7776341 物標認識装置および物標認識方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-11-17

(45)【発行日】2025-11-26

(54)【発明の名称】物標認識装置および物標認識方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20251118BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022011376

(22)【出願日】2022-01-28

(65)【公開番号】P2023110134

(43)【公開日】2023-08-09

【審査請求日】2024-11-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100111453

【弁理士】

【氏名又は名称】櫻井 智

(72)【発明者】

【氏名】玉積 英明

(72)【発明者】

【氏名】森 正憲

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－０１２１８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５４４７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０、３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載される物標認識装置であって、
前記移動体の周囲に存在する物体を物標として検出する物標検出部と、
記憶して保存しておく際の評価値であって前記移動体に対する前記物標の状況に応じて決まる前記評価値と対応付けて、前記物標を、処理対象の物標として、所定の上限値以下で記憶する処理対象物標記憶部と、
前記上限値で前記処理対象の物標を前記処理対象物標記憶部に記憶している場合に、前記処理対象物標記憶部に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定し、前記選定した処理対象の物標における評価値および前記物標検出部で新たに検出した物標における評価値に基づいて、前記選定した処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標のうちのいずれかを決定して前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部に記憶する選定記憶処理を行う物標処理部とを備え、
前記物標に対応付けられる評価値は、互いに異なる種類の複数の尺度それぞれによる複数の評価値を備え、
前記物標処理部は、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標の選定において、前記処理対象物標記憶部に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から、前記複数の尺度の中の第１尺度による第１評価値での前記選定の候補となる処理対象の物標を抽出し、前記選定の候補として抽出した処理対象の物標の中から、前記複数の尺度の中の、前記第１尺度と異なる第２尺度による第２評価値に基づいて、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定する、
物標認識装置。

【請求項2】

前記物標処理部は、前記物標検出部で新たに複数の物標を検出した場合、前記複数の物標を１個ずつ順次に前記選定記憶処理を行う、
請求項１に記載の物標認識装置。

【請求項3】

前記物標処理部は、前記選定の候補となる処理対象の物標の抽出において、前記処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標を、前記第１尺度による第１評価値ごとに複数のグループに分け、各グループごとに前記抽出を行う、
請求項１または請求項２に記載の物標認識装置。

【請求項4】

前記処理対象の物標を、最低限、前記処理対象物標記憶部に記憶して保持しておくべき個数である最低限保持値を、前記グループに対応してさらに備え、
前記物標処理部は、前記各グループごとの抽出において、当該グループが前記最低限保持値を備える場合には、前記処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標の個数と前記最低限保持値とを比較し、前記比較の結果、前記処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標の個数が前記最低限保持値以下である場合に、前記抽出を無効とする、
請求項３に記載の物標認識装置。

【請求項5】

前記物標処理部は、前記選定した処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標のうちのいずれかの決定において、第１に、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定し、第２に、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２尺度による第２評価値で、前記いずれかを決定する、
請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の物標認識装置。

【請求項6】

前記第１尺度の第１評価値は、前記移動体に前記物標が近づく「接近」、前記移動体に対し前記物標が前方に位置する「前方」および前記移動体に対し前記物標が前記「接近」および前記「前方」ではない「その他」を含む、
請求項５に記載の物標認識装置。

【請求項7】

前記第２尺度の第２評価値は、前記移動体に対する前記物標の衝突予測時間の値または前記移動体に対する前記物標の距離の値を含む、
請求項５または請求項６に記載の物標認識装置。

【請求項8】

前記物標処理部は、前記移動体の走行状態が所定の条件を満たす場合のみ、前記抽出の無効化を行うか否かを判定する、
請求項４、請求項４を引用する請求項５、請求項４を引用する請求項５をさらに引用する請求項６、および、請求項４を引用する請求項５をさらに引用する請求項７のいずれか１項に記載の物標認識装置。

【請求項9】

移動体に搭載されたコンピュータによって実行される物標認識方法であって、
前記移動体の周囲に存在する物体を物標として検出する物標検出工程と、
記憶して保存しておく際の評価値であって前記移動体に対する前記物標の状況に応じて決まる前記評価値と対応付けて、前記物標を、処理対象の物標として、所定の上限値以下で記憶する処理対象物標記憶部について、前記上限値で前記処理対象の物標を前記処理対象物標記憶部に記憶している場合に、前記処理対象物標記憶部に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定し、前記選定した処理対象の物標における評価値および前記物標検出工程で新たに検出した物標における評価値に基づいて、前記選定した処理対象の物標および前記物標検出工程で新たに検出した物標のうちのいずれかを決定して前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部に記憶する物標処理工程とを備え、
前記物標に対応付けられる評価値は、互いに異なる種類の複数の尺度それぞれによる複数の評価値を備え、
前記物標処理工程は、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標の選定において、前記処理対象物標記憶部に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から、前記複数の尺度の中の第１尺度による第１評価値での前記選定の候補となる処理対象の物標を抽出し、前記選定の候補として抽出した処理対象の物標の中から、前記複数の尺度の中の、前記第１尺度と異なる第２尺度による第２評価値に基づいて、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定する、
物標認識方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の周囲に存在する物体を物標として検出する物標認識装置および物標認識方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、安全技術への要求や自動運転技術への要求等から、周囲状況の認識が要望されている。例えば車両やロボット等の移動体における衝突回避や車線変更等の場合では、周囲状況の認識が重要である。このため、移動体には、周囲状況を認識するために、物体を検出（認識）する物体検出装置（物標認識装置）が搭載されることが多い。このような物体を検出して認識する技術は、例えば、特許文献１に開示されている。

【0003】

この特許文献１に開示された車両周辺監視装置は、自車両が自車両に相対的に接近する移動体と衝突するおそれのあるときに警報を発する安全系運転支援制御、および、自車両の横方向移動にかかる操作を支援するための操作系運転支援制御を実施する運転支援制御手段を有する運転支援システムに設けられ、前記運転支援制御手段に周辺監視情報を供給する車両周辺監視装置であって、自車両の周辺を移動している移動体を検出する移動体検出手段と、前記移動体検出手段によって検出された前記移動体の中から、自車両に相対的に接近する移動体であって、自車両に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間の短い移動体を優先して、優先度の高い上位第１設定数の移動体を選択する第１選択手段と、前記第１選択手段で選択された移動体を除く前記移動体検出手段によって検出された前記移動体の中から、自車両と前記移動体との相対距離の短い移動体を優先して、優先度の高い上位第２設定数の移動体を選択する第２選択手段と、前記第１選択手段に選択された移動体と前記第２選択手段に選択された移動体とに関する情報を、前記周辺監視情報として前記運転支援制御手段に供給する情報供給手段とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－０５３６３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

前記特許文献１に開示された車両周辺監視装置は、衝突事故を防止するための安全系運転支援制御のために、移動体検出手段によって検出された、自車両の周辺を移動している移動体の中から、衝突予測時間の短い移動体を優先して、優先度の高い上位第１設定数の移動体を選択するとともに、車線変更のハンドル操作を支援する車線変更支援制御のために、前記移動体の中から、自車両と前記移動体との相対距離の短い移動体を優先して、優先度の高い上位第２設定数の移動体を選択している。しかしながら、これら検出された、自車両の周辺を移動している移動体を、所定の優先度に従いソートしてから、前記移動体を設定数だけ選択する情報処理には、多くの時間を要してしまう。特に、認識すべき物標が多数化したり、多様化（多種類化）したりするほど、より多くの時間を要してしまう。前記情報処理を実行するＣＰＵ等のリソースの処理能力にも制限があるため、この点は、重要である。

【0006】

本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、より簡便な情報処理で認識物標を選択できる物標認識装置および物標認識方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる物標認識装置は、移動体に搭載される装置であって、前記移動体の周囲に存在する物体を物標として検出する物標検出部と、記憶して保存しておく際の評価値であって前記移動体に対する前記物標の状況に応じて決まる前記評価値と対応付けて、前記物標を、処理対象の物標として、所定の上限値以下で記憶する処理対象物標記憶部と、前記上限値で前記処理対象の物標を前記処理対象物標記憶部に記憶している場合に、前記処理対象物標記憶部に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定し、前記選定した処理対象の物標における評価値および前記物標検出部で新たに検出した物標における評価値に基づいて、前記選定した処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標のうちのいずれかを決定して前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部に記憶する選定記憶処理を行う物標処理部とを備える。好ましくは、上述の物標認識装置において、前記物標処理部は、前記選定した処理対象の物標における評価値が前記物標検出部で新たに検出した物標における評価値より低い場合に、前記選定した処理対象の物標に代えて前記物標検出部で新たに検出した物標を前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部に記憶する。

【0008】

このような物標認識装置は、処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定するので、処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標を優先順位の順にソート（並べ替え）する必要が無い。処理対象物標記憶部に記憶すべき物標の決定は、上記物標認識装置では、前記選定した処理対象の物標における評価値と物標検出部で新たに検出した物標における評価値とを比較することによって可能となる。したがって、上記物標認識装置は、より簡便な情報処理で認識物標を選択できる。

【0009】

他の一態様では、上述の物標認識装置において、前記物標処理部は、前記物標検出部で新たに複数の物標を検出した場合、前記複数の物標を１個ずつ順次に前記選定記憶処理を行う。

