ホーム > 特許ランキング > Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-06-06
(54)【発明の名称】カニューレアセンブリ
(51)【国際特許分類】
A61B 17/34 20060101AFI20230530BHJP
【ＦＩ】
A61B17/34
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022561518
(86)(22)【出願日】2021-04-05
(85)【翻訳文提出日】2022-11-24
(86)【国際出願番号】 IB2021052811
(87)【国際公開番号】W WO2021205321
(87)【国際公開日】2021-10-14
(31)【優先権主張番号】63/008,652
(32)【優先日】2020-04-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/086,013
(32)【優先日】2020-09-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】517076008
【氏名又は名称】エシコン エルエルシー
【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ
【住所又は居所原語表記】＃４７５ Ｓｔｒｅｅｔ Ｃ， Ｓｕｉｔｅ ４０１， Ｌｏｓ Ｆｒａｉｌｅｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｇｕａｙｎａｂｏ， Ｐｕｅｒｔｏ Ｒｉｃｏ ００９６９， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】モズルーム・ジュニア・ジョセフ・トーマス
(72)【発明者】
【氏名】ストーン・クリストファー・ブロック
(72)【発明者】
【氏名】バーコウィッツ・アンドリュー・エス
(72)【発明者】
【氏名】ホール・スティーブン・ジー
(72)【発明者】
【氏名】シェズネス・リチャード・パトリック
(72)【発明者】
【氏名】カーク・ジェフリー・ティー
(72)【発明者】
【氏名】ヒル・アレン・カルダー
(72)【発明者】
【氏名】ウィリー・ジェフリー・ピー
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160FF45
(57)【要約】
トロカールアセンブリは、カニューレ、封止カートリッジ、及び閉鎖具を含むことができる。封止カートリッジは、カニューレに解放可能に結合され、封止カートリッジの結合構成において、少なくとも部分的にカニューレ内に配設されるように構成されている。閉鎖具は、閉鎖具の結合構成において、カニューレに直接ラッチし、カニューレ及び封止カートリッジを通って延在するように構成されている。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
トロカールアセンブリであって、カニューレと、
封止カートリッジであって、前記カニューレに解放可能に結合され、前記封止カートリッジの結合構成において、少なくとも部分的に前記カニューレ内に配設されるように構成されている、封止カートリッジと、
閉鎖具であって、前記閉鎖具の結合構成において、前記カニューレに直接ラッチし、前記カニューレ及び前記封止カートリッジを通って延在するように構成された、閉鎖具と、を備える、トロカールアセンブリ。
【請求項2】
前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレのブリムに直接ラッチするように構成されている、請求項１に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項3】
前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの内側表面に直接ラッチするように構成されている、請求項１又は２に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項4】
前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの外側表面に直接ラッチするように構成されている、請求項１又は２に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項5】
前記封止カートリッジが、前記封止カートリッジの前記結合構成において、前記カニューレに直接ラッチし、前記カニューレとの封止を形成するように構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項6】
前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレからの前記封止カートリッジの除去を妨害する、請求項１～５のいずれか一項に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項7】
前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記封止カートリッジの解放ボタンと回転で位置合わせする解放ボタンを含む、請求項１～６のいずれか一項に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項8】
前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記封止カートリッジの解放ボタンと回転でオフセットされる解放ボタンを含む、請求項１～６のいずれか一項に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項9】
前記カニューレが、前記封止カートリッジの前記結合構成において、前記カニューレの側壁を通って前記封止カートリッジの解放ボタンへのアクセスを許容する第１のウィンドウを含む、請求項１～８のいずれか一項に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項10】
前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記第１のウィンドウにラッチするように構成されている、請求項９に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項11】
前記カニューレが、前記第１のウィンドウから約１８０度離れて配設された第２のウィンドウを含む、請求項９に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項12】
前記カニューレが、前記封止カートリッジの前記結合構成において、前記カニューレの前記側壁を通って前記封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容するスロットを含む、請求項１１に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項13】
前記第１のウィンドウ及び前記第２のウィンドウが各々、前記スロットから約９０度に配設されている、請求項１２に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項14】
前記カニューレが、漏斗部分と、前記漏斗部分から遠位に延在する管状部分と、を含み、前記閉鎖具が、ヘッド部分と、前記ヘッド部分から遠位に延在するシャフト部分と、前記シャフト部分の遠位端にある先端と、を含み、
前記閉鎖具の前記ヘッド部分が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの前記漏斗部分に係合し、
前記閉鎖具の前記シャフト部分が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの前記管状部分を通って延在し、
前記シャフト部分の前記遠位端にある前記先端が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの遠位端を越えて遠位に延在する、請求項１～１３のいずれか一項に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項15】
トロカールアセンブリであって、カニューレであって、
漏斗部分と、
前記漏斗部分から延在する下部カニューレ部分であって、カニューレルーメンを画定する、下部カニューレ部分と、を含む、カニューレと、
前記カニューレの前記漏斗部分と解放可能に係合するように構成された封止カートリッジと、
閉鎖具であって、
結合構成において、前記カニューレの前記漏斗部分に結合するように構成された上部閉鎖具部分と、
前記上部閉鎖具部分から延在するシャフト部分であって、前記シャフト部分が、前記結合構成において、前記カニューレルーメン及び前記封止カートリッジを通って延在するように構成されている、シャフト部分と、
前記カニューレ及び前記閉鎖具を前記結合構成に保持するために、前記漏斗部分に係合するように移動可能なラッチ部材と、を含む、閉鎖具と、を備える、トロカールアセンブリ。
【請求項16】
前記漏斗部分が、側壁及び前記側壁の上縁部に配設されたブリムを含み、前記閉鎖具の前記ラッチ部材が、前記結合構成において、前記カニューレの前記ブリムに対して係合するように移動可能である、請求項１５に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項17】
前記漏斗部分が、側壁を通るラッチウィンドウを画定し、前記閉鎖具の前記ラッチ部材が、前記結合構成において、前記ラッチウィンドウの縁部に係合するように移動可能である、請求項１５又は１６に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項18】
前記カニューレルーメンと流体連通するように構成されたガスポートを更に備える、請求項１５～１７のいずれか一項に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項19】
前記ラッチ部材が、前記カニューレの前記漏斗部分の少なくとも１つのラッチウィンドウを通して前記ラッチ部材を付勢するように構成された付勢部材を含む、請求項１５～１８のいずれか一項に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項20】
前記封止カートリッジが、前記カニューレの前記漏斗部分に対して封止するように構成された外側封止部分と、前記閉鎖具の前記シャフト部分に対して封止するように構成された内側封止部分と、を含む、請求項１５～１９のいずれか一項に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項21】
前記封止カートリッジが、前記少なくとも１つのラッチウィンドウを通って延在して前記封止カートリッジ及び前記カニューレを前記閉鎖具から分離された封止構成で保持するように移動可能な封止カートリッジラッチ部材を含む、請求項１５に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項22】
前記封止カートリッジラッチ部材が、前記封止カートリッジラッチ部材を前記少なくとも１つのラッチウィンドウを通して付勢するように構成された付勢部材を含む、請求項２１に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項23】
前記封止カートリッジラッチ部材及び前記閉鎖具の前記ラッチ部材が、回転で位置合わせされている、請求項２１に記載のトロカールアセンブリ。
【請求項24】
外科用装置を動作させる方法であって、カニューレの漏斗部分から閉鎖具を係合解除することと、
前記カニューレのカニューレルーメンから前記閉鎖具のシャフト部分を除去することと、
前記カニューレの前記漏斗部分から封止カートリッジを係合解除することと、
前記カニューレルーメンから前記閉鎖具の前記シャフト部分を除去した後、前記封止カートリッジを前記漏斗部分から除去することと、を含む、方法。
【請求項25】
前記閉鎖具の前記シャフト部分を前記カニューレの前記カニューレルーメンに挿入することと、前記カニューレの前記漏斗部分に画定された少なくとも１つのラッチウィンドウを、前記閉鎖具の閉鎖具ラッチ部材と係合させることと、を更に含む、請求項２４に記載の方法。
【請求項26】
前記カニューレのブリムに対して閉鎖具ラッチ部材を係合することを更に含む、請求項２４又は２５に記載の方法。
【請求項27】
ガスポートを介して前記カニューレルーメン内に正圧を提供することを更に含む、請求項２４～２６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項28】
封止カートリッジの封止部分を介して、前記カニューレルーメン内の正圧を維持することを更に含む、請求項２４～２７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項29】
前記閉鎖具を前記係合解除する前に、前記封止カートリッジの前記除去を防止することを更に含む、請求項２４～２８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項30】
カニューレであって、側壁を有する漏斗部分であって、除去可能な封止カートリッジを受容するように構成されている、漏斗部分と、
前記漏斗部分から遠位に延在する管状部分と、
前記側壁を通る前記封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容する第１の空隙と、
前記側壁を通る前記封止カートリッジのラッチ解放ボタンへのアクセスを許容する第２の空隙と、を含む、カニューレ。
【請求項31】
前記第１の空隙が、前記側壁の近位端を通って延在するスロットを含む、請求項３０に記載のカニューレ。
【請求項32】
前記第１の空隙が、前記側壁によって囲まれた穴を含む、請求項３０に記載のカニューレ。
【請求項33】
前記穴が、前記カニューレの長手方向軸を中心とした前記カニューレ漏斗部分に対する前記封止カートリッジの回転での位置合わせを誘導するノッチを含む、請求項３２に記載のカニューレ。
【請求項34】
前記第１の空隙及び前記第２の空隙が、前記側壁に沿って異なる角度位置で離間されている、請求項３０～３３のいずれか一項に記載のカニューレ。
【請求項35】
前記第１の空隙及び前記第２の空隙から前記側壁に沿って異なる角度位置で離間された第３の空隙を更に含む、請求項３４に記載のカニューレ。
【請求項36】
前記第１の空隙及び前記第３の空隙が、前記側壁に沿って対向する角度位置で離間された対向する空隙であり、前記対向する空隙が、前記封止カートリッジの対向するラッチ解放ボタンへのアクセスを許容する、請求項３５に記載のカニューレ。
【請求項37】
前記第１の空隙、前記第２の空隙、及び前記第３の空隙から前記側壁に沿って異なる角度位置で離間された第４の空隙を更に含む、請求項３５に記載のカニューレ。
【請求項38】
前記漏斗部分が、前記カニューレ内に受容された前記封止カートリッジの遠位運動を妨害する停止部を含む、請求項３０～３７のいずれか一項に記載のカニューレ。
【請求項39】
前記漏斗部分が、前記封止カートリッジのラッチに係合するキャッチを含む、請求項３０～３８のいずれか一項に記載のカニューレ。
【請求項40】
前記封止カートリッジが前記漏斗部分内に受容されるときに、前記封止カートリッジの近位端が、前記漏斗部分の近位端を越えて近位に延在しない、請求項３０～３９のいずれか一項に記載のカニューレ。
【請求項41】
カニューレであって、側壁及び円周方向のリムを有する漏斗部分と、
前記漏斗部分から遠位に延在するカニューレシャフトであって、外科用ツールを挿入するための管腔を画定する、カニューレシャフトと、
前記漏斗部分に形成されたカートリッジスロットであって、前記漏斗部分の前記側壁の空隙に開口して、前記側壁を通る封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容する、前記漏斗部分の前記リムの不連続部を含む、カートリッジスロットと、
前記漏斗部分に形成されたラッチウィンドウであって、前記側壁を通る前記封止カートリッジのラッチ解放へのアクセスを許容する、ラッチウィンドウと、を含む、カニューレ。
【請求項42】
前記カートリッジスロットが、前記ラッチウィンドウに隣接して、前記リムから長手方向に延在する、請求項４１に記載のカニューレ。
【請求項43】
前記ラッチウィンドウが、第１のラッチウィンドウであり、前記カニューレが、前記第１のラッチウィンドウに対向する第２のラッチウィンドウを更に含む、請求項４１又は４２に記載のカニューレ。
【請求項44】
前記漏斗部分が、前記封止カートリッジが前記漏斗部分内に受容されたときに前記封止カートリッジの遠位運動を妨害する内側停止部材を含む、請求項４１～４３のいずれか一項に記載のカニューレ。
【請求項45】
前記漏斗部分に形成された内側突出リップを更に含み、前記内側突出リップが、フックと係合するように構成されている、請求項４１～４４のいずれか一項に記載のカニューレ。
【請求項46】
前記漏斗部分が、前記封止カートリッジが前記漏斗部分の近位端を越えて近位に延在しないように、前記封止カートリッジを保持するようにサイズ決定及び成形されている、請求項４１～４５のいずれか一項に記載のカニューレ。
【請求項47】
トロカールアセンブリを組み立てる方法であって、カニューレの漏斗部分の側壁の空隙を通して封止カートリッジの流体ポートを挿入することと、
前記封止カートリッジを前記漏斗部分内で前記カニューレに結合することと、
前記漏斗部分の前記側壁を通してラッチを作動させて、前記封止カートリッジを前記漏斗部分から係合解除することと、を含む、方法。
【請求項48】
前記挿入することが、前記封止カートリッジの長手方向軸を前記カニューレの長手方向軸に対して傾斜させて、前記流体ポートを前記空隙を通して通過させることを含む、請求項４７に記載の方法。
【請求項49】
前記カニューレ漏斗部分が、前記カニューレ漏斗部分の全体の周りに延在する、連続した円周方向リムを含む、請求項４８に記載の方法。
【請求項50】
前記カニューレ漏斗部分が、円周方向リム、及び前記漏斗部分の前記リムの不連続部として前記漏斗部分に形成されたカートリッジスロットを含み、前記カートリッジスロットが、前記漏斗部分の前記側壁の前記空隙に開口しており、前記流体ポートの前記空隙への挿入を可能にし、前記挿入することが、前記流体ポートを前記空隙に挿入しながら、前記封止カートリッジの長手方向軸を前記カニューレの長手方向軸と位置合わせすることを含む、請求項４７に記載の方法。
【請求項51】
前記結合することが、前記封止カートリッジを前記カニューレ漏斗部分に対して回転で位置合わせすることを含む、請求項４７に記載の方法。
【請求項52】
カニューレ漏斗部分が、前記封止カートリッジの前記回転での位置合わせを誘導するためのノッチを含む、請求項５１に記載の方法。
【請求項53】
前記カニューレ漏斗部分が、前記側壁に沿って対向する角度位置で離間された２つの対向する空隙を含み、前記結合することが、前記封止カートリッジの２つの対向するラッチ解放ボタンを前記２つの対向する空隙と位置合わせすることを含む、請求項４７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２０年４月１０日に出願された米国仮特許出願第６３／００８，６５２号の利益及び優先権を主張し、２０２０年９月３０日に出願された米国仮特許出願第６３／０８６，０１３号の利益及び優先権を主張し、これらの出願の各々の全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０２０年４月１０日に出願された米国仮特許出願第６３／００８，６５２号の利益及び優先権を主張し、２０２０年９月３０日に出願された米国仮特許出願第６３／０８６，０１３号の利益及び優先権を主張し、これらの出願の各々の全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0002】
（発明の分野）
本明細書に開示されるシステム及び方法は、医療デバイス、より具体的には、医療処置のためのカニューレアセンブリに関連する。
本明細書に開示されるシステム及び方法は、医療デバイス、より具体的には、医療処置のためのカニューレアセンブリに関連する。
【背景技術】
【0003】
低侵襲性処置は、患者への最小限の外傷を伴う患者内の標的部位へのアクセスを可能にする。例えば、腹腔鏡手術は、患者の腹部の小さな切開を通して患者の腔への外科的アクセスを可能にすることができる。カニューレは、ツールが患者の腔にアクセスすることを可能にするために外科的コリドールを形成することができる。いくつかの処置では、患者の腔へのアクセスの増加及び患者への外傷の低減を可能にするために、患者の腔に送気することができる。
【図面の簡単な説明】
【0004】
開示される態様は、以下、添付の図面と併せて説明され、開示された態様を示すが、限定するものではなく、同様の称号は同様の要素を示す。
【図1】診断及び／又は治療用気管支鏡検査処置のために配置されたカートベースのロボットシステムの実施形態を示す。
【図5】気管支鏡検査処置のために配置されたテーブルベースのロボットシステムの実施形態を示す。
【図7】ロボットアームを収容するように構成された例示的なシステムを示す。
【図8】尿管鏡検査処置のために構成されたテーブルベースのロボットシステムの実施形態を示す。
【図9】腹腔鏡処置のために構成されたテーブルベースのロボットシステムの実施形態を示す。
【図12】テーブルベースのロボットシステムの代替的実施形態を示す。
【図14】ロボットアームが取り付けられた、テーブルベースのロボットシステムの端面図を示す。
【図15】例示的な器具ドライバを示す。
【図16】ペアの器具ドライバを有する例示的な医療用器具を示す。
【図17】駆動ユニットの軸が器具の細長いシャフトの軸に平行である、器具ドライバ及び器具の代替的な設計を示す。
【図18】器具ベースの挿入アーキテクチャを有する器具を示す。
【図19】例示的なコントローラを示す。
【図21】例示的なトロカールアセンブリを示す。
【図22】例示的なトロカールアセンブリを示す。
【図23】ロボットシステム内の例示的なカニューレドッキング配置を示す。
【図24】例示的なカニューレアセンブリを示す。
