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再表2018-138765車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
【公報種別】再公表特許(A1)
(11)【国際公開番号】WO/0
(43)【国際公開日】2018年8月2日
【発行日】2019年11月7日
(54)【発明の名称】車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
(51)【国際特許分類】
   B60W 50/14 20120101AFI20191011BHJP
   B60W 40/04 20060101ALI20191011BHJP
   G08G 1/00 20060101ALI20191011BHJP
【FI】
   B60W50/14
   B60W40/04
   G08G1/00 C
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
【全頁数】24
【出願番号】特願2018-563959(P2018-563959)
(21)【国際出願番号】PCT/0/0
(22)【国際出願日】2017年1月24日
(81)【指定国】 AP(BW,GH,GM,KE,LR,LS,MW,MZ,NA,RW,SD,SL,ST,SZ,TZ,UG,ZM,ZW),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,RU,TJ,TM),EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,RS,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF,BJ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GQ,GW,KM,ML,MR,NE,SN,TD,TG),AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IR,IS,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,ME,MG,MK,MN,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,PE,PG,PH,PL,PT,QA,RO,RS,RU,RW,SA,SC,SD,SE,SG,SK,SL,SM,ST,SV,SY,TH,TJ,TM,TN,TR,TT,TZ
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100154852
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 太一
(74)【代理人】
【識別番号】100194087
【弁理士】
【氏名又は名称】渡辺 伸一
(72)【発明者】
【氏名】岡島 昇
(72)【発明者】
【氏名】岩佐 達也
(72)【発明者】
【氏名】中村 祐介
【テーマコード(参考)】
3D241
5H181
【Fターム(参考)】
3D241BA60
3D241CA00
3D241CD07
3D241DB01
3D241DB20
3D241DC25
3D241DC26
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC24
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5H181FF04
5H181FF05
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
(57)【要約】
車両制御システムは、自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定する判定部と、第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能な制御部であって、前記判定部により存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う制御部とを備える車両制御システムである。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定する判定部と、
第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能な制御部であって、前記判定部により存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項2】
前記制御部は、前記低速区間に前記自車両が到達する前に、出力部に所定の情報を出力させることを、前記所定の制御として行う、
請求項1記載の車両制御システム。
【請求項3】
前記制御部は、前記低速区間に前記自車両が到達する前に、自車両を車線変更させることを、前記所定の制御として行う、
請求項1または請求項2記載の車両制御システム。
【請求項4】
前記制御部は、前記低速区間に、前記自車両が予め定められた経路に沿って走行した場合に本線から分岐路に進入することとなる分岐地点が存在する場合、前記所定の制御を行う、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の車両制御システム。
【請求項5】
前記制御部は、前記低速区間に、前記自車両が予め定められた経路に沿って走行した場合に本線から分岐路に進入することとなる分岐地点が存在する場合において、前記分岐路に沿う車線を自車両が走行している場合、車線変更を禁止することを前記所定の制御として行う、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の車両制御システム。
【請求項6】
前記第2所定速度以下で実行される自動運転モードは、車線変更を実行しない自動運転モードである、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の車両制御システム。
【請求項7】
自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在することを示す情報を取得する取得部と、
