特表 2022-531394 対象追跡用画像取得手段

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-07-06

(54)【発明の名称】対象追跡用画像取得手段

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/246 20170101AFI20220629BHJP

   G06T 7/20 20170101ALI20220629BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20220629BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20220629BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20220629BHJP

【ＦＩ】

G06T7/246

G06T7/20 100

G06T7/00 350B

H04N7/18 D

H04N7/18 G

H04N5/232 990

H04N5/232

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021565019

(86)(22)【出願日】2019-05-03

(85)【翻訳文提出日】2021-12-22

(86)【国際出願番号】 EP2019061447

(87)【国際公開番号】W WO2020224750

(87)【国際公開日】2020-11-12

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】511312997

【氏名又は名称】トヨタ モーター ヨーロッパ

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(72)【発明者】

【氏名】山本 一哉

【テーマコード（参考）】

5C054

5C122

5L096

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CA05

5C054CC02

5C054CF06

5C054CG02

5C054EA01

5C054FC11

5C054HA19

5C122DA11

5C122DA16

5C122EA65

5C122FH11

5C122FH12

5C122GA23

5C122GD04

5C122GD06

5C122HB01

5C122HB09

5L096AA02

5L096AA06

5L096BA02

5L096CA04

5L096DA02

5L096FA67

5L096FA69

5L096HA05

5L096HA08

5L096HA13

5L096JA11

(57)【要約】

本願は、プロセッサ、プロセッサに通信可能に接続されたメモリモジュール、プロセッサに通信可能に接続されたカメラ、を備える画像取得手段に関する。プロセッサは、カメラから画像データを受信し、画像データに基づいて所定の対象が存在するかを判断し、所定の対象の存在が検出された場合、所定の対象が移動しているか又は静止しているかを判断し、所定の対象が少なくとも所定の期間静止している場合、所定の対象が静止している期間をメモリモジュールに記録するように構成される。
【選択図】図４Ａ－４Ｄ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像取得手段であって、
プロセッサ、
前記プロセッサに通信可能に接続されたメモリモジュール、
前記プロセッサに通信可能に接続されたカメラを備え、
前記プロセッサは、
前記カメラから画像データを受信し、
前記画像データに基づいて、所定の対象が存在するかを判断し、
所定の対象の存在が検出された場合、前記所定の対象が移動しているか又は静止しているかを判断し、
前記所定の対象が少なくとも所定の期間静止している場合、前記所定の対象が静止している期間を前記メモリモジュールに記録する、
ように構成される、画像取得手段。

【請求項2】

前記カメラは、前記カメラの座標を感知するために前記プロセッサに通信可能に接続された角度センサを含むパンチルトカメラであり、前記カメラは前記移動する所定の対象を追跡するように構成された、請求項１に記載の画像取得手段。

【請求項3】

前記画像取得手段は、前記所定の対象が静止している場合に、前記所定の対象に方向付けられた前記カメラの座標を前記メモリモジュールに記録するように構成される、請求項２に記載の画像取得手段。

【請求項4】

前記画像取得手段は、前記カメラの記録された座標及び前記所定の対象が前記カメラの記録された座標において静止していた期間を含むリストを集計するように構成される、請求項３に記載の画像取得手段。

【請求項5】

前記画像取得手段は、前記所定の対象が静止していた期間に基づいてリストに優先順位を付けるように構成される、請求項４に記載の画像取得手段。

【請求項6】

前記画像取得手段は、所定の対象が検出されない場合に、所定の対象が検出されるまで、前記優先順位が付けられた座標のリストに則って前記パンチルトカメラを順次設定するように構成される、請求項５に記載の画像取得手段。

【請求項7】

前記画像取得手段は、前記リストを継続的に更新するように構成される、請求項４から６のいずれか一項に記載の画像取得手段。

【請求項8】

前記画像取得手段は、前記所定の対象が移動している場合に、前記パンチルトカメラを用いて前記所定の対象を追跡するように構成される、請求項２から７のいずれか一項に記載の画像取得手段。

