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特表2023-510946実験器具位置合わせシステム及びリキッドハンドリングシステム、並びにこれらを含む方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-03-15
(54)【発明の名称】実験器具位置合わせシステム及びリキッドハンドリングシステム、並びにこれらを含む方法
(51)【国際特許分類】
G01N 35/04 20060101AFI20230308BHJP
B01L 9/00 20060101ALI20230308BHJP
【ＦＩ】
G01N35/04 Z
B01L9/00
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022543776
(86)(22)【出願日】2021-01-14
(85)【翻訳文提出日】2022-07-19
(86)【国際出願番号】 EP2021050740
(87)【国際公開番号】W WO2021144389
(87)【国際公開日】2021-07-22
(31)【優先権主張番号】62/962,357
(32)【優先日】2020-01-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/964,441
(32)【優先日】2020-01-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/147,356
(32)【優先日】2021-01-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】516003230
【氏名又は名称】パーキンエルマー セルラー テクノロジーズ ジャーマニー ゲーエムベーハー
【氏名又は名称原語表記】ＰＥＲＫＩＮＥＬＭＥＲ ＣＥＬＬＵＬＡＲ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳ ＧＥＲＭＡＮＹ ＧＭＢＨ
(74)【代理人】
【識別番号】100099623
【弁理士】
【氏名又は名称】奥山 尚一
(74)【代理人】
【識別番号】100125380
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 綾子
(74)【代理人】
【識別番号】100142996
【弁理士】
【氏名又は名称】森本 聡二
(74)【代理人】
【識別番号】100166268
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 祐
(74)【代理人】
【識別番号】100218604
【弁理士】
【氏名又は名称】池本 理絵
(72)【発明者】
【氏名】ニッセン，ニルス
(72)【発明者】
【氏名】ハームセン，ギド
(72)【発明者】
【氏名】クラウニック，クリストフ
【テーマコード（参考）】
2G058
4G057
【Ｆターム（参考）】
2G058CF18
2G058EA02
2G058EA04
2G058ED02
2G058ED10
2G058ED36
4G057AE21
4G057AE23
(57)【要約】
実験器具とともに使用する実験器具位置合わせシステムは、フレームと固定システムとを備える。フレームは座部を備える。固定システムは、プッシャとプッシャアクチュエータとを備える。プッシャは、フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能である。プッシャアクチュエータは、アクチュエータリンク機構と付勢機構とを備える。アクチュエータリンク機構は、アクチュエータリンク機構が変位されているときにプッシャを閉位置から開位置へ向けて移動させるとともに、アクチュエータリンク機構が変位されていないときにプッシャが閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される。付勢機構は、アクチュエータリンク機構が変位されていないときにプッシャを閉位置へ向けて押し進め、これにより、プッシャに実験器具を座部内に位置合わせさせるように機能する。
【選択図】図２
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
座部を備えるフレームと、固定システムと
を備える、実験器具とともに使用する実験器具位置合わせシステムであって、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
アクチュエータリンク機構であって、該アクチュエータリンク機構が変位されているときに前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、該アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャが前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、アクチュエータリンク機構と、
前記アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャを前記閉位置へ向けて押し進め、これにより、前記プッシャに実験器具を前記座部内に位置合わせさせるように機能する付勢機構と
を備える、実験器具とともに使用する実験器具位置合わせシステム。
【請求項2】
前記付勢機構はばねを含む、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項3】
前記フレームは、前記座部に隣接して前記プッシャに対向する障壁を備え、前記実験器具が前記座部内に位置決めされ、前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを前記アクチュエータリンク機構が許容すると、前記付勢機構は前記プッシャを押し進めて前記実験器具を前記障壁に押し付ける、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項4】
前記実験器具が前記座部内に位置決めされ、前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを前記アクチュエータリンク機構が許容すると、前記プッシャは前記実験器具を前記座部に対して位置合わせするように変位させる、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項5】
前記プッシャは、横方向の内方へ前記座部に向けて、及び前記座部から離れるように上方へ面する傾斜座面を備える、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項6】
前記アクチュエータリンク機構は、係合部材を備えており、前記アクチュエータリンク機構を変位させて前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるために操作者によって変位されるように構成される、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項7】
前記アクチュエータリンク機構は、前記操作者が前記係合部材を解放したときに前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、請求項６に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項8】
前記係合部材は前記プッシャに機械的に結合される、請求項６に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項9】
前記係合部材は、レバー部材を含み、前記操作者による第１の方向への移動を該第１の方向に対して横向きの第２の方向への前記プッシャの並進移動へ方向転換する、請求項８に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項10】
前記第１の方向は鉛直であり、前記第２の方向は水平である、請求項９に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項11】
前記アクチュエータリンク機構は、前記プッシャの移動をプッシャ進行軸に沿った線形並進に制限するガイド特徴部を備える、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項12】
前記プッシャの位置を判定するように機能する検知システムを更に備える、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項13】
前記検知システムは、光ビームを発生させる光エミッタと、
前記光ビームを受けるように構成された光検知部と
を備えてなり、
前記プッシャは、該プッシャが前記閉位置にあるときに前記光ビームが前記光検知部に到達することを防止し、
前記プッシャは、該プッシャが前記座部内において前記実験器具によって変位されたときに前記光ビームが前記光検知部に到達することを許容するものである、請求項１２に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項14】
前記実験器具は、チップボックスと、ピペットチップボックスと、ウェルプレートと、マイクロウェルプレートと、複数の流体受入部を保持するように構成されたラックとのうちの少なくとも１つである、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
【請求項15】
実験器具位置合わせシステムを設けるステップであって、ここで、該実験器具位置合わせシステムは、座部を備えるフレームと、
固定システムと
を備え、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
前記プッシャを前記開位置から前記閉位置へ向けて押し進めるように機能する付勢機構と、
アクチュエータリンク機構と
を備えるものである、実験器具位置合わせシステムを設けるステップと、
前記アクチュエータリンク機構を機械的に変位させることにより、前記アクチュエータリンク機構に前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ移動させるステップと、
前記プッシャが前記開位置にある状態で前記実験器具を前記座部内に位置決めするステップと、
前記アクチュエータリンク機構を解放し、前記付勢機構が前記プッシャを前記閉位置へ向けて移動させることを許容し、これにより、前記プッシャに前記実験器具を前記座部内に位置合わせさせるステップと
を含んでなる、実験器具を位置合わせする方法。
