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再表2018-230461車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
【公報種別】再公表特許(A1)
(11)【国際公開番号】WO/0
(43)【国際公開日】2018年12月20日
【発行日】2020年5月28日
(54)【発明の名称】車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
   G06Q 50/10 20120101AFI20200501BHJP
   G01C 21/36 20060101ALI20200501BHJP
   G08G 1/13 20060101ALI20200501BHJP
【FI】
   G06Q50/10
   G01C21/36
   G08G1/13
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
【全頁数】28
【出願番号】特願2019-525382(P2019-525382)
(21)【国際出願番号】PCT/0/0
(22)【国際出願日】2018年6月8日
(31)【優先権主張番号】特願2017-118916(P2017-118916)
(32)【優先日】2017年6月16日
(33)【優先権主張国】JP
(81)【指定国】 AP(BW,GH,GM,KE,LR,LS,MW,MZ,NA,RW,SD,SL,ST,SZ,TZ,UG,ZM,ZW),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,RU,TJ,TM),EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,RS,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF,BJ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GQ,GW,KM,ML,MR,NE,SN,TD,TG),AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IR,IS,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,ME,MG,MK,MN,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,PE,PG,PH,PL,PT,QA,RO,RS,RU,RW,SA,SC,SD,SE,SG,SK,SL,SM,ST,SV,SY,TH,TJ,TM,TN,TR,TT
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100154852
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 太一
(74)【代理人】
【識別番号】100194087
【弁理士】
【氏名又は名称】渡辺 伸一
(72)【発明者】
【氏名】安井 裕司
(72)【発明者】
【氏名】浅海 壽夫
(72)【発明者】
【氏名】徳永 詩園
(72)【発明者】
【氏名】結城 雅史
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 洋
(72)【発明者】
【氏名】内富 寛隆
【テーマコード(参考)】
2F129
5H181
5L049
【Fターム(参考)】
2F129AA04
2F129AA06
2F129BB03
2F129CC03
2F129CC17
2F129DD13
2F129DD14
2F129DD15
2F129DD20
2F129DD21
2F129DD26
2F129DD35
2F129DD63
2F129DD66
2F129EE02
2F129EE43
2F129EE52
2F129EE78
2F129EE79
2F129EE80
2F129EE82
2F129EE84
2F129FF02
2F129FF12
2F129FF15
2F129FF20
2F129FF32
2F129FF62
2F129FF63
2F129FF64
2F129FF66
2F129FF68
2F129FF71
2F129GG17
2F129GG18
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH20
5H181AA14
5H181AA15
5H181AA22
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB13
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF01
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF11
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL09
5H181MA08
5H181MA10
5H181MA14
5H181MA42
5H181MB11
5H181MC19
5H181MC25
5L049CC11
(57)【要約】
自動運転の経由地の状況に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する決定部と、を備える車両制御システムである。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転の経由地の状況に関する情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する決定部と、
を備える車両制御システム。
【請求項2】
前記取得部は、前記経由地である第1利用者に関する情報と、前記自動運転車両の運行オーナ―である第2利用者に関する情報とを取得し、
前記決定部は、前記取得部により取得された情報を参照し、前記第1利用者と第2利用者との間に特定の関係が存在するか否かを判定し、前記特定の関係が存在しかつ前記自動運転車両を第3利用者が利用する場合に、前記自動運転車両が前記経由地を経由すると決定する、
請求項1記載の車両制御システム。
【請求項3】
前記決定部は、前記第1利用者の第1スケジュールに基づいて、前記第3利用者の利用形態による前記経由地への立ち寄り時間帯を抽出する、
請求項2に記載の車両制御システム。
【請求項4】
前記決定部は、前記抽出した時間帯から、前記第2利用者の第2スケジュールに基づいて候補となる時間帯を絞り込み、前記絞り込んだ時間帯に対応し前記自動運転車両の運行開始時刻を決定する、
請求項3に記載の車両制御システム。
【請求項5】
前記第1利用者の端末装置と通信する通信部を更に備え、
前記決定部は、前記決定した運行に関する情報を、前記通信部を用いて前記第1利用者の端末装置に通知する、
請求項4に記載の車両制御システム。
【請求項6】
前記決定部は、前記第3利用者の利用を判定し、前記自動運転車両に前記経由地が設定された状態で、前記第1利用者に関する情報に変化が生じた場合、前記自動運転車両の前記経由地を再設定する、
請求項2から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。
【請求項7】
前記決定部は、前記第3利用者の利用を判定し、前記自動運転車両に前記経由地が設定された状態で、前記第1利用者と第2利用者との間の特定の関係に変化が生じた場合、前記自動運転車両の前記経由地を再設定する、
請求項2から6のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。
【請求項8】
前記決定部は、前記運行開始時刻を前記第2スケジュールに反映させる、
請求項4または5に記載の車両制御システム。
【請求項9】
コンピュータが、
自動運転車両の経由地に関する情報と、前記経由地に関する情報を利用する前記自動運転車両の実行者情報と、前記自動運転車両の利用者情報とを取得し、
取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する、
車両制御方法。
【請求項10】
前記自動運転車両の経由地に関する情報を、第1インタフェースを介して取得し、
端末装置に前記自動運転車両の前記実行者情報を送信し、前記経由地に関する情報を、第2インタフェースを介して取得し、
前記自動運転車両と通信し、前記自動運転車両の情報を、第3インタフェースを介して取得し、
前記第1インタフェース、前記第2インタフェースおよび前記第3インタフェースから取得した情報に基づいて、前記自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを演算する、
請求項9に記載の車両制御方法。
【請求項11】
前記第1インタフェースを通じた情報取得を許容する第1認証部により認証し、
前記第2インタフェースを通じた情報取得を許容する第2認証部により認証し、
前記第1認証部および第2認証部の認証結果に基づき、前記第3インタフェースから取得された前記自動運転車両の情報を、前記第1インタフェースまたは前記第2インタフェースを介して送信する、