【図26】カニューレアセンブリの断面を示す。
【図27】カニューレアセンブリの断面を示す。
【図28】封止カートリッジ又はトロカールアセンブリとともに利用することができるカニューレの斜視図を示す。
【図29】封止カートリッジ又はトロカールアセンブリとともに利用することができるカニューレの斜視図を示す。
【図30】各々、上述の封止カートリッジ又はトロカールアセンブリとともに利用することができるカニューレの斜視図を示す。
【図31】各々、上述の封止カートリッジ又はトロカールアセンブリとともに利用することができるカニューレの斜視図を示す。
【図32】組立状態のトロカールアセンブリの斜視図を示す。
【図42】トロカールアセンブリの斜視図を示す。
【発明を実施するための形態】
【0005】
１．概論
本開示の態様は、腹腔鏡などの低侵襲性、及び内視鏡などの非侵襲性の両方の処置を含む、様々な医療処置を行うことができるロボット対応の医療用システムに統合され得る。内視鏡処置のうち、システムは、気管支鏡検査、尿管鏡検査、胃鏡検査などを行うことができる。
本開示の態様は、腹腔鏡などの低侵襲性、及び内視鏡などの非侵襲性の両方の処置を含む、様々な医療処置を行うことができるロボット対応の医療用システムに統合され得る。内視鏡処置のうち、システムは、気管支鏡検査、尿管鏡検査、胃鏡検査などを行うことができる。
【0006】
幅広い処置を行うことに加えて、システムは、医師を支援するための強調された撮像及び誘導などの追加の利益を提供することができる。追加的に、システムは、厄介な腕の動作及び姿勢を必要とせずに、人間工学的位置から処置を行う能力を医師に提供することができる。また更に、システムは、システムの器具のうちの１つ又は２つ以上が単一のユーザによって制御され得るように、改善された使いやすさで処置を行う能力を医師に提供することができる。
【0007】
以下、説明を目的として、図面と併せて、様々な実施形態が説明される。開示される概念の多くの他の実装態様が可能であり、開示される実装態様で様々な利点が達成され得ることを理解されたい。見出しが、参照のために本明細書に含まれ、様々なセクションの位置を特定する支援となる。これらの見出しは、それに関して説明される概念の範囲を限定することを意図するものではない。そのような概念は、本明細書全体にわたって適用可能性を有し得る。
【0008】
Ａ．ロボットシステム－カート
ロボット対応の医療用システムは、特定の処置に応じて様々な方法で構成され得る。図１は、診断及び／又は治療用気管支鏡検査処置のために配置されたカートベースのロボット対応のシステム１０の実施形態を示す。気管支鏡検査の間、システム１０は、気管支鏡検査のための処置専用気管支鏡であり得る操縦可能な内視鏡１３などの医療用器具を、診断及び／又は治療用具を送達するための自然開口部アクセスポイント（すなわち、本実施例ではテーブル上に位置決めされた患者の口）に送達するための１つ又は２つ以上のロボットアーム１２を有するカート１１を含むことができる。示されるように、カート１１は、アクセスポイントへのアクセスを提供するために、患者の上部胴体に近接して位置決めすることができる。同様に、ロボットアーム１２は、アクセスポイントに対して気管支鏡を位置決めするために作動されることができる。図１の配置はまた、胃腸管（gastro-intestinal、ＧＩ）処置を、ＧＩ処置のための特殊な内視鏡である胃鏡を用いて行うときに利用することができる。図２は、カートの例示的な実施形態をより詳細に図示する。
ロボット対応の医療用システムは、特定の処置に応じて様々な方法で構成され得る。図１は、診断及び／又は治療用気管支鏡検査処置のために配置されたカートベースのロボット対応のシステム１０の実施形態を示す。気管支鏡検査の間、システム１０は、気管支鏡検査のための処置専用気管支鏡であり得る操縦可能な内視鏡１３などの医療用器具を、診断及び／又は治療用具を送達するための自然開口部アクセスポイント（すなわち、本実施例ではテーブル上に位置決めされた患者の口）に送達するための１つ又は２つ以上のロボットアーム１２を有するカート１１を含むことができる。示されるように、カート１１は、アクセスポイントへのアクセスを提供するために、患者の上部胴体に近接して位置決めすることができる。同様に、ロボットアーム１２は、アクセスポイントに対して気管支鏡を位置決めするために作動されることができる。図１の配置はまた、胃腸管（gastro-intestinal、ＧＩ）処置を、ＧＩ処置のための特殊な内視鏡である胃鏡を用いて行うときに利用することができる。図２は、カートの例示的な実施形態をより詳細に図示する。
【0009】
図１を引き続き参照すると、カート１１が適切に位置決めされると、ロボットアーム１２は、操縦可能な内視鏡１３をロボットで、手動で、又はそれらの組み合わせで患者内に挿入することができる。示されるように、操縦可能な内視鏡１３は、内側リーダー部分及び外側シース部分などの少なくとも２つの入れ子式部品を含んでもよく、各部分は、器具ドライバ２８の組から別個の器具ドライバに結合され、各器具ドライバは、個々のロボットアームの遠位端に結合されている。リーダー部分をシース部分と同軸上に位置合わせするのを容易にする、器具ドライバ２８のこの直線配置は、１つ又は２つ以上のロボットアーム１２を異なる角度及び／又は位置に操作することによって空間内に再位置決めされ得る「仮想レール」２９を形成する。本明細書に記載される仮想レールは、破線を使用して図に図示されており、したがって破線は、いずれのシステムの物理的構造も図示しない。仮想レール２９に沿った器具ドライバ２８の並進は、外側シース部分に対して内側リーダー部分を入れ子にするか、又は内視鏡１３を患者から前進若しくは後退させる。仮想レール２９の角度は、臨床用途又は医師の好みに基づいて調整、並進、及び枢動されてもよい。例えば、気管支鏡検査では、示されるような仮想レール２９の角度及び位置は、内視鏡１３を患者の口内に曲げ入れることによる摩擦を最小限に抑えながら内視鏡１３への医師のアクセスを提供する妥協を表す。
【0010】
内視鏡１３は、標的の目的地又は手術部位に到達するまで、ロボットシステムからの正確なコマンドを使用して挿入後に患者の気管及び肺の下流に向けられてもよい。患者の肺網を通したナビゲーションを促進し、及び／又は所望の標的に到達するために、内視鏡１３を操縦して、内側リーダー部分を外側シース部分から入れ子状に延ばして、高められた関節運動及びより大きい曲げ半径を得てもよい。別個の器具ドライバ２８の使用により、リーダー部分及びシース部分が互いに独立して駆動することも可能になる。
【0011】
例えば、内視鏡１３は、例えば、患者の肺内の病変又は小結節などの標的に生検針を送達するように方向付けられてもよい。針は、内視鏡の長さにわたる作業チャネルの下方に展開されて、病理医によって分析される組織サンプルを得てもよい。病理の結果に応じて、追加の生検のために追加のツールが内視鏡の作業チャネルの下流に展開されてもよい。小結節を悪性と識別した後、内視鏡１３は、潜在的ながん組織を切除するためにツールを内視鏡的に送達してもよい。場合によっては、診断及び治療的処置は、別の処置で提供することができる。これらの状況において、内視鏡１３はまた、標的小結節の場所を「マーク」するために基準を送達するために使用されてもよい。他の例では、診断及び治療的処置は、同じ処置中に送達されてもよい。
【0012】
システム１０はまた、カート１１に支持ケーブルを介して接続されて、カート１１への制御、電子機器、流体工学、光学系、センサ、及び／又は電力のためのサポートを提供し得る移動可能なタワー３０を含んでもよい。タワー３０内にこのような機能を置くことにより、動作を行う医師及びそのスタッフがより容易に調整及び／又は再位置決めすることができるより小さいフォームファクタのカート１１が可能となる。追加的に、カート／テーブルと支持タワー３０との間の機能の分割は、手術室の乱雑さを低減し、臨床ワークフローの改善を促進する。カート１１は患者に近接して位置決めされてもよいが、タワー３０は、処置中に邪魔にならないように離れた場所に収容されてもよい。
【0013】
上述のロボットシステムをサポートするために、タワー３０は、例えば、永続的な磁気記憶ドライブ、ソリッドステートドライブなどの非一時的コンピュータ可読記憶媒体内にコンピュータプログラム命令を記憶するコンピュータベースの制御システムの構成要素を含んでもよい。これらの命令の実行は、実行がタワー３０内で行われるのか又はカート１１内で行われるのかにかかわらず、システム全体又はそのサブシステムを制御してもよい。例えば、コンピュータシステムのプロセッサによって実行されるとき、命令は、ロボットシステムの構成要素に、関連するキャリッジ及びアームマウントを作動させ、ロボットアームを作動させ、医療用器具を制御させてもよい。例えば、制御信号を受信したことに応答して、ロボットアームの関節内のモータは、アームをある特定の姿勢に位置決めしてもよい。
【0014】
タワー３０は、内視鏡１３を通して展開することができるシステムに、制御された灌注及び吸引機能を提供するために、ポンプ、流量計、弁制御、及び／又は流体アクセスも含むことができる。これらの構成要素は、タワー３０のコンピュータシステムも使用して制御されてもよい。いくつかの実施形態では、灌注及び吸引能力は、別個のケーブルを介して内視鏡１３に直接送達されてもよい。
【0015】
タワー３０は、フィルタリングされ、保護された電力をカート１１に提供するように設計された電圧及びサージ保護具を含んでもよく、それによって、カート１１内に電力変圧器及び他の補助電力構成要素を配置することが回避され、カート１１はより小さく、より移動可能になる。
【0016】
タワー３０は、ロボットシステム１０全体に展開されたセンサのための支持機器も含んでもよい。例えば、タワー３０は、ロボットシステム１０を通して光センサ又はカメラから受信したデータを検出、受信、及び処理するためのオプトエレクトロニクス機器を含んでもよい。制御システムと組み合わせて、そのようなオプトエレクトロニクス機器は、タワー３０内を含むシステム全体に配置された任意の数のコンソール内に表示するためのリアルタイム画像を生成するように使用されてもよい。同様に、タワー３０はまた、展開された電磁（electromagnetic、ＥＭ）センサから信号を受信し、受信した信号を処理するための電子サブシステムも含んでもよい。タワー３０はまた、医療用器具内又は医療用器具上のＥＭセンサによる検出のためにＥＭ場生成器を収容し、位置決めするためにも使用されてもよい。
【0017】
タワー３０はまた、システムの残りの部分で利用可能な他のコンソール、例えば、カートの上部に装着されたコンソールに追加して、コンソール３１も含んでもよい。コンソール３１は、オペレータである医師のためのユーザインターフェース及びタッチスクリーンなどの表示画面を含んでもよい。システム１０内のコンソールは、一般に、ロボット制御、並びに内視鏡１３のナビゲーション情報及び位置特定情報などの処置の術前及びリアルタイム情報の両方を提供するように設計される。コンソール３１が医師に利用可能な唯一のコンソールではない場合、コンソール３１は、看護師などの第２のオペレータによって使用されて、患者の健康又は生命及びシステムの動作を監視し、並びにナビゲーション及び位置特定情報などの処置固有のデータを提供することができる。その他の実施形態では、コンソール３０は、タワー３０とは別個の本体内に収容される。
【0018】
タワー３０は、１つ又は２つ以上のケーブル又は接続部（図示せず）を介してカート１１及び内視鏡１３に結合されてもよい。いくつかの実施形態では、タワー３０からのサポート機能は、単一ケーブルを通してカート１１に提供されることにより、手術室を簡略化し、整理整頓することができる。他の実施形態では、特定の機能は、別個の配線及び接続部で結合されてもよい。例えば、単一の電力ケーブルを通してカートに電力が供給されてもよい一方、制御、光学、流体工学、及び／又はナビゲーションのためのサポートは、別個のケーブルを通して提供されてもよい。
【0019】
図２は、図１に示されるカートベースのロボット対応のシステムからのカートの実施形態の詳細な図を提供する。カート１１は、概して、細長い支持構造１４（「カラム」と称されることが多い）、カート基部１５、及びカラム１４の頂部にあるコンソール１６を含む。カラム１４は、１つ又は２つ以上のロボットアーム１２（図２には３つ示されている）の展開を支持するためのキャリッジ１７（代替的に「アーム支持体」）などの１つ又は２つ以上のキャリッジを含んでもよい。キャリッジ１７は、患者に対してより良好に位置決めするために垂直軸に沿って回転してロボットアーム１２の基部を調整する、個別に構成可能なアームマウントを含んでもよい。キャリッジ１７はまた、キャリッジ１７がカラム１４に沿って垂直方向に並進することを可能にするキャリッジインターフェース１９を含む。
【0020】
キャリッジインターフェース１９は、キャリッジ１７の垂直方向の並進を案内するためにカラム１４の両側に位置決めされているスロット２０などのスロットを通してカラム１４に接続されている。スロット２０は、カート基部１５に対して様々な垂直方向の高さでキャリッジを位置決め及び保持するための垂直方向の並進インターフェースを含む。キャリッジ１７の垂直方向の並進により、カート１１は、様々なテーブルの高さ、患者のサイズ、及び医師の好みを満たすようにロボットアーム１２のリーチを調整することが可能となる。同様に、キャリッジ１７上の個別に構成可能なアームマウントにより、ロボットアーム１２のロボットアーム基部２１を様々な構成で角度付けすることが可能となる。
【0021】
いくつかの実施形態では、キャリッジ１７が垂直方向に並進するときにカラム１４の内部チャンバ及び垂直方向の並進インターフェース内に汚れ及び流体が侵入するのを防止するために、スロット２０には、スロット表面と同一平面及び平行であるスロットカバーが追加されてもよい。スロットカバーは、スロット２０の垂直方向の頂部及び底部付近に位置決めされているばねスプールのペアを通じて展開されてもよい。カバーは、キャリッジ１７が上下に垂直方向に並進するにつれてコイル状態から伸縮するように展開されるまで、スプール内でコイル巻きにされている。スプールのばね荷重は、キャリッジ１７がスプールに向かって並進するときにカバーをスプール内に後退させるための力を提供する一方で、キャリッジ１７がスプールから離れるように並進するときに密封も維持する。カバーは、キャリッジ１７が並進するときにカバーが適切に延伸及び後退するのを確実にするために、例えば、キャリッジインターフェース１９内のブラケットを使用してキャリッジ１７に接続されてもよい。
【0022】
カラム１４は、例えば、コンソール１６からの入力などのユーザ入力に応答して生成された制御信号に応答してキャリッジ１７を機械的に並進させるために垂直方向に位置合わせされた主ねじを使用するように設計された、ギア及びモータなどの機構を内部に含んでもよい。
【0023】
ロボットアーム１２は、一般に、一連の関節２４によって接続されている一連のリンク２３によって分離されたロボットアーム基部２１及びエンドエフェクタ２２を含んでもよく、各関節は独立したアクチュエータを含み、各アクチュエータは、独立して制御可能なモータを含む。それぞれ独立して制御可能な関節は、ロボットアームが利用可能な独立した自由度を表す。アーム１２の各々は、７つの関節を有し、したがって、７つの自由度を提供する。多数の関節は、多数の自由度をもたらし、「冗長」自由度を可能にする。冗長自由度は、ロボットアーム１２が、異なる結合位置及び関節角度を使用して空間内の特定の位置、配向、及び軌道で、それらのそれぞれのエンドエフェクタ２２を位置決めすることを可能にする。これにより、システムが空間内の所望のポイントから医療用器具を位置決めし、方向付けることが可能になると同時に、医師がアーム関節を患者から離れる臨床的に有利な位置へと移動させて、アームの衝突を回避しながらよりよいアクセスを生み出すことを可能にする。
【0024】
カート基部１５は、床の上のカラム１４、キャリッジ１７、及びアーム１２の重量の釣り合いをとる。したがって、カート基部１５は、電子機器、モータ、電源、並びにカートの移動及び／又は固定化のいずれかを可能にする構成要素などの、より重い部品を収容する。例えば、カート基部１５は、処置前にカートが部屋中をあちこちに容易に移動することを可能にする、転動可能なホイール形状のキャスタ２５を含む。適切な位置に到達した後、キャスタ２５は、処置中にカート１１を所定の場所に保持するためのホイールロックを使用して動かないようにされてもよい。
【0025】
カラム１４の垂直方向の端部に位置決めされたコンソール１６は、ユーザ入力を受信するためのユーザインターフェース及び表示画面（又は、例えば、タッチスクリーン２６などの二重目的デバイス）の両方を可能にして、術前データ及び術中データの両方を医師であるユーザに提供する。タッチスクリーン２６上の潜在的な術前データは、術前計画、術前コンピュータ断層撮影（computerized tomography、ＣＴ）スキャンから導出されたナビゲーション及びマッピングデータ、並びに／又は術前の患者への問診からのメモを含んでもよい。ディスプレイ上の術中データは、ツールから提供される光学情報、センサからのセンサ及び座標情報、並びに呼吸、心拍数、及び／又はパルスなどの不可欠な患者統計を含んでもよい。コンソール１６は、医師が、キャリッジ１７の反対側のカラム１４側からコンソールにアクセスすることを可能にするように位置決めされ、傾斜が付けられてもよい。この位置から、医師は、コンソール１６をカート１１の背後から操作しながら、コンソール１６、ロボットアーム１２、及び患者を見ることができる。示されるように、コンソール１６はまた、カート１１の操作及び安定化を支援するハンドル２７を含む。
【0026】
図３は、尿管鏡検査のために配置された、ロボット対応のシステム１０の実施形態を示す。尿管鏡検査処置では、カート１１は、患者の尿道及び尿管を横断するように設計された処置専用内視鏡である尿管鏡３２を患者の下腹部領域に送達するように位置決めされてもよい。尿管鏡検査では、尿管鏡３２が患者の尿道と直接位置合わせされて、領域内の敏感な解剖学的構造に対する摩擦及び力を低減することが望ましいことがある。示されるように、カート１１は、ロボットアーム１２が尿管鏡３２を、患者の尿道に直線状に直接アクセスするように位置決めすることを可能にするように、テーブルの脚部に位置合わせされてもよい。テーブルの脚部から、ロボットアーム１２は、尿道を通して患者の下腹部に直接、仮想レール３３に沿って尿管鏡３２を挿入してもよい。
【0027】
気管支鏡検査におけるのと同様の制御技法を使用して尿道に挿入した後、尿管鏡３２は、診断及び／又は治療用途のために、膀胱、尿管、及び／又は腎臓にナビゲートされてもよい。例えば、尿管鏡３２は、尿管及び腎臓に向けられ、尿管鏡３２の作業チャネルの下方に展開されたレーザー又は超音波結砕石術デバイスを使用して、形成された腎臓結石を破砕することができる。砕石術が完了した後、結果として得られた結石片は、尿管鏡３２の下方に展開されたバスケットを使用して除去されてもよい。
【0028】
図４は、血管処置のために同様に配置されたロボット対応のシステムの実施形態を示す。血管処置において、システム１０は、カート１１が、操縦可能なカテーテルなどの医療用器具３４を、患者の脚内の大腿動脈内のアクセスポイントに送達することができるように構成され得る。大腿動脈は、ナビゲーションのためのより大きな直径と、患者の心臓への、遠回りが比較的少ない曲がりくねった経路との両方を呈し、これによりナビゲーションが簡略化される。尿管鏡検査処置におけるように、カート１１は、患者の脚及び下腹部に向けて位置決めされて、ロボットアーム１２が患者の大腿／腰領域内の大腿動脈アクセスポイントへの直接的な線形アクセスで仮想レール３５を提供することを可能にしてもよい。動脈内への挿入後、器具ドライバ２８を並進させることによって医療用器具３４が方向付けられ、挿入されてもよい。代替的に、カートは、例えば、肩及び手首付近の頸動脈及び腕動脈などの代替的な血管アクセスポイントに到達するために、患者の上腹部の周囲に位置決めされてもよい。
【0029】
Ｂ．ロボットシステム－テーブル
ロボット対応の医療用システムの実施形態はまた、患者テーブルを組み込んでもよい。テーブルの組み込みは、カートを除去することによって手術室内の資本設備の量を低減し、患者へのより大きいアクセスを可能にする。図５は、気管支鏡検査処置のために配置されたそのようなロボット対応のシステムの実施形態を示す。システム３６は、プラットフォーム３８（「テーブル」又は「ベッド」として図示）を床より上に支持するための支持構造体又はカラム３７を含む。カートベースのシステムと同様に、システム３６のロボットアーム３９のエンドエフェクタは、器具ドライバ４２の線形アライメントから形成された仮想レール４１を通して、又はそれに沿って、図５の気管支鏡４０などの細長い医療用器具を操作するように設計された器具ドライバ４２を含む。実際には、蛍光透視撮像を提供するためのＣアームは、放射器及び検出器をテーブル３８の周囲に置くことによって、患者の上腹部領域の上方に位置決めされてもよい。
ロボット対応の医療用システムの実施形態はまた、患者テーブルを組み込んでもよい。テーブルの組み込みは、カートを除去することによって手術室内の資本設備の量を低減し、患者へのより大きいアクセスを可能にする。図５は、気管支鏡検査処置のために配置されたそのようなロボット対応のシステムの実施形態を示す。システム３６は、プラットフォーム３８（「テーブル」又は「ベッド」として図示）を床より上に支持するための支持構造体又はカラム３７を含む。カートベースのシステムと同様に、システム３６のロボットアーム３９のエンドエフェクタは、器具ドライバ４２の線形アライメントから形成された仮想レール４１を通して、又はそれに沿って、図５の気管支鏡４０などの細長い医療用器具を操作するように設計された器具ドライバ４２を含む。実際には、蛍光透視撮像を提供するためのＣアームは、放射器及び検出器をテーブル３８の周囲に置くことによって、患者の上腹部領域の上方に位置決めされてもよい。
【0030】
