発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１の距離画像生成装置は、背景光由来のノイズを排除し、光源からの光由来の反射光成分を抽出するが、距離画像センサ由来のショットノイズ、レンズ光学系由来のフレア光によるノイズ、背景光変動等が存在するため、各電荷蓄積部で蓄積された蓄積電荷量それぞれには様々なノイズが重畳されている。 そのため、対象物までの距離値を画素値とする距離画像を生成する毎に、各電荷蓄積部で蓄積された蓄積電荷量が変動するので、変動した各蓄積電荷量に基づいて演算した当該距離値も変動する。この結果、当該距離値の変動が、測定対象物の移動による変動又はノイズ由来の変動のいずれかであるのか判別困難になるという問題がある。 本発明は、様々なノイズの存在下であっても、距離画像を生成する毎に生じる各電荷蓄積部で蓄積された蓄積電荷量のノイズによる変動の影響を低減した距離画像を生成することができる距離画像生成装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