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特表2025-505325線駆動運動モジュール及び低侵襲手術用鉗子

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2025-02-21

(54)【発明の名称】線駆動運動モジュール及び低侵襲手術用鉗子

(51)【国際特許分類】

A61B 17/29 20060101AFI20250214BHJP

【ＦＩ】

A61B17/29

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024571110

(86)(22)【出願日】2023-05-04

(85)【翻訳文提出日】2024-08-20

(86)【国際出願番号】 CN2023092074

(87)【国際公開番号】W WO2024045674

(87)【国際公開日】2024-03-07

(31)【優先権主張番号】202211062457.6

(32)【優先日】2022-08-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】524311608

【氏名又は名称】精勤智造（蘇州）医療科技有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】王屹初

(72)【発明者】

【氏名】李曉貞

(72)【発明者】

【氏名】戴競耀

(72)【発明者】

【氏名】徐欣良宜

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160GG29

4C160MM32

4C160NN01

4C160NN07

4C160NN10

(57)【要約】

本願は、線駆動運動モジュール及び低侵襲手術用鉗子を開示する。線駆動運動モジュールは、ジョイント構造、位置決め構造及び２本の接続線を含み、ジョイント構造は、互いに接続される複数のジョイントユニットを含み、位置決め構造は隣り合う２つのジョイントユニットの間に設けられ、位置決め構造は、可動に接続され、第１方向に対して互いに接近又は離間可能な第１位置決め部材及び第２位置決め部材を含み、接続線はすべてのジョイントユニット及び位置決め構造内に挿通され、いずれか１つの接続線の位置決め構造内に挿通される両端は、それぞれ第１位置決め部材及び第２位置決め部材に位置決めして接続されることで、前記位置決め構造内に接続される接続線の長さを一定に限定する。当該線駆動運動モジュールは、ジョイント構造の運動軌跡を調整し、ジョイント構造の運動範囲を向上させ、低侵襲装置の柔軟な操作性を強化することができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

線駆動運動モジュールであって、
一端が外部駆動機構に接続されることに適し、他端が外部操作機構に接続されることに適し、互いに接続される複数のジョイントユニット（１）を含むジョイント構造と、
隣り合う２つの前記ジョイントユニット（１）の間に設けられ、第１位置決め部材（２）及び第２位置決め部材（３）を含み、前記第１位置決め部材（２）と前記第２位置決め部材（３）は可動に接続され、第１方向に対して互いに接近又は離間可能である位置決め構造と、
すべての前記ジョイントユニット（１）及び前記位置決め構造内に挿通される少なくとも２本の接続線（４）であって、各接続線（４）は前記位置決め構造内の両端に挿通され、前記第１位置決め部材（２）と前記第２位置決め部材（３）は前記位置決め構造内の接続線（４）を制限する少なくとも２本の接続線（４）と、を含み、
前記第１位置決め部材（２）と前記第２位置決め部材（３）が前記第１方向に沿って互いに接近する場合、前記接続線（４）は前記第１位置決め部材（２）及び前記第２位置決め部材（３）によって共同で囲まれた線収容キャビティ内に制限及び収容され、前記第１位置決め部材（２）と前記第２位置決め部材（３）が前記第１方向に沿って互いに離間する場合、前記接続線（４）は前記線収容キャビティ内でまっすぐになることを特徴とする線駆動運動モジュール。

【請求項2】

前記位置決め構造は少なくとも２つの位置決めスリーブ（５）をさらに含み、前記位置決めスリーブ（５）は、前記接続線（４）に対応して設けられ、前記接続線（４）を制限及び収容するように構成され、前記位置決めスリーブ（５）は前記線収容キャビティ内に設けられ、前記位置決めスリーブ（５）の両端は、それぞれ前記第１位置決め部材（２）の第１配線ポート（２１）及び前記第２位置決め部材（３）の第２配線ポート（３１）で同一の前記接続線（４）に接続されることを特徴とする請求項１に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項3】

前記位置決めスリーブ（５）はフレキシブル管であり、
前記第１位置決め部材（２）と前記第２位置決め部材（３）が前記第１方向に沿って互いに接近する場合、前記フレキシブル管と前記接続線（４）は前記線収容キャビティ内で同期して折り畳まれるか、又は絡まるか、又は巻き付けられ、
前記第１位置決め部材（２）と前記第２位置決め部材（３）が前記第１方向に沿って互いに離間する場合、前記フレキシブル管と前記接続線（４）は同期して広げられ又は伸長されることを特徴とする請求項２に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項4】

間隔をおいて設けられた第１アダプタ構造（６）及び第２アダプタ構造（７）をさらに含み、前記第１アダプタ構造（６）と前記第２アダプタ構造（７）は前記ジョイント構造の両端に設けられ、前記第１アダプタ構造（６）は外部駆動機構に接続されることに適し、前記第２アダプタ構造（７）は操作機構に接続されることに適し、
前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造（６）が外力の作用下で前記接続線（４）を牽引して、前記第２アダプタ構造（７）と前記ジョイント構造を前記第１アダプタ構造（６）に対して同期して連動させて湾曲させる湾曲状態と、前記第１アダプタ構造（６）、前記位置決め構造及び前記第２アダプタ構造（７）が同軸に設けられる初期状態と、を有し、前記線駆動運動モジュールは、前記湾曲状態と前記初期状態との間に切り替わるように設けられることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項5】

前記第１位置決め部材（２）は、第１接続部（２２）を有し、前記第２位置決め部材（３）は、第２接続部（３２）を有し、
前記第１接続部（２２）と前記第２接続部（３２）は互いに嵌合されるスクリュー構造であり、前記第１接続部（２２）と前記第２接続部（３２）が螺合される場合、前記第１位置決め部材（２）と前記第２位置決め部材（３）は第１方向に沿って相対的に接近又は離間し、前記第１方向はスクリュー構造の軸線方向であることを特徴とする請求項４に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項6】

第１位置決め部材（２）と前記第２位置決め部材（３）は互いに嵌着された筒体構造であり、前記第１接続部（２２）は前記第１位置決め部材（２）の内壁面に成形され、前記第２接続部は前記第２位置決め部材（３）の外壁面に成形され、線収容キャビティは筒体構造内のキャビティであることを特徴とする請求項５に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項7】

同一の前記接続線（４）は前記第１位置決め部材（２）の第１配線ポート（２１）及び前記第２位置決め部材（３）の第２配線ポート（３１）内に挿通され、前記第１位置決め部材（２）が前記第２位置決め部材（３）の第１回転位置に螺設される場合、前記第１配線ポート（２１）と前記第２配線ポート（３１）との結ぶ線の方向は第１方向と同じ方向に設定され、前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造（６）が外力の作用下で前記接続線（４）を牽引して、前記第２アダプタ構造（７）と前記ジョイント構造を前記第１アダプタ構造（６）に対して同期して連動させて湾曲させてＳ字状に運動させる第１湾曲状態を有することを特徴とする請求項４に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項8】

前記湾曲状態では、前記第１アダプタ構造（６）の前記ジョイント構造に接続される側から離間する第１端面と前記第２アダプタ構造（７）の前記ジョイント構造に接続される側から離間する第２端面は平行に設けられることを特徴とする請求項７に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項9】

同一の前記接続線（４）は前記第１位置決め部材（２）の第１配線ポート（２１）及び前記第２位置決め部材（３）の第２配線ポート（３１）内に挿通され、
前記第１位置決め部材（２）が前記第２位置決め部材（３）の第２回転位置に螺設される場合、前記第１配線ポート（２１）と前記第１方向が位置する第１平面と、前記第２配線ポート（３１）と前記第１方向が位置する第２平面とは９０度の角度をなし、前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造（６）が外力の作用下で前記接続線（４）を牽引して、前記第２アダプタ構造（７）と前記ジョイント構造を前記第１アダプタ構造（６）に対して同期して連動させて湾曲させて非同一面のＳ字状に運動させる第２湾曲状態を有することを特徴とする請求項５に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項10】