請求項10記載の車両制御方法。
【請求項12】
前記経由地である第1利用者に関する情報と、前記自動運転車両の運行オーナである第2利用者に関する情報とを取得し、取得した情報を参照し、前記第1利用者と第2利用者との間に特定の関係が存在するか否かを判定し、前記特定の関係が存在しかつ前記自動運転車両を第3利用者が利用する場合、
前記第1利用者の端末装置と通信し、前記決定した運行に関する情報を、前記第1利用者の端末装置に通知する、
請求項11記載の車両制御方法。
【請求項13】
コンピュータに、
自動運転車両の経由地に関する情報と、前記経由地に関する情報を利用する前記自動運転車両の実行者情報と、前記自動運転車両の利用者情報とを取得させ、
取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
本願は、2017年6月16日に、日本に出願された特願2017−118916号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【0002】
訪問先の住宅に住民が在宅しているか否かを判定し、在宅と判定した場合、住宅を訪問する車両の経路を決定する技術が開示されている(特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2016−126713号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自動運転車両においても住宅を訪問する場合、住宅に住民が在宅しているか否かを判定し、住宅を訪問する計画を作成する必要がある。しかしながら従来の技術は、住宅に住民が在宅しているか否かを判定することを自動運転車両の配車に利用するものではなかった。
【0005】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、経由地の状況に基づいて、自動運転車両の経路を決定することができる、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る車両制御システムは、自動運転の経由地の状況に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する決定部と、を備える車両制御システムである。
【0007】
(2):上記(1)の態様において、前記取得部は、前記経由地である第1利用者に関する情報と、前記自動運転車両の運行オーナ―である第2利用者に関する情報とを取得し、前記決定部は、前記取得部により取得された情報を参照し、前記第1利用者と第2利用者との間に特定の関係が存在するか否かを判定し、前記特定の関係が存在しかつ前記自動運転車両を第3利用者が利用する場合に、前記自動運転車両が前記経由地を経由すると決定するものである。
【0008】
(3):上記(2)の態様において、前記決定部は、前記第1利用者の第1スケジュールに基づいて、前記第3利用者の利用形態による前記経由地への立ち寄り時間帯を抽出するものである。
【0009】
(4):上記(3)の態様において、前記決定部は、前記抽出した時間帯から、前記第2利用者の第2スケジュールに基づいて候補となる時間帯を絞り込み、前記絞り込んだ時間帯に対応し前記自動運転車両の運行開始時刻を決定するものである。
【0010】
(5):上記(4)の態様において、前記第1利用者の端末装置と通信する通信部を更に備え、前記決定部は、前記決定した運行に関する情報を、前記通信部を用いて前記第1利用者の端末装置に通知するものである。
【0011】
(6):上記(2)から(5)のうちいずれか1つの態様において、前記決定部は、前記第3利用者の利用を判定し、前記自動運転車両に前記経由地が設定された状態で、前記第1利用者に関する情報に変化が生じた場合、前記自動運転車両の前記経由地を再設定するものである。
【0012】
(7):上記(2)から(6)のうちいずれか1つの態様において、前記決定部は、前記第3利用者の利用を判定し、前記自動運転車両に前記経由地が設定された状態で、前記第1利用者と第2利用者との間の特定の関係に変化が生じた場合、前記自動運転車両の前記経由地を再設定するものである。
【0013】
(8):上記(4)または(5)の態様において、前記決定部は、前記運行開始時刻を前記第2スケジュールに反映させるものである。
【0014】
(9):この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、自動運転車両の経由地に関する情報と、前記経由地に関する情報を利用する前記自動運転車両の実行者情報と、前記自動運転車両の利用者情報とを取得し、取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する、車両制御方法である。
【0015】
(10):上記(9)の態様において、前記自動運転車両の経由地に関する情報を、第1インタフェースを介して取得し、端末装置に前記自動運転車両の前記実行者情報を送信し、前記経由地に関する情報を、第2インタフェースを介して取得し、前記自動運転車両と通信し、前記自動運転車両の情報を、第3インタフェースを介して取得し、前記第1インタフェース、前記第2インタフェースおよび前記第3インタフェースから取得した情報に基づいて、前記自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを演算するものである。
【0016】
(11):上記(10)の態様において、前記第1インタフェースを通じた情報取得を許容する第1認証部により認証し、前記第2インタフェースを通じた情報取得を許容する第2認証部により認証し、前記第1認証部および第2認証部の認証結果に基づき、前記第3インタフェースから取得された前記自動運転車両の情報を、前記第1インタフェースまたは前記第2インタフェースを介して送信するものである。
【0017】
(12):上記(11)の態様において、前記経由地である第1利用者に関する情報と、前記自動運転車両の運行オーナである第2利用者に関する情報とを取得し、取得した情報を参照し、前記第1利用者と第2利用者との間に特定の関係が存在するか否かを判定し、前記特定の関係が存在しかつ前記自動運転車両を第3利用者が利用する場合、前記第1利用者の端末装置と通信し、前記決定した運行に関する情報を、前記第1利用者の端末装置に通知するものである。
【0018】
(13):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自動運転車両の経由地に関する情報と、前記経由地に関する情報を利用する前記自動運転車両の実行者情報と、前記自動運転車両の利用者情報とを取得させ、取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定させる、プログラムである。
【発明の効果】
【0019】
(1)、(9)、(10)または(13)によれば、車両制御システムは、自動運転の経由地の状況を判定することにより、自動運転車両の運行スケジュールを決定することができる。
【0020】
(2)によれば、車両制御システムは、第1利用者の状況を判定して第2利用者が預けようとする第3利用者を預けるように自動運転車両の経路を決定することができ、自動運転車両の配車を円滑に行うことができる。
【0021】
(3)によれば、車両制御システムは、第1利用者の第1スケジュールから第2利用者が預けようとする第3利用者を預けることが可能な時間帯を抽出することで、第1利用者のもとを経由する予定を円滑に設定することができる。
【0022】
(4)によれば、車両制御システムは、第1利用者の第1スケジュールから抽出した時間帯を第2利用者の第2スケジュールに基づいて絞り込みを行い、自動運転車両の運行開始時刻の決定を確実に行うことができる。
【0023】
(5)または(12)によれば、車両制御システムは、運行開始時刻を第1利用者が知ることができ、第1利用者は第2利用者が預けようとする第3利用者の受け入れの準備を行うことができる。
【0024】
(6)または(7)によれば、車両制御システムは、当初に決定された経路を自動運転車両が走行中に、経由先の状況が変化した場合でも経路を状況に応じて変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
図1】実施形態の車両制御システム1の構成の一例を示す図である。
図2】実施形態の第1スケジュール351の内容の一例を示す図である。
図3】実施形態の第2スケジュール352の内容の一例を示す図である。
図4】実施形態の車両400の構成の一例を示す図である。
図5】実施形態のナビゲーション装置420の構成の一例を示す図である。
図6】実施形態の自動運転の処理過程について説明するための図である。
図7】実施形態のスケジュール決定部530が生成する経路情報561の内容の一例を示す図である。
図8】実施形態のスケジュール決定部530により決定される車両400の経路R1の一例を示す図である。
図9】実施形態のスケジュール決定部530により決定される車両400の他の経路R2の一例を示す図である。
図10】実施形態の第3利用者を預けるか否かを選択する確認画面IM1の一例を示す図である。
図11】実施形態の第3利用者を預かるか否かを選択する確認画面IM2の一例を示す図である。