第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能な制御部であって、前記取得部により取得された情報に基づいて把握される前記低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項8】
車載コンピュータが、
自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得し、
前記取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定し、
第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能し、
存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う、
車両制御方法。
【請求項9】
車載コンピュータに、
自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得させ、
前記取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定させ、
第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能させ、
存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行わせる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、目的地までの経路に沿って自車両が自動的に走行するように制御する技術について研究が進められている。これに関連して、運転者の操作により自車両の自動運転の開始について指示がなされた場合に、目的地が設定されている場合は、自動運転のための進路を生成して自動運転を開始し、目的地が設定されていない場合は、自車両の現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う運転支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第2011/158347号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の技術では、速度に応じて選択される自動運転モードがあるという前提で、車両の進行方向における交通の流れについて考慮するといったことがなされていなかった。このため、自動運転としてとり得る車両の挙動が制限される場合があった。
【0005】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転の適合性を高めることが可能な車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項1記載の発明は、自車両(M)の進行方向における、他車両(m)の速度を認識可能な情報を取得する取得部(121A)と、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定する判定部(121B)と、第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能な制御部(123、141)であって、前記判定部により存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う制御部(123、130、141)とを備える車両制御システム(1、100)である。
【0007】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の車両制御システムであって、前記低速区間に前記自車両が到達する前に、出力部に所定の情報を出力させることを、前記所定の制御として行うものである。
【0008】
請求項3記載の発明は、請求項1または請求項2記載の車両制御システムであって、前記低速区間に前記自車両が到達する前に、自車両を車線変更させることを、前記所定の制御として行うものである。
【0009】
請求項4記載の発明は、請求項1から3のうちいずれか1項記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記低速区間に、前記自車両が予め定められた経路に沿って走行した場合に本線から分岐路に進入することとなる分岐地点が存在する場合、前記所定の制御を行うものである。
【0010】
請求項5記載の発明は、請求項1から4のうちいずれか1項記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記低速区間に、前記自車両が予め定められた経路に沿って走行した場合に本線から分岐路に進入することとなる分岐地点が存在する場合において、前記分岐路に沿う車線を自車両が走行している場合、車線変更を禁止することを前記所定の制御として行うものである。
【0011】
請求項6記載の発明は、請求項1から5のうちいずれか1項記載の車両制御システムであって、前記第2所定速度以下で実行される自動運転モードは、車線変更を実行しない自動運転モードであるものである。
【0012】
請求項7記載の発明は、自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在することを示す情報を取得する取得部と、第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能な制御部であって、前記取得部により取得された情報に基づいて把握される前記低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う制御部とを備える車両制御システムである。
【0013】
請求項8記載の発明は、車載コンピュータが、自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得し、前記取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定し、第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能し、存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う車両制御方法である。
【0014】