【0010】

このような物標認識装置は、前記複数の物標を１個ずつ順次に前記選定記憶処理を行うので、例えば前記複数の物標のうちの１つの物標が前記選択記憶処理によって処理対象物標記憶部に処理対象の物標として記憶されると、前記複数の物標のうちの、前記１つの物標とは別の物標に対して前記選択記憶処理を行う際に、前記１つの物標と前記別の物標とを前記評価値で比較することができるから、前記物標検出部で複数の物標を新たに検出した場合でも、真に評価値の高い物標を前記処理対象物標記憶部に前記処理対象の物標として記憶できる。

【0011】

他の一態様では、これら上述の物標認識装置において、前記物標に対応付けられる評価値は、互いに異なる種類の複数の尺度それぞれによる複数の評価値を備え、前記物標処理部は、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標の選定において、前記処理対象物標記憶部に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から、前記複数の尺度の中の第１尺度による第１評価値での前記選定の候補となる処理対象の物標を抽出し、前記選定の候補として抽出した処理対象の物標の中から、前記複数の尺度の中の、前記第１尺度と異なる第２尺度による第２評価値に基づいて、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定する。

【0012】

このような物標認識装置は、前記物標に対応付けられる評価値が互いに異なる種類の複数の尺度それぞれによる複数の評価値を備えるので、種類の異なる複数の尺度（指標、基準）によって様々な観点から、処理対象物標記憶部に記憶すべき物標を決定できる。

【0013】

他の一態様では、上述の物標認識装置において、前記物標処理部は、前記選定の候補となる処理対象の物標の抽出において、前記処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標を、前記第１尺度による第１評価値ごとに複数のグループに分け、各グループごとに前記抽出を行う。

【0014】

上記物標認識装置では、第１評価値ごとに物標を分けた各グループごとに抽出を行うので、第１尺度の様々な切り口（レベル）で、前記選定の候補となる処理対象の物標を抽出できる。

【0015】

他の一態様では、上述の物標認識装置において、前記処理対象の物標を、最低限、前記処理対象物標記憶部に記憶して保持しておくべき個数である最低限保持値を、前記グループに対応してさらに備え、前記物標処理部は、前記各グループごとの抽出において、当該グループが前記最低限保持値を備える場合には、前記処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標の個数と前記最低限保持値とを比較し、前記比較の結果、前記処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標の個数が前記最低限保持値以下である場合に、前記抽出を無効とする。好ましくは、上述の物標認識装置において、前記物標処理部は、前記抽出を無効とした場合には、前記無効ではない場合の選定記憶処理を実行しない。

【0016】

このような物標認識装置は、最低限保持値を備えるグループにおいて、処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標の個数が最低限保持値以下である場合に、前記抽出を無効とするので、最低限保持値を備えるグループにおける処理対象の物標の記憶を少なくとも確保できる。

【0017】

他の一態様では、上述の物標認識装置において、前記物標処理部は、前記選定した処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標のうちのいずれかの決定において、第１に、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定し、第２に、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２尺度による第２評価値で、前記いずれかを決定する。

【0018】

このような物標認識装置は、第１に前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定するので、第１尺度の観点から、処理対象物標記憶部に記憶すべき物標を決定でき、第２に前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２尺度による第２評価値で前記いずれかを決定するので、第１尺度の観点から、処理対象物標記憶部に記憶すべき物標を決定できない場合でも、第２尺度の観点から、処理対象物標記憶部に記憶すべき物標を決定できる。

【0019】

好ましくは、上述の物標認識装置において、前記第１尺度は、前記第１評価値として接近、前方およびその他を備える尺度であり、前記第１評価値は、前記処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標において、前記第１評価値が前記接近である物標の総個数をｎａとし、前記第１評価値が前記前方である物標の総個数をｎｂとし、前記接近のグループに対応する前記最低限保持値をｎａ０とし、前記前方のグループに対応する前記最低限保持値をｎｂ０とする場合、ｎａ≦ｎａ０の場合の前記接近、ｎｂ≦ｎｂの場合の前記前方、前記その他、ｎｂ＞ｎｂ０の前記前方、および、ｎａ＞ｎａ０の場合の前記接近、の順で、高い方から低い方へ定義され、前記第２尺度は、前記移動体に対する前記物標の衝突予測時間であり、前記第２評価値は、前記衝突予測時間が長いほど低くなり、前記物標処理部は、前記選定した処理対象の物標における前記第１尺度による第１評価値が接近であって前記物標検出部で新たに検出した物標における前記第１尺度による第１評価値が接近であって、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２尺度による第２評価値で、前記いずれかを決定する。好ましくは、上述の物標認識装置において、前記第１尺度は、前記第１評価値として接近、前方およびその他を備える尺度であり、前記第１評価値は、前記処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標において、前記第１評価値が前記接近である物標の総個数をｎａとし、前記第１評価値が前記前方である物標の総個数をｎｂとし、前記接近のグループに対応する前記最低限保持値をｎａ０とし、前記前方のグループに対応する前記最低限保持値をｎｂ０とする場合、ｎａ≦ｎａ０の場合の前記接近、ｎｂ≦ｎｂの場合の前記前方、前記その他、ｎｂ＞ｎｂ０の前記前方、および、ｎａ＞ｎａ０の場合の前記接近、の順で、高い方から低い方へ定義され、前記第２尺度は、前記移動体に対する前記物標の距離であり、前記第２評価値は、前記距離が遠いほど低くなり、前記物標処理部は、前記選定した処理対象の物標における前記第１尺度による第１評価値が前方であって前記物標検出部で新たに検出した物標における前記第１尺度による第１評価値が前方であって、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２尺度による第２評価値で、前記いずれかを決定し、前記物標処理部は、前記選定した処理対象の物標における前記第１尺度による第１評価値がその他であって前記物標検出部で新たに検出した物標における前記第１尺度による第１評価値がその他であって、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２尺度による第２評価値で、前記いずれかを決定する。

【0020】

他の一態様では、上述の物標認識装置において、前記第１尺度の第１評価値は、前記移動体に前記物標が近づく「接近」、前記移動体に対し前記物標が前方に位置する「前方」および前記移動体に対し前記物標が前記「接近」および前記「前方」ではない「その他」を含む。

【0021】

このような物標認識装置は、移動体に対する物標における方向および走行状態に基づいて決まる第１評価値を備える第１尺度の観点から、処理対象物標記憶部に記憶すべき物標を決定できる。

【0022】

他の一態様では、上述の物標認識装置において、前記第２尺度の第２評価値は、前記移動体に対する前記物標の衝突予測時間の値または前記移動体に対する前記物標の距離の値を含む。

【0023】

このような物標認識装置は、移動体に対する物標における走行状態、または、移動体に対する物標における方向に基づいて決まる第２評価値を備える第２尺度の観点から、処理対象物標記憶部に記憶すべき物標を決定できる。

【0024】

他の一態様では、これら上述の物標認識装置において、前記物標処理部は、前記移動体の走行状態が所定の条件を満たす場合のみ、前記抽出の無効化を行うか否かを判定する。

【0025】

このような物標認識装置は、移動体の走行状態が所定の条件を満たす場合のみ、前記抽出の無効化を行うか否かを判定するので、前記移動体の走行状態を考慮して前記抽出の無効化を行うか否かを判定できる。

【0026】

本発明の他の一態様にかかる物標認識方法は、移動体で実行される方法であって、前記移動体の周囲に存在する物体を物標として検出する物標検出工程と、記憶して保存しておく際の評価値であって前記移動体に対する前記物標の状況に応じて決まる前記評価値と対応付けて、前記物標を、処理対象の物標として、所定の上限値以下で記憶する処理対象物標記憶部について、前記上限値で前記処理対象の物標を前記処理対象物標記憶部に記憶している場合に、前記処理対象物標記憶部に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定し、前記選定した処理対象の物標における評価値および前記物標検出部で新たに検出した物標における評価値に基づいて、前記選定した処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標のうちのいずれかを決定して前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部に記憶する物標処理工程とを備える。

【0027】

このような物標認識方法は、処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定するので、処理対象物標記憶部に記憶している処理対象の物標を優先順位の順にソート（並べ替え）する必要が無い。処理対象物標記憶部に記憶すべき物標の決定は、上記物標認識方法では、前記選定した処理対象の物標における評価値と物標検出部で新たに検出した物標における評価値とを比較することによって可能となる。したがって、上記物標認識方法は、より簡便な情報処理で認識物標を選択できる。

【発明の効果】

【0028】

本発明にかかる物標認識装置および物標認識方法は、より簡便な情報処理で認識物標を選択できる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】実施形態における物標認識装置の構成を示すブロック図である。