図12】実施形態の更新された第1スケジュール351の内容の一例を示す図である。
図13】実施形態の更新された第2スケジュール352の内容の一例を示す図である。
図14】実施形態の第3利用者を預かることができる旨の画面IM3の一例を示す図である。
図15】実施形態の第3利用者を預かることができない旨の画面IM4の一例を示す図である。
図16】実施形態の車両制御システム1により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図17】実施形態の車両制御システム1により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0026】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システムの実施形態について説明する。
[車両制御システム]
図1は、実施形態の車両制御システム1の構成の一例を示す図である。車両制御システム1は、例えば、在宅判断装置100と、運行支援装置500とを備える。在宅判断装置100と、運行支援装置500とは、ネットワークNWを介して端末装置200、スケジューラ提供装置300及び車両400と相互に通信する。ネットワークNWは、例えば、インターネット、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公衆回線、プロバイダ端末、無線通信網などを含む。車両400に運行支援装置500の機能の一部または全部が搭載されている場合、車両制御システム1は車両400(厳密には車載装置)を含んでもよい。スケジューラ提供装置300と運行支援装置500は、統合されたサービスサーバであってもよい。
【0027】
在宅判断装置100は、第1利用者が居住し、または滞在する第1住宅10に設置され、または持ち込まれる。端末装置200は、第2住宅20に居住する第2利用者によって使用される。第1住宅10や第2住宅20は、ホテルや旅館、あるいはウィークリーマンションのような借家であってもよい。第2利用者は、例えば、子供である第3利用者の親である。第1利用者は、第2利用者と特定の関係がある者であり、例えば、第2利用者の親、すなわち第3利用者の祖父母である。運行支援装置500は、ネットワークNWを介して在宅判断装置100により第1利用者の在宅状況を判定し、スケジューラ提供装置300を用いてスケジュールを調整し、第1住宅へ第3利用者を送迎するための車両400の配車を計画する。
【0028】
[在宅判断装置]
在宅判断装置100は、第1利用者が第1住宅10に居るか否かを判定する。また、在宅判断装置100は、第1利用者の行動の変化を監視してスケジュールを生成すると共に、第1利用者の安否確認を行うホームセキュリティ装置であってもよいし、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末等の汎用装置であってもよい。在宅判断装置100では、ファームウェアやアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。
【0029】
在宅判断装置100は、例えば、情報取得部110と、行動監視部120と、スケジュール画面制御部130と、入出力部140と、通信装置150と、記憶部180とを備える。記憶部180には、行動監視部120により取得された計測データ181が記憶される。記憶部180は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。通信装置150は、例えば、ネットワークNWに接続するためのNIC(Network Interface Card)を含む。また、通信装置150は、無線通信モジュールを含んでもよい。
【0030】
行動監視部120と、スケジュール画面制御部130とは、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一方または双方は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めHDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置(例えば、記憶部350)に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置(不図示)に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
【0031】
情報取得部110は、例えば、第1住宅10に設置されている複数の家電機器の消費電力を個別に計測したデータを取得し、時系列データである計測データ181として記憶部180に記憶させる。情報取得部110は、例えば、家電機器またはコンセント等に設けられた電力計から、家電機器ごとに計測されたデータを取得する。また、情報取得部110は、家庭内への引き込み配線を監視し、流れる電流波形をFFT(Fast Fourier Transform)解析等して家電機器を個別に特定し、家電機器ごとに計測されたものと同等の解析データを取得してもよい。
【0032】
行動監視部120は、記憶部180に記憶された計測データ181に基づいて、第1利用者が在宅しているか否かを判定する。行動監視部120は、更に、計測データ181に基づいて、第1利用者の日々の生活行動をスケジュールの形式で表した生活スケジュールを自動的に生成してもよい。
【0033】
行動監視部120は、例えば、テレビ機器や空調機器などの家電機器の消費電力の変化に基づいて、第1利用者が在宅しているか否かを判定する。例えば、行動監視部120は、家電機器の消費電力が、在宅であることが判明している期間の消費電力と比べて一定範囲内に収まる場合に、第1利用者が在宅していると判定する。或いは、行動監視部120は、家電機器の消費電力が、過去の消費電力の分布の中で在宅と推定される分布の範囲内に収まる場合に、第1利用者が在宅していると判定する。
【0034】
また、行動監視部120は、計測データ181を時間帯別に切り出し、それぞれを解析することで、第1利用者の生活スケジュール(特に、在宅の有無)を生成する。例えば、行動監視部120は、計測データ181に基づいて、家電機器の時間帯別の消費電力が一定範囲内に収まる場合に、その時間帯には第1利用者が在宅であるという内容の生活スケジュールを生成する。行動監視部120は、生成した生活スケジュールを後述のスケジューラ提供装置300に送信する。スケジューラ提供装置300は、生活スケジュールに基づいて、第1利用者の第1スケジュール351を生成する。
【0035】
第1利用者の生活スケジュールは、第1利用者によって入力されてもよい。第1利用者の入力操作は、例えば、在宅判断装置100の入出力部140に対して行なわれる。この場合、在宅判断装置100におけるスケジュール管理プログラムが起動し、スケジューラ提供装置300にアクセスし、第1スケジュール351を更新する。
【0036】
スケジュール画面制御部130は、スケジュール管理プログラムにより実現されるものであり、上記の入力を受け付ける他、スケジューラ提供装置300にアクセスしてスケジュール画面を表示するための情報を取得し、入出力部の表示装置に表示させる。
【0037】
入出力部140は、例えば、表示装置と入力装置とが組み合わされたタッチパネルを含む。タッチパネルは、検知面における利用者の接触位置を検知する。入出力部140は、スケジュール画面制御部130の制御により第1スケジュール351や第2利用者の第2スケジュールを表示する。
【0038】
[端末装置]
端末装置200は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末等である。端末装置200では、アプリケーションプログラムなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。端末装置200は、例えば、情報管理部210と、入出力部220と、通信装置230と、記憶部240とを備える。
【0039】
情報管理部210は、CPUなどのプロセッサがスケジュール管理プログラムを実行することで実現される。また、この機能部は、LSIやASIC、FPGAなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【0040】
入出力部220は、例えば、表示装置と入力装置とが組み合わされたタッチパネルを含む。タッチパネルは、検知面における利用者の接触位置を検知する。
【0041】
通信装置230は、例えば、ネットワークNWに接続し、在宅判断装置100や運行支援装置500と通信するためのNICや無線通信モジュールを含む。
【0042】
記憶部240は、例えば、RAM、ROM、HDD、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。
【0043】
情報管理部210は、第2利用者により入出力部220に対して入力された第2利用者のスケジュールを、スケジューラ提供装置300にアップロードする。また、情報管理部210は、後述のように、第3利用者を預けるための問い合わせの表示を行う。
【0044】
[スケジューラ提供装置]