請求項9記載の発明は、車載コンピュータに、自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得させ、前記取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定させ、第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能させ、存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行わせる車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【0015】
請求項1、および6から9記載の発明によれば、制御部が、判定部により存在すると判定された低速区間に自車両が到達する前に、所定の制御を行うことにより、自動運転の適合性を高めることができる。
【0016】
請求項2記載の発明によれば、制御部は、出力部に所定の情報を出力させることを、所定の制御として行うことにより、車両乗員は、走行速度が第1所定速度以下の区間が存在することを認識し、その区間に到達前に、認識結果を自車両の制御に反映させることができる。
【0017】
請求項3および4記載の発明によれば、制御部は、自車両を車線変更させることを、所定の制御として行うことにより、自動運転によって分岐先に、より確実に車両を進入させることができる。
【0018】
請求項5記載の発明によれば、制御部は、分岐路に沿う車線を自車両が走行している場合、車線変更を禁止することにより、自車両が本線から分岐路に円滑に進入することができなくなるリスクを低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
図1】自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。
図2】自車位置認識部122により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
図3】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
図4】車両システム1が搭載された自車両Mを含む交通情報提供システムの一例を示す図である。
図5】サーバ側記憶部306に記憶される車両情報318の一例を示す図である。
図6】自車両Mに搭載された車両システム1により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
図7】車両システム1が、交通情報管理サーバ300から取得する情報と、これに基づいて算出されるリンク走行速度とを示す図である。
図8】通知情報がHMI30に出力される場面の一例を示す図である。
図9】第2の実施形態の車両システム1により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
図10】第3の実施形態の交通情報提供システムにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【0021】
<第1実施形態>
図1は、自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【0022】
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、車両センサ70と、運転操作子80と、自動運転制御ユニット100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。本実施形態において、「車両制御システム」は、例えば、外界認識部121の取得部121Aと判定部121Bと、行動計画生成部123と、通知制御部130とを含む。また、行動計画生成部123、通知制御部130および走行制御部141は、「制御部」の一例である。
【0023】
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
【0024】
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【0025】
ファインダ14は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するLIDAR(Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【0026】
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御ユニット100に出力する。
【0027】
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【0028】
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【0029】
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備え、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ70の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。経路決定部53により決定された経路は、MPU60に出力される。また、ナビゲーション装置50は、経路決定部53により決定された経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置50は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【0030】
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61として機能し、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【0031】
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第2地図情報62は、通信装置20を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【0032】
車両センサ70は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
【0033】
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一方または双方に出力される。
【0034】
