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特開 2015-231663出願番号 特願 2015-114768
多数の要素システムを制御調節する装置および方法
出願人 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト（識別番号 390039413）
2026年 特許公開件数ランキング 4244位 3件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 4816位 2件（※）
公報発行日 2015年12月24
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-A-2015-231663 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
要約特許出願時に添付された[要約書]
【課題】少なくとも１つが駆動装置により移動される運動学的に協働する複数の個別要素を有するシステムの動作の動的特性を改善する。【解決手段】
予め決められた基準座標（ＸTCP，ＹTCP，ＺTCP，αTCP，βTCP，γTCP）に依存して、システムの動作中に連続的に、各個別要素についてそれぞれ１つの力ベクトルを算定する負荷計算装置（９）と、前記基準座標および前記力ベクトルに基づいて、運動中に連続的に、前記力ベクトルを補償する少なくとも１つの補償量（Ｍ）を算定するトルク計算装置（１０）とが設けられている。さらに、制御調節装置は、前記基準座標および前記少なくとも１つの補償回転トルクに依存して、運動中に連続的に、前記少なくとも１つの駆動装置のための力形成量（ｉ）を調節する調節ユニット（１１）を持つ。
【選択図】図２
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
従って、本発明の課題は、運動学的に協働する複数の個別要素を有するシステムの動作の制御調節装置、ならびにそれに対応する方法において、そのような装置および方法としてシステムの動作を正確に実施することを可能にすることにある。課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】図１は産業用ロボットの１つのモデルを概略的に示す斜視図である。
【図2】図２は外乱力補償の構造的概要を示すブロック図である。
【図3】図３は準静的力に基づいて生じる寄生運動の補償の構造的概要を示すブロック図である。
【図4】図４はトルクフィードフォワード制御の構造的概要を示すブロック図である。
【図5】図５は基準値フィルタを有するフィードフォワード制御の構造的概要を示すブロック図である。
【図6】図６はモデルに基づく状態調節系のフィードフォワード制御の構造的概要を示すブロック図である。
【図7】図７は２Ｄロボットを有するシミュレーション例を概略的に示す斜視図である。
【図8】図８は従来技術による図７のロボットの変位を示すダイアグラムである。
【図9】図９は本発明によるモデルに基づく力補償を有する図７のロボットの変位を示す図である。
選択図 図2出願人が指定した本件の代表的な図
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