図６は、説明を目的として、患者及び医療用器具なしのシステム３６の代替的な図を提供する。示されるように、カラム３７は、１つ又は２つ以上のロボットアーム３９の基部となり得る、システム３６内でリング形状として図示される１つ又は２つ以上のキャリッジ４３を含んでもよい。キャリッジ４３は、カラム３７の長さにわたる垂直方向のカラムインターフェース４４に沿って並進して、ロボットアーム３９が患者に到達するように位置決めされ得る異なるバンテージポイントを提供してもよい。キャリッジ４３は、カラム３７内に位置決めされている機械的モータを使用してカラム３７の周りを回転して、ロボットアーム３９が、例えば、患者の両側などのテーブル３８の多数の側部へのアクセスを有することを可能にしてもよい。複数のキャリッジを有する実施形態では、キャリッジはカラム上に個別に位置決めされてもよく、他のキャリッジとは独立して並進及び／又は回転してもよい。キャリッジ４３はカラム３７を取り囲む必要はなく、又は更には円形である必要はないが、図示されるようなリング形状は、構造的バランスを維持しながらカラム３７の周りでキャリッジ４３が回転するのを容易にする。キャリッジ４３の回転及び並進により、システムは、内視鏡及び腹腔鏡などの医療用器具を患者の異なるアクセスポイントに位置合わせさせることができる。他の実施形態（図示せず）では、システム３６は、並行して延在するバー又はレールの形態の調整可能なアーム支持体を有する患者テーブル又はベッドを含むことができる。１つ又は２つ以上のロボットアーム３９を、（例えば、肘関節を有する肩部を介して）垂直方向に調整することができる調整可能なアーム支持体に取り付けることができる。垂直方向の調節を提供することによって、ロボットアーム３９は、有利には、患者テーブル又はベッドの下にコンパクトに収容されることが可能であり、その後、処置中に引き上げられることが可能である。
【0031】
アーム３９は、ロボットアーム３９に追加の構成可能性を提供するために個別に回転及び／又は入れ子式に延在し得る一連の関節を備えるアームマウント４５のセットを介してキャリッジに装着されてもよい。更に、アームマウント４５は、キャリッジ４３が適切に回転されると、アームマウント４５がテーブル３８の同じ側（図６に示すように）、テーブル３８の両側（図９に示すように）、又はテーブル３８の隣接する側部（図示せず）のいずれかに位置決めすることができるように、キャリッジ４３上に位置決めしてもよい。
【0032】
カラム３７は、テーブル３８の支持及びキャリッジの垂直方向の並進のための経路を構造的に提供する。内部に、カラム３７は、キャリッジの垂直方向の並進を案内するための主ねじ、及び主ねじに基づく当該キャリッジの並進を機械化するためのモータが備えられていてもよい。カラム３７は、キャリッジ４３及びその上に装着されたロボットアーム３９に電力及び制御信号も伝達してもよい。
【0033】
テーブル基部４６は、図２に示すカート１１のカート基部１５と同様の機能を果たし、テーブル／ベッド３８、カラム３７、キャリッジ４３し及びロボットアーム３９の釣り合いをとるためにより重い構成要素を収容する。テーブル基部４６はまた、処置中に安定性を提供するために剛性キャスタを組み込んでもよい。テーブル基部４６の底部から展開されるキャスタは、基部４６の両側で反対方向に延在し、システム３６を移動させる必要があるときに後退してもよい。
【0034】
引き続き図６によれば、システム３６は、テーブルとタワーとの間でシステム３６の機能を分割して、テーブルのフォームファクタ及びバルクを低減するタワー（図示せず）も含んでもよい。先に開示された実施形態におけるように、タワーは、処理、計算、及び制御能力、電力、流体工学、並びに／又は光学及びセンサ処理などの様々な支持機能をテーブルに提供してもよい。タワーはまた、医師のアクセスを改善し、手術室を整理整頓するために、患者から離れて位置決めされるように移動可能であってもよい。更に、タワー内に構成要素を位置決めすることにより、ロボットアームの潜在的な収容のために、テーブル基部内により多くの格納空間を可能にする。タワーは、キーボード及び／又はペンダントなどのユーザ入力のためのユーザインターフェース、並びにリアルタイム撮像、ナビゲーション、及び追跡情報などの術前及び術中情報のための表示画面（又はタッチスクリーン）の両方を提供するマスタコントローラ又はコンソールも含んでもよい。いくつかの実施形態では、タワーはまた、送気のために使用されるガスタンク用のホルダを含んでもよい。
【0035】
いくつかの実施形態では、テーブル基部は、使用されていないときにロボットアームを収容して格納してもよい。図７は、テーブルベースのシステムの実施形態におけるロボットアームを収容するシステム４７を示す。システム４７では、キャリッジ４８は、ロボットアーム５０、アームマウント５１、及びキャリッジ４８を基部４９内に収容するために、基部４９内へと垂直方向に並進されてもよい。基部カバー５２は、並進及び後退して、キャリッジ４８、アームマウント５１、及びアーム５０をカラム５３の周りに配置させるように開き、使用されていないときにそれらを収容して保護するように閉じられてもよい。基部カバー５２は、閉じたときに汚れ及び流体の侵入を防止するために、その開口部の縁部に沿って膜５４で封止されてもよい。
【0036】
図８は、尿管鏡検査処置のために構成されたロボット対応のテーブルベースのシステムの実施形態を示す。尿管鏡検査では、テーブル３８は、患者をカラム３７及びテーブル基部４６からオフアングルに位置決めするためのスイベル部分５５を含んでもよい。スイベル部分５５は、スイベル部分５５の底部をカラム３７から離すように位置決めするために、（例えば、患者の頭部の下方に位置する）枢動点を中心に回転又は枢動してもよい。例えば、スイベル部分５５の枢動により、Ｃアーム（図示せず）が、テーブル３８の下のカラム（図示せず）と空間を奪い合うことなく、患者の下部腹部の上方に位置決めされることを可能にする。カラム３７の周りにキャリッジ３５（図示せず）を回転させることにより、ロボットアーム３９は、尿道に到達するように、仮想レール５７に沿って、患者の鼠径部領域に尿管鏡５６を直接挿入してもよい。尿管鏡検査では、処置中に患者の脚の位置を支持し、患者の鼠径部領域への明確なアクセスを可能にするために、テーブル３８のスイベル部分５５にあぶみ５８もまた固定されてもよい。
【0037】
腹腔鏡処置では、患者の腹壁内の小さな切開部を通して、低侵襲性器具を患者の解剖学的構造に挿入してもよい。いくつかの実施形態では、低侵襲性器具は、患者内の解剖学的構造にアクセスするために使用されるシャフトなどの細長い剛性部材を含む。患者の腹腔の膨張後、器具は、把持、切断、アブレーション、縫合などの外科的又は医療的タスクを行うように指示されてもよい。いくつかの実施形態では、器具は、腹腔鏡などのスコープを含むことができる。図９は、腹腔鏡検査処置のために構成されたロボット対応のテーブルベースのシステムの実施形態を示す。図９に示されるように、システム３６のキャリッジ４３は回転し、垂直方向に調整されて、器具５９が患者の両側の最小切開部を通過して患者の腹腔に到達するようにアームマウント４５を使用して位置決めされ得るように、ロボットアーム３９の対をテーブル３８の両側に位置決めしてもよい。
【0038】
腹腔鏡処置に対応するために、ロボット対応のテーブルシステムはまた、プラットフォームを所望の角度に傾斜させてもよい。図１０は、ピッチ又は傾斜調整を有するロボット対応の医療用システムの実施形態を示す。図１０に示されるように、システム３６は、テーブル３８の傾斜に適応して、テーブルの一方の部分を他方の部分より床から離れた距離に位置決めすることができる。加えて、アームマウント４５は、アーム３９がテーブル３８と同じ平面関係を維持するように、傾斜に一致するように回転させてもよい。急角度に適応するために、カラム３７は、テーブル３８が床に接触するか又は基部４６と衝突するのを防ぐためにカラム３７が垂直方向に延在するのを可能にする入れ子部分６０も含んでもよい。
【0039】
図１１は、テーブル３８とカラム３７との間のインターフェースの詳細な図を提供する。ピッチ回転機構６１は、カラム３７に対するテーブル３８のピッチ角を多数の自由度で変更するように構成されてもよい。ピッチ回転機構６１は、カラム－テーブルインターフェースでの直交軸１、２の位置決めによって可能にされてもよく、各軸は、電気ピッチ角コマンドに応答して別個のモータ３、４によって作動される。一方のねじ５に沿った回転は、一方の軸１における傾斜調整を可能にし、他方のねじ６に沿った回転は、他方の軸２に沿った傾斜調整を可能にする。いくつかの実施形態では、カラム３７に対するテーブル３８のピッチ角を複数の自由度で変更するために、玉継ぎ手が使用されてもよい。
【0040】
例えば、ピッチ調節は、テーブルをトレンデレンブルグ体位に位置決めしようとするときに、すなわち下腹部手術のために患者の下腹部よりも床からより高い位置に患者の下腹部を位置決めしようとするときに、特に有用である。トレンデレンブルグ位置は、重力によって患者の内臓を患者の上腹部に向かってスライドさせ、低侵襲性ツールが入って腹腔鏡前立腺切除術などの下腹部の外科又は医療処置を行うために、腹腔を空にする。
【0041】
図１２及び図１３は、テーブルベースの外科用ロボットシステム１００の別の実施形態の等角図及び端面図を示す。外科用ロボットシステム１００は、テーブル１０１に対して１つ又は２つ以上のロボットアームを支持するように構成され得る１つ又は２つ以上の調節可能なアーム支持体１０５（例えば、図１４参照）を含む。示された実施形態では、単一の調整可能なアーム支持体１０５が示されているが、テーブル１０１の反対側に追加のアーム支持体を設けることができる。調整可能アームサポート１０５は、テーブル１０１に対して移動して、調整可能アーム支持体１０５及び／又はそれに装着された任意のロボットアームの位置をテーブル１０１に対して調整及び／又は変更できるように構成され得る。例えば、調整可能なアーム支持体１０５は、テーブル１０１に対して１つ又は２つ以上の自由度で調整することができる。調整可能なアーム支持体１０５は、１つ又は２つ以上の調整可能なアーム支持体１０５及びそれに取り付けられた任意のロボットアームをテーブル１０１の下に容易に収容する能力を含む高い汎用性をシステム１００に提供する。調整可能なアーム支持体１０５は、収容位置から、テーブル１０１の上面の下の位置まで上昇されることができる。他の実施形態では、調整可能なアーム支持体１０５は、収容位置から、テーブル１０１の上面の上方の位置まで上昇されることができる。
【0042】
調整可能なアーム支持体１０５は、リフト、横方向並進、傾斜などを含む、いくつかの自由度を提供することができる。図１２及び図１３の示された実施形態では、アーム支持体１０５は、４つの自由度で構成され、それらは図１２に矢印で示されている。第１の自由度は、ｚ方向における調整可能なアーム支持体１０５の調整（「Ｚリフト」）を可能にする。例えば、調整可能なアーム支持体１０５は、テーブル１０１を支持するカラム１０２に沿って、又はそれに対して上下に動くように構成されたキャリッジ１０９を含むことができる。第２の自由度は、調整可能なアーム支持体１０５が傾斜することを可能にする。例えば、調整可能なアーム支持体１０５は、回転接合部を含むことができ、これにより、調整可能なアーム支持体１０５を、トレンデレンブルグ位置のベッドと位置合わせすることが可能となり得る。第３の自由度は、調整可能なアーム支持体１０５が「上方枢動する」ことを可能にでき、それを使用して、テーブル１０１の側部と調整可能なアーム支持体１０５との間の距離を調整することができる。第４の自由度は、調整可能なアーム支持体１０５がテーブルの長手方向の長さに沿って並進するのを可能にする。
【0043】
図１２及び図１３の外科用ロボットシステム１００は、基部１０３に装着されたカラム１０２によって支持されるテーブルを含むことができる。基部１０３及びカラム１０２は、支持面に対してテーブル１０１を支持する。床軸１３１及び支持軸１３３は、図１３に示される。
【0044】
調整可能なアーム支持体１０５は、カラム１０２に装着することができる。他の実施形態では、アーム支持体１０５は、テーブル１０１又は基部１０３に装着することができる。調整可能なアーム支持体１０５は、キャリッジ１０９、バー又はレールコネクタ１１１、及びバー又はレール１０７を含むことができる。いくつかの実施形態では、レール１０７に装着された１つ又は２つ以上のロボットアームは、互いに対して並進及び移動することができる。
【0045】
キャリッジ１０９は、第１の接合部１１３によってカラム１０２に取り付けられてもよく、それにより、キャリッジ１０９がカラム１０２に対して移動することが可能になる（例えば、第１又は垂直軸１２３を上下するなど）。第１の接合部１１３は、調整可能なアーム支持体１０５に第１の自由度（「Ｚリフト」）を提供することができる。調整可能なアーム支持体１０５は、第２の自由度（傾斜）を調整可能なアーム支持体１０５に提供する第２の接合部１１５を含むことができる。調整可能なアーム支持体１０５は、第３の自由度（「上方枢動」）を調整可能なアーム支持体１０５に提供することができる第３の接合部１１７を含むことができる。第３の軸１２７を中心にしてレールコネクタ１１１を回転させるときにレール１０７の向きを維持するように第３の接合部１１７を機械的に拘束する、追加の接合部１１９（図１３に示す）を設けることができる。調整可能なアーム支持体１０５は、第４の自由度（並進）を第４の軸１２９に沿って調整可能なアーム支持体１０５に提供することができる第４の接合部１２１を含むことができる。
【0046】
図１４は、テーブル１０１の両側に装着された２つの調節可能なアーム支持体１０５Ａ、１０５Ｂを有する、外科用ロボットシステム１４０Ａの端面図を示す。第１のロボットアーム１４２Ａは、第１の調整可能なアーム支持体１０５Ｂのバー又はレール１０７Ａに取り付けられる。第１のロボットアーム１４２Ａは、レール１０７Ａに取り付けられた基部１４４Ａを含む。第１のロボットアーム１４２Ａの遠位端は、１つ又は２つ以上のロボット医療用器具又はツールに取り付けることができる器具駆動機構１４６Ａを含む。同様に、第２のロボットアーム１４２Ｂは、レール１０７Ｂに取り付けられた基部１４４Ｂを含む。第２のロボットアーム１４２Ｂの遠位端は、器具駆動機構１４６Ｂを含む。器具駆動機構１４６Ｂは、１つ又は２つ以上のロボット医療用器具又はツールに取り付けるように構成され得る。
【0047】
いくつかの実施形態では、ロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂのうちの１つ又は２つ以上は、７以上の自由度を有するアームを含む。いくつかの実施形態では、ロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂのうちの１つ又は２つ以上は、挿入軸（挿入を含む１つの自由度）、リスト（リストピッチ、ヨー及びロールを含む３つの自由度）、エルボ（エルボピッチを含む１つの自由度）、ショルダ（ショルダピッチ及びヨーを含む２つの自由度）、及び基部１４４Ａ、１４４Ｂ（並進を含む１つの自由度）を含む、８つの自由度を含むことができる。いくつかの実施形態では、挿入自由度は、ロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂによって提供することができるが、他の実施形態では、器具自体は、器具ベースの挿入アーキテクチャを介して挿入を提供する。
【0048】
Ｃ．器具ドライバ及びインターフェース
システムのロボットアームのエンドエフェクタは、（ｉ）医療用器具を作動させるための電気機械的手段を組み込む器具ドライバ（代替的には、「器具駆動機構」又は「器具デバイスマニピュレータ」と呼ばれる）と、（ｉｉ）モータなどの任意の電気機械的構成要素を欠いていてもよい除去可能な又は取り外し可能な医療用器具と、を含む。この二分は、医療処置において使用される医療用器具を滅菌する必要性と、医療用器具の機械組立が複雑でありかつ電子機器の感受性が高いことから高価な資本設備を適切に滅菌することができないこととによって引き起こされ得る。したがって、医療用器具は、医師又は医師のスタッフによる個々の滅菌又は廃棄のために、器具ドライバ（したがってそのシステム）から取り外される、除去される、及び交換されるように設計することができる。対照的に、器具ドライバは交換又は滅菌される必要がなく、保護のために掛け布をすることができる。
システムのロボットアームのエンドエフェクタは、（ｉ）医療用器具を作動させるための電気機械的手段を組み込む器具ドライバ（代替的には、「器具駆動機構」又は「器具デバイスマニピュレータ」と呼ばれる）と、（ｉｉ）モータなどの任意の電気機械的構成要素を欠いていてもよい除去可能な又は取り外し可能な医療用器具と、を含む。この二分は、医療処置において使用される医療用器具を滅菌する必要性と、医療用器具の機械組立が複雑でありかつ電子機器の感受性が高いことから高価な資本設備を適切に滅菌することができないこととによって引き起こされ得る。したがって、医療用器具は、医師又は医師のスタッフによる個々の滅菌又は廃棄のために、器具ドライバ（したがってそのシステム）から取り外される、除去される、及び交換されるように設計することができる。対照的に、器具ドライバは交換又は滅菌される必要がなく、保護のために掛け布をすることができる。
【0049】
図１５は、例示的な器具ドライバを示す。ロボットアームの遠位端に位置決めされた器具ドライバ６２は、駆動シャフト６４を介して医療用器具に制御トルクを提供するために平行軸を伴って配置された１つ又は２つ以上の駆動ユニット６３を備える。各駆動ユニット６３は、器具と相互作用するための個々の駆動シャフト６４と、モータシャフトの回転を所望のトルクに変換するためのギアヘッド６５と、駆動トルクを生成するためのモータ６６と、モータシャフトの速度を測定して制御回路にフィードバックを提供するエンコーダ６７と、制御信号を受信して駆動ユニットを作動させるための制御回路６８と、を含む。各駆動ユニット６３は独立して制御され電動化され、器具ドライバ６２は、複数（図１５に示すように４つ）の独立した駆動出力を医療用器具に提供することができる。動作中、制御回路６８は、制御信号を受信し、モータ６６にモータ信号を送信し、エンコーダ６７によって測定された結果として得られたモータ速度を所望の速度と比較し、モータ信号を変調して所望のトルクを生成する。
【0050】
滅菌環境を必要とする処置のために、ロボットシステムは、器具ドライバと医療用器具との間に位置する、滅菌ドレープに接続された滅菌アダプタなどの駆動インターフェースを組み込んでもよい。滅菌アダプタの主な目的は、器具ドライバの駆動シャフトから器具の駆動入力部に角度運動を伝達する一方で、駆動シャフトと駆動入力部との間の物理的分離、したがって無菌性を維持することである。したがって、例示的な滅菌アダプタは、器具ドライバの駆動シャフトと嵌合されることが意図された一連の回転入力部及び出力部と、器具に対する駆動入力部とで構成することができる。滅菌アダプタに接続される滅菌ドレープは、透明又は半透明プラスチックなどの薄い可撓性材料で構成され、器具ドライバ、ロボットアーム、及び（カートベースのシステムにおける）カート又は（テーブルベースのシステムにおける）テーブルなどの資本設備を覆うように設計される。ドレープの使用により、滅菌を必要としない領域（すなわち、非滅菌野）に依然として配置されている間に、資本設備を患者に近接して位置決めすることが可能となる。滅菌ドレープの反対側では、医療用器具は、滅菌を必要とする領域（すなわち、滅菌野）において患者とインターフェースしてもよい。
【0051】
Ｄ．医療用器具
図１６は、ペアの器具ドライバを有する例示的な医療用器具を示す。ロボットシステムとともに使用するために設計された他の器具と同様に、医療用器具７０は、細長いシャフト７１（又は細長い本体）及び器具基部７２を含む。医師による手動相互作用が意図されているその設計により「器具ハンドル」とも称される器具基部７２は、一般に、ロボットアーム７６の遠位端において器具ドライバ７５上の駆動インターフェースを通って延びる駆動出力部７４と嵌合するように設計された、回転可能な駆動入力部７３、例えば、レセプタクル、プーリー、又はスプールを含んでもよい。物理的に接続、ラッチ、及び／又は結合されるときに、器具基部７２の嵌合された駆動入力部７３は、器具ドライバ７５における駆動出力部７４と回転軸線を共有して、駆動出力部７４から駆動入力部７３へのトルクの伝達を可能にすることができる。いくつかの実施形態では、駆動出力部７４は、駆動入力部７３上のレセプタクルと嵌合するように設計されたスプラインを含んでもよい。
図１６は、ペアの器具ドライバを有する例示的な医療用器具を示す。ロボットシステムとともに使用するために設計された他の器具と同様に、医療用器具７０は、細長いシャフト７１（又は細長い本体）及び器具基部７２を含む。医師による手動相互作用が意図されているその設計により「器具ハンドル」とも称される器具基部７２は、一般に、ロボットアーム７６の遠位端において器具ドライバ７５上の駆動インターフェースを通って延びる駆動出力部７４と嵌合するように設計された、回転可能な駆動入力部７３、例えば、レセプタクル、プーリー、又はスプールを含んでもよい。物理的に接続、ラッチ、及び／又は結合されるときに、器具基部７２の嵌合された駆動入力部７３は、器具ドライバ７５における駆動出力部７４と回転軸線を共有して、駆動出力部７４から駆動入力部７３へのトルクの伝達を可能にすることができる。いくつかの実施形態では、駆動出力部７４は、駆動入力部７３上のレセプタクルと嵌合するように設計されたスプラインを含んでもよい。
【0052】
細長いシャフト７１は、例えば、内視鏡におけるような解剖学的開口部若しくは管腔、又は腹腔鏡検査におけるような低侵襲性切開部のいずれかを通して送達されるように設計される。細長いシャフト７１は、可撓性（例えば、内視鏡と同様の特性を有する）若しくは剛性（例えば、腹腔鏡と同様の特性を有する）のいずれかであってもよく、又は可撓性部分及び剛性部分の両方のカスタマイズされた組み合わせを含んでもよい。腹腔鏡検査のために設計される場合、剛性の細長いシャフトの遠位端は、少なくとも１つの自由度を有するクレビスから形成された接合されたリストから延在するエンドエフェクタ、及び駆動入力部が器具ドライバ７５の駆動出力部７４から受信したトルクに応答して回転する際に、腱からの力に基づいて作動され得る、例えば、把持具又ははさみなどの外科用ツール又は医療用器具に接続することができる。内視鏡検査のために設計される場合、可撓性の細長いシャフトの遠位端は、器具ドライバ７５の駆動出力部７４から受信したトルクに基づいて関節運動及び屈曲され得る操縦可能又は制御可能な屈曲部を含んでもよい。
【0053】