【請求項16】
前記方法は、前記実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムを設けるステップであって、該運搬システムは前記実験器具を解放可能に保持するように構成されたキャリアを備える、前記実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムを設けるステップを更に含み、前記アクチュエータリンク機構を機械的に変位させることは、前記キャリアとともに係合部材を変位させることを含み、
前記方法は、前記キャリアを前記実験器具から取り外すステップを更に含み、
前記アクチュエータリンク機構を解放することは、前記キャリアを前記アクチュエータリンク機構から引き出すことを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項17】
位置合わせシステムと、リキッドハンドラと
を備える、実験器具とともに使用するリキッドハンドリングシステムであって、
前記位置合わせシステムは、
座部を備えるフレームと、
固定システムと
を備え、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
アクチュエータリンク機構であって、該アクチュエータリンク機構が変位されているときに前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、該アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャが前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、アクチュエータリンク機構と、
前記アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャを前記閉位置へ向けて押し進め、これにより、前記プッシャに前記実験器具を前記座部内に位置合わせさせるように機能する付勢機構と
を備える、リキッドハンドリングシステム。
【請求項18】
前記実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムを更に備え、前記運搬システムは、前記実験器具を解放可能に保持するように構成されたキャリアを備え、
前記運搬システムは、前記アクチュエータリンク機構を変位させて前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、前記実験器具を前記座部内に載置するように構成される、請求項１７に記載のリキッドハンドリングシステム。
【請求項19】
前記実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムであって、前記実験器具を解放可能に保持するように構成されたキャリアを備える、運搬システムと、位置合わせシステムと
を備えてなる、実験器具とともに使用する実験器具ハンドリングシステムであって、
前記位置合わせシステムは、
座部を備えるフレームと、
固定システムと
を備え、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
アクチュエータリンク機構であって、該アクチュエータリンク機構が前記キャリアによって変位されているときに前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、該アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャが前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、アクチュエータリンク機構と、
前記アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャを前記閉位置へ向けて押し進め、これにより、前記プッシャに前記実験器具を前記座部内で位置合わせさせるように機能する付勢機構と
を備える、実験器具ハンドリングシステム。
【請求項20】
前記アクチュエータリンク機構は、前記キャリアが前記座部へ向けて移動して前記実験器具を前記座部内に降ろすときに前記キャリアによって変位される係合部材を備える、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。
【請求項21】
前記アクチュエータリンク機構は、前記キャリアが前記係合部材から離れる方向へ移動して前記係合部材を解放するときに前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、請求項２０に記載の実験器具ハンドリングシステム。
【請求項22】
前記係合部材は前記プッシャに機械的に結合される、請求項２０に記載の実験器具ハンドリングシステム。
【請求項23】
前記係合部材は、第１の方向への前記キャリアの移動を該第１の方向に対して横向きの第２の方向への前記プッシャの並進移動へ方向転換するレバー部材を含む、請求項２２に記載の実験器具ハンドリングシステム。
【請求項24】
前記第１の方向は鉛直であり、前記第２の方向は水平である、請求項２３に記載の実験器具ハンドリングシステム。
【請求項25】
前記キャリアは、前記実験器具を保持するように構成されたグリッパを備える、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。
【請求項26】
前記キャリアは、キャリアアームと、該キャリアアームから延在する支持特徴部と、キャリアアクチュエータとを備え、前記支持特徴部は、前記実験器具に係合して該実験器具を支持するように構成され、
前記キャリアアクチュエータは、前記支持特徴部を前記実験器具から係合解除して該実験器具を前記キャリアから前記座部内へ解放するように動作可能である、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。
【請求項27】
前記運搬システムはロボットアームを備え、前記キャリアは前記ロボットアーム上のエンドエフェクタである、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。
【請求項28】
自動的にプログラムに従って前記運搬システムを操作し、前記実験器具を前記座部内へ降ろす及び前記実験器具を前記座部から取り外すように構成されたコントローラを更に備える、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本技術は、実験器具に関し、より詳細には、実験器具をハンドリングする装置及び方法に関する。
【0002】
［関連出願］
本出願は、２０２０年１月１７日に出願された米国仮特許出願第６２／９６２，３５７号及び２０２０年１月２２日に出願された米国仮特許出願第６２／９６４，４４１号の利益及び優先権を主張する。これらの米国仮特許出願の開示内容は、その全体を引用することによって本明細書の一部をなすものとする。
本出願は、２０２０年１月１７日に出願された米国仮特許出願第６２／９６２，３５７号及び２０２０年１月２２日に出願された米国仮特許出願第６２／９６４，４４１号の利益及び優先権を主張する。これらの米国仮特許出願の開示内容は、その全体を引用することによって本明細書の一部をなすものとする。
【背景技術】
【0003】
実験室用のリキッドハンドリングシステムは、所定量の液体を移送及び操作するために使用される。リキッドハンドリングシステム内の実験器具容器（例えば、マイクロウェルプレート又は試料管ホルダ）内に１つ以上の液体試料を供給することができる。リキッドハンドリングシステムは、試料の一部を実験器具から取り出す（例えば、吸引による）及び／又は材料を実験器具内の試料に加える（例えば、吐出による）ために使用される１つ以上のピペッタ（pipettor）を含みうる。場合によっては、実験器具又はツールをシステム内において移動させることが望ましい又は必要となることがある。ロボットにより実験器具を移動及び載置する、及び／又はロボットにより実験器具に対して手順を実行する、場合によっては自動的にプログラムに従って実行することが望ましい又は必要となることがある。また、ピペットチップ（pipette tips）をピペッタ上に取り付ける、及び／又はピペットチップをピペッタから取り外すことが望ましい又は必要となることがある。
【発明の概要】
【0004】
幾つかの実施の形態によれば、実験器具とともに使用する実験器具位置合わせシステム（labware aligning system）は、フレームと固定システム（fixation system）とを備える。フレームは座部（seat）を備える。固定システムは、プッシャとプッシャアクチュエータとを備える。プッシャは、フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能である。プッシャアクチュエータは、アクチュエータリンク機構と付勢機構とを備える。アクチュエータリンク機構は、アクチュエータリンク機構が変位されるときにプッシャを閉位置から開位置へ向けて移動させるとともに、アクチュエータリンク機構が変位されないときにプッシャが閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される。付勢機構は、アクチュエータリンク機構が変位されないときにプッシャを閉位置へ向けて押し進め、これにより、プッシャに実験器具を座部内に位置合わせさせるように機能する。
【0005】
幾つかの実施の形態において、付勢機構はばねを含む。
【0006】
幾つかの実施の形態において、フレームは、座部に隣接してプッシャに対向する障壁を備え、実験器具が座部内に位置決めされ、プッシャが開位置から閉位置へ向けて移動することをアクチュエータリンク機構が許容すると、付勢機構はプッシャを押し進めて実験器具を障壁に押し付ける。
【0007】
幾つかの実施の形態によれば、実験器具が座部内に位置決めされ、プッシャが開位置から閉位置へ向けて移動することをアクチュエータリンク機構が許容すると、プッシャは実験器具を座部に対して位置合わせするように変位させる。
【0008】
幾つかの実施の形態において、プッシャは、横方向の内方へ座部に向けて、及び座部から離れるように上方へ面する傾斜座面を備える。
【0009】
幾つかの実施の形態によれば、アクチュエータリンク機構は、係合部材を備えており、アクチュエータリンク機構を変位させてプッシャを閉位置から開位置へ向けて移動させるために操作者によって変位されるように構成される。
【0010】
幾つかの実施の形態において、アクチュエータリンク機構は、操作者が係合部材を解放したときにプッシャが開位置から閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される。