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、通知制御部130と、第2制御部140とを備える。第1制御部120、通知制御部130、および第2制御部140内の各機能部は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【0035】
第1制御部120は、例えば、外界認識部121と、自車位置認識部122と、行動計画生成部123とを備える。
【0036】
外界認識部121は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から直接的に、或いは物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部142は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【0037】
また、外界認識部121は、例えば、取得部121Aと、判定部121Bと、記憶部121Cとを備える。取得部121Aは、自車両Mの進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得する。他車両の速度を認識可能な情報とは、例えば、リンクの平均的な走行所要時間を示すリンク旅行時間である。また、他車両の速度を認識可能な情報とは、リンクを走行する車両の平均速度であってもよいし、リンクを走行する車両について細かく取得された車両ごとのリンク旅行時間または速度であってもよい。また、他車両の速度を認識可能な情報は、リンクまたはリンク群について渋滞発生の有無を示す情報であってもよい。
【0038】
判定部121Bは、取得部121Aにより取得された情報に基づいて、自車両Mの進行方向に走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定する。例えば、判定部121Bは、リンクの長さをリンク旅行時間で除算して走行速度を求め、これを第1所定速度と比較する。第1所定速度は、例えば、60[km/h]である。前述した他車両の速度を認識可能な情報が渋滞発生の有無を示す情報である場合、渋滞発生の有無を判定するための閾値は、第1所定速度以下であるものとする。
【0039】
記憶部121Cは、例えば、RAM(Random Access Memory)やフラッシュメモリなどで実現される。記憶部121Cは、取得部121Aにより取得された情報、または判定部121Bの処理結果を記憶する。
【0040】
自車位置認識部122は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)、並びに走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部122は、例えば、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
【0041】
そして、自車位置認識部122は、例えば、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。図2は、自車位置認識部122により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部122は、例えば、自車両Mの基準点(例えば重心)の走行車線中央CLからの乖離OS、および自車両Mの進行方向の走行車線中央CLを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部122は、自車線L1のいずれかの側端部に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部122により認識される自車両Mの相対位置は、推奨車線決定部61および行動計画生成部123に提供される。
【0042】
行動計画生成部123は、推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Mの周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【0043】
行動計画生成部123は、自車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点(軌道点)の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【0044】
図3は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部123は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前(イベントの種類に応じて決定されてよい)に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【0045】
行動計画生成部123は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。第2制御部140の走行制御部141は、行動計画生成部123によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
【0046】
ここで、主に第1制御部120によって実行される自動運転は、複数の自動運転モードのいずれかで実行される。自動運転モードには、第2所定速度(例えば、60[km/h])以下で実行される自動運転モードが含まれる。この一例として、混雑時に前走車両に追従して走行する低速追従走行(TJP;Traffic Jam Pilot)がある。低速追従走行では、混雑した高速道路上で前走車両に追従することで、安全な自動運転を実現することができる。なお、第1所定速度と第2所定速度は一致してもよいし、第1所定速度が第2所定速度よりも若干大きい値であってもよい。
【0047】
この低速追従走行では、行動計画生成部123による自車両Mの車線変更は禁止される。自車両Mの周辺の状況(特に、自車両Mの後方から自車両Mを追い抜く二輪車両の存在)の認識が、車両の混雑によって遮られるためである。低速追従走行は、例えば自車両Mの走行速度が第2所定速度を超えた場合に解除される。
【0048】
第2所定速度を超えて走行する場合の自動運転モードでは、自動運転において順次実行されるイベントや、自車両Mの周辺状況に応じて、自車両Mは、車線変更が実行可能である。第2所定速度を超えて走行する場合、周辺の車両と自車両Mとの車間距離が、所定距離以上、確保されており、自車両Mは、他車両mに遮られることなく周辺の状況を認識することができるからである。
【0049】