器具ドライバ７５からのトルクは、シャフト７１に沿った腱を使用して細長いシャフト７１の下流に伝達される。プルワイヤなどのこれらの個々の腱は、器具ハンドル７２内の個々の駆動入力部７３に個別に固定されてもよい。ハンドル７２から、腱は、細長いシャフト７１に沿って１つ又は２つ以上のプルルーメン（pull lumen）を下って導かれ、細長いシャフト７１の遠位部分、又は細長いシャフトの遠位部分のリストに固定される。腹腔鏡、内視鏡、又はハイブリッド処置などの外科処置中、これらの腱は、リスト、把持具、又ははさみなどの遠位に装着されたエンドエフェクタに結合されてもよい。このような構成の下で、駆動入力部７３に及ぼされるトルクは、腱に張力を伝達し、それによってエンドエフェクタを何らかの方法で作動させる。いくつかの実施形態では、外科処置中に、腱は、関節を軸の周りで回転させることができ、それによってエンドエフェクタを一方向又は別の方向に移動させる。代替的に、腱は、細長いシャフト７１の遠位端で把持具の１つ又は２つ以上のジョーに接続されてもよく、腱からの張力によって把持具が閉鎖される。
【0054】
内視鏡検査では、腱は、接着剤、制御リング、又は他の機械的固定を介して、細長いシャフト７１に沿って（例えば、遠位端に）位置決めされている屈曲部又は関節運動部に結合されてもよい。屈曲部の遠位端に固定的に取り付けられる場合、駆動入力部７３に及ぼされるトルクは、腱の下流に伝達され、より軟質の屈曲部（関節運動可能部又は領域と称されることがある）を屈曲又は関節運動させる。非屈曲部分に沿って、個々の腱を内視鏡シャフトの壁に沿って（又は内側に）向ける個々のプルルーメンを螺旋状又は渦巻状にして、プルワイヤにおける張力からもたらされる半径方向の力の釣り合いをとることが有利であり得る。これらの間の螺旋及び／又は間隔の角度は、特定の目的のために変更又は設計されてもよく、より狭い螺旋は負荷力下でより小さいシャフト圧縮を呈する一方で、より少ない量の螺旋は負荷力下でより大きいシャフト圧縮をもたらすが、屈曲制限も示す。スペクトルのもう一方の端部では、プルルーメンは、細長いシャフト７１の長手方向軸に平行に方向付けられて、所望の屈曲部又は関節運動可能部における制御された関節運動を可能にしてもよい。
【0055】
内視鏡検査では、細長いシャフト７１は、ロボット処置を支援するいくつかの構成要素を収容する。シャフトは、シャフト７１の遠位端における手術領域に対して手術ツール（又は医療用器具）を配置、灌注、及び／又は吸引するための作業チャネルを構成しもよい。シャフト７１は、光学カメラを含んでもよい遠位先端部の光学アセンブリとの間で信号の授受を行うために、ワイヤ及び／又は光ファイバも収容してもよい。シャフト７１は、発光ダイオードなどの近位に位置する光源からシャフトの遠位端に光を搬送するための光ファイバも収容してもよい。
【0056】
器具７０の遠位端では、遠位先端部は、診断及び／又は治療、灌注、及び吸引のためにツールを手術部位に送達するための作業チャネルの開口部を含んでもよい。遠位先端部はまた、内部解剖学的空間の画像をキャプチャするために、ファイバスコープ又はデジタルカメラなどのカメラのためのポートを含んでもよい。関連して、遠位先端部はまた、カメラを使用する場合に解剖学的空間を照明するための光源用のポートを含んでもよい。
【0057】
図１６の実施例では、駆動シャフト軸、したがって駆動入力軸は、細長いシャフトの軸に直交する。しかしながら、この配置は、細長いシャフト７１のロール能力を複雑にする。駆動入力部７３を静止させながら、細長いシャフト７１をその軸に沿ってロールさせることの結果として、腱が駆動入力部７３から延在出して細長いシャフト７１内のプルルーメンに入るときに、腱の望ましくない絡まりをもたらす。結果として生じるそのような腱のもつれは、内視鏡処置中に可撓性の細長いシャフトの動きを予測することが意図される任意の制御アルゴリズムを妨害することがある。
【0058】
図１７は、駆動ユニットの軸が器具の細長いシャフトの軸に平行である、器具ドライバ及び器具の代替的な設計を示す。示されるように、円形の器具ドライバ８０は、ロボットアーム８２の端部において平行に位置合わせされた駆動出力部８１を有する４つの駆動ユニットを含む。駆動ユニット及びそれらのそれぞれの駆動出力部８１は、アセンブリ８３内の駆動ユニットのうちの１つによって駆動される器具ドライバ８０の回転アセンブリ８３内に収容される。回転駆動ユニットによって提供されるトルクに応答して、回転アセンブリ８３は、回転アセンブリ８３を器具ドライバの非回転部分８４に接続する円形ベアリングに沿って回転する。電力及び制御信号は、電気接点を通して器具ドライバ８０の非回転部分８４から回転アセンブリ８３に伝達されてもよく、ブラシ付きスリップリング接続（図示せず）による回転を通して維持されてもよい。他の実施形態では、回転アセンブリ８３は、非回転可能部分８４に一体化され、したがって他の駆動ユニットと平行ではない別個の駆動ユニットに応答してもよい。回転機構８３は、器具ドライバ８０が、器具ドライバ軸８５周りの単一ユニットとして、駆動ユニット及びそれらのそれぞれの駆動出力部８１を回転させることを可能にする。
【0059】
先に開示した実施形態と同様に、器具８６は、細長いシャフト部分８８と、器具ドライバ８０内の駆動出力部８１を受け入れるように構成された複数の駆動入力部８９（レセプタクル、プーリー、及びスプールなど）を含む器具基部８７（説明目的のために透明な外部スキンで示される）と、を含んでもよい。前に開示した実施形態とは異なり、器具シャフト８８は、器具基部８７の中心から延び、軸は、図１６の設計におけるように直交するのではなく、駆動入力部８９の軸に実質的に平行である。
【0060】
器具ドライバ８０の回転アセンブリ８３に結合されると、器具基部８７及び器具シャフト８８を含む医療用器具８６は、器具ドライバ軸８５を中心にして回転アセンブリ８３と一緒に回転する。器具シャフト８８は器具基部８７の中心に位置決めされているため、器具シャフト８８は、取り付けられたときに器具ドライバ軸８５と同軸である。したがって、回転アセンブリ８３の回転により、器具シャフト８８は、それ自体の長手方向軸を中心に回転する。更に、器具基部８７が器具シャフト８８とともに回転すると、器具基部８７内の駆動入力部８９に接続されたいずれの腱も、回転中に絡まらない。したがって、駆動出力部８１、駆動入力部８９、及び器具シャフト８８の軸の平行性は、どの制御腱も絡めることなくシャフト回転を可能にする。
【0061】
図１８は、いくつかの実施形態による、器具ベースの挿入アーキテクチャを有する器具を示す。器具１５０は、上述の器具ドライバのうちのいずれかに連結することができる。器具１５０は、細長いシャフト１５２と、シャフト１５２に接続されたエンドエフェクタ１６２と、シャフト１５２に連結されたハンドル１７０と、を含む。細長いシャフト１５２は、近位部分１５４及び遠位部分１５６を有する管状部材を含む。細長いシャフト１５２は、その外側表面に沿った１つ又は２つ以上のチャネル又は溝１５８を含む。溝１５８は、１つ又は２つ以上のワイヤ又はケーブル１８０を内部を通して受け入れるように構成されている。したがって、１つ又は２つ以上のケーブル１８０は、細長いシャフト１５２の外側表面に沿って延びる。他の実施形態では、ケーブル１８０は、細長いシャフト１５２を通って延びることもできる。ケーブル１８０のうちの１つ又は２つ以上の操作（例えば、器具ドライバを介して）により、エンドエフェクタ１６２の作動がもたらされる。
【0062】
器具基部とも称され得る器具ハンドル１７０は、一般に、器具ドライバの取り付け面上で１つ又は２つ以上のトルクカプラと往復嵌合するように設計された１つ又は２つ以上の機械的入力部１７４、例えば、レセプタクル、プーリー又はスプールを有する取り付けインターフェース１７２を含むことができる。
【0063】
いくつかの実施形態では、器具１５０は、細長いシャフト１５２がハンドル１７０に対して並進することを可能にする一連のプーリー又はケーブルを含む。換言すれば、器具１５０自体は器具の挿入に適応する器具ベースの挿入アーキテクチャを含み、それによって器具１５０の挿入を提供するためのロボットアームへの依存を最小化する。他の実施形態では、ロボットアームは、器具の挿入に大きく関与することができる。
【0064】
Ｅ．コントローラ
本明細書に記載のロボットシステムのうちのいずれかは、ロボットアームに取り付けられた器具を操作するための入力デバイス又はコントローラを含むことができる。いくつかの実施形態では、コントローラは、器具と連結（例えば、通信的に、電子的に、電気的に、無線的に、及び／又は機械的に）することができ、それによりコントローラの操作は、例えば、マスタスレーブ制御を介して、器具の対応する操作を引き起こす。
本明細書に記載のロボットシステムのうちのいずれかは、ロボットアームに取り付けられた器具を操作するための入力デバイス又はコントローラを含むことができる。いくつかの実施形態では、コントローラは、器具と連結（例えば、通信的に、電子的に、電気的に、無線的に、及び／又は機械的に）することができ、それによりコントローラの操作は、例えば、マスタスレーブ制御を介して、器具の対応する操作を引き起こす。
【0065】
図１９は、コントローラ１８２の実施形態の斜視図である。本実施形態では、コントローラ１８２は、インピーダンス制御及びアドミタンス制御の両方を有することができるハイブリッドコントローラを含む。他の実施形態では、コントローラ１８２は、インピーダンス又は受動的制御だけを利用することができる。他の実施形態では、コントローラ１８２は、アドミタンス制御だけを利用することができる。ハイブリッドコントローラであることにより、コントローラ１８２は、有利には、使用中、より低い知覚慣性を有することができる。
【0066】
図示される実施形態では、コントローラ１８２は、２つの医療用器具の操作を可能にするように構成され、２つのハンドル１８４を含む。ハンドル１８４の各々は、ジンバル１８６に接続されている。各ジンバル１８６は、位置決めプラットフォーム１８８に接続されている。
【0067】
図１９に示されるように、各位置決めプラットフォーム１８８は、プリズム接合部１９６によってカラム１９４に連結されたＳＣＡＲＡアーム（選択的コンプライアンスアセンブリロボットアーム）１９８を含む。プリズム接合部１９６は、（例えば、レール１９７に沿って）カラム１９４に沿って並進して、ハンドル１８４の各々がｚ方向に並進され、第１の自由度を提供するように構成されている。ＳＣＡＲＡアーム１９８は、ｘ－ｙ平面におけるハンドル１８４の動作を可能にし、２つの更なる自由度を提供するように構成されている。
【0068】
いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上のロードセルがコントローラ内に位置決めされる。例えば、いくつかの実施形態では、ロードセル（図示せず）は、ジンバル１８６の各々の本体内に位置決めされる。ロードセルを設けることによって、コントローラ１８２の一部分は、アドミタンス制御下で動作することができ、それによって、使用中にコントローラの知覚慣性を有利に低減する。いくつかの実施形態では、位置決めプラットフォーム１８８はアドミタンス制御用に構成され、一方、ジンバル１８６はインピーダンス制御用に構成されている。他の実施形態では、ジンバル１８６はアドミタンス制御用に構成され、位置決めプラットフォーム１８８はインピーダンス制御用に構成されている。したがって、いくつかの実施形態では、位置決めプラットフォーム１８８の並進又は位置自由度は、アドミタンス制御に依存することができ、一方、ジンバル１８６の回転自由度はインピーダンス制御に依存する。
【0069】
Ｆ．ナビゲーション及び制御
従来の内視鏡検査は、オペレータである医師に腔内誘導を提供するために、蛍光透視法（例えば、Ｃアームを通して送達され得るような）、及び他の形態の放射線ベースの撮像モダリティの使用を伴うことがある。対照的に、本開示によって企図されるロボットシステムは、放射線への医師の曝露を低減し、手術室内の機器の量を低減するために、非放射線ベースのナビゲーション及び位置特定手段を提供することができる。本明細書で使用するとき、「位置特定」という用語は、基準座標系内の対象物の位置を判定及び／又は監視することを指すことがある。術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータなどの技術は、放射線を含まない手術環境を達成するために個別に又は組み合わせて使用されてもよい。放射線ベースの撮像モダリティが依然として使用されるその他の場合、術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータは、放射線ベースの撮像モダリティによってのみ取得される情報を改善するために、個別に又は組み合わせて使用されてもよい。
従来の内視鏡検査は、オペレータである医師に腔内誘導を提供するために、蛍光透視法（例えば、Ｃアームを通して送達され得るような）、及び他の形態の放射線ベースの撮像モダリティの使用を伴うことがある。対照的に、本開示によって企図されるロボットシステムは、放射線への医師の曝露を低減し、手術室内の機器の量を低減するために、非放射線ベースのナビゲーション及び位置特定手段を提供することができる。本明細書で使用するとき、「位置特定」という用語は、基準座標系内の対象物の位置を判定及び／又は監視することを指すことがある。術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータなどの技術は、放射線を含まない手術環境を達成するために個別に又は組み合わせて使用されてもよい。放射線ベースの撮像モダリティが依然として使用されるその他の場合、術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータは、放射線ベースの撮像モダリティによってのみ取得される情報を改善するために、個別に又は組み合わせて使用されてもよい。
【0070】
図２０は、例示的な実施形態による、器具の場所など、ロボットシステムの１つ又は２つ以上の要素の位置を推定する位置特定システム９０を示すブロック図である。位置特定システム９０は、１つ又は２つ以上の命令を実行するように構成されている１つ又は２つ以上のコンピュータデバイスのセットであってもよい。コンピュータデバイスは、上で考察された１つ又は２つ以上の構成要素内のプロセッサ（又は複数のプロセッサ）及びコンピュータ可読メモリによって具現化されてもよい。例として、限定するものではないが、コンピュータデバイスは、図１に示すタワー３０内、図１～図４に示すカート内、図５～図１４に示すベッド内などにあってもよい。
【0071】
図２０に示されるように、位置特定システム９０は、入力データ９１～９４を処理して医療用器具の遠位先端部の位置データ９６を生成する位置特定モジュール９５を含んでもよい。位置データ９６は、基準系に対する器具の遠位端の位置及び／又は向きを表すデータ又は論理であってもよい。基準系は、患者の解剖学的構造、又はＥＭ場生成器（ＥＭ場生成器についての以下の説明を参照）などの既知の対象物に対する基準系とすることができる。
【0072】
ここで、様々な入力データ９１～９４についてより詳細に説明する。術前マッピングは、低用量ＣＴスキャンの収集を利用して達成することができる。術前ＣＴスキャンは、例えば、患者の内部解剖学的構造の切欠図の「スライス」として可視化される三次元画像に再構成される。全体として分析される場合、患者の肺網などの患者の解剖学的構造の解剖学的空腔、空間、及び構造のための画像ベースのモデルが生成され得る。中心線形状（center-line geometry）などの手法をＣＴ画像から決定及び近似して、モデルデータ９１（術前ＣＴスキャンのみを使用して生成された場合は「術前モデルデータ」とも称される）と称される患者の解剖学的構造の三次元ボリュームを作成することができる。中心線形状の使用は、米国特許出願第１４／５２３，７６０号で考察されており、その内容はその全体が本明細書に組み込まれる。ネットワーク位相モデルもまた、ＣＴ画像から導出されてもよく、気管支鏡検査に特に適している。
【0073】
いくつかの実施形態では、器具はカメラを装備して、視覚データ９２を提供してもよい。位置特定モジュール９５は、視覚データを処理して、１つ又は２つ以上の視覚ベースの場所追跡を可能にしてもよい。例えば、術前モデルデータは、医療用器具（例えば、内視鏡、又は内視鏡の作業チャネルを通って前進する器具）のコンピュータビジョンベースの追跡を可能にするために、視覚データ９２とともに使用されてもよい。例えば、術前モデルデータ９１を使用して、ロボットシステムは、内視鏡の予想される移動経路に基づいて、モデルから、予測される内視鏡画像のライブラリを生成することができ、各画像はモデル内の位置にリンクされる。手術中に、このライブラリは、カメラ（例えば、内視鏡の遠位端でのカメラ）でキャプチャされたリアルタイム画像を画像ライブラリ内のものと比較して、位置特定を支援するために、ロボットシステムによって参照することができる。
【0074】
他のコンピュータビジョンベースの追跡技術は、特徴追跡を使用して、カメラ、したがって内視鏡の動作を判定する。位置特定モジュール９５のいくつかの特徴は、解剖学的管腔に対応する術前モデルデータ９１内の円形幾何学形状を特定し、どの解剖学的管腔が選択されたか、並びにカメラの相対的な回転及び／又は並進運動を決定するために、それらの幾何学的形状の変化を追跡してもよい。位相マップの使用は、視覚ベースのアルゴリズム又は技術を更に向上させることがある。
【0075】
光学フロー、別のコンピュータビジョンベースの技術は、カメラの移動を推測するために、視覚データ９２内のビデオシーケンス内の画像ピクセルの変位及び並進を分析してもよい。光学フロー技術の例としては、動き検出、物体セグメンテーション計算、輝度、動き補償符号化、立体視差測定などを挙げることができる。複数の反復にわたり複数のフレームを比較することにより、カメラ（及びしたがって内視鏡）の動き及び場所を判定することができる。
【0076】
位置特定モジュール９５は、リアルタイムＥＭ追跡を使用して、術前モデルによって表される患者の解剖学的構造に登録され得るグローバル座標系内に、内視鏡のリアルタイムの位置を生成することができる。ＥＭ追跡では、医療用器具（例えば、内視鏡器具）内に１つ又は２つ以上の場所及び配向で埋め込まれた１つ又は２つ以上のセンサコイルを構成するＥＭセンサ（又はトラッカ）は、既知の場所に位置決めされた１つ又は２つ以上の静的ＥＭ場生成器によって生成されるＥＭ場の変動を測定する。ＥＭセンサによって検出された位置情報は、ＥＭデータ９３として記憶される。ＥＭ場発生器（又は送信機）は、埋め込まれたセンサが検出し得る低強度磁場を生成するために、患者に近接して配置することができる。磁場はＥＭセンサのセンサコイル内に小さい電流を誘導し、ＥＭセンサとＥＭ場発生器との間の距離及び角度を判定するためにこの電流が分析され得る。これらの距離及び配向は、患者の解剖学的構造の術前モデル内の位置と座標系内の単一の場所を位置合わせする幾何学的変換を判定するために、患者の解剖学的構造（例えば、術前モデル）に術中「位置合わせ」することができる。一旦登録されると、医療用器具の１つ又は２つ以上の位置（例えば、内視鏡の遠位先端部）に埋め込まれたＥＭトラッカは、患者の解剖学的構造を通る医療用器具の進行のリアルタイム表示を提供することができる。
【0077】
ロボットコマンド及び運動学データ９４はまた、ロボットシステムのための位置特定データ９６を提供するために、位置特定モジュール９５によって使用されてもよい。関節運動コマンドから生じるデバイスピッチ及びヨーは、術前較正中に判定することができる。術中に、これらの較正測定は、既知の挿入深度情報と組み合わせて使用されて、器具の位置を推定することができる。代替的に、これらの計算は、ＥＭ、視覚、及び／又は位相モデリングと組み合わせて分析して、ネットワーク内の医療用器具の位置を推定し得る。
【0078】
図２０が示すように、いくつかの他の入力データは、位置特定モジュール９５によって使用することができる。例えば、図２０には示していないが、形状感知ファイバを利用する器具は、位置特定モジュール９５が器具の位置及び形状を判定するために使用し得る形状データを提供することができる。
【0079】
位置特定モジュール９５は、入力データ９１～９４を組み合わせて使用し得る。場合によっては、このような組み合わせは、位置特定モジュール９５が入力データ９１～９４の各々から判定された場所に信頼重みを割り当てる確率的アプローチを使用し得る。したがって、ＥＭデータが信頼でき得ない場合（ＥＭ干渉が存在する場合など）、ＥＭデータ９３によって判定された位置の信頼性を低下させることができ、位置特定モジュール９５は、視覚データ９２並びに／又はロボットコマンド及び運動学データ９４により重く依存し得る。
【0080】
上で考察されるように、本明細書で考察されるロボットシステムは、上述の技術のうちの１つ又は２つ以上の組み合わせを組み込むように設計することができる。タワー、ベッド、及び／又はカートをベースとするロボットシステムのコンピュータベースの制御システムは、例えば、永続的な磁気記憶ドライブ、ソリッドステートドライブなどの非一時的コンピュータ可読記憶媒体内に、コンピュータプログラム命令を記憶してもよく、コンピュータプログラム命令は、実行されると、システムに、センサデータ及びユーザコマンドを受信及び分析させ、システム全体の制御信号を生成させ、グローバル座標系内の器具の位置、解剖学的マップなどのナビゲーション及び位置特定データを表示させる。
【0081】
２．トロカールアセンブリ
本開示の実施形態は、例えば、腹腔鏡処置のためのトロカールアセンブリなどのトロカールアセンブリ及びカニューレに関連するシステム及び技術を含む。
本開示の実施形態は、例えば、腹腔鏡処置のためのトロカールアセンブリなどのトロカールアセンブリ及びカニューレに関連するシステム及び技術を含む。
【0082】
本明細書に開示されるアセンブリは、特定の従来のトロカールアセンブリに関して発見された１つ又は２つ以上の課題を克服することができる。特定のトロカールアセンブリでは、臨床医は、封止カートリッジをカニューレから係合及び係合解除することが困難であり得る。したがって、いくつかの処置の間、臨床医は、封止カートリッジを挿入又は除去するために追加の時間を必要とし得るか、又は封止カートリッジを完全に係合することができない場合があり、これは、患者の腔内の送気を損なう場合がある。更に、特定のトロカールアセンブリでは、封止カートリッジは、カニューレの上部部分内に配設される。したがって、特定のトロカールアセンブリの構成は、ロボットシステムによるカニューレのロボットアームへの堅牢なインラインラッチ又はカニューレの検出に干渉する場合がある。有利には、開示されたトロカールアセンブリは、処置のためのしっかりとした係合を可能にしながら、封止カートリッジをカニューレから容易に係合及び係合解除することを可能にすることができる。理解され得るように、開示されるトロカールアセンブリの構成は、臨床誤差を低減し、処置時間を短縮し、ワークフローを簡略化することができる。
