置Ｐｓの下流側に検出された移動物Ｍの移動方向Ｈｍに応じて自車両１の減速度ｄＶを制御できる。すなわち、移動物Ｍが自車両１の正面方向Ｈｖに対して反対方向に自車両１に向かうように移動している場合は、制動制御装置１００は、減速度緩和タイミングを、移動物Ｍが自車両１の正面方向Ｈｖに沿う方向（順方向）に自車両１に向かうように移動している場合よりも相対的に早くする。これにより、移動物Ｍが自車両１の正面から接近するように移動している場合は、移動物Ｍが自車両１と同じ向きで移動しつつ接近している場合と比較して、自車両１の乗員が「自車両１がもうすぐ止まる」と感じるタイミング（減速度緩和タイミング）を早くすることができる。従って、自車両１の乗員の違和感を軽減することができる。また、移動物Ｍにとっても、移動物Ｍの正面から接近する自車両１の減速度緩和タイミングが、移動物Ｍの後方から接近する自車両１の減速度緩和タイミングよりも早くなるため、制動制御装置１００は、歩行者等の移動物Ｍが感じる違和感を軽減することができる。また、移動方向角度が所定の角度（例えば、９０度）よりも小さい場合は、制動制御装置１００は、減速度緩和タイミングを必要以上に早めないため、自車両１の減速が後続車に与える影響を最小限にし、交通流に乱れが発生することを防止することができる。

【0046】

また、制動制御装置１００は、車速プロファイルに基づいて自車両１と移動物Ｍとの仮想交差時間を算出し、少なくとも１つの仮想交差時間が所定の閾値時間以下であると判定した場合に、減速度緩和位置Ｐｄを上流側に変更するように車速プロファイルを修正する。これにより、制動制御装置１００は、自車両１と移動物Ｍとの交差の可能性を定量的に算出し、仮想交差時間と閾値時間との比較に基づいて減速度緩和位置Ｐｄを含む車速プロファイルの要素を適宜修正することができる。

【0047】

また、制動制御装置１００は、移動方向角度が第１の角度であるときの閾値時間Ｔｘを、移動方向角度が第１の角度よりも小さい第２の角度であるときの閾値時間Ｔｘよりも大きく設定する。すなわち、制動制御装置１００は、移動方向角度が大きい程、閾値時間Ｔｘを大きく設定する。ここで、閾値時間Ｔｘが大きい程、車速プロファイル生成部３０が減速度緩和位置Ｐｄをより上流側に修正する確率は高くなる（図７参照）。従って、制動制御装置１００は、移動方向角度が大きい程、減速度緩和位置Ｐｄをより上流側に修正する確率が高くなり、移動物Ｍの移動方向Ｈｍに応じて自車両１の減速度ｄＶを制御できる。

【0048】

また、制動制御装置１００は、移動物Ｍの大きさ、形状及び挙動の少なくともいずれか１つに基づいて、閾値時間Ｔｘを設定する。これにより、制動制御装置１００は、移動物Ｍの大きさ（高さ及び／又は横幅）、移動物Ｍの形状及び挙動パターンのうちのいずれか１つ以上に基づいて、移動物Ｍの属性（例えば、移動物Ｍが大人の歩行者であるか、又は子供の歩行者であるか）を判断し、移動物Ｍの属性に応じて、車速制御を実行することができる。従って、制動制御装置１００は、自車両１を停止予定位置Ｐｓで停止させる前に、停止予定位置Ｐｓの下流側の移動物Ｍの属性に応じて、自車両１の乗員及び歩行者等（移動物Ｍ）の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行することができる。

【0049】

また、制動制御装置１００は、検出装置１０２が前記移動物が検出しない場合であって、所定領域Ｘｐに死角領域Ｘｂが存在する場合は、死角領域Ｘｂが存在しない場合よりも減速度緩和位置Ｐｄを上流側に設定する。これにより、制動制御装置１００は、死角領域Ｘｂに移動物Ｍが存在する可能性に応じて車速制御を実行するため、死角領域Ｘｂから移動物Ｍが急に現れた場合であっても、自車両１の乗員及び歩行者等（移動物Ｍ）の違和感を軽減することができる。