通知制御部130は、自車両Mの進行方向において、例えば所定時間以内に低速区間に到達することが想定される場合、または所定距離以内に低速区間が存在する場合に、HMI30またはナビHMI52に含まれる出力部(各種表示装置やスピーカなど)に所定の情報を出力させる。所定の情報とは、例えば、所定時間後に低速区間に到達することを示す情報である。
【0050】
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【0051】
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、走行制御部141から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、走行制御部141から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【0052】
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【0053】
図4は、車両システム1が搭載された自車両Mを含む交通情報提供システムの一例を示す図である。交通情報提供システムは、自車両Mと、他車両m−1からm−k(「k」は任意の自然数)と、交通情報管理サーバ300とを含む。以下、他車両m−1からm−kを区別しない場合は、「他車両m」と称する。他車両mのうち一部または全部には、例えば、少なくとも交通情報管理サーバ300と通信する通信装置と、車両の位置を特定する機能を有する装置とが搭載されている。これらの装置が搭載された他車両mは、車両の位置情報を交通情報管理サーバ300に送信する。
【0054】
自車両Mと他車両mとのうち一方または双方を含む車両と、交通情報管理サーバ300との間では、例えばネットワークNWを利用した通信が行われる。ネットワークNWは、例えば、セルラー網、Wi−Fi網、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、インターネット等である。また、少なくとも自車両Mは、予め設定された周波数帯の電波を受信することにより、交通情報管理サーバ300から送信された情報を取得する。
【0055】
交通情報管理サーバ300は、車両により送信された情報や、道路に設置された車両検知センサ(例えばカメラ)の検知結果などに基づく交通情報を管理する。また、交通情報管理サーバ300は、上述したネットワークNWを利用して、所定周期で、管理する交通情報を車両に配信したり、車両からの要求に応じて交通情報を要求元に送信したりする。
【0056】
交通情報管理サーバ300は、例えば通信部302と、サーバ側制御部304と、サーバ側記憶部306とを備える。サーバ側制御部304は、プロセッサがプログラムを実行することにより実現される。また、サーバ側制御部304は、LSIやASIC等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。サーバ側記憶部306は、ROMやRAM、HDD、フラッシュメモリ等で実現される。
【0057】
通信部302は、車両と通信して情報を取得する。通信部302は、車両の車両ID(車両の識別情報)、および車両の位置を示す位置情報を、情報が送信された送信時刻と共に取得する。以下、これらの情報を「車両情報」と称する。また、通信部302は、道路に設置されカメラにより撮像された画像を取得する。この場合、サーバ側制御部304は、画像解析によってナンバープレートに記載された事項を認識する。これによってその場所を通過した車両が特定されるので、リンク旅行時間が交通情報管理サーバ300により取得される。
【0058】
車両情報は、サーバ側制御部304によりサーバ側記憶部306に記憶される。図5は、サーバ側記憶部306に記憶される車両情報318の一例を示す図である。図示する例では、車両の位置を示す位置情報は、道路を示すリンクを特定するためのリンクIDである。このリンクIDは、例えば道路において車線ごとに付与されたIDである。なお、リンクIDは、道路において進行方向ごと、または道路ごとに付与されていてもよい。また、リンクIDは、車両システム1に含まれる第1地図情報54および第2地図情報62の道路に付与されたリンクIDと同様のID、或いは対応関係を車両側または交通情報管理サーバ300側で認識可能なIDであるものとする。
【0059】
サーバ側制御部304は、車両情報318に関する情報を、自車両Mの要求に応じて、自車両Mに送信する。この場合、サーバ側制御部304は、要求によって指定されたリンクを検索キーとして車両情報318を参照することにより、指定されたリンクにおけるリンク旅行時間を導出し、導出したリンク旅行時間を自車両Mに提供する。
【0060】
また、サーバ側制御部304は、リンクを走行する車両について細かく取得された車両ごとのリンク旅行時間を自車両Mに送信してもよい。また、サーバ側制御部304は、リンクを走行する車両について細かく取得された車両ごとのリンク旅行時間と、リンク距離とに基づいて、リンクを走行した車両ごとのリンク走行速度を算出し、算出した走行速度の情報を自車両Mに送信してもよいし、リンクの平均速度の情報を自車両Mに送信してもよい。また、サーバ側制御部304は、リンクまたはリンク群について渋滞発生の有無を示す情報を導出し、導出した渋滞発生の有無を示す情報を自車両Mに送信してもよい。この場合、渋滞の基準が第2所定速度と一致しないかも知れないが、車両システム1は、余裕を見て渋滞の発生の有無を示す情報を使用してもよい。
【0061】
また、サーバ側制御部304は、自車両Mから経路探索の要求を取得すると、交通情報管理サーバ300に記憶された地図情報および交通情報を参照して、自車両Mの現在位置から目的地までの経路を導出し、導出した経路を自車両Mに送信してもよい。自車両Mからの経路探索の要求が、例えば、現在地から最短時間で目的地に到達できる経路を探索することの要求であれば、サーバ側制御部304は、車両情報318に基づいて、リンク旅行時間を導出し、導出したリンク旅行時間および地図情報を参照して、最短時間で目的地に到達することができる経路を探索する。
【0062】
図6は、車両システム1と交通情報管理サーバ300とにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、車両システム1の取得部121Aが、行動計画生成部123から地図上の自車両Mの進行方向を取得する(ステップS100)。次に、取得部121Aは、ステップS100で取得した地図上の自車両Mの進行方向に基づいて、自車両Mの進行方向の道路(目的地に向かう経路上の道路)に対応する一以上のリンクを指定し、指定したリンクに対応するリンク旅行時間を送信するように交通情報管理サーバ300に要求する(ステップS102)。