スケジューラ提供装置300は、第1利用者及び第2利用者にスケジューラサービスを提供する。スケジューラ提供装置300は、例えば、スケジュール管理部310と、送受信部320と、記憶部350とを備える。記憶部350には、第1利用者のスケジュールである第1スケジュール351と、第2利用者のスケジュールである第2スケジュール352とが記憶されている。記憶部350は、例えば、RAM、ROM、HDD、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。
【0045】
スケジュール管理部310は、在宅判断装置100により送信された情報に基づいて第1スケジュール351を生成する。また、スケジュール管理部310は、行動監視部120により送信された生活スケジュールや、第1利用者の入力操作に基づいて第1利用者の第1スケジュール351を更新する。また、スケジュール管理部310は、後述のように更新された第2スケジュールに基づいて、第1スケジュール351を更新する場合がある。
【0046】
スケジュール管理部310は、端末装置200により送信された情報に基づいて第2スケジュール352を生成する。また、スケジュール管理部310は、第2利用者の入力操作に基づいて、第2利用者の第2スケジュール352を更新する。また、スケジュール管理部310は、後述のように、運行支援装置500の処理に基づいて、第2スケジュール352を更新する。
【0047】
図2は、第1スケジュール351の内容の一例を示す図である。図示するように、第1スケジュール351は、第1利用者に含まれる一以上の個人(図中、第1利用者U1−1およびU1−2)ごとに生成されたスケジュールを含む。第1スケジュール351は、例えば、第1利用者が将来の曜日および時間帯別に、第1住宅10に在宅しているか否かを示す予定がカレンダー上の時間帯ごとに示されている。
【0048】
図3は、第2スケジュール352の内容の一例を示す図である。第2スケジュール352は、第2利用者に含まれる一以上の個人(図中、第2利用者U2−1およびU2−2)ごとに生成されたスケジュールを含む。第2スケジュール352は、第2利用者の将来の行動が示されており、曜日および時間帯別の予定、自動運転車両の利用に関するデータを含む。
【0049】
[車両]
図4は、車両400の構成の一例を示す図である。車両400は、例えば、第2住宅20を拠点とし、運転操作を必要としない自動運転車両である。車両400は、第1住宅10を拠点としてもよい。車両400は、例えば、四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であってもよい。車両400は、例えば、外界監視部410と、ナビゲーション装置420と、車内監視部430と、通信装置440と、自動運転制御装置460と、推奨車線決定装置470と、駆動力出力装置480と、ブレーキ装置481と、ステアリング装置482とを備える。
【0050】
外界監視部410は、例えば、カメラやレーダ、LIDAR(Light Detection and Ranging)、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視部410は、車両400の周辺に存在する物体の種類(特に、車両、歩行者、および自転車)を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御装置460に出力する。
【0051】
図5は、ナビゲーション装置420の構成の一例を示す図である。ナビゲーション装置420は、例えば、HMI(Human machine Interface)422と、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機424と、ナビ制御装置426とを備える。HMI422は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。GNSS受信機424は、GNSS衛星(例えばGPS衛星)から到来する電波に基づいて自機の位置(車両400の位置)を測位する。ナビ制御装置426は、例えば、CPUや各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置420全体を制御する。
【0052】
記憶装置には、地図情報(ナビ地図)が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビ制御装置426は、GNSS受信機424によって測位された車両400の位置から、HMI422を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置426は、車両400の位置と目的地とを、通信装置440を用いてナビゲーションサーバ(不図示)に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。また、本実施例の場合、目的地までの経路は、後述のように運行支援装置500によって指定される場合もある。ナビ制御装置426は、運行支援装置500から後述の経路情報561を受信する。
【0053】
なお、経路には、利用者を乗車または降車させるために停止する地点および到達目標時刻の情報が含まれてよい。ナビ制御装置426は、上記いずれかの方法で決定した経路の情報を推奨車線決定装置470に出力する。
【0054】
また、ナビゲーション装置420は、経由地となる第1住宅10側に車両400の現在位置及び第1住宅10への到着予想時刻に関する情報を在宅判断装置100に送信してもよい。ナビゲーション装置420は、車両400が第1住宅10に所定距離内に接近した場合や、到着時刻まで所定時間内になった場合に在宅判断装置100に車両400の接近情報を送信してもよい。
【0055】
図4に戻り、車内監視部430は、例えば、車内に設けられたカメラを備え、乗員の状態を監視する。車内監視部430は、ネットワークNWを介して監視状態を在宅判断装置100や、端末装置200に送信する。
【0056】
在宅判断装置100では、情報取得部110が車内監視部430の監視状態を取得し、入出力部140に監視状態が表示される。端末装置200では、情報管理部210が車内監視部430の監視状態を取得し、入出力部220に監視状態が表示される。
【0057】
車内監視部430は、例えば、乗員である子供の泣きわめき等の乗員の状態の変化を閾値として検出し、閾値に基づいて報知情報を在宅判断装置100に送信する。また、車内監視部430は、子供(幼児)のみが車両400に乗車したことを検出した場合、車両400を発進させないよう自動運転制御装置460に制御信号を出力したり、在宅判断装置100の入出力部140や、端末装置200の入出力部220に確認画面を表示させたりしてもよい。
【0058】
車内監視部430は、通信装置440を用いて、車両400が第1住宅10に向かう経路において車内の様子を第1住宅10に対してストリーミング配信してもよい。このとき、車内のHMI422等の表示部には、経由地の第1住宅10側からの第1利用者の状況を表示させてもよい。
【0059】
通信装置440は、例えば、ネットワークNWに接続し、在宅判断装置100や運行支援装置500と直接的に通信するための無線通信モジュールである。通信装置440は、Wi−Fi(登録商標)、DSRC、Bluetooth(登録商標)、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。
【0060】
推奨車線決定装置470は、例えば、MPU(Map Positioning Unit)と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置470は、ナビゲーション装置420から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御装置460に出力する。
【0061】
自動運転制御装置460は、CPUやMPU(Micro Processing Unit)などの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御装置460は、推奨車線決定装置470により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視部410から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両400を自動的に走行させる。自動運転制御装置460は、例えば、各種イベントを順次実行する。
【0062】
イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、車両400の周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【0063】
自動運転制御装置460は、車両400が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両の到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【0064】