【図2】車両に取り付けられた第１ないし第５検出部を説明するための図である。

【図3】前記物標認識装置を備えた車両の周囲に設定された各領域を説明するための図である。

【図4】前記物標認識装置における処理対象の物標を記憶する際の動作を示すフローチャートである。

【図5】図４に示すフローチャートにおける事前処理のフローチャートである。

【図6】前記物標認識装置の作用効果を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。

【0031】

実施形態にかかる物標認識装置は、移動体に搭載され、前記移動体の周囲に存在する物体（所定の範囲で前記移動体から視認可能な物体）を認識するための装置であり、前記移動体でその物標認識処理が実行される。この物標認識装置は、前記移動体の周囲に存在する物体を物標として検出する物標検出部と、記憶して保存しておく際の評価値であって前記移動体に対する前記物標の状況に応じて決まる前記評価値と対応付けて、前記物標を、処理対象の物標として、所定の上限値以下で記憶する処理対象物標記憶部と、前記上限値で前記処理対象の物標を前記処理対象物標記憶部に記憶している場合に、前記処理対象物標記憶部に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定し、前記選定した処理対象の物標における評価値および前記物標検出部で新たに検出した物標における評価値に基づいて、前記選定した処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標のうちのいずれかを決定して前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部に記憶する選定記憶処理を行う物標処理部とを備える。前記移動体は、自機の位置を変えることができる装置であり、例えば車両やロボット等である。前記車両は、例えば工場内の部品搬送車および自動車等である。以下では、移動体の一例である車両に物標検出装置を搭載した場合について、より具体的に説明する。

【0032】

図１は、実施形態における物標認識装置の構成を示すブロック図である。図２は、車両に取り付けられた第１ないし第５検出部を説明するための図である。図３は、前記物標認識装置を備えた車両の周囲に設定された各領域を説明するための図である。

【0033】

実施形態における物標認識装置Ｓは、例えば、図１に示すように、検出部１（１－１～１－５）と、制御処理部２と、記憶部３とを備える。図１に示す例では、物標認識装置Ｓは、さらに、前記車両に搭乗する運転者における運転を支援するために、運転支援部４を備えている。

【0034】

検出部１は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って、所定の検出範囲で当該物標認識装置Ｓの周囲における物体を検出し、その検出結果を検出点として制御処理部２に出力する装置である。検出部１は、１個であってもよいが、より広い範囲を検出範囲とするために、複数であってもよい。図１に示す例では、当該物標認識装置Ｓが搭載される車両ＶＣの全周を検出範囲とするために、検出部１は、５個の第１ないし第５検出部１－１～１－５を備えている。これら第１ないし第５検出部１－１～１－５は、例えば、図２に示すように、車両ＶＣの前方および各コーナーに配設される。第１検出部１－１は、車両ＶＣの前方部における略中央位置に設けられ、車両ＶＣの進行方向である第１方向ＰＲを中心に所定の第１検出範囲ＲＦで車両ＶＣの周囲における物体を検出する。第２検出部１－２は、前記車両ＶＣにおける一方側の前方端（例えば右前方コーナ）に設けられ、前記一方側の車幅方向より斜め前方の第２方向ＦＲを中心に所定の第２検出範囲ＲＲＦで車両ＶＣの周囲における物体を検出する。第３検出部１－３は、前記車両ＶＣにおける前記一方側の後方端（例えば右後方コーナ）に設けられ、前記一方側の車幅方向より斜め後方の第３方向ＢＲを中心に所定の第３検出範囲ＲＲＢで車両ＶＣの周囲における物体を検出する。第４検出部１－４は、前記車両ＶＣにおける他方側の前方端（例えば左前方コーナ）に設けられ、前記他方側の車幅方向より斜め前方の第４方向ＦＬを中心に所定の第４検出範囲ＲＬＦで車両ＶＣの周囲における物体を検出する。第５検出部１－５は、前記車両ＶＣにおける前記他方側の後方端（例えば左後方コーナ）に設けられ、前記他方側の車幅方向より斜め後方の第５方向ＢＬを中心に所定の第５検出範囲ＲＬＢで車両ＶＣの周囲における物体を検出する。

【0035】

これら第１ないし第５検出部１－１～１－５は、それぞれ、例えば、所定の送信波を送信し、物体で反射した送信波の反射波を受信することにより、前記物体を検出し、前記物体の方向と前記物体までの距離を測定することにより、前記物体の位置（自車両ＶＣに対する前記物体の相対位置（相対方向、相対距離））を測定するレーダ装置（Ｒａｄｉｏ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）である。前記送信波は、例えば、ミリ波帯の電磁波である。これら第１ないし第５検出部１－１～１－５は、それぞれ、例えば、ミリ波帯の送信波を第１ないし第５検出範囲ＲＦ、ＲＲＦ、ＲＲＢ、ＲＬＦ、ＲＬＢで走査しながら送信する送信部と、前記送信波が物体で反射した反射波を受信する受信部と、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記物体の方向と前記物体までの距離とを求めることで、前記物体の位置を検出点として求める信号処理部とを備える。前記信号処理部は、前記検出範囲の走査における前記送信波の送信方向から前記物体の方向を求め、前記送信波の送信タイミングと前記反射波の受信タイミングとの時間差に基づいて、前記物体までの距離を求める（ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ－Ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）方式）。なお、第１ないし第５検出部１－１～１－５は、このような構成に限らず、適宜な構成、例えば、複数の受信アンテナを備え、前記複数の受信アンテナが受信した反射波の位相差から前記物体の方向を求める装置であってもよい。そして、本実施形態では、第１ないし第５検出部１－１～１－５の一例としてのレーダ装置は、送信波に対する反射波のドップラーシフトに基づき、自車両ＶＣに対する前記物体の相対速度も求め、制御処理部２へ出力している。

【0036】

なお、これら第１ないし第５検出部１－１～１－５は、それぞれ、レーダ装置に限らず、他の装置、例えば、ミリ波帯に代え、赤外線レーザを用いるＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であってよく、例えば、ミリ波帯に代え、超音波を用いる超音波レーダであってよく、あるいは、例えば、ステレオカメラで撮像した１対の画像に基づいて所定の検出範囲で物体を検出する物体検出装置であってもよい。

【0037】

記憶部３は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、物標認識装置Ｓの各部１、３、４を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する制御プログラムや、検出部１で検出した検出点、本実施形態では第１ないし第５検出部１－１～１－５それぞれで検出した各検出点に基づいて、前記移動体（本実施形態ではその一例の車両（自車両、自機）ＶＣ、以下、「移動体（車両ＶＣ）」と適宜に表記する）の周囲に存在する物体を物標として検出する検出処理プログラムや、後述のように処理対象物標記憶部３１に予め設定される所定の上限値で処理対象の物標を前記処理対象物標記憶部３１に記憶している場合に、前記処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定し、前記選定した処理対象の物標における評価値および前記物標検出部で新たに検出した物標における評価値に基づいて、前記選定した処理対象の物標および前記物標検出部で新たに検出した物標のうちのいずれかを決定して前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部３１に記憶する選定記憶処理を行う物標処理プログラム等が含まれる。前記各種の所定のデータには、例えば検出部１の検出結果や前記上限値や処理対象の物標等の各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。記憶部３は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。記憶部３は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部２のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。

【0038】

そして、記憶部３は、処理対象物標記憶部３１を機能的に備える。処理対象物標記憶部３１は、記憶して保存しておく際の評価値であって前記移動体（車両ＶＣ）に対する前記物標の状況に応じて決まる前記評価値と対応付けて、前記物標を、処理対象の物標として、所定の上限値以下で記憶するものである。したがって、記憶部３には、前記上限値で処理対象の物標を、これに対応付けられる評価値とともに記憶できる記憶領域が処理対象物標記憶部３１として例えば初期処理の際に確保される。物標認識装置Ｓは、物標を、予め設定された所定の時間間隔（サンプリング間隔）で周期的に繰り返し認識するが、前記上限値は、この繰り返しの物標の認識中において、記憶部３の処理対象物標記憶部３１に記憶できる処理対象の物標の最大個数であり、予め適宜に設定される。前記上限値は、例えば、物標の認識結果を利用する運転支援部４の運転支援の内容等に応じて５や１０等に設定される。前記処理対象の物標は、言い換えれば、処理対象物標記憶部３１に記憶されている物標であり、前記選定記憶処理を行う対象となる物標の１つである。

【0039】

前記評価値は、処理対象物標記憶部３１に優先的に記憶して保存しておく順に物標を並べた際のその位置（順番）を表し、前記移動体（車両ＶＣ）に対する物標の状況に応じて決まるものである。すなわち、前記移動体（車両ＶＣ）に対する物標の状況が決まれば、前記評価値も決まる。複数の物標があってその全てを記憶できない場合、評価値の高い物標が優先的に処理対象物標記憶部３１に記憶される。前記物標に対応付けられる評価値は、本実施形態では、互いに異なる種類の複数の尺度それぞれによる複数の評価値を備える。

【0040】

より具体的には、３種類の３個の尺度がある。第１尺度は、前記移動体（車両ＶＣ）に対する物標における方向および走行状態に基づいて決まる第１評価値を備えて成る。より詳しくは、前記第１尺度は、前記第１評価値として「接近」、「前方」および「その他」を備える尺度である。