【0063】
次に、交通情報管理サーバ300は、上記の要求に応じて、指定されたリンク旅行時間を自車両Mに送信する(ステップS200)。これにより取得部121Aは、交通情報管理サーバ300から、ステップS100で取得した地図上の自車両Mの進行方向の経路に含まれるリンク旅行時間を取得する。次に、取得部121Aは、リンク距離と、取得したリンク旅行時間とに基づいて、リンクにおける車両の速度を算出する(ステップS104)。
【0064】
図7は、車両システム1が、交通情報管理サーバ300から取得する情報と、これに基づいて算出されるリンク走行速度とを示す図である。取得部121Aは、例えば、交通情報管理サーバ300から取得したリンクID、リンク距離、およびリンク旅行時間を互いに対応付けて記憶部121Cに記憶させると共に、ステップS104で算出した結果をこれらに追加する。そして、判定部121Bは、リンク走行速度が第1所定速度以下である区間(リンク)がある場合、その区間(リンク)が低速区間であると判定する。例えば、図7の例では、リンクL1001およびL1002が低速区間であると判定される。なお、車両ごとにリンク旅行時間または速度情報が取得される場合、車両間で平均値を求めた上で、上記と同様の判定を行ってもよいし、第1所定速度以下で走行する車両の割合が所定値以上である場合に低速区間と判定してもよい。
【0065】
図6の説明に戻る。次に、判定部121Bは、記憶部121Cに記憶された速度情報に基づいて、低速区間が存在するか否かを判定する(ステップS106)。低速区間が存在しない場合、本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
【0066】
低速区間が存在する場合、通知制御部130が、自車両Mの現在地と、自車両Mの速度とに基づいて、自車両Mが所定時間後に低速区間に到達するか否かを判定する(ステップS108)。なお、「自車両Mが所定時間後に低速区間に到達するか否かを判定する」のに代えて、「自車両Mから低速区間までの距離が所定距離以内であるか否か判定する」ようにしてもよい。所定時間後に低速区間に自車両Mが到達しない場合、本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
【0067】
所定時間後に低速区間に自車両Mが到達する場合、通知制御部130は、自車両Mの乗員に情報を通知するために、所定時間後に低速区間に到達することを示す通知情報をHMI30に出力させる(ステップS110)。これにより本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。
【0068】
図8は、通知情報がHMI30に出力される場面の一例を示す図である。自車両Mは、自動運転により車線L1を、第2所定速度を超えて走行しているものとする。所定時間後に低速区間に到達する位置(図中、低速区間の開始地点から距離Thの位置)に自車両Mが到達すると、通知制御部130は、通知情報をHMI30に出力させる。これにより、自車両Mの乗員は、自車両Mが所定時間後に低速区間に到達すること、すなわち行動計画生成部123による車線変更が禁止される低速追従走行が、所定時間後に実行される見込みであることを認識することができる。これに応じて、自車両Mの乗員(運転者)は、例えば、低速区間に到達する前に、自車両Mの目的地に向かう分岐路L3に沿う車線L2に、自車両Mを車線変更させることができる。この場合における車線変更は、オーバーライドによって手動運転に切り替えられた後に手動で行われてもよいし、乗員による何らかの操作(例えば方向指示器の操作)をトリガーとした自動車線変更によって行われてもよい。
【0069】
また、通知制御部130は、通知情報を段階的に出力の度合を変えてHMI30に出力させてもよい。通知制御部130は、例えば、自車両Mと低速区間との距離に応じて、または自車両Mが低速区間に到達する時間に応じて、段階的に通知情報の出力の度合を変える。すなわち、自車両Mと低速区間との距離が近い、または自車両Mが低速区間に到達する時間が短い程、通知情報の出力の度合を大きくする傾向で通知情報をHMI30に出力させる。また、通知制御部130は、自車両Mと低速区間との距離、および/または自車両Mが低速区間に到達する時間をHMI30に表示させてもよい。
【0070】
また、通知制御部130は、自車両Mが車線変更することが必要である場合にのみ通知情報をHMI30に出力させてもよい。自車両Mが車線変更することが必要な場合とは、上記の図8で示したように、自車両Mが予め定められた経路に沿って走行した場合に本線である車線L2から分岐路L3に進入することとなる分岐地点が存在する場合において、自車両Mが分岐路L3に沿う車線L2を走行していない場合(車線L1を走行している場合)である。
【0071】
また、通知制御部130は、自車両Mが車線L2を走行している場合であっても、分岐地点が存在する場合に通知情報をHMI30に出力させてもよい。これにより、車両の乗員は、低速区間が存在することを認識することができるため、車線L2から車線L1に車線変更すると、分岐路L3に車線変更することが困難になることを予測することができる。この結果、車両の乗員は、何らかの操作をトリガーとした自動車線変更を行うか否かを、予測結果に基づいて判断することができる。
【0072】
以上説明した第1の実施形態によれば、自車両Mの進行方向に存在する他車両mの速度を認識可能な情報を取得する取得部121Aと、取得部121Aにより取得された情報に基づいて、自車両Mの進行方向に走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定する判定部121Bと、第2所定速度以下で実行される自動運転モードを実行可能な自動運転制御ユニット100であって、判定部121Bにより存在すると判定された低速区間に自車両Mが到達する前に、HMI30に所定の情報を出力させることを所定の制御として行う通知制御部130とを備えることにより、車両乗員は、走行速度が第2所定速度以下である可能性のある区間が存在することを認識し、その区間に到達する前に、認識結果を自車両Mの制御に反映させることができる。この結果、自動運転を継続し場合には分岐先に進行できなくなるような事態を防止し、自動運転の適合性を高めることができる。
【0073】