【0083】
図２１～図２２を参照すると、閉鎖具２１０、封止カートリッジ２４０、及びカニューレ２６０を含む例示的なトロカールアセンブリ２００が示されている。図２１は、組立状態のトロカールアセンブリ２００を示す。図２２は、非組立状態の図２３のトロカールアセンブリ２００の分解図である。図示された例では、トロカールアセンブリ２００は、軟部組織を変位又は切開して、カニューレ２６０を患者の腔内に挿入して、手術部位へのアクセスを提供することを可能にする。いくつかの実施形態によれば、トロカールアセンブリ２００は、腹腔鏡処置のための手術部位へのアクセスを提供するように構成されている。追加的又は代替的に、トロカールアセンブリ２００は、泌尿器、内視鏡、経皮、整形外科、及び／又は医療用器具がトロカールアセンブリを通して部位に導入される他の医療又は低侵襲処置のための部位へのアクセスを提供するように構成することができる。いくつかの用途では、トロカールアセンブリ２００は、本明細書に説明されるロボットシステムによって行われるロボット腹腔鏡処置のための手術部位へのアクセスを提供する。追加的又は代替的に、トロカールアセンブリ２００は、手動腹腔鏡処置で使用するように構成され得る。
【0084】
図示された例では、トロカールアセンブリ２００の閉鎖具２１０及びカニューレ２６０は、軟部組織を切開又は穿刺して、トロカールアセンブリ２００が手術部位にアクセスすることを許容することができる。示されるように、カニューレ２６０の近位部分は、閉鎖具２１０を含むツールを挿入することを可能にする漏斗部分２６２として構成されている。カニューレシャフト２８０は、漏斗部分から遠位に延在し、かつ閉鎖具シャフト２１２が延在する管腔を提供する管状部分として構成されている。組立構成では、閉鎖具シャフト２１２は、カニューレシャフト２８０のカニューレルーメン２８２を通って延在する。閉鎖具シャフト２１２は、閉鎖具シャフトがカニューレシャフト２８０の遠位端部分２８４を越えて延在するように、カニューレシャフト２８０よりも長くすることができる。
【0085】
閉鎖具シャフト２１２は、軟部組織を切開又は穿刺するように構成されている傾斜又は他の方法で尖った遠位端２１４を含むことができる。挿入中、閉鎖具シャフト２１２の遠位端２１４は、軟部組織を変位させて、カニューレシャフト２８０を患者の腔内に挿入することを可能にすることができる。閉鎖具２１０は、閉鎖具２１０の近位部分２２０に力を加えるか、又は他の方法で操作する臨床医によって前進させることができる。任意選択で、近位部分２２０は、閉鎖具２１０及び／又はトロカールアセンブリ２００を一般に力を加えるか、又は他の方法で前進させるためのハンドルとして、臨床医又は他のユーザによって利用することができる。示されるように、閉鎖具２１０の近位部分２２０は、ユーザがシャフト２１２により多くの力を容易に加えることを可能にするように、シャフト２１２よりも略大きい半径を有することができる。更に、近位部分２２０は、臨床医が閉鎖具２１０を前進させることを可能にするために、把持部分又は平面表面を含むことができる。
【0086】
示されるように、トロカールアセンブリ２００の閉鎖具２１０及びカニューレ２６０は一緒に結合されて、軟部組織を協働的に切開又は穿刺して、トロカールアセンブリ２００が手術部位にアクセスすることを許容することができる。したがって、組立構成では、カニューレ２６０は、閉鎖具２１０と一緒に前進させることができる。理解され得るように、カニューレシャフト２８０の遠位端部分２８４は、軟部組織を更に変位させて、カニューレシャフト２８０を患者の腔内に挿入することを可能にすることができる。
【0087】
トロカールアセンブリ２００を患者の腔内に挿入すると、閉鎖具２１０は、カニューレ２６０から除去されることができる。カニューレ２６０から閉鎖具２１０を除去した後、カニューレルーメン２８２は、腹腔鏡ツール、外科器具、及び／又はスコープなどの他のツールを挿入、操作、及び／又は除去することができる作業コリドール又は作業チャネルを提供することができる。任意選択で、カニューレ２６０及びツールの動きは、本明細書に記載されるロボットシステムによって操作又は制御することができる。
【0088】
任意選択で、閉鎖具２１０のラッチ機構２３０は、閉鎖具２１０をカニューレ２６０に結合又はカニューレ２６０から解放することを可能にすることができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構２３０は、閉鎖具２１０の近位部分２２０から延在して、トロカールアセンブリ２００の他の部分と解放可能に係合することができる。
【0089】
いくつかの用途では、トロカールアセンブリ２００は、患者への外傷を最小限に抑えながら患者の腔内にアクセスを提供するために、処置中に患者の腔の送気を可能にすることができる。封止カートリッジ２４０は、患者の腔内へのガスの導入後に患者の腔内の送気を維持することができる。封止カートリッジ２４０は、例えば、カニューレ２６０との気密封止を提供する除去可能なサブアセンブリ又は封止パックとして構成することができる。封止カートリッジ２４０は、カニューレ２６０に結合されて、カニューレルーメン２８２を環境から封止隔離して、患者の腔内の送気を維持することができる。動作中、封止カートリッジ２４０は、閉鎖具２１０などのツールが封止カートリッジ２４０の通路を通過することを可能にしながら、患者の腔の隔離を維持することができる。更に、封止カートリッジ２４０は、患者の腔の送気を維持するために、カニューレ漏斗２６２に対して封止係合することができる。示されるように、封止カートリッジ２４０は、カニューレ２６０の近位部分に配設することができる。例えば、封止カートリッジ２４０は、カニューレの漏斗部分２６２内に少なくとも部分的に配設することができる。
【0090】
いくつかの用途では、封止カートリッジ２４０は、カニューレ２６０から除去されることができる。任意選択で、封止カートリッジ２４０及びカニューレ２６０は、カニューレ２６０に対する封止カートリッジ２４０の除去可能な係合によって促進される、異なる有用な寿命を有し得る。例えば、封止カートリッジ２４０は、（例えば、プラスチックから作製される）一回使用使い捨てデバイスとして構成することができ、カニューレ２６０は、（例えば、金属から作製される）滅菌及び再使用されるように構成することができる。本明細書に説明されるように、封止カートリッジ２４０のラッチ機構２５２は、封止カートリッジ２４０をカニューレ２６０に結合又はカニューレ２６０から解放することを可能にすることができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構２５２は、トロカールアセンブリ２００の他の部分と解放可能に係合することができる。
【0091】
いくつかの実施形態によれば、カニューレ２６０は、ロボット対応の処置で使用するように構成することができる。説明されるように、カニューレ２６０及びそれとともに組み立てられた封止カートリッジ２４０は、ロボットマニピュレータにドッキングすることができる。例えば、カニューレ２６０は、閉鎖具２１０の除去後にカニューレ２６０をロボットに結合するために、ロボットアーム及び／又は器具ドライバにラッチされるか、又は他の方法で取り付けられ得る。カニューレ２６０をロボットにドッキングすることにより、カニューレを通じた外科用ツールのロボット操作を容易にすることができる。
【0092】
図２３は、ロボットシステム１００内の例示的なカニューレドッキング配置を示す。図２３に示す配置は、ロボットドライバがカニューレの近位端からカニューレインラインに結合されるコンパクトな器具ドライバアーキテクチャを利用する。
【0093】
示されるように、器具ドライバ１１０は、カニューレ１６０に取り付けるように構成されている器具ドライバ１１０の第１の側に付属品又はカニューレ取り付けインターフェース１４０を有することができる。器具ドライバ１１０の反対側は、医療用器具１３０に結合するように構成された器具取り付けインターフェース１２０を有することができる。通路１１２は、器具ドライバ１１０を通って延在して、通路１１２を通る器具シャフト１３２の挿入又は後退を許容する。通路１１２は、例えば、器具シャフト１３２の外径よりも大きい直径を有する器具ドライバ１１０を通って延在する管腔として構成され得る。通路１１２は、器具シャフト１３２が通路１１２を通って延在又は後退することを許容する。
【0094】
いくつかの実施形態によれば、器具ドライバ１１０は、器具１３０内の機構を動作させて、器具シャフト１３２を通路１１２を通して挿入又は後退させるように構成することができる。例えば、器具ドライバ１１０の器具取り付けインターフェース１２０における１つ又は２つ以上の駆動出力は、器具１３０の器具基部１３４上の１つ又は２つ以上の入力を動作させることができる。そのような入力は、プルワイヤ、歯車、ねじ、及び／又は他の機構に結合されて、入力の回転運動を器具シャフト１３２の並進運動に変換し、それによって器具ドライバ１１０を通る器具シャフトの軸方向並進を駆動することができる。
【0095】
本明細書に説明されるように、カニューレ１６０は、腹腔鏡処置などの医療処置のための患者の腔へのアクセスを提供するアクセスポートとして構成することができる。カニューレを通じた器具１３０の挿入を容易にするために、カニューレ１６０の近位１６１を器具ドライバ１１０に取り付けることができ、カニューレ１６０の軸又は作業チャネル１９２は、器具ドライバ１１０の通路１１２と位置合わせされている。カニューレ取り付けインターフェース１４０は、カニューレ１６０を、カニューレ１６０と直接又は滅菌ドレープ及び／又は滅菌アダプタなどの無菌バリアを介して係合するラッチ機構で保持することができる。
【0096】
ツール又は器具を患者に挿入する前に、カニューレ１６０を患者の腔内に挿入及び／又は位置決めすることができる。ロボットアームは、器具ドライバ１１０及びロボットアームがカニューレ１６０にドッキングされ、取り付けられることを可能にするように移動又は位置決めすることができる。カニューレ１６０にドッキングした後、ロボットアームのカニューレ取り付けインターフェース１４０は、カニューレ１６０をロボットアーム又は器具ドライバ１１０に保持することができる。いくつかの実施形態では、器具ドライバ１１０は、任意の好適な感知配置を使用してカニューレをドッキング、存在判定、及び／又は識別することを容易にするためにカニューレを検出するように構成されている。
【0097】
図２４は、閉鎖具が除去されたカニューレ３６０及び封止カートリッジ３４０を含むカニューレアセンブリ３００を示している。カニューレアセンブリ３００は、図２１～図２２及び／又は図２３に示されるロボットドッキング配置に関して説明されたように、トロカールアセンブリ２００とともに利用することができる。カニューレ３６０は、アセンブリのロボット能力を干渉することなく、封止カートリッジ３４０のカニューレ３６０への除去可能な取り付けを容易にすることができる特徴を含む。カニューレアセンブリ３００は、例えば、機械的に堅牢な様式でカニューレ３６０にしっかりと係合する器具ドライバ上のカニューレラッチとの封止カートリッジ３４０の干渉を回避することができる。代替的には、又は組み合わせて、封止カートリッジ３４０は、カニューレ検出センサを妨害するか、又は器具ドライバで使用され得るセンサからカニューレの近位端を引き離すことを回避することができる。代替的には、又は組み合わせて、カニューレアセンブリは、ユーザにフレンドリーな様式で封止カートリッジの取り付け及び／又は除去を容易にすることができる。
【0098】
図２４を参照すると、挿入時に、カニューレ３６０は、患者の腔へのアクセスを提供する。示されるように、カニューレ３６０は、カニューレ３６０の上部部分又は漏斗３６２から延在するシャフト３８０を含む。シャフト３８０は、端部３８４とカニューレ漏斗３６２との間にアクセスを内部に提供するシャフトルーメンを画定する。本明細書に説明されるように、シャフト３８０の端部３８４は、患者の腔内に前進されて、漏斗３６２を介して患者の腔へのアクセスを可能にすることができる。
【0099】
外科処置の間、シャフトルーメンは、ツールが患者の腔にアクセスすることを許容する。シャフトルーメンは、シャフトルーメン内でツールを回転させることを可能にするために、略円形の内側断面プロファイルを有することができる。シャフトルーメンは、ツールがそこを通過することを許容するのに好適な内径を有することができる。シャフト３８０はまた、カニューレ３６０が患者の腔に対して回転することを可能にするために、略円形の外側断面プロファイルを有することができる。
【0100】
漏斗部分３６２は、カニューレシャフト３８０の管腔によって画定されるより狭い内径をもたらす拡大された内径を有する。拡大された幾何学形状は、カニューレ３６０の近位部分へのツール及び／又は封止カートリッジの挿入を容易にする。例えば、閉鎖具２１０及び／又は器具１３０などのツールの挿入中に、漏斗３６２の幾何学形状は、ツールシャフトをシャフトルーメンに向けることができる。いくつかの実施形態では、漏斗３６２は、階段状の形状を含むことができる。示されるように、漏斗３６２は、上部漏斗部分３６３ａ及び下部漏斗部分３６３ｂを含むことができる。下部漏斗部分３６３ｂは、上部漏斗部分３６３ａに対して減少した直径を有することができる。任意選択で、漏斗３６２は、上部テーパ部分３６３ａと下部テーパ部分３６３ｂとの間に移行部分３６３ｃを含むことができる。
【0101】
封止カートリッジ３４０は、漏斗部分３６２を介してカニューレ３６０に結合することができる。漏斗３６２の幾何学形状は、封止カートリッジ３４０などのデバイスがカニューレ３６０の漏斗３６２内に配設されることを可能にすることができる。例えば、図２４に見られるように、封止カートリッジ３４０は、封止カートリッジがカニューレ３６０の近位端を実質的に越えて突出しないように、カニューレ３６０の漏斗部分３６２内に着座することができる。
【0102】
図２４に示すように、漏斗３６２の漏斗壁は、封止カートリッジ３４０が漏斗３６２内に着座して、封止カートリッジ３４０が漏斗３６２内に窪んでいることを可能にするときに、封止カートリッジ３４０を越えて延在することができる。理解され得るように、封止カートリッジ３４０をカニューレ３６０内に窪ませることによって、封止カートリッジ３４０は、カニューレ３６０の近位端が、閉鎖具２１０及び／又はロボットアームなどの他の構成要素としっかりと取り付けられ、ドッキングすることを許容することができる。窪んだ配置で示されているが、組立構成又は結合された構成にあるときに、封止カートリッジ３４０の近位端は、カニューレ３６０の近位端と実質的に同一平面にあり得ることも企図される。更に、本開示の特定の原理は、カニューレ３６０と組み立てられたときに、封止カートリッジ３４０がカニューレ漏斗部分３６２の近位端を越えて近位に突出する実施形態に適用され得ることも企図される。
【0103】
送気用のガスなどの流体は、カニューレアセンブリ３００の流体ポート３６５を介して患者の腔に導入することができる。流体ポート３６５を通して導入されて、送気を介して腹腔を膨張させ得るガスのいくつかの例には、二酸化炭素及び空気が含まれる。代替的には、又は組み合わせて、流体ポート３６５は、灌漑、整形外科関節の膨張、又は他の患者の腔の膨張のために、生理食塩水、液体、又は他の流体媒体などの他の流体を導入又は移送するように構成することができる。いくつかの実施形態では、流体ポートをカニューレに形成することができる。図示された例では、流体ポート３６５は、封止カートリッジ３４０に形成されている。示されるように、流体ポート３６５は、封止カートリッジの本体に取り付けられ、封止カートリッジ３４０の本体から延在する。いくつかの実施形態では、流体ポート３６５は、封止カートリッジ３４０の本体から半径方向に延在する。流体ポート３６５は、封止カートリッジ及びカニューレが組立構成で一緒に結合されるときに、カニューレルーメンと流体連通することができる。流体ポート３６５は、ポートを通る流れを開口、閉鎖、又は他の方法で制御することを可能にするストップコックなどのバルブとして構成することができる。図示された例では、流体ポート３６５は、ポートを開口及び閉鎖するためにユーザによって手動で制御することができるレバー３６６を含む。流体ポート３６５はまた、必要に応じて、送気ライン又は他の流体導管をカニューレアセンブリ３００に接続又はカニューレアセンブリ３００から除去すること可能にする、ルアーフィッティングなどのコネクタインターフェース３６９とともに示されている。
【0104】
漏斗３６２は、封止カートリッジ３４０が漏斗３６２に保持又は他の方法で結合されることを可能にするための特徴を含むことができる。示されるように、封止カートリッジ３４０は、漏斗部分３６２の特徴に係合して、封止カートリッジ３４０をカニューレ３６０に固着することができるラッチ機構３３０を含む。ラッチ機構３３０は、ラッチ機構３３０を解放し、カニューレ３６０から封止カートリッジを係合解除するように操作され得る１つ又は２つ以上の解放ボタン３３８を含む。
【0105】
カニューレ３６０は、側壁を通る封止カートリッジの部分へのアクセスを許容する側壁３９１に沿った特徴を含む。いくつかの用途では、封止カートリッジ３４０の係合又はラッチ機構は、漏斗壁を通って形成された１つ又は２つ以上のウィンドウ又は空隙３７０を通してアクセス可能とすることができる。例えば、空隙３７０は、ユーザが側壁３９１を通って解放ボタン３３８を作動させることを可能にするラッチウィンドウとして構成することができる。いくつかの実施形態では、漏斗３６２は、封止カートリッジ３４０の２つの対向する解放ボタン３３８へのアクセスを許容するために、互いから半径方向に横切って配設された２つの対向するラッチウィンドウ３７０を含むことができる。示されるように、ラッチウィンドウ３７０は、上部漏斗部分３６３ａの漏斗壁を通して形成することができる。任意選択で、漏斗３６２は、側壁３９１に沿った様々な角度配向など、カニューレに沿った様々な間隔配置での追加のラッチウィンドウ又は空隙を含むことができる。ラッチウィンドウ３７０は、解放ボタン３３８などのラッチ機構の部分へのアクセスに対応及びアクセスを許容することができる任意の形状を収容することができる。いくつかの実施形態では、ラッチウィンドウ３７０は、解放ボタン３３８よりも大きいか、又はより広い。より広いウィンドウは、例えば、封止カートリッジ３４０がカニューレの長手方向軸を中心とした異なる回転又は角度配向で組み立てられたときに、解放ボタン３３８にラッチウィンドウを通してアクセスすることを依然として可能にする一方で、封止カートリッジ３４０をカニューレ３６０に組み立てることができる回転配向の許容値を提供することができる。
【0106】
代替的には、又はラッチ機構の空隙と組み合わせて、カニューレ３６０は、封止カートリッジ３４０の流体ポート３６５が漏斗壁を通って延在することを可能にする１つ又は２つ以上の空隙３７１を含むことができる。有利には、封止カートリッジ３４０の流体ポート３６５が漏斗壁を通って延在することを可能にすることにより、封止カートリッジ３４０は、送気のための流体ポート３６５へのアクセスを許容しながら、漏斗３６２内に窪むことができる。
【0107】
図２５Ａ～図２５Ｄは、アセンブリの様々な状態の間の図２４のカニューレアセンブリ３００を示す。図２５Ａ～図２５Ｄを参照すると、封止カートリッジ３４０をカニューレ３６０に挿入する間、封止カートリッジ３４０は、カニューレ内の封止カートリッジ３４０をラッチ又は他の方法で係合する前に、流体ポート３６５がウィンドウ３７０に入ることを可能にするように枢動又は傾斜させることができる。例えば、封止カートリッジ３４０は、図２５Ａ～図２５Ｄに示すシーケンスにおいて、カニューレ３６０の漏斗部分３６２内に枢動又は傾斜させることができる。封止カートリッジ３４０の除去の間、封止カートリッジ３４０は、作動解放ボタン３３８によって係合解除され、次いで、封止カートリッジ３４０の反対側の部分が除去された後に、流体ポート３６５がウィンドウを通過することを可能にするように枢動させることができる。例えば、封止カートリッジ３４０は、図２５Ａ～図２５Ｄに示すシーケンスの逆で、カニューレ３６０の漏斗部分３６２から離れる方向に枢動又は傾斜させることができる。
【0108】
【0109】
図２６及び図２７を参照すると、封止カートリッジ３４０は、カニューレ３６０とラッチ又は他の方法で係合することができる。図示された例では、封止カートリッジ３４０は、封止カートリッジ３４０をカニューレ３６０に保持又は他の方法で結合するためのラッチ機構３３０を含む。示されるように、ラッチ機構３３０は、封止カートリッジ３４０から延在して、カニューレ３６０と係合して、封止カートリッジ３４０をカニューレ７６０に保持する。図示された例では、ラッチ機構３３０は、ラッチ機構３３０から延在するラッチフック３５４を含む。ラッチフック３５４は、キャッチ特徴３６４などの漏斗３６２の特徴と係合することができる。キャッチ特徴３６４は、例えば、図２６に見られるように、漏斗部分３６２内で半径方向内側に延在する内側突出リップを有することができる。示されるように、ラッチフック３５４は、移行部分３６３ｃで漏斗に係合することができる。ラッチフック３５４はまた、例えば、ラッチ機構がスナップにより係合するまで、封止カートリッジ３４０を遠位に移動させることによって、封止カートリッジ３４０の係合を容易にするために、その遠位端にリードイン表面を含む。
【0110】
図２７に見られるように、カニューレ漏斗部分３６０は、封止カートリッジ３４０が停止部材３９０に当たるときに封止カートリッジが遠位方向に遠位に押し下げられすぎるのを防止するレッジ、リップ、又は停止部材３９０を更に含むことができる。図示された例では、停止部材３９０もまた、移行部分３６３ｃに配設される。
【0111】
解放ボタン３３８は、側壁を通って延在する空隙３７０を介してカニューレ側壁３９１を通してアクセス可能である。図２６の例に見られるように、ラッチ機構は、カニューレ漏斗部分３６２の半径方向に対向する側部上に一対の対向する解放ボタン３３８を含むことができ、カニューレ漏斗部分３６２は、解放ボタン３３８へのアクセスを許容するための対応する空隙のペアを含むことができる。理解され得るように、臨床医は、解放ボタン３３８を押し下げて、ラッチ機構３３０をカニューレ３６０から係合解除して、封止カートリッジ３４０を除去することができる。任意選択で、解放ボタン３３８は、臨床医による解放ボタン３３８の係合を容易にするために、隆起又は溝付き部分を含むことができる。