同一の前記接続線（４）は前記第１位置決め部材（２）の第１配線ポート（２１）及び前記第２位置決め部材（３）の第２配線ポート（３１）内に挿通され、前記第１位置決め部材（２）が前記第２位置決め部材（３）の第３回転位置に螺設される場合、前記第１配線ポート（２１）と前記第１方向が位置する第１平面と、前記第２配線ポート（３１）と前記第１方向が位置する第２平面とは１８０度の角度をなし、
前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造（６）が外力の作用下で前記接続線（４）を牽引して、前記第２アダプタ構造（７）と前記ジョイント構造を前記第１アダプタ構造（６）に対して同期して連動させて湾曲させてＣ字状に運動させる第３湾曲状態を有することを特徴とする請求項５に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項11】

前記第１位置決め部材（２）は、第３接続部を有し、前記第２位置決め部材（３）は、第４接続部を有し、
前記第３接続部と前記第４接続部は互いに嵌合される摺動構造であり、前記第３接続部と前記第４接続部が相対的に摺動する場合、前記第１位置決め部材（２）と前記第２位置決め部材（３）は第１方向に沿って相対的に接近又は離間し、前記第１方向は摺動構造の摺動方向であることを特徴とする請求項４に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項12】

前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造（６）が外力の作用下で回動して、前記接続線（４）を牽引し、前記第２アダプタ構造（７）と前記ジョイント構造を駆動して第１アダプタ構造（６）と同期して向きを変える向き変更状態をさらに有することを特徴とする請求項８に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項13】

前記ジョイントユニット（１）は、
周方向に制限部（１１１）が設けられる回動部材（１１）と、
前記回動部材（１１）に固定接続される制限サポート（１２）であって、前記制限サポート（１２）内には隣り合うジョイントユニット（１）の前記回動部材（１１）を可動に接続するための収容キャビティ（１２１）を少なくとも１つ有し、前記収容キャビティ（１２１）内には制限部材（１３）をさらに有し、前記制限部材（１３）は隣り合うジョイントユニット（１）の前記制限部（１１１）と嵌合して隣り合うジョイントユニット（１）の回動部材（１１）の軸方向の回動を制限する制限サポート（１２）と、を含むことを特徴とする請求項１２に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項14】

前記回動部材（１１）は球体であり、前記収容キャビティ（１２１）の内壁面は隣接する前記ジョイントユニット（１）の回動部材（１１）の外壁面にマッチングし、
前記制限部（１１１）は２つ設けられ、２つの前記制限部（１１１）は嵌合して前記球体を形成し、
２つの前記制限部（１１１）は間隔をおいて設けられることで、前記制限部材（１３）を制限する組立空間を形成し、前記制限部材（１３）は前記組立空間に可動に接続されることを特徴とする請求項１３に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項15】

前記第１位置決め部材（２）は、その延在方向と同じ方向に延在している第１接続孔（２３）を含み、
前記第２位置決め部材（３）は、その延在方向と同じ方向に延在している第２接続孔（３３）を含み、
いずれか１つのアダプタ構造は、その延在方向と同じ方向に延在している第３接続孔（６２１）を有し、
いずれか１つのジョイントユニット（１）は、芯孔（１２２）を有し、すべての前記芯孔（１２２）、すべての前記第２接続孔（３３）及び前記第１接続孔（２３）は共同で介入通路を構成し、前記介入通路は外部チューブが挿通することに適することに適することを特徴とする請求項１３に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項16】

前記第１位置決め部材（２）は、前記第１位置決め部材（２）の近位端に近接する側に設けられ、前記ジョイント構造に可動に接続される第１結合部（２４）をさらに含み、
前記第２位置決め部材（３）は、前記第２位置決め部材（３）の近位端から離間する側に設けられ、前記ジョイント構造に可動に接続される第２結合部（３４）をさらに含み、
前記第１結合部（２４）及び前記第２結合部（３４）は前記回動部材（１１）の構造と同じであるか、又は前記制限サポート（１２）の構造と同じであることを特徴とする請求項１５に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項17】

前記第１アダプタ構造（６）は、前記ジョイントユニット（１）に可動に接続される第３結合部（６１）を含み、
前記第２アダプタ構造（７）は、前記ジョイントユニット（１）に可動に接続される第４結合部（７１）を含み、
前記第３結合部（６１）及び前記第４結合部（７１）は、前記回動部材（１１）の構造と同じであるか、又は前記制限サポート（１２）の構造と同じであることを特徴とする請求項１６に記載の線駆動運動モジュール。

【請求項18】

請求項１～１７のいずれか１項に記載の線駆動運動モジュールを含むことを特徴とする低侵襲手術用鉗子。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本願は、２０２２年０８月３１日に中国特許庁に提出された、出願番号が２０２２１１０６２４５７．６、発明の名称が「線駆動運動モジュール及び低侵襲手術用鉗子」である中国特許出願の優先権を主張し、その全内容は引用により本明細書に組み込まれている。

【技術分野】

【0002】

本願は、医療機器の技術分野に関し、具体的には、線駆動運動モジュール及び低侵襲手術用鉗子に関する。

【背景技術】

【0003】

ジョイント構造は、優れた強度及び空間運動に柔軟に適応できる能力を有するため、機械及び医療分野などで広く使用されている。現在、医療機器では、例えば低侵襲手術において、医師は対応する操作機構によって制御動作及び命令に応じて低侵襲装置に所望の動作を実行させることで、人体の医療及び診断の目的を達成する。

【0004】

従来技術では、低侵襲装置は、通常、ジョイント構造及び複数の接続線で構成され、接続線とジョイント構造は内部で接続され、複数の接続線の一端は外部駆動機器に接続され、複数の接続線の他端は外部操作端に接続され、低侵襲机器機械のジョイント構造を湾曲するように調整する必要がある場合、外部駆動機器によって接続線を引っ張って戻し、引張り端が位置する隣り合うジョイントを互いに接近させ、隣り合うジョイント間の夾角を小さく収縮させ、外部駆動機器によって接続線を押して延ばし、線送り端が位置する隣り合うジョイントを互いに離間させ、隣り合うジョイント間の夾角を大きく拡張し、それによってジョイントの湾曲折り畳み動作を完了し、所望の操作過程を実現する。

【0005】

しかしながら、上記構造を採用する場合、駆動機器がジョイント構造を制御して動作を実行する際、ジョイント構造の遠位端節点の運動軌跡は常に固定点を球心とする球面に維持され、ジョイント構造の遠位端節点は当該球面上のみを運動できるため、ジョイント構造の運動軌跡は制限され、医師が近位端から遠位端までの長さ延長方向にクランプや縫合などの操作を行う場合、このとき、ジョイント構造の遠位端節点を当該長さ方向に変位させる必要があり、上記構造は当該長さ方向の変位に適応することが困難であり、運動範囲が不足し、低侵襲装置の柔軟な操作性能が制限されるという問題がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本願が解決しようとする技術的問題は、従来技術、ジョイント構造の運動軌跡が制限され、運動範囲が不足し、低侵襲装置の柔軟な操作が制限されているという欠陥である。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１態様では、本願は、
一端が外部駆動機構に接続されることに適し、他端が外部操作機構に接続されることに適し、互いに接続される複数のジョイントユニットを含むジョイント構造と、
隣り合う２つの前記ジョイントユニットの間に設けられ、第１位置決め部材及び第２位置決め部材を含み、前記第１位置決め部材と前記第２位置決め部材は可動に接続され、第１方向に対して互いに接近又は離間可能である位置決め構造と、
すべての前記ジョイントユニット及び前記位置決め構造内に挿通される少なくとも２本の接続線であって、各接続線は前記位置決め構造内の両端に挿通され、前記第１位置決め部材と前記第２位置決め部材は前記位置決め構造内の接続線を制限する少なくとも２本の接続線と、を含み、
前記第１位置決め部材と前記第２位置決め部材が前記第１方向に沿って互いに接近する場合、前記接続線は前記第１位置決め部材及び前記第２位置決め部材によって共同で囲まれた線収容キャビティ内に制限及び収容され、前記第１位置決め部材と前記第２位置決め部材が前記第１方向に沿って互いに離間する場合、前記接続線は前記線収容キャビティ内でまっすぐになる線駆動運動モジュールを提供する。