【0041】

自車両ＶＣの周囲の領域は、複数、例えば前記移動体（車両ＶＣ）に対する物標における方向に基づいて第１評価値を決めるために、図３に示すように７個の第１ないし第７領域ＡＡ～ＡＧに分けられている。第１領域ＡＡは、車両ＶＣの車幅と略同一の幅であって、前記車両ＶＣの前方端から、予め設定された距離（前方区分距離）までの矩形状の領域である。第２領域ＡＢは、前記車両ＶＣにおける車長方向と車幅方向との交点であって車長方向の中央位置（あるいは、前記車両ＶＣを平面視した場合に前記車両ＶＣの外輪郭矩形形状の中心位置）の点（中央点）ＣＰを一頂点とした前方に向けて広がる三角形状（または扇形状）であって、進行方向ＤＤを基準に車幅方向の一方側および他方側の両側（左右両側）それぞれへ同じ所定の第１角度θ１だけ開いた前記三角形状（または前記扇形状）の領域であって（θ１＞０）、前記第１領域ＡＡと重複する領域を除いた領域である。第３領域ＡＣは、前記中央点ＣＰを一頂点とした前方に向けて広がる三角形状（または扇形状）であって、進行方向ＤＤを基準に前記左右両側それぞれへ同じ所定の第２角度θ２だけ開いた前記三角形状（または前記扇形状）の領域であって（θ２＞θ１）、前記第１および第２領域ＡＡ、ＡＢと重複する領域を除いた領域である。第４領域ＡＤは、前記中央点ＣＰを通る、車幅方向に平行な直線（前後区分線）ＳＬより前方の領域であって、前記第１ないし第３領域ＡＡ、ＡＢ、ＡＣと重複する領域を除いた領域である。第６領域ＡＦは、車両ＶＣの車幅と略同一の幅であって、前記車両ＶＣの後方端から、予め設定された距離（後方区分距離）までの矩形状の領域である。第５領域ＡＥは、前記前後区分線ＳＬより後方の領域であって、前記第６領域ＡＦにおける車幅方向の一方側および他方側の両側それぞれに配設される矩形状の領域である。第７領域ＡＧは、前記前後区分線ＳＬより後方の領域であって、前記第５および第６領域ＡＥ、ＡＦと重複する領域を除いた領域である。

【0042】

前記移動体（車両ＶＣ）に対する物標が第１および第２領域ＡＡ、ＡＢのいずれかに存在する場合に、第１尺度の第１評価値は、前記移動体（車両ＶＣ）に対し前記物標が前方に位置する「前方」となる。

【0043】

衝突の被害を軽減するために自動的にブレーキを作動させる運転支援（衝突被害軽減ブレーキ支援）や、前方の他車両に所定の車間距離を保持しつつ追従走行するように自車両ＶＣの走行を自動的に制御する運転支援（追従走行支援）では、その対象となる物標は、第１領域ＡＡや第２領域ＡＢに現れやすく、第１および第２領域ＡＡ、ＡＢ内の方向が「前方」に設定されることによって、前記対象の物標をより確実に処理対象の物標にできる。前記第２角度θ２は、一例では、交差点において、前記衝突被害軽減ブレーキ支援の対象となり得る他車両を勘案すると、略４５度である。

【0044】

前記移動体（車両ＶＣ）に対する物標における走行状態が予め設定された所定の相対速度閾値以上で前記移動体（車両ＶＣ）に近づく場合に、第１尺度の第１評価値は、前記移動体（車両ＶＣ）に前記物標が近づく「接近」となる。

【0045】

第１尺度の第１評価値が「前方」でもなく「接近」でもない場合に、第１尺度の第１評価値は、「その他」となる。

【0046】

第１尺度の第１評価値は、予め定義される。例えば、第１尺度の第１評価値は、物標の認識結果を利用する運転支援部４の運転支援の内容等を勘案して予め適宜に定義される。例えば、前記第１評価値は、「接近」、「前方」および「その他」の順で低くなる（「接近」＞「前方」＞「その他」）。本実施形態では、前記第１評価値は、処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標および検出処理部２２で新たに検出した物標において、「接近」の物標の総個数（第１総個数）ｎａ、「前方」の物標の総個数（第２総個数）ｎｂ、第１最低限保持値ｎａ０および第２最低限保持値ｎｂ０に基づいて決定されている。後述するように、前記第１最低限保持値ｎａ０は、第１評価値が「接近」である物標のグループにおいて、処理対象の物標を、最低限、処理対象物標記憶部３１に記憶して保持しておくべき個数であり、前記第２最低限保持値ｎｂ０は、第１評価値が「前方」である物標のグループにおいて、処理対象の物標を、最低限、処理対象物標記憶部３１に記憶して保持しておくべき個数である。より具体的には、例えば、前記第１総個数ｎａが前記第１最低限保持値ｎａ０以下である場合の「接近」の第１評価値（「接近」第１評価値｜ｎａ≦ｎａ０）、前記第２総個数ｎｂが前記第２最低限保持値ｎｂ０以下である場合の「前方」の第１評価値（「前方」第１評価値｜ｎｂ≦ｎｂ０）、「その他」の第１評価値（「その他」第１評価値）、前記第２総個数ｎｂが前記第２最低限保持値ｎｂ０より大きい場合の「前方」の第１評価値（「前方」第１評価値｜ｎｂ＞ｎｂ０）、および、前記第１総個数ｎａが前記第１最低限保持値ｎａ０より大きい場合の「接近」の第１評価値（「接近」第１評価値｜ｎａ＞ｎａ０）の順で高い方から低い方へ第１評価値が定義されている（不等式１；“「接近」第１評価値｜ｎａ≦ｎａ０” ＞ “「前方」第１評価値｜ｎｂ≦ｎｂ０” ＞ “「その他」第１評価値” ＞ “「前方」第１評価値｜ｎｂ＞ｎｂ０” ＞ “「接近」第１評価値｜ｎａ＞ｎａ０”）。このように第１総個数ｎａと第１最低限保持値ｎａ０との大小関係および第２総個数ｎｂと第２最低限保持値ｎｂ０との大小関係に基づいて第１評価値を定義することによって、物標の認識結果を利用する運転支援部４の運転支援の内容等を勘案でき、前記繰り返しの物標の認識中において、「接近」の物標を前記第１最低限保持値ｎａ０以上で保持でき、「前方」の物標を前記第２最低限保持値ｎｂ０以上で保持できる。その一方で、前記繰り返しの物標の認識中において、「接近」の物標で、前記第１最低限保持値ｎａ０より多い物標は、優先的に削除でき、「前方」の物標で、前記第２最低限保持値ｎｂ０より多い物標は、優先的に削除でき、処理対象物標記憶部３１に割り当てられた記憶領域を有効に活用できる。

【0047】

第２尺度は、本実施形態では、前記移動体（車両ＶＣ）に対する前記物標の衝突予測時間（第２Ａ尺度）および前記移動体（車両ＶＣ）に対する前記物標の距離（第２Ｂ尺度）の２種類であり、これらは、後述するように第１尺度の第１評価値によって使い分けられる。第２尺度が前記衝突予測時間である場合、前記第２評価値（第２Ａ尺度の第２Ａ評価値）は、予め定義され、前記衝突予測時間が長いほど低くなる。第２尺度が前記距離である場合、前記第２評価値（第２Ｂ尺度の第２Ｂ評価値）は、予め定義され、前記距離が遠いほど（長いほど、大きいほど）低くなる。前記衝突予測時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）は、自車両ＶＣが他車両に衝突するまでの予測の時間であり、前記移動体（車両ＶＣ）に対する前記物標の距離ＤＴを、前記物標に対する前記移動体（車両ＶＣ）の相対速度ＲＳで除算することによって求められる（ＴＴＣ＝ＤＴ／ＲＳ）。

【0048】

制御処理部２は、物標認識装置Ｓの各部１、３、４を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、所定の範囲で移動体（車両ＶＣ）の周囲に存在する物体を認識するための回路である。制御処理部２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部２は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部２１、検出処理部２２および物標処理部２３を機能的に備える。

【0049】

制御部２１は、物標認識装置Ｓの各部１、３、４を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、物標認識装置Ｓの全体制御を司るものである。

【0050】

検出処理部２２は、検出部１で検出した検出点、本実施形態では第１ないし第５検出部１－１～１－５それぞれで検出した各検出点に基づいて、前記移動体（車両ＶＣ）の周囲に存在する物体を物標として検出するものである。この検出点に基づき物標を検出する手法には、公知の常套手段が用いられる。検出部１の空間分解能、物体の大きさおよび検出部１から物体までの距離等に応じて、通常、１個の物体から複数の検出点が検出される。このため、検出処理部２２は、例えば、第１ないし第５検出部１－１～１－５で検出した１または複数の検出点をクラスタリングすることによって検出点のクラスタ（グループ）を物標として求める。あるいは、周期的な繰り返しの物標認識処理において、前記移動体（車両ＶＣ）の移動および物標の物体の移動の少なくとも一方によって、物標のサイズおよび位置は、変化するが、過去の物標における距離、相対速度および角度の観測データから、予測可能である。このため、検出処理部２２は、例えば、第１ないし第５検出部１－１～１－５で検出した１または複数の検出点をクラスタリングすることによって検出点のクラスタを物標候補として求め、この求めた物標候補におけるサイズおよび位置を含む物体状態情報である観測データを求め、過去の観測データに基づいて前記物体状態情報を予測した予測データを求め、前記観測データで表される物標と前記予測データで表される物標とが同一であるか否かを、前記観測データと前記予測データとの相関処理によって判定し、この判定の結果、同一であると判定された場合に、前記観測データで表される物標候補を前記予測データで表される物標に対応付けて前記観測データの物標とし、前記判定の結果、同一ではないと判定された場合に、前記観測データで表される物標候補を新たな前記観測データの物標とする。これによって前記周期的な繰り返しの各物標認識処理ごとに物標（物体）のトラッキング（追跡）が行われる。