図6は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置420によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置470が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。
【0065】
そして、下図に示すように、自動運転制御装置460が、障害物の回避などを行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点(および付随する速度プロファイル)に沿って走行するように、駆動力出力装置480、ブレーキ装置481、ステアリング装置482のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御装置460が一元的に処理を行ってもよい。
【0066】
駆動力出力装置480は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。駆動力出力装置480は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーECUとを備える。パワーECUは、自動運転制御装置460から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【0067】
ブレーキ装置481は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、自動運転制御装置460から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。
【0068】
ブレーキ装置481は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置481は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御装置460から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【0069】
ステアリング装置482は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、自動運転制御装置460から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【0070】
[運行支援装置]
図1に戻り、運行支援装置500は、車両400の運行を管理する管理端末である。運行支援装置500は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末等の汎用装置であってもよい。運行支援装置500は、例えば、認証部510と、情報取得部520と、スケジュール決定部530と、通信装置540と、記憶部560とを備える。通信装置540は、ネットワークNWを介して在宅判断装置100、端末装置200、及び車両400と双方向に通信を行う。
【0071】
通信装置540は、ネットワークNWに接続するためのNICを含む。通信装置540は、利用者が第1住宅10や、車両400と通信するための機能を備えるものであってもよい。記憶部560には、例えば、経路情報561と、第1利用者情報562と、第2利用者情報563と、が記憶されている。記憶部560は、例えば、RAM、ROM、HDD、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。
【0072】
認証部510、情報取得部520およびスケジュール決定部530は、例えば、CPUなどのプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、LSIやASIC、FPGAなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【0073】
認証部510は、記憶部560に記憶された第1利用者情報562、第2利用者情報563を参照して利用者グループに含まれる第1利用者および第2利用者を認証する。認証は、例えば、第2利用者が端末装置200のスケジュール管理プログラムを起動した場合に行われる。
【0074】
第1利用者情報562は、例えば、第1利用者のID、名前、住所、在宅時連絡先、不在時連絡先等の第1利用者に関する情報、メールアドレス、これらに類するものを含む。在宅時連絡先は、第1利用者が在宅と判断された場合の第1利用者への連絡手段の情報を含む。第2利用者情報563は、例えば、第2利用者のID、名前、住所、連絡先等の第2利用者に関する情報、メールアドレス、これらに類するものを含む。
【0075】
情報取得部520は、経由地の状況を取得するトリガによって動作を開始する。情報取得部520は、例えば、端末装置200のスケジュール管理プログラムから第3利用者の送迎の可否の問い合わせを受けたことをトリガとして動作を開始する。また、情報取得部520は、車両400の自動運転が開始され、後述の他の処理部による経路決定に関連する一連の処理が終了したタイミングや、所定の周期間隔のタイミングをトリガとして動作を開始してもよい。
【0076】
情報取得部520は、自動運転の経由地の状況に関する情報を取得する。状況とは、例えば、経由地の第1利用者が在宅しているかどうかである。この状況は、前述したように、在宅判断装置100により判断されている。
【0077】
スケジュール決定部530は、第2利用者が第3利用者を送迎するためのスケジュール調整を行う。調整を行うとは、例えば、大体の大枠が決定されたスケジュールに対して、経由地を経由するかどうかを動的に決定することをいう。
【0078】
スケジュール決定部530は、情報取得部520が取得した情報を参照し、第3利用者を第1利用者に預けることが可能な状況であるか否かを判定する。スケジュール決定部530は、第1利用者が在宅である場合、第3利用者を預けることが可能な状況であると判定する。スケジュール決定部530は、その他の情報を加味して判定を行ってもよい。また、在宅判断装置100は、在宅判定のための客観的な情報(消費電力など)のみ収集し、運行支援装置500の方で在宅が判断されてもよい。
【0079】
スケジュール決定部530は、第1利用者が第1住宅10に在宅していると判定した場合、第1スケジュール351と第2スケジュール352とに基づいて、第2利用者が第3利用者を第1利用者に預けられるか否かを判定する。スケジュール決定部530は、判定結果に基づいて車両400の運行経路を決定する。
【0080】
スケジュール決定部530は、第2スケジュール352に基づいて自動運転車両の経路に関する経路情報561を決定する。スケジュール決定部530は、例えば、予め登録された第1住宅10、第2住宅20、駅、学校、保育園等の目的地の中から経由する目的地を繋いで経路を決定する。
【0081】
スケジュール決定部530は、例えば、第3利用者を預けることが可能な第2スケジュール352に基づいて車両400が経由地を経由する経路を決定する。また、スケジュール決定部530は、第3利用者を預けることが可能でない第2スケジュール352に基づいて車両400が経由地を経由しない経路を決定する。スケジュール決定部530は、決定した経路情報561を車両400に送信する。
【0082】
図7は、スケジュール決定部530が生成する経路情報561の内容の一例を示す図である。経路情報561は、出発地、経由地、および到達地のそれぞれの座標と、車両400の想定到着時刻が対応付けられた情報である。経由地、到達地は各区間の目的地である。経由地、到達地の情報は、スケジュール決定部530によって車両400に与えられる。
【0083】
スケジュール決定部530は、通信装置540を介して経路情報561を車両400に送信する。スケジュール決定部530は、通信装置540を介して2利用者の第2スケジュール352がスケジューラ提供装置300に送信される。
【0084】
図8は、スケジュール決定部530により決定される車両400の経路R1の一例を示す図である。スケジュール決定部530は、例えば、第3利用者U3−1,U3−2を第2利用者に預けることが可能であると判定した場合、車両400が第1住宅10を経由すると決定し、自動運転で第2住宅20から第1住宅10を経由して目的地(駅40)まで到着する経路R1を決定する。
【0085】
車両400は、例えば、出発地の第2住宅20で、第2利用者U2−1,U2−2と第3利用者P3を搭乗させる。車両400は、決定された経路R1に従って、先ず経由地の第1住宅10まで走行する。第2利用者P2は、第1住宅10で第1利用者U1−1,U1−2に第3利用者U3−1,U3−2を預ける。その後、車両400は、経路R1に沿って第2利用者P2を目的地の駅40まで送り届ける。
【0086】
図9は、スケジュール決定部530により決定される車両400の他の経路R2の一例を示す図である。スケジュール決定部530は、例えば、第3利用者U3−1,U3−2を預けることができないと判定した場合、車両400が第1住宅10を経由しないと決定し、自動運転で第1住宅10を経由しない経路を決定する。車両400は、決定された経路R2に従って第1住宅10を経由せず、目的地である保育園30まで走行する。第2利用者U2−1,U2−2は、保育園30で第3利用者U3−1,U3−2を預ける。その後、車両400は、経路R2に沿って第2利用者U2−1,U2−2を目的地の駅40まで送り届ける。
