発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかし、従来のパターンマッチングによる歩行者認識の場合、マイクロコンピュータ構成の車載ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｏｒｉｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）のソフトウェア処理により、歩行者の画像の辞書パターン、歩行者の腕部や脚部等の部位の辞書パターンと、記憶部に予め記憶されたこれらに対応する辞書パターンとを照合するため、精度の高い判定を行うには、辞書パターンのデータ量を増やしてより多くの辞書パターンとの照合を行わなければならず、ＥＣＵの処理負荷が非常に大きくなる。しかも、時々刻々と移動する歩行者等の障害物を認識するには、障害物の追跡（トラッキング）処理が必要になり、ＥＣＵの処理負荷が一層大きくなるため、十分な追跡処理を行うことができず、自車両の前方に歩行者が居ても認識できないおそれがある。 一方、辞書パターンを少なくした場合には、ＥＣＵの処理負荷は軽減できる反面、歩行者と形状の近似する障害物を検出したときに、誤って歩行者と判定して運転支援のシステムが誤作動することがある。さらに、例えば自車両の前方を撮影中のカメラのレンズに強い逆光や遮蔽物が入ると、それまでのカメラの撮影画像に基づき歩行者等の障害物を認識できていたものが、撮影環境の急変により撮影が困難になり、瞬間的であっても障害物を認識できなくなって障害物を見失うという問題が生じることも考えられる。 本発明は、負荷の少ない処理で、安定して歩行者を検出できて装置の誤作動を低減できるようにすることを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

請求項１に係る本発明によれば、判定手段により障害物を歩行者と判定している時間が規定時間以上継続するときに、判定手段が歩行者と判定しなくなった後も、所定時間は障害物検出手段が歩行者検出状態にあると認識手段により認識されるため、例えば障害物検出手段がカメラの場合において逆光により障害物を撮影できなくなり、このような逆光等の撮影環境の急変に起因して、実際には歩行者が存在するにもかかわらず判定手段により歩行者と判定されなくなった場合であっても、その後所定時間は障害物検出手段が歩行者を検出している状態を継続しているとの処理がなされ、歩行者を検出している通常状態に応じた運転支援を行うことができ、負荷の少ない処理で、安定して歩行者を検出することができて、真の歩行者ではないのに装置が誤って作動するのを低減することができる。