【0051】

本実施形態では、これら第１ないし第５検出部１および検出処理部２２は、物標検出部ＯＤを構成し、前記移動体の周囲に存在する物体を物標として検出する物標検出部の一例に相当する。

【0052】

そして、検出処理部２２は、この検出した物標を、前記移動体（車両ＶＣ）に対する前記物標の状況に応じて決まる評価値と対応付けて記憶部３に一時的に記憶する。前記検出した物標が複数である場合には、複数の物標それぞれが記憶される。

【0053】

より具体的には、第１尺度では、例えば、前記移動体（車両ＶＣ）に対する前記物標の走行状態が前記相対速度閾値以上で自車両ＶＣに近づく場合には、第１評価値は、「接近」となり、「接近」を対応付けて前記検出した物標が記憶部３に記憶される。あるいは、例えば、前記検出した物標の位置が第１および第２領域ＡＡ、ＡＢのうちの少なくともいずれかの領域以内に位置する場合には、第１評価値は、「前方」となり、「前方」を対応付けて前記検出した物標が記憶部３に記憶される。あるいは、例えば、これら「接近」でも「前方」でもない場合には、第１評価値は、「その他」となり、「その他」を対応付けて前記検出した物標が記憶部３に記憶される。第２Ａ尺度では、検出処理部２２は、前記移動体（車両ＶＣ）に対する前記物標の衝突予測時間を求め、この求めた前記物標の衝突予測時間（衝突予測時間の値）を第２Ａ評価値として対応付けて前記検出した物標が記憶部３に記憶される。第２Ｂ尺度では、検出処理部２２は、前記移動体（車両ＶＣ）に対する前記物標の距離を求め、この求めた前記物標の距離（距離の値）を第２Ｂ評価値として対応付けて前記検出した物標が記憶部３に記憶される。なお、本実施形態では、後述のように、第１評価値が「接近」の場合に、第２Ａ評価値の衝突予測時間が用いられるので、「接近」の物標のみ衝突予測時間が求められてよい。

【0054】

物標処理部２３は、前記上限値で前記処理対象の物標を処理対象物標記憶部３１に記憶している場合に、前記処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定し、前記選定した処理対象の物標における評価値および前記物標検出部で新たに検出した物標における評価値に基づいて、前記選定した処理対象の物標および検出処理部２２で新たに検出した物標のうちのいずれかを決定して前記処理対象の物標として処理対象物標記憶部３１に記憶する選定記憶処理を行う。物標処理部２３は、検出処理部２２で新たに複数の物標を検出した場合、前記複数の物標を１個ずつ順次に前記選定記憶処理を行う。検出処理部２２で新たに検出した物標とは、前記周期的な繰り返しの物標認識処理において、今回の物標認識処理で検出した物標であり、例えば、前記トラッキングにより判定される。

【0055】

物標処理部２３は、前記不等式１に基づく処理を実施するように構成されている。より具体的には、物標処理部２３は、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標の選定において、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から、前記複数の尺度の中の第１尺度による第１評価値での前記選定の候補となる処理対象の物標を抽出し、前記選定の候補として抽出した処理対象の物標の中から、前記複数の尺度の中の、前記第１尺度と異なる第２尺度による第２評価値に基づいて、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定する。より具体的には、物標処理部２３は、前記選定の候補となる処理対象の物標の抽出において、処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標および検出処理部２２で新たに検出した物標を、前記第１尺度による第１評価値ごとに複数のグループに分け、各グループごとに前記抽出を行う。より詳しくは、物標処理部２３は、前記各グループごとの抽出において、当該グループが予め設定された所定の最低限保持値を備える場合には、処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標の個数と前記最低限保持値とを比較し、前記比較の結果、前記処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標の個数が前記最低限保持値以下である場合に、前記抽出を無効とする。物標処理部２３は、前記抽出を無効とした場合には、前記選定記憶処理のうちの、前記無効ではない場合の選定記憶処理を実行しない。前記最低限保持値は、前記処理対象の物標を、最低限、処理対象物標記憶部３１に記憶して保持しておくべき個数であり、本実施形態では、第１評価値が「接近」である物標のグループおよび第１評価値が「前方」である物標のグループそれぞれに、前記最低限保持値が設定されている。第１評価値が「接近」である物標のグループには、最低限保持値（第１最低限保持値）ｎａ０が設定され、第１評価値が「前方」である物標のグループには、最低限保持値（第２最低限保持値）ｎｂ０が設定されている。

【0056】

例えば、「接近」、「前方」および「その他」それぞれでグループが分けられる。「接近」のグループでは、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値の個数の処理対象の物標の中から、「接近」が対応付けられている処理対象の物標が前記選定の候補として抽出され、この選定の候補として抽出した処理対象の物標の中から、第２Ａ尺度（前記衝突予測時間）による第２Ａ評価値（前記衝突予測時間の値）に基づいて、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標が選定される。すなわち、第２Ａ評価値が最低の物標が選定される。ここで、「接近」が対応付けられている処理対象の物標の総個数ｎａが最低限保持値ｎａ０以下である場合、前記抽出が無効とされる。したがって、「接近」が対応付けられている処理対象の物標が、少なくとも、処理対象物標記憶部３１に記憶され保持される。

【0057】

そして、物標処理部２３は、前記選定した処理対象の物標および前記検出処理部２２で新たに検出した物標のうちのいずれかの決定において、第１に、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定し、第２に、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２尺度による第２評価値で、前記いずれかを決定する。より具体的には、物標処理部２３は、前記選定した処理対象の物標における前記第１尺度による第１評価値が「接近」であって前記検出処理部２２で新たに検出した物標における前記第１尺度による第１評価値が「接近」であって、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２Ａ尺度による第２Ａ評価値で、前記いずれかを決定する。物標処理部２３は、前記選定した処理対象の物標における前記第１尺度による第１評価値が「前方」であって前記検出処理部２２で新たに検出した物標における前記第１尺度による第１評価値が「前方」であって、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２Ｂ尺度（前記距離）による第２Ｂ評価値（前記距離の値）で、前記いずれかを決定する。物標処理部２３は、前記選定した処理対象の物標における前記第１尺度による第１評価値が「その他」であって前記物標検出部で新たに検出した物標における前記第１尺度による第１評価値が「その他」であって、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２Ｂ尺度による第２Ｂ評価値で、前記いずれかを決定する。

【0058】

運転支援部４は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って運転を支援する装置である。本実施形態では、運転支援部４は、処理対象物標記憶部３１に記憶されている処理対象の物標に基づいて運転を支援する。運転支援技術は、様々な技術が開発されており、例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ、Ａｄｖａｎｃｅｄ ｄｒｉｖｅｒ－ａｓｓｉｓｔａｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）として開発され、公知にされている。運転支援部４には、ＡＤＡＳとして開発された運転支援技術のうち、物標を用いる技術が利用できる。例えば、前記衝突被害軽減ブレーキ支援技術や、前記追従走行支援技術や、運転者の死角に成り得る領域での他物体（例えば他車両等）の存在を警告する運転支援（物体後方存在警告支援）等が利用される。前記衝突被害軽減ブレーキ支援技術を実装した運転支援部４は、例えば、他の物体としての物標の衝突予測時間が予め設定された閾値（第１判定閾値）以下になった場合に、衝突の警告を例えばアラーム音や警告灯等によって発報し、前記物標の衝突予測時間が予め設定された閾値（第２判定閾値、第１判定閾値＞第２判定閾値）以下になった場合に、前記移動体（車両ＶＣ）のブレーキ装置を動作させ、前記移動体（車両ＶＣ）を減速または停止する。前記追従走行支援技術を実装した運転支援部４は、例えば、前記移動体（車両ＶＣ）の前方を走行する他車両（他車両としての物標）との車間距離を予め設定された距離に保持しつつ追従走行するように、アクセル、ブレーキおよびステアリングに関する各装置を制御することによって、前記移動体（車両ＶＣ）の速度および操舵を制御する。前記物体後方存在警告支援技術を実装した運転支援部４は、図３に示す例では、他の物体としての物標が第５領域ＡＥ以内で検出された場合に、他の物体が後方に存在することの警告を例えばアラーム音や警告灯等によって発報する。

【0059】

このような物標認識装置Ｓにおける制御処理部２および記憶部３は、いわゆるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と呼称されるコンピュータによって構成可能である。

【0060】

次に、本実施形態の動作について説明する。図４は、前記物標認識装置における処理対象の物標を記憶する際の動作を示すフローチャートである。図５は、図４に示すフローチャートにおける事前処理のフローチャートである。

【0061】

このような物標認識装置Ｓは、前記移動体（車両ＶＣ）が稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、制御処理部２には、制御部２１、検出処理部２２および物標処理部２３が機能的に構成され、記憶部３には、前記上限値ｎで処理対象物標記憶部３１の記憶領域が確保される。