<第2実施形態>
以下、第2の実施形態について説明する。第1の実施形態では、所定時間後に低速区間に到達する場合、通知制御部130が、通知情報をHMI30に出力させるものとした。これに対して、第2の実施形態では、所定時間後に低速区間に到達する場合、行動計画生成部123が、自車両Mを車線変更させる。ここでは、第1の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。本実施形態では、行動計画生成部123および走行制御部141が、「制御部」の一例である。
【0074】
図9は、第2の実施形態の車両システム1により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、取得部121Aが、行動計画生成部123から地図上の自車両Mの進行方向を取得する(ステップS300)。次に、取得部121Aは、ステップS300で取得した地図上の自車両Mの進行方向に基づいて、自車両Mの進行方向に対応する一以上のリンクを指定し、指定したリンクに対応するリンク旅行時間を送信するように交通情報管理サーバ300に要求する(ステップS302)。
【0075】
次に、交通情報管理サーバ300は、上記の要求に応じて、指定されたリンク旅行時間を自車両Mに送信する(ステップS400)。次に、取得部121Aは、リンク距離と、取得した旅行時間とに基づいて、リンクにおける車両の速度を算出する(ステップS304)。次に、判定部121Bは、記憶部121Cに記憶された情報に基づいて、車両の進行方向に低速区間が存在するか否かを判定する(ステップS306)。低速区間が存在しない場合、本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
【0076】
低速区間が存在する場合、判定部121Bが、自車両Mの現在地と、自車両Mの速度とに基づいて、自車両Mが所定時間後に低速区間に到達するか否かを判定する(ステップS308)。所定時間後に低速区間に自車両Mが到達しない場合、本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
【0077】
自車両Mが所定時間後に低速区間に到達する場合、判定部121Bが、自車両Mについて車線変更することが必要か否かを判定する(ステップS310)。
【0078】
自車両Mについて車線変更することが必要と判定された場合、行動計画生成部123は、自車両Mが低速区間に到達する前に自車両Mの車線変更を実施する(ステップS312)。より厳密には、行動計画生成部123は、自車両Mが低速区間に到達する前に自車両Mの車線変更を完了させる。この場合、車線変更の計画は低速区間において実施されることが計画されていた場合であっても、行動計画生成部123は、低速区間に到達するまでに車線変更を完了させるように行動計画を生成する。自車両Mについて車線変更することが必要と判定されなかった場合、本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
【0079】
上述した処理においてステップS310で車線変更することが必要でないと判定された場合、フローチャートの1ルーチンの処理を終了するものとしたが、これに代えて、ステップS310で車線変更することが必要でないと判定された後、例えば行動計画制御部123は、車線変更の実施を禁止してもよい。例えば、上記の図8の例において、自車両Mが走行する予定の経路に分岐路L3が含まれ、且つ自車両Mが分岐路L3に沿う車線L2を走行している場合、行動計画生成部123は、車線L2から車線L1への車線変更を禁止する。これにより、低速区間に突入して自動運転によっては車線L2に戻れなくなる事態が生じるのを予防する。なお、車線変更が禁止される場合であっても、障害物の回避などのための結果的な車線変更は許容されてよい。
【0080】
以上説明した第2の実施形態では、車両システム1は、判定部121Bにより存在すると判定された低速区間に自車両Mが到達する前に、自車両Mを車線変更させることを、所定の制御として行う行動計画生成部123を備えることにより、自動運転によって分岐先に、より確実に進入することができる。
【0081】
なお、第1の実施形態の図6のフローチャートの処理と、第2の実施形態のフローチャートの処理は並列して実行されてもよい。
【0082】
<第3実施形態>
以下、第3の実施形態について説明する。第1の実施形態では、自車両Mが、リンク旅行時間に基づいて低速区間を導出するものとした。これに対して、第3の実施形態では、交通情報管理サーバ300が、自車両Mの進行方向の低速区間を特定し、特定した低速区間の情報を自車両Mに送信する。ここでは、第1の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【0083】
第3の実施形態の交通情報管理サーバ300のサーバ側制御部304は、リンク距離と、リンク旅行時間とに基づいて、車両の進行方向に存在する低速区間を特定する。また、サーバ側制御部304は、特定した低速区間を自車両Mに送信する。
【0084】
図10は、第3の実施形態の交通情報提供システムにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、取得部121Aが、行動計画生成部123から地図上の自車両Mの進行方向を取得する(ステップS500)。次に、取得部121Aは、交通情報管理サーバ300に対して、ステップS500で取得した地図上の自車両Mの進行方向に存在する低速区間の情報(例えばリンクID)を送信することを要求する(ステップS502)。例えば、取得部121Aは、交通情報管理サーバ300に対して、地図上の自車両Mの進行方向であって、自車両Mの現在地から所定距離以内に存在する低速区間の情報の送信を要求する。交通情報管理サーバ300は、上記の要求に応じて、自車両Mの現在地から所定距離以内に存在する低速区間の情報を自車両Mに送信する(ステップS600)。なお、交通情報管理サーバ300は、自車両Mの現在地から所定距離以内に低速区間が存在しない場合、低速区間が存在しないことを示す情報を自車両Mに送信する。
【0085】
次に、判定部121Bは、交通情報管理サーバ300から取得した情報に基づいて、低速区間が存在するか否かを判定する(ステップS504)。低速区間が存在しない場合、本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
【0086】