【0011】
幾つかの実施の形態において、係合部材はプッシャに機械的に結合される。
【0012】
幾つかの実施の形態において、係合部材は、レバー部材を含み、操作者による第１の方向への移動を第１の方向に対して横向きの第２の方向へのプッシャの並進移動へ方向転換する。
【0013】
幾つかの実施の形態において、第１の方向は鉛直であり、第２の方向は水平である。
【0014】
幾つかの実施の形態によれば、アクチュエータリンク機構は、プッシャの移動をプッシャ進行軸に沿った線形並進に制限するガイド特徴部を備える。
【0015】
幾つかの実施の形態によれば、実験器具位置合わせシステムは、プッシャの位置を判定するように機能する検知システムを更に備える。
【0016】
幾つかの実施の形態において、検知システムは、光ビームを発生させる光エミッタと、光ビームを受けるように構成された光検知部とを備える。プッシャは、プッシャが閉位置にあるときに光ビームが光検知部に到達することを防止する。プッシャは、プッシャが座部内において実験器具によって変位されたときに光ビームが光検知部に到達することを許容する。
【0017】
幾つかの実施の形態によれば、実験器具は、チップボックス、ピペットチップボックス、ウェルプレート、マイクロウェルプレート、及び複数の流体受入部を保持するように構成されたラックのうちの少なくとも１つである。
【0018】
方法も開示され、当該方法は、フレームと固定システムとを備えた実験器具位置合わせシステムを設けることを含む、実験器具を位置合わせする方法を含む。フレームは座部を備える。固定システムは、プッシャとプッシャアクチュエータとを備える。プッシャは、フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能である。プッシャアクチュエータは、プッシャを開位置から閉位置へ向けて押し進めるように機能する付勢機構と、アクチュエータリンク機構とを備える。方法は、アクチュエータリンク機構を機械的に変位させることにより、アクチュエータリンク機構にプッシャを閉位置から開位置へ向けて移動させることと、プッシャが開位置にある状態で実験器具を座部内に位置決めすることと、アクチュエータリンク機構を解放し、付勢機構がプッシャを閉位置へ向けて移動させることを許容し、これにより、プッシャに実験器具を座部内に位置合わせさせることとを更に含む。
【0019】
幾つかの実施の形態によれば、方法は、実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムを設けることであって、運搬システムは実験器具を解放可能に保持するように構成されたキャリアを備える、実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムを設けることを更に含み、アクチュエータリンク機構を機械的に変位させることは、キャリアとともに係合部材を変位させることを含み、方法は、キャリアを実験器具から取り外すことを更に含み、アクチュエータリンク機構を解放することは、キャリアをアクチュエータリンク機構から引き出すことを含む。
【0020】
幾つかの実施の形態によれば、実験器具とともに使用するリキッドハンドリングシステムは、位置合わせシステムとリキッドハンドラとを備える。位置合わせシステムは、フレームと固定システムとを備える。フレームは座部を備える。固定システムは、プッシャとプッシャアクチュエータとを備える。プッシャは、フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能である。プッシャアクチュエータは、アクチュエータリンク機構と付勢機構とを備える。アクチュエータリンク機構は、アクチュエータリンク機構が変位されるときにプッシャを閉位置から開位置へ向けて移動させるとともに、アクチュエータリンク機構が変位されないときにプッシャが閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される。付勢機構は、アクチュエータリンク機構が変位されないときにプッシャを閉位置へ向けて押し進め、これにより、プッシャに実験器具を座部内に位置合わせさせるように機能する。
【0021】
幾つかの実施の形態において、リキッドハンドリングシステムは、実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムを更に備え、運搬システムは、実験器具を解放可能に保持するように構成されたキャリアを備え、運搬システムは、アクチュエータリンク機構を変位させてプッシャを閉位置から開位置へ向けて移動させるとともに、実験器具を座部内に載置するように構成される。
【0022】
幾つかの実施の形態によれば、実験器具とともに使用する実験器具ハンドリングシステムは、運搬システムと位置合わせシステムとを備える。運搬システムは、実験器具を移動させるように動作可能である。運搬システムは、実験器具を解放可能に保持するように構成されたキャリアを備える。位置合わせシステムは、フレームと固定システムとを備える。フレームは座部を備える。固定システムは、プッシャとプッシャアクチュエータとを備える。プッシャは、フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能である。プッシャアクチュエータは、アクチュエータリンク機構と付勢機構とを備える。アクチュエータリンク機構は、アクチュエータリンク機構がキャリアによって変位されているときにプッシャを閉位置から開位置へ向けて移動させるとともに、アクチュエータリンク機構が変位されていないときにプッシャが閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される。付勢機構は、アクチュエータリンク機構が変位されていないときにプッシャを閉位置へ向けて押し進め、これにより、プッシャに実験器具を座部内に位置合わせさせるように機能する。
【0023】
幾つかの実施の形態によれば、アクチュエータリンク機構は、キャリアが座部へ向けて移動して実験器具を座部内に降ろすときにキャリアによって変位される係合部材を備える。
【0024】
幾つかの実施の形態において、アクチュエータリンク機構は、キャリアが係合部材から離れる方向へ移動して係合部材を解放するときにプッシャが開位置から閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される。
【0025】
幾つかの実施の形態において、係合部材はプッシャに機械的に結合される。
【0026】
幾つかの実施の形態において、係合部材は、第１の方向へのキャリアの移動を第１の方向に対して横向きの第２の方向へのプッシャの並進移動へ方向転換するレバー部材を含む。
【0027】
幾つかの実施の形態において、第１の方向は鉛直であり、第２の方向は水平である。
【0028】
幾つかの実施の形態によれば、キャリアは、実験器具を保持するように構成されたグリッパを備える。
【0029】
幾つかの実施の形態において、キャリアは、キャリアアームと、キャリアアームから延在する支持特徴部と、キャリアアクチュエータとを備え、支持特徴部は、実験器具に係合して実験器具を支持するように構成され、キャリアアクチュエータは、支持特徴部を実験器具から係合解除して実験器具をキャリアから座部内へ解放するように動作可能である。
【0030】
幾つかの実施の形態によれば、運搬システムはロボットアームを備え、キャリアはロボットアーム上のエンドエフェクタである。
【0031】
幾つかの実施の形態によれば、実験器具ハンドリングシステムは、自動的にプログラムに従って運搬システムを操作し、実験器具を座部内へ降ろす及び実験器具を座部から取り外すように構成されたコントローラを更に備える。
【0032】
本明細書の一部を構成する添付の図面は、本技術の実施形態を示す。
【図面の簡単な説明】
【0033】
【図1】実験器具ハンドリングシステムを含む、例証的な実験室用のリキッドハンドリングシステムの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0034】
以下、本技術の例証的な実施形態が示されている添付の図面を参照し、本技術について以降でより詳細に説明する。図面において、領域又は特徴部分の相対的な大きさは、明瞭化のために誇張される場合がある。しかし、本技術は、多くの異なる形態で具現できるものであり、本明細書において記載されている実施形態に限定して解釈すべきではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が詳細かつ完全なものとなり、当業者に対して本技術の範囲を十分に伝えるように提供される。
【0035】
様々な構成要素、構成部品、領域、層、及び／又はセクションについて説明するために本明細書において「第１の」、「第２の」等の用語を使用する場合があるが、これらの構成要素、構成部品、領域、層、及び／又はセクションは、これらの用語によって限定すべきでないことが理解されるであろう。これらの用語は、１つの構成要素、構成部品、領域、層、又はセクションを別の領域、層、又はセクションと区別するためにのみ使用される。したがって、以下で論じる第１の構成要素、構成部品、領域、層、又はセクションは、本技術の教示から逸脱することなく、第２の構成要素、構成部品、領域、層、又はセクションという用語となる場合がある。
【0036】
「の下に（beneath）」、「の下に（below）」、「の下側の（lower）」、「の上に（above）」、「の上側の（upper）」等のような空間的に相対的な用語は、図に示す、１つの要素又は特徴部の、（複数の場合もある）別の要素又は特徴部に対する関係を述べるため、説明の容易さのために本明細書において使用することができる。空間的に相対的な用語は、図に示す向きに加えて、使用中又は動作中の装置の異なる向きを包含することが意図されることが理解されるであろう。例えば、図における装置が反転される場合、他の要素又は特徴部「の下に（below）」又は「の下に（beneath）」として述べられる要素は、他の要素又は特徴部「の上に（above）」向けられることになる。そのため、例示的な用語「の下に（below）」は、「の上に（above）」の向きと「の下に（below）」の向きの両方を包含し得る。装置は、その他の方法で（９０度回転して又は他の向きに）向けることができ、本明細書で使用される空間的に相対的な記述語（descriptors）は、相応して解釈される。
【0037】