【0062】

物標認識装置Ｓは、前記移動体（車両ＶＣ）の周囲における物体の認識では、図４に示す次の各動作を所定のサンプリング周期で繰り返し実行している。

【0063】

図４において、今回の処理において、物標認識装置Ｓは、第１ないし第５検出部１－１～１－５で検出した検出点を第１ないし第５検出部１－１～１－５から取得し、制御処理部２の検出処理部２２によって、前記移動体（車両ＶＣ）の周囲に存在する物体を物標として検出し、前記検出した物標を、評価値、本実施形態では第１尺度による第１評価値および第２尺度による第２評価値（第２Ａおよび第２Ｂ尺度それぞれによる第２Ａおよび第２Ｂ評価値）と対応付けて記憶部３に一時的に記憶する（Ｓ１）。ここで、本実施形態では、前記検出した物標のうちの、トラッキングの結果、新たに検出した物標と判定された物標には、物標を特定し識別するための識別子として、番号（識別番号）ｋが割り当てられ、記憶部３に一時的に記憶する際に、この割り当てられた識別番号ｋも、前記新たに検出した物標に対応付けて記憶される。識別番号ｋは、１から、前記処理Ｓ１で前記新たに検出した物標と判定された物標の個数ｍまでの整数である（ｋ＝１、・・・、ｍ）。なお、前記処理Ｓ１で前記新たに検出した物標と判定された物標が１個であった場合には、ｍ＝１であり、前記処理Ｓ１で前記新たに検出した物標と判定された物標が複数であった場合には、ｍ＞１の整数である。

【0064】

制御処理部２の物標処理部２３は、識別番号ｋ＝１の物標から、識別番号ｋ＝ｍの物標まで、１個ずつ順次に、識別番号ｋの物標に対し、前記選定記憶処理として、次の処理Ｓ２ないし処理Ｓ１６の各処理を行う。

【0065】

処理Ｓ２において、物標認識装置Ｓは、物標処理部２３によって、処理対象物標記憶部３１に、物標を処理対象の物標として記憶できる空き記憶領域が存在するか否かを判定する。より具体的には、物標処理部２３は、前記上限値ｎで前記処理対象の物標を前記処理対象物標記憶部３１に記憶しているか否かを判定する。この判定の結果、前記上限値ｎ未満で前記処理対象の物標を前記処理対象物標記憶部３１に記憶している場合には、前記空き記憶領域が存在すると判定され（Ｙｅｓ）、物標処理部２３は、次に、処理Ｓ３を実行し、識別番号ｋの物標に対する前記選定記憶処理を終了する。したがって、識別番号ｋ＜ｍである場合には、次の識別番号ｋ＋１の物標に対する前記選定記憶処理が実行され、一方、識別番号ｋ＝ｍである場合には、今回の処理が終了される。前記判定の結果、前記上限値ｎで前記処理対象の物標を前記処理対象物標記憶部３１に記憶している場合には、前記空き記憶領域が存在しないと判定され（Ｎｏ）、物標処理部２３は、次に、処理Ｓ４を実行する。

【0066】

前記処理Ｓ３では、前記空き記憶領域が存在するので、物標処理部２３は、識別番号ｋの物標を処理対象の物標として前記評価値（本実施形態では第１および第２評価値）と対応付けて処理対象物標記憶部３１に記憶する。

【0067】

前記処理Ｓ４以降では、後述の処理Ｓ１６まで、物標処理部２３は、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値ｎの個数の処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定し、この選定した処理対象の物標における評価値および検出処理部２２で新たに検出した物標における評価値に基づいて、この選定した処理対象の物標および前記検出処理部２２で新たに検出した物標のうちのいずれかを決定して前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部３１に記憶する選定記憶処理を行う。

【0068】

この選定記憶処理において、まず、物標処理部２３は、図５に示す事前処理Ｓ４（Ｓ４１～Ｓ４９）を実行する。この事前処理Ｓ４では、物標処理部２３は、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標の選定において、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値ｎの個数の処理対象の物標の中から、第１尺度による第１評価値での前記選定の候補となる処理対象の物標を抽出し、この選定の候補として抽出した処理対象の物標の中から、第２尺度による第２評価値に基づいて、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定する。ここで、この選定の候補となる処理対象の物標の抽出において、物標処理部２３は、処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標および検出処理部２２で新たに検出した物標を、前記第１尺度による第１評価値ごとに複数のグループに分け、各グループごとに前記抽出を行う。そして、この各グループごとの抽出において、物標処理部２３は、当該グループが前記最低限保持値を備える場合には、処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標の個数と前記最低限保持値とを比較し、前記比較の結果、前記処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標の個数が前記最低限保持値以下である場合に、前記抽出を無効とする。

【0069】

より具体的には、図５において、物標処理部２３は、まず、第１評価値が「接近」である物標のグループ（「接近」グループ）において、第１および第２尺度の各評価値に基づいて第１除外候補を探索する（Ｓ４１）。より詳しくは、物標処理部２３は、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値ｎの個数の処理対象の物標の中から、「接近」が対応付けられている処理対象の物標を抽出し、この抽出した処理対象の物標の中から、第２尺度による第２評価値に基づいて、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を第１除外候補として求める。ここで、第１評価値が「接近」であるので、第２尺度には、第２Ａ尺度の衝突予測時間が用いられ、物標処理部２３は、前記衝突予測時間が最大である処理対象の物標を、前記第１除外候補として求める。前記移動体（車両ＶＣ）に接近してくる物標に対し、その衝突までの時間が重要であるので、第２尺度には、前記衝突予測時間が用いられている。前記第１除外候補は、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値ｎの個数の処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定する際に、「接近」での前記選定の候補とする処理対象の物標である。前記第１除外候補は、その抽出が無効とされずに有効である場合には、「接近」のグループにおいて、最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標となる。

【0070】

次に、物標処理部２３は、第１評価値が「前方」である物標のグループ（「前方」グループ）において、第１および第２尺度の各評価値に基づいて第２除外候補を探索する（Ｓ４２）。より詳しくは、物標処理部２３は、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値ｎの個数の処理対象の物標の中から、「前方」が対応付けられている処理対象の物標を抽出し、この抽出した処理対象の物標の中から、第２尺度による第２評価値に基づいて、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を第２除外候補として求める。ここで、第１評価値が「前方」であるので、第２尺度には、第２Ｂ尺度の距離が用いられ、物標処理部２３は、前記距離が最大である処理対象の物標を、前記第２除外候補として求める。前記移動体（車両ＶＣ）に対する前方の物標は、その車間距離が重要であるので、第２尺度には、前記距離が用いられている。前記第２除外候補は、「前方」での前記選定の候補とする処理対象の物標であり、その抽出が無効とされずに有効である場合には、「前方」のグループにおいて、最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標となる。

【0071】

次に、物標処理部２３は、第１評価値が「その他」である物標のグループ（「その他」グループ）において、第１および第２尺度の各評価値に基づいて第３除外候補を探索する（Ｓ４３）。より詳しくは、物標処理部２３は、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値ｎの個数の処理対象の物標の中から、「その他」が対応付けられている処理対象の物標を抽出し、この抽出した処理対象の物標の中から、第２尺度による第２評価値に基づいて、前記最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を第３除外候補として求める。ここで、第１評価値が「その他」であるので、第２尺度には、第２Ｂ尺度の距離が用いられ、物標処理部２３は、前記距離が最大である処理対象の物標を、前記第３除外候補として求める。前記第３除外候補は、「その他」での前記選定の候補とする処理対象の物標であり、本実施形態では、その抽出が無効とされずに有効である場合には、「その他」のグループにおいて、最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標となる。

【0072】

次に、物標処理部２３は、「接近」グループに対応付けられている第１最低限保持値ｎａ０と比較するために、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値ｎの個数の処理対象の物標、および、検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標において、「接近」が対応付けられている物標の個数を計数し、第１総個数ｎａを求める（Ｓ４４）。

【0073】

次に、物標処理部２３は、「前方」グループに対応付けられている第２最低限保持値ｎｂ０と比較するために、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値ｎの個数の処理対象の物標、および、検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標において、「前方」が対応付けられている物標の個数を計数し、第２総個数ｎｂを求める（Ｓ４５）。すなわち、処理Ｓ４４の実行後における「接近」が対応付けられている物標以外の物標から、「前方」が対応付けられている物標が計数され、第２総個数ｎｂが求められる。

【0074】

次に、物標処理部２３は、第１総個数ｎａが第１最低限保持値ｎａ０以下であるか否かを判定する（ｎａ≦ｎａ０？、Ｓ４６）。この判定の結果、第１総個数ｎａが第１最低限保持値ｎａ０以下である場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ４７を実行した後に、処理Ｓ４８を実行する。一方、前記判定の結果、第１総個数ｎａが第１最低限保持値ｎａ０以下ではない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ４８を実行する。

【0075】

この処理Ｓ４７では、物標処理部２３は、「接近」グループにおける第１除外候補に対する抽出を無効とするように、前記第１除外候補に「抽出の無効」を設定する。例えば、第１除外候補が「抽出の無効」に設定されているか否かを表すフラグ（第１無効化フラグ）が、前記第１除外候補に対応付けられ、記憶部３に記憶される。前記第１無効化フラグは、例えば「１」が「抽出の無効」であることを表し、「０」が「抽出の無効」ではないことを表す。この「接近」グループにおける第１除外候補に対する「抽出の無効」の設定により、検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標における第１評価値にかかわらず、「接近」が対応付けられた処理対象の物標が、前記識別番号ｋの物標に対する処理において、処理対象物標記憶部３１に保持され、その記憶が維持される。本実施形態では、「接近」グループの物標が存在しない場合も、前記第１無効化フラグは、「１」とされ、これによって第１除外候補に関する情報処理が軽減される。