低速区間が存在する場合、判定部121Bが、自車両Mの現在地と、自車両Mの速度とに基づいて、所定時間後に低速区間に自車両Mが到達するか否かを判定する(ステップS506)。所定時間後に低速区間に自車両Mが到達しない場合、本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
【0087】
所定時間後に低速区間に車両Mが到達する場合、通知制御部130が、自車両Mの乗員に情報を通知するために、所定時間後に低速区間に到達することを示す通知情報をHMI30に出力させる(ステップS508)。これにより本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。
【0088】
なお、ステップS506で所定時間後に低速区間に車両Mが到達すると判定された場合、判定部121Bは、自車両Mについて車線変更することが必要か否かを判定してもよい。判定部121Bにより車線変更することが必要と判定された場合、行動計画生成部123は、自車両Mが低速区間に到達する前に自車両Mの車線変更を実施する。より厳密には、行動計画生成部123は、自車両Mが低速区間に到達する前に自車両Mの車線変更を完了させる。また、判定部121Bにより車線変更することが必要と判定され、且つ第1制御部120により周辺の状況に基づいて自動運転による車線変更が実施できないと判定された場合、通知制御部130が、所定時間後に低速区間に到達することを示す通知情報をHMI30に出力させてもよい。
【0089】
また、上述した処理では、自車両Mからの要求に応じて、交通情報管理サーバ300が、低速区間の情報を自車両Mに送信するものとして説明したが、交通情報管理サーバ300は、所定間隔で自車両Mから自車両Mの位置を取得し、自車両Mが低速区間から所定距離以内に到達した場合、または自車両Mが低速区間に到達する所定時間前に、低速区間に近づいていることを示す情報を自車両Mに送信してもよい。この場合、自車両Mは、交通情報管理サーバ300から低速区間に近づいていることを示す情報を取得した場合、通知情報をHMI30に出力させる。
【0090】
以上説明した第3の実施形態によれば、車両システム1は、交通情報管理サーバ300から自車両Mの進行方向に存在する低速区間を取得し、取得した情報に基づいて、所定の制御を実行することにより、第1の実施形態と同様の効果を奏すると共に、処理負荷を低減させることができる。
【0091】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【0092】
1‥車両システム、100‥自動運転制御ユニット、120‥制御部、121‥外界認識部、121A‥取得部、121B‥判定部、121C‥記憶部、122‥自車位置認識部、123‥行動計画生成部、130‥通知制御部、300‥交通情報管理サーバ、302‥通信部、304‥サーバ側制御部、306‥サーバ側記憶部
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8
図9
図10

【手続補正書】
【提出日】2018年5月21日
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定する判定部と、
前記第1所定速度以下の第2所定速度以下で実行される車線変更を実行しない自動運転モードを実行可能な制御部であって、前記判定部により存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項2】
前記制御部は、前記低速区間に前記自車両が到達する前に、出力部に所定の情報を出力させることを、前記所定の制御として行う、
請求項1記載の車両制御システム。
【請求項3】
前記制御部は、前記低速区間に前記自車両が到達する前に、自車両を車線変更させることを、前記所定の制御として行う、
請求項1または請求項2記載の車両制御システム。
【請求項4】
前記制御部は、前記低速区間に、前記自車両が予め定められた経路に沿って走行した場合に本線から分岐路に進入することとなる分岐地点が存在する場合、前記所定の制御を行う、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の車両制御システム。
【請求項5】
前記制御部は、前記低速区間に、前記自車両が予め定められた経路に沿って走行した場合に本線から分岐路に進入することとなる分岐地点が存在する場合において、前記分岐路に沿う車線を自車両が走行している場合、車線変更を禁止することを前記所定の制御として行う、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の車両制御システム。
【請求項6】
前記制御部は、障害物を回避する場合には車線変更を実行する前記自動運転モードを実行可能である、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の車両制御システム。
【請求項7】
自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在することを示す情報を取得する取得部と、
前記第1所定速度以下の第2所定速度以下で実行される車線変更を実行しない自動運転モードを実行可能な制御部であって、前記取得部により取得された情報に基づいて把握される前記低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項8】
車載コンピュータが、
自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得し、
前記取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定し、
前記第1所定速度以下の第2所定速度以下で実行される車線変更を実行しない自動運転モードを実行可能し、
存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行う、
車両制御方法。
【請求項9】
車載コンピュータに、
自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得させ、
前記取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定させ、
前記第1所定速度以下の第2所定速度以下で実行される車線変更を実行しない自動運転モードを実行可能させ、
存在すると判定された低速区間に前記自車両が到達する前に、所定の制御を行わせる、
車両制御プログラム。
【国際調査報告】