本明細書において用いられる場合、別段明示される場合を除き、単数形「a」、「an」及び「the」は、複数形も包含することを意図される。本明細書において用いられる場合、「備える、含む（includes、comprises）」及び／又は「備えている、含んでいる（including、comprising）」という用語は、述べられている特徴、完全体、ステップ、動作、要素、及び／又はコンポーネントの存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、完全体、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらの群の存在又は追加を除外しないことが更に理解されるであろう。構成要素が別の構成要素に「接続」又は「連結」されているという場合、それは、他の構成要素に直接的に接続若しくは連結されている場合があるか、又は介在する構成要素が存在する場合があることが理解されるであろう。本明細書において用いられる場合、「及び／又は（and/or）」という用語は、関連付けられて列挙された項目のうちの１つ以上の任意及び全ての組み合わせを含む。
【0038】
「自動的に（automatically）」という用語は、動作が、実質的に、場合によっては全体的に、人間による入力又は手動による入力なしに実行されるとともに、プログラムに従って指示又は実行される場合があることを意味する。
【0039】
「プログラムに従って（programmatically）」という用語は、コンピュータプログラムモジュール、コード、及び／又は指示によって電子的に指示及び／又は主に実行される動作をいう。
【0040】
「電子的に（electronically）」という用語は、構成部品間の無線接続及び有線接続の両方を含む。
【0041】
図１を参照すると、本技術の或る特定の実施形態に係る一例示の実験器具ハンドリングシステム１０１が示されている。例示の実験器具ハンドリングシステム１０１は、本技術の例示の実施形態に係るリキッドハンドリングシステム１０（図１）の一部を構成するが、開示の方法、システム、及び装置がリキッドハンドリングのシステム及び／又は用途に限定されず、実験器具を位置合わせすることが望まれる他のシステム及び用途に本開示を適用可能であることを理解すべきである。図１の実施形態に関しては、実験器具ハンドリングシステム１０１は、システム１０内において実験器具５０を運搬及び位置決めする。
【0042】
以下でより詳細に論じるように、図示されている例示の実験器具ハンドリングシステム１０１は、実験器具運搬システム７０と実験器具位置合わせシステム又は実験器具ホルダ１００（以下、実験器具ホルダ１００という）とを含む。幾つかの実施形態において、実験器具運搬システム７０は、実験器具５０を運搬するとともに、実験器具５０を実験器具ホルダ１００内に載置する。他の実施形態又は使用において、実験器具運搬システム７０は、設けられない、又は実験器具５０を運搬する及び／又は実験器具５０を実験器具ホルダ１００内に設置するために使用されない。
【0043】
図１を参照すると、例示のシステム１０は、プラットホーム又はデッキ１２と、フレーム１４と、コントローラ２０と、分析機器１６と、リキッドハンドラ３０と、ピペッティングモジュール４０と、ピペッティングモジュール位置決め器４９とを含む。
【0044】
【0045】
例示の実施形態において、実験器具５０は、作業領域内において（デッキ１２に対して）運搬可能な容器であるが、本開示は実験器具のタイプに限定されない。例示の実験器具は、トレイ、ラック、キャリア、又はプラッタ５２（図３）と、プラッタ５２上に取り付けられた複数の標的ユニット又は対象物６０（図３）とを含む。例示の実施形態のような幾つかの実施形態において、対象物６０はピペットチップである。
【0046】
しかし、実験器具は、本技術の実施形態に応じて他の形態を取ることができる。幾つかの実施形態において、実験器具５０は、システム１０によって操作される１つ以上の液体試料を保持するように構成された容器である。実験器具５０は、それぞれがそれぞれの液体試料を保持するように構成された複数の受入部を含みうる。受入部は、ピペットチップ６０の代わりにプラッタ５２内に取り外し可能に着座する個別のバイアル又は他の入れ物とすることができる。更なる例として、実験器具５０は、液体試料を直接的に収容するために一体の凹部若しくは受入部を含むウェルプレート若しくはマイクロウェルプレートとすることができる、又はこれを含みうる。しかし、開示の方法、システム、及び装置は、対象物（例えば、ピペットチップ）又は液体試料を保持する実験器具と共に使用することに限定されないことが理解されるであろう。
【0047】
実験器具５０は、ピペットチップ、バイアル、若しくは他の適したタイプの液体容器若しくは入れ物を保持する別の構成のプラッタ若しくはラックとすることができるか、又はこれを含みうる。
【0048】
図３の例示のプラッタ５２は、プラッタ５２の両側に沿って水平に延在する溝５４の形態のキャリア係合特徴部を含む。例示のプラッタ５２は、それぞれがプラッタ５２の上側からアクセス可能な複数の受入部又はスロット５７も含む。このようなシステムにおいて、ピペットチップ６０は、それぞれのスロット５７の内部にそれぞれ取り付けることができる。幾つかの実施形態において、スロット５７は、定められたＸ－Ｙ配列で配置される。例えば、例示のプラッタ５２は、８×１２の配列のスロット５７（合計で９６個のスロット）を含む。
【0049】
図１に係る本開示の実施形態に関して、リキッドハンドラ３０は、所望量の液体を容器から吸引及び／又は容器内へ吐出することができる任意の装置として理解することができる。例としてのリキッドハンドラ３０は、例えば、１つ以上の長さの管３０Ａによってピペッティングモジュール４０に流体接続されたシリンジ又はポンプを含みうる。例示のリキッドハンドラ３０は、コントローラ２０によって制御することができる。
【0050】
例示のピペッティングモジュール４０は、ハウジング又はベース４２と、ベース４２上に取り付けられた複数のピペッタ４４とを含みうる。ピペッタ４４は、例えば、単一の列又は定められたＸ－Ｙ配列で配置することができる。
【0051】
ピペッティングモジュール位置決め器４９は、ピペッティングモジュール４０をデッキ１２の周囲で動き回らせるような実施形態で設けることができる。ピペッティングモジュール４０は、選択的にピペッタ４４をベース４２に対して下降及び上昇（伸張及び退縮）させる及び／又はベース４２をデッキ１２に対して上昇及び下降させるために、１つ以上のピペッタアクチュエータ４９Ａを含みうる。ピペッティングモジュール位置決め器４９及び（複数の場合もある）アクチュエータ４９Ａは、コントローラ２０によって制御することができる。
【0052】
図１１を参照するとともに、引き続き図１の例証的な実施形態を参照すると、各ピペッタ４４が長手方向軸Ｔ－Ｔと遠位端部４６とを有していることが理解できる。同様に、各ピペッタ４４が、遠位端部４６の開口４８Ａで終端する、軸方向に延在する通路４８Ｂを有していることが理解できる。図１に係るシステムに応じた使用において、各ピペッタ４４は、（複数の場合もある）ピペッタアクチュエータ４９Ａによって長手方向軸Ｔ－Ｔに沿って上昇及び下降させることができる。幾つかの実施形態において、軸Ｔ－Ｔは、鉛直軸Ｚ－Ｚに対して実質的に平行である。幾つかの実施形態において、ピペッタ４４のうちの１つ以上は、管３０Ａによってリキッドハンドラ３０に流体接続される。
【0053】
各ピペッタ４４は、（図１１に概略的に示されている）ピペットチップ取り外し機構４７も含みうる。
【0054】
続けて図１１を参照すると、各例示のピペットチップ６０は、管状であるとともに、遠位端部６０Ａと対向する近位端部６０Ｂとを有する。各ピペットチップ６０は、ピペットチップ６０を完全に貫通して延在するとともに遠位端部６０Ａの終端開口６４で終端する貫通路６６を含む。各ピペットチップ６０は、近位端部６０Ｂ上に連結基部６２も含む。各ピペットチップ６０は、連結基部６２が上方に面するようにスロット５７のそれぞれの内部に着座する。
【0055】
ピペッタ４４の遠位端部４６と連結基部６２とは、各ピペットチップ６０をそれぞれの遠位端部４６に解放可能又は取り外し可能に固定するように協働的に適合又は構成される。幾つかの実施形態において、ピペッタ４４及びピペットチップ連結基部６２は、遠位端部４６が連結基部６２に軸方向に挿入されたときに連結基部６２が遠位端部４６を把持する（例えば、締まり嵌めによる、及び／又は遠位端部４６若しくは連結基部６２上に取り付けられたОリング（例えば、エラストマーのＯリング）による）又は遠位端部４６と相互係止するように構成される。幾つかの実施形態において、把持又は相互係止は、本明細書において説明するような動作時においてピペットチップ６０を端部４６上に保持するのに十分でありながら、取り外し動作時に意図的に作用した場合にピペットチップ６０を端部４６から外すこと及び取り外すことも許容する。幾つかの実施形態において、ピペットチップ取り外し機構４７は、各ピペットチップ６０を関連付けられたピペッタ４４から選択的に及び強制的に押し外すように構成される。
【0056】
図３を参照すると、幾つかの実施形態において、実験器具５０は、プラッタ５２を含むチップボックス又はピペットチップボックスとして設けられ、例えば製造者によって、ピペットチップ６０を内部に事前に設置することができる。
【0057】
例示の運搬システム７０（図１）は、関節ロボット型運搬アーム７２と、（運搬アーム７２上のエンドエフェクタとして設けられる）キャリア８０と、１つ以上の運搬アームアクチュエータ７４とを含む。運搬アームアクチュエータ７４は、キャリア８０を上昇及び下降させることを含め、キャリア８０をデッキ１２の周囲で動き回らせるように動作可能である。
【0058】
幾つかの実施形態において、キャリア８０はロボットグリッパである。例示のキャリア８０（図３）は、キャリアベース８２と、ベース８２上に取り付けられた一対の対向するキャリアフィンガ又はアーム８４とを含む。例示のキャリアアーム８４は、キャリアベース８２から片持状態で突出するとともに、長手方向軸Ａ－Ａに沿って延在する。例示のアーム８４は、軸Ａ－Ａを中心に離隔しており、それらの間には開放空間が画定される。各アーム８４には、対向するアーム８４へ向けて横方向の内方へ突出する支持特徴部又はタブ８６が設けられる。例示の実施形態において、支持アーム８４及びタブ８６はキャリア座部８１を画定しているが、このような例は例示のために提供されるものであり、限定するためのものではない。
【0059】
例としてのキャリア８０は、アーム８４を横方向軸Ｌ－Ｌに沿った横方向において互いに向かうように（狭まり方向ＤＧに）及び横方向に離れるように（広がり方向ＤＲに）選択的に変位させるように構成されたキャリアアクチュエータ８３を更に含む。これにより、キャリアアクチュエータ８３は、アーム８４が第１の距離で広がった開位置（図９）、及び、代替的に、アーム８４が第１の距離よりも短い第２の距離で横方向に広がった閉位置（図６）にキャリア８０を載置するために使用することができる。