【0087】
次に、スケジュール決定部530により実行されるスケジュール調整方法について詳述する。
【0088】
第2利用者が端末装置200のスケジュール管理プログラムを起動すると、端末装置200において入出力部220には、第3利用者を預けるか否かを選択する確認画面が表示される。図10は、第3利用者を預けるか否かを選択する確認画面IM1の一例を示す図である。
【0089】
スケジュール決定部530は、第2利用者が確認画面IM1で第3利用者を預けると選択した場合、これをトリガとして行動監視部120にアクセスし、第1利用者の居所の状況に関する情報を取得する。スケジュール決定部530は、取得した情報に基づいて、第1利用者が在宅しているか否かを判定する。第1利用者が在宅している場合、スケジュール決定部530は、第1スケジュール351を取得し、第1スケジュール351に基づいて、第1利用者が第3利用者を預けることが可能な時間帯を抽出する。
【0090】
スケジュール決定部530は、更に第2スケジュール352を取得し、抽出された第1スケジュール351の時間帯を、第2スケジュール352に基づいて絞り込む。即ち、スケジュール決定部530は、抽出された第1スケジュール351の時間帯と、第2スケジュール352における自動運転による第3利用者を送迎する時間帯との重複時間帯を抽出する。スケジュール決定部530は、抽出した重複時間帯の有無に基づいて、第2利用者が第3利用者を第1利用者に預けることが可能な状況であるか否かを判定する。スケジュール決定部530は、重複時間帯がある場合、第2利用者が第3利用者を第1利用者に預けることが可能な状況であると判定する。
【0091】
スケジュール決定部530は、第2利用者が第3利用者を第1利用者に預けることが可能な状況であると判定した場合、絞り込んだ時間帯(重複時間帯)の中で車両400の運行開始時刻を決定する。
【0092】
スケジュール決定部530は、在宅判断装置100に、決定した運行開始時刻を含む更新情報を通知する。
【0093】
運行支援装置500が在宅判断装置100に第2スケジュール352の更新情報を送信した場合、在宅判断装置100において、スケジュール画面制御部130は、更新情報に基づいて第3利用者を預かることを承諾するか否かを尋ねる画像を表示部に表示させる。図11は、第3利用者を預かるか否かを選択する確認画面IM2の一例を示す図である。
【0094】
スケジュール画面制御部130は、第1利用者が第3利用者を預かることを承諾した場合、スケジューラ提供装置300における第1スケジュール351を更新する。図12は、更新された第1スケジュール351の内容の一例を示す図である。
【0095】
運行支援装置500には、在宅判断装置100から、第1利用者の承諾に基づいて、第1利用者の承諾の通知が送信される。スケジュール決定部530は、第1利用者の承諾の通知に基づいて、運行開始時刻その他の情報を反映させるようにスケジューラ提供装置300に依頼する。
【0096】
図13は、更新された第2スケジュール352の内容の一例を示す図である。スケジューラ提供装置300によって更新された第2スケジュール352では、経由地を経由する送迎のスケジュールが追加され、車両400の運行開始時刻が変更されている。
【0097】
例えば、第2利用者が、月曜日の朝に端末装置200でスケジュール管理プログラムを実行し、第3利用者を預けるための問い合わせを行う。問い合わせの結果、預けることが可能と第1利用者から返信があった場合、図示するように、第2スケジュール352は、第3利用者を預ける予定に更新される。このとき、スケジュール決定部530は、端末装置200に第1利用者の承諾が得られた旨の通知を送信する。端末装置200において、入出力部220には、第3利用者を預かる旨の表示画面が表示される。図14は、第3利用者を預かることができる旨の画面IM3の一例を示す図である。
【0098】
スケジュール決定部530は、第1スケジュール351から抽出された時間帯と、第2スケジュール352における第3利用者を送迎する時間帯との重複時間帯が無い場合、第3利用者を預かることができないと判定する。スケジュール決定部530は、端末装置200に、第3利用者を預かることができない旨の通知を送信する。端末装置200において、入出力部220には、第3利用者を預かることができない旨の表示画面が表示される。図15は、第3利用者を預かることができない旨の画面IM4の一例を示す図である。
【0099】
この他、スケジュール決定部530は、在宅判断装置100が第1利用者から子供を預かることを承諾しない通知を受信した場合や、第1利用者の返信が所定期間の間に得られない場合、端末装置200に、第3利用者を預かることができない旨の通知を送信する。
【0100】
また、スケジュール決定部530は、第1スケジュール351が得られない場合、情報取得部520に在宅判断装置100から第1利用者の在宅状況を取得させ、在宅状況を確認する。スケジュール決定部530は、第1利用者が在宅している場合、在宅判断装置100に第1利用者に第3利用者を預けるための問い合わせをさせる。スケジュール決定部530は、第1利用者から承諾を得られた場合、経由地を通る経路を車両400に指示する。
【0101】
[処理フロー]
以下、車両制御システム1により実行される処理の流れについて説明する。図16及び図17は、車両制御システム1により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。情報取得部520は、経由地の状況を取得するトリガによって処理を開始する(ステップS100)。情報取得部520は、行動監視部120にアクセスし、第1利用者の第1住宅10である経由地の状況に関する情報を取得する(ステップS110)。
【0102】
スケジュール決定部530は、情報が取得された場合(ステップS120)、取得された情報を参照し、第1利用者と特定の関係にある第2利用者が第3利用者を第1利用者に預けることが可能な状況であるか否かを判定する(ステップS130)。
【0103】
経由地を経由することが可能であると判定された場合、スケジュール決定部530は、経由地を通る経路を車両400に指示する(ステップS140)。ステップS110で否定的な結果の場合、スケジュール決定部530は、経由地を通らない経路を車両400に指示する(ステップS150)。
【0104】
ステップS120で否定的な判定を得る場面としては、例えば、第1スケジュール351が得られない場合が挙げられる。ステップS120で否定的な判定となった場合、スケジュール決定部530は、第1利用者の在宅状況を確認する(ステップS160)。
【0105】
スケジュール決定部530は、第1利用者が在宅している場合(ステップS170)、在宅判断装置100に第1利用者に第3利用者を預けるための問い合わせをさせる(ステップS180)。
【0106】
スケジュール決定部530は、第1利用者から承諾が得られた場合(ステップS190)、ステップS140の処理を行い、経由地を経由する経路を設定する。ステップS170で第1利用者が在宅していない場合や承諾が得られない場合、スケジュール決定部530は、ステップS150の処理を行い、経由地を通らない経路を車両400に指示する。
【0107】
車両制御システム1の上記の処理フローは、例えば、以下の場面で実行される。
【0108】
(1)例えば、車両制御システム1によると、第2住宅20を居所とする第2利用者(親)は、車両400に駅まで搭乗する経路の途中で、第1住宅10を居所とする第1利用者(祖父母)に第3利用者(子供)を預け、第2利用者はその後、駅まで行き、車両400は、自動運転により第2住宅まで戻ることができる(ステップS100〜140)。第1利用者は、所定の時刻に第3利用者を学校や保育園等に送り届けるか、あるいは第2利用者の帰宅時間までそのまま第3利用者を預かる。
【0109】
(2)例えば、休日(平日でもよい)に第2利用者が端末装置200を操作して第3利用者を預けられるか否かの問い合わせを行った後、第1利用者の第1スケジュール351において第1利用者の在宅の予定が不明の場合、運行支援装置500は、第3利用者を預けられるか第1利用者に問い合わせを行う。車両制御システム1によると、第1利用者が第1住宅10に在宅し、且つ、第1利用者が第3利用者を預けられる状況の場合、第2利用者は、車両400で第1住宅の第1利用者に第3利用者を預けることができる(ステップS160〜S190)。
【0110】
(3)例えば、第1利用者が在宅であるという第1スケジュール351に基づいて、車両400が経由地を経由する経路を走行開始している途中で、何らかの原因によって第1利用者が第1住宅10にいなくなった場合、車両制御システム1は、ステップS140の後の新たな処理の流れにおけるステップS130においてステップS150を選択することで、車両400は、保育園等の他の目的地に経路を自動的に変更することができる。
【0111】
(4)第1利用者が不在であるという第1スケジュール351に基づいて車両400が経由地を経由しない経路を走行開始している途中で、第1利用者が第1住宅10に在宅となり、子供の預かりが可能となった場合、車両制御システム1は、ステップS150の後の新たな処理の流れにおけるステップS130においてステップS140を選択することで、車両400は、経由地を通る経路に自動的に変更することができる。