【0076】

前記処理Ｓ４８では、物標処理部２３は、第２総個数ｎｂが第２最低限保持値ｎｂ０以下であるか否かを判定する（ｎｂ≦ｎｂ０？）。この判定の結果、第２総個数ｎｂが第２最低限保持値ｎｂ０以下である場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ４９を実行した後に、本事前処理Ｓ４を終了し、上述のように、図４に示す処理Ｓ５を実行する。一方、前記判定の結果、第２総個数ｎｂが第２最低限保持値ｎｂ０以下ではない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、本事前処理Ｓ４を終了して前記処理Ｓ５を実行する。

【0077】

この処理Ｓ４９では、物標処理部２３は、「前方」グループにおける第２除外候補に対する抽出を無効とするように、前記第２除外候補に「抽出の無効」を設定する。例えば、前記第１無効フラグと同様な、第２除外候補が「抽出の無効」に設定されているか否かを表すフラグ（第２無効化フラグ）が、前記第２除外候補に対応付けられ、記憶部３に記憶される。この「前方」グループにおける第２除外候補に対する「抽出の無効」の設定により、検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標における第１評価値にかかわらず、「前方」が対応付けられた処理対象の物標が、前記識別番号ｋの物標に対する処理において、処理対象物標記憶部３１に保持され、その記憶が維持される。本実施形態では、「前方」グループの物標が存在しない場合も、前記第２無効化フラグは、「１」とされ、これによって第２除外候補に関する情報処理が軽減される。

【0078】

図４に戻って、事前処理Ｓ４に続く処理Ｓ５では、物標処理部２３は、第１除外候補が「抽出の無効」に設定されているか否かを判定する。この判定の結果、第１除外候補が「抽出の無効」に設定されている場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ９を実行する（したがって、処理Ｓ６ないし処理Ｓ８の各処理が実行されない）。一方、前記判定の結果、第１除外候補が「抽出の無効」に設定されていない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ６を実行する。

【0079】

この処理Ｓ６および後述の処理Ｓ７では、物標処理部２３は、前記選定した処理対象の物標および検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標のうちのいずれかの決定において、第１に、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定し、第２に、前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２尺度による第２評価値で、前記いずれかを決定する。後述の処理Ｓ１０および処理Ｓ１１ならびに後述の処理Ｓ１４および処理Ｓ１５も同様に、物標処理部２３は、処理を実行するが、処理Ｓ６および処理Ｓ７では、第１除外候補の第１評価値が“「接近」第１評価値｜ｎａ＞ｎａ０”である場合について、物標処理部２３は、処理を実行し、処理Ｓ１０および処理Ｓ１１では、第２除外候補の第１評価値が“「前方」第１評価値｜ｎｂ＞ｎｂ０”である場合について、物標処理部２３は、処理を実行し、処理Ｓ１４および処理Ｓ１５では、第３除外候補の第１評価値が“「その他」第１評価値”である場合について、物標処理部２３は、処理を実行する。

【0080】

より具体的には、前記処理Ｓ６では、物標処理部２３は、検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標（検出物標ｋ）における第１評価値が第１除外候補の第１評価値より高いか否かを判定する。第１評価値は、上述の不等式１に基づいて判定される。この判定の結果、前記検出物標ｋの第１評価値が前記第１除外候補の第１評価値より高い場合、つまり、前記第１除外候補の第１評価値が前記検出物標ｋの第１評価値より低い場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ８を実行する。一方、前記判定の結果、前記検出物標ｋの第１評価値が第１除外候補の第１評価値より高くない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ７を実行する。すなわち、処理Ｓ６は、第１除外候補の抽出が無効ではないので、不等式１における“「その他」第１評価値” ＞ “「前方」第１評価値｜ｎｂ＞ｎｂ０” ＞ “「接近」第１評価値｜ｎａ＞ｎａ０”」によって判定されるから、検出物標ｋの第１評価値が「その他」または「前方」の場合に、前記「Ｙｅｓ」の場合とされ、処理Ｓ８が実行され、検出物標ｋの第１評価値が「接近」の場合に、前記「Ｎｏ」の場合とされ、処理Ｓ７が実行される。

【0081】

この処理Ｓ７では、第１尺度による第１評価値の比較では判定できなかったので、第２尺度による第２評価値の比較を実施するために、物標処理部２３は、検出物標ｋにおける第２評価値が第１除外候補の第２評価値より高いか否かを判定する。この処理Ｓ７は、第１評価値が「接近」である場合に実行されるので、第２尺度には、第２Ａ尺度の衝突予測時間が用いられ、第２評価値には、第２Ａ評価値の衝突予測時間の値が用いられる。この判定の結果、前記検出物標ｋの第２Ａ評価値が前記第１除外候補の第２Ａ評価値より高い場合、つまり、前記検出物標ｋの衝突予測時間が前記第１除外候補の衝突予測時間より短いため、前記第１除外候補の第２Ａ評価値が前記検出物標ｋの第２Ａ評価値より低い場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ８を実行した後に、識別番号ｋの物標に対する前記選定記憶処理を終了する。一方、前記判定の結果、前記検出物標ｋの第２Ａ評価値が前記第１除外候補の第２Ａ評価値より高くない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、識別番号ｋの物標に対する前記選定記憶処理を終了する。

【0082】

前記処理Ｓ８では、物標処理部２３は、第１除外候補の物標に代えて前記検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標（検出物標ｋ）を前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部３１に記憶する。したがって、次の識別番号ｋ＋１の物標に対する前記選定記憶処理では、前記第１除外候補の物標に代えて前記処理対象物標記憶部３１に記憶された検出物標ｋは、処理対象物標記憶部３１に記憶している前記上限値ｎの個数の処理対象の物標のうちの１つとなる。後述の処理Ｓ１２および処理Ｓ１６も、この処理Ｓ８と同様の作用効果を奏する。

【0083】

前記処理Ｓ９では、物標処理部２３は、第２除外候補が「抽出の無効」に設定されているか否かを判定する。この判定の結果、第２除外候補が「抽出の無効」に設定されている場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ１３を実行する（したがって、処理Ｓ１０ないし処理Ｓ１２の各処理が実行されない）。一方、前記判定の結果、第２除外候補が「抽出の無効」に設定されていない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ１０を実行する。

【0084】

この処理Ｓ１０では、物標処理部２３は、検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標（検出物標ｋ）における第１評価値が第２除外候補の第１評価値より高いか否かを判定する。第１評価値は、上述の不等式１に基づいて判定される。この判定の結果、前記検出物標ｋの第１評価値が前記第２除外候補の第１評価値より高い場合、つまり、前記第２除外候補の第１評価値が前記検出物標ｋの第１評価値より低い場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ１２を実行する。一方、前記判定の結果、前記検出物標ｋの第１評価値が第１除外候補の第１評価値より高くない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ１１を実行する。すなわち、処理Ｓ１０は、第１除外候補の抽出が無効であって第２除外候補の抽出が無効ではないので、不等式１における「“「接近」第１評価値｜ｎａ≦ｎａ０” ＞ “「その他」第１評価値” ＞ “「前方」第１評価値｜ｎｂ＞ｎｂ０”」によって判定されるから、検出物標ｋの第１評価値が「接近」または「その他」の場合に、前記「Ｙｅｓ」の場合とされ、処理Ｓ１２が実行され、検出物標ｋの第１評価値が「前方」の場合に、前記「Ｎｏ」の場合とされ、処理Ｓ１１が実行される。

【0085】

この処理Ｓ１１では、第１尺度による第１評価値の比較では判定できなかったので、第２尺度による第２評価値の比較を実施するために、物標処理部２３は、検出物標ｋにおける第２評価値が第２除外候補の第２評価値より高いか否かを判定する。この処理Ｓ１１は、第１評価値が「前方」である場合に実行されるので、第２尺度には、第２Ｂ尺度の距離が用いられ、第２評価値には、第２Ｂ評価値の距離の値が用いられる。この判定の結果、前記検出物標ｋの第２Ｂ評価値が前記第２除外候補の第２Ｂ評価値より高い場合、つまり、前記検出物標ｋの距離が前記第２除外候補の距離より短いため、前記第２除外候補の第２Ｂ評価値が前記検出物標ｋの第２Ｂ評価値より低い場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ１２を実行した後に、識別番号ｋの物標に対する前記選定記憶処理を終了する。一方、前記判定の結果、前記検出物標ｋの第２Ｂ評価値が前記第２除外候補の第２Ｂ評価値より高くない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、識別番号ｋの物標に対する前記選定記憶処理を終了する。

【0086】

前記処理Ｓ１２では、物標処理部２３は、第２除外候補の物標に代えて前記検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標（検出物標ｋ）を前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部３１に記憶する。

【0087】

処理Ｓ１３では、物標処理部２３は、第３除外候補が「抽出の無効」に設定されているか否かを判定する。この判定の結果、第３除外候補が「抽出の無効」に設定されている場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、識別番号ｋの物標に対する前記選定記憶処理を終了する（したがって、処理Ｓ１４ないし処理Ｓ１６の各処理が実行されない）。一方、前記判定の結果、第３除外候補が「抽出の無効」に設定されていない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ１４を実行する。