【0112】
いくつかの実施形態では、ラッチ機構３３０は、外向きに付勢されて、延在し、カニューレ３６０と係合する。任意選択で、例えば図２６に見られるように、付勢部材は、フック特徴３５４をカニューレ漏斗部分に対して半径方向外向きに付勢するためにラッチ機構に統合されたコンプライアントタブ又はフレクシャとして構成され得る。図示された例では、解放ボタン３３８を押し下げると、外側又は係合位置から内側又は係合解除位置へのラッチの移動が駆動される。
【0113】
ラッチ機構の特定の形態が示されているが、ラッチ機構に対して様々な修正を行い得ることが理解されよう。例えば、フック及びキャッチ係合特徴がそれぞれ封止カートリッジ及びカニューレ上に示されているが、これらの特徴は、逆にされてもよく、又はラッチを固着するための係合特徴は、他の形態又は幾何学的形状を取り得る。追加的又は代替的に、コンプライアントフレクシャベースの付勢機構が示されているが、コイルばね、磁石、又は他のタイプの付勢部材が使用され得る。追加的又は代替的に、ラッチ解放は、押しボタンとして構成されて示されているが、スライダー又は他のタイプのタッチポイントが、漏斗部分から封止カートリッジを係合解除するための解放機構を提供することができることが企図される。
【0114】
閉鎖具などのツールは、封止カートリッジ３４０の上面又は近位表面に配設することができる。示された実施形態では、封止カートリッジ３４０は、閉鎖具が封止カートリッジ３４０と結合することを可能にするために、１つ又は２つ以上のラッチスロット３５６を含むことができる。いくつかの実施形態では、閉鎖具のラッチ機構は、閉鎖具を封止カートリッジ３４０と結合するためにラッチスロット３５６内に延在することができる。
【0115】
図示された例では、封止カートリッジ３４０は、患者の腔内の送気を維持しながら、ツールがカニューレ３６０のシャフトルーメン内に延在することを可能にする。図示された例では、封止カートリッジ３４０は、ツールが封止カートリッジ３４０を通過し、カニューレ３６０のシャフトルーメン内に通過することを可能にする中央ルーメン３４２を画定する。
【0116】
図２６及び図２７に見られるように、封止カートリッジ３４０は、カニューレの管腔内に気密封止を維持するための封止システムを含む。封止カートリッジ３４０は、患者の腔内への送気を維持するために、中央ルーメン３４２内に配設された内側封止３４３を含む。動作中、内側封止３４３は、中央ルーメン３４２を通るガス流の漏れを防止することができる。内側封止３４３は、ツールが封止カートリッジ３４０を通過するときにガス流の漏れを防止するために、閉鎖具シャフトなどのツールのシャフトの周りに一致することができる。理解され得るように、内側封止３４３はまた、中央ルーメン３４２を通過するツールの不在下で中央ルーメン３４２を封止することができる。内側封止３４３は、ゴム、ポリマーなどを含むがこれらに限定されないエラストマー又は他の弾性材料から形成することができる。いくつかの用途では、内側封止３４３は、ツールが存在するときにツールシャフトを封止する上部封止部分３４３ａ、及びツールが存在しないときに封止を提供する下部封止部分３４３ｂを含むことができる。下部封止部分３４３ｂは、例えば、ダックビルバルブとして実装することができる。
【0117】
いくつかの実施形態では、封止カートリッジ３４０は、封止カートリッジ３４０の外面の周りに配設されて、患者の腔内の送気を維持する外側封止部材３４５を含む。動作中、外側封止部材３４５は、封止カートリッジ３４０とカニューレ３６０の漏斗３６２との間のガス流の漏れを防止することができる。外側封止部分３４５は、漏斗３６２の漏斗壁に一致して、ガス流の漏れを防止することができる。外側封止部材３４５は、ゴム、ポリマーなどを含むがこれらに限定されないエラストマー又は他の弾性材料から形成することができる。図示された例では、外側封止部材３４５は、Ｏリングとして構成されている。
【0118】
【0119】
図２８は、上述の封止カートリッジ又はトロカールアセンブリとともに利用することができるカニューレ４６０の斜視図を示す。図示された例では、流体ポートウィンドウ４７１は、漏斗内の封止カートリッジの位置合わせを更に容易にする特徴を含む。
【0120】
示されるように、流体ポートウィンドウ４７１は、封止カートリッジの流体ポートを受容するためのノッチ４７３を含む。有利には、ノッチ４７３は、封止カートリッジをカニューレ４６０に対して回転で位置合わせすることを可能にすることができる。示されるように、ノッチ４７３は、流体ポートウィンドウ４７１の下縁部に配設することができ、流体ポートがノッチ４７３内に着地するときに触覚フィードバックを提供する。いくつかの実施形態では、封止カートリッジは、流体ポートがノッチ内に着地するときに、漏斗４６２内に更に窪むことができる。挿入時に、ノッチ４７３は、封止カートリッジが位置合わせされた位置から位置合わせから外れるように回転するのを防止又は抵抗することができる。ノッチ４７３は、流体ポートを受容するために、略半円形のプロファイルを有することができる。
【0121】
追加的又は代替的に、ノッチ付き流体ポートウィンドウ４７１は、臨床医が他のラッチウィンドウ４７０に対して流体ポートウィンドウ４７１を識別するための視覚的インジケータを提供することができる。更に、臨床医は、流体ポートウィンドウ４７１の位置に基づいて、カニューレ４６０に挿入するために封止カートリッジを配向することができる。有利には、流体ポートウィンドウ４７１を識別することを可能にすることにより、封止カートリッジを急速に設置することができる。
【0122】
図２９は、上述の封止カートリッジ又はトロカールアセンブリとともに利用することができるカニューレ５６０の斜視図を示す。図示された例では、カニューレ５６０は、複数の回転配向で封止カートリッジを受容するように構成することができる。
【0123】
示されるように、漏斗５６２は、封止カートリッジのラッチ機構又は流体ポートの一方が漏斗壁を通って延在するのを可能にするために、漏斗壁を通って形成された複数の空隙又はウィンドウ５７０を含む。いくつかの実施形態では、各ウィンドウ５７０は同じ寸法を有することができ、ラッチ機構又は流体ポートがウィンドウのうちのいずれかを通って延在することを可能にする。いくつかの実施形態では、封止カートリッジは、カニューレ５６０に対して様々な回転構成で導入及び結合され得る。任意選択で、ウィンドウ５７０は対称的に配設されている。いくつかの実施形態では、ウィンドウ５７０は、封止カートリッジのラッチ機構よりも大きく、封止カートリッジは、係合又は別様に軸方向に保持されたままで、漏斗５６２内で回転するのを可能にする。
【0124】
図示された例では、各ウィンドウ５７０は、封止カートリッジの流体ポートを受容するためのノッチ５７３を含む。本明細書に説明されるように、ノッチ５７３は、それぞれのウィンドウ５７０内に流体ポートを位置合わせすることによって、封止カートリッジをカニューレ５６０に対して回転で位置合わせすることを可能にすることができる。したがって、封止カートリッジを様々な回転配向に挿入することができ、封止カートリッジの流体ポートがウィンドウ５７０のうちのいずれかを通って延在し、それぞれのノッチ５７３内に着地し、流体ポート、したがって封止カートリッジをウィンドウ５７０に対して位置合わせすることを許容する。別の例では、ウィンドウの各々は、各ウィンドウにノッチを伴わずに対称的に配置することができる。図示された例では、封止カートリッジとの係合を容易にするために４つのウィンドウが含まれ、封止カートリッジは、対向する封止ラッチボタンの対に対して９０度オフセットされた流体ポートを有する。有利には、カニューレ５６０に対する封止カートリッジの様々な回転配向を可能にすることにより、封止カートリッジをより急速に設置することができる。
【0125】
図３０及び図３１は、各々、上記の封止カートリッジ又はトロカールアセンブリとともに利用することができるカニューレ６６０の斜視図を示す。図３０は、非結合構成にあるカニューレ及び封止カートリッジを示し、図３１は、封止カートリッジがカニューレに結合された図３０のカニューレ６６０を示している。図３０及び図３１を参照すると、いくつかの実施形態では、カニューレ６６０は、封止カートリッジ６４０の流体ポート６６５が漏斗壁を通って延在することを可能にするために、軸方向に延在するスロット６７１を含むことができる。示されるように、スロット６７１は、漏斗６６２の近位端から延在し、ブリム（brim）６７２から遠位に、かつ漏斗壁の少なくとも一部分を通って延在することができる。スロット６７１は、ブリム６７２及び漏斗壁の円形プロファイルに不連続部を形成することができる。理解され得るように、スロット６７１は、封止カートリッジ６４０が漏斗６６２内に挿入されて、カニューレ６６０に対して封止カートリッジ６４０を回転で位置合わせする際に、封止カートリッジ６４０を回転方向にインデックス付けすることができる。有利には、封止カートリッジ６４０は、枢動又は傾斜することなくカニューレ６６０に挿入することができる。
【0126】
カニューレ５６０と同様に、カニューレ６６０は、漏斗壁を通って形成された複数の空隙又はウィンドウ６７０を含み、封止カートリッジ６４０のラッチ機構が漏斗壁を通って延在することを可能にすることができる。示されるように、ウィンドウ６７０は、互いから約１８０度離れて配置することができる。更に、ウィンドウ６７０は、各ウィンドウ６７０がスロット６７１から約９０度離れて配設されるように、スロット６７１に対して均等に離間され得る。いくつかの実施形態では、ウィンドウ６７０は、カニューレ６６０に対する封止カートリッジ６４０の様々な回転配置を可能にするように配設することができる。
【0127】
前述の例から、本開示が、カニューレアセンブリで使用され得る様々な特徴を企図したことが理解されるだろう。いくつかの実施形態では、カニューレは、側壁を有する漏斗部分と、漏斗部分から遠位に延在する管状部分と、側壁を通る封止カートリッジへのアクセスを許容する漏斗部分の側壁内の１つ又は２つ以上の空隙と、を含む。
【0128】
いくつかの実施形態では、カニューレは、側壁及び円周方向リムを有する漏斗部分と、漏斗部分から遠位に延在する管状部分と、漏斗部分に形成されたカートリッジスロットと、を含み、カートリッジスロットは、漏斗部分の側壁の空隙に開口して、側壁を通る封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容する漏斗部分のリムの不連続部を含む。
【0129】
いくつかの実施形態では、トロカールアセンブリを組み立てる方法は、カニューレの漏斗部分の空隙を通して封止カートリッジの流体ポートを挿入することであって、カニューレ漏斗部分は、漏斗部分から遠位に延在する側壁及び管状部分を有し、カニューレ漏斗部分の空隙は、漏斗部分の側壁を通って延在する、挿入することと、カニューレ漏斗部内でカニューレに封止カートリッジを結合することと、を含む。
【0130】
いくつかの実施形態では、トロカールアセンブリは、閉鎖具などのツールをカニューレに直接ラッチすることを可能にするように構成することができる。図３２は、組立状態のトロカール７００の斜視図を示す。図３３は、半組立状態の図３２のトロカールアセンブリ７００の斜視図を示す。図３４は、分解状態の図３２のトロカールアセンブリ７００の斜視図を示す。理解され得るように、トロカールアセンブリ７００は、トロカールアセンブリ２００と同様の特徴を含むことができる。したがって、記載されない限り、同様の特徴は、同様の参照番号で参照され得る。
【0131】
図示された例では、閉鎖具７１０のラッチ機構７３０は、閉鎖具７１０をカニューレ７６０に結合又はカニューレ７６０から解放することを可能にすることができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構７３０は、閉鎖具７１０の上部部分７２０から延在して、トロカールアセンブリ７００の他の部分と解放可能に係合することができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構７３０は、ラッチ機構７３０を解放し、カニューレ７６０から閉鎖具を係合解除するように動作し得る１つ又は２つ以上の解放ボタン７３８を含む。
【0132】
示された実施形態では、ラッチ機構７３０は、カニューレ７６０内に画定されたラッチウィンドウ７７０内に延在して、閉鎖具７１０をカニューレ７６０と結合することができる。閉鎖具７１０のラッチ機構７３０は、外側に付勢されて、閉鎖具７１０とカニューレ７６０又はトロカールアセンブリ７００の他の部分との間の結合を保持することができる。
【0133】
いくつかの用途では、トロカールアセンブリ７００は、患者への外傷を最小限に抑えながら患者の腔内にアクセスを提供するために、処置中に患者の腔の送気を可能にすることができる。図示された例では、ガスは、カニューレ７６０に形成されたガスポート７６５を介して患者の腔内に導入することができるが、ガスポート７６５は、代替的に、図２４～図３１の前述の構成におけるように、除去可能な封止カートリッジ７４０の一部として構成され得る。いくつかの実施形態では、ガスポート７６５は、カニューレルーメン７８２と流体連通している。
【0134】
トロカールアセンブリ７００は、患者の腔内へのガスの導入後に患者の腔内の送気を維持するための封止カートリッジ７４０を含むことができる。封止カートリッジ７４０は、カニューレ７６０に結合されて、カニューレルーメン７８２を環境から封止隔離して、患者の腔内の送気を維持することができる。動作中、封止カートリッジ７４０は、閉鎖具７１０などのツールが封止カートリッジ７４０の通路を通過することを可能にしながら、患者の腔の隔離を維持することができる。更に、封止カートリッジ７４０は、患者の腔の送気を維持するために、カニューレ漏斗７６２に対して封止係合することができる。示されるように、封止カートリッジ７４０は、カニューレ７６０の漏斗部分７６２内に着座することができる。いくつかの実施形態では、封止カートリッジ７４０は、漏斗部分７６２内に完全に着座し、漏斗部分７６２を越えて延在しない。
【0135】
いくつかの用途では、封止カートリッジ７４０は、カニューレ７６０から除去されることができる。本明細書で説明されるように、封止カートリッジ７４０及びカニューレ７６０は、カニューレ７６０に対する封止カートリッジ７４０の除去可能な係合によって促進される、異なる有用な寿命を有し得る。例えば、封止カートリッジ７４０は、一回使用使い捨てデバイスとして構成することができ、カニューレ７６０は、滅菌及び再使用されるように構成することができる。いくつかの用途では、封止カートリッジ７４０がカニューレ７６０から除去されるときに、送気ガスが患者の腔から解放される。理解され得るように、送気がなくなると患者の外傷を増加させ、患者の腔内のアクセスを減少させる可能性があるため、送気ガスを患者の腔から予想外に又は他の方法で時期尚早に解放することは望ましくない。
【0136】
本明細書に説明されるように、封止カートリッジ７４０のラッチ機構７５２は、封止カートリッジ７４０をカニューレ７６０に結合又はカニューレ７６０から解放することを可能にすることができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構７５２は、トロカールアセンブリ７００の他の部分と解放可能に係合することができる。示された実施形態では、ラッチ機構７５２は、封止カートリッジ７４０の本体からカニューレ７６０内に画定されたラッチウィンドウ７７０内に延在して、封止カートリッジ７４０をカニューレ７６０と結合することができる。封止カートリッジ７４０のラッチ機構７５２は、外側に付勢されて、閉鎖具７１０と封止カートリッジ７４０との間の結合を保持することができる。様々な実施形態では、閉鎖具７１０は、封止カートリッジ７４０にラッチされ得る。
【0137】
いくつかの実施形態では、ラッチ機構７５２は、ラッチ機構７５２を解放し、カニューレ７６０から封止カートリッジ７４０を係合解除するように動作し得る、１つ又は２つ以上の解放ボタン７５８を含む。任意選択で、閉鎖具７１０の解放ボタン７３８は、封止カートリッジ７４０の解放ボタン７５８と回転で位置合わせすることができる。
【0138】
有利には、トロカールアセンブリ７００は、封止カートリッジ７４０の不注意な除去を防止し、送気の不注意な損失を防止するように構成されている。図示された例では、閉鎖具７１０がカニューレ７６０に結合されているときに、封止カートリッジ７４０は、閉鎖具７１０の上部部分とカニューレ漏斗７６２との間に保持される。したがって、封止カートリッジ７４０は、カニューレ７６０からの閉鎖具７１０の除去の前に、カニューレ７６０から不注意に除去されることができない。
【0139】
図３５は、図３２のトロカールアセンブリのカニューレの斜視図である。図示された例では、漏斗７６２の幾何学的形状は、閉鎖具７１０、及び／又は封止カートリッジ７４０などのツールの部分が、カニューレ７６０の漏斗７６２内に少なくとも部分的に配設されることを許容することができる。理解され得るように、閉鎖具７１０及び／又は封止カートリッジ７４０の部分を漏斗７６２内に配設することにより、閉鎖具７１０及び／又は封止カートリッジ７４０は、カニューレ７６０と一緒に移動し、トロカールアセンブリ７００の組み立てられたサイズを低減することができる。いくつかの実施形態では、閉鎖具７１０及び／又は封止カートリッジ７４０は、漏斗７６２を介してカニューレ７６０に結合することができる。
【0140】
いくつかの実施形態では、封止カートリッジ７４０は、漏斗７６２の下部テーパ部分７６３ｂ及び上部テーパ部分７６３ａの一部内に配設することができる。図３３に示すように、漏斗７６２の漏斗壁は、封止カートリッジ７４０が漏斗７６２内に着座して、封止カートリッジ７４０が漏斗７６２内に窪んでいることを可能にするときに、封止カートリッジ７４０を越えて延在することができる。いくつかの実施形態では、封止カートリッジ７４０は、漏斗７６２を越えて延在することができる。
【0141】
いくつかの実施形態では、漏斗７６２は、封止カートリッジ７４０が漏斗７６２に保持又は他の方法で結合されることを可能にするための特徴を含むことができる。例えば、いくつかの用途では、封止カートリッジ７４０の係合又はラッチ機構は、漏斗７６２の移行部分７６３ｃに係合して、封止カートリッジ７４０を漏斗７６２内に軸方向に保持することができる。任意選択で、封止カートリッジ７４０は、移行部分７６３ｃの凹部又は凸部と係合することができる。
【0142】
いくつかの用途では、封止カートリッジ７４０の係合又はラッチ機構は、漏斗壁を通って形成されたラッチウィンドウ７７０と係合することができる。例えば、封止カートリッジ７４０のラッチ機構は、カニューレ７６０のラッチウィンドウ７７０を通って延在して、封止カートリッジ７４０をカニューレ７６０内に保持することができる。いくつかの実施形態では、漏斗７６２は、互いから半径方向に横切って配設された２つのラッチウィンドウ７７０を含むことができる。示されるように、ラッチウィンドウ７７０は、上部テーパ部分７６３ａの漏斗壁を通して形成され得る。任意選択で、漏斗７６２は、追加のラッチウィンドウ７７０が様々な間隔配置であることを含むことができる。ラッチウィンドウ７７０は、略円錐形の形状を有することができる。理解され得るように、封止カートリッジ７４０は、カニューレ７６０の他の部分及び／又はトロカールアセンブリ７００の他の構成要素と係合することができる。
【0143】
更に、閉鎖具７１０の上部部分又はヘッド部分７２０は、漏斗７６２の上部テーパ部分７６３ａ内に少なくとも部分的に配設され得る。いくつかの実施形態では、漏斗７６２は、閉鎖具７１０が漏斗７６２に保持又は他の方法で結合されることを可能にするための特徴を含むことができる。例えば、いくつかの用途では、閉鎖具７１０の係合又はラッチ機構は、漏斗７６２のブリム７７２と解放可能に係合して、カニューレ７６０に対して閉鎖具７１０を軸方向に保持することができる。閉鎖具７１０は、ブリム７７２の突出部分と係合することができる。任意選択で、ブリム７７２は、閉鎖具７１０の係合又はラッチ機構の特徴に対応するための凹部７７３を収容することができる。
【0144】
いくつかの用途では、閉鎖具７１０の係合又はラッチ機構はまた、漏斗壁を通って形成されたラッチウィンドウ７７０と係合することができる。例えば、閉鎖具７１０のラッチ機構は、カニューレ７６０のラッチウィンドウ７７０を通って延在して、閉鎖具７１０をカニューレ７６０に対して保持することができる。任意選択で、カニューレ７６０のブリム７７２は、ラッチウィンドウ７７０の縁部又は境界を画定することができる。理解され得るように、閉鎖具７１０は、カニューレ７６０の他の部分及び／又はトロカールアセンブリ７００の他の構成要素と係合することができる。
【0145】
本明細書に記載されるように、カニューレ７６０は、患者の腔の送気を可能にすることができる。図示された例では、カニューレ７６０は、ガスがシャフトルーメン７８２内に流れることを可能にする、漏斗７６２の下部分に形成されたガスポート７６５を含む。いくつかの実施形態では、ガスポート７６５は、シャフトルーメン７８２と流体連通している。ガスポート７６５は、封止カートリッジ７４０によって漏斗７６２の上部部分から封止又は隔離され得る。
【0146】
図３６は、図３２のトロカールアセンブリとともに使用するためのカニューレの別の実施形態の斜視図を示す。カニューレ７６０と同様に、カニューレ７６０’は、閉鎖具７１０の係合又はラッチ機構が漏斗７６２のブリム７７２’と解放可能に係合して、閉鎖具７１０をカニューレ７６０’に対して軸方向に保持することを可能にする。図示された例では、ブリム７７２’は、ブリム７７２’の円周にわたって一定の厚さ又は内径を維持することができる。
【0147】
図３７は、図３２のトロカールアセンブリの封止カートリッジの斜視図を示す。図示された例では、封止カートリッジ７４０は、患者の腔内の送気を維持しながら、ツールをカニューレ７６０のシャフトルーメン７８２内に通すことを可能にする。
【0148】
図示された例では、封止カートリッジ７４０は、閉鎖具７１０などのツールが封止カートリッジ７４０を通過し、カニューレ７６０のシャフトルーメン７８２内に通過することを可能にする中央ルーメン７４２を画定する。