【請求項9】

前記移動する所定の対象が追跡中に失われた場合、前記所定の対象が静止していた座標で前記対象を探索する、請求項８に記載の画像取得手段。

【請求項10】

前記対象は、前記優先順位付けされたリストに基づいて探索される、請求項９に記載の画像取得手段。

【請求項11】

前記カメラは、ＲＧＢカメラである、請求項１から１０のいずれか一項に記載の画像取得手段。

【請求項12】

前記カメラは、ＩＲカメラである、請求項１から１１の請求項のいずれか一項に記載の画像取得手段。

【請求項13】

請求項１から１２のいずれか一項に記載の画像取得手段を複数備える、追跡システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、対象(object)を追跡するためのカメラ対応装置に関する。より具体的には、本開示は、個人の習慣を学習することによって１人又は複数の個人を追跡するためのカメラ対応装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、個人を追跡するよう構成された監視システムが利用可能になっている。これらのシステムによって、操作者は対象の個人を選択し、その個人の自律監視を実施するように監視システムに指示することができる。

【0003】

いくつかの実装では、自律監視用カメラシステムは、定義された空間で対象の個人を追跡するよう実装され得る。カメラシステムは、対象の個人が定義された空間を離れるまでその個人を継続的に監視するように、対象の個人を「ハンドオフ」監視するよう構成され得る。例えば、米国特許第６４３７８１９（Ｂ１）号明細書は、自動化されたビデオ人追跡システムを開示している。

【発明の概要】

【0004】

本発明者らは、改良された自動追跡手段及びシステムの必要性を認識している。よって、画像取得手段が提供される。当該画像取得手段は、プロセッサ、プロセッサに通信可能に接続されたメモリモジュール、プロセッサに通信可能に接続されたカメラを備え、プロセッサは、カメラから画像データを受信し、画像データに基づいて所定の対象が存在するかを判断し、所定の対象の存在が検出された場合、所定の対象が移動しているか又は静止しているかを判断し、所定の対象が少なくとも所定の期間静止している場合、所定の対象が静止している期間をメモリモジュールに記録するように構成される。

【0005】

本開示の実施形態は、関心対象(object of interest)又は所定の対象の追跡、及び、対象のよくいる場所の学習を可能にし得る。対象のよくいる場所を学習することにより、画像取得手段が関心対象を見失った場合に、画像取得手段が関心対象を迅速に見つける性能が補助される。また、この画像取得手段は、第１の関心対象が失われた場合、又は関心対象ではなくなった場合に、第２の関心対象を迅速に見つけることができる。

【0006】

関心対象には動物又はロボットエンティティが含まれ得るが、これらに限定されない。例えば、画像取得手段は、人が静止する各場所を記録することによって人の習慣を学習し得る。人が静止する可能性のある場所には、例えば、ダイニングテーブル、ソファ、キッチン、又は、ベッドが含まれ得る。本出願の文脈において、静止とは、対象が実質的に動かないことを意味する。これには、話す動作や、位置を調整する動作が含まれ得る。

【0007】

カメラは、カメラの座標を感知するためにプロセッサに通信可能に接続された角度センサを含むパンチルトカメラ(pan-tilt camera)であってもよい。カメラは、移動する所定の対象を追跡するように構成される。

【0008】

画像取得手段は、画像取得手段が所定の対象が静止していると判断した場合、所定の対象に方向付けられたカメラの座標をメモリモジュールに記録するように構成され得る。

【0009】

追跡手段は、カメラの記録された座標、及び、カメラの記録された座標において所定の対象が静止していた期間を含むリストを集計するように構成され得る。

【0010】

画像取得手段は、所定の対象が静止していた期間に基づいてリストに優先順位を付けるように構成され得る。

【0011】

画像取得手段は、所定の対象が画像取得手段によって検出されない場合、所定の対象が検出されるまで、優先順位付けされた座標のリストに則ってパンチルトカメラを順次設定するように構成され得る。