【0060】
本明細書における開示から、運搬システム７０及びキャリア８０が本明細書に示されている構成とは異なる構成とすることができることが認識されるであろう。例えば、運搬システム７０は、運搬アーム７２に代えて又はこれに加えて、レールガントリ機構（a rail and gantry mechanism）を含みうる。
【0061】
リキッドハンドラ３０と、ピペッティングモジュール４０と、ピペッティングモジュール位置決め器４９と、実験器具運搬システム７０との構造及び機能は例示的なものにすぎず、これらのシステム及び構成部品を本技術の実施形態に応じて別様な構造とするとともに動作させることができることが認識されるであろう。
【0062】
例示の実験器具ホルダ１００は、実験器具ホルダ座部１０２を画定するフレーム１１０と固定システム１３１とを含むが、本開示はそのような実施形態に限定されない。実験器具ホルダ１００は、実験器具有無検知システム１７８（図８）を更に含みうる。
【0063】
図３のフレーム１１０は、フレームベース１１２と、３つの固定止め部１１６Ａ、１１６Ｂ及び１１６Ｃとを含む。
【0064】
例としてのフレーム１１０は、第１の又は主軸Ｍ－Ｍ（図１０）、第２の又は横方向軸Ｌ－Ｌ、及び第３の又は高さ方向軸Ｈ－Ｈ（図７）を有する。幾つかの実施形態において、高さ方向軸Ｈ－Ｈは実質的に鉛直であり、主軸Ｍ－Ｍ及び横方向軸Ｌ－Ｌは実質的に互いに垂直であるとともに高さ方向Ｈ－Ｈに対して垂直である。
【0065】
図１０に戻り、例示のフレームベース１１２は、前端側部１１２Ａ、対向する後端側部１１２Ｂ、第１の横側部１１２Ｃ、及び対向する第２の横側部１１２Ｄによって境界が形成される、平面状の水平方向に方向付けられた支持面１１４（図３）を含む。凹部１１８（図４）がベース１１２の１つの角部に画定される。支持面１１４は、実質的に水平なホルダベース面を画定する。
【0066】
止め部１１６Ａは、側部１１２Ｂと側部１１２Ｄとの間の角部の近くの後端側部１１２Ｂの縁部に位置する。この実施形態において、止め部１１６Ｂは、止め部１１６Ａと止め部１１６Ｂとが互いに垂直となって角座部１１７を集合的に画定するように、側部１１２Ｂと側部１１２Ｄとの間の角部の近くの側部１１２Ｄの縁部に位置する。止め部１１６Ｃも横側部１１２Ｄの縁部に位置し、止め部１１６Ｂから軸方向に離隔する。止め部１１６Ｂ及び止め部１１６Ｃは、横側部障壁を集合的に構成する。止め部１１６Ａは端障壁を構成する。止め部の他の構成を使用することができ、本開示は、例示のために提供されており限定するためのものではない例示の実施形態に限定されない。
【0067】
図４を参照すると、例示の固定システム１３１は、プッシャ１３０と、マウントアセンブリ１５０と、プッシャアクチュエータリンク機構１６０と、ばね１５６とを含む。アクチュエータリンク機構１６０及びばね１５６は、協働してプッシャアクチュエータを構成する。
【0068】
本開示の目的のために、プッシャは、実験器具の構成部品をフレームの座部内へ付勢する役割を担う、及び／又はこれを行うことが可能な機構であるものとして理解することができる。図４及び図５の例示のプッシャ１３０は、平面状の水平に方向付けられた支持面１３２Ａを有する本体又はベース１３２を含む。例示のプッシャ１３０は、支持面１３２Ａから上方へ突出するとともに座面１３６を有する、一体の止め部、ポスト、又は支え特徴部１３４を更に含む。座面１３６（図５）は、下方面１３６Ａと面取り又は傾斜上方面１３６Ｂとを含む。以下で論じるように、プッシャ１３０は、ベース１１２に摺動可能に連結され、実質的に水平な摺動又はプッシャ進行軸Ｐ－Ｐに沿って内方向ＤＣ及び反対の外方向ＤＯに摺動する。プッシャ進行軸Ｐ－Ｐは主軸Ｍ－Ｍに対して実質的に平行である。
【0069】
図５を参照すると、プッシャ１３０の下方面１３６Ａは、実質的に平面状であり、プッシャ下方平面を画定する。プッシャ下方平面は、鉛直Ｚ－Ｚに対して実質的に平行に（すなわち、支持面１１４の水平な基面に対して実質的に垂直に）延在する。プッシャ下方平面は、プッシャ進行軸Ｐ－Ｐとともに斜角（oblique angle）Ａ１（図１０）を形成する。
【0070】
例示のプッシャ１３０の上方面１３６Ｂは、実質的に平面状であり、プッシャ上方平面を画定する。プッシャ上方平面は、鉛直Ｚ－Ｚに対して斜角Ａ２（図５）で延在する。上方面１３６Ｂは、プッシャ進行軸Ｐ－Ｐとともに斜角Ａ３（図１０）を形成する。座面１３６の上方面１３６Ｂは、横方向の内方へ座部１０２に向けて、そして座部１０２から離れる上方に面する。
【0071】
プッシャ１３０の形状及び構造が例示的なものであり、プッシャが本技術の他の実施形態に応じて異なる構成を有することができることが認識されるであろう。
【0072】
レバーガイドスロット１４０（図４）は、例示のプッシャ１３０の外側の横側部に画定される。レバーガイドスロット１４０は、実質的に鉛直に延在する。
【0073】
【0074】
【0075】
マウントアセンブリ１５０（図４）は、固定ブロック１５２及びガイドトラック１５４を含む。固定ブロック１５２はベース１１２に固定され、そしてガイドトラック１５４は固定ブロック１５２に固定される。ガイドトラック１５４は、ガイドレール１４２が摺動可能に受け入れられるガイド溝１５４Ａを画定する。例示のガイドレール１４２及びそれによるプッシャ１３０は、これにより、ベース１１２に連結され、プッシャ進行軸Ｐ－Ｐに沿って摺動する。ガイドトラック１５４とガイドレール１４２（図５、図８）との間の係合により、プッシャ１３０がプッシャ進行軸Ｐ－Ｐに沿った直線移動に制限される。
【0076】
ばね１５６は付勢機構としての役割を持つことができるが、それは単に付勢機構の一例である。例示の実施形態に関し、ばね１５６は、任意の適切なタイプのばねとすることができる。幾つかの実施形態において、及び例示のように、ばね１５６は巻線コイルばねである。ばね１５６の一端部１５６Ａは、プッシャ１３０に固定される（例えば、ばねピンによる）。ばね１５６の対向する端部１５６Ｂは、ベース１１２に固定される（例えば、取り付け特徴部又は締結具による）。
【0077】
図４及び図６～図８を参照すると、プッシャアクチュエータリンク機構１６０は、係合部材又はレバー部材１７０と、レバーホルダ１６２と、回動ピン１６４と、ガイドピン１６６とを含む。レバー部材１７０は、上方脚部１７２と、下方脚部１７４と、回動穴１７３と、係合特徴部１７６とを含む。レバーホルダ１６２は、ベース１１２上に堅く取り付けられる。レバー部材１７０は、水平回動軸Ｑ－Ｑ（図６）周りの回転のために、回動ピン１６４によってレバーホルダ１６２に回動可能に連結される。上方脚部１７２は、回動軸Ｑ－Ｑから横方向にオフセットしている。
【0078】
ガイドピン１６６は、下方脚部１７４に固定され、横方向の内方へ延在する。ガイドピン１６６は、プッシャ１３０のガイドスロット１４０（図７、図８）内に摺動可能に着座し、レバー部材１７０をプッシャ１３０に機械的に結合する。
【0079】
係合特徴部１７６は、上方脚部１７２の上端に位置する。係合特徴部１７６は、頂部側に係合面を含んでおり、ベース１１２へ向かって延在する内側セクション１７６Ａと、ベース１１２から離れる方向に延在する外側セクション１７６Ｂとを有する。
【0080】
ここで図８を参照すると、検知システム１７８は、係合部材又は光エミッタ１７８Ａと光センサ１７８Ｂとを含み、これらは離隔して間にスロット１７９を画定することができる。以下で論じるように、プッシャ１３０が閉位置へ向けて内方に摺動すると検知タブ１４４がスロット１７９内に受けられ、プッシャ１３０が開位置へ向けて外方に摺動すると検知タブ１４４がスロット１７９から外される。
【0081】
図１０を参照すると、例示の座部１０２は、ベース１１２と、止め部１１６Ａ～１１６Ｃと、レバーホルダ１６２と、プッシャ１３０とによって境界が形成される。座部１０２は、ベース前端部１１２Ａの近くの前端部１０２Ａと、ベース後端部１１２Ｂの近くの後端部１０２Ｂと、ベース側部１１２Ｃの近くの第１の横側部１０２Ｃと、ベース横側部１１２Ｄの近くの第２の横側部１０２Ｄとを有する。例示の座部１０２は、頂部開口１０２Ｅ（図３）も含む。
【0082】
ここで、本技術の方法に係る、システム１０及び実験器具ハンドリングシステム１０１の例示的な動作並びにホルダ１００の使用について、図６～図１１を参照して説明する。以下の手順が例示的なものであり、操作者の望みに応じて変更できることが認識されるであろう。
【0083】
最初に、実験器具ホルダ１００は空であり、キャリア座部８１内には実験器具が配設されていない。ばね１５６は、（図２及び図３に示すように）プッシャ１３０を閉位置に保持する。プッシャ１３０の前端は凹部１１８（図４）の縁部に当接する。幾つかの実施形態において、プッシャ１３０が閉位置にあるときにばね１５６は引張状態にあり（すなわち、弛緩状態から伸ばされている）、これにより、ばね１５６はプッシャ１３０を前方向ＤＲに引き出す持続的な負荷を加える。
【0084】
引き続き図１を参照すると、実験器具５０は、デッキ１２上又は他の場所に配設することができる。例えば、実験器具５０は、運搬システム７０によってアクセス可能な場所において１つ以上の他のチップボックス上に積載されるチップボックスとすることができる。運搬システム７０は、実験器具５０を把持し、実験器具５０をホルダ１００へ運搬し、実験器具５０をホルダ１００内に降ろし、実験器具５０を解放するように動作する。これらの動作は、コントローラ２０によって実行することができる。
【0085】
より具体的には、そして図２及び図３において例示されるように、キャリア８０のアーム８４は、キャリアアクチュエータ８３によって方向ＤＲに広げられ開位置となる。開位置において、アーム８４は所定の距離だけ離隔する。開位置において、支持タブ８６間の間隔は、実験器具５０の対応する幅よりも大きい。
【0086】
例示の実施形態について図１に示すように、運搬アーム７２は、次に、運搬アームアクチュエータ７４によって駆動され、実験器具溝５５（図７及び図８）に対して位置合わせした状態で支持タブ８６を位置決めする。そして、キャリアアクチュエータ８３（図３）は、アーム８４を内方に変位させて把持位置とする。把持位置において、アーム８４は、第１のアーム離間距離よりも短い距離だけ離隔しており、支持タブ８６は溝５５内に受けられる。実験器具５０は、これにより、キャリア８０によって把持される。支持タブ８６は、実験器具５０の一部の下方に位置決めされ、これにより、実験器具５０の重量が支持タブ８６によって支持される。
【0087】