【0149】
いくつかの実施形態では、封止カートリッジ７４０は、患者の腔内の送気を維持するために、中央ルーメン７４２内に配設された内側封止部材７４３を含む。動作中、内側封止部材７４３は、中央ルーメン７４２を通るガス流の漏れを防止することができる。内側封止部材７４３は、ツールが封止カートリッジ７４０を通過するときにガス流の漏れを防止するために、閉鎖具シャフト７１２などのツールのシャフトの周りに一致することができる。理解され得るように、内側封止部材７４３はまた、中央ルーメン７４２を通過するツールの不在下で中央ルーメン７４２を封止するように拡張することができる。内側封止部材７４３は、ゴム、ポリマーなどを含むがこれらに限定されないエラストマー又は他の弾性材料から形成することができる。いくつかの用途では、内側封止部材７４３は、ダックビルバルブとして実装することができる。
【0150】
いくつかの実施形態では、封止カートリッジ７４０は、封止カートリッジ７４０の外面の周りに配設されて、患者の腔内の送気を維持する外側封止部材７４５を含む。動作中、外側封止部材７４５は、封止カートリッジ７４０とカニューレ７６０の漏斗７６２との間のガス流の漏れを防止することができる。外側封止部材７４５は、漏斗７６２の漏斗壁に一致して、ガス流の漏れを防止することができる。外側封止部材７４５は、ゴム、ポリマーなどを含むがこれらに限定されないエラストマー又は他の弾性材料から形成することができる。
【0151】
【0152】
図示された例では、閉鎖具７１０は、組織を変位させて、トロカールアセンブリ７００を患者の腔内に挿入することを可能にすることができる。示されるように、閉鎖具７１０は、閉鎖具７１０の上部部分７２０から延在するシャフト７１２を含む。いくつかの用途では、シャフト７１２は、閉鎖具７１０がカニューレ７６０に結合されたときに、カニューレ７６０の端部７８４を越えて延在することができる。シャフト７１２は、閉鎖具７１０が患者の腔内で回転することを可能にする略円筒形状を有することができる。
【0153】
シャフト７１２は、テーパ、傾斜、又は他の方法で尖った端部又は先端部７１４を含むことができる。動作中、閉鎖具７１０を前進させることによって、シャフト７１２は、患者組織を穿刺するか、変位させるか、又は他の方法で切開して、閉鎖具７１０及び結合されたカニューレ７６０が患者の腔にアクセスすることを可能にすることができる。
【0154】
任意選択で、上部部分７２０は、閉鎖具７１０及び／又はトロカールアセンブリ７００を一般に力を加えるか、又は他の方法で前進させるためのハンドルとして、臨床医によって利用することができる。示されるように、閉鎖具７１０の上部部分７２０は、臨床医がシャフト７１２により多くの力を容易に加えることを可能にするように、シャフト７１２よりも略大きい半径を有することができる。更に、上部部分７２０は、臨床医が閉鎖具７１０を前進させることを可能にするために、把持部分又は平面表面を含むことができる。いくつかの実施形態では、本明細書に説明されるように、上部部分７２０の拡大幾何学形状は、閉鎖具７１０もカニューレ７６０に結合されたときに、封止カートリッジ７４０をカニューレ７６０内に保持することができる。
【0155】
図３９は、図３２のトロカールアセンブリの閉鎖具のラッチ機構及び封止カートリッジのラッチ機構の斜視図を示す。図４０は、閉鎖具のラッチ機構が係合位置に示されている、図３２のトロカールアセンブリの断面図を示す。図３９及び図４０を参照すると、封止カートリッジ７４０及び閉鎖具７１０は、カニューレ７６０とラッチ又は他の方法で係合することができる。
【0156】
図示された例では、封止カートリッジ７４０は、封止カートリッジ７４０をカニューレ７６０に保持又は他の方法で結合するためのラッチ機構７５２を含む。示されるように、ラッチ機構７５２は、封止カートリッジ７４０から延在して、カニューレ７６０と係合して、封止カートリッジ７４０をカニューレ７６０に保持する。いくつかの実施形態では、ラッチ機構７５２は、ラッチ機構７５２から延在するラッチフック７５４を含む。ラッチフック７５４は、カニューレ７６０に係合するために、移行部分７６３ｃなどの漏斗７６２の特徴と係合することができる。
【0157】
ラッチ機構７５０は、延長部分７５３を更に含むことができる。延長部分７５３は、漏斗７６２の特徴と係合することができる。例えば、延長部分７５３は、カニューレ７６０のラッチウィンドウ７７０を通って延在することができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構７５２は、ラッチ機構７５２を外向きに付勢されて、延在し、カニューレ７６０と係合する付勢部材を含む。任意選択で、付勢部材は、ラッチ機構と統合することができる。
【0158】
理解され得るように、臨床医は、延長部分７５３を押し下げて、ラッチ機構７５２をカニューレ７６０から係合解除して、封止カートリッジ７４０を除去することができる。任意選択で、延長部分７５３は、臨床医がラッチ機構７５２に係合することを可能にするために、隆起部分又は溝部分を含むことができる。いくつかの実施形態では、封止カートリッジ７４０の部分は、カニューレ漏斗７６２の上に延在して、カニューレブリム７７２の外縁部又はカニューレ７６０の他の特徴に係合するか、又は他の方法でラッチすることができる。
【0159】
図示された例では、閉鎖具７１０は、閉鎖具７１０をカニューレ７６０に保持又は他の方法で結合するためのラッチ機構７３０を含む。示されるように、ラッチ機構７３０は、閉鎖具７１０から延在して、カニューレ７６０と係合して、閉鎖具７１０をカニューレ７６０に保持する。いくつかの実施形態では、ラッチ機構７３０は、ラッチ機構７３０から延在するラッチフック７３４を含む。ラッチフック７３４は、カニューレ７６０に係合するために、ブリム７７２などの漏斗７６２の特徴と係合することができる。
【0160】
ラッチ機構７３０は、延長部分７３２を更に含むことができる。延長部分７３２は、漏斗７６２の特徴と係合することができる。例えば、延長部分７３２は、カニューレ７６０のラッチウィンドウ７７０を通って延在することができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構７３０は、ラッチ機構７３０を外向きに付勢されて、延在し、カニューレ７６０と係合する付勢部材を含む。任意選択で、付勢部材は、ラッチ機構と統合することができる。
【0161】
示されるように、閉鎖具７１０のラッチ機構７３０及び封止カートリッジ７４０のラッチ機構７５２は、回転で位置合わせすることができる。ここで、回転で位置合わせすることにより、ウィンドウ７７０は、封止カートリッジ解放ボタンへのアクセスを提供するだけでなく、閉鎖具７１０のラッチ機構７３０のラッチフック７３４と係合することができるカニューレ漏斗７６２の特徴としても機能する、二重目的を果たすことを可能にする。したがって、これは、閉鎖具７１０のラッチ機構７３０の係合のために、カニューレ漏斗７６２上の追加のラッチ特徴を製造する必要性を回避する。いくつかの実施形態では、閉鎖具７１０のラッチ機構７３０及び封止カートリッジ７４０のラッチ機構７５２は、回転で離間され得る。
【0162】
いくつかの用途では、閉鎖具７１０がカニューレ７６０に直接ラッチされているため、トロカールアセンブリ７００は、封止カートリッジ７４０の不注意な除去を防止し、送気の不注意な損失を防止するように構成され得る。図示された例では、閉鎖具７１０がカニューレ７６０に結合されているときに、閉鎖具７１０の上部部分７２０は、封止カートリッジ７４０を漏斗７６２内に保持し、閉鎖具７１０をカニューレ７６０から除去する前に、封止カートリッジ７４０がカニューレ７６０から除去されるのを防止する。理解され得るように、閉鎖具７１０は、封止カートリッジ７４０のラッチ機構７５２を不注意に解放すると、封止カートリッジ７４０を漏斗７６２内に保持することができる。いくつかの実施形態では、閉鎖具７１０の部分は、カニューレ漏斗７６２の上に延在して、カニューレブリム７７２の外縁部又はカニューレ７６０の他の特徴に係合するか、又は他の方法でラッチすることができる。
【0163】
図４１は、閉鎖具のラッチ機構が係合解除位置に示されている、図３２のトロカールアセンブリの断面図を示す。図４１を参照すると、臨床医は、ラッチ機構７３０の延長部分７３２を押し下げて、ラッチ機構７３０をカニューレ７６０から係合解除して、閉鎖具７１０を除去することができる。任意選択で、延長部分７３２は、臨床医がラッチ機構７３０に係合することを可能にするために、隆起部分又は溝部分を含むことができる。閉鎖具７１０をカニューレ７６０から解放すると、臨床医は、延長部分７５３を押し下げて、ラッチ機構７５２をカニューレ７６０から係合解除して、封止カートリッジ７４０を除去することができる。任意選択で、封止カートリッジ７４０及び閉鎖具７１０は、カニューレ７６０から除去される。
【0164】
図４２は、トロカールアセンブリ８００の斜視図を示す。図４３は、図４２のトロカールアセンブリ８００の断面図である。図４２及び図４３のトロカールアセンブリは、トロカールアセンブリ２００の特徴と同様の特徴を含むことができる。トロカールアセンブリ８００の同様の特徴は、同様の参照番号で参照される。本明細書に説明されるように、封止カートリッジ８４０のラッチ機構８５２は、封止カートリッジ８４０をカニューレ８６０に結合又はカニューレ８６０から解放することを可能にすることができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構８５２は、トロカールアセンブリ８００の他の部分と解放可能に係合することができる。示された実施形態では、ラッチ機構８５２は、封止カートリッジ８４０の本体からカニューレ８６０内に画定されたラッチウィンドウ８７０内に延在して、封止カートリッジ８４０をカニューレ８６０と結合することができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構８５２は、ラッチ機構８５２から延在するラッチフック８５４を含む。ラッチフック８５４は、カニューレ８６０に係合するために、移行部分８６３ｃなどの漏斗８６２の特徴と係合することができる。
【0165】
ラッチ機構８５２は、延長部分８５３を更に含むことができる。延長部分８５３は、漏斗８６２の特徴と係合することができる。図示された例では、延長部分８５３は、延長位置又は係合位置と後退位置又は係合解除位置との間で移動可能である。
【0166】
図４４は、ラッチ機構８５２が自由状態にある図４２のトロカールアセンブリ８００の詳細断面図である。図４５は、ラッチ機構８５２が押下状態にある図４２のトロカールアセンブリ８００の詳細断面図である。自由又は延長位置では、延長部分８５３は、カニューレ８６０のラッチウィンドウ８７０を通って延在することができる。いくつかの実施形態では、ラッチ機構８５２は、ラッチ機構８５２を外向きに付勢して、延在し、カニューレ８６０と係合する、付勢部材を含む。任意選択で、付勢部材は、ラッチ機構と統合することができる。
【0167】
後退位置又は押し下げ位置では、延長部分８５３は、カニューレ８６０のラッチウィンドウ８７０に対して後退又は離間され得る。理解され得るように、臨床医は、延長部分８５３を押し下げて、ラッチ機構８５２をカニューレ８６０から係合解除して、封止カートリッジ８４０を除去することができる。任意選択で、延長部分８５３は、臨床医がラッチ機構８５２に係合することを可能にするために、隆起部分又は溝部分を含むことができる。
【0168】
示されるように、作動中に、ラッチ機構８５２の延長部分８５３は、延長位置と後退位置との間で回転又は枢動するように制約を受け得る。いくつかの実施形態では、延長部分８５３は、延長位置から後退位置まで内側又は上方に回転することができる。示されるように、延長部分８５３の上部部分８５５は、延長部分８５３が延長位置から後退位置に移動するにつれて上方に回転することができる。
【0169】
他の実施形態と同様に、閉鎖具などのツールは、封止カートリッジ８４０の上面又は近位表面上に配設することができる。示された実施形態では、封止カートリッジ８４０は、閉鎖具が封止カートリッジ８４０と結合することを可能にするために、１つ又は２つ以上のラッチスロット８５６を含むことができる。いくつかの実施形態では、閉鎖具のラッチ機構は、閉鎖具又は他のツールを封止カートリッジ８４０と結合するためにラッチスロット８５６内に延在することができる。
【0170】
有利には、封止カートリッジ８４０は、閉鎖具又は他のツールの除去中の封止カートリッジ８４０の不注意な除去を防止し、送気の不注意な損失を防止するように構成されている。図示された例では、閉鎖具又は別のツールが封止カートリッジ８４０に結合されているときに、封止カートリッジ８４０のラッチ機構８５２は、封止カートリッジ８４０がカニューレ８６０から除去されるのを防止することができる。したがって、封止カートリッジ８４０は、カニューレ８６０からの閉鎖具の除去の前に、カニューレ８６０から不注意に除去されることができない。
【0171】
図示された例では、封止カートリッジ８６０は、閉鎖具又は他のツールを封止カートリッジ８４０から取り外す前に、ラッチ機構８５２が押し下げられるか、又は他の方法で作動されるのを防止することができる。示されるように、閉鎖具が封止カートリッジ８４０に結合されているときに、閉鎖具の内側表面は、ラッチ機構８５２の延長部分８５３が上方に回転するのを防止し、延長部分８５３が後退位置に移動するのを妨害し、ラッチ機構８５２が封止カートリッジ８４０を解放するのを防止する。
【0172】
理解され得るように、閉鎖具を封止カートリッジ８４０から解放すると、臨床医は延長部分８５３を押し下げて、ラッチ機構８５２をカニューレ８６０から係合解除して、封止カートリッジ８４０を除去することができる。
【0173】
３．実装システム及び用語
本明細書に開示される実装態様は、閉鎖具及びカニューレを動作可能に結合するシステム、方法及び装置を提供する。
本明細書に開示される実装態様は、閉鎖具及びカニューレを動作可能に結合するシステム、方法及び装置を提供する。
【0174】
本明細書で使用するとき、「結合する」、「結合している」、「結合された」という用語、又は結合という単語の他の変形は、間接的接続又は直接的接続のいずれかを示し得ることに留意されたい。例えば、第１の構成要素が第２の構成要素に「結合される」場合、第１の構成要素は、別の構成要素を介して第２の構成要素に間接的に接続される、又は第２の構成要素に直接的に接続される、のいずれかであってもよい。
【0175】
本明細書に開示される方法は、記載される方法を達成するための１つ又は２つ以上のステップ又は行為を含む。方法ステップ及び／又は行為は、特許請求の範囲から逸脱することなく交換されてもよい。換言すれば、記載されている方法の適切な動作のために特定の順序のステップ又は行為が必要とされない限り、特許請求の範囲から逸脱することなく、特定のステップ及び／又は行為の順序及び／又は使用を修正してもよい。
【0176】
本明細書で使用するとき、「複数」という用語は、２つ又は３つ以上を示す。例えば、複数の構成要素は、２つ又は３つ以上の構成要素を示す。「判定する」という用語は、多種多様な行為を包含し、したがって、「判定する」は、計算する、演算する、処理する、算出する、調査する、ルックアップする（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造を見ること）、確認することなどを含むことができる。また、「判定する」は、受け取る（例えば、情報を受信すること）、アクセスする（例えば、メモリ内のデータにアクセスすること）などを含むことができる。また、「判定する」は、解決する、選択する、選出する、確立するなどを含むことができる。
【0177】
語句「に基づく」は、別段に明示的に指定されない限り、「のみに基づく」を意味しない。換言すれば、語句「基づく」は、「のみに基づく」及び「少なくとも基づく」の両方を記載する。
【0178】
開示される実装態様の前述の説明は、任意の当業者が本発明を製造すること、又は使用することを可能にするために提供される。これらの実装態様に対する様々な修正は、当業者には容易に明らかになり、かつ、本明細書で規定される一般的な原理は、本発明の範囲から逸脱することなく、他の実装態様に適用され得る。例えば、当業者であれば、締結、装着、結合、又は係合ツール構成要素の均等の方法、特定の作動運動を生み出すための均等の機構、及び電気エネルギーを送達するための均等の機構など、多くの対応する代替的かつ均等の構造的詳細を採用することができると理解されるであろう。したがって、本発明は、本明細書に示される実装態様に限定されることを意図するものではなく、本明細書に開示される原則及び新規な特徴と一致する最も広い範囲が与えられるものである。
【0179】
〔実施の態様〕
（１） トロカールアセンブリであって、
カニューレと、
封止カートリッジであって、前記カニューレに解放可能に結合され、前記封止カートリッジの結合構成において、少なくとも部分的に前記カニューレ内に配設されるように構成されている、封止カートリッジと、
閉鎖具であって、前記閉鎖具の結合構成において、前記カニューレに直接ラッチし、前記カニューレ及び前記封止カートリッジを通って延在するように構成された、閉鎖具と、を備える、トロカールアセンブリ。
（２） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレのブリムに直接ラッチするように構成されている、実施態様１に記載のトロカールアセンブリ。
（３） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの内側表面に直接ラッチするように構成されている、実施態様１又は２に記載のトロカールアセンブリ。
（４） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの外側表面に直接ラッチするように構成されている、実施態様１又は２に記載のトロカールアセンブリ。
（５） 前記封止カートリッジが、前記封止カートリッジの前記結合構成において、前記カニューレに直接ラッチし、前記カニューレとの封止を形成するように構成されている、実施態様１～４のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（１） トロカールアセンブリであって、
カニューレと、
封止カートリッジであって、前記カニューレに解放可能に結合され、前記封止カートリッジの結合構成において、少なくとも部分的に前記カニューレ内に配設されるように構成されている、封止カートリッジと、
閉鎖具であって、前記閉鎖具の結合構成において、前記カニューレに直接ラッチし、前記カニューレ及び前記封止カートリッジを通って延在するように構成された、閉鎖具と、を備える、トロカールアセンブリ。
（２） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレのブリムに直接ラッチするように構成されている、実施態様１に記載のトロカールアセンブリ。
（３） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの内側表面に直接ラッチするように構成されている、実施態様１又は２に記載のトロカールアセンブリ。
（４） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの外側表面に直接ラッチするように構成されている、実施態様１又は２に記載のトロカールアセンブリ。
（５） 前記封止カートリッジが、前記封止カートリッジの前記結合構成において、前記カニューレに直接ラッチし、前記カニューレとの封止を形成するように構成されている、実施態様１～４のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
【0180】
（６） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレからの前記封止カートリッジの除去を妨害する、実施態様１～５のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（７） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記封止カートリッジの解放ボタンと回転で位置合わせする解放ボタンを含む、実施態様１～６のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（８） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記封止カートリッジの解放ボタンと回転でオフセットされる解放ボタンを含む、実施態様１～６のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（９） 前記カニューレが、前記封止カートリッジの前記結合構成において、前記カニューレの側壁を通って前記封止カートリッジの解放ボタンへのアクセスを許容する第１のウィンドウを含む、実施態様１～８のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（１０） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記第１のウィンドウにラッチするように構成されている、実施態様９に記載のトロカールアセンブリ。
（７） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記封止カートリッジの解放ボタンと回転で位置合わせする解放ボタンを含む、実施態様１～６のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（８） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記封止カートリッジの解放ボタンと回転でオフセットされる解放ボタンを含む、実施態様１～６のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（９） 前記カニューレが、前記封止カートリッジの前記結合構成において、前記カニューレの側壁を通って前記封止カートリッジの解放ボタンへのアクセスを許容する第１のウィンドウを含む、実施態様１～８のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（１０） 前記閉鎖具が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記第１のウィンドウにラッチするように構成されている、実施態様９に記載のトロカールアセンブリ。