【0012】

画像取得手段は、リストを継続的に更新するよう構成され得る。

【0013】

画像取得手段は、所定の対象が移動している場合、パンチルトカメラを使用して所定の対象を追跡するように構成され得る。

【0014】

画像取得手段は、追跡中に移動する所定の対象が失われた場合に、所定の対象が静止していた座標において所定の対象を探索するように構成され得る。

【0015】

所定の対象は、優先順位付けされたリストに基づいて探索され得る。

【0016】

画像取得手段のカメラは、ＲＧＢカメラであってもよい。

【0017】

画像取得手段のカメラは、ＩＲカメラであってもよい。

【0018】

複数の画像取得手段を備えた追跡システムが提供される。

【0019】

上記の要素と本明細書内の要素とは、矛盾する場合を除いて、組み合わせ得ることが意図される。

【0020】

上述の概説及び以下の詳細な説明は、共に例示及び説明のためのものであり、特許請求の範囲に記載された本開示を限定するものではないことが理解されるべきである。

【0021】

本明細書に援用されて本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の実施形態を図示し、本詳細の説明と共に本開示の原理を説明するのに役立つ。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本開示の実施形態に係わる例示的な画像取得手段の外観を示す。

【図2】例示的な画像取得手段の処理システムの図である。

【図3】本開示の実施形態に係わる例示的な方法を示すフローチャートである。

【図4A-4D】例示的な画像取得手段の動作を示す図である。

【図5】例示的な画像取得手段によって蓄積されたデータセットの例を示す表である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

次に、本開示の好ましい実施形態を詳細に参照する。その例は添付図面に示される。図面を通して、可能な限り、同一の参照番号は同一又は類似の部分を参照するために使用される。

【0024】

図１は、本開示の実施形態に係わる例示的な画像取得手段１０の外観を示す。画像取得手段１０は、カメラ１２を含み得る。カメラ１２は、例えば、カラーカメラ又は赤外線カメラなどの任意の適切なカメラでよい。画像取得手段１０は、カメラ１２をパン、チルト、ズーム（ＰＴＺ）するように構成され得る。特に、第１の回転部１４はＹ軸（パン）を中心に回転し、第２の回転部１６はＹ軸に対して直行するＸ軸（チルト）を中心に回転するように構成され得る。画像取得手段１２は、面に取り付けるよう構成された基部１８を含み得る。

【0025】

図２には、例示的な画像取得手段の処理システムが図示される。画像取得手段１０は、回転部１４、１６のパン及びチルトを制御するモータ１４ａ、１６ａ、１つ以上の角度センサ１４ｂ、１６ｂ、中央処理装置（ＣＰＵ）などの処理手段２０、メモリ３０などを含み得る。

【0026】

画像取得手段１０は、関心対象の追跡実行を補助するために、定義された空間又は所定の領域から取得されたデータを処理するように構成され得る。このような画像取得手段１０は当技術分野で周知であり、このような画像取得手段１０が本開示の範囲から逸脱することなく本画像取得手段として実装され得ることが当業者には理解されるであろう。

【0027】

ＣＰＵ２０は、本開示の実施形態を実行するために、データを操作し、計算を行い、コードを実行するよう構成され得る。例えば、所定の対象が静止、移動、失われたなどを判断し、リストを集計し、リストに優先順位を付け、探索プロトコルを実行する。ＣＰＵ２０は、関心対象に関連するデータの保存を可能にするため、画像取得手段１０に関連付けられた１つ以上のデータベース及び／又はその他のメモリ（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ等）に接続され得る。そのようなデータベース及び／又はメモリに関して本明細書で議論される情報は限定されることが意図されないことが、当業者には認識されるであろう。

【0028】

ＣＰＵ２０は、１つ又は複数の角度センサ１４ａ、１４ｂからデータを受信するように構成され得る。例えば、ＣＰＵ２０は、第１及び第２のモータ１４、１６などの状態及び／又は位置に関するデータを受信してもよい。

【0029】

画像取得手段１０は、１つ以上のシステムコントローラを含み得る。１つ以上のシステムコントローラは、ＣＰＵ２０から情報及び／又はコマンドを受信し、それらのコマンドを実行して画像取得手段１０を制御するように構成され得る。例えば、制御部は、第１及び第２のモータ１４及び１６を、カメラ１２が関心対象を見つけることができるような所定の「意味のある場所」に関連付けられた座標に配置することができる。