【0008】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記位置決め構造は少なくとも２つの位置決めスリーブをさらに含み、前記位置決めスリーブは前記接続線に対応して設けられ、前記接続線を制限及び収容するように構成され、前記位置決めスリーブは前記線収容キャビティ内に設けられ、前記位置決めスリーブの両端は、それぞれ前記第１位置決め部材の第１配線ポート及び前記第２位置決め部材の第２配線ポートで同一の前記接続線に接続される。

【0009】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記位置決めスリーブはフレキシブル管であり、
前記第１位置決め部材と前記第２位置決め部材が前記第１方向に沿って互いに接近する場合、前記フレキシブル管と前記接続線は前記線収容キャビティ内で同期して折り畳まれるか、又は絡まるか、又は巻き付けられ、
前記第１位置決め部材と前記第２位置決め部材が前記第１方向に沿って互いに離間する場合、前記フレキシブル管と前記接続線は同期して広げられ又は伸長される。

【0010】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、間隔をおいて設けられた第１アダプタ構造及び第２アダプタ構造をさらに含み、前記第１アダプタ構造と前記第２アダプタ構造は前記ジョイント構造の両端に設けられ、前記第１アダプタ構造は外部駆動機構に接続されることに適し、前記第２アダプタ構造は操作機構に接続されることに適し、
前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造が外力の作用下で前記接続線を牽引して、前記第２アダプタ構造と前記ジョイント構造を前記第１アダプタ構造に対して同期して連動させて湾曲させる湾曲状態と、前記第１アダプタ構造、前記位置決め構造及び前記第２アダプタ構造が同軸に設けられる初期状態と、を有し、前記線駆動運動モジュールは、前記湾曲状態と前記初期状態の間に切り替わるように設けられる。

【0011】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記第１位置決め部材は、第１接続部を有し、前記第２位置決め部材は、第２接続部を有し、
前記第１接続部と前記第２接続部は互いに嵌合されるスクリュー構造であり、前記第１接続部と前記第２接続部が螺合される場合、前記第１位置決め部材と前記第２位置決め部材は第１方向に沿って相対的に接近又は離間し、前記第１方向はスクリュー構造の軸線方向である。

【0012】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、第１位置決め部材と前記第２位置決め部材は互いに嵌着された筒体構造であり、前記第１接続部は前記第１位置決め部材の内壁面に成形され、前記第２接続部は前記第２位置決め部材の外壁面に成形され、線収容キャビティは筒体構造内のキャビティである。

【0013】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、同一の前記接続線は前記第１位置決め部材の第１配線ポート及び前記第２位置決め部材の第２配線ポート内に挿通され、前記第１位置決め部材が前記第２位置決め部材の第１回転位置に螺設される場合、前記第１配線ポートと前記第２配線ポートとの結ぶ線の方向は第１方向と同じ方向に設定され、前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造が外力の作用下で前記接続線を牽引して、前記第２アダプタ構造と前記ジョイント構造を前記第１アダプタ構造に対して同期して連動させて湾曲させてＳ字状に運動させる第１湾曲状態を有する。

【0014】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記湾曲状態では、前記第１アダプタ構造の前記ジョイント構造が接続される側から離間する第１端面と前記第２アダプタ構造の前記ジョイント構造に接続される側から離間する第２端面は平行に設けられる。

【0015】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、同一の前記接続線は前記第１位置決め部材の第１配線ポート及び前記第２位置決め部材の第２配線ポート内に挿通され、前記第１位置決め部材が前記第２位置決め部材の第２回転位置に螺設される場合、前記第１配線ポートと前記第１方向が位置する第１平面と、前記第２配線ポートと前記第１方向が位置する第２平面とは９０度の角度をなし、前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造が外力の作用下で前記接続線を牽引して、前記第２アダプタ構造と前記ジョイント構造を前記第１アダプタ構造に対して同期して連動させて湾曲させて非同一面のＳ字状に運動させる第２湾曲状態を有する。

【0016】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、同一の前記接続線は前記第１位置決め部材の第１配線ポート及び前記第２位置決め部材の第２配線ポート内に挿通され、前記第１位置決め部材が前記第２位置決め部材の第３回転位置に螺設される場合、前記第１配線ポートと前記第１方向が位置する第１平面と、前記第２配線ポートと前記第１方向が位置する第２平面とは１８０度の角度をなし、
前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造が外力の作用下で前記接続線を牽引して、前記第２アダプタ構造と前記ジョイント構造を前記第１アダプタ構造に対して同期して連動させて湾曲させてＣ字状に運動させる第３湾曲状態を有する。

【0017】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記第１位置決め部材は、第３接続部を有し、前記第２位置決め部材は、第４接続部を有し、前記第３接続部と前記第４接続部は互いに嵌合される摺動構造であり、前記第３接続部と前記第４接続部が相対的に摺動する場合、前記第１位置決め部材と前記第２位置決め部材は第１方向に沿って相対的に接近又は離間し、前記第１方向は摺動構造の摺動方向である。

【0018】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記線駆動運動モジュールは、前記第１アダプタ構造が外力の作用下で回動して、前記接続線を牽引し、前記第２アダプタ構造と前記ジョイント構造を駆動して第１アダプタ構造と同期して向きを変える向き変更状態をさらに有する。

【0019】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記ジョイントユニットは、
周方向に制限部が設けられる回動部材と、
前記回動部材に固定して接続される制限サポートであって、前記制限サポート内には隣り合うジョイントユニットの前記回動部材を可動に接続するための収容キャビティを少なくとも１つ有し、前記収容キャビティ内には制限部材をさらに有し、前記制限部材は隣り合うジョイントユニットの前記制限部と嵌合して前記隣り合うジョイントユニットの回動部材の軸方向の回動を制限する制限サポートと、を含む。

【0020】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記回動部材は球体であり、前記収容キャビティの内壁面は隣接する前記ジョイントユニットの回動部材の外壁面にマッチングし、
前記制限部は２つに設けられ、２つの前記制限部は嵌合して前記球体を形成し、
２つの前記制限部は間隔をおいて設けられることで、前記制限部材を制限する組立空間を形成し、前記制限部材は前記組立空間に可動に接続される。

【0021】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記第１位置決め部材は、その延在方向と同じ方向に延在している第１接続孔を含み、
前記第２位置決め部材は、その延在方向と同じ方向に延在している第２接続孔を含み、
いずれか１つのアダプタ構造は、その延在方向と同じ方向に延在している第３接続孔を有し、
いずれか１つのジョイントユニットは、芯孔を有し、すべての前記芯孔、すべての前記第２接続孔及び前記第１接続孔は共同で介入通路を構成し、前記介入通路は外部チューブが挿通することに適する。

【0022】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記第１位置決め部材は、前記第１位置決め部材の近位端に近接する側に設けられ、前記第１ジョイント構造の遠位端に可動に接続される第１結合部をさらに含み、
前記第２位置決め部材は、前記第２位置決め部材の近位端から離間する側に設けられ、前記ジョイント構造の近位端に可動に接続される第２結合部をさらに含み、
前記第１結合部及び前記第２結合部は前記回動部材の構造と同じであるか、又は前記制限サポートの構造と同じである。

【0023】

選択可能に、上記線駆動運動モジュールでは、前記第１アダプタ構造は、前記ジョイントユニットに可動に接続される第３結合部を含み、
前記第２アダプタ構造は、前記ジョイントユニットに可動に接続される第４結合部を含み、
前記第３結合部及び前記第４結合部は、前記回動部材の構造と同じであるか、又は前記制限サポートの構造と同じである。

【0024】

第２態様では、本願は、上記第１態様に記載の線駆動運動モジュールを含む低侵襲手術用鉗子を提供する。

【0025】

本願に係る技術案は、以下の利点を有する。

【0026】

１．本願に係る線駆動運動モジュールでは、ジョイント構造、位置決め構造及び２本の接続線を含み、ジョイント構造の一端は外部駆動機構に接続されることに適し、ジョイント構造の他端は外部操作機構に接続されることに適し、ジョイント構造は互いに接続される複数のジョイントユニットを含み、位置決め構造は隣り合う２つのジョイントユニットの間に設けられ、位置決め構造は第１位置決め部材及び第２位置決め部材を含み、第１位置決め部材と第２位置決め部材は可動に接続され、第１方向に対して互いに接近又は離間可能であり、接続線は、すべてのジョイントユニット及び位置決め構造内に挿通され、各接続線は位置決め構造内の両端にそれぞれ挿通され、前記第１位置決め部材と前記第２位置決め部材は前記位置決め構造内の接続線を制限し、第１位置決め部材と第２位置決め部材が第１方向に沿って互いに接近する場合、接続線は第１位置決め部材及び第２位置決め部材によって共同で囲まれた線収容キャビティ内に制限及び収容され、第１位置決め部材と第２位置決め部材が第１方向に沿って互いに離間する場合、接続線は線収容キャビティ内でまっすぐになる。