【0050】

また、制動制御装置１００は、停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖに死角領域Ｘｂが位置する場合は、正面方向Ｈｖに死角領域Ｘｂが位置しないと判定した場合よりも減速度緩和位置Ｐｄを上流側に設定する。これにより、制動制御装置１００は、自車両１の正面方向Ｈｖに位置する死角領域Ｘｂに移動物Ｍが存在する可能性がある場合に、正面方向Ｈｖ以外の方向に死角領域Ｘｂが位置する場合と比較して、減速度緩和タイミングを早めることができる。よって、制動制御装置１００は、自車両１の正面方向Ｈｖに位置する死角領域Ｘｂから移動物Ｍが急に現れた場合であっても、自車両１の乗員及び歩行者等（移動物Ｍ）の違和感を軽減することができる。また、制動制御装置１００は、自車両１の正面方向Ｈｖ以外の方向に死角領域Ｘｂが位置する場合は、減速度緩和タイミングを必要以上に早めないため、自車両１の減速が後続車へ与える影響を最小限に抑え、交通流に乱れが発生することを防止することができる。

【0051】

また、制動制御装置１００は、所定領域Ｘｐに複数の死角領域Ｘｂが存在する場合は、複数の死角領域Ｘｂの各々について減速度緩和位置Ｐｄを算出し、算出された複数の減速度緩和位置Ｐｄのうち最も上流側の減速度緩和位置Ｐｄを選択して車速プロファイルを設定する。すなわち、制動制御装置１００は、所定領域Ｘｐに複数の死角領域Ｘｂが存在する場合であって、少なくとも１つの死角領域Ｘｂが停止予定位置Ｐｓにおける自車両１の正面方向Ｈｖに位置する場合は、自車両１の正面方向Ｈｖに位置する死角領域Ｘｂに応じた減速度緩和位置Ｐｄ（最も上流側の減速度緩和位置Ｐｄ）を選択する。これにより、制動制御装置１００は、所定領域Ｘｐに複数の死角領域Ｘｂが存在する場合であっても、少なくとも１つの死角領域Ｘｂが自車両１の正面方向Ｈｖに位置する場合は、全ての死角領域Ｘｂが自車両１の正面方向Ｈｖ以外の方向に位置する場合と比較して、減速度緩和タイミングを早めることができる。よって、制動制御装置１００は、複数の死角領域Ｘｂのうち、自車両１の正面方向Ｈｖに位置する死角領域Ｘｂから移動物Ｍが急に現れた場合であっても、自車両１の乗員及び歩行者等（移動物Ｍ）の違和感を軽減することができる。

【0052】

なお、制動制御装置１００が変更する車速プロファイルは、図６に示す例に限定されない。
例えば、制動制御装置１００の車速プロファイル生成部３０は、図９～１１の実線のグラフに示す減速度の推移のように変更された第２の車速プロファイルＱ２を生成してもよい。なお、以下の説明において、図９～１１に示す破線のグラフは、図６（ａ）に示す破線のグラフと同様に、変更前の第１の車速プロファイルＱ１を示している。すなわち、以下の説明において、移動方向角度が所定の第１の角度（例えば、図３，４に例示する角度Ａ２，Ａ３）であるときの車速プロファイルは第２の車速プロファイルＱ２であり、移動方向角度が第１の角度よりも小さい第２の角度（例えば、図２に例示する角度Ａ１）であるときの車速プロファイルは第１の車速プロファイルＱ１である。

【0053】

図９に示す例では、車速プロファイル生成部３０は、車速プロファイルを第１の車速プロファイルＱ１から第２の車速プロファイルＱ２に変更するときに減速度緩和位置Ｐｄ及び基準減速度ｄＶ０を変更する。なお、減速開始位置Ｐｂは変更されていない。具体的には、車速プロファイル生成部３０は、基準減速度ｄＶ０を、第１の車速プロファイルＱ１の基準減速度ｄＶ０１よりも高い基準減速度ｄＶ０２に変更する。また、減速度緩和位置Ｐｄに関しては、車速プロファイル生成部３０は第１の車速プロファイルＱ１の減速度緩和位置Ｐｄ０を、相対的に上流側の減速度緩和位置Ｐｄ２に変更する。

【0054】

従って、図９に示す例では、制動制御装置１００は、移動方向角度が第１の角度であるときの減速開始位置Ｐｂが、移動方向角度が第１の角度より小さい第２の角度であるときの減速開始位置Ｐｂと同じ位置となり、かつ、移動方向角度が第１の角度であるときの基準減速度ｄＶ０２が、移動方向角度が第２の角度であるときの基準減速度ｄＶ０１よりも高くなるように、車速プロファイルを設定する。これにより、制動制御装置１００は、自車両１の減速開始位置Ｐｂ（減速開始タイミング）を変更せずに、移動物Ｍの移動方向Ｈｍに応じて減速度緩和位置Ｐｄを設定できる。これにより、制動制御装置１００は、自車両１の後続車への影響を最小限に抑えながら、移動物Ｍの移動方向Ｈｍに基づき、自車両１の乗員及び歩行者等（移動物Ｍ）の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行して、停止予定位置Ｐｓの上流側で自車両１を減速させることができる。