そして、図１の運搬アーム７２は、運搬アームアクチュエータ７４によって駆動され、キャリア８０及び把持した実験器具５０を、座部１０２の上方に、概ね（しかし、通常、正確ではない）座部１０２と位置合わせした状態で（例えば、図２に示すように）位置決めする。例えば、幾つかの実施形態において、実験器具５０は、座部１０２の横側部の境界１０２Ａ～１０２Ｄ（図１０）に対して実質的に中央に置かれる。
【0088】
そして、運搬アーム７２は、運搬アームアクチュエータ７４によって駆動され、キャリア８０（図７の方向Ｄ４）及び把持した実験器具５０を座部１０２内に下降させる。キャリア８０が下降すると、左アーム８４が図４のレバーアーム係合特徴部１７６の内側セクション１７６Ａに接触する。アーム駆動部７４が更にキャリア８０を下方に移動させると、アーム８４が係合特徴部１７６に鉛直方向下向きの力を加える。この力により、レバー部材１７０が機械的に変位し、回動軸Ｑ－Ｑ（図６）周りを方向Ｄ５（図７）に回転する。レバー部材１７０の回転により、図４のガイドピン１６６が後方（図７の方向ＤＯ）かつ上方に変位し、これにより、ガイドピン１６６がプッシャ１３０を後方向ＤＯへ押しながらガイドスロット１４０内を上方に摺動する。リンク機構１６０は、これにより、第１の方向へのキャリアアーム８４の移動を第１の方向に対して横向きの第２の方向へのプッシャ１３０の並進移動に方向転換する。より具体的には、リンク機構１６０は、これにより、キャリアアーム８４の鉛直方向下向きの並進移動をプッシャ１３０の水平方向外向きの並進移動に方向転換又は変換する。幾つかの実施形態において、プッシャ進行軸Ｐ－Ｐ（図７）は、アーム８４の下向きの移動の軸に対して実質的に垂直である。プッシャ１３０の変位によってばね１５６が伸び、ばね１５６の戻り力によってアーム８４に対するレバー部材１７０のしっかりとした接触が維持される。
【0089】
例示の図１の運搬アームアクチュエータ７４は、プッシャ１３０が開位置（図６～図８）へと変位して実験器具５０がベース１１２の支持面１１４（図３）上で静止するまで、キャリア８０を座部１０２内へと下降させる。
【0090】
図６のレバー部材１７０、アーム８４、及び実験器具５０は、実験器具５０とプッシャ１３０との間の接触が防止されるように相対的に構成及び配置される。（図４及び図６～図８のリンク機構１６０を介して）アーム８４は、閉位置にあるプッシャ１３０によって占められる容積部に実験器具５０が入る前にプッシャ１３０を外方に変位させ、実験器具５０が支持面１１４上で静止するまでプッシャ１３０をこのより開いた位置で保持する。すなわち、リンク機構１７０は、実験器具５０が座部１０２内に下降させられることによるプッシャ１３０と実験器具５０との間の接触又は干渉を未然に防ぐような位置にプッシャ１３０を載置及び維持する。プッシャ１３０の開位置において、ばね１５６は弛緩位置から伸ばされる。
【0091】
プッシャ１３０は、距離Ｌ２（図７）だけ閉位置（図２、すなわち、レバー部材１７０が直立した準備位置にある）から開位置（図７、すなわち、キャリアアーム８４がレバー部材１７０上の最下位置にある）に進行する。
【0092】
実験器具５０が支持面１１４（図３）上に載置された状態で、アクチュエータ８３はアーム８４をキャリア開位置に戻して離すように移動させる。その際、左アーム８４は、レバー部材係合特徴部１７６に沿って内側セクション１７６Ａから外側セクション１７６Ｂ（図４）へ外方に（方向Ｄ６、図９）摺動する。支持タブ８６は、これにより、実験器具溝５５から引き出され、実験器具５０のない側方に位置決めされる。左アーム８４の鉛直方向の位置は、レバー部材１７０の位置が変化せず、これによってプッシャ１３０が開位置に維持されるように、この遷移時には同じ状態で維持される。
【0093】
キャリアアーム８４が開位置にある状態で、運搬アームアクチュエータ７４は、座部１０２及びレバー部材１７０から鉛直方向に離れるようにキャリア８０を上昇させる。左キャリアアーム８４が持ち上げられると、係合特徴部１７６は、左キャリアアーム８４によってそれ以上は変位せず、上方に移動することが許容される。結果として、レバー部材１７０が方向Ｄ５とは反対の方向に回転する。このレバー部材１７０の解放により、ばね１５６がプッシャ１３０を閉方向ＤＣ（図１０）に閉位置へ向けて摺動させることが許容される。
【0094】
ばね１５６の戻り力がプッシャ１３０によって実験器具５０に加えられる。プッシャ１３０が閉位置へ向けて移動すると、プッシャ１３０は実験器具５０の近い角部に係合する。プッシャ１３０が閉位置へ向けて移動し続けると、ばね１５６の力によって、プッシャ１３０が実験器具５０を座部１０２内に位置合わせする。より具体的には、ばねの負荷が加わったプッシャ１３０により、実験器具が変位して座部１０２と位置合わせされる。
【0095】
プッシャ１３０は方向ＤＣに変位するが、付勢された下方面１３６Ａは、実験器具５０に加わった力を角座部１１７へ向けて前方向（方向ＤＦ１、図１０）及び横方向（方向ＤＦ２）の両方に分散させる。プッシャ１３０から最も遠い実験器具５０の角部及び側部は、これにより、止め部１１６Ａ～１１６Ｃに対して押し上げられるとともに負荷を加える。
【0096】
図１１に示されるように、例示のプッシャ１３０は、固定位置を取るまで距離Ｌ３だけ方向ＤＣに進行し、この固定位置でプッシャ１３０は実験器具５０によって更なる進行が防がれる。固定位置（図１０及び図１１）において、レバー部材１７０は、直立した準備位置へ部分的に戻される。戻り進行距離Ｌ３は開放進行距離Ｌ２（図７）よりも短い。固定位置におけるプッシャ１３０と座部後端部１０２Ｂ（図１０）との間の距離は、開位置におけるプッシャ１３０と座部後端部１０２Ｂとの間の距離よりも短いが、閉位置におけるプッシャ１３０と座部後端部１０２Ｂとの間の距離よりも長い。
【0097】
ばねによって負荷が加えられたプッシャ１３０は、プッシャ１３０と止め部１１６Ａ～１１６Ｃとの間で実験器具５０を挟む。これにより、実験器具５０は、ホルダ１００及び座部１０２に対して強制的に位置合わせされ、位置決めされ、重ね合わされる。実験器具５０は、プッシャ１３０の下方面１３６Ａ（図１０）と止め部１１６Ａ～１１６Ｃとの間に捕捉される。幾つかの実施形態において、ばね１５６は、プッシャ１３０を介して実験器具５０に負荷を加え続けるように固定位置において伸びた状態が維持され、これにより、実験器具が座部１０２内において適切な位置に固定される。
【0098】
そして、実験器具５０は、ホルダ１００内に固定した状態でシステム１０によって操作することができる。幾つかの実施形態において、システム１０は、ピペッティングモジュール４０を使用して、実験器具が座部１０２内に固定された状態で操作を実行する。
【0099】
幾つかの実施形態において、ピペッティングモジュール４０は、実験器具５０が座部１０２内に固定された状態でピペットチップ投入動作を実行するために使用される。例えば、幾つかの実施形態において、図１１に示すように、ピペッティングモジュール位置決め器４９がピペッティングモジュール４０を移動させて実験器具５０に対して鉛直方向に位置合わせ又は重ね合わせする。そして、ピペッタアクチュエータ４９Ａは、ピペッタ遠位端部４６をピペットチップ６０の連結基部６２のそれぞれに下降させる。ピペットチップ６０は、これにより、ピペッタ遠位端部４６に固定される。そして、ピペッタアクチュエータ４９Ａは、ピペッタ４４を上昇させ、固定されたピペットチップ６０をスロット５７から取り外す。図１１において、最も左側のピペッタ４４－１は、ピペットチップ６０に挿入された後に上昇した状態で示され、ピペットチップ６０はピペッタ４４－１の遠位端部４６上に設置されて使用の準備が完了しており、次の隣接するピペッタ４４－２は、スロット５７内に依然として着座しているピペットチップ６０内へ下降された状態で示され、残りのピペッタ４４は、ピペットチップ６０を回収することなく上昇した位置にある状態で示されている。
【0100】
ピペットチップ６０が設置されたピペッタ４４は、この後、更なる動作を実行するために使用することができる。このような更なる動作は、（例えば、以下に記載のような）リキッドハンドラ３０を使用してピペットチップ６０を通じて液体を吸引及び／又は吐出することを含みうる。
【0101】
図１１の例示の取り外し機構４７は、この後、ピペットチップ６０をピペッタ４４から取り外すために使用することができる。例えば、ピペッティングモジュール位置決め器４９（図１）は、図１１に示すように再びピペッティングモジュール４０を移動させて実験器具５０に対して鉛直方向に位置合わせ又は重ね合わせすることができる。ピペッティングモジュール４０がこのように位置合わせされた状態で、取り外し機構４７は、ピペットチップ６０をピペッタ４４から押し外してスロット５７のそれぞれに入れることができる。
【0102】
更なる実施形態において、実験器具５０に空のスロット５７（すなわち、ピペットチップ６０が配設されていないスロット５７）を設けることができるとともに、実験器具５０を本明細書に記載のようにホルダ座部１０２内に設置することができる。そして、ピペッティングモジュール位置決め器４９及び取り外し機構４７は、（ピペッタ４４に本来設置されていた）ピペットチップ６０をスロット５７内に降ろすために使用することができる。例えば、実験器具５０は、廃棄される使用済みのピペットチップ６０を回収するために使用される空のトレイとすることができる。
【0103】
この後に実験器具５０をホルダ１００から取り外すことが望まれる場合、座部１０２の上方であって概して（例えば、図２に示すように）座部１０２と位置合わせした状態で運搬アームアクチュエータ７４（図１）によって、キャリア８０を位置決めすることができる。キャリアアーム８４が未だ開位置にない場合、キャリアアクチュエータ８３（図３）は、アーム８４を開位置に載置する。そして、運搬アーム７２は、運搬アクチュエータ７４によって駆動され、キャリア８０を座部１０２へ向けて（方向Ｄ４に）下降させる。キャリア８０が下降されると、左アーム８４がレバーアーム係合特徴部１７６の外側セクション１７６Ｂ（図６）に接触する。運搬アームアクチュエータ７４が更にキャリアを下方に移動させると、アーム８４は、係合特徴部１７６に下向きの鉛直方向の力を加える。例示の実施形態において、この力によって、上記のように、レバー部材１７０が回動軸Ｑ－Ｑ周りを方向Ｄ５に回転するとともに、プッシャ１３０をばね１５６の戻り力に抗して開方向ＤＯに押す。このような実施形態において、実験器具５０は、これにより、解放される（すなわち、これ以上プッシャ１３０と止め部１１６Ａ～１１６Ｃとの間に挟まれない）。運搬アームアクチュエータ７４は、プッシャ１３０が全開位置（図７）へ変位してキャリア支持タブ８６が実験器具溝５５に対して位置合わせされるまで、キャリア８０を座部内に下降させる。
【0104】