【0027】

この構造の線駆動運動モジュールでは、第１位置決め部材と第２位置決め部材は可動に接続され、第１方向に対して互いに接近又は離間することによって、第１位置決め部材に接続されるジョイント構造と第２位置決め部材に接続されるジョイント構造を、第１方向に接近又は離間運動するように対応して変位させ、それによって第１位置決め部材と第２位置決め部材の運動によってジョイント構造の運動位置を調整し、位置決め構造によって第１方向にジョイント構造の運動軌跡を調整する目的を達成し、第１位置決め部材と第２位置決め部材が位置決め嵌合して位置決め構造内の接続線を制限する場合、具体的には、第１位置決め部材と第２位置決め部材が第１方向に沿って互いに接近する場合、このとき、接続線を線収容キャビティ内に制限し、ジョイント構造は屈曲運動を行い、第１位置決め部材と第２位置決め部材が第１方向に沿って互いに離間する場合、線収容キャビティ内で接続線を解放し、このとき、接続線をまっすぐになるように延ばし、ジョイント構造は伸展運動を行い、第１位置決め部材と第２位置決め部材は位置決め構造内の接続線の両端の距離を制限することにより、位置決め構造内の接続線の長さは常に一定であり、第１位置決め部材と第２位置決め部材の第１方向におけるスライドに応じて変化することはなく、位置決め構造内の接続線の変化運動は第１位置決め部材と第２位置決め部材との相対運動及び位置決め構造の両端に位置するジョイント構造の運動軌跡位置にマッチングし、ジョイント構造の運動軌跡を最適化し、ジョイント構造の運動範囲を向上させ、低侵襲装置の柔軟な操作性を強化する目的を達成する。

【0028】

２．本願に係る線駆動運動モジュールでは、位置決め構造は２つの位置決めスリーブをさらに含み、位置決めスリーブは接続線に対応して設けられ、接続線を制限及び収容するように構成され、位置決めスリーブは線収容キャビティ内に設けられ、位置決めスリーブの両端は、それぞれ第１位置決め部材の第１配線ポート及び第２位置決め部材の第２配線ポートで同一の接続線に接続され、位置決めスリーブはフレキシブル管であり、第１位置決め部材と第２位置決め部材が第１方向に沿って互いに接近する場合、フレキシブル管と接続線は線収容キャビティ内で同期して折り畳まれるか、又は絡まるか、又は巻き付けられ、第１位置決め部材と第２位置決め部材が第１方向に沿って互いに離間する場合、フレキシブル管と接続線は同期して広げられ又は伸長される。

【0029】

この構造の線駆動運動モジュールでは、第１位置決め部材、第２位置決め部材及び位置決めスリーブは共同で嵌合して接続線の運動を制限し、位置決めスリーブの両端はそれぞれ第１位置決め部材及び第２位置決め部材に固定して接続され、位置決めスリーブ内に接続して挿通され、位置決めスリーブによって接続線の軸方向の変位を制限し、位置決めスリーブはフレキシブル部材を採用し、それによって第１位置決め部材と第２位置決め部材が第１方向に沿って互いに接近する場合、第１位置決め部材と第２位置決め部材はそれぞれ位置決めスリーブの両端をその中間部に対して接近させると同時に、位置決めスリーブはその内の接続線を制限及び押圧して、接続線と位置決めスリーブを線収容キャビティ内で同期させて折り畳み又は巻き取り又は巻き付け運動を行い、第１位置決め部材と第２位置決め部材が第１方向に沿って互いに離間する場合、第１位置決め部材と第２位置決め部材はそれぞれ位置決めスリーブの両端をその中間部から離間させると同時に、位置決めスリーブの両端はその内の接続線を制限及び伸長して、接続線と位置決めスリーブを同期させて広げられ又は伸長運動を行い、接続線の変位は第１位置決め部材と第２位置決め部材との距離と一致し、ジョイント構造の運動範囲を広げることができる。

【0030】

３．本願に係る線駆動運動モジュールでは、間隔をおいて設けられた第１アダプタ構造及び第２アダプタ構造をさらに含み、第１アダプタ構造と第２アダプタ構造はジョイント構造の両端に設けられ、第１アダプタ構造は外部駆動機構に接続されることに適し、第２アダプタ構造は操作機構に接続されることに適し、すべての接続線の長さは同じであり、線駆動運動モジュールは、第１アダプタ構造が外力の作用下で接続線を牽引して、第２アダプタ構造とジョイント構造を第１アダプタ構造に対して同期して連動させて湾曲させる湾曲状態と、第１アダプタ構造、位置決め構造及び第２アダプタ構造が同軸に設けられる初期状態と、を有し、線駆動運動モジュールは、湾曲状態と初期状態と間に切り替わるように設けられる。

【0031】

この構造の線駆動運動モジュールでは、外部駆動機構によって第１アダプタ構造の運動位置を調整するように駆動し、接続線によってジョイント構造と嵌合して第２アダプタ構造に伝動し、線駆動運動モジュールが湾曲状態と初期状態と間に切り替わる場合、第１アダプタ構造と第２アダプタ構造は位置決め構造の周りに対応する運動を行い、接続線の長さは同じにすることで、第２アダプタ構造と第１アダプタ構造との同期連動を促進して、第２アダプタ構造を所望の運動動作及び位置に到達させ、モジュール全体の設計により、接続線がジョイントユニットを連動させる安定性が向上し、接続が緊密であり、ジョイント構造の接続強度の向上に有利であり、線駆動運動モジュール全体の運動性能のバランスが取られる。

【0032】

本願の具体的な実施形態又は従来技術の技術案をより明確に説明するために、以下、具体的な実施形態又は従来技術の説明に必要な図面を簡単に説明し、明らかなように、以下説明される図面は本願のいくつかの実施形態であり、当業者であれば、創造的な労働をせずに、これらの図面に基づいてほかの図面を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの構造模式図である。

【図2】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの位置決め構造の接続模式図である。

【図3】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第１位置決め部材の斜視構造模式図である。

【図4】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第１位置決め部材の側面構造模式図である。

【図5】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第１位置決め部材の正面構造模式図である。

【図6】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第２位置決め部材の斜視構造模式図である。

【図7】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第２位置決め部材の正面構造模式図である。

【図8】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第２位置決め部材の側面構造模式図である。

【図9】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第１湾曲状態の構造模式図である。

【図10】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第２湾曲状態の構造模式図である。

【図11】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールのジョイントユニットの構造模式図である。

【図12】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールのジョイントユニットの斜視模式図である。

【図13】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第１アダプタ構造の構造模式図である。

【図14】本願の実施例に係る線駆動運動モジュールの第１アダプタ構造が遠位端側に位置する場合の構造模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

以下、図面を参照しながら本願の技術案を明確かつ完全に説明し、明らかなように、説明される実施例は、本願の一部の実施例であり、すべての実施例ではない。本願の実施例に基づいて、当業者が創造的な労働をせずに得るすべてのほかの実施例は、本願の保護範囲に属する。

【0035】

なお、本願の説明において、「中心」、「上」、「下」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「内」、「外」などの用語で指示される方位又は位置関係は、図示に基づく方位又は位置関係であり、本願の説明の便宜上及び説明の簡略化のためのものに過ぎず、係る装置又は素子が必ず特定の方位を有したり、特定の方位で構成及び操作されたりすることを指示又は暗示しないため、本願を限定するものではないと理解すべきである。また、「第１」、「第２」、「第３」のような用語は、説明の目的にのみ用いられ、相対的な重要性を指示又は暗示しないことを理解する。