【0030】

本開示の実施形態に係わる例示的方法を示す図３のフローチャートを、画像取得手段１０がどのように動作するかを示す図４Ａ～４Ｄの図と共に論じる。

【0031】

ステップ１

【0032】

本開示の実施形態によると、画像取得手段１０は、関心対象を見つけた後、その対象を追跡するように構成されている。これは図４Ａに示される。

【0033】

ステップ２

【0034】

次に、画像取得手段１０は、対象が停止、例えば静止しているかを判断する。これは図４Ｂに示される。

【0035】

ステップ３

【0036】

対象が例えば３秒より長く停止していると判断された場合、画像取得手段１０は、対象が特定の場所で停止する時間を記録するタイマーを開始する。また、画像取得手段１０は、第１及び第２の角度センサから読み取った第１及び第２のモータの座標を記録する。このデータは、画像取得手段１０のメモリ内に記録され、継続的に更新される。対象が再び移動を開始すると、画像取得手段はタイマーを終了し、関心対象が停止した合計時間を記録する。

【0037】

この値がメモリに記録されると、ＣＰＵは、記録されたデータセットが「意味のある場所」のリスト中でどの優先順位を持つべきかを決定する。ＣＰＵは、例えば、関心対象が停止又は静止している合計時間に基づいて、記録された座標に優先順位を付け得る。合計時間は集計時間と解釈される。例えば、ある人が、１日目に、第１と第２のモータ座標Ｘ１、Ｙ１にあるソファで５０分を過ごす。２日目に、その人は、第１と第２のモータ座標Ｘ１、Ｙ１にあるソファで６０分を過ごす。座標Ｘ１、Ｙ１の集計は１１０分である。図４Ａ～４Ｄに示されるように、場所１、２、３は、それぞれ「意味のある場所」又は人として描かれている関心対象が停止した座標として記録される。

【0038】

ステップ４

【0039】

人が停止していないと判断された場合、ＣＰＵは、画像取得手段１０によって処理されたデータに基づいて、関心対象が視野内にあるかを判断する。関心対象が視野内にある場合、本方法はステップ１に戻る。対象が視野内で検出されない、又は「失われた」場合、ＣＰＵは探索プロトコルを実行する。これは図４Ｃに示される。

【0040】

ステップ５

【0041】

探索プロトコルを実行するために、ＣＰＵは、画像取得手段１０の第１及び第２のモータ座標に関連して費やされた記録された時間のリストを集計する。このリストの例を図５に示す。リスト化された座標と関連する集計時間はテーブルにまとめられ、優先順位が規定される。一連の座標の優先順位は、集計時間に基づいて決定される。つまり、優先順位は、関心対象が最も時間を費やす場所に基づいて設定される。図５に示す例では、人は場所２で最も多くの時間を費やしているため、場所２に最高の優先順位が割り当てられる。

【0042】

ステップ６

【0043】

探索プロトコルは、優先順位が割り当てられた集計リストを使用して、関心対象を見つけるため画像取得手段１０を最優先座標に方向付けることにより、関心対象を探索することができる。しかしながら、画像取得手段１０は、優先順位付けされた座標のリストに則って、画像取得手段１０、例えば、パンチルトカメラを順次方向付けることによって、関心対象を探索し得ることも想定される。

【0044】

ステップ７

【0045】

画像取得手段１０が移動する先の各座標一式に対して、画像取得手段は、関心対象が見つかるかを判断する。例えば、図５に示す表１を再度参照すると、場所２に最高の優先順位が割り当てられている。そこで、画像取得手段１０は関連付けられた座標に移動し、次に、関心対象がカメラ１２の視野内で検出されるかを判断する。この状況は図４Ｄに示される。

【0046】

関心対象は割り当てられた特定の対象であってもよく、例えば、顔の特徴が顔認識データベースに記録されている個人であってもよい。このように、画像取得手段１０は個人を探索することができる。しかしながら、関心対象は単純に、例えば、人、犬、ロボットなどの任意の分類である可能性も想定される。したがって、図４Ｄに示すように、画像取得手段１０は、場所２にいる第２の人が関心対象であると判断し、画像取得手段１０は、ステップ１に戻り得る。しかしながら、関心対象が見つからない場合、画像取得手段１０は、関心対象が検出されたと判断されるまで、意味のある場所の集計リスト内の第２、第３、第４などの優先順位が付けられた座標に進み得る。

【0047】

本開示は画像取得手段１０を参照して論じたが、いくつかの画像取得手段１０が追跡システム又はネットワークとして一緒に動作するように構成され得ることが考えられる。追跡システムは、無線で相互に接続してもよい。