そして、アクチュエータ８３は、アーム８４を把持位置へ内方に向けて変位させる。その際、左アーム８４は、係合特徴部１７６のレバー部材表面に沿って外側セクション１７６Ｂから内側セクション１７６Ａへ内方に（方向ＤＧ、図３）摺動する。支持タブ８６はこれによって実験器具溝５５に挿入され、実験器具５０はこれによってキャリア８０によって把持される。左アーム８４の鉛直方向の位置は、レバー部材１７０の位置が変化せず、これによってプッシャ１３０が開位置に維持されるように、この遷移時には同じ状態で維持される。
【0105】
キャリアアーム８４が実験器具５０を把持し、プッシャ１３０が開位置にある状態で、運搬アームアクチュエータ７４は、座部１０２及びレバー部材１７０から鉛直方向に離れるようにキャリア８０（及び実験器具５０）を上昇させる。左キャリアアーム８４が持ち上げられると、係合特徴部１７６は、上方に移動することが許容され、レバー部材１７０は方向Ｄ５（図７）とは反対の方向に回転する。これにより、ばね１５６がプッシャ１３０を押し進めて閉方向ＤＣ（図１０）に摺動させることが許容される。実験器具５０は座部から取り外されていることから、例示の実施形態において、プッシャ１３０は、全閉位置（図２）に戻ることが許容される。そして、実験器具５０をキャリア８０によって別の場所へ運搬することができる。
【0106】
検知システム１７８の光センサ１７８Ｂ（図８）は、コントローラ２０（図１）によって監視することができ、光センサの出力をコントローラ２０によって使用して、ホルダ１００（図１）が満たされているかどうか（すなわち、実験器具があるかないか）を判定することができる。例えば、光エミッタ１７８Ａ（図８）は、光ビームを光センサ１７８Ｂに向けることで、スロット１７９にわたって光障壁を形成する。プッシャ１３０が閉位置にあるとき、検知タブ１４４はスロット１７９内に配設され、光エミッタ１７８Ａから光センサ１７８Ｂへの光を遮り、これにより、座部が空であることをコントローラ２０に示す。実験器具５０が座部１０２内に固定されている場合、実験器具５０の幅によってプッシャ１３０が固定位置に保持され、ここで検知タブ１４４がスロット１７９から引き出される。この場合、検知タブ１４４は、光エミッタ１７８Ａから光センサ１７８Ｂへの光を遮らず、これにより、座部が満たされていることをコントローラ２０に示す。
【0107】
したがって、プッシャアクチュエータリンク機構１６０は、プッシャアクチュエータリンク機構１６０が操作者によって（例えば、キャリア８０によって又は手動によって）変位されたときに、閉位置（図２及び図３）から開位置（図７）にプッシャ１３０を移動させるように構成されることが理解されるであろう。また、プッシャアクチュエータリンク機構１６０は、プッシャアクチュエータリンク機構１６０が操作者によってこれ以上変位されないときプッシャ１３０を開位置から閉位置へ戻るように移動させることを許容するように構成される。ばね１５６は、プッシャアクチュエータリンク機構１６０が操作者によって変位されないときにプッシャ１３０を閉位置へ向けて押し進めるとともに、これによってプッシャ１３０が実験器具５０を座部１０２内に位置合わせさせるように機能する。実験器具５０が座部１０２内に位置決めされるとともに、プッシャ１３０が開位置から閉位置へ向けて移動することをプッシャアクチュエータリンク機構１６０が許容するとき、プッシャ１３０は（例えば、図１０に示すように）座部１０２に対して位置合わせするように実験器具を変位させる。
【0108】
図１２を参照すると、更なる実施形態において、実験器具５０は、代替的な実験器具５０’に置き換えることができる。実験器具５０’は、以下の点を除き、実験器具５０と同様に構成及び使用することができる。
【0109】
実験器具５０’は、スロット５７に対応するスロット５７’を有する、プラッタ５２に対応するプラッタ５２’を含む。実験器具５０’は、システム１０によって操作される１つ以上の液体試料を保持するように構成される、バイアル又は他の入れ物若しくは受入部６８も含む。バイアル６８は、それぞれ、ピペットチップ６０の代わりに、スロット５７’のそれぞれに取り外し可能に着座する。各バイアル６８は、近位端部６８Ａで上方に向けられた開口を有する。
【0110】
ピペッタ４４には、ピペットチップ６０を取り付けることができる。ピペッティングモジュール位置決め器４９（図１）は、図１２に示すように、図１２のピペッティングモジュール４０を移動させて実験器具５０’に対して鉛直方向に位置合わせ又は重ね合わせすることができる。そして、ピペッタアクチュエータ４９Ａ（図１）は、ピペッタチップ６０をバイアル６８のそれぞれに下降させる。
【0111】
そして、幾つかの実施形態において、システム１０は、挿入されたピペッタ４４内にバイアル６８から液体を吸引する。そして、幾つかの実施形態において、システム１０は、挿入されたピペッタ４４からバイアル６８内に液体を吐出する。
【0112】
吸引及び／又は吐出は、リキッドハンドラ３０を使用して可能にすることができる。例えば、幾つかの実施形態において、リキッドハンドラ３０は、真空を発生させ、所定量の液体を各バイアル６８から対応するピペッタ４４内に吸引する。吸引された液体は、分析機器１６等の別の装置へ管３０Ａを通じて移送することができる、又はその後にピペッタ４４から吐出することができる。幾つかの実施形態において、所定量の液体は、リキッドハンドラ３０から管３０Ａを通じてピペッタ４４へ供給され、ピペッタ４４からバイアル６８内へと吐出される。
【0113】
更なる例として、実験器具５０’は、液体試料を収容するための一体の凹部若しくは受入部を含むウェルプレート若しくはマイクロウェルプレートとすることができる、又はこれを含みうる。この場合において、液体試料は、別個のバイアルを収容していないスロット５７’内に直接的に吐出される、又はスロット５７’から直接的に吸引される。
【0114】
前述の例は網羅的なものではなく、システム１０は、固定された実験器具５０、５０’又は他の適した実験器具に対して任意の適した動作を行うことができる。
【0115】
本明細書に記載の動作は、コントローラ２０によって又はコントローラ２０を介して実行することができる。システム１０のアクチュエータ４９、４９Ａ、７４、８３及び他の装置は、電子的に制御することができる。幾つかの実施形態によれば、コントローラ２０は、記載のステップの一部、及び幾つかの実施形態においてはその全てをプログラムに従って実行することができる。幾つかの実施形態によれば、アクチュエータ４９、４９Ａ、７４、８３の動作は、コントローラ２０によって完全に自動的にプログラムに従って実行される。コントローラ２０には、ユーザコマンドを受け取るためのＨＭＩ２２を設けることができる。
【0116】
幾つかの実施形態において、コントローラ２０は、自動的にプログラムに従って、キャリア８０を用いて実験器具５０、５０’を把持するステップと、キャリア８０内の実験器具５０、５０’をホルダ１００へ運搬するステップと、実験器具５０、５０’を座部１０２内に載置する（上記のようにリンク機構１６０を介してプッシャ１３０を開くことを含む）ステップとを実行する。
【0117】
幾つかの実施形態において、コントローラ２０は、自動的にプログラムに従って、ホルダ１００内に設置された実験器具５０、５０’の上方にピペッティングモジュール４０を位置決めするステップと、ピペッタ４４をピペットチップ６０又はバイアル６８内に挿入するステップとを実行する。幾つかの実施形態において、コントローラ２０は、自動的にプログラムに従って、上記のようにバイアル６８から液体を吸引する又はバイアル６８内に液体を吐出するステップも実行する。
【0118】
幾つかの実施形態において、コントローラ２０は、自動的にプログラムに従って、キャリア８０を座部１０２内に挿入する（上記のようにリンク機構１６０を介してプッシャ１３０を開くことを含む）ステップと、座部１０２内のキャリア８０を用いて実験器具５０、５０’を把持するステップと、実験器具５０、５０’を持ち上げてホルダ１００から出すステップと、キャリア８０内の実験器具５０、５０’をホルダ１００から離れる方向に運搬するステップとを実行する。
【0119】
幾つかの実施形態において、実験器具５０、５０’は、キャリア８０又は別のロボット機構を使用するのではなく、手動によりホルダ１００内に載置される、及び／又はホルダ１００から取り外される。これは、２つの技法のいずれかを使用して達成することができる。実験器具５０が以下で言及されるが、この論考は他の実験器具（例えば、実験器具５０’）にも同様に当てはまる。
【0120】
第１の技法によれば、操作者（すなわち、人間であるユーザ）は、レバー部材１７０の上方脚部１７２を下方（方向Ｄ４、図７）及び／又は側方（方向Ｄ５、図７）へ押すことで、プッシャ１３０を開位置へ押し進める。操作者は、操作者の指若しくは手を使用して直接的に、又は例えば手持ち器具を使用して間接的に手動でこの方法によってレバー部材１７０を押す又は変位させる。そして、操作者又はユーザは、レバー部材１７０を開位置に維持しながら、座部１０２内のベース支持面１１４上に実験器具５０を載置する。ひとたび実験器具５０が座部１０２内に載置又は位置決めされると、操作者はレバー部材１７０を手動で解放し、これにより、プッシャ１３０（ばね１５６の力を受けている状態で）が退避するとともに、本明細書に記載のものと同じ方法で座部内に実験器具５０を確実に位置決めすることができる。
【0121】
別の技法によれば、人間の操作者は、レバー部材１７０を押すことなく、実験器具５０を座部１０２内に手動で載置する又は押す。この場合において、実験器具５０の角部はプッシャ１３０の斜面１３６Ｂ（図５）に接触する。鉛直方向の下方へ向けられた実験器具５０からの負荷は、斜面１３６Ｂによって方向転換され、実験器具５０が斜面１３６の下方の縁部から離れるまでばね１５６の戻り力に抗してプッシャ１３０が外方（方向ＤＯ）へ摺動するように押し進める。実験器具５０が支持面１１４上に着座し、操作者によって解放されると、プッシャ１３０（ばね１５６の力を受けた状態）は、上記と同じ方法で実験器具５０を座部内に確実に位置決めする。
【0122】
実験器具５０は、単に実験器具を手で持ち上げて座部１０２から出すことによって取り外すことができ、これにより、プッシャ１３０が閉位置に戻ることが許容される。望ましい場合、レバー部材１７０（図７）は、取り外しを容易にするために、実験器具５０を持ち上げる前にプッシャ１３０を実験器具５０から離れる方向に押し進めるために、手で押すことができる。
【0123】
運搬システム７０等の運搬システムを含むシステムにおいて、ロボット及び手の両方によって実験器具をホルダ１００に積載することができる、及び／又はホルダ１００から取り外すことができる。
【0124】