【0036】

なお、本願の説明において、特に明確な規定及び限定がない限り、「接続」、「連結」、「接続」などの用語は広義に理解すべきであり、例えば、固定接続、取り外し可能な接続、又は一体的接続であってもよく、機械的接続、電気的接続であってもよく、直接連結、中間媒体を介する間接的連結、２つの素子の内部の連通であってもよい。当業者であれば、具体的な状況に応じて本願における上記用語の具体的な意味を理解することができる。

【0037】

以下の説明では、使用時、器具の操作者に近接する側を近位端とし、操作者から離間する端を遠位端とする。

【0038】

また、以下説明される本願の異なる実施形態に係る技術的特徴は、互いに矛盾しない限り、互いに組み合わせることができる。

【実施例1】

【0039】

本実施例は、線駆動運動モジュールを提供し、医療及び診断の目的のための機械部材として使用することができ、勿論、人体自身の運動ジョイントの応用環境にも適用でき、図１及び図２に示すように、線駆動運動モジュールは、ジョイント構造、位置決め構造及び２本の接続線４を含み、ジョイント構造の一端は外部駆動機構に接続されることに適し、ジョイント構造の他端は外部操作機構に接続されることに適し、ジョイント構造は互いに接続される複数のジョイントユニット１を含み、位置決め構造は隣り合う２つのジョイントユニット１の間に設けられ、接続線４はすべてのジョイントユニット１及び位置決め構造内に挿通され、接続線４は外部駆動機構の運動に応答して隣り合うジョイントユニット１の運動を調整することに用いられる。

【0040】

位置決め構造は第１位置決め部材２及び第２位置決め部材３を含み、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３は可動に接続され、第１方向に対して互いに接近又は離間可能であり、位置決め構造は第１方向において、それに接続されるジョイント構造の位置を能動的に調整し、各接続線４は位置決め構造内の両端に挿通され、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３は位置決め構造内の接続線４を制限する。

【0041】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が第１方向に沿って互いに接近する場合、接続線４は第１位置決め部材２及び第２位置決め部材３によって共同で囲まれた線収容キャビティ内に制限及び収容され、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３との相対運動位置によって、接続線４の第１方向の変位を制御することができ、また、ジョイント構造の位置にマッチングすることで、接続線４の初期の緊張度への干渉を回避することができ、位置決め構造と接続線４との連係によってジョイント構造の屈曲運動及び伸展運動を実現し、ジョイント構造の運動軌跡を最適化し、線駆動運動モジュールが第１方向に沿って移動する自由度及び第１方向の周りに回動する自由度を増加させ、さらにジョイント構造の運動範囲を向上させ、低侵襲装置の柔軟な操作性を強化する目的を達成する。

【0042】

図３～図８に示すように、第１位置決め部材２は、第１位置決め部材２の近位端に近接する側に設けられ、隣り合うジョイントユニット１に可動に接続される第１結合部２４をさらに含み、第２位置決め部材３は、第２位置決め部材３の近位端から離間する側に設けられ、隣り合うジョイントユニット１に可動に接続される第２結合部３４をさらに含む。第１結合部２４及び第２結合部によって隣り合うジョイントユニット１を運動させて、ジョイント構造全体の屈曲運動及び伸展運動を行う。第１結合部２４及び第２結合部は隣接するジョイントユニット１を制限できることで、位置決め構造と隣接するジョイントユニット１との可動嵌合の安定性を確保し、ジョイント構造を柔軟に湾曲させる。

【0043】

図２に示すように、位置決め構造は位置決めスリーブ５をさらに含み、位置決めスリーブ５は接続線４を制限及び収容するように構成され、位置決めスリーブ５の数は接続線４と同数であり、位置決めスリーブ５は位置決め構造の線収容キャビティ内に設けられ、位置決めスリーブ５の両端は、それぞれ第１位置決め部材２の第１配線ポート２１及び第２位置決め部材３の第２配線ポート３１で同一の接続線４に接続される。第１位置決め部材２、第２位置決め部材３及び位置決めスリーブ５は共同で嵌合して接続線４の運動を制限し、位置決めスリーブ５は接続線４の軸方向の変位を制限することに用いられる。

【0044】

本実施例では、位置決めスリーブ５はフレキシブル管である。第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が第１方向に沿って互いに接近する場合、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３はそれぞれ位置決めスリーブ５の両端をその中間部に対して接近させると同時に、位置決めスリーブ５はその内の接続線４を制限及び押圧し、位置決めスリーブ５と接続線４は線収容キャビティ内で同期して絡まるか、又は巻き付けられ、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が第１方向に沿って互いに離間する場合、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３はそれぞれ位置決めスリーブ５の両端をその中間部から離間させると同時に、位置決めスリーブ５の両端はその内の接続線４を制限及び伸長して、接続線４と位置決めスリーブ５を同期させて広げられ又は伸長運動を行い、接続線４の変位は第１位置決め部材２と第２位置決め部材３との距離と一致し、ジョイント構造の運動範囲を広げることができる。線駆動運動モジュールは湾曲状態及び初期状態にあり、位置決めスリーブ５内に制限される接続線４の合計長さは変わらない。

【0045】

本実施例では、図１１に示すように、ジョイントユニット１には接続線４に可動に接続される取り付け孔１２３が設けられ、接続線４は取り付け孔１２３に当接することによって、隣接するジョイントユニット１を伝動させる。第１配線ポート及び第２配線ポートはそれぞれ接続線を介して、近接するジョイントユニットにおける取り付け孔に互いに接続される。

【0046】

本願に係る線駆動運動モジュールは、図２～図８に示すように、第１位置決め部材２は第１接続部２２を有し、第２位置決め部材３は第２接続部３２を有する。

【0047】

本実施例では、第１接続部２２と第２接続部は互いに嵌合されるスクリュー構造であり、第１接続部２２と第２接続部３２が螺合される場合、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３は第１方向に沿って相対的に接近又は離間し、第１方向はスクリュー構造の軸線方向（図１に示すＺ軸方向）である。

【0048】

本実施例では、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３は互いに嵌着された筒体構造であり、第１位置決め部材２は第２位置決め部材３に回動可能に外装され、第１接続部２２は第１位置決め部材２の内壁面に成形され、第２接続部３２は第２位置決め部材３の外壁面に成形され、線収容キャビティは筒体構造内のキャビティである。

【0049】

線駆動運動モジュールの運動範囲を調整する際には、具体的に操作する時、第１位置決め部材２を固定し、第２位置決め部材３を回動させることで、線駆動運動モジュールを第１方向に変位させ、第２位置決め部材３に隣接するジョイント構造を第１方向の周りに回転させるようにしてもよく、第２位置決め部材３を固定し、第１位置決め部材２を回動させることで、線駆動運動モジュールを第１方向に変位させ、第１位置決め部材２に隣接するジョイント構造を第１方向の周りに回転させるようにしてもよく、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３を同時に回転させることで、線駆動運動モジュールを第１方向に変位させ、第１位置決め部材２及び第２位置決め部材３にそれぞれ隣接するジョイント構造を第１方向の周りに回転させるようにしてもよく、これら３種類の操作方法は、実際の要件や作業条件に応じて選択してマッチングすることができる。

【0050】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３間の回動角度は回転数に関係しており、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３との相対回転角度については、ここで特に限定しない。本実施例では、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３の回転可能な回転数を３周とし、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３は０度～１０８０度の任意の角度で螺合可能であり、外部の固定接続部材によって第１位置決め部材２と第２位置決め部材３を互いに固定してもよい。勿論、第１位置決め部材２を外部接続部材に固定し、第２位置決め部材３の外部に歯部材を外装して配置し、外部駆動部材によって歯部材を駆動し、歯部材が第２位置決め部材３を第１位置決め部材２に対して回転させて、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３との相対回転角度を０度～１０８０度に変化させるようにしてもよい。これに対応して、第２位置決め部材３を外部接続部材に固定し、第１位置決め部材２の外部に歯車部材を外装して配置し、外部駆動部材によって歯車部材を駆動し、歯車部材が第１位置決め部材２を第２位置決め部材３に対して回転させて、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３との相対回転角度を０度～１０８０度に変化させるようにしてもよい。

