発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ここで、特許文献２の減速装置では、ピン孔と出力ピンとの間に介在する弾性部材を介して動力が伝達されるため、ピン孔と出力ピンとの間で伝達される荷重によって弾性部材が変形し、ねじれ角が大きくなり、結果として減速装置のねじり剛性が低下する。 本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、揺動型の遊星歯車機構のねじり剛性の向上および動作音の抑制を図ることができる減速装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

請求項１に記載の発明によると、減速装置は、ピン孔とピン要素との間で伝達される荷重が発生すると、ピン孔およびピン要素に接触する前に弾性部材がピン孔の内面およびピン要素の外面に接触する。これにより、弾性部材がピン孔とピン要素との間におけるダンパーとして機能し、ピン孔とピン要素が接触した際の衝撃荷重が低減される。よって、減速装置の動作音が抑制される。また、弾性部材は、の荷重の一部を付与されて弾性変形する。そのため、荷重が増加して弾性部材の変形量が一定以上となると、ピン孔の円筒状内面にピン要素の円筒状外面が接触して、ピン孔とピン要素との間で荷重が直接的に伝達される。よって、減速装置のねじり剛性が向上する。