【0112】
上述した車両制御システム1によれば、第2利用者は、第1利用者のスケジュールに合わせて自動運転の車両400で第3利用者を第2利用者の家に預けることができる。また、車両制御システム1は、第1利用者の行動を監視して第1利用者のスケジュールを自動生成すると共に、第1利用者の見守りも行うことができる。
【0113】
更に、車両制御システム1は、第1利用者のスケジュールと第2利用者のスケジュールを比較して第3利用者を預けることが可能な時刻を自動的に決定することができる。そして、車両制御システム1は、車両400の車内の状況を第1利用者に送信することができ、第1利用者は第3利用者とコミュニケーションをとることで幸福感を得ることができる。
【0114】
[変形例]
以下、車両制御システム1の変形例について説明する。車両制御システム1は、荷物の配送に利用されてもよい。以下の説明では、上記実施形態と同一の構成については同一の名称および符号を用い、重複する説明については適宜省略する。以下の説明では、第1利用者U1、第2利用者U2および第3利用者U3として説明する。また、上記実施形態で用いられた図面は、第1利用者U1、第2利用者U2および第3利用者U3の態様に合わせて適宜読み替えられるものとする。
【0115】
車両制御システム1は、例えば、ユーザ(第1利用者U1)が、商品等を提供する業者(第3利用者U3)に商品の発注を行った後の商品の配達に適用されてもよい。自動運転車両の運行オーナ(第2利用者U2)は、例えば、通信販売等の業者の依頼を受け、発注された商品等を車両400に乗せ、ユーザの自宅に配達する。自動運転の車両400は、第1利用者U1が在宅しているスケジュールに応じてユーザの自宅(経由地又は目的地)を経由するルートを決定する。
【0116】
第1利用者U1は、例えば、第2利用者U2である車両400の運行オーナと車両400をシェアライドで利用することや荷物の配送で利用すること等について契約を行っている等の特定の関係が存在する。車両400の利用とは、例えば、車両400に乗車することの他、物品の載置をすることや空間を占有することを含む。物品の載置とは、例えば、商品等の荷物を車両400に運搬させることである。空間の占有とは、例えば、自宅から荷物を配送するために車両400を呼び寄せる場合に、車両400における荷物等の載置スペースを確保することである。空間の占有には、搭乗目的で車両400を自宅に呼び寄せる場合に搭乗スペースを確保することであってもよい。
【0117】
第2利用者U2は、例えば、自動運転車両である車両400のオーナである。第2利用者U2は、自動運転車両である車両400を第三者に提供する。第2利用者U2は、車両400を自ら運転しない間には車両400を自動走行させる。第三者は、車両400を所定の利用形態で利用する。第三者は、車両400に搭乗したり、荷物を配送させたりして車両400を利用する。第2利用者U2は、1台の車両400を管理するオーナが複数人いることにより構成されていてもよいし、自動走行させる対象の車両400を複数台管理する単数または複数のオーナで構成されていてもよい。
【0118】
第2利用者U2は、第1利用者U1との契約により、第3利用者U3に第1利用者U1の情報を提供することができる。但し、第2利用者U2は、第1利用者U1がアクセス権限を与えた範囲において第1利用者U1の情報を提供が可能である。第1利用者U1のアクセス権限を与えた範囲の情報とは、例えば、第3利用者U3がサービスの提供に必要な最低限度の情報であり、第1利用者U1のスケジュールに基づく在宅情報や、第1利用者U1が使用する端末装置のGPS情報が含まれる。第1利用者U1は、第2利用者U2が第3利用者U3に第1利用者U1の情報を提供することを解除することもできる。
【0119】
第3利用者U3は、例えば、物品やサービスをユーザに提供する者である。第3利用者U3は、例えば、車両400を利用して商品等の荷物の配送をすることに関して第2利用者U2と契約を行っている等の特定の関係が存在する。第3利用者U3は、例えば、通信販売、食品販売、建設、修理、医療、介護などに関連する物品やサービスを提供する法人または個人である。第3利用者U3は、例えば、サービスを提供するサーバ装置を管理する。第3利用者U3は、サーバ装置を介してユーザである第1利用者U1にサービスを提供する。
【0120】
次に、車両制御システム1を用いた物品等の運搬の一例について説明する。第1利用者U1は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末、スマートフォンなどの端末装置から、第3利用者U3が管理するショッピングサーバ等のサーバ装置が提供するウェブサイトにアクセスし、購入を希望する商品の購入手続きを行う。
【0121】
第1利用者U1は、商品の購入手続きにおいて、商品の配送日時を指定する場合、希望する日時に関する情報をウェブサイトの手続き画面において入力操作を行う。第1利用者U1は、商品の配送日時指定しない場合、配送日時に関する情報を入力せずに購入手続きを終了する。
【0122】
第1利用者U1の商品購入に関する情報が入力された第3利用者U3の管理下にあるサーバ装置は、運行支援装置500にアクセスし、第1利用者U1への商品配送に関するスケジュールを開始させる。
【0123】
第3利用者U3の管理下にあるサーバ装置は、第1利用者U1により入力された情報に基づいて、第2利用者U2の端末装置200に問い合わせを行い、車両400による商品の配送を依頼する。端末装置200は、運行支援装置500に車両400の運行の管理に関して依頼を開始する。
【0124】
運行支援装置500において認証部510は、端末装置200から情報を取得し、第3利用者U3が第2利用者U2の車両400を利用して第1利用者U1に商品を配送可能か判定開始する。
【0125】
認証部510は、第1利用者U1と第2利用者U2との間に特定の関係が存在するか否かを判定する。認証部510は、第1利用者U1と第2利用者U2との間に車両400の利用に関する契約がある等の特定の関係が存在すると判定した場合、情報取得部520に第1利用者U1の第1住宅10を車両400の経由地として決定させる。
【0126】
第2利用者U2は、第1利用者U1の車両400の利用に関する情報へのアクセス権限がある場合、第1利用者U1のスケジュールなどの車両400の運行に必要な情報を取得し、アクセス権限の範囲内で第3利用者U3に第1利用者U1の情報を提供する。第3利用者U3は、提供された情報に基づいて、商品の発送スケジュールを計画する。
【0127】
ここで、運行支援装置500は認証部510において、第1認証部と第2認証部とを備える。第1認証部は、第1利用者U1を認証する。第2認証部は、第2利用者U2を認証する。
【0128】
情報取得部520は、第1認証部による認証結果に基づいて、スケジューラ提供装置300の記憶部350に記憶された第1スケジュール351にアクセスし、車両400の経由地となる第1利用者U1の第1住宅10の位置や第1利用者U1のスケジュールに関する情報を取得する。上記の運行支援装置500の通信装置540と、スケジューラ提供装置300の送受信部320との間で構成される情報伝達装置を第1インタフェースとする。即ち、情報取得部520は、車両400の経由地に関する情報を、第1インタフェースを介して取得する。
【0129】
情報取得部520は、第2認証部による認証結果に基づいて、第1利用者U1が使用する端末装置に車両400で第1住宅10に訪問し商品を届けることの許可を求める通知を送信し、この端末装置から許可をすることを示す返信等の情報を取得する。情報取得部520は、許可に基づいて、端末装置から、経由地である第1住宅10に第1利用者U1が在宅しているか否かということに関する情報や、端末装置に内蔵されたGPSセンサ等の位置センサから位置情報をアクセス権限の範囲内において取得する。
【0130】
上記の運行支援装置500の通信装置540と、第1利用者U1が使用する端末装置の送受信部との間で構成される情報伝達装置を第2インタフェースとする。即ち、情報取得部520は、第1利用者U1が使用する端末装置に車両400の実行者情報を送信し、経由地に関する情報を、第2インタフェースを介して取得する。
【0131】
情報取得部520は、第2認証部による認証結果に基づいて、車両400と通信し、車両400の現在位置や運行スケジュールに関する情報を取得する。上記の運行支援装置500の通信装置540と、車両400の通信装置440との間で構成される情報伝達装置を第3インタフェースとする。情報取得部520は、第1インタフェース、第2インタフェースおよび第3インタフェースから取得した情報に基づいて、車両400が経由地を経由する経路を走行可能か否か演算する。
【0132】
運行支援装置500は、例えば、端末装置200のスケジュール管理プログラムや、サーバ装置600から第3利用者の荷物Pの運搬の可否の問い合わせを受けたことをトリガとして動作を開始し、車両400の経由地や目的地を設定する。また、情報取得部520は、車両400の自動運転が計画または開始された後、後述のように第1利用者U1の状態が変化したことをトリガとして車両400の経由地や目的地を再設定する。