【0181】
（１１） 前記カニューレが、前記第１のウィンドウから約１８０度離れて配設された第２のウィンドウを含む、実施態様９に記載のトロカールアセンブリ。
（１２） 前記カニューレが、前記封止カートリッジの前記結合構成において、前記カニューレの前記側壁を通って前記封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容するスロットを含む、実施態様１１に記載のトロカールアセンブリ。
（１３） 前記第１のウィンドウ及び前記第２のウィンドウが各々、前記スロットから約９０度に配設されている、実施態様１２に記載のトロカールアセンブリ。
（１４） 前記カニューレが、漏斗部分と、前記漏斗部分から遠位に延在する管状部分と、を含み、
前記閉鎖具が、ヘッド部分と、前記ヘッド部分から遠位に延在するシャフト部分と、前記シャフト部分の遠位端にある先端と、を含み、
前記閉鎖具の前記ヘッド部分が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの前記漏斗部分に係合し、
前記閉鎖具の前記シャフト部分が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの前記管状部分を通って延在し、
前記シャフト部分の前記遠位端にある前記先端が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの遠位端を越えて遠位に延在する、実施態様１～１３のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（１５） トロカールアセンブリであって、
カニューレであって、
漏斗部分と、
前記漏斗部分から延在する下部カニューレ部分であって、カニューレルーメンを画定する、下部カニューレ部分と、を含む、カニューレと、
前記カニューレの前記漏斗部分と解放可能に係合するように構成された封止カートリッジと、
閉鎖具であって、
結合構成において、前記カニューレの前記漏斗部分に結合するように構成された上部閉鎖具部分と、
前記上部閉鎖具部分から延在するシャフト部分であって、前記シャフト部分が、前記結合構成において、前記カニューレルーメン及び前記封止カートリッジを通って延在するように構成されている、シャフト部分と、
前記カニューレ及び前記閉鎖具を前記結合構成に保持するために、前記漏斗部分に係合するように移動可能なラッチ部材と、を含む、閉鎖具と、を備える、トロカールアセンブリ。
（１２） 前記カニューレが、前記封止カートリッジの前記結合構成において、前記カニューレの前記側壁を通って前記封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容するスロットを含む、実施態様１１に記載のトロカールアセンブリ。
（１３） 前記第１のウィンドウ及び前記第２のウィンドウが各々、前記スロットから約９０度に配設されている、実施態様１２に記載のトロカールアセンブリ。
（１４） 前記カニューレが、漏斗部分と、前記漏斗部分から遠位に延在する管状部分と、を含み、
前記閉鎖具が、ヘッド部分と、前記ヘッド部分から遠位に延在するシャフト部分と、前記シャフト部分の遠位端にある先端と、を含み、
前記閉鎖具の前記ヘッド部分が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの前記漏斗部分に係合し、
前記閉鎖具の前記シャフト部分が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの前記管状部分を通って延在し、
前記シャフト部分の前記遠位端にある前記先端が、前記閉鎖具の前記結合構成において、前記カニューレの遠位端を越えて遠位に延在する、実施態様１～１３のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（１５） トロカールアセンブリであって、
カニューレであって、
漏斗部分と、
前記漏斗部分から延在する下部カニューレ部分であって、カニューレルーメンを画定する、下部カニューレ部分と、を含む、カニューレと、
前記カニューレの前記漏斗部分と解放可能に係合するように構成された封止カートリッジと、
閉鎖具であって、
結合構成において、前記カニューレの前記漏斗部分に結合するように構成された上部閉鎖具部分と、
前記上部閉鎖具部分から延在するシャフト部分であって、前記シャフト部分が、前記結合構成において、前記カニューレルーメン及び前記封止カートリッジを通って延在するように構成されている、シャフト部分と、
前記カニューレ及び前記閉鎖具を前記結合構成に保持するために、前記漏斗部分に係合するように移動可能なラッチ部材と、を含む、閉鎖具と、を備える、トロカールアセンブリ。
【0182】
（１６） 前記漏斗部分が、側壁及び前記側壁の上縁部に配設されたブリムを含み、前記閉鎖具の前記ラッチ部材が、前記結合構成において、前記カニューレの前記ブリムに対して係合するように移動可能である、実施態様１５に記載のトロカールアセンブリ。
（１７） 前記漏斗部分が、側壁を通るラッチウィンドウを画定し、前記閉鎖具の前記ラッチ部材が、前記結合構成において、前記ラッチウィンドウの縁部に係合するように移動可能である、実施態様１５又は１６に記載のトロカールアセンブリ。
（１８） 前記カニューレルーメンと流体連通するように構成されたガスポートを更に備える、実施態様１５～１７のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（１９） 前記ラッチ部材が、前記カニューレの前記漏斗部分の少なくとも１つのラッチウィンドウを通して前記ラッチ部材を付勢するように構成された付勢部材を含む、実施態様１５～１８のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（２０） 前記封止カートリッジが、前記カニューレの前記漏斗部分に対して封止するように構成された外側封止部分と、前記閉鎖具の前記シャフト部分に対して封止するように構成された内側封止部分と、を含む、実施態様１５～１９のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（１７） 前記漏斗部分が、側壁を通るラッチウィンドウを画定し、前記閉鎖具の前記ラッチ部材が、前記結合構成において、前記ラッチウィンドウの縁部に係合するように移動可能である、実施態様１５又は１６に記載のトロカールアセンブリ。
（１８） 前記カニューレルーメンと流体連通するように構成されたガスポートを更に備える、実施態様１５～１７のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（１９） 前記ラッチ部材が、前記カニューレの前記漏斗部分の少なくとも１つのラッチウィンドウを通して前記ラッチ部材を付勢するように構成された付勢部材を含む、実施態様１５～１８のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
（２０） 前記封止カートリッジが、前記カニューレの前記漏斗部分に対して封止するように構成された外側封止部分と、前記閉鎖具の前記シャフト部分に対して封止するように構成された内側封止部分と、を含む、実施態様１５～１９のいずれかに記載のトロカールアセンブリ。
【0183】
（２１） 前記封止カートリッジが、前記少なくとも１つのラッチウィンドウを通って延在して前記封止カートリッジ及び前記カニューレを前記閉鎖具から分離された封止構成で保持するように移動可能な封止カートリッジラッチ部材を含む、実施態様１５に記載のトロカールアセンブリ。
（２２） 前記封止カートリッジラッチ部材が、前記封止カートリッジラッチ部材を前記少なくとも１つのラッチウィンドウを通して付勢するように構成された付勢部材を含む、実施態様２１に記載のトロカールアセンブリ。
（２３） 前記封止カートリッジラッチ部材及び前記閉鎖具の前記ラッチ部材が、回転で位置合わせされている、実施態様２１に記載のトロカールアセンブリ。
（２４） 外科用装置を動作させる方法であって、
カニューレの漏斗部分から閉鎖具を係合解除することと、
前記カニューレのカニューレルーメンから前記閉鎖具のシャフト部分を除去することと、
前記カニューレの前記漏斗部分から封止カートリッジを係合解除することと、
前記カニューレルーメンから前記閉鎖具の前記シャフト部分を除去した後、前記封止カートリッジを前記漏斗部分から除去することと、を含む、方法。
（２５） 前記閉鎖具の前記シャフト部分を前記カニューレの前記カニューレルーメンに挿入することと、
前記カニューレの前記漏斗部分に画定された少なくとも１つのラッチウィンドウを、前記閉鎖具の閉鎖具ラッチ部材と係合させることと、を更に含む、実施態様２４に記載の方法。
（２２） 前記封止カートリッジラッチ部材が、前記封止カートリッジラッチ部材を前記少なくとも１つのラッチウィンドウを通して付勢するように構成された付勢部材を含む、実施態様２１に記載のトロカールアセンブリ。
（２３） 前記封止カートリッジラッチ部材及び前記閉鎖具の前記ラッチ部材が、回転で位置合わせされている、実施態様２１に記載のトロカールアセンブリ。
（２４） 外科用装置を動作させる方法であって、
カニューレの漏斗部分から閉鎖具を係合解除することと、
前記カニューレのカニューレルーメンから前記閉鎖具のシャフト部分を除去することと、
前記カニューレの前記漏斗部分から封止カートリッジを係合解除することと、
前記カニューレルーメンから前記閉鎖具の前記シャフト部分を除去した後、前記封止カートリッジを前記漏斗部分から除去することと、を含む、方法。
（２５） 前記閉鎖具の前記シャフト部分を前記カニューレの前記カニューレルーメンに挿入することと、
前記カニューレの前記漏斗部分に画定された少なくとも１つのラッチウィンドウを、前記閉鎖具の閉鎖具ラッチ部材と係合させることと、を更に含む、実施態様２４に記載の方法。
【0184】
（２６） 前記カニューレのブリムに対して閉鎖具ラッチ部材を係合することを更に含む、実施態様２４又は２５に記載の方法。
（２７） ガスポートを介して前記カニューレルーメン内に正圧を提供することを更に含む、実施態様２４～２６のいずれかに記載の方法。
（２８） 封止カートリッジの封止部分を介して、前記カニューレルーメン内の正圧を維持することを更に含む、実施態様２４～２７のいずれかに記載の方法。
（２９） 前記閉鎖具を前記係合解除する前に、前記封止カートリッジの前記除去を防止することを更に含む、実施態様２４～２８のいずれかに記載の方法。
（３０） カニューレであって、
側壁を有する漏斗部分であって、除去可能な封止カートリッジを受容するように構成されている、漏斗部分と、
前記漏斗部分から遠位に延在する管状部分と、
前記側壁を通る前記封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容する第１の空隙と、
前記側壁を通る前記封止カートリッジのラッチ解放ボタンへのアクセスを許容する第２の空隙と、を含む、カニューレ。
（２７） ガスポートを介して前記カニューレルーメン内に正圧を提供することを更に含む、実施態様２４～２６のいずれかに記載の方法。
（２８） 封止カートリッジの封止部分を介して、前記カニューレルーメン内の正圧を維持することを更に含む、実施態様２４～２７のいずれかに記載の方法。
（２９） 前記閉鎖具を前記係合解除する前に、前記封止カートリッジの前記除去を防止することを更に含む、実施態様２４～２８のいずれかに記載の方法。
（３０） カニューレであって、
側壁を有する漏斗部分であって、除去可能な封止カートリッジを受容するように構成されている、漏斗部分と、
前記漏斗部分から遠位に延在する管状部分と、
前記側壁を通る前記封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容する第１の空隙と、
前記側壁を通る前記封止カートリッジのラッチ解放ボタンへのアクセスを許容する第２の空隙と、を含む、カニューレ。
【0185】
（３１） 前記第１の空隙が、前記側壁の近位端を通って延在するスロットを含む、実施態様３０に記載のカニューレ。
（３２） 前記第１の空隙が、前記側壁によって囲まれた穴を含む、実施態様３０に記載のカニューレ。
（３３） 前記穴が、前記カニューレの長手方向軸を中心とした前記カニューレ漏斗部分に対する前記封止カートリッジの回転での位置合わせを誘導するノッチを含む、実施態様３２に記載のカニューレ。
（３４） 前記第１の空隙及び前記第２の空隙が、前記側壁に沿って異なる角度位置で離間されている、実施態様３０～３３のいずれかに記載のカニューレ。
（３５） 前記第１の空隙及び前記第２の空隙から前記側壁に沿って異なる角度位置で離間された第３の空隙を更に含む、実施態様３４に記載のカニューレ。
（３２） 前記第１の空隙が、前記側壁によって囲まれた穴を含む、実施態様３０に記載のカニューレ。
（３３） 前記穴が、前記カニューレの長手方向軸を中心とした前記カニューレ漏斗部分に対する前記封止カートリッジの回転での位置合わせを誘導するノッチを含む、実施態様３２に記載のカニューレ。
（３４） 前記第１の空隙及び前記第２の空隙が、前記側壁に沿って異なる角度位置で離間されている、実施態様３０～３３のいずれかに記載のカニューレ。
（３５） 前記第１の空隙及び前記第２の空隙から前記側壁に沿って異なる角度位置で離間された第３の空隙を更に含む、実施態様３４に記載のカニューレ。
【0186】
（３６） 前記第１の空隙及び前記第３の空隙が、前記側壁に沿って対向する角度位置で離間された対向する空隙であり、前記対向する空隙が、前記封止カートリッジの対向するラッチ解放ボタンへのアクセスを許容する、実施態様３５に記載のカニューレ。
（３７） 前記第１の空隙、前記第２の空隙、及び前記第３の空隙から前記側壁に沿って異なる角度位置で離間された第４の空隙を更に含む、実施態様３５に記載のカニューレ。
（３８） 前記漏斗部分が、前記カニューレ内に受容された前記封止カートリッジの遠位運動を妨害する停止部を含む、実施態様３０～３７のいずれかに記載のカニューレ。
（３９） 前記漏斗部分が、前記封止カートリッジのラッチに係合するキャッチを含む、実施態様３０～３８のいずれかに記載のカニューレ。
（４０） 前記封止カートリッジが前記漏斗部分内に受容されるときに、前記封止カートリッジの近位端が、前記漏斗部分の近位端を越えて近位に延在しない、実施態様３０～３９のいずれかに記載のカニューレ。
（３７） 前記第１の空隙、前記第２の空隙、及び前記第３の空隙から前記側壁に沿って異なる角度位置で離間された第４の空隙を更に含む、実施態様３５に記載のカニューレ。
（３８） 前記漏斗部分が、前記カニューレ内に受容された前記封止カートリッジの遠位運動を妨害する停止部を含む、実施態様３０～３７のいずれかに記載のカニューレ。
（３９） 前記漏斗部分が、前記封止カートリッジのラッチに係合するキャッチを含む、実施態様３０～３８のいずれかに記載のカニューレ。
（４０） 前記封止カートリッジが前記漏斗部分内に受容されるときに、前記封止カートリッジの近位端が、前記漏斗部分の近位端を越えて近位に延在しない、実施態様３０～３９のいずれかに記載のカニューレ。
【0187】
（４１） カニューレであって、
側壁及び円周方向のリムを有する漏斗部分と、
前記漏斗部分から遠位に延在するカニューレシャフトであって、外科用ツールを挿入するための管腔を画定する、カニューレシャフトと、
前記漏斗部分に形成されたカートリッジスロットであって、前記漏斗部分の前記側壁の空隙に開口して、前記側壁を通る封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容する、前記漏斗部分の前記リムの不連続部を含む、カートリッジスロットと、
前記漏斗部分に形成されたラッチウィンドウであって、前記側壁を通る前記封止カートリッジのラッチ解放へのアクセスを許容する、ラッチウィンドウと、を含む、カニューレ。
（４２） 前記カートリッジスロットが、前記ラッチウィンドウに隣接して、前記リムから長手方向に延在する、実施態様４１に記載のカニューレ。
（４３） 前記ラッチウィンドウが、第１のラッチウィンドウであり、前記カニューレが、前記第１のラッチウィンドウに対向する第２のラッチウィンドウを更に含む、実施態様４１又は４２に記載のカニューレ。
（４４） 前記漏斗部分が、前記封止カートリッジが前記漏斗部分内に受容されたときに前記封止カートリッジの遠位運動を妨害する内側停止部材を含む、実施態様４１～４３のいずれかに記載のカニューレ。
（４５） 前記漏斗部分に形成された内側突出リップを更に含み、前記内側突出リップが、フックと係合するように構成されている、実施態様４１～４４のいずれかに記載のカニューレ。
側壁及び円周方向のリムを有する漏斗部分と、
前記漏斗部分から遠位に延在するカニューレシャフトであって、外科用ツールを挿入するための管腔を画定する、カニューレシャフトと、
前記漏斗部分に形成されたカートリッジスロットであって、前記漏斗部分の前記側壁の空隙に開口して、前記側壁を通る封止カートリッジの流体ポートへのアクセスを許容する、前記漏斗部分の前記リムの不連続部を含む、カートリッジスロットと、
前記漏斗部分に形成されたラッチウィンドウであって、前記側壁を通る前記封止カートリッジのラッチ解放へのアクセスを許容する、ラッチウィンドウと、を含む、カニューレ。
（４２） 前記カートリッジスロットが、前記ラッチウィンドウに隣接して、前記リムから長手方向に延在する、実施態様４１に記載のカニューレ。
（４３） 前記ラッチウィンドウが、第１のラッチウィンドウであり、前記カニューレが、前記第１のラッチウィンドウに対向する第２のラッチウィンドウを更に含む、実施態様４１又は４２に記載のカニューレ。
（４４） 前記漏斗部分が、前記封止カートリッジが前記漏斗部分内に受容されたときに前記封止カートリッジの遠位運動を妨害する内側停止部材を含む、実施態様４１～４３のいずれかに記載のカニューレ。
（４５） 前記漏斗部分に形成された内側突出リップを更に含み、前記内側突出リップが、フックと係合するように構成されている、実施態様４１～４４のいずれかに記載のカニューレ。
【0188】
（４６） 前記漏斗部分が、前記封止カートリッジが前記漏斗部分の近位端を越えて近位に延在しないように、前記封止カートリッジを保持するようにサイズ決定及び成形されている、実施態様４１～４５のいずれかに記載のカニューレ。
（４７） トロカールアセンブリを組み立てる方法であって、
カニューレの漏斗部分の側壁の空隙を通して封止カートリッジの流体ポートを挿入することと、
前記封止カートリッジを前記漏斗部分内で前記カニューレに結合することと、
前記漏斗部分の前記側壁を通してラッチを作動させて、前記封止カートリッジを前記漏斗部分から係合解除することと、を含む、方法。
（４８） 前記挿入することが、前記封止カートリッジの長手方向軸を前記カニューレの長手方向軸に対して傾斜させて、前記流体ポートを前記空隙を通して通過させることを含む、実施態様４７に記載の方法。
（４９） 前記カニューレ漏斗部分が、前記カニューレ漏斗部分の全体の周りに延在する、連続した円周方向リムを含む、実施態様４８に記載の方法。
（５０） 前記カニューレ漏斗部分が、円周方向リム、及び前記漏斗部分の前記リムの不連続部として前記漏斗部分に形成されたカートリッジスロットを含み、前記カートリッジスロットが、前記漏斗部分の前記側壁の前記空隙に開口しており、前記流体ポートの前記空隙への挿入を可能にし、前記挿入することが、前記流体ポートを前記空隙に挿入しながら、前記封止カートリッジの長手方向軸を前記カニューレの長手方向軸と位置合わせすることを含む、実施態様４７に記載の方法。
（４７） トロカールアセンブリを組み立てる方法であって、
カニューレの漏斗部分の側壁の空隙を通して封止カートリッジの流体ポートを挿入することと、
前記封止カートリッジを前記漏斗部分内で前記カニューレに結合することと、
前記漏斗部分の前記側壁を通してラッチを作動させて、前記封止カートリッジを前記漏斗部分から係合解除することと、を含む、方法。
（４８） 前記挿入することが、前記封止カートリッジの長手方向軸を前記カニューレの長手方向軸に対して傾斜させて、前記流体ポートを前記空隙を通して通過させることを含む、実施態様４７に記載の方法。
（４９） 前記カニューレ漏斗部分が、前記カニューレ漏斗部分の全体の周りに延在する、連続した円周方向リムを含む、実施態様４８に記載の方法。
（５０） 前記カニューレ漏斗部分が、円周方向リム、及び前記漏斗部分の前記リムの不連続部として前記漏斗部分に形成されたカートリッジスロットを含み、前記カートリッジスロットが、前記漏斗部分の前記側壁の前記空隙に開口しており、前記流体ポートの前記空隙への挿入を可能にし、前記挿入することが、前記流体ポートを前記空隙に挿入しながら、前記封止カートリッジの長手方向軸を前記カニューレの長手方向軸と位置合わせすることを含む、実施態様４７に記載の方法。
【0189】
（５１） 前記結合することが、前記封止カートリッジを前記カニューレ漏斗部分に対して回転で位置合わせすることを含む、実施態様４７に記載の方法。
（５２） カニューレ漏斗部分が、前記封止カートリッジの前記回転での位置合わせを誘導するためのノッチを含む、実施態様５１に記載の方法。
（５３） 前記カニューレ漏斗部分が、前記側壁に沿って対向する角度位置で離間された２つの対向する空隙を含み、前記結合することが、前記封止カートリッジの２つの対向するラッチ解放ボタンを前記２つの対向する空隙と位置合わせすることを含む、実施態様４７に記載の方法。
（５２） カニューレ漏斗部分が、前記封止カートリッジの前記回転での位置合わせを誘導するためのノッチを含む、実施態様５１に記載の方法。
（５３） 前記カニューレ漏斗部分が、前記側壁に沿って対向する角度位置で離間された２つの対向する空隙を含み、前記結合することが、前記封止カートリッジの２つの対向するラッチ解放ボタンを前記２つの対向する空隙と位置合わせすることを含む、実施態様４７に記載の方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25A】
【図25B】
【図25C】
【図25D】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【国際調査報告】