【0051】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、スクリュー構造は、等ピッチねじを採用し、接続線４の伸縮長さは第１位置決め部材２と第２位置決め部材３との相対変位に等しく、回転数はスクリュー構造のピッチ及び接続線４の長さ変化量に比例する線形関係を示す。ピッチは使用時の作業条件で必要な接続線４の長さ変化量に応じて設定される。

【0052】

位置決め構造全体の長さ、材料については、特に限定せず、第１位置決め部材２及び第２位置決め部材３の材料は鋼材、医療用プラスチックなどであってもよく、その長さ及び材料は実際の応用シーンに応じて選択してマッチングする。

【0053】

本実施例に係る線駆動運動モジュールは、図１に示すように、間隔をおいて設けられた第１アダプタ構造６及び第２アダプタ構造７をさらに含み、第１アダプタ構造６と第２アダプタ構造７はジョイント構造の両端に設けられ、第１アダプタ構造６は外部駆動機構に接続されることに適し、第２アダプタ構造７は操作機構に接続されることに適し、位置決め構造は第１アダプタ構造６と第２アダプタ構造７との間に取り付けられる。

【0054】

本実施例では、線駆動運動モジュールは、第１アダプタ構造６が外力の作用下で接続線４を牽引して、第２アダプタ構造７とジョイント構造を第１アダプタ構造６に対して同期して連動させて湾曲させる湾曲状態を有する。

【0055】

本実施例では、線駆動運動モジュールは、第１アダプタ構造６が外力の作用下で接続線４を牽引して、第１アダプタ構造６、位置決め構造及び第２アダプタ構造７を同軸に設ける初期状態を有する。

【0056】

外部駆動機構によって第１アダプタ構造６の運動を駆動及び調整し、接続線４とジョイント構造との連係によって第２アダプタ構造７を伝動させることで、線駆動運動モジュールが湾曲状態と初期状態と間に切り替わることができる。湾曲状態及び初期状態では、第１アダプタ構造６と第２アダプタ構造７は位置決め構造の周りに対応する運動を行い、初期状態では、すべての接続線４の長さを同じにすることができ、第２アダプタ構造７と第１アダプタ構造６との同期連動を促進して、第２アダプタ構造７を所望の運動動作及び位置に到達させることができ、モジュール全体の設計により、接続線４がジョイントユニット１を連動させる安定性が向上し、ジョイント構造の接続強度の向上に有利であり、線駆動運動モジュール全体の運動性能のバランスが取られる。

【0057】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、図１に示すように、接続線４は２本以上設けられ、すべての接続線４は位置決め構造の軸線方向に回転対称に設けられる。接続線４は、ジョイント構造を回動させ、隣接するジョイントユニット１を可動に嵌合することに用いられる。本実施例では、接続線４は、接続線４がジョイントアセンブリと第２アダプタ構造７を駆動する目的を達成し、さらに線駆動運動モジュールの連動の機能を実現するために、弾性繊維ロープ、ニッケルチタンワイヤなどの弾性材料を選択してもよい。

【0058】

本実施例では、図１に示すように、４本の接続線４を例にし、４本の接続線４は線駆動運動モジュールにそれぞれ挿通されて分布している。本実施例では、接続線４の両端は第１アダプタ構造６及び第２アダプタ構造７にそれぞれ固定して接続され、接続線４はすべてのジョイントユニット１及び位置決め構造に挿通され、ジョイントユニット１及び位置決め構造に可動に接続される。

【0059】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、前記初期状態では、すべての接続線４の長さは同じであり、それによって接続線４は第１アダプタ構造６の運動により牽引されて、第１アダプタ構造６の運動にマッチングするように隣接するジョイントユニット１及び第２アダプタ構造７を対応して調整することができ、線駆動運動モジュールは接続線４が位置決め構造に当接することによって、第１アダプタ構造６が接続線４の一端を牽引して運動させる場合、接続線４の他端が位置する第２アダプタ構造７にマッチングする動作を実行させ、それによって連動湾曲過程を実現する。接続線４は第１アダプタ構造６と第２アダプタ構造７との間に緊密に固定して接続され、線駆動運動モジュール全体は優れたジョイント強度を有する。

【0060】

図１３に示すように、第１アダプタ構造６は第１アダプタ本体６２を含み、図１に示すように、第２アダプタ構造７は第２アダプタ本体７２を含み、第１アダプタ本体６２と第２アダプタ本体７２は間隔をおいて設けられ、第１アダプタ本体６２は接続ジョイントユニット１から離間する側の第１端面６２３を有し、第２アダプタ本体７２は接続ジョイントユニット１から離間する側の第２端面７２３を有し、図１に示すように、第１端面６２３は線駆動運動モジュールの近位端部分に位置し、図９に示すように、第２端面７２１は線駆動運動モジュールの遠位端部分に位置し、線駆動運動モジュールの初期状態では、第１端面６２３と第２端面７２１は対向して設けられる。

【0061】

なお、具体的には、線駆動運動モジュールを駆動して運動させる場合、第１端面６２３は駆動機構が駆動する基準面として機能でき、まず、駆動機構によって第１アダプタ構造６を駆動して位置調整を行い、線駆動運動モジュール全体を三次元空間内で運動させて対応する湾曲動作姿勢を実現した後、駆動機構によって第１端面６２３を調整し、対応する動作を第１端面６２３と第２端面７２１に実行させて、第２端面７２１の位置及び向きを調整する目的を達成することができ、それによって第２アダプタ構造７の操作機構に所定の目標位置及び目標方向の動作を実行させることができる。これに対応して、まず、駆動機構によって第１端面６２３を調整し、第１端面６２３に対応する動作を第２端面７２１に実行させ、さらに駆動機構によって第１アダプタ構造６を駆動して位置調整を行い、線駆動運動モジュール全体を三次元空間内で運動させて対応する湾曲動作姿勢を実現する。第１端面６２３は、駆動機構を接続するための取り付け面として機能でき、第１端面６２３の形状は、平面、曲面又は段差面であってもよく、ここでは特に限定されない。

【0062】

本実施例では、第１アダプタ構造６は第２アダプタ構造７と同じであり、第１アダプタ構造６を例にし、図１３及び図１４に示すように、第１アダプタ構造６は組立孔６２２をさらに含み、組立孔６２２内に接続線４が挿通されて固定され、組立孔６２２と接続線４との接続は、溶接、接着及び締結部材によるロックを含むがこれらに限定されない。

【0063】

図１、図１３及び図１４に示すように、第１アダプタ構造６は、ジョイントユニット１に可動に接続される第３結合部６１を含み、第２アダプタ構造７は、ジョイントユニット１に可動に接続される第４結合部７１を含む。第３結合部６１と接続線４の組み合わせによって第１アダプタ構造６の動力及びトルクをジョイント構造に伝達し、第４結合部７１と接続線４との組み合わせによって動力及びトルクを受けて第２アダプタ構造７に伝達することで、第１アダプタ構造６の運動位置に応じて第２アダプタ構造７を連動変化させる。

【0064】

本実施例では、位置決め構造と第１アダプタ構造６との間のジョイント単体の数及び位置決め構造と第２アダプタ構造７との間のジョイント単体の数量については、特に限定しない。図１には、本実施例では位置決め構造の両端のジョイントユニット１の数が同じである使用状況が示される。

【0065】

第１アダプタ構造６と位置決め構造との間のジョイント構造を第１ジョイントアセンブリ、第２アダプタ構造７と位置決め構造との間のジョイント構造を第２ジョイントアセンブリと命名する。なお、線駆動運動モジュールでは、第１アダプタ構造６及び第１ジョイントアセンブリは第２アダプタ構造７及び第２ジョイントアセンブリに対して湾曲可能であり、駆動機構により位置決め構造に対して三次元空間内で生じる第１アダプタ構造６の変位は、第１アダプタ構造６と位置決め構造との間に隣り合って接続されるジョイントユニット１同士の回動及び接続線４自体の弾性伸縮によって補償され、第１ジョイントアセンブリに柔軟な屈伸動作を実行させ、このとき、第１端面６２３と第２端面７２１は空間内に元々平行に設けられる位置関係を維持し、第２アダプタ構造７及び第２ジョイントアセンブリは、元の姿勢をそのまま維持する。第１ジョイントアセンブリの柔軟な活動の範囲内で、駆動機構は第１アダプタ構造６を駆動して、線駆動運動モジュールの湾曲動作過程における位置によって第１ジョイントアセンブリに対いて屈伸調整を行い、それによって第１ジョイントアセンブリを所望の動作姿勢及び屈伸動作過程における位置に到達させ、使用時の作業条件の要件を満たすことができる。これに対応して、まず、駆動機構により第１アダプタ構造６を駆動し、第１ジョイントアセンブリに対して屈伸調整を行い、さらに駆動機構により第１アダプタ構造６を駆動し、線駆動運動モジュール全体に湾曲動作を発生させることができ、それによって作業条件の要件を満たす。