【0048】

特許請求の範囲を含む本明細書全体を通して、「を備える」という用語は、特に明記しない限り、「少なくとも１つを備える」と同義であると理解されるべきである。さらに、特許請求の範囲を含む本明細書に記載される何らかの範囲は、特に明記しない限り、その両端値を含むものとして理解されるべきである。記載された要素の特定の値は、当業者に周知の、製造又は業界の許容範囲内であると理解されるべきであり、「実質的に」及び／又は「ほぼ」及び／又は「概して」という用語の使用は、そのような許容範囲内であることを意味すると理解される。

【0049】

国内、国際、又はその他の標準化機構の何らかの標準が参照される場合（例えばＩＳＯなど）、そのような参照は、本明細書の優先日時点で国内又は国際標準化機構によって定義されている標準を参照することが意図される。そのような標準に対するその後の実質的な変更は、本開示及び／又は特許請求の範囲の範囲及び／又は定義を変更することを意図するものではない。

【0050】

本開示は特定の実施形態を参照して記載されたが、これらの実施形態は本開示の原理及び適用の例示に過ぎないことが理解されるべきである。

【0051】

本明細書及び実施例は単なる例示とみなされるよう意図されており、本開示の真の範囲は下記の特許請求の範囲により示される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5】

【手続補正書】

【提出日】2021-12-22

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0009】

画像取得手段は、カメラの記録された座標、及び、カメラの記録された座標において所定の対象が静止していた期間を含むリストを集計するように構成され得る。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0024】

図１は、本開示の実施形態に係わる例示的な画像取得手段１０の外観を示す。画像取得手段１０は、カメラ１２を含み得る。カメラ１２は、例えば、カラーカメラ又は赤外線カメラなどの任意の適切なカメラでよい。画像取得手段１０は、カメラ１２をパン、チルト、ズーム（ＰＴＺ）するように構成され得る。特に、第１の回転部１４はＹ軸（パン）を中心に回転し、第２の回転部１６はＹ軸に対して直行するＸ軸（チルト）を中心に回転するように構成され得る。画像取得手段１０は、面に取り付けるよう構成された基部１８を含み得る。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0029】

画像取得手段１０は、１つ以上のシステムコントローラを含み得る。１つ以上のシステムコントローラは、ＣＰＵ２０から情報及び／又はコマンドを受信し、それらのコマンドを実行して画像取得手段１０を制御するように構成され得る。例えば、コントローラは、第１及び第２のモータ１４及び１６を、カメラ１２が関心対象を見つけることができるような所定の「意味のある場所」に関連付けられた座標に配置することができる。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0051】

本明細書及び実施例は単なる例示とみなされるよう意図されており、本開示の真の範囲は下記の特許請求の範囲により示される。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
画像取得手段であって、
プロセッサ、
前記プロセッサに通信可能に接続されたメモリモジュール、
前記プロセッサに通信可能に接続されたカメラを備え、
前記プロセッサは、
前記カメラから画像データを受信し、
前記画像データに基づいて、所定の対象が存在するかを判断し、
所定の対象の存在が検出された場合、前記所定の対象が移動しているか又は静止しているかを判断し、
前記所定の対象が少なくとも所定の期間静止している場合、前記所定の対象が静止している期間を前記メモリモジュールに記録する、
ように構成される、画像取得手段。
〔態様２〕
前記カメラは、前記カメラの座標を感知するために前記プロセッサに通信可能に接続された角度センサを含むパンチルトカメラであり、前記カメラは前記移動する所定の対象を追跡するように構成された、態様１に記載の画像取得手段。
〔態様３〕
前記画像取得手段は、前記所定の対象が静止している場合に、前記所定の対象に方向付けられた前記カメラの座標を前記メモリモジュールに記録するように構成される、態様２に記載の画像取得手段。
〔態様４〕
前記画像取得手段は、前記カメラの記録された座標及び前記所定の対象が前記カメラの記録された座標において静止していた期間を含むリストを集計するように構成される、態様３に記載の画像取得手段。
〔態様５〕
前記画像取得手段は、前記所定の対象が静止していた期間に基づいてリストに優先順位を付けるように構成される、態様４に記載の画像取得手段。
〔態様６〕
前記画像取得手段は、所定の対象が検出されない場合に、所定の対象が検出されるまで、前記優先順位が付けられた座標のリストに則って前記パンチルトカメラを順次設定するように構成される、態様５に記載の画像取得手段。
〔態様７〕
前記画像取得手段は、前記リストを継続的に更新するように構成される、態様４から６のいずれか一態様に記載の画像取得手段。
〔態様８〕
前記画像取得手段は、前記所定の対象が移動している場合に、前記パンチルトカメラを用いて前記所定の対象を追跡するように構成される、態様２から７のいずれか一態様に記載の画像取得手段。
〔態様９〕
前記移動する所定の対象が追跡中に失われた場合、前記所定の対象が静止していた座標で前記対象を探索する、態様８に記載の画像取得手段。
〔態様１０〕
前記対象は、前記優先順位付けされたリストに基づいて探索される、態様９に記載の画像取得手段。
〔態様１１〕
前記カメラは、ＲＧＢカメラである、態様１から１０のいずれか一態様に記載の画像取得手段。
〔態様１２〕
前記カメラは、ＩＲカメラである、態様１から１１の態様のいずれか一態様に記載の画像取得手段。
〔態様１３〕
態様１から１２のいずれか一態様に記載の画像取得手段を複数備える、追跡システム。