【0055】

また、図１０に示す例では、車速プロファイルを第１の車速プロファイルＱ１から第２の車速プロファイルＱ２に変更するときに、車速プロファイル生成部３０は、まず、減速開始位置Ｐｂ０を変更しないと仮定して、減速度変化率を規定変化率ＲｄＶ１にするために設定されるべき予測基準減速度ＲＶ０２を算出する。そして、車速プロファイル生成部３０は、予測基準減速度ＲＶ０２が所定の閾値減速度ｄＶ０３より高いか否かを判定する。さらに、車速プロファイル生成部３０は、予測基準減速度ＲＶ０２が所定の閾値減速度ｄＶ０３より高いと判定した場合に、基準減速度ｄＶ０を閾値減速度ｄＶ０３に設定する。そして、車速プロファイル生成部３０は、減速度低下区間Ｄｄ３の減速度変化率が規定変化率ＲｄＶ１となるように、減速開始位置Ｐｂを、変更前の減速開始位置Ｐｂ０の上流側の減速開始位置Ｐｂ３に変更する。なお、閾値減速度ｄＶ０３は、自車両１の車速変化が後続車に影響を与え過ぎない程度、すなわち、後続車から見て急減速とならない程度の減速度の上限値である。閾値減速度ｄＶ０３は、実験的に予め設定される。

【0056】

従って、図１０に示す例では、制動制御装置１００は、車速プロファイルに基づいて基準減速度ｄＶ０が所定の閾値減速度ｄＶ０３より高いか否かを判定し、基準減速度ｄＶ０が閾値減速度ｄＶ０３より高いと判定した場合は、基準減速度ｄＶ０が閾値減速度ｄＶ０３となるように車速プロファイルを修正する。これにより、制動制御装置１００は、自車両１の減速が後続車へ与える影響を最小限に抑えながら、移動物Ｍの移動方向Ｈｍに基づき、自車両１の乗員及び歩行者等（移動物Ｍ）の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行して、停止予定位置Ｐｓの上流側で自車両１を減速させることができる。

【0057】

また、図１１に示す例では、車速プロファイルを第１の車速プロファイルＱ１から第２の車速プロファイルＱ２に変更するときに、車速プロファイル生成部３０は、減速度低下区間Ｄｄ１において、減速度変化率が０（ゼロ）となる一定減速度区間Ｄｚがあるように、減速度を変化させる。すなわち、車速プロファイル生成部３０は、減速度低下区間Ｄｄ１において、減速度を段階的に低下させる。これにより、制動制御装置１００は、プロセッサ１０の計算負荷を低減させつつ、移動物Ｍの移動方向Ｈｍに基づき、自車両１の乗員及び歩行者等（移動物Ｍ）の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行して、停止予定位置Ｐｓの上流側で自車両１を減速させることができる。

【0058】

なお、制動制御装置１００は、移動物Ｍが検出されていない状態で、自車両１が車速プロファイルに従って走行しているときに、突然、移動物Ｍが検出された場合は、その時点で車速プロファイルを変更してもよい。この場合は、制動制御装置１００は、検出装置１０２が移動物Ｍを検出したタイミングから、自車両１が停止予定位置Ｐｓに到達するまでの間において、変更された車速プロファイルに従って自車両１を減速させる。

【0059】

１００…制動制御装置
１…自車両
１０…プロセッサ
１３…移動物検出判定部
１９…移動方向角度算出部
３０…車速プロファイル生成部
１０１…制動アクチュエータ
１０２…検出装置
Ｍ…移動物
Ａ１，Ａ２，Ａ３…移動方向角度
Ｈｍ…移動方向
Ｈｖ…正面方向
Ｐｄ…減速度緩和位置
Ｐｂ…減速開始位置
Ｐｓ…停止予定位置
Ｐｖ…自車両位置
Ｐｘ…交差位置
Ｒｍ…移動物予測軌道
Ｒｖ…自車両予測軌道
Ｔｋ…仮想交差時間
Ｔｘ…閾値時間
Ｖｃ…自車両の車速
Ｘｐ…所定領域
Ｘｂ…死角領域
ｄＶ０…基準減速度
ｄＶ３…閾値減速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】