【0066】

なお、線駆動運動モジュールは、到達可能な動作姿勢のうちのいずれか１つの姿勢を駆動機構が駆動する初期位置とすることができ、線駆動運動モジュールは操作が柔軟で、運動の連続性と安定性が高い利点を有する。

【0067】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、同一の接続線４は第１位置決め部材２の第１配線ポート２１及び第２位置決め部材３の第２配線ポート３１内に挿通され、第１位置決め部材２が第２位置決め部材３の第１回転位置に螺設される場合、第１配線ポート２１と第２配線ポート３１との結ぶ線の方向は第１方向と同じ方向に設けられ、図９に示すように、線駆動運動モジュールは、第１アダプタ構造６が外力の作用下で接続線４を牽引して、第２アダプタ構造７とジョイント構造を第１アダプタ構造６に対して同期して連動させて湾曲させてＳ字状に運動させる第１湾曲状態を有する。外部の駆動機構によって第１アダプタ構造６を駆動することで、第１アダプタ構造６と第２アダプタ構造７をＸ－Ｙ平面上で対向運動させ、第１アダプタ構造６と第２アダプタ構造７を逆方向に湾曲させることができる。図９に示すように、第１端面６２３と第２端面７２１は平行に設けられ、第１端面６２３を操作することによって、対応する動作を第２端面７２１に同期して実行させることができる。

【0068】

第１位置決め部材２が第２位置決め部材３に対して回動する場合、第１位置決め部材２が第２位置決め部材３の第２回転位置に螺設される場合、第１配線ポート２１と第１方向が位置する第１平面と、第２配線ポート３１と第１方向が位置する第２平面とは９０度の角度をなし、図１０に示すように、線駆動運動モジュールは、第１アダプタ構造６が外力の作用下で接続線４を牽引して、第２アダプタ構造７とジョイント構造を第１アダプタ構造６に対して同期して連動させて湾曲させて非同一面のＳ字状に運動させる第２湾曲状態を有する。外部の駆動機構によって第１アダプタ構造６を駆動して図１に示すＸ軸の延在方向に運動させると、第１アダプタ構造６及び第１ジョイントアセンブリは一緒にＸ軸の延在方向に湾曲運動し、このとき、接続線４の伝動作用下で、第２アダプタ構造７及び第２ジョイントアセンブリは一緒に図１に示すＹ軸の延在方向に湾曲運動し、第１ジョイントアセンブリの湾曲方向と第２ジョイントアセンブリの湾曲方向のＸ－Ｙ平面上での投影は９０度をなして設けられ、ジョイントアセンブリを所望の動作姿勢及び非同一面のＳ字状の曲線動作過程における位置に到達させ、使用時の作業条件の要件を満たすことができる。

【0069】

第１位置決め部材２が第２位置決め部材３に対して回動する場合、第１位置決め部材２が第２位置決め部材３の第３回転位置に螺設される場合、第１配線ポート２１と第１方向が位置する第１平面と、第２配線ポート３１と第１方向が位置する第２平面とは１８０度の角度をなし、線駆動運動モジュールは、第１アダプタ構造６が外力の作用下で接続線４を牽引して、第２アダプタ構造７とジョイント構造を第１アダプタ構造６に対して同期して連動させて湾曲させてＣ字状に運動させる第３湾曲状態を有する。外部の駆動機構によって第１アダプタ構造６を駆動することで、第１アダプタ構造６と第２アダプタ構造７を周方向平面で位置決め本体の径方向平面に沿って互いに接近して運動させ、ジョイントアセンブリを所望の動作及び位置に到達させ、所望の作業条件を満たすことができる。

【0070】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、線駆動運動モジュールは、第１アダプタ構造６が外力の作用下で回動して、接続線４を牽引し、第２アダプタ構造７とジョイント構造を駆動して第１アダプタ構造６と同期して向きを変える向き変更状態をさらに有する。本実施例では、全体が向きを変更して回転する場合、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３は互いに固定され、位置決め構造と外部の支持リングは回動可能に接続され、それによって、線駆動運動モジュールが位置決め構造の軸心線の周りに回転する目的を達成する。

【0071】

一実施形態を例にし、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３の回動限界位置は第３回転位置であり、従って、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３の回動過程において、第１配線ポート２１と第２配線ポート３１は第１回転位置と第２回転位置に対応する位置を複数回通過することができ、それによって、１つの位置決め構造だけで、例えば、第１回転位置、第２回転位置、第３回転位置の形態など複数種の第１位置決め部材２と第２位置決め部材３の回動位置を満たすことができ、さらに使用者のニーズを満たすことができる。

【0072】

別の変形可能な実施形態では、第１回転位置を第１位置決め部材２と第２位置決め部材３の回動限界位置としてもよく、これに対応して、第２回転位置、及び第３回転位置は過程位置であってもよい。同様に、第２回転位置を第１位置決め部材２と第２位置決め部材３の回動限界位置としてもよく、これに対応して、第１回転位置、及び第３回転位置はいずれも過程位置であってもよい。

【0073】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、図１１及び図１２に示すように、ジョイントユニット１は、回動部材１１及び制限サポート１２を含み、回動部材１１の周方向に制限部１１１が設けられ、制限サポート１２は回動部材１１に固定して接続され、制限サポート１２内には隣り合うジョイントユニット１の回動部材１１を可動に接続するための収容キャビティ１２１を有し、収容キャビティ１２１内には制限部材１３をさらに有し、制限部材１３は隣り合うジョイントユニット１の制限部１１１と嵌合して隣り合うジョイントユニット１の回動部材１１の軸方向の回動を制限する。隣り合うジョイントユニット１は２つの垂直なピボットを有し、一方のピボットは制限部材１３の延在方向に平行であり、他方のピボットは制限部材１３の径方向平面と制限部材１３の延在方向との交差線に平行である。

【0074】

本実施例では、回動部材１１は球体であり、収容キャビティ１２１の内壁面は隣接するジョイントユニット１の回動部材１１の外壁面にマッチングし、制限部１１１は２つ設けられ、２つの制限部１１１は嵌合して球体を形成し、２つの制限部１１１は間隔をおいて設けられることで、部材１３を制限する組立空間を形成し、制限部材１３は組立空間に可動に接続される。

【0075】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、図３及び図５に示すように、第１位置決め部材２は、その延在方向と同じ方向に延在している第１接続孔２３を含み、図７に示すように、第２位置決め部材３は、その延在方向と同じ方向に延在している第２接続孔３３を含み、図１３及び図１４に示すように、いずれか１つのアダプタ構造は、その延在方向と同じ方向に延在している第３接続孔６２１を有し、図１１及び図１２に示すように、いずれか１つのジョイントユニット１は芯孔１２２を有し、すべての芯孔１２２、すべての第２接続孔３３及び第１接続孔２３は共同で介入通路を構成し、介入通路は外部チューブが挿通することに適する。アダプタ構造、ジョイント構造及び位置決め構造にマッチングする孔を配置することで、医療などの目的に使用される介入通路を構成し、介入通路により形成される操作空間によって、介入通路内にフレキシブルチューブを接続することができ、線駆動運動モジュールが湾曲変化すると、チューブを一緒に湾曲させ、それによって所望の作業条件を満たす。