【0133】
スケジュール決定部530は、情報取得部520が取得した第1利用者U1のスケジュールと車両400の運行スケジュールとを比較した結果、第1利用者U1のスケジュールに基づいて、第3利用者の利用形態による経由地への立ち寄り時間帯を抽出する。経由地とは、第1利用者U1の第1住宅10であるが、経由地は目的地であってもよい。
【0134】
第3利用者の利用形態とは、第3利用者U3が商品と共に車両400に搭乗して目的地に向かう場合と、商品のみを車両400に載置して目的地において商品を第1利用者U1に下ろしてもらうことを含む。立ち寄り時間帯の抽出において、情報取得部520は、サーバ装置から第1利用者U1が指定した配達の日時を取得している場合、この日時における時間帯を抽出する。
【0135】
スケジュール決定部530は、抽出した時間帯から、車両400の運行スケジュールを参照し、第1利用者U1の第1住宅10を目的地または経由地とすることが可能か否かを判定する。この時、スケジュール決定部530は、複数の車両400の運行スケジュールを参照し、第1利用者U1の第1住宅10を目的地または経由地とすることが可能な車両400を選択し、商品を配達する候補時間帯を絞り込む。
【0136】
スケジュール決定部530は、第3利用者U3の拠点を経由地とし、且つ、第1利用者U1の第1住宅10を目的地または経由地とするように、選択した車両400の経路を設定する。スケジュール決定部530は、絞り込んだ時間帯に対応して設定した経路を走行する車両400の運行開始時刻を決定する。スケジュール決定部530は、運行開始時刻を車両400のスケジュールに反映させる。
【0137】
スケジュール決定部530は、スケジュール決定部530は、決定した運行に関する情報を、通信装置540を介して第3利用者U3が使用する端末装置に送信する。第3利用者U3は、第3利用者U3が使用する端末装置を介して車両400の運行スケジュールを取得する。第3利用者U3は、車両400が第3利用者U3の拠点を経由する日時に関する情報に基づいて、車両400に商品を載置するスケジュールを設定する。
【0138】
第3利用者U3は、車両400に商品を載置するスケジュールを実行可能な場合、運行支援装置500にスケジュールを受け入れる旨の情報を返信する。第3利用者U3は、車両400に商品を載置するスケジュールを実行できない場合、運行支援装置500にスケジュールを受け入れられない旨の情報を返信する。
【0139】
スケジュール決定部530は、また、決定した運行に関する情報を、通信部を用いて第1利用者U1の端末装置にメール、ショートメッセージ、通話等を用いて通知する。第1利用者U1は、この通知を端末装置で受信することにより、商品の到着予定時間等の情報を得ることができる。
【0140】
第1利用者U1は、車両400から商品を受け取るスケジュールを実行可能な場合、運行支援装置500にスケジュールを受け入れる旨の情報を返信する。第1利用者U1は、車両400から商品を受け取るスケジュールを実行できない場合、運行支援装置500にスケジュールを受け入れられない旨の情報を返信する。スケジュール決定部530は、第1利用者U1および第3利用者U3の利用状態を判定する。
【0141】
スケジュール決定部530は、例えば、車両400に経由地が設定された状態で、第1利用者U1または第3利用者U3からスケジュールを受け入れる、または受け入れられない旨の返信を受信する。
【0142】
スケジュール決定部530は、第1利用者U1および第3利用者U3がスケジュールを受け入れた場合、設定した運行スケジュールに関する情報を車両400に送信する。車両400は、運行スケジュールに関する情報を受信し、運行スケジュールに従った経路を走行する。
【0143】
また、スケジュール決定部530は、設定した運行スケジュールに関する情報を、第1インタフェースを介してスケジューラ提供装置300に送信し、第1スケジュール351を更新させる。
【0144】
また、スケジュール決定部530は、設定した運行スケジュールに関する情報を、第2インタフェースを介して第1利用者U1が使用する端末装置に送信し、第1利用者U1に商品の到着日時等情報を含む車両400の予定を通知する。
【0145】
スケジュール決定部530は、第1利用者U1や第3利用者U3から取得した返信内容に基づいて、設定した運行スケジュールが受け入れられない場合、または、第1利用者U1または第3利用者U3に関する情報に変化が生じたと判定した場合、車両400の経由地を再設定する。
【0146】
スケジュール決定部530は、この他、第3利用者U3の利用を判定し、判定の結果、第3利用者U3が車両400を利用し、且つ、車両400に経由地が設定された状態で、第1利用者U1と第2利用者U2との間の特定の関係に変化が生じた場合、車両400の経由地を再設定する。
【0147】
即ち、スケジュール決定部530は、設定した運行スケジュールが受け入れられない旨の返信等を受け取った場合、または、第1利用者U1と第2利用者U2との間の特定の関係に変化が生じた場合をトリガとして、車両400の経由地を再設定する条件とする。第1利用者U1と第2利用者U2との間の特定の関係に変化が生じた場合には、例えば、商品等の受注、発注の関係に変動がある場合が含まれる。即ち、運行主体である第2利用者U2が変更された場合、車両400のオーナが変更された場合、商品等のキャンセルが発生した場合が含まれる。
【0148】
また、第1利用者U1と第2利用者U2との間の特定の関係に変化が生じた場合には、第2利用者U2からの第1利用者U1に関する情報提供を第1利用者U1が、アクセス権限を制限した場合も含まれる。情報提供のアクセス権限の制限には、第1利用者U1に関する情報の全部または一部の制限が含まれる。
【0149】
この他、第1利用者U1と第2利用者U2との間の特定の関係に変化が生じた場合には、各利用者や車両400の条件付きの関係が時間やルートによる条件を満たさなくなった場合も含まれる。例えば、車両400が経由地に立ち寄ることにより、経路を走行する時間の増加が閾値として設定されている30分以上となる場合は、時間による条件を満たさなくなった場合に含まれる。
【0150】
更にまた、第1利用者U1と第2利用者U2との間の特定の関係に変化が生じた場合には、ある特定時刻のみに第1利用者U1に関する情報に対するアクセスがあることや、商品の受注、発注の状況や第1利用者U1の情報へのアクセス権限などの条件付きの関係が成立しなくなった場合も含まれる。
【0151】
スケジュール決定部530は、第1利用者U1、第2利用者U2および第3利用者U3のうち少なくとも一の利用者に関する情報に変化が生じた旨の情報を取得した場合、例えば、使用予定の車両400の使用を中止する。そして、スケジュール決定部530は、スケジュールの条件や情報のアクセス権限に適合する他の車両400を選択する。スケジュール決定部530は、例えば、他の車両400の運行スケジュールに基づいて、他の車両400が目的地または経由地を通過する経路を再設定する。
【0152】
車両400の運行スケジュールが再設定された場合、スケジュール決定部530は、第1利用者U1および第3利用者U3に再設定された運行スケジュールを問い合わせる。スケジュール決定部530は、再設定された運行スケジュールを受け入れる旨の返信等の情報を受け取った場合、再設定された運行スケジュールを車両400に送信し、車両400を運行スケジュールに沿って走行させる。
【0153】
車両400が第1利用者U1の第1住宅10に所定距離または到着予定時刻から所定時間以内に接近した場合、第1利用者U1の端末装置に車両400が接近している旨の通知が行われてもよい。通知とは、メール、ショートメッセージ、音声通話うち少なくとも一つ以上を含む。通知は、車両400、運行支援装置500、サーバ装置、スケジューラ提供装置300および端末装置200のうちいずれから行われてもよい。
【0154】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【0155】
例えば、経由地の第1住宅10で第3利用者を預けた後、第2利用者がそれぞれ別の目的地に行く場合、運行支援装置500は、第1住宅10に車両400の他の自動運転車両を配車して、第2利用者が別々の目的地に到着できるようなオプションを設けてもよい。
【0156】
このとき、スケジュール決定部530は、車両400の他の自動運転車両を手配する際、手配する車両に優先順位を設けてもよい。
【0157】
また、経由地は親族の住居の他、店舗や病院であってもよく、預ける対象は子供の他、ペットや荷物であってもよい。また、スケジュール決定部530は、経由地となる第1住宅10の第1利用者が公園等の第1住宅10以外の場所を経由地として指定した場合、指定された場所を経由地として経路を決定してもよい。
【0158】
また、行動監視部120は、計測データ181の分析により、第1利用者の生活行動に所定の閾値を超える変化が検出された場合、通信装置150を利用し、ネットワークNWを介して第2住宅20に通報してもよい。これにより、在宅判断装置100で第1利用者の見守りもすることができる。
図1
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【国際調査報告】