更なる実施形態によれば、ホルダ１００は、運搬システム又はキャリアを含まない又は採用しないシステム、装置、又は手順において使用することができる。この場合において、実験器具は、手で単独でホルダに設置することができる、又はホルダから取り外すことができる。
【0125】
実施形態において、ホルダ１００及び運動学的なばね負荷固定機構１３１は、幾つかの利益及び利点を提供することができる。例えば、ホルダ１００は、正確な実験器具の載置及び位置決めを可能にする。実験器具の正確な位置決めは、連続的な動作、例えば、自動的に位置決めされたピペッタ４４を使用したピペットチップ６０の取り出し又は受入部６８からのピペッティングのために重要であり、更には重大であり得る。高い位置決め精度は、ピペッタ４４とピペットチップ６０又は受入部６８との正確な重ね合わせを可能にするためにピペッタに求められ得る。このような正確な位置合わせは、ホルダ１００から実験器具を取り外すことが望ましい場合にキャリアへの正確な戻し移送も可能にする。
【0126】
プッシャ１３０を座部１０２から遠くへ押し出すことにより、ホルダ１００は、実験器具を座部１０２内に最初に載置するための許容誤差を高める。それにも関わらず、開示の位置決めシステム及び方法の結果として、実験器具は、この後、実験器具が座部１０２内に最初に載置された後に正確に位置合わせされる。実施形態において、実験器具は、ホルダ１００内への移送又はホルダ１００外への移送時に外部からの力が加わらず、キャリア８０が外へ移動するときにホルダ１００内に係止される。このため、移送時の実験器具５０、５０’の傾斜又は傾動のリスクを低減又は消滅させることもできる。プッシャ１３０を遠くへ外に変位させることにより、最初の載置時における実験器具と座部１０２との間の不正確な又は大まかな位置合わせが許容される。
【0127】
ばね負荷固定機構は、操作者による調整を必要とすることなく、所与のホルダ１００内への異なるサイズの実験器具の挿入及び効果的な固定を可能とすることができる。
【0128】
ばね負荷固定機構１３１は、パッシブであり、動作は電子的ではない。例示の固定機構１３１は、位置決め機構を開閉するための別個のアクティブなアクチュエータ、センサ、又はスイッチを含まない若しくは必要としない。結果として、ホルダアクチュエータの作動の動作又はタイミングをキャリア８０又は実験器具５０、５０’の移動と調和させる必要がない。ホルダ１００は、ロボット又はオペレータの手動によるキャリアの正確な位置決め又はホルダ１００の正確な操作に依存しないものとすることができる。固定機構１３１を操作するためにロボット、ロボットのエンドエフェクタ、又はロボットの典型的な移動経路を変更する必要はない。
【0129】
実験器具ホルダ１００は、中間セクション又はその近辺で把持された実験器具を収容することができる。ロボットキャリアを使用してホルダ１００を積載するとき、固定機構１３１は、実験器具がキャリアによって解放されるまで実験器具５０、５０’を積載することなく動作する。実験器具が把持されている間はばね力が実験器具に加えられないことから、キャリア把持力は制限されない。このため、キャリアは、小さな又は限られた把持力で実験器具を保持することができる。固定機構１３１は、実験器具に対するキャリアの把持を損なうという懸念なく固定を最適化する量のばね力をプッシャに対して使用するように設計することができる。
【0130】
正確に、一貫して、繰り返し可能に実験器具をホルダ１００内に位置決めすることで、ホルダ１００と実験器具５０、５０’とピペッタ４４とのＸ－Ｙ方向の向きの適切な一致を確実にすることができる。
【0131】
本技術の実施形態に係るシステム及びホルダは、例えば、生物化学と、化学処理と、リキッドハンドリングと、実験室における試料の分析とに使用することができる。分析機器１６は、任意の適した装置又は機器とすることができる。
【0132】
コントローラ２０ロジックの実施形態は、全体がソフトウェアによる実施形態の形態を取ることができる、又はソフトウェアの態様及びハードウェアの態様を組み合わせた実施形態の形態を取ることができ、これら全ては概して「回路」又は「モジュール」という。幾つかの実施形態において、回路は、ソフトウェア及びハードウェアの両方を含み、ソフトウェアは、既知の物理的な属性及び／又は構成を有する特定のハードウェアとともに動作するように構成される。さらに、コントローラロジックは、媒体に具現されたコンピュータ使用可能プログラムコードを有するコンピュータ使用可能記憶媒体上のコンピュータプログラム製品の形態を取ることができる。ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、光学記憶装置、送信媒体、例えば、インターネット若しくはイントラネットをサポートする送信媒体、又は他の記憶装置を含む、任意の適したコンピュータ可読媒体を利用することができる。
【0133】
図１３は、コントローラ２０において使用することができる回路又はデータ処理システム２０２の概略図である。回路及び／又はデータ処理システムは、任意の適した装置又は複数の装置におけるデジタル信号プロセッサ２１０に組み込むことができる。プロセッサ２１０は、アドレス／データバス２１１を介してＨＭＩ２２及びメモリ２１２と通信する。プロセッサ２１０は、任意の商業的に入手可能な又はカスタム仕様のマイクロプロセッサとすることができる。メモリ２１２は、データ処理システムの機能を実施するために使用されるソフトウェア及びデータを含むメモリ装置の全体系を代表するものである。メモリ２１２は、限定するものではないが、キャッシュ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＲＡＭ、及びＤＲＡＭなどのタイプの装置を含みうる。
【0134】
図１３は、メモリ２１２が、データ処理システムにおいて使用される幾つかのカテゴリのソフトウェア及びデータ、例えば、オペレーティングシステム２１４とアプリケーションプログラム２１６と入出力（Ｉ／Ｏ）デバイスドライバ２１８とデータ２２０とを含みうることを示している。
【0135】
データ２２０は、機器固有のデータを含みうる。図１３は、データ２２０が、実験器具データ２２２、実験器具ホルダデータ２２４と、ピペッティングモジュールデータ２２６と、手順データ２２８とを含みうることも示している。
【0136】
実験器具データ２２２は、実験器具５０、５０’の特徴に関するデータ又はこの特徴を表すデータを含みうる。このデータは、例えば、実験器具５０、５０’の固有の識別子（例えば、シリアル番号）及び／又は名称、ピペットチップ６０の固有の識別子及び／又は名称、各バイアル６８の固有の識別子及び／又は名称、及び／又は実験器具５０、５０’、又は各バイアル６８、又はスロット／受入部５７内に収容された単数若しくは複数の分析物についての記述を含みうる。実験器具データ２２２は、実験器具５０、５０’、ピペットチップ６０、バイアル６８、及び／又はスロット若しくは受入部５７の寸法を含みうる。実験器具データ２２２は、実験器具５０、５０’の外側の境界に対するスロット５７、ピペットチップ６０、又はバイアル６８の空間的又は幾何学的なレイアウト又は位置を表すロケーションデータを含みうる。
【0137】
実験器具ホルダデータ２２４は、デッキ１２又はシステム１０の別の基準構造に対する座部１０２のロケーションについての識別を含みうる。
【0138】
ピペッティングモジュールデータ２２６は、ベース４２に対するピペッタ４４の空間的又は幾何学的なレイアウト又は位置を表すピペッタロケーションデータを含みうる。
【0139】
手順データ２２８は、本明細書に記載の手順を実行するためのプロトコル又はステップのシーケンスを表すデータを含みうる。ステップのシーケンスは、コントローラ２０によって実行される上記のステップの全て又は一部を含みうる。ステップのシーケンスは、例えば、分析シーケンスを含みうる。
【0140】
図１３は、アプリケーションプログラム２１６が、（アクチュエータ７４、８３を制御するための）キャリア位置決め制御モジュール２３０と、（アクチュエータ４９、４９Ａを制御するための）ピペッタ位置決め制御モジュール２３４と、リキッドハンドラ３０を制御するためのリキッドハンドラ制御モジュール２３６と、分析機器１６の動作を制御するための分析機器制御モジュール２３８とを含みうることも示している。
【0141】
当業者によって理解されるように、オペレーティングシステム２１４は、データ処理システムとともに使用するのに適した任意のオペレーティングシステムとすることができる。Ｉ／Ｏデバイスドライバ２１８は、典型的に、Ｉ／Ｏデータポートやデータストレージや或る特定のメモリ構成部品などの装置と通信するために、アプリケーションプログラム２１６によってオペレーティングシステム２１４を通じてアクセスされるソフトウェアルーティンを含む。アプリケーションプログラム２１６は、データ処理システムの様々な機能を実施するプログラムを例証するものであり、本技術の実施形態に係る動作をサポートする少なくとも１つのアプリケーションを含みうる。最後に、データ２２０は、アプリケーションプログラム２１６と、オペレーティングシステム２１４と、Ｉ／Ｏデバイスドライバ２１８と、メモリ２１２内に存在し得る他のソフトウェアプログラムとによって使用される静的及び動的なデータを表す。
【0142】
当業者によって理解されるように、本技術の教示の恩恵を受けながら、他の構成も利用することができる。例えば、１つ以上のモジュールは、オペレーティングシステム、Ｉ／Ｏデバイスドライバ、又はデータ処理システムの他のこのような論理的な区分に組み込むことができる。したがって、本技術は、図１３の構成に限定されるものとして解釈すべきではなく、本明細書に記載の動作を実行することが可能な任意の構成を包含することを意図している。さらに、モジュールのうちの１つ以上は、他の構成部品、例えば、コントローラ２０と通信することができる、又はコントローラ２０に全体的若しくは部分的に組み込むことができる。
【0143】
本開示の利益を考えると、本発明の趣旨及び範囲から逸脱せずに、当業者は多くの変形及び変更を行うことができる。したがって、図示の実施形態が例示のために述べられたにすぎず、特許請求の範囲によって規定される本発明を限定するものととらえられるべきではないことを理解しなければならない。したがって、特許請求の範囲は、文字通り記載されている要素の組み合わせだけでなく、実質的に同じ方法で実質的に同じ機能を行い実質的に同じ結果を得るための全ての等価な要素も含むものとして読み取られるものとする。したがって、特許請求の範囲は、上記で具体的に図示及び説明したものと、概念的な等価物と、本発明の基本的な概念を組み込むものとを更に含んでいると理解されたい。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【国際調査報告】