【0088】

この処理Ｓ１４では、物標処理部２３は、検出処理部２２で新たに検出した識別番号ｋの物標（検出物標ｋ）における第１評価値が第３除外候補の第１評価値より高いか否かを判定する。第１評価値は、上述の不等式１に基づいて判定される。この判定の結果、前記検出物標ｋの第１評価値が前記第３除外候補の第１評価値より高い場合、つまり、前記第３除外候補の第１評価値が前記検出物標ｋの第１評価値より低い場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ１６を実行する。一方、前記判定の結果、前記検出物標ｋの第１評価値が第３除外候補の第１評価値より高くない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ１５を実行する。すなわち、処理Ｓ１４は、第１および第２除外候補の各抽出が無効であるので、不等式１における「“「接近」第１評価値｜ｎａ≦ｎａ０” ＞ “「前方」第１評価値｜ｎｂ≦ｎｂ０” ＞ “「その他」第１評価値”」によって判定されるから、検出物標ｋの第１評価値が「接近」または「前方」の場合に、前記「Ｙｅｓ」の場合とされ、処理Ｓ１６が実行され、検出物標ｋの第１評価値が「その他」の場合に、前記「Ｎｏ」の場合とされ、処理Ｓ１５が実行される。

【0089】

この処理Ｓ１５では、第１尺度による第１評価値の比較では判定できなかったので、第２尺度による第２評価値の比較を実施するために、物標処理部２３は、検出物標ｋにおける第２評価値が第３除外候補の第２評価値より高いか否かを判定する。この処理Ｓ１５は、第１評価値が「その他」である場合に実行されるので、第２尺度には、第２Ｂ尺度の距離が用いられ、第２評価値には、第２Ｂ評価値の距離の値が用いられる。この判定の結果、前記検出物標ｋの第２Ｂ評価値が前記第３除外候補の第２Ｂ評価値より高い場合、つまり、前記検出物標ｋの距離が前記第３除外候補の距離より短いため、前記第３除外候補の第２Ｂ評価値が前記検出物標ｋの第２Ｂ評価値より低い場合（Ｙｅｓ）には、物標処理部２３は、処理Ｓ１６を実行した後に、識別番号ｋの物標に対する前記選定記憶処理を終了する。一方、前記判定の結果、前記検出物標ｋの第２Ｂ評価値が前記第３除外候補の第２Ｂ評価値より高くない場合（Ｎｏ）には、物標処理部２３は、識別番号ｋの物標に対する前記選定記憶処理を終了する。

【0090】

前記処理Ｓ１６では、物標処理部２３は、第３除外候補の物標に代えて前記検出処理部２２で新たに出した識別番号ｋの物標（検出物標ｋ）を前記処理対象の物標として前記処理対象物標記憶部３１に記憶する。

【0091】

このように処理Ｓ２ないし処理Ｓ１６の各処理が前記選定記憶処理として行われる。

【0092】

そして、運転支援部４は、処理対象物標記憶部３１に記憶されている処理対象の物標に基づいて運転を支援する。例えば、前記衝突被害軽減ブレーキや、前記追従走行支援や、前記物体後方存在警告支援等が行われる。

【0093】

以上説明したように、実施形態における物標認識装置Ｓおよびこれに実装された物体認識方法は、処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標の中から最低の評価値が対応付けられている処理対象の物標を選定するので、処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標を優先順位の順にソート（並べ替え）する必要が無い。処理対象物標記憶部３１に記憶すべき物標の決定は、上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法では、前記選定した処理対象の物標における評価値と物標検出部ＯＤで新たに検出した物標における評価値とを比較することによって可能となる。したがって、上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法は、より簡便な情報処理で認識物標を選択できる。

【0094】

図６は、前記物標認識装置の作用効果を説明するための図である。図６Ａは、本実施形態の場合を概念的に説明するための図であり、図６Ｂは、前記特許文献１の場合を概念的に説明するための図である。

【0095】

より具体的には、前記特許文献１に開示された車両周辺監視装置では、図６Ｂに示すように、既存のｎ個の物標と新規なｍ個の物標から成る（ｎ＋ｍ）個の物標に対し、衝突予測時間順にソートとしてから上位第１設定数の物標が選択され、その残余の物標を相対距離順にソートしてから上位第２設定数の物標が選択されるので、その処理時間は、大略、（ｎ＋ｍ）^２のオーダーとなる。一方、本実施形態では、図６Ａに示すように、（ｎ＋ｍ）個の物標において、ｎ個の物標から最低の評価値の物標が選択され、この最低の評価値の物標に対し、ｍ個の物標それぞれが比較されるので、その処理時間は、大略、（ｎ×ｍ）のオーダーとなる。したがって、上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法では、より簡便な情報処理で認識物標を選択できる。

【0096】

上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法は、複数の物標を１個ずつ順次に前記選定記憶処理を行うので、例えば前記複数の物標のうちの１つの物標（例えば検出物標ｋ）が前記選択記憶処理によって処理対象物標記憶部３１に処理対象の物標として記憶されると、前記複数の物標のうちの、前記１つの物標とは別の物標（例えば検出物標ｋ＋１）に対して前記選択記憶処理を行う際に、前記１つの物標と前記別の物標とを前記評価値で比較することができるから、前記物標検出部で複数の物標を新たに検出した場合でも、真に評価値の高い物標を前記処理対象物標記憶部３１に前記処理対象の物標として記憶できる。

【0097】

上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法は、前記物標に対応付けられる評価値が互いに異なる種類の複数の尺度それぞれによる複数の評価値を備えるので、種類の異なる複数の尺度（指標、基準）によって様々な観点から、処理対象物標記憶部３１に記憶すべき物標を決定できる。

【0098】

上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法は、第１評価値ごとに物標を分けた各グループごとに抽出を行うので、第１尺度の様々な切り口（レベル）で、前記選定の候補となる処理対象の物標を抽出できる。

【0099】

上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法は、最低限保持値を備えるグループにおいて、処理対象物標記憶部３１に記憶している処理対象の物標の個数が最低限保持値以下である場合に、前記抽出を無効とするので、最低限保持値を備えるグループにおける処理対象の物標の記憶を少なくとも確保できる。

【0100】

上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法は、移動体（車両ＶＣ）に対する物標における方向および走行状態に基づいて決まる第１評価値を備える第１尺度の観点から、処理対象物標記憶部３１に記憶すべき物標を決定できる。上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法は、移動体（車両ＶＣ）に対する物標における走行状態、または、移動体に対する物標における方向に基づいて決まる第２評価値を備える第２尺度の観点から、処理対象物標記憶部３１に記憶すべき物標を決定できる。

【0101】

上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法は、第１に前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定するので、第１尺度の観点から、処理対象物標記憶部３１に記憶すべき物標を決定でき、第２に前記第１尺度による第１評価値で前記いずれかを決定できない場合に、前記第２尺度による第２評価値で前記いずれかを決定するので、第１尺度の観点から、処理対象物標記憶部３１に記憶すべき物標を決定できない場合でも、第２尺度の観点から、処理対象物標記憶部３１に記憶すべき物標を決定できる。上述の例では、上記物標認識装置Ｓおよび物標認識方法は、第１に、移動体に対する物標における方向および走行状態に基づいて決まる第１評価値を備える第１尺度の観点から、第２に、衝突予測時間の値で決まる第２Ａ評価値を備える第２Ａ尺度の観点や距離の値で決まる第２Ｂ評価値を備える第２Ｂ尺度の観点から、処理対象物標記憶部３５に記憶すべき物標を決定できる。

【0102】

なお、上述の実施形態において、物標処理部２３は、前記移動体の走行状態が所定の条件を満たす場合のみ、抽出の無効化を行うか否かを判定してもよい。これによれば、前記移動体（車両ＶＣ）の走行状態が所定の条件を満たす場合のみ、前記抽出の無効化を行うか否かを判定するので、前記移動体（車両ＶＣ）の走行状態を考慮して前記抽出の無効化を行うか否かを判定できる。例えば、物標の認識結果を利用する運転支援部４の運転支援（例えば前記追従走行支援等）を適用する際に、前記適用に条件（適用条件）が設定されている場合（例えば車速が所定閾値以上である場合のみ追従走行支援できるという前記追従走行支援の適用条件）、前記所定の条件を前記適用条件とすることによって、前記所定の条件を満たすと前記適用条件を満たすことになり、前記抽出の無効化を行うか否かが判定される。

【0103】

例えば、前記移動体（車両ＶＣ）の走行状態は、速度（車速）であり、前記所定の条件は、前記移動体（車両ＶＣ）の速度が予め設定された速度（速度閾値）以上であることであり、したがって、前記移動体（車両ＶＣ）の速度が前記速度閾値以上である場合のみ、物標処理部２３は、前記抽出の無効化を行うか否かを判定する。より具体的には、図５の処理Ｓ４８において、括弧書きで示すように、前記移動体（車両ＶＣ）の車速が速度閾値ｖｅ以上である場合のみ、処理Ｓ４８が実行される。なお、前記移動体（車両ＶＣ）の車速が速度閾値ｖｅ以上ではない場合には、処理Ｓ４８がスキップされ、前記抽出は、無効化されない。

【0104】

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。

【符号の説明】

【0105】

Ｓ 物標認識装置
ＯＤ 物標検出部
１－１～１－５ 第１ないし第５検出部
２ 制御処理部
３ 記憶部
４ 運転支援部
２１ 制御部
２２ 検出処理部
２３ 物標処理部
３１ 処理対象物標記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】