【手続補正5】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像取得手段であって、
プロセッサ（２０）、
前記プロセッサに通信可能に接続されたメモリモジュール（３０）、
前記プロセッサに通信可能に接続されたカメラ（１２）を備え、
前記プロセッサは、
前記カメラから画像データを受信し、
前記画像データに基づいて、所定の対象が存在するかを判断し、
所定の対象の存在が検出された場合、前記所定の対象が移動しているか又は静止しているかを判断し、
前記所定の対象が少なくとも所定の期間静止している場合、前記所定の対象が静止している期間を前記メモリモジュールに記録する、
ように構成される、画像取得手段。

【請求項2】

前記カメラ（１２）は、前記カメラの座標を感知するために前記プロセッサ（２０）に通信可能に接続された角度センサを含むパンチルトカメラであり、前記カメラは前記移動する所定の対象を追跡するように構成された、請求項１に記載の画像取得手段。

【請求項3】

前記画像取得手段は、前記所定の対象が静止している場合に、前記所定の対象に方向付けられた前記カメラ（１２）の座標を前記メモリモジュールに記録するように構成される、請求項２に記載の画像取得手段。

【請求項4】

前記画像取得手段は、前記カメラ（１２）の記録された座標及び前記所定の対象が前記カメラの記録された座標において静止していた期間を含むリストを集計するように構成される、請求項３に記載の画像取得手段。

【請求項5】

前記画像取得手段は、前記所定の対象が静止していた期間に基づいてリストに優先順位を付けるように構成される、請求項４に記載の画像取得手段。

【請求項6】

前記画像取得手段は、所定の対象が検出されない場合に、所定の対象が検出されるまで、前記優先順位が付けられた座標のリストに則って前記パンチルトカメラ（１２）を順次設定するように構成される、請求項５に記載の画像取得手段。

【請求項7】

前記画像取得手段は、前記リストを継続的に更新するように構成される、請求項４から６のいずれか一項に記載の画像取得手段。

【請求項8】

前記画像取得手段は、前記所定の対象が移動している場合に、前記パンチルトカメラ（１２）を用いて前記所定の対象を追跡するように構成される、請求項２から７のいずれか一項に記載の画像取得手段。

【請求項9】

前記画像取得手段は、前記移動する所定の対象が追跡中に失われた場合、前記所定の対象が静止していた座標で前記対象を探索するように構成される、請求項８に記載の画像取得手段。

【請求項10】

前記対象は、前記優先順位付けされたリストに基づいて探索される、請求項９に記載の画像取得手段。

【請求項11】

前記カメラ（１２）は、ＲＧＢカメラである、請求項１から１０のいずれか一項に記載の画像取得手段。

【請求項12】

前記カメラ（１２）は、ＩＲカメラである、請求項１から１１の請求項のいずれか一項に記載の画像取得手段。

【請求項13】

請求項１から１２のいずれか一項に記載の画像取得手段を複数備える、追跡システム。

【国際調査報告】