【0076】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、第１結合部２４及び第２結合部３４は回動部材１１の構造と同じであり、第３結合部６１及び第４結合部７１は制限サポート１２の構造と同じである。結合部は動力及びトルクを伝達する役割を果たし、接続線４によるジョイント構造及びアダプタ構造の連動を伝動し、また、結合部はジョイント構造を制限されて回動可能に接続することに用いられる。

【0077】

本実施例の代替可能な実施形態では、第１結合部２４及び第２結合部３４は制限サポート１２の構造と同じであり、第３結合部６１及び第４結合部７１は回動部材１１の構造と同じである。

【0078】

本実施例の代替可能な実施形態として、第１位置決め部材２は第３接続部を有し、第２位置決め部材３は第４接続部を有し、第３接続部と第４接続部は互いに嵌合される摺動構造であり、第３接続部と第４接続部が相対的に摺動する場合、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３は第１方向に沿って相対的に接近又は離間し、第１方向は摺動構造の摺動方向である。第３接続部と第４接続部は嵌合して摺動可能であることで、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３を接近又は離間運動させ、それによって第１位置決め部材２に接続されるジョイント構造と第２位置決め部材３に接続されるジョイント構造に屈曲運動又は伸展運動を実行させ、位置決めスリーブ５は第１位置決め部材２及び第２位置決め部材３によって囲まれた収容キャビティ内を湾曲運動可能であり、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が第１方向に沿って相対的に接近する場合、位置決めスリーブ５と接続線４は一緒に湾曲して折り畳まれ、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が第１方向に沿って相対的に離間する場合、位置決めスリーブ５と接続線４は一緒に伸長して広げられる。

【0079】

本実施例の代替可能な実施形態として、第１接続部２２と第２接続部３２は互いに嵌合されるスクリュー構造であり、スクリュー構造は可変ピッチねじを有し、第１配線ポート２１及び第２配線ポート３１内に接続線４が直接挿通され、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が第１方向に沿って互いに接近する場合、スクリュー構造はねじ込み動作中にあり、接続線４の相対伸びは可変ピッチねじを有するスクリュー構造とともに線収容キャビティ内に制限及び収容され、位置決め構造の両端のジョイント構造は第１位置決め部材２及び第２位置決め部材３の駆動下で互いに接近して屈曲し、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が第１方向に沿って互いに離間する場合、スクリュー構造はねじ出し動作中にあり、接続線４は線収容キャビティ内に制限及び収容され、位置決め構造の両端のジョイント構造は第１位置決め部材２及び第２位置決め部材３の駆動下で互いに離間して伸展し、接続線４の長さの変化量は可変ピッチねじのピッチと同じであり、スクリュー構造は接続線４を制限し、可変ピッチねじによって接続線４自体の長さの線駆動運動モジュールへの影響を解消する。なお、このとき、第１接続部２２と第２接続部３２との相対回動の最大角度は１８０度である。

【0080】

本実施例の代替可能な実施形態では、位置決め構造において、第１結合部２４及び第２結合部３４はジョイントユニット１で形成されてもよく、動力及びトルクを伝達する目的を達成する。１つ又は２つのジョイントユニット１を位置決め構造の第１方向の端部に直接固定し、その固定方法は一体成形、溶接、ねじ接続又はボルト接続などであってもよく、当該ジョイントユニット１とジョイント構造は直列で可動に接続される。

【0081】

本実施例の代替可能な実施形態では、第１アダプタ構造６の第３結合部６１及び第２アダプタ構造７の第４結合部７１のうち、いずれか１つの結合部はジョイントユニット１で形成されてもよく、動力及びトルクを伝達する目的を達成する。１つのジョイントユニット１を第１アダプタ構造６の遠位端又は第２アダプタ構造７の近位端に直接固定し、固定方法は一体成形、溶接、ねじ接続又はボルト接続などであってもよく、当該ジョイントユニット１はジョイント構造に直列で可動に接続される。

【0082】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が互いに接近して運動してジョイント構造の運動位置を調整することを例にし、その使用過程は以下の通りである。第１位置決め部材２を外部に固定し、第２位置決め部材３を回動させることで、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３を相対的に接近して運動させ、位置決めスリーブ５の両端は第１位置決め部材２及び第２位置決め部材３の駆動作用で、位置決めスリーブ５の中間部に接近すると同時に、位置決めスリーブ５は巻き付け運動し、位置決めスリーブ５は接続線４を制限及び押圧して、接続線４を一緒に巻き付け運動させ、第１位置決め部材２に接続されるジョイント構造は元の位置及び姿勢にあり、第２位置決め部材３に接続されるジョイント構造は第２位置決め部材３の回動とともに回転しながら第１位置決め部材２に接近して運動し、このとき、ジョイント構造全体は元のジョイント構造に対して屈曲姿勢にあり、線駆動運動モジュール全体は第１方向に収縮運動する。

【0083】

本実施例に係る線駆動運動モジュールでは、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３は可動に接続され、第１方向に対して互いに接近又は離間することによって、第１位置決め部材２に接続されるジョイント構造と第２位置決め部材３に接続されるジョイント構造を、第１方向に接近又は離間運動するように対応して変位させ、それによって第１位置決め部材２と第２位置決め部材３の運動によってジョイント構造の運動位置を調整し、位置決め構造によって第１方向にジョイント構造の運動軌跡を調整する目的を達成し、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が位置決めして嵌合することで、位置決め構造内に接続される接続線４の長さを一定に限定し、具体的には、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が第１方向に沿って互いに接近する場合、このとき、接続線４を線収容キャビティ内に制限し、ジョイント構造は屈曲運動を行い、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３が第１方向に沿って互いに離間する場合、線収容キャビティ内で接続線４を解放し、このとき、接続線４をまっすぐになるように延ばし、ジョイント構造は伸展運動を行い、第１位置決め部材２及び第２位置決め部材３が位置決め構造内の接続線４の両端の距離を一定に限定する場合、位置決め構造内の接続線４の長さは常に一定であり、第１位置決め部材２と第２位置決め部材３の第１方向にけるスライドに応じて変化することはなく、位置決め構造内の接続線４の変化運動は第１位置決め部材２と第２位置決め部材３との相対運動及び位置決め構造の両端に位置するジョイント構造の運動軌跡位置にマッチングし、ジョイント構造の運動軌跡を最適化し、ジョイント構造の運動範囲を向上させ、低侵襲装置の柔軟な操作性を強化する目的を達成する。

【実施例2】

【0084】

本実施例は、低侵襲手術用鉗子を提供し、実施例１の線駆動運動モジュールを含み、従って、線駆動運動モジュールによる利点を有し、位置決め構造の回動によって、ジョイント構造が第１方向に沿って運動する機能、及び第１位置決め部材２と第２位置決め部材３に接続されるジョイント構造を回動させる機能を線駆動運動モジュールに付与し、ジョイント構造の運動範囲を効果的に向上させることができ、それによって、対応する運動及び回動の機能を低侵襲手術用鉗子に付与し、低侵襲手術用鉗子の柔軟な操作を広げることができる。また、一体化されたモジュール構造によって、全体的な接続がコンパクトで、接続強度が高く、低侵襲手術用鉗子の組立過程を促進し、使用中の安定性を高めることができる。

【0085】

明らかなように、上記実施例は明確に説明するための例に過ぎず、実施形態を限定するものではない。当業者であれば、上記説明に基づき他の種々の形態の変形や変更を行うことができる。ここですべての実施形態を網羅する必要も可能性もない。それにより派生される明らかな変形や変更も本願の保護範囲に属する。

【符号の説明】

【0086】

１－ジョイントユニット；１１－回動部材；１１１－制限部；１２－制限サポート；１２１－収容キャビティ；１２２－芯孔；１２３－取り付け孔；１３－制限部材；
２－第１位置決め部材；２１－第１配線ポート；２２－第１接続部；２３－第１接続孔；２４－第１結合部；
３－第２位置決め部材；３１－第２配線ポート；３２－第１接続部；３３－第２接続孔；３４－第２結合部；
４－接続線；５－位置決めスリーブ；
６－第１アダプタ構造；６１－第３結合部；６２－第１アダプタ本体；６２１－第３接続孔；６２２－組立孔；６２３－第１端面；
７－第２アダプタ構造；７１－第４結合部；７２－第２アダプタ本体；７２１－第